# Changelog All notable changes to this project will be documented in this file. The format is based on [Keep a Changelog](https://keepachangelog.com/en/1.0.0/), and this project adheres to [Semantic Versioning](https://semver.org/spec/v2.0.0.html). ## [0.32.2-rc.2] (aubo_control) * fix: 修复开启软伺服触发碰撞后执行恢复运动跳点问题(TR#17603) * fix: 修复 modbusGetSignalStatus 信号不存在时返回值错误问题(TR#18157) * fix: 修复传送带停止过程中的轨迹保持点速度残留(TR#18089) * fix: 忽略 killed 线程迟到规划命令(TR#18075) (aubo_description) * fix: 修复G系列控制柜默认示教方式错误问题(arcs/TR#18181) * fix: 修复G系列机械臂未配置底座指示灯问题(arcs/TR#18171) * fix: 适配v2.0内置力传感器(TR#17778) (aubo_scope) * fix: 路点IO类型枚举错误(TR#18199) * fix: 优化夹爪编程节点title显示(TR#18203) * fix: 优化直到节点脚本生成逻辑(TR#18201) * fix: 细化夹爪配置节点脚本生成(TR#18143) * fix: 更新力传感器零点校准预设点位(TR#18115) * feat: fake_robot_ctl 新增虚拟编码器调试(TR#13696)(TR#18082) (aubo_script) * feat: 添加int_to_int16接口(TR#18128) (ecat_robot) * fix: 修复手柄短按超过150ms未被识别成click的问题(TR#17661) * fix: 跟踪精度报错处理从保护性停止变更为fault断电 * fix: igh优化寄存器诊断 * fix: 优化机械臂上电OP慢的问题 1.优化机械臂上电OP慢的问题 2.优化掉线poweroff导致RT超时刷屏的问题 (hardware_interface) * fix: 适配不同boot版本的升级流程 (pnio) * fix: 修复ci编译问题 (robot_math) * feat: 新增传送带跟踪能力相关数学接口(TR#17660) (rtlink) * feat: 增加电机端编码器故障代码 * fix: 修复已知错误会打印多个unknown error的问题 * fix: 修复G系列关节报错日志没有具体关节的问题 * feat: 增加数据迁移模式 * fix: 修复boot升级模式下不能跳转到boot的问题 * fix: 优化bootloader升级的模式转换(TR#17866) * feat: 增加底座写入机械臂型号接口(TR#17789) * feat: 增加位置跟踪误差阈值参数； * fix: 更新关节力矩传感器标定参数K精度为0.001 (webscope) * fix: 修复路点IO脚本生成错误问题(arcs/TR#18199) * feat: 新增路点变量支持选择点坐标系的功能(arcs/TR#18160) * fix: 修复版本切换导致线程阻塞的问题(weld/welding_tr#300) * feat: 内置力传感器信息中增加版本字段(arcs/TR#18116) * feat: 巡线节点支持仅设置目标站点(agvc/agv_TR#2207) * fix: 修复联动模式不能用io停止程序的问题(arcs/TR#17857) * fix: 修复新建/加载其他无夹爪的配置文件，TCP位置未恢复至机械臂末端法兰中心的问题(arcs/TR#18053) * fix: 修复插件版本显示错误的问题(arcs/TR#17656) ## [0.32.2-rc.1] (aubo_control) * feat: 添加传感器厂家编号和量程接口(TR#17778) * fix: 关节B样条打开动态调速功能(TR#18107) * feat: 添加删除全部夹爪接口(TR#18053) * fix: tp pause 条件补充(TR#18083) * fix: 处理夹爪modbus字符串格式化错误(TR#17989) * feat: 增加外部轴协同模块错误码映射(TR#17864) (aubo_description) * fix: 更新转矩常数和瞬间允许最大扭矩 * feat: 增加i25_39配置文件(TR#10814) (aubo_scope) * fix: 修复变量递增与 TCP 组合测试异常的问题(TR#12769) * fix: 解决夹爪安装位置参数显示问题(TR#18052)(TR#18045) (common_interface) * feat: 添加获取传感器厂家编码和量程接口(TR#17778) * feat: 添加删除全部夹爪接口(TR#18053) (hardware_interface) * feat: 获取v2.0内置传感器厂商编码和量程(TR#17778) (pnio) * feat: 修改为64位编译 (webscope) * feat: 新增agv升降柱节点(agvc/agv_TR#2048) * feat: 新增agv番茄采摘模块插件节点，视觉巡检、视觉采摘、卸筐(agvc/agv_TR#2006) ## [0.32.2-beta.7] (aubo_control) * feat: 新增外部轴轴组协同正逆解及 TCP 位姿查询接口(TR#17794) * feat: 新增外部轴轴组 axisGroupSpeedJoint 和 axisGroupMoveJoint 实现(TR#17350)(TR#18040) * feat: 添加自适应增大交融半径接口 * feat: 外部轴支持自定义 sleep 函数(TR#17292) * fix: 修复恢复运动时工件信息不一致问题(TR#17428) * fix: 修复关节B样条加速度自适应不生效问题 * fix: 优化db不释放buff/cache的问题(TR#17755) * fix: 修复写入csv后buff/cache不释放的问题 (aubo_scope) * fix: 增加从选中节点运行配置项(TR#18071). * fix: 优化夹爪固件版本信息显示(TR#17767) * fix: 修复 case 运行分支显示错误问题(TR#18019). (aubo_sdk) * feat: 适配多传送带动作(TR#17905) (common_interface) * feat: 新增外部轴轴组协同正逆解及 TCP 位姿查询接口(TR#17794) * feat: 支持外部轴轴组速度示教接口 (TR#17350) * fix: setAdaptiveBlendRadiusEnable 返回值需改成 int * feat: 外部轴支持自定义 sleep 函数(TR#17292) * feat: 自适应增大交融半径接口 * fix: 修复sdk java编译失败问题 (ecat_robot) * fix: 修复 SV630N 外部轴当前位置置零配置与完成判断问题 (TR#17292) * feat: 增加base_brake_open_vol设置接口 * feat: G系列适配接口板无安全监控模式(TR#17201) * fix: 优化VOE READ机制为应答式 * fix: 增加手柄click/press等触发时长，避免click超时不生效的问题(TR#17661) * fix: 修复关节uuid日志不打印的问题 * feat: 增加写关节力矩传感器温飘系数功能 * fix: 修复固件升级后xml版本变化导致从站无法OP的问题(TR#17779) * fix: 增加igh主站报错日志 * feat: 关节tpdo增加力矩传感器温度数据记录 * fix: 从站报错后增加OP重试机制 * feat: 增加关节力矩传感器参数获取 * fix: 固件升级期间屏蔽错误检测(TR#17585) * feat: custom增加关节重力基值设置功能 * feat: 增加底座刹车电阻释放状态获取(TR#17613) * fix: 修复写入csv后buff/cache不释放的问题 * fix: 修复关节tpdo错误问题 * fix: 优化friction (hardware_interface) * feat: 外部轴支持自定义 sleep 函数(TR#17292) (rtlink) * feat: 增加设置制动电压接口 * fix: 修复关节未知错误码不打印的问题 * feat: 新增示教设备接入状态 * fix: 修正 TRACE 日志级别和未知信息文案(TR#17934) * feat: 接口板状态字新增示教器是否接入的状态 * feat: 适配nosafety模式(TR#17201) * feat: 增加伪多圈异常信息码 * feat: 添加传感器量程，协议类型，产商编码解析(TR#17778) * feat: 增加无安全监控模式解决G系列升级关节等节点时断电的问题(TR#17201) * feat: 内存表中增加传感器量程、协议类型、厂商编码信息(arcs/TR#17778) * fix: 修正M58GV重力补偿基值，完善M45GV与M58GV扭矩传感器测量精度参数 * feat: 增加伺服执行流程trace * fix: 修复关节力矩传感器判断漏失导致拖动飘的问题 * fix: 完善M14G/M20G及M25G的默认参数 * feat: 增加关节扭矩传感器温飘参数设置接口 * fix: 修正M40GV最大电流【50A修改为58A】 * feat: 增加力传感器温漂补偿系数参数 * feat: 增加M20G_H100关节默认参数 * feat: 增加获取关节力矩传感器温度接口 * fix: 优化ethercat上电通讯报错为can的问题 * feat: 增加关节重力基值的设置接口 * fix: 解决50关节重力补偿基值过小的问题 * fix: 修复关节tpdo错误问题 * feat: 增加底座刹车电阻释放状态获取(TR#17613) * fix: 优化速度环PID设置接口 * feat: 加入位置超限警告代码 (webscope) * fix: 修复机器人限制输入范围错误的问题(arcs/TR#17776) * feat: 新增agv插件视觉采摘、视觉巡检、升降柱节点(agvc/agv_TR#2006) * fix: 修复启动节点未正常上电功能(arcs/TR#17852) * fix: 修复switch节点中默认条件下添加跳出循环程序运行报错的问题(arcs/TR#18022) ## [0.32.2-beta.6] (aubo_comm) * feat: 新增 Modbus 从站速度比例按模式限制配置(TR#17908) (aubo_control) * fix: 修复多传送带无法增加物品的问题(TR#17905) * fix: 更新修改阻尼等参数不重新初始化力控(TR#17936) (aubo_description) * fix: 限制 M40GV 最大速度到 3500rpm * feat: 新增 M40GV 效率表(TR#16946) (aubo_scope) * fix: 修复权限数据库异常示教器崩溃问题(TR#17953). * fix: 修复 EIP 表格删除信号时软件崩溃问题(TR#17968) * fix: 修复打开工程偶发崩溃问题(TR#17930). * fix: 修复程序树撤销重做节点高亮异常(TR#17958) * fix: 修复粘贴节点克隆问题(TR#17929). * fix: 优化固件包版本识别获取关节类型方式(TR#16777) * fix: 缓解复制粘贴卡顿问题(TR#17929). * fix: 修复压缩或删除如果节点,当前选中节点没反应,上一个如果节点被影响的问题(TR#17944). * fix: 优化默认ins加载流程(TR#17935) * fix: 修复运行后配置变量值没有同步更新问题(TR#17348). (aubo_script) * fix: 修复安装脚本被取消时未重抛异常导致的崩溃(TR#17727)(TR#17659)(TR#17509) (common_interface) * fix: IO类型枚举修正(TR#17905) * feat: 适配多传送带动作(TR#17905) (webscope) * fix: 修复路点的剪切粘贴点位信息消失的问题(arcs/TR#18003) * fix: 修复设置节点选择自增变量后点测试执行的逻辑错误问题(arcs/TR#17977) * fix: 修复设置节点选择变量递增时，变量进行了转义的问题(arcs/TR#17978) * feat: 新增Profinet支持网卡配置的功能(arcs/TR#17921) * fix: 修复固件版本号显示异常的问题(arcs/TR#17956) * fix: 修复WiFi状态监听重复注册问题(arcs/TR#17945) * fix: 修复克隆子程序节点时未解除文件关联的问题(arcs/TR#17245) ## [0.32.2-beta.5] (aubo_control) * feat: 更新ARAL算法至0.40.127+0a574d0并支持导轨协同外部轴(TR#17368) * fix: 修正解析逆解失败错误码映射(TR#17698) * fix: 修改安全参数缩减模式关节最大速度限制(TR#17913) * fix: 仅在特定伺服模式下检查相邻点角度差(TR#17897) * fix: 修复效率表 NAN 值填充错误(TR#17871) * fix: 修复 movePathBuffer 点数过多超时问题 * fix: 添加拖动力阈值参数(TR#17549) * fix: 修复获取摆动方向延迟问题(TR#16914) * feat: 添加传感器数据监控(TR#17646) (aubo_description) * fix: 移除智立TXC75-700A配置(TR#17855) (aubo_scope) * fix: 修复 Modbus 信号地址排序(TR#17912) (webscope) * feat: 新增软件列表查询接口支持类型排除的功能 (arcs/TR#17880) ## [0.32.2-beta.4] (aubo_control) * fix: 修复传送带跟踪停止后阻塞运动指令(TR#17753) * fix: 优化 handguide 不支持日志输出 * fix: 修复因时序导致的task_li2指令执行超时(TR#17754) * feat: 新增伺服调用日志后处理工具(TR#12788) * feat: 支持自动模式暂停恢复阈值配置(TR#17796) * fix: 修复钧舵夹爪频繁报通信故障问题(TR#17744) * fix: 之前笔误引起的返回值错误 * fix: 频繁调用 poweron 可返回 AUBO_BUSY(TR#17726) * fix: 退出 servo 模式时引起的抖动异响问题(TR#17726) (aubo_description) * fix: 完善45模块的力矩系数 * fix: 完善58模块的力矩系数 (aubo_scope) * fix: 修复删除节点,撤销删除后,偶尔卡死问题(TR#17861). * fix: 修复复制粘贴设置节点崩溃问题(TR#17827). * fix: 修复安全平面,障碍物标记无法选择坐标系问题(TR#17817) * fix: 修复上下移程序节点崩溃问题(TR#17811). * fix: 修复程序调用变量路点运行后,配置中的变量路点关节无法到达问题(TR#17734). * fix: 部分安全参数输入限制放开(TR#17775) * fix: 优化夹爪固件信息更新流程(TR#17767) * fix: 解决软件卡死问题(TR#17703). * fix: 优化传送带跟踪过程中跟踪能力耗尽后的处理(TR#17294) * fix: 解决复制粘贴传送带节点, 文件夹子节点状态获取失败问题(TR#17759). * fix: 优化下载日志逻辑(TR#17756). (common_interface) * feat: 新增自动模式暂停恢复提示(TR#17796) (pnio) * feat: 新增 Profinet 输出工程加载状态(TR#17444) (webscope) * fix: 修复相对路点使用路点变量生成脚本错误的问题(arcs/TR#17736) * fix: 修复脚本节点打开lua文件未生成对应脚本的问题(arcs/TR#17655) * fix: 修复码垛节点的tcp设置错误问题(arcs/TR#17769) * fix: 修复程序里的未保存标识显示错误问题(arcs/TR#17802) * fix: 修复switch和break节点脚本生成错误问题(arcs/TR#17815) * fix: 修复访问控制弹窗可多选的问题(arcs/TR#17803) * feat: App三档位开关页面支持版本逻辑变更(arcs/TR#16904) * fix: 修复日志压缩后的内存未释放问题 ## [0.32.2-beta.3] (aubo_control) * fix: 修复工程暂停中禁止调用 stopJoint(TR#17415) * feat: 轨迹trace增加TCP速度加速度和传送带追踪状态字段 * fix: 修复外部轴位置同步后残留旧命令状态问题(TR#17680) * fix: 修复开启加速度自适应机械臂速度变慢问题(TR#17654) (aubo_description) * feat: 增加G系列固件发布目录的配置字段(arcs/TR#17693) * fix: 放开 G40 功率限制 * fix: 修正 aubo_G40_T0 角加速度(TR#17654) (aubo_scope) * fix: 优化传送带编程节点脚本生成逻辑(TR#17307) * fix: 优化传送带配置快速标定流程(TR#17664) * fix: 修复后台脚步没有自动运行问题(TR#17658). (common_interface) * feat: 新增 setPeriod 接口(TR#17605)(TR#17681) (hardware_interface) * feat: 增加电流/速度/位置PID设置功能(TR#17182) (webscope) * fix: 修复路点节点选择变量位置时生成脚本错误的问题(arcs/TR#17736) * fix: 修复更新列表不展示G系列固件包的问题(arcs/TR#17693) * fix: App 修复切换控制柜rtde未重新监听问题(arcs/TR#17697)(arcs/TR#17709)(arcs/TR#17685) * feat: 新增分页查询函数、特征点、路点、变量的功能(arcs/TR#17612) * fix: App 修复切换控制柜rtde未重新监听问题(arcs/TR#17697)(arcs/TR#17709)(arcs/TR#17685) * fix: 修复力传感器页面空白问题(arcs/TR#17648) * fix: 修复运行工程时，返回的起始点位未根据关节角判断是否需要逆解的问题(arcs/TR#17649) * fix: 修复脚本节点不执行的问题(arcs/TR#17655) * feat: 增加监听焊接工艺包运行焊缝名称和行号(weld/welding_tr#15) * fix: App修复【首页-日志】内容显示不全的问题(arcs/TR#17639) * fix: App 修改外部轴翻译(arcs/TR#17673) * feat: 新增向后端日志输出内容的接口(#830) ## [0.32.2-beta.2] (aubo_control) * fix: 修复传送带跟踪恢复瞬间速度抖动 (TR#17309)(TR#17272) * fix: 更新夹爪获取故障接口 * fix: 修复moveLine 逆解失败返回值错误问题(TR#17133) * fix: 修复joint_efficiency_tables崩溃问题 * fix: 更新力控点模式崩溃问题(TR#17282) (aubo_description) * feat: 添加 M25P M40 MC100 效率表(TR#16946) * feat: 添加 M50GV_h101 M25GV_h101 效率表 * fix: 更新柯力KL6D-B75S-B500模型文件导致自碰撞问题(TR#17257) * feat: 添加 M50GV_h100 M25GV_h100 效率表 * fix: M25GV、M40GV、M50GV增加201关节型号刚度配置 (aubo_scope) * feat: 添加隐藏仿真按钮的 oem 配置(TR#17324) * feat: 增加西班牙语(TR#14676) * fix: 优化密码错误提示样式为吐司形式(TR#17249). * fix: 解决悬浮球键盘 UI 异常问题(TR#17323). (aubo_script) * fix: 处理搜孔插拔接口力控退出问题(TR#17597) (ecat_robot) * fix: 优化日志打印 1.优化igh主站日志打印file name错误问题 2.优化上电日志报错不全问题 3.增加上电接口板重新OP后获取电源状态机制 4.修复异常断电后再次上电控制字错误问题 (hardware_interface) * feat: friction增加设置波特率功能 (rtlink) * fix: 修复开启软伺服机械臂别住误判断问题 (webscope) * fix: App修复程序无初始点时未直接运行的问题(arcs/TR#17649) * fix: App修复配置-变量页的UI问题(arcs/TR#17315) * feat: 新增程序文件是否包含回调函数的功能(arcs/TR#9302) * fix: App优化弹窗合并显示(arcs/TR#16198) * feat: 新增插件sdk版本号信息(#665) * fix: 修复App初始化时可能存在的异常退出问题(#840) * fix: 修复if/elseif/else节点复制粘贴时连接关系丢失的问题(arcs/TR#17503) * fix: App 程序树上移下移if else 节点结构完整性优化(arcs/TR#17503) * feat: App 新增 G 系列手柄多自定义按键功能(arcs/TR#17281) * fix: 修复agv巡线节点，导航失败无提示且程序不可继续运行的问题(agvc/agv_TR#2123) * fix: App修复切换操作模式时触发虚假的“未保存”弹窗提醒(arcs/TR#17586) * feat: 新增G系列手柄自定义功能按钮(arcs/TR#17281) * fix: App修复直线移动提示内容显示不全的问题(arcs/TR#12353) * fix: App修复脚本变量变更事件丢失的问题(arcs/TR#17429) ## [0.32.2-alpha.58] (aubo_scope) * fix: 优化安全数据总览弹窗填充数据流程(TR#12345) * fix: 优化传送带快速标定交互(TR#15833) ## [0.32.2-alpha.57] (aubo_control) * fix: 增加传送带实例到5个 (aubo_description) * feat: 手柄增加type字段 (aubo_scope) * feat: 增加版本显示定制功能(TR#16720). * fix: 修复序列号输入弹窗不显示问题(TR#17290) * fix: 修复运维系统返回码对应提示不正确的问题(TR#15771) * fix: 新增白色透明遮罩(TR#17567). * fix: Modbus 从站关闭时禁用信号值编辑(TR#17504) * fix: 修复路点变量编辑弹窗无法切换用户设置的 TCP 问题(TR#17376). (common_interface) * feat: RTDE增加手柄类型推送 (ecat_robot) * feat: 增加电流PID设置功能 (hardware_interface) * feat: 完善getToolVoltageOutputDomain获取工具电压输出域(TR#17531) (rtlink) * feat: 增加设置电流PID设置接口 * feat: 新增获取工具电压输出域(TR#17531) (webscope) * fix: App修复【配置-变量】页面存在的UI问题(arcs/TR#17315) * fix: 修复编程节点中夹爪未激活时需要禁止程序运行的问题(arcs/TR#17566) ## [0.32.2-alpha.56] (aubo_control) * fix: 修复效率表为空时算法日志刷屏问题(TR#17463) * feat: 新增同构型逆解接口实现(TR#17534) * fix: 基于 Jacobian 优化直线运动奇异风险检测(TR#16309) (aubo_description) * feat: 增加G40_10机械臂型号(TR#17265) * feat: 增加M14P、M17P、M20P、M25P、M32P的刚度系数 (aubo_scope) * fix: 优化键盘 IO 类型筛选列表(TR#16563). * fix: 补充夹爪模型显示问题修复(TR#17112). * fix: 修复偶发 lua 文件被删除问题(TR#17548). * fix: 修复单独重启 aubo_control 后操作模式状态未恢复问题(TR#17081). * fix: 修复重构程序树导致行号刷新异常问题(TR#17404). * fix: 修复负载测量弹窗显示不全问题(TR#16739) * fix: 完善谐波类型(TR#17540) * fix: 优化夹爪编程节点合规判断(TR#17535) * fix: 优化夹爪编程节点配置节点默认值填充(TR#17498)(TR#17500) (common_interface) * feat: 新增AUBO SDK API文档多语言切换功能(arcs/TR#17499) * feat: 新增同构型最小关节变化逆解接口(TR#17534) (ecat_robot) * fix: 修复析构可能导致的死锁问题 (rtlink) * fix: 修改G20底座灯带数量（由48修改为24） * fix: 修改G40底座释放起始电压为103V * fix: 修复slave node 上传故障日志后计数未重置问题 * fix: 修复底座前端电压被覆盖的问题 (webscope) * fix: App修复【设置-更新】页面图标大小和对齐问题(arcs/TR#17526) * fix: 修复配置变量列表排序混乱的问题(arcs/TR#17536) * fix: App删除无效版本判断(arcs/TR#17505) * feat: 新增查询当前激活的插件信息列表(arcs/TR#16181) * fix: App修复control 重启后操作模式未加载上一次状态的问题(arcs/TR#17537) * fix: App修复授权状态变更水印未及时变更的问题(arcs/TR#17447) ## [0.32.2-alpha.55] (aubo_control) * feat: 增加强制电流碰撞字段(TR#17506) * fix: 退出 servoj 时影响实时性问题(TR#17445) * fix: 更新夹爪设置显示TCP后不会移除gripper_link问题(TR#17112) (aubo_description) * feat: 增加M25GV_h100、M40GV_h100、M50GV_h100的摩擦力参数范围 * fix: 修改50模块的通用摩擦力模型(TR#17370) (aubo_scope) * fix: 修复删除配置变量没有触发保存问题(TR#17132). * fix: 优化子程序同步加载太多时卡死问题(TR#17139). * fix: 优化夹爪编程节点isdefine检查(TR#17508) * fix: 优化夹爪编程节点页面(TR#17518) * fix: 优化夹爪名称注册(TR#17517) (common_interface) * feat: 新增计算摩擦力距和总功率接口 (ecat_robot) * fix: 修复关节报错后断电，会自己送锁刹车问题 * fix: 增加上下电接口板OP状态判断 (hardware_interface) * fix: 优化波特率自适应下发(TR#16748) (webscope) * feat: 新增加载插件逻辑(arcs/TR#16181) * fix: 修复夹爪节点的测试按钮不生效问题(arcs/TR#17525) ## [0.32.2-alpha.54] (aubo_scope) * fix: 修复用户信息弹窗阻塞提示框点击问题(TR#17326) (rtlink) * fix: 增加 lasttime 上传(TR#17192) (webscope) * fix: 修复配置中删除夹爪后程序仍能运行的问题(arcs/TR#17514) * fix: App修复夹爪无法关闭的问题(arcs/TR#17515) ## [0.32.2-alpha.53] (aubo_control) * fix: 更新夹爪异常断开并断电后无法重新激活问题(TR#17496) (aubo_scope) * fix: 机器人限值节点兼容ins文件差异(TR#17502) * fix: 优化夹爪激活等待流程(TR#17496) * fix: 优化夹爪配置脚本生成逻辑 * fix: 优化夹爪更改id流程(TR#17489) * fix: 优化夹爪三变量命名(TR#17488) * fix: 修复新增路点变量点击取消也成功创建值为0的路点变量问题(TR#17378). * fix: 修复路点型变量无法操作问题(TR#17474) (hardware_interface) * feat: 支持读取默认控制柜 COUT 配置(TR#17512) (webscope) * feat: App新增授权与激活增加系统时间异常的交互流程，增加过期和系统时间异常情况下禁止切换版本的逻辑(arcs/TR#17447) * fix: App 修复在非J6412柜子不显示机器人编程程序节点的时间最优选项(arcs/TR#17505) * fix: App力传感器接口调用优化(web/webscope#835) ## [0.32.2-alpha.52] (aubo_description) * feat: 补全 iS Vision 视觉版硬件适配并同步 Pro 限制参数(TR#17222) (aubo_scope) * fix: 优化夹爪显隐逻辑, 修复夹爪 TCP 同步问题(TR#17112). * fix: 修复控制器配置文件字段缺失时崩溃问题(TR#17497). * fix: 优化 If-ElseIf-Else 联动交互逻辑(TR#17405). * fix: 统一激活时间定时器为 1h (TR#17493). * fix: 修复 Ubuntu 22.04 下 Qt5 编译兼容问题 (hardware_interface) * fix: 授权时间每隔1小时请求一次，延长flash寿命(TR#17192) (webscope) * fix: App力传感器接口调用优化(web/webscope#835) * fix: 修复夹爪变量未及时同步(arcs/TR#17429) * fix: App修复消除弹窗后无法再次触发及遮罩层未消失问题(arcs/TR#16346)(arcs/TR#17432) ## [0.32.2-alpha.51] (aubo_control) * fix: 优化软伺服退出逻辑(TR#16736)(TR#17453) (aubo_description) * feat: 增加手柄IO和支持手柄类型字段(TR#16780) (aubo_scope) * fix: 修复授权临期提醒优化(TR#17480). * fix: 解决新增 EIP 输入信号地址没有从默认起始地址开始问题(TR#17198). * fix: 增加授权与激活的非法篡改时间交互(TR#17443). * feat: 新增根据本地模式和远程模式自动控制RPC和RTDE服务外部访问的功能(TR#16773) (rtlink) * fix: 修复40GV/45GV/58GV从机名字错误问题 ## [0.32.2-alpha.50] (aubo_control) * fix: 修复外部轴软件减速比切换后跳点及优化设置零位策略(TR#17408)(TR#17292) * fix: 修复因谐波温度升高触发缩减算法取点卡死问题(TR#17436) (aubo_description) * feat: 增加M25GV-M58GVh101版本配置文件 * fix: 适配 G 系列序列号规则 (aubo_scope) * fix: 优化夹爪脚本生成逻辑(TR#17481) * fix: 修复重连时删除信号访问失效 eip 控件问题(TR#16581) * feat: 添加 Dashboard Server 支持外部 IP 连接设置(TR#16991) * fix: 修复 EIP 字段不统一导致无线工程适配失败及崩溃问题(TR#17403) (rtlink) * feat: 增加编码器类型(TR#16456) * feat: 适配65-25GV模组的h101版本 (webscope) * fix: 修复夹爪变量未及时同步(arcs/TR#17429) * fix: 二进制时键盘禁用2到9按钮(arcs/TR#16882) * fix: 修改滚动条自定义指令滚动条样式(web/webscope#813) * fix: 当识别不到机械臂型号时用默认型号i5(arcs/TR#17458) * fix: 修改滚动条自定义指令滚动条样式(web/webscope#813) * fix: 低分支隐藏力控装配节点(arcs/TR#17431) * fix: 外部轴EIP翻译修复(arcs/TR#16882) ## [0.32.2-alpha.49] (aubo_control) * feat: 新增关节力矩传感器读数校验功能 * fix: 更新退出拖动时等待停止的超时时间为800ms(TR#17155) (aubo_description) * feat: 适配G50_T0(TR#16831) * fix: 添加大寰PGIA-140-80和CGE-10-10型号电爪适配(TR#17021,TR#17025) (aubo_scope) * fix: 优化夹爪变量更新频率(TR#17433) (hardware_interface) * fix: 修复索引错误导致的固件升级失败问题 (rtlink) * feat: 增加节点boot升级模式 (webscope) * fix: 根据机械臂是否上电生成不同夹爪脚本(arcs/TR#17439) * feat: App 外部轴新增设置零位，移动到零位功能(arcs/TR#17342) * feat: 外部轴增加运动到指定点功能(arcs/TR#17342) ## [0.32.2-alpha.48] (aubo_control) * feat: 诊断轨迹记录外部轴模式与轨迹数据 (aubo_scope) * fix: 优化传送带工件测量样式(TR#17215) * fix: 优化对夹爪模型配置文件中角度限制的取用(TR#17424) * fix: 优化夹爪激活流程(TR#17101) * fix: 优化设置安全外壳节点页面逻辑(TR#17417) (aubo_sdk) * fix: 兼容层计算关节后盖位置 (hardware_interface) * fix: 修复关节波特率上电没校对的问题(TR#16706)(TR#16748) * fix: 授权时间异常后，即时发起状态更新请求(TR#17192) (rtlink) * feat: 增加获取节点波特率接口(TR#16706)(TR#16748) * feat: G系列实时更新后端后端电压 * fix: 认证请求时间早于上次认证时间时返回错误(TR#17192) (webscope) * fix: 修复软件版本安装或卸载时未校验的问题(arcs/TR#17425) * fix: 修复设置EIP的float和floatSwap值时，生成的脚本错误问题(arcs/TR#17261) * fix: App修复首次连接机械臂会提示一次未找到对应机器人型号toast提示的问题(arcs/TR#17411) * feat: App传送带配置节点页面改版及参考速度设置(arcs/TR#16426) ## [0.32.2-alpha.47] (aubo_control) * fix: 删除配置文件中的enable_mixed_freedrive字段(TR#17352) (aubo_scope) * fix: 修复日志中心导出日志至U盘时崩溃及重复弹窗问题(TR#17173) (rtlink) * feat: 增加RP17电机参数 ## [0.32.2-alpha.46] (aubo_control) * fix: 修复拖动超速后moveJoint异响或报目标位置突然改变问题(TR#17155) (aubo_description) * feat: 新增 iS Pro P0/H0 机型适配(TR#17221) * feat: 添加 aubo_G40_T1 配置文件 (aubo_scope) * fix: 优化夹爪配置页元素显隐(TR#16657) * fix: 优化传送带配置节点样式(TR#17215) * fix: 修复翻译错误和隐藏未实现的功能(TR#17314) * fix: 修复弹窗尺寸过大不居中问题(TR#17295) * fix: 修复工程 lua 脚本被误删问题(TR#16907) (ecat_robot) * fix: 修复获取ARCS_INSTALL环境变量错误问题 * fix: 修复write voe和read voe返回值问题 * feat: 增加根据指定mac位置自动获取mac地址、类型的功能(TR#17396) * fix: 增加voe size边界判断 (rtlink) * feat: 增加G系列关节型号，适用于上升沿硬件过流信号 (webscope) * fix: 末端上电后，等待0.5s再启动夹爪(arcs/TR#17101) * fix: 修复外部轴配置界面坐标系显示多个相同的(arcs/TR#17347) ## [0.32.2-alpha.45] (aubo_comm) * feat: 添加外部通信服务开关功能(TR#16991) (aubo_control) * fix: 增加插件加载enable字段 * fix: 优化传送带日志打印(TR#16854) (aubo_description) * feat: 添加 aubo_G40_T2 配置文件 * Revert "feat: 新增aubo_S5_10模型及配置文件(TR#14514)" * feat: 添加 aubo_S5_12 配置(TR#14514) (aubo_scope) * fix: 修复一些弹窗失去焦点问题(TR#17326) * fix: 修复密码软键盘显示旧密码(TR#17327) (ecat_robot) * fix: 优化固件升级期间关节报错日志刷屏问题 (webscope) * fix: App修复传送带工件测量长度无数据的问题 (arcs/TR#17380) * fix: App修复新程序树中恒力控制和力控装配节点阻尼、环境刚度数据无法修改的问题(#832) * fix: 修复荣耀app显示异常,升级core-js兼容android5以上版本 (arcs/TR#17372) * feat: 传送带新增设置速度接口(arcs/TR#16426) * fix: 修复aubo_i16H_B3无线示教器模型渲染颜色较浅，与实体臂色号存在差异(arcs/TR#17205) ## [0.32.2-alpha.44] (aubo_control) * fix: 环境碰撞体默认解除与world和base_link碰撞检测(TR#17233) * fix: IO 调用 UnlockProtectiveStop 阻塞超时问题(TR#17321)(TR#17333) (aubo_description) * fix: 修改aubo_iS16_S0 URDF 参数 (TR#16897) * feat: 新增M20S_h200、M25S_h200配置文件(TR#14514) * fix: 修改aubo_iS16_S0模型文件 (TR#16897) (aubo_script) * fix: 脚本文件打开失败打印错误码(TR#16907) * fix: 后台脚本 killed_threads 失效(TR#17364) (hardware_interface) * fix: 传感器力偏置保存flash时需要切换应答模式(TR#17357)(TR#17145) (webscope) * fix: 修复力控插拔脚本生成错误的问题(arcs/TR#11254) * fix: 修复日志压缩失败的问题(arcs/TR#15617) * fix: 修复加载配置文件后外部轴被识别成未完成的问题(arcs/TR#17336) ## [0.32.2-alpha.43] (aubo_control) * feat: 新增设置外部轴零位接口(TR#17292) (aubo_description) * feat: 完善iS系列S0模型配置与URDF文件(TR#16897) * fix: 更新夹爪力和角度量程(TR#16650) * fix: 适配M32H_h200力矩系数和摩擦力参数范围(TR#12054) * Revert "feat: 新增M132H_h200力矩系数和摩擦力参数范围(TR#12054)" * feat: 新增M132H_h200力矩系数和摩擦力参数范围(TR#12054) (aubo_scope) * fix: 初步实现外部轴配置节点(TR#16660) (aubo_script) * fix: setHardwareCustomParameters 竞争引起的脚本报错(TR#17188) * fix: 优化方向节点基于当前位姿为起点计算(TR#16079) (common_interface) * feat: 新增设置外部轴零位接口(TR#17292) (ecat_robot) * feat: 新增设置外部轴零位接口(TR#17292) (hardware_interface) * feat: 新增设置外部轴零位接口(TR#17292) (webscope) * fix: 过滤外部轴坐标系列表(arcs/TR#17344) * fix: App外部轴配置界面每米跳数键盘显示数据不对(arcs/TR#17345) * fix: App修复传送带配置页面rtde订阅问题(arcs/TR#17239) * fix: EIP配置页面地址信号刷新异常(arcs/TR#17334) ## [0.32.2-alpha.42] (aubo_control) * feat: 增加关节限位错误提示 (aubo_description) * feat: 新增aubo_iS16_S0模型文件 (TR#16897) * feat: 新增 aubo_iS20_S0 模型文件(TR#16897) * feat: 新增 aubo_iS10_S0 模型文件（TR#16897） * feat: 新增aubo_S5_10模型及配置文件(TR#14514) * feat: 新增 iS16_P0 模型文件(TR#17221) (aubo_scope) * fix: 初步实现外部轴配置节点页(TR#16660) * feat: modbus 从站功能(TR#14152) (aubo_sdk) * feat: 添加基于交叉激光传感器的TCP自动标定和纠偏功能 (common_interface) * feat: 增加关节限位错误和最大速度限制错误错误码 (ecat_robot) * fix: 完善手柄报错(TR#16780) (hardware_interface) * fix: 修复setTcpForceOffset后movej抖动问题(TR#17145) (rtlink) * feat: RP系列编码器校准，数据透传启动位;RP系列增加参数恢复出厂值功能位； (webscope) * fix: 外部轴添加主轴,删除全部组中的轴使用新接口(arcs/TR#15902) * feat: 新增外部轴的主轴功能(arcs/TR#15902) ## [0.32.2-alpha.41] (aubo_control) * feat: 新增获取关节减速比接口(TR#17131) * fix: 修复 moveSpline 执行时序错误(TR#17302) * feat: 完善碰撞体命名校验与单体删除逻辑 (aubo_description) * feat: 添加 aubo_E3_B0 配置(TR#17293) * feat: 新增 iS SE 系列内部型号配置(TR#16897) * feat: 适配IS7_C0模型和配置文件 (aubo_scope) * fix: 优化外部轴配置节点页(TR#16660) * fix: 优化传送带快速标定页面显示(TR#17268) * fix: 优化拖动示教界面显示(TR#17157) * fix: 修复授权与激活 U 盘导出异常吐司不显示问题(TR#16689). (common_interface) * feat: 新增获取关节减速比接口(TR#17131) (ecat_robot) * feat: 新增获取关节减速比接口(TR#17131) (hardware_interface) * feat: 新增获取关节减速比接口(TR#17131) (rtlink) * fix: 修复config参数被覆盖导致无法正确获取关节力矩传感器读数的问题 * fix: 修复cst重置错误目标对象的问题 (webscope) * fix: 修复程序文件加载出现死循环问题(agvc/agv_TR#2064) * fix: 修复移动界面外部轴位置有时出现空白无法显示(arcs/TR#17289) * feat: 增加焊接工艺包生产统计入口 ## [0.32.2-alpha.40] ## [0.32.2-alpha.38] (aubo_control) * feat: 新增 Cross Connection 功能(TR#17211) * feat: 新增碰撞立方体添加及外部碰撞校验功能(TR#17233) (aubo_description) * feat: 添加 aubo_iS7_V0 aubo_iS10_V0 aubo_iS16_V0 配置(TR#17222) (aubo_scope) * fix: 处理传送带脚本生成存在的问题(TR#17251) (aubo_sdk) * fix: 轨迹规划失败事件对应错误(TR#17150) * fix: 修复IoControl编译报错 (common_interface) * feat: 新增 Cross Connection 管理接口(TR#17211) * feat: 新增碰撞体接口并扩展 validatePath 参数(TR#17233) (webscope) * fix: 修复加载工程异常，需重新进入软件才会显示加载的工程(agvc/agv_TR#2057) ## [0.32.2-alpha.37] (aubo_control) * fix: recordcache去掉memfree判断 * feat: 增加手柄通讯错误码(TR#16780) * feat: 新增GIO组输入输出管理接口(TR#17211) * fix: 修复黑芝麻工控机运行崩溃问题 * fix: 更新夹爪模型显示问题(TR#16633) * fix: 优化 recordCacheFree 内存释放行为 * fix: 添加 Modbus 信号地址校验(TR#17135) * fix: 缩减轨迹录制缓存预留并释放内存(TR#17185) * fix: 修复设置stiffness_model_enable超时问题(TR#17217) * fix: 修复开启recordcache崩溃问题(TR#17185) (aubo_description) * feat: 添加 aubo_iS7_P0 配置(TR#17221) * fix: 补充urdf文件关节力矩系数信息(aral/aubo_description#8) * feat: 新增 aubo_iS10_P0 配置 (aubo_scope) * fix: 优化力控拖动开启流程(TR#17227) * fix: 优化拖动示教结果判定流程(TR#17227) * fix: 优化传送带脚本生成逻辑(TR#17224) * fix: 增加授权与激活临期提示(arcs/TR#17186). * fix: 优化 Modbus 地址输入使用正整数键盘(TR#17135) (aubo_script) * feat: 新增 rawBytes 原始字节处理模块(TR#17211) (common_interface) * feat: 增加手柄通讯错误码 * feat: 新增组标准数字输入输出接口(TR#17211) (ecat_robot) * feat: igh增加重置从站AL状态和设置AL状态功能 * fix: 修复手柄和掉电检测板固件升级失败问题，优化手柄热插拔功能(TR#16780) * fix: 修复设置stiffness_model_enable超时问题(TR#17217) (rtlink) * fix: 修复掉电检测板固件升级类型寻找错误问题 (webscope) * fix: 修复方向节点的复制粘贴报错的问题(arcs/TR#17240) * fix: App修复多网络场景下的下载异常问题(arcs/TR#17183) ## [0.32.2-alpha.36] (aubo_control) * fix: 更新拖动轴全0时允许进入电流拖动(TR#17140) (aubo_scope) * fix: 推进外部轴配置节点(TR#16660) * fix: 优化夹爪激活检查状态码流程(TR#17027) * fix: 优化夹爪编程节点title显示(TR#15282) (ecat_robot) * fix: 修复开启startrecode时导致实时线程卡死的问题(TR#17185) (rtlink) * feat: 增加G系列新增的关节错误码解析 (webscope) * feat: App增加拖动示教状态异常时的退出接口调用逻辑(arcs/TR#17214) * fix: 修复控制器崩溃重启后连续下发两遍安装脚本的问题(arcs/TR#17162) * feat: 增加授权过期状态下点击上电按钮时的过期提示弹窗(arcs/TR#17096) ## [0.32.2-alpha.35] (aubo_scope) * fix: 增加 U 盘弹出失败提示(TR#16689). * fix: 解决授权激活错误弹窗重复两个问题(TR#17190). (webscope) * fix: 修复启动夹爪时未设置安装偏移的问题(arcs/TR#16633) ## [0.32.2-alpha.34] (aubo_control) * fix: 优化摆动参数判断(TR#17180) * fix: 更新夹爪模型设置(TR#16633) (aubo_description) * fix: 解决M25GV、M40GV、M50GV来福谐波的刚度系数 (aubo_scope) * fix: 增加夹爪渲染功能(TR#17112). 修复删除夹爪后启用另一个夹爪崩溃问题(TR#17191). * fix: 更新拖动示教页面更新逻辑(TR#17157)(TR#17158) * fix: 修复 eip 服务开关在关机重启后会自动变为关闭问题(TR#17175) * fix: 优化夹爪节点样式(TR#16925) (ecat_robot) * feat: 增加关节刚度数据获取(TR#17185) (rtlink) * fix: 解决上传智能谐波标定结果问题(TR#17055) (webscope) * fix: App 修复平板示教地轨步进移动，机械臂未移动(arcs/TR#17170) * fix: 修复夹爪预设值不正确的问题(arcs/TR#16782) * fix: App修复无法使能拖动示教的问题(arcs/TR#17177) ## [0.32.2-alpha.33] (aubo_description) * feat: 新增aubo_iS3_SE_10模型文件(TR#16897) ## [0.32.2-alpha.32] (aubo_scope) * fix: 规避夹爪节点页崩溃隐患(TR#17156) * fix: 优化零点校准超时异常问题(TR#17151)(TR#17148) * fix: 优化夹爪脚本生成(TR#17110)，优化传送带脚本生成(TR#17149)，优化零点校准(TR#16954) ## [0.32.2-alpha.31] (aubo_control) * fix: 修复减速比解析错误(TR#17144) * fix: 修复伺服力控跟踪模式校验并统一使用当前工具工件参数 * fix: 删除夹爪编程中的误报错(TR#17110) * fix: 重新梳理拖动条件与流程(TR#17121) (aubo_description) * fix: 钧舵夹爪不显示力状态(TR#17105) * feat: 新增 aubo_C10_10 型号 (aubo_scope) * fix: 补充授权激活失败相关操作吐司提示(TR#16686)(TR#16689)(TR#16685). * fix: 优化负载辨识超时问题(TR#17127) (hardware_interface) * fix: 授权激活mac地址校验兼容大小写(TR#16686) (webscope) * fix: 修复JavaSDK断连重连场景下偶现的RPC调用问题(#824) ## [0.32.2-alpha.30] (aubo_control) * feat: fake_robot 新增硬件错误注入字段 * feat: 配置3PE时手动模式TCP限速到250mm/s(TR#16771) (aubo_sdk) * feat: 兼容层增加抛出安全停止触发与释放的事件(TR#16865) (webscope) * fix: 修复夹爪运行报错问题(arcs/TR#17110) ## [0.32.2-alpha.29] (aubo_control) * fix: 修复运动过程中退出软伺服跳点问题(TR#16733) * fix: 修复越界判断条件避免引起崩溃(TR#17130) * feat: csv增加底座制动电阻温度数据 (aubo_description) * feat: 添加部分关节模块效率表(TR#16946) * fix: 修复夹爪urdf文件中link name错误问题(TR#16633) (aubo_scope) * fix: 处理夹爪三变量(TR#17064) * fix: 修复未获取到剩余授权时间问题(TR#16931). * fix: 修复设置过固定路点后,相对路点的特定配置下脚本生成错误问题(TR#17123). * fix: 修复 eip 设值误触发配置文件修改(TR#17117) * feat: 无运维日志中心版本时不显示悬浮球(TR#16495) (aubo_sdk) * fix: 修复Java SDK断连重连场景下偶现的RPC初始化状态异常问题(web/webscope#824) * fix: 修复 robotServiceGetRobotDevInfoService 接口获取错误(TR#17018) (common_interface) * feat: 增加底座刹车制动电阻温度上传接口 (ecat_robot) * feat: 增加底座制动电阻温度上传接口 (hardware_interface) * feat: 增加底座制动电阻温度上传接口 (rtlink) * feat: 添加力矩环相关参数 * feat: 增加G7型号工具端(arcs/TR#16326) * fix: 解决读取备份区数据异常问题，发送完表头会清除释放结构体指针，访问数据时地址非法； * fix: 过期后的 status 错误(TR#17095) * feat: 增加力矩传感器通信故障的trace代码 (webscope) * fix: 修复相对路点脚本生成错误的问题(agvc/agv_TR#1891) * feat: App新增固件升级中对手柄固件升级的支持(arcs/TR#17077) ## [0.32.2-alpha.28] (aubo_control) * fix: 更新钧舵夹爪夹持状态错误问题(TR#17104) * fix: 更新夹爪编程无法运行问题(TR#17110) * fix: 修改拖动中enable_mixed_freedrive_默认值为true(TR#15694) (aubo_description) * feat: 增加G35配置文件(TR#16831) * feat: 增加G35 srdf文件 * feat: 增加G35模型(TR#16939) * fix: 添加G35 urdf文件 (aubo_sdk) * feat: 新增外部轴参数设置错误码及 pose_direction 函数 (hardware_interface) * fix: 解决波特率自适应导致关节从机升级失败问题(TR#16706) ## [0.32.2-alpha.27] (aubo_control) * feat: 断点支持处理传送带跟随暂停 * fix: 修复静止条件下退出软伺服跳点问题(TR#16736) * feat: 为减速比设置增加状态保护(TR#17102) * feat: 增加掉电检测相关接口(TR#15526) * fix: 修复传送带使能停止态下路径偏移异常 (aubo_description) * fix: 修复aubo_HRA7_R link cz 错误(arcs/aubo_description#109) * Revert "feat: 添加HRA7_R2机器人模型及URDF文件" * feat: 添加HRA7_R2机器人模型及URDF文件 * feat: 增加G系列掉电检测板固件类型(TR#15526) (aubo_scope) * fix: 优化夹爪编程节点夹爪选项问题(TR#17031) (common_interface) * feat: 新增 EXT_AXIS_SET_PARAM_FAILED_BUSY 报警码(TR#17102) * feat: 增加掉电检测相关接口(TR#15526) (ecat_robot) * feat: 适配掉电检测板(TR#15526) (hardware_interface) * feat: 适配掉电检测板(TR#15526) (robot_math) * feat: 增加通过起点终点计算位姿方向向量接口(TR#17094) (rtlink) * feat: 适配掉电检测板(TR#15526) (webscope) * feat: App新增设置节点变量累加值自定义功能(arcs/TR#13017) * fix: App修复profinet地址线槽4槽5切换类型时值的回显错误的问题，并增加寄存器输出地址值范围提示(arcs/TR#15322)(arcs/TR#16881) ## [0.32.2-alpha.26] (aubo_control) * feat: 直线模组导程(米/电机每转)参数控制器适配(TR#17079) * feat: fake robot 增加 robot auth 调试接口 * fix: 更新夹爪断连和删除时移除gripper_link(TR#16633) (aubo_description) * feat: 更新柯力KL6D-B75S-B500传感器模型文件名(TR#16853) * feat: 添加柯力KL6D-B75S-B500传感器模型文件(TR#16853) (aubo_scope) * fix: 优化方向-直到节点脚本, 解决起点用当前位姿出问题的问题(TR#17086). * fix: 优化 if,else,elseif 节点剪切,粘贴,移动等操作联动变化, 解决节点分开导致脚本生成错误问题(TR#17033). (ecat_robot) * fix: 按外部轴减速比换算位置速度加速度限值(TR#17079) (rtlink) * feat: 适配掉电检测板协议（arcs/TR#15526） (webscope) * fix: 修复ARM控制柜下软件包下载位置错误的问题(arcs/TR#17071) * feat: 新增手柄固件升级功能(arcs/TR#17077) * fix: App修复澎湃OS更新后的软键盘兼容性闪烁问题(arcs/TR#17037) * feat: App新增配置-安全-三档位开关页面(arcs/TR#16904) ## [0.32.2-alpha.25] (aubo_control) * fix: 统一外部轴 positionServo 下发源(TR#16893) * fix: 修复工程停止无法停止传送带跟随问题(TR#17045)(TR#16854) * fix: 更新拖动速度限制(TR#16519) * feat: 增加强制电流拖动配置(TR#17006) * feat: loadExtensions 新增 min_arcs_version 字段用于避免不兼容插件导致的控制器崩溃(TR#17017) (aubo_description) * fix: 修改aubo_i16H_B3模型文件 (TR#16211) (aubo_scope) * fix: 处理夹爪配置节点脚本生成问题(TR#17032) * feat: 增加 IO 配置设置路点功能(TR#15131) (aubo_script) * fix: 更新力控lua接口中传感器清零和恢复中的错误判断和返回错误码(TR#16895) (aubo_sdk) * fix: 更新力控C#示例错误 (ecat_robot) * feat: 新增实现外部轴从站 OP 状态获取 * fix: 上使能时主动重置目标点防止跳点 * fix: 修复 igH 主站 clearAxisError 无法重置外部轴错误 (webscope) * fix: 【modbus】【EIP】寄存器输出地址值添加范围提示(arcs/TR#16881) * feat: App新增配置IO增加设置路点功能(arcs/TR#14456) * fix: 新版程序树路点渲染,lua代码显示问题修改(arcs/TR#9277) ## [0.32.2-alpha.24] (aubo_control) * feat: 实现 speedFractionCritical1 接口(TR#15710) * fix: 移除 isWaypointArrived 函数中的调试日志并简化阈值计算(TR#14307) * fix: 更新默认加载夹爪插件库(TR#17008) (aubo_description) * fix: 更新G40模型为DVT/正式版模型(TR#16939) (aubo_scope) * fix: 推进外部轴节点页，优化处理夹爪rpc超时(TR#16660) * fix: 推进外部轴配置节点页(TR#16660) * fix: 修复无线连接后有线未被禁用(TR#16615) (aubo_sdk) * fix: 修复 RobotProxy 退出越界写崩溃问题(TR#16752). (common_interface) * feat: 新增 speedFractionCritical1 接口(TR#15710) (ecat_robot) * fix: 修复手柄急停蜂鸣器只响一次的问题 * fix: 修复上电时关节报错没有断电且无法重置接口板问题(TR#16978) (rtlink) * fix: 修复手柄蜂鸣器一直响的问题 (webscope) * fix: 修复重启后无法启动夹爪的问题(arcs/TR#17041) * fix: 修复方向节点的脚本生成(arcs/TR#17040) * feat: App新增外部轴路点节点编程支持(arcs/TR#16949) * fix: 修复变量没有更新问题(arcs/TR#16928) ## [0.32.2-alpha.23] (aubo_control) * fix: 修复setTcpForceOffset超时问题(TR#16903) * fix: 修正规划关节力矩计算错误(TR#16948) * fix: 还原伺服模式1缓存数量，提高响应(TR#16705) * feat: speedExtJoint 未配置外部轴软限制时使用物理上下限(TR#16979) (aubo_sdk) * fix: 添加外部轴相关接口(TR#16660) (hardware_interface) * fix: 修复setTcpForceOffset超时问题(TR#16903) (webscope) * feat: 新增路点io相关功能(arcs/TR#14456) ## [0.32.2-alpha.22] (aubo_script) * fix: 脚本内的异常抛出导致的崩溃(TR#16965) (aubo_sdk) * feat: 适配手柄(TR#16780) (rtlink) * fix: 修复进入静默模式后，在静默模式前的trace队列中的消息无法打印的问题 (webscope) * fix: 外部轴配置type兼容(arcs/TR#15902) * fix: 移动页面外部轴最小值限制修复(arcs/TR#15902) * fix: 移动页面外部轴功能修改(arcs/TR#15902) * feat: 新增末端485波特率、校验位、停止位在配置文件中的参数显示 * fix: App修复新增路点类型变量时，在移动页面点击取消后仍然会添加路点变量的问题(arcs/TR#16810) * fix: 修复变量类型仅支持字符串的问题(arcs/TR#16926) * fix: App修复受限轴约束设置后IO触发拖动，约束未及时同步的问题(arcs/TR#16791) * fix: 修复设置节点脚本生成错误的问题(arcs/TR#16929) ## [0.32.2-alpha.21] (aubo_control) * fix: 修复下发 speedExtJoint 缺失规划参数导致的未动作问题(TR#16964) (aubo_scope) * feat: 增加路点变量部分功能(TR#11283). * fix: 夹爪激活添加loading页面(TR#16909) * fix: 修复程序退出时的崩溃问题 (TR#16752) * feat: 脚本节点不能打开自动生成的lua文件(TR#12225) * fix: 修复零点力传感器配置下发失败但显示成功问题(TR#16947). * fix: 无密码允许解锁切换示教方式 (TR#16942) (aubo_sdk) * fix: java 语言 sdk 修复无法下发脚本的问题(weld/welding_tr#148) * feat: research_interface 新增轨迹记录接口及优化示例(TR#16116) (webscope) * fix: App EIP添加值格式(arcs/TR#16566) * fix: 修复外部轴脚本生成错误的问题(arcs/TR#16964) * fix: 移动页面外部轴功能修改(arcs/TR#15902) * feat: 新增外部轴编程功能(arcs/TR#16949) * fix: App修复传感器调试界面切换数据源后数值未立即更新的问题(arcs/TR#16834) * fix: 移动页面外部轴功能修改(arcs/TR#15902) * fix: App修复下发脚本异常的问题(weld/welding_tr#148) * fix: App修复零点校准保存测量数据接口入参格式错误的问题(arcs/TR#16835) ## [0.32.2-alpha.20] (aubo_control) * fix: CSV 中新增 plan_torq 字段 * fix: 更新钧舵夹爪实际位置与预期不符问题(TR#16938) * fix: 修复getAdvancePtr在新创建的任务中返回错误问题(TR#16934) (aubo_description) * feat: 添加柯力KL6D-B75S-B500-500传感器描述文件(TR#16853) * fix: 更新夹爪配置文件double数组解析失败问题(TR#16938) (aubo_scope) * fix: 修复点击 Profinet 地址表界面闪退问题(TR#16937) * fix: 修复激活功能失效问题(TR#16686). * fix: 修复授权状态更新问题(TR#16931). (common_interface) * fix: 修复 JointErrorCode 结构体 to_string 中的数组越界读写问题 (ecat_robot) * fix: 修复不同xml版本适配问题(TR#16940) 修复在不同xml版本下，由于在该xml版本下不存在改且变量指针没有初始化导致的崩溃问题问题 (webscope) * feat: 新增三档位开关配置功能(arcs/TR#16902) * fix: 修复机械臂型号变动时部分数据未清空的问题(arcs/TR#16859) ## [0.32.2-alpha.19] (aubo_scope) * fix: 处理夹爪扫描与修改id存在的问题(TR#16980)(TR#16629) ## [0.32.2-alpha.17] (aubo_control) * feat: loadProgram 函数增加文件存在检查及优化 runProgram 异常返回(TR#16096) (aubo_description) * feat: 适配G系列手柄(TR#16780) (common_interface) * fix: 增加 handleMode 引起的 aubo_script 编译失败 (ecat_robot) * feat: 适配手柄(TR#16780) (hardware_interface) * feat: 适配手柄接口 ## [0.32.2-alpha.15] (aubo_control) * fix: 修正碰撞检测关节力矩传入错误 * fix: 进入 speedFractionCritical 后忽略速度比例设置(TR#15710) * feat: moveLine/moveJoint 不再调用外部轴 positionServo (TR#16823) (aubo_description) * feat: 新增M14S、M17S力矩系数和摩擦力参数范围(TR#14514) * feat: 添加钧舵RG系列模型文件(TR#16149) * feat: 添加大寰PGC系列模型文件(TR#16165) (aubo_scope) * fix: 修复 IO 名称修改后, 值范围索引错误问题(TR#16871). * fix: 修复重载配置文件 eip 服务状态不对问题(TR#16595) (aubo_sdk) * fix: 修复兼容层偶发上电时 NoController 问题(TR#16865) * fix: 修复java编译报错(#171) * fix: 修复java sdk编译报错(#171) * fix: 修复 robotServiceGetTrackAtResolutionLength 接口获取路径异常问题(TR#16806) (webscope) * fix: App修复设备ID文件导出至本地，偶尔提示任务失败的问题(arcs/TR#16684) * fix: 修复固件包版本显示不正确问题(arcs/TR#16888) * fix: 修复夹爪改名后无法启动的问题(arcs/TR#16797) * fix: App修复弹窗定向消除遮挡问题(arcs/TR#16346) * fix: App修复配置-夹爪页面，修改夹爪启用状态未同步更新及提示文案错误的问题(arcs/TR#16778)(arcs/TR#16765) * feat: agv插件巡线节点新增自由导航到站点模式(agvc/agv_TR#1454) * fix: 修复刷新浏览器后程序树为空的问题(arcs/TR#15879) * feat: 新增agv重定位编程节点从地图上选站点(agvc/agv_TR#1953) * feat: 新增agv回充编程节点从地图上选站点(agvc/agv_TR#1952) * fix: App修复配置-负载力传感器测量结果未保存的问题(arcs/TR#16867)(arcs/TR#16838) ## [0.32.2-alpha.14] (aubo_control) * feat: fake_robot 实现虚拟编码器 * fix: 修复外部轴移动很慢的问题 * fix: 修改数字输出动作接口的阈值参数类型为浮点数(TR#14307) (aubo_description) * fix: 更新 iS20_EA iS20_E0 模型文件 * fix: 更新 iS3_E0 iS7_E0 iS25_E0 iS35_E0 模型文件 * fix: 修复 C/Mini盒 控制柜 在IO控制页面显示错误接线方式的问题(TR#16848) (aubo_scope) * fix: 完善传送带编程节点(TR#12816) * fix: 修复力控 lua 脚本错误(TR#16863). * fix: 修复部分界面不显示中文问题(TR#16828) (common_interface) * fix: 修改数字输出动作接口的阈值参数类型为浮点数(TR#14307) (hardware_interface) * fix: 修复 IO Mode 返回值错误问题(TR#16848) (rtlink) * feat: 主站增加刹车类型获取和設置接口(TR#16833) (webscope) * fix: 修复设备搜索页机器人卡片UI显示问题(arcs/TR#16744) * fix: 修复更新列表展示多个同名脚本问题(arcs/TR#16820) * feat: 配置-变量页面增加路点类型变量(arcs/TR#16810) ## [0.32.2-alpha.13] (aubo_control) * feat: 添加机械臂超出路径偏移限制弹窗(TR#10323) (common_interface) * feat: 添加机械臂超出路径偏移限制弹窗(TR#10323) (rtlink) * feat: 增加刹车类型（arcs/TR#16833） (webscope) * fix: 配置页面添加外部轴(arcs/TR#15902) * feat: 配置页面添加外部轴 * feat: 新增agv巡线编程节点从地图上选站点(agvc/agv_TR#1917) ## [0.32.2-alpha.11] (aubo_control) * fix: 修复碰撞后软浮动日志刷屏问题(TR#16792) (aubo_scope) * fix: 优化夹爪配置节点(TR#16629) * fix: 力控 lua 脚本适配双臂(TR#16813). * fix: 修复 eip 配置相关问题(TR#16774) * fix: 修复 eip 浮点数显示问题(TR#16786) (aubo_script) * fix: vibration_suppress 和 welding2 模块传入机器人环境 * fix: force_control.lua 传入 ENV 参数(TR#16803) (ecat_robot) * fix: 优化domain避免实时抖动带来的跟踪精度(TR#16737) (hardware_interface) * fix: 修复接口版波特率为 1M 时程序崩溃问题(TR#16809) (webscope) * fix: 修复夹爪程序节点显示问题(arcs/TR#16782) * fix: 修复双臂力控脚本生成(arcs/TR#16812) ## [0.32.2-alpha.10] (aubo_control) * fix: 更新异常断开后状态码未更新问题(TR#16776) * fix: 修复因多线程竞态导致的断点步进分发目标错误(TR#14940) (aubo_scope) * fix: 优化手柄节点脚本生成逻辑(TR#16767) * fix: 规避编程部分的崩溃隐患(TR#16761) (common_interface) * fix: 添加夹爪断开连接的方式参数(TR#16776) (rtlink) * feat: 增加增量式编码器Z信号或CNTS异常提示 (webscope) * fix: 修复夹爪编程节点未获取预设值的问题(arcs/TR#16808) * fix: 修复日志弹窗异常显示(arcs/TR#16743) * fix: 修复更新夹爪信息后，开启状态不正确的问题(arcs/TR#16798) * fix: 修复夹爪运程序行报错问题(arcs/TR#16784) ## [0.32.2-alpha.9] (aubo_control) * feat: 增加到达路点的数字IO输出功能(TR#14307) (aubo_script) * fix: PB模式直线圆弧、圆弧直线auto模式不稳定，暂时进行功能屏蔽 (common_interface) * feat: 新增设置数字输出动作的相关接口(TR#14307) (webscope) * fix: 修复夹爪无法修复从站id的问题(arcs/TR#16770) * fix: 修复力控脚本参数生成错误的问题(arcs/TR#11254) * feat: 新增设置节点的变量累加值可以自定义的功能(arcs/TR#13017) ## [0.32.2-alpha.8] (aubo_control) * fix: 适配G系列碰撞功能 * fix: 适配G系列拖动(TR#16403) (aubo_scope) * fix: 修复重载配置文件 eip 状态不对问题(TR#16595) * fix: 初步添加外部轴配置节点(TR#16660) (aubo_script) * feat: 速度比例超过40%也会触发振动抑制的重新辨识(TR#14537) (common_interface) * fix: 适配G系列碰撞功能 * fix: 适配G系列拖动(TR#16403) (ecat_robot) * feat: 增加AUBO—XML默认获取配置功能 (hardware_interface) * fix: 修复软件和固件版本不一致导致的碰撞后软浮动报错问题(TR#16613)(TR#16450)(TR#16062) * fix: 修复机器人断电超时未正常执行系统关机指令(TR#15892) (webscope) * fix: 修复关闭夹爪时后未断开连接的问题(arcs/TR#16764) ## [0.32.2-alpha.7] (aubo_control) * feat: 增加到达路点的 Modbus 输出功能(TR#14307) (aubo_description) * fix: 更新i16H_B3模型文件(TR#16211) * fix: 修正 aubo_iS35_13 末端模型(TR#16734) (aubo_scope) * fix: 修复 eip 设置 Float 失败问题(TR#16533) * fix: 修复 eip 页面相关问题(TR#16595) * fix: 修复 eip 输入超过5位数自动转换问题(TR#16607) * fix: 修复 eip 配置无法保存问题(TR#16582) (common_interface) * feat: 新增 Modbus 设置信号输出动作的相关接口(TR#14307) (webscope) * fix: 修复焊接工艺包接口日志刷屏(weld/welding_tr#131) * fix: 修复切换语言后节点列表未翻译问题(arcs/TR#16647) ## [0.32.2-alpha.6] (aubo_control) * feat: 新增外部轴相关接口(TR#16397) (aubo_description) * feat: 新增 aubo_iS35_13 类型(TR#16734) * fix: 解决40模块和MC100模块的刚度系数(TR#14537) (common_interface) * feat: 新增外部轴相关接口(TR#16397) (ecat_robot) * fix: 修复文件名错误导致3576无法加载驱动问题 * fix: 测试指令力矩下发功能(TR#16403) (rtlink) * fix: 更新CSTA伺服模式获取功能(TR#16403) (webscope) * feat: 打包脚本(web/webscope#819) ## [0.32.2-alpha.5] (aubo_control) * fix: 修复摆动参数 step 和 frequency 兼容错误(TR#16696) (aubo_description) * fix: 更新智立传感器mode值错误问题 * feat: 新增M14PT、M25PT铂睿谐波V2模块摩擦力参数范围和力矩系数(TR#16702) (aubo_scope) * fix: 适配固件不支持的版本，界面显示已激活(TR#16713). 修复时间辍 json 格式错误导致解析失败(TR#16690)(TR#16674). (ecat_robot) * fix: 优化VOE WRITE机制，解决RT线程调用VOE阻塞导致跟踪精度的问题(TR#16542) (pnio) * fix: 修复新C控制柜中可配置IO信号显示错误问题(TR#16630) (webscope) * fix: 修复切换语言后程序树节点未翻译问题(arcs/TR#16647) * feat: 新增向工艺包推送弹窗状态功能，支持消除弹窗(arcs/TR#16676) * feat: 深色模式(arcs/TR#16624) * fix: App修复配置-EIP连接状态获取方法错误的问题(arcs/TR#16233) * fix: App修复编程-设置-测试测试按钮点击后的错误显示提示问题(arcs/TR#16691) ## [0.32.2-alpha.4] (aubo_description) * fix: 更新iS系列力控/防爆版本碰撞阈值(TR#16663) (aubo_scope) * fix: 优化夹爪界面样式(TR#16657) * fix: 优化夹爪连接接口入参(TR#16629) (hardware_interface) * fix: 显式调用string，防止高版本系统编译报错 (webscope) * feat: 新增外部轴移动接口(arcs/TR#15417) * fix: 修复直线节点下添加方向节点失败的问题(arcs/TR#16688) ## [0.32.2-alpha.3] (aubo_control) * fix: 修复碰撞后软浮动误报超速问题(TR#16644)(TR#16655)(TR#16613) * fix: 优化 modbusSetOutputSignalWithTimeout 错误判断逻辑(TR#16669) * fix: 修复设置前瞻后机械臂卡住问题(TR#16544) (aubo_description) * fix: 删除大寰PGE-50-26的配置文件(TR#16653) * fix: 修正 aubo_i16H_B1 模型 (aubo_scope) * fix: 修复 oem 安装未等脚本结束问题(TR#16618) (ecat_robot) * feat: igh适配x86-2204-6.1.118系统驱动 (webscope) * feat: 新增路点类型变量功能(arcs/TR#12343) * fix: 连接界面未跟随系统语言翻译(arcs/TR#16664) * feat: 新增焊接工艺包关于页面(weld/welding_tr#112) ## [0.32.2-alpha.2] (aubo_scope) * fix: 修复在联动模式下 Profinet 地址表数据不更新问题(TR#16626) ## [0.32.1-beta.1] ## [0.32.1-alpha.75] (aubo_control) * fix: 修复圆弧摆动时无法动态交融问题(TR#16592) (aubo_description) * fix: 解决G系列在线固件升级获取到对应固件的问题 * fix: aubo_S2 修复坏片导致的 5 关节模型渲染失败(TR#16648) (aubo_scope) * fix: 解决 Dashboard 关闭弹窗会崩溃问题(TR#16662). * fix: 优化激活功能逻辑(TR#16484). * fix: 设置完静态IP后恢复出厂，静态ip依然存在(TR#15968) * fix: 优化力控节点脚本生成逻辑(TR#15650) (ecat_robot) * fix: 优化G系列固件升级 * fix: 更新力矩参数下发和拖动模式切换功能(TR#16403) (hardware_interface) * fix: 授权过期后禁止上电和固件升级(TR#11604) (rtlink) * feat: 新增关节扩展内存表定义 * fix: 授权状态初始化(TR#11604) (webscope) * fix: App修复配置-夹爪页面的显示问题和夹爪控制没反应的问题(arcs/TR#16616)(arcs/TR#16649)(arcs/TR#16650) * feat: aubo_control、backend 建立ws长连接(arcs/TR#16659) ## [0.32.1-alpha.74] (aubo_control) * fix: aubo_control.conf中添加夹爪插件库配置(TR#16616) (aubo_description) * feat: 添加智立传感器的模型文件(TR#16293) (aubo_scope) * fix: 修复键盘无法删除内容问题(TR#16416). (aubo_sdk) * feat: aubo_interfaces 生成器新增 .action 生成模块 (ecat_robot) * fix: 解决拖动按钮不生效问题 (webscope) * fix: 修复启用夹爪时未自动将工具IO置于24V的问题(arcs/TR#16636) * fix: 修复了相机在未使用时仍生成连接脚本的问题(arcs/TR#16594) * fix: App修复配置-夹爪页面无法扫描设备ID的问题(arcs/TR#16616) ## [0.32.1-alpha.73] (aubo_control) * fix: 位置突变后避免高频重复调用算法急停接口(TR#14536) (aubo_description) * fix: 更新i16H_B3模型文件(TR#16211) (aubo_scope) * fix: 处理直到节点脚本生成逻辑疏漏(TR#16608) (aubo_script) * fix: 变量更新前判断是否可json编码(TR#16602) (ecat_robot) * fix: 优化固件升级功能 (rtlink) * feat: 添加Joint_GetSyncTargetTorque接口 * fix: 提高G系列固件升级速度 * fix: 修改伺服限制电流默认值(TR#14687) (webscope) * feat: 新增外部轴接口(arcs/TR#15417) * fix: 修复直到节点生成错误的问题(arcs/TR#16609) * fix: 修复直到节点生成错误的问题(arcs/TR#16609) * feat: 新增steering嵌入IO控制界面(agvc/agv_TR#1921) ## [0.32.1-alpha.72] (aubo_control) * fix: 更新拖动轴为全0时依然能开启拖动问题(TR#16598) * fix: 修复安全停止状态下点击恢复运动机械臂抽搐问题(TR#16427) (aubo_description) * feat: 添加i16H_B3 urdf文件(TR#16211) (aubo_scope) * fix: 修复 RenderInterface 添加立方体模型位置问题(TR#16596) * fix: 修复相机配置节点崩溃问题(TR#16560). (common_interface) * fix: 修复接口里 uint8_t 类型的参数报错问题(TR#16531) (webscope) * fix: 更新传送带配置翻译(arcs/TR#13575) * fix: App修复配置-EIP输出寄存器地址值限制范围错误的问题(arcs/TR#16584) * feat: App增加设置-安全-授权与激活功能(arcs/TR#16322) * feat: 优化Jsbridge 协议 (web/webscope#815) ## [0.32.1-alpha.71] (aubo_description) * fix: 将 aubo_C5_12 软链接到 aubo_C5_39(TR#15403) * fix: 修正 aubo_C3_12 模型(TR#15403) * fix: 修复tools.md文件5kg工装路径错误 * feat: 添加 aubo_i16H_B1 模型文件(TR#16527) * fix: 修改E3_10动力学参数(TR#16575) (aubo_scope) * fix: 处理"Resource deadlock avoided"异常(TR#16574) * feat: 增加授权与激活功能(TR#16484). * fix: 针对 UndoRedoManager setClean 失败，所作的优化处理。(TR#16574) * fix: 修复 I/O 设置里显示了 eip 配置问题(TR#16545) * fix: 修复插件使用 RenderInterface 添加立方体模型显示错误(TR#16580) (aubo_script) * fix: 插入振动抑制参数错误(TR#14536) (aubo_sdk) * fix: 新增条件引用避免 MSVC 编译失败 (robot_math) * feat: 添加 TCP 纠偏接口（双摄激光标定） (webscope) * fix: 修复IO界面Modbus展示的HEX格式文本稍微超出显示栏(arcs/TR#16516) * fix: 机器人型号与名称的显示修改(arcs/TR#16497) ## [0.32.1-alpha.70] (aubo_comm) * fix: 修复断开网线时 EIP 显示主站连接状态错误问题(TR#16531) (aubo_scope) * fix: 更新工具 io 页图例(TR#16097) * fix: 优化 iconfont 调用方式(TR#16506) (aubo_sdk) * fix: 兼容层等待非阻塞运动完成逻辑优化(TR#15953) (common_interface) * fix: 处理AuboApi类属性缺少(TR#16335) * fix: 处理AxisInterface初始化问题(TR#16335) (rtlink) * fix: 更新力矩拟合K，B正负号问题 (webscope) * fix: 修复工具模拟输入IO(arcs/TR#16326) ## [0.32.1-alpha.69] (aubo_control) * fix: 修复 setEndPath 接口耗时导致取点线程卡住问题(TR#16544) * fix: 修复 abort 接口无法正常关闭软伺服问题(TR#8696) * feat: 添加末端碰撞阈值加载功能(TR#15912) (aubo_description) * fix: 修正 aubo_iS20L_FT 关节速度(TR#15938) (aubo_scope) * fix: 完善夹爪编程节点脚本生成(TR#15282) (aubo_script) * fix: 将 vibration_suppress.lua 添加到打包列表 (TR#14536) (aubo_sdk) * fix: 修复java sdk生成协议使用问题(TR#16335) (rtlink) * fix: 未进行授权配置时返回异常(TR#11604) * fix: 修复力矩传感器标定结果写Flash问题 ## [0.32.1-alpha.68] (aubo_comm) * fix: 修复 OEM 配置手动模式下禁用 Modbus 从站控制工程未生效问题(TR#15333) (aubo_control) * feat: 添加奇异位姿提示弹窗(TR#16309) (aubo_description) * feat: 添加 aubo_i16H_B1 配置文件(TR#16527) (aubo_scope) * fix: 初步添加夹爪编程节点(TR#15282) * fix: 调整 eip 表格复选框大小(TR#16532) * fix: 修复 EIP 信号重命名需要2次才成功问题(TR#16530) (aubo_script) * feat: 封装振动抑制逻辑(TR#14536) * feat: lua 增加关节刚度模型参数获取(TR#14536) (aubo_sdk) * fix: 修复 setEndOfMoveGroup 接口崩溃问题(TR#16525) (common_interface) * feat: 添加奇异位姿提示字段(TR#16309) (hardware_interface) * fix: 时间授权增加万能mac地址匹配、超期时长判断(TR#11604) * feat: 增加关节刚度模型获取(TR#14536) ## [0.32.1-alpha.67] (aubo_control) * fix: 修复重启时 Modbus 绑定动作的信号未在从站中初始化(TR#16510) * feat: 追加编码器差值突变兜底机制和 csv 记录, 并新增传送带运行速度阈值设置接口 (aubo_scope) * fix: 修复无wifi功能的控制柜，wifi显示启用问题(TR#14190) * fix: 修复删除 EIP 逻辑(TR#16234). (common_interface) * feat: 新增传送带运行速度阈值设置接口 (hardware_interface) * feat: 增加时间授权机制(TR#11604) (rtlink) * fix: 修复授权剩余时间计算错误(TR#11604) (webscope) * feat: 新增agv对轨编程节点(agvc/agv_TR#1924) ## [0.32.1-alpha.66] (aubo_control) * feat: 增加设置连续读取 Modbus 寄存器数量的功能(TR#16207) (aubo_description) * fix: 更新老化工装参数。 (aubo_scope) * fix: 调整界面控制柜类型显示(TR#16486) (common_interface) * feat: RTDE 添加机械臂摆动接口(TR#15820) * feat: 增加设置连续读取 Modbus 寄存器数量的接口(TR#16207) (hardware_interface) * fix: 修复同步模式下标志位未更新，无法正常断电(TR#15892) (webscope) * fix: 不可用设备重复问题 (arcs/TR#16065) * feat: 白名单增加平板，更新profile (arcs/TR#16065) * feat: 更新profile (arcs/TR#16065) * feat: release版本号0.10.0.1 (arcs/TR#16065) ## [0.32.1-alpha.64] (aubo_control) * fix: weaveUpdateParameters 接口新增 yz_offset 参数(aral/aral_export#742) * feat: 新增 getWeaveDirection 接口(aral/aral_export#742) (aubo_description) * fix: 修正 aubo_iS20L 传感器型号(TR#15391) * feat: 增加串口号 ttySn 映射展示(TR#15595) (aubo_scope) * fix: 优化数据变动触发程序树检查的逻辑 规避卡顿隐患(TR#16487) * fix: 变量命名时增加 Lua 关键字检查(TR#10040) * fix: 日志中心事件报告转TR需要有必要的问题条件(TR#15554) (common_interface) * feat: 新增 getWeaveDirection 接口(aral/aral_export#742) (webscope) * feat: 新增夹爪配置变量的更新功能(arcs/TR#16431) ## [0.32.1-alpha.63] (aubo_description) * feat: 添加智立传感器配置文件(TR#16293) (aubo_scope) * fix: 调整界面类型显示(TR#16030) (rtlink) * feat: 增加G系列 重力和摩擦补偿系数默认值，分段PI默认参数 (webscope) * fix: 修复u盘挂载失败的问题(arcs/TR#16461) * fix: 修复上位机机器人模型中所显示的已激活TCP位置，与机器人实际TCP位置以及模型本身的型号不一致(arcs/TR#16400) * fix: 修复上位机机器人模型中所显示的已激活TCP位置，与机器人实际TCP位置以及模型本身的型号不一致(arcs/TR#16400) * feat: SDK升级 (arcs/TR#16065) * feat: 区分暂停和关闭组播 (arcs/TR#16065) * feat: 增加关闭、终止、清除发现设备 (arcs/TR#16065) * fix: 修复清理界面获取不到控制柜内存的问题(arcs/TR#15921) * feat: 新增授权与激活功能(arcs/TR#16322) ## [0.32.1-alpha.62] (aubo_description) * feat: 添加i16H_B3模型文件(TR#16211) (aubo_scope) * fix: 优化运行程序移动到起始点逻辑(TR#16063) (common_interface) * feat: 增加 java bindings(TR#16355) (rtlink) * feat: 增加关节任务剩余堆栈错误码 ## [0.32.1-alpha.61] (aubo_control) * fix: 修复机械臂恢复运动时触发安全停止机械臂还在运动问题(TR#16427) (ecat_robot) * fix: ecat_robot 新增安全立方体字段(TR#16375) ## [0.32.1-alpha.60] ## [0.32.1-alpha.59] (webscope) * fix: eip信号更新使用rtde(arcs/TR#16364) * feat: 增加日志卸载重装时计数的延续 (arcs/TR#16065) * feat: 增加日志输出 (arcs/TR#16065) * feat: 增加日志输出 (arcs/TR#16065) * feat: 增加日志输出 (arcs/TR#16065) * feat: 签名配置 (arcs/TR#16065) * feat: 发现机器人下拉刷新、排序、无数据提示 (arcs/TR#16065) ## [0.32.1-alpha.58] (aubo_scope) * fix: 修复 eip 表格值不刷新问题(TR#16234) * fix: 解决安全参数确认应用后仍没有存入的问题(TR#16447) (aubo_sdk) * feat: 新增结构体消息注册文件及 .msg 生成模块 (rtlink) * feat: 适配mica-dev (webscope) * fix: 修复函数表达式中的特殊运算符未转换的问题(arcs/TR#15200) * fix: 新增夹爪程序节点(arcs/TR#15739) * fix: 修复外部轴步进模式步长值错误(arcs/TR#16398) ## [0.32.1-alpha.57] (aubo_scope) * fix: 规避崩溃隐患(TR#16446) * fix: 修复 io 界面 eip 输入框无法输入问题(TR#16234) * fix: 处理拖动示教流程中的接口调用错误(TR#16241) (aubo_sdk) * feat: 显式赋值枚举避免负数递增导致 C# 异常类型混淆 (common_interface) * feat: 显式赋值枚举避免负数递增导致异常类型混淆 (ecat_robot) * fix: 修复工具端485读不到数的问题 * fix: 修复未配置关节从机导致关闭电源崩溃问题(TR#16435) (rtlink) * fix: 修复工具端类型和重力传感器数据转换 ## [0.32.1-alpha.56] (aubo_description) * fix: 修复iS20_EA黑色模型4/5关节显示问题(TR#15050) * fix: aubo_iS20_FA 添加力控传感器(TR#15391) * feat: 添加大寰PGEA系列夹爪配置文件(TR#16357) (aubo_sdk) * feat: 新增 aubo_interfaces_generator 及发布 aubo_interfaces 消息包 (common_interface) * fix: 修复调用 setInt16RegisterBit 接口报错问题(TR#16432) (ecat_robot) * fix: 修复解除保护性停止后清除错误导致PDO记录出错的问题 1.control解除保护性停止调用clearerror没有重置robot_status导致PDO记录出错，也没有再次开启主站错误检测导致掉线没有上报的问题 (webscope) * fix: App修复程序起始点改动后未触发保存星号导致无法使用保存的问题(arcs/TR#16425) * fix: 修复平板有线连接场景下搜索设备异常的问题(weld/welding_tr#77) ## [0.32.1-alpha.55] ## [0.32.1-alpha.54] (aubo_description) * fix: 修复 aubo_iS20L 防爆版本序列号无法解析问题(TR#15050) (aubo_scope) * fix: 修复 IO 界面值列不显示问题(TR#16234) (webscope) * feat: 日志落盘和上传到控制柜 (arcs/TR#16065) * feat: 发现设备和接入JSBridge (arcs/TR#16065) * feat: App新增弹窗定向消除功能(arcs/TR#16346) ## [0.32.1-alpha.52] (aubo_control) * fix: 修复软伺服无法开启问题 (webscope) * fix: 修复双臂arm系统下无法运行程序的问题(agvc/agv_TR#1885) ## [0.32.1-alpha.51] (aubo_control) * fix: 修复speedExtAxis不正常运动问题 * feat: 新增 servoJoint 支持力控功能 * feat: 增加关节重力矩获取接口(TR#16255) * fix: 修复axis接口无返回值问题 (aubo_description) * fix: 修复 KL 传感器 urdf 文件路径错误(TR#16160) * fix: 更新G50的URDF文件 * fix: 修正 iS20L 的防爆版本和力控版本模型文件名称(TR#15050)(TR#15391) (aubo_scope) * fix: 优化加载模型配置逻辑(TR#16387) * fix: 调整rs485针脚图例(TR#16097) * fix: 优化文案(TR#16145) (aubo_script) * feat: 增加一阶最小二乘计算接口(TR#16255) (common_interface) * feat: 新增 servoJoint 接口(TR#16237) * feat: 增加关节重力矩获取接口(TR#16255) * fix: 添加网页API的分组信息(TR#16186) (ecat_robot) * fix: 修复关节从机无法通讯问题 * fix: 修复关节不去使能锁刹车无法再次松刹车的问题(TR#16295) * feat: 实现关节传感器标定参数写入(TR#16255) (hardware_interface) * feat: 实现关节传感器标定参数写入(TR#16255) (robot_math) * feat: 增加一阶最小二乘拟合计算函数(TR#16255) (rtlink) * feat: 增加存在从站节点的关节类型 * feat: 增加关节扭矩传感器标定参数读写(TR#16255) * feat: 增加导纳力控参数，传感器标定和滤波参数默认值 (webscope) * fix: 修复运行起始点不存在时路点设置问题(arcs/TR#16363) * feat: App增加对‘ECAT_ROBOT’的协议的兼容(arcs/TR#16214) ## [0.32.1-alpha.50] (aubo_description) * fix: 更新 iS20L_EA 黑灰色模型 * fix: 删除 iS20L_EA 橙黑色模型 * fix: 添加 DisplayName 字段(TR#16030) * fix: 更新内置传感器型号(TR#16299) * fix: 更新大寰PGC系列模型pose(TR#16165) (aubo_scope) * fix: 优化脚本生成逻辑规避问题(TR#16029) (rtlink) * fix: 修复软伺服日志刷屏 (webscope) * feat: App增加内存不足时，固件及软件在下载和安装时的提示(arcs/TR#16136) * fix: 对接IO中EIP接口(arcs/TR#16233) * fix: 添加EIP模块(arcs/TR#16233) ## [0.32.1-alpha.49] (aubo_control) * feat: 增加 modbus 写多信号(TR#16207) * fix: 修复看门狗超时未停止机器臂问题(TR#16351) (aubo_scope) * feat: IO界面新增 Profinet EIP 表格(TR#16234) * fix: 初步实现夹爪配置节点功能 * fix: 解决配置录制节点，打开工程后不生成脚本问题(TR#16339) (common_interface) * feat: 增加 modbus 写多信号接口(TR#16207) * fix: 完善 RTDE 支持的 int16 registers(TR#16048) (ecat_robot) * fix: 修复关节PDO数据类型错误的问题 (webscope) * feat: App新增程序节点软EIP支持(arcs/TR#16233) ## [0.32.1-alpha.48] (aubo_control) * fix: 修复 setPayload 传入 inertia 长度为9导致的 fake_robot 崩溃(TR#16254) * fix: 修复三档位开关复位关闭所有弹窗导致工程异常执行问题(TR#16329) * feat: 实现根据关节角获取机器臂构型的接口(TR#16328) (aubo_scope) * fix: 解决编程轨迹播放节点，打开工程后不生成脚本问题(TR#16339) (aubo_sdk) * feat: 增加根据关节角获取机器臂构型的示例(TR#16328) (common_interface) * feat: 增加C++与js语言的数据类型映射 * feat: 新增关闭指定弹窗错误码(TR#16329) * feat: 增加根据关节角获取机器臂构型的接口(TR#16328) (ecat_robot) * fix: 修复欠压错误屏蔽逻辑导致的错误不弹窗 (rtlink) * fix: 修复欠压报错不弹窗问题(TR#16159) * feat: 工具端外置力传感器增加对智立的支持(TR#16293) * feat: 增加授权剩余时间获取(TR#11604) ## [0.32.1-alpha.47] (aubo_control) * feat: 适配G系列工具端重力加速度数据上传 * fix: 修复 weaveStart 参数不对导致的崩溃问题(TR#16333) * feat: fake_robot 支持设置负载参数至算法实例(TR#16254) * fix: 修复 Modbus 主站配置 debug 模式不生效问题(TR#16253) (aubo_description) * fix: 修正 i25（ver:H 1.0） conf 文件名，增加 aubo_i7H_10.conf * fix: 修正iS20L的防爆版、力控版 conf 文件名(TR#15050，TR#15391) (aubo_scope) * feat: 添加 Eip 服务和信号界面(TR#16234) * feat: 增加 Modbus 从站、EIP、Profinet 信号实现(TR#12702). * fix: 优化类型显示(TR#16314) (common_interface) * feat: 增加获取工具端重力传感器数据接口 (ecat_robot) * fix: 初步适配G系列工具端 (hardware_interface) * feat: 适配工具端重力传感器接口 (rtlink) * fix: G系列适配工具端 (webscope) * feat: 新增函数键盘中的IO列表接口(arcs/TR#16233) * fix: APP机械臂及控制柜型号系列展示适配(arcs/TR#16315) * feat: 外部轴示教界面开发(arcs/TR#15902) * feat: App显示夹爪模型(arcs/TR#16306) ## [0.32.1-alpha.46] (aubo_control) * feat: 适配大寰RGI系列夹爪(TR#16277) (aubo_description) * fix: 添加displayname字段(TR#16030) * feat: 适配大寰RGI系列夹爪(TR#16277) * fix: 修复 aubo_G40_T0 srdf 文件错误 (aubo_scope) * fix: 推进夹爪配置节点页(TR#15282) (common_interface) * fix: 修改夹爪插件库加载失败问题 (ecat_robot) * fix: 修复外部轴联动期间不运动问题(TR#16313) (webscope) * feat: 新增夹爪编程功能(arcs/TR#15739) * feat: App日志中心创建事件报告时增加平板内的日志(arcs/TR#14670) ## [0.32.1-alpha.45] (aubo_comm) * feat: 增加 EIP 从站服务操作的相关接口(TR#15560) (aubo_control) * fix: 适配轨迹执行进度接口(aral/aral_export#384) (aubo_description) * fix: 修改E3底座模型为黑色(TR#15961) * fix: 更新序列号规则/修复ES3模型显示问题/取消ES3、ES5关节限制override(TR#15961) * fix: 修复G40功率限制和规格书不一致的问题(TR#16284) (aubo_scope) * feat: IO 配置新增 Program Aborted 输出(TR#16086) * fix: 完善夹爪配置节点(TR#15282) (ecat_robot) * fix: 增加动态解析PDO INDEX功能，修复igh解析PDO index出错导致无法OP 1.增加动态解析PDO INDEX功能，修复外部轴PDO INDEX出错导致无法OP 2.默认关闭EOE，避免影响从站切OP 3.增加igh-arm动态库 (webscope) * feat: 增加EIP相关接口(arcs/TR#16233) * fix: App修复页面左上角多臂切换弹窗被遮挡问题(agvc/agv_TR#1841) * feat: App增加配置-夹爪页面(arcs/TR#15281) ## [0.32.1-alpha.44] (aubo_control) * fix: 添加夹爪状态接口 * feat: 实现 needVibrationRecalib 接口(TR#14536) * feat: 新增在线负载辨识接口 * feat: 增加根据谐波温度对关节速度进行限制功能 (aubo_description) * fix: 修正 S2_A0 模块(TR#15944) * fix: 将E3/E5模型改为黑白色(TR#15961) (aubo_scope) * fix: 优化程序树刷新机制，解决节点行数过多很卡顿问题(TR#16174). * fix: 设置程序节点-变量累加用表达式代替固定的累加1(TR#12769) (common_interface) * fix: 夹爪rtde添加状态推送 * feat: 增加 calibratePayloadOnLine 接口 * feat: 增加判断是否需要重新辨识振动抑制参数接口(TR#14536)(aral_export#741) (webscope) * feat: 鸿蒙项目页面开发 (arcs/TR#16065) * fix: App修复碰撞后程序恢复受编程设置影响的问题(arcs/TR#15835) ## [0.32.1-alpha.43] (aubo_control) * fix: 更新夹爪内部单位转换 (aubo_description) * fix: 修改单关节关节限制范围为±360 * fix: 更新夹爪配置文件 (aubo_scope) * fix: 修复部分输入框键盘输入后没有回现问题(TR#16259). * fix: 修复自动生成日志报告导致软件崩溃问题(TR#16227) * fix: 优化运行报错弹窗提示信息(TR#16235). (common_interface) * fix: 更新夹爪接口说明 (webscope) * fix: 修复逆解关节角失败后截图错误问题(arcs/TR#15934) * feat: 新增传送带翻译(arcs/TR#13575) * fix: 修复视觉节点记录点位信息错误的问题(agvc/agv_TR#1728) * feat: App IO页面modbus添加值格式(arcs/TR#15796) * feat: App配置页面modbus添加值格式(arcs/TR#15796) ## [0.32.1-alpha.42] (aubo_description) * fix: 更新关节加速度后，更新末端笛卡尔速度 * fix: 关节加速度回复到旧版本，不按照rtlink计算结果 (aubo_scope) * fix: 修复 popupDismiss 接口无法关闭弹窗问题(TR#16220). * fix: 修复加载大工程卡死问题(TR#16245). * fix: 修复表达式键盘格式校验错误问题(TR#16244). (common_interface) * feat: 增加 EIP 从站连接状态和数据变化的错误码(TR#15560) (webscope) * fix: 修复系统无法导入32位软件包的问题(arcs/TR#15948) * fix: 修复子程序调用视觉定位节点时生成的坐标系错误问题(agvc/agv_TR#1733) * fix: App修复关节速度和末端速度范围不随安全参数变化，始终为该型号硬件最大值(arcs/TR#16134) ## [0.32.1-alpha.41] (aubo_control) * fix: 补充提交修复 pathOffset 位置模式不生效问题(TR#16187) * fix: 修复当软件和算法状态不一致时引起的暂停点被错误重置问题(TR#16218) * fix: 修复 validatePath 接口异常报错问题(TR#15950) (aubo_description) * fix: 修改单关节关节限制范围为±360(TR#16222) * fix: 更新iS35_E0极限速度(TR#15050) * fix: 添加充电机器人urdf文件 (common_interface) * fix: 修复外部轴rtde数据返回异常问题 (ecat_robot) * fix: 优化igh主站第一次自启动扫不到从站的问题 * feat: 增加VOE读取接口板日志功能 * fix: 修复PDO记录数据只有ERROR的情况(TR#16196) * fix: ethercat使用关节使能状态代替是否同步进行参数配置 * fix: 修复重力补偿只第一次上电设置 (rtlink) * fix: ecat log 增加error code来源 (webscope) * fix: 修复应用图标显示不出来(arcs/TR#15731) * feat: 新增上传App日志功能(arcs/TR#14670) * feat: IO 中新增 EIP 类型(/arcs/TR#16233) ## [0.32.1-alpha.40] (aubo_control) * fix: 型号强制指定时增加打印并优化 csv 表头逻辑(TR#16128) * fix: 拖动功能添加关节力矩约束(TR#13314) (aubo_description) * feat: 增加iS35_E0配置文件(TR#15050) * feat: 添加钧舵EPG-HP系列夹爪适配(TR#16157) * feat: 添加钧舵RG53-050夹爪适配(TR#16149) * fix: 适配大寰PGC系列夹爪(TR#16165) * fix: 更新夹爪logo (aubo_scope) * fix: 加载 windows 转存后的 3ds 文件崩溃(TR#16225) * fix: 修复 popupDismiss 接口无法关闭弹窗问题(TR#16220) (common_interface) * fix: 外部轴rtde编译报错(TR#15902) * feat: 添加获取关节最大关节负载扭矩接口(TR#13314) * fix: 添加外部轴相关RTDE接口(TR#15902) (ecat_robot) * fix: 添加igh随软件启动功能 (pnio) * feat: 扩展 Profinet 专用 int16 寄存器(TR#15558) (rtlink) * fix: 优化节点日志打印 (webscope) * fix: App修复程序-力控装配节点类型为柔性插拔时，轨迹类型自适应对应枚举错误的问题(arcs/TR#11254) ## [0.32.1-alpha.39] (aubo_comm) * fix: 修复心跳超时机器臂未停止问题(TR#15562) (aubo_control) * feat: 实现 Int16 寄存器位操作接口(TR#12737) * feat: 实现 ProgramAborted IO输出(TR#16086) * feat: 实现 RuntimeMachine2 类用于判断脚本是否异常停止(TR#16086) * fix: 适配非限制轴的力控拖动(TR#15694) (aubo_description) * feat: 增加STM32G473RC芯片的iS模块配置文件(TR#16206) * feat: 增加M17B/M20B铂睿谐波V2的刚度系数(TR#16200) * fix: 夹爪添加是否支持目标检测字段 (aubo_scope) * fix: 下载或安装时磁盘空间检查文案更新(TR#13840) (aubo_script) * feat: 增加 robot_error_handler 错误回调的执行(TR#16086) * feat: 使用 RuntimeMachine2 类，用于判断脚本是否异常停止(TR#16086) (common_interface) * fix: sdk runtimeMachine2 编译错误 * feat: 增加 Int16 寄存器位操作接口(TR#12737) * feat: 增加 StandardOutputRunState::ProgramAborted(TR#16086) * feat: 增加 RuntimeMachine2 类，用于判断脚本是否异常停止(TR#16086) * fix: 更新handguideMode接口参数 (rtlink) * feat: 增加G35工具端内存表默认设置数据(arcs/TR#14502) * fix: 修改M25P关节默认加速度(arcs/TR#16173) (webscope) * fix: 修复0.10.0 App连接0.28分支arcs未拦截的问题(arcs/TR#16112) * fix: App修复网络异常重连后数据更新不及时问题(weld/welding_tr#25) * fix: 修复基础模式下关节移动自动停止的问题(weld/welding_tr#12)(arcs/TR#16193) ## [0.32.1-alpha.38] (aubo_control) * fix: 修复 pathOffset 位置模式不生效问题(TR#16187) * fix: 修复 await 线程死锁导致的停止超时弹窗问题(TR#16163) (aubo_scope) * fix: 修复部分模型关节盖渲染丢失问题(TR#16056). * fix: 修复模型透明度失效问题(TR#16185). * fix: 修复工具包络球未随机械臂移动问题(TR#15348). * fix: 修复弹窗无图标问题(TR#15068) (ecat_robot) * feat: 增加pdo记录功能 * fix: 优化igh,实现碰撞 1.优化J6412-IGH OP频繁失败问题 2.实现碰撞状态的切换 3.暂时增加friction工具 4.初步优化固件升级功能 5.增加刚度补偿开启功能 (rtlink) * fix: g40 error_param日志输出优化 * fix: 优化固件升级 (webscope) * feat: 初始化鸿蒙项目 (arcs/TR#16065) * feat: 新增设置节点和赋值节点脚本适配对应值格式的功能(arcs/TR#15795) * fix: 修复移动按钮快速点击造成的异常的问题(weld/welding_tr#12) ## [0.32.1-alpha.37] (aubo_control) * fix: 修复自动模式下恢复运动跳点问题(TR#15089) (aubo_scope) * fix: 初步完成夹爪配置节点页面(TR#15282) * fix: 软件下载安装时，细化磁盘空间判断逻辑(TR#16109) (aubo_sdk) * fix: PE 兼容层 moveJoint 速度/加速度以最大值传参 (pnio) * fix: 修复x86_64下无法运行的问题(TR#16103) (rtlink) * feat: 对象列表中加入调试配置（0x31） (webscope) * feat: 函数键盘新增sched.add_event方法(arcs/TR#13802) * feat: 新增软件下载或安装时内存校验的功能(arcs/TR#16136) * fix: 修复日志上传过程中失败后卡死的问题(arcs/TR#16041) ## [0.32.1-alpha.36] (aubo_control) * fix: 更新进入电流拖动崩溃问题(TR#16139) * fix: arm 架构目前不支持加速度自适应(TR#16085) * fix: 摆动参数 hold_time 和 hold_distance 互斥(TR#15772) (aubo_description) * feat: 夹爪配置文件新增“系列”属性 * fix: 修正 aubo_S2 系列谐波扭矩 (aubo_script) * fix: 优化力控装配功能 (webscope) * fix: App修复移动页面坐标系平面显示问题(arcs/TR#16095) * fix: 修复set节点脚本生成错误的问题(arcs/TR#15926) * fix: 修复找不到强制指定的机械臂型号.conf时，app无法连接的问题(arcs/TR#16043) * fix: 修复设置页面IO动作取值问题，改为从后端获取(arcs/TR#16023) ## [0.32.1-alpha.35] (aubo_control) * fix: hardware_interface_version 添加 ecat_robot 类型(TR#16104) (aubo_scope) * fix: 有线示教器适配 abort 临界区功能(TR#16126) * fix: 第一阶段弹窗样式错误修复和优化(TR#16010) (aubo_sdk) * fix: 修复 PE 兼容层 moveJoint 接口传参错误 * fix: 修复可能出现的死锁导致的崩溃问题(TR#15984) (webscope) * fix: 修复IO动作指令执行不连贯问题(arcs/TR#16102) * fix: 访问控制翻译修复(arcs/TR#16105) ## [0.32.1-alpha.34] (rtlink) * fix: 调整升级模式定义及增加boot模式设置 ## [0.32.1-alpha.33] (aubo_control) * fix: runtimeMachine 增加 abort 临界区(TR#16102) * fix: 修复触发碰撞误报为无法保持其位置 (aubo_description) * fix: 修改G40最大角加速度 * fix: 更改i10H_B0大小臂管模型 * fix: 修改M25GV、M40GV、M50GV模块的力矩系数默认值(TR#15604) * fix: 更改防爆末端显示模型 arcs/TR#15942 (aubo_sdk) * fix: 修复速度参数限制错误问题 (common_interface) * feat: 增加 RuntimeMachine abort 临界区接口(TR#16102) (webscope) * fix: 修复modbusIO设置超时时间不生效问题(arcs/TR#15316) ## [0.32.1-alpha.32] (aubo_control) * feat: aubo_control 线程内核亲和性默认避开隔离核心 * feat: 新增基于内存数据的振动辨识接口及数据内存记录缓存接口(TR#15957) * fix: 修复角速度配置不生效问题 (common_interface) * feat: 新增基于内存数据的振动辨识接口及基于内存数据记录接口 (hardware_interface) * feat: 增加设置和获取关节急停减速度的功能 * fix: 修改波特率需要同时设置从机波特率 (rtlink) * feat: 增加设置关节急停减速度接口 * fix: 修改内存表数据异常的错误代码 (webscope) * fix: 修复工具IO485串口的UI图标记位置错误的问题(arcs/TR#15991) * fix: 修复程序长时间运行app崩溃(arcs/TR#15594) ## [0.32.1-alpha.31] (aubo_control) * feat: 添加基于末端传感器的碰撞检测功能(TR#15545) * feat: 新增 validatePath 接口(TR#15950) * feat: 新增 setEndPath 接口(TR#15992) (aubo_description) * fix: 修正 aubo_S2_A0 参数(TR#15944) (aubo_scope) * fix: 规避程序运行时跟随功能密集切换节点页造成的卡顿(TR#16068) * fix: 优化处理路点过多时的卡顿隐患(TR#15871) (aubo_sdk) * fix: 实现 PE 兼容接口 setEndOfMoveGroup(TR#15992) (common_interface) * feat: 添加基于末端传感器的碰撞检测功能(TR#15545) * feat: 新增 validatePath 接口(TR#15950) * feat: 新增 setEndPath 接口(TR#15992) (hardware_interface) * fix: 修复急停后机器人伺服模式切换错误导致误报位置突然变化(TR#15539) (webscope) * fix: App修复配置-现场总线-Profinet从站地址表槽4数据发送失败及所有浮点数类型回显错误的问题(arcs/TR#15322) * fix: 修复启动自动加载程序失效(arcs/TR#16045) * fix: 修复输入IP连接时，设备空闲/占用状态错误的问题(arcs/TR#16049) ## [0.32.1-alpha.30] (aubo_comm) * fix: 实现 EIP 从站扩展后向后兼容(TR#15559) (aubo_control) * fix: 修复重写序列号指令超时问题(TR#16064) (aubo_description) * fix: 更新i10H_A0大小臂管颜色 arcs/TR#15794 (rtlink) * fix: 修改刚度补偿模型，采用三段线性模型 * feat: 增加扩展错误码，对象字典出错后恢复默认值但不保存(arcs/TR#16069) (webscope) * feat: 新增修改夹爪属性接口(arcs/TR#15281) * fix: 修复柔性插拔接口调用错误问题(arcs/TR#11254) ## [0.32.1-alpha.29] (aubo_description) * fix: 添加外部轴urdf模板 (aubo_scope) * fix: 修复数字键盘输入后输入框没有回显问题(TR#16059). * fix: 修复在表达式键盘变量下拉框选择坐标系变量时，存储的是变量类型而不是坐标系类型问题(TR#15625). (common_interface) * feat: RTDE 增加扩展的 int16 registers (TR#16048) ## [0.32.1-alpha.28] (aubo_control) * feat: 新增 resetTcpMaxLinearVelocity 接口(TR#15710) * feat: 完善外部轴联动功能 (aubo_description) * fix: 添加i25_10模型文件(TR#15983) * fix: 更新G7 G20 urdf文件 aral/aral_export#740 (common_interface) * feat: 新增 resetTcpMaxLinearVelocity 接口 (webscope) * fix: 修复程序长时间运行app崩溃(arcs/TR#15594) * feat: 新增查询当前支持哪些IO动作接口(arcs/TR#16023) ## [0.32.1-alpha.26] (aubo_control) * fix: 修复 moveSpline 指令小于3个路点仍可以运行问题(TR#15865) (aubo_description) * fix: 添加G50关节刚度系数 (aubo_script) * fix: wss 脚本变量更新问题(agvc/agv_TR#1677) (ecat_robot) * fix: 优化igh * fix: 修复相关变量与指针未初始化，及相关指针未防空导致的崩溃 * fix: 优化COE调用 * feat: 新增从站配置与OP切换状态打印信息 * fix: 优化xml在igh的使用 * fix: 调整周期收发顺序及打印，避免未进入"运行态"导致的未OP * feat: 增加igh主站 (webscope) * feat: modbus 信号新增格式类型属性(arcs/TR#15796) * feat: 增加夹爪相关接口(arcs/TR#15281) * fix: 修复重试下载时下载状态频繁推送的问题(agvc/agv_TR#1715) ## [0.32.1-alpha.25] (aubo_control) * fix: 修复当机械臂未停止时调用 speedLine 机械臂碰撞问题(TR#15994) * fix: 处理双夹爪调用问题 (aubo_description) * fix: 添加i25_A0模型文件 arcs/TR#15983 * feat: 增加对aubo_E3_12和aubo_E5_12的适配，同时修复部分型号不正确的问题(TR#15961)(TR#15930) * fix: 修改关节文件的vmax、amax，与rtlink同步 * fix: 修复因MC100关节的可变加速比计算时的隐式转换导致的精度丢失问题 * fix: 更新机械臂极限速度值(arcs/TR#14916) (aubo_scope) * fix: 修复重命名配置里的安全平面或障碍物软件崩溃问题(TR#15872) * fix: 修复 U 盘导入驱动一直提示“目标文件已存在”问题(TR#15259). * fix: 调整文案变动(TR#15828) (rtlink) * feat: 增加急停时的减速度参数和默认值(TR#15539) (webscope) * feat: 新增焊接工艺包3D相机入口 ## [0.32.1-alpha.24] (ecat_robot) * fix: 优化IO的使用，优化设置零点功能 ## [0.32.1-alpha.23] (aubo_comm) * feat: 扩展 EIP 专用 int16 寄存器(TR#15559) (aubo_control) * feat: 优化OEM配置解析(TR#15981) * fix: 修复部分逆接接口返回值错误(TR#14293) * fix: 修复恢复运动不摆动问题(TR#15832) * feat: 添加柔触夹爪 (aubo_description) * fix: 修复joint_M17P_h200.conf速度参数(TR#15860) * feat: 添加柔触夹爪配置 (aubo_scope) * fix: 修复 io 赋值表达式生成的脚本不正确(weld/webwelding#165) * fix: 优化传送带配置节点页中的移动弹窗(TR#15828) * fix: 编程设置节点模拟输出为电压时保存的 type 错误(TR#15927) * fix: 初步添加夹爪配置节点页面(TR#15282) * fix: 键盘布局重构，增加普通和多行键盘 f(x) 跳转功能(TR#14553). * fix: 修复程序赋值节点不应该重命名配置中的变量的问题(TR#15596). (hardware_interface) * fix: 完善部分getCustomParamsCmdStr注释和功能(TR#15711) (rtlink) * fix: 增加连接状态标志位的初始值 * feat: 增加pc_standby的状态返回功能(TR#15711) * feat: 增加获取目标IO接口 (webscope) * fix: 修复翻译缺失的问题(arcs/TR#15967) * fix: 修改lua代码遮罩样式,删除编程页面冗余代码(arcs/TR#15656) ## [0.32.1-alpha.22] (aubo_control) * fix: 拖动适配非限制的力控拖动 * feat: 新增 getTcpMaxLinearVelocity 接口(TR#15710) (aubo_description) * fix: 添加aubo_i10H_A0模型文件 arcs/TR#15794 * fix: 更新G40关节config文件 (common_interface) * fix: 输出关节力矩 * feat: 新增 getTcpMaxLinearVelocity 接口(TR#15710) (rtlink) * fix: 修复同步保存失败异常，[HPM环境下会初始化为随机值] (webscope) * feat: 新增向工作空间上传文件接口(arcs/TR#14670) * fix: 修复IO设置的IO重命名后，点击保存编程界面的节点显示内容不全问题(arcs/TR#15901) * fix: 修复逆解关节角失败后截图错误问题(arcs/TR#15934) ## [0.32.1-alpha.21] (aubo_control) * fix: 优化传送带停止逻辑 * fix: 修复恢复运动规划器 TCP 不对问题(TR#15772) * feat: 新增 setTcpMaxLinearVelocity 接口(TR#15710) (aubo_sdk) * fix: aarch64 Python SDK 增加内存对齐编译字段避免 malloc() 闪退问题(TR#15888) (webscope) * feat: 新增编程插件开环控制，重定位节点入口(agvc/agv_TR#1696) * fix: 输入完成提交时，自动触发搜索(arcs/TR#15916) * feat: 新增新版代码编辑弹窗,脚本支持搜索功能(arcs/TR#15656) * feat: 新增agv开环控制和重定位节点(agvc/agv_TR#1696) * feat: 新增编程插件开环控制，重定位节点(agvc/agv_TR#1696) ## [0.32.1-alpha.19] (aubo_comm) * feat: 扩展通用寄存器地址为 300 到 555 (TR#15557) (aubo_control) * fix: csv 中新增 colli_rigidity 字段(TR#15804) (aubo_description) * fix: 变更S2三关节角度范围为±156(TR#15629) (aubo_scope) * fix: 在软件升级界面安装时，增加存储空间检测功能(TR#13840). * fix: 传送带配置节点传感器DI添加支持可配置io(TR#15831) * fix: 变量节点页添加排序(TR#11454) * fix: 程序书搜索功能支持搜索预览的 lua 脚本内容(TR#6457). * fix: 增加 Profinet 地址表显示切换工程和工程运行状态(TR#15581) (ecat_robot) * fix: 增加eni版本号判断 * fix: 优化debug模式中PDO报错选项 * feat: 细化debug模式 * fix: 断电前屏蔽欠压错误码 (webscope) * fix: 修复焊接插件无法加载的问题(arcs/TR#15724) ## [0.32.1-alpha.18] (aubo_description) * feat: 增加配置是否启用示教器失能按钮(TR#15823) (ecat_robot) * fix: 调整实时任务顺序，修复偶现的周期抖动问题 (hardware_interface) * fix: 检测到掉电检测信号后执行关机动作 * fix: 修复 mini 控制柜提示示教器失能按钮已按下(TR#15823) (rtlink) * fix: 屏蔽断电中关节误报低压错误码 (webscope) * fix: 修复运行程序触发碰撞点击恢复，无法继续的问题(arcs/TR#15835) * feat: 增加当拖动示教设置变动时对控制器下发当前设置的参数的逻辑(arcs/TR#15687) ## [0.32.1-alpha.17] (aubo_description) * fix: 增加控制柜规则适配型号 * fix: 修复 aubo_S2_12 456关节速度(TR#15838)(TR#15567) (aubo_scope) * fix: 处理传送带配置节点页面的一些小问题(TR#15837) * fix: 修复应用商店遗漏问题(TR#11543) (webscope) * fix: 修复复制粘贴视觉节点的变量生成问题(arcs/TR#15249) ## [0.32.1-alpha.16] (aubo_control) * fix: 修复系统重启后第一次配置一维力传感器没有读数的问题(TR#15810) (aubo_description) * fix: 修改G系列控制柜名字 * fix: 更正aubo_T6 urdf文件 (hardware_interface) * fix: 修复配置一维力传感器后tool_force_type没有更新，导致重新上电后变为默认值0(TR#15810) * feat: 增加配置can总线波特率的功能 (rtlink) * feat: 增加ethercat关节错误码解析,增加G系列控制柜类型 * feat: 添加相电流过流故障码 * fix: 修改电流环参数默认值，增加过流保护默认值 * fix: 增加模块任务剩余堆栈监控trace的信息 (webscope) * fix: 修复无法取消导航的问题(agvc/agv_TR#1695) * fix: 修复焊接插件异常打开的情况(arcs/TR#15724) ## [0.32.1-alpha.15] (aubo_control) * fix: 优化未使能情况下steady判断有误不能断电的问题 (aubo_description) * feat: 增加G系列标准版控制柜配置文件 (aubo_scope) * fix: 规避传送带配置节点的崩溃隐患(TR#15793) * fix: 优化连接接入流程(TR#15690) (ecat_robot) * fix: 优化日志 * feat: 新增pdo监控debug模式配置项 * fix: 修复上电过程中突然断电导致的崩溃 增加指针为空判断，防止指针未初始化导致的崩溃 (pnio) * feat: 增加信号监测工程运行状态(TR#15488) (rtlink) * fix: 修改G系列控制柜名字 * feat: 增加G系列接口板默认内存表配置 * feat: 增加重力补偿转换接口 * fix: 增加G系列底座型号（firmware_ng/baseboard#2） * feat: 新增获取六维力力矩标幺值接口(TR#14748) ## [0.32.1-alpha.14] (aubo_comm) * feat: RPC 增加心跳检测机制(TR#15562) (aubo_control) * feat: 可配置急停后的IO输出电平(TR#7000) * fix: 整理拖动功能，为handguide替换freedrive做准备 * fix: 更新进入力控拖动异响问题 (aubo_sdk) * feat: RPC 增加心跳检测机制(TR#15562) (common_interface) * feat: 增加急停后的IO输出设置(TR#7000) (webscope) * fix: 修复工具IO设置错误的问题 ## [0.32.1-alpha.13] ## [0.32.1-alpha.12] (aubo_description) * fix: 修改G40关节角名称 (aubo_scope) * fix: modbusIO 设置增加超时时间使用新接口(TR#14303) (rtlink) * feat: 增加相电流过流错误代码 ## [0.32.1-alpha.11] (aubo_control) * feat: 添加钧舵夹爪适配 * feat: 实现 modbusSetOutputSignalWithTimeout 接口(TR#15599) (aubo_description) * feat: 适配aubo_C3_12/aubo_C5_12(TR#15737) * feat: 添加钧舵RG75-300配置 (aubo_script) * fix: 修复调试中的问题，修改搜孔及插孔的力控最大速度限制 * fix: modbusSetOutputSignal超时判断逻辑放到控制器实现(TR#15599) (common_interface) * feat: 增加 modbusSetOutputSignalWithTimeout 接口(TR#15599) (pnio) * fix: 兼容内核不支持POSIX消息队列的情况(TR#10419) (rtlink) * feat: 增加设置节点波特率的接口 (webscope) * fix: 修复自动生成脚本错误问题(arcs/TR#15686) * fix: 修复程序运行时编辑新建、打开程序时未弹出询问是否停止程序弹窗的问题(arcs/TR#14011) ## [0.32.1-alpha.10] (aubo_control) * fix: 修复即时指令返回值异常问题(TR#15606) * fix: 删除 moveLine 接口中外部轴属性(TR#15682) (aubo_description) * fix: 化简iS3_10模型文件 arcs/TR#15643 * fix: 更改iS力控末端 arcs/TR#15536 (aubo_scope) * fix: 更新操作模式切换选项样式(TR#15452) * fix: 初步推进传送带跟踪脚本生成(TR#12816) * fix: 表达式键盘适配撤销重做逻辑(TR#11542). * fix: 软键盘支持硬件外置键盘输入中文(TR#11318). 修复切换键盘界面后无效的输入内容可以确认输入问题(TR#15636). (aubo_script) * fix: 搜孔功能增加啮合类型 * fix: 搜孔接口增加推进距离参数 (webscope) * fix: 修复拿不到控制柜型号时，加载ins后IO列表为空的问题(arcs/TR#15697) * feat: 新增繁体中文本地化支持(arcs/TR#12930) * fix: 修复切换网络偶现的设备搜索不到的问题(arcs/TR#15628) * feat: 新增访问控制功能(arcs/TR#6290) * fix: 兼容机械臂关节名称和末端机械臂名称(arcs/TR#15673) ## [0.32.1-alpha.9] (aubo_control) * fix: 优化外部轴日志刷屏(TR#15666) * feat: 添加获取拖动参数接口(TR#15413) * feat: 实现物理按钮拖动模式设置功能(TR#15413) * fix: 修复多线程竞争引发的崩溃问题(TR#15537) (aubo_scope) * fix: 初步完善传送带跟踪编程节点页面(TR#12816) * fix: 修复视觉定位程序节点拍照失败问题(TR#15430) (aubo_script) * fix: 修复调试中的问题，柔性插拔直线运动不生效 * fix: 统一接口输入参数为结构体 * fix: 统一接口返回值 * fix: 修改fcContact接口为阻塞接口(TR#14985) (common_interface) * feat: 添加获取拖动参数接口(TR#15413) * feat: 添加设置拖动参数接口(TR#15413) (ecat_robot) * fix: 调整 ecat_checkstate 的线程优先级, 避免同步抖动 * feat: 启用 eni bus shift 设置 * feat: 增加错误上传功能,增加周期同步功能 1.增加固件升级test 2.增加pdo 3.增加错误上传 4.增加周期调整功能 (hardware_interface) * fix: 实现安全立方体错误上传(TR#15647) (rtlink) * fix: 优化错误码上传机制 (webscope) * fix: 修复设置节点超时时间类型限制问题(arcs/TR#15316) * fix: 修复快速按下终止任务键，agv未下发取消导航任务命令的问题(agvc/agv_TR#1626) ## [0.32.1-alpha.8] (aubo_control) * fix: peekRobotMsg崩溃问题(TR#15537) (aubo_description) * fix: 添加新宝谐波刚度系数 (aubo_sdk) * fix: js语言sdk增加夹爪和外部轴接口类 * fix: 修复js语言sdk缺少引用的问题 * fix: js语言sdk增加夹爪和外部轴接口类 (common_interface) * fix: js增加夹爪及外部轴sdk (rtlink) * fix: 实现安全立方体错误上传(TR#15647) (webscope) * feat: 新增传送带程序节点编程功能(arcs/TR#13580) * feat: 多语言系统新增繁体中文配置项(arcs/TR#12930) * feat: 增加中文繁体语言支持 * fix: 修复传送带节点数据未清理的问题(arcs/TR#15576) * feat: 新增ARCS版本安装时剩余存储空间不足的提示弹窗(arcs/TR#13840) ## [0.32.1-alpha.7] ## [0.32.1-alpha.6] (aubo_control) * feat: 增加ethercat通讯报错(TR#15591) * feat: 添加获取所有夹爪名接口 * fix: 恢复模式允许关节角度超限后往内旋转(TR#15590) (aubo_description) * fix: 更改iS3 大臂管显示模型arcs/TR#14997 (aubo_scope) * fix: 开放 Modbus RTU 主站的串口号选择限制(TR#15654) * fix: 修复示教器 U 盘拔插闪退问题(TR#15648). * fix: 完善传送带配置工件测量计算流程，初步添加传送带编程节点(TR#12816) * fix: 键盘增加输入范围提示(TR#15481) (aubo_sdk) * feat: 添加通用夹爪调用示例 (common_interface) * feat: rtde添加夹爪状态返回 * feat: 增加ethercat通讯错误码(TR#15591) (rtlink) * feat: 增加ECAT错误码接口 1.增加错误码接口 2.解析错误码 3.增加通讯情况接口 (webscope) * feat: 新增没有操作模式密码时，模式切换增加提示及快捷设置(arcs/TR#6698) * fix: 修复编码器每米跳数计算错误的问题(arcs/TR#15576) * feat: 增加事件报告转TR时提交人不能为空的判断逻辑(arcs/TR#15544) ## [0.32.1-alpha.5] (aubo_comm) * fix: 通过 OEM 配置手动模式下 Modbus 从站是否禁止控制工程(TR#15333) (aubo_control) * fix: 初步实现外部轴相关功能 * fix: 更新夹爪连接超时问题 * fix: 添加夹爪故障提示 (aubo_scope) * fix: 完善传送带配置快速标定流程(TR#12816) (aubo_script) * fix: init.lua中添加夹爪接口调用 (common_interface) * feat: 添加外部轴相关接口 * fix: 添加夹爪故障RobotMsg (hardware_interface) * fix: 更新emalg/rtlink (rtlink) * fix: 基于当前关节减速度温度传感器类型增加截断温度防止摩擦力过补 (webscope) * fix: 修复传送带标定中的传感器IO设置未生效的问题 * feat: 增加支持内嵌steering运行程序前是否要判断机械臂状态的开关(agvc/agv_TR#1647) ## [0.32.1-alpha.4] (aubo_control) * fix: 禁用传感器后上抛传感器状态为false(TR#15585) * fix: 增加 int16 寄存器数量用来适配 EIP 和 Profinet 从站(TR#15556) (aubo_scope) * fix: 修复使用偏移路点跑完整的圆报错, 非整数圈数圆使用新的计算接口(TR#15468) (common_interface) * fix: 修复 RPC 回复的消息中 id 为 null 问题(TR#13860) (hardware_interface) * fix: powerOffRobot崩溃(TR#15578) * fix: 再生制动电压由底层控制(TR#15434) (rtlink) * fix: 修复 Base_SetBrakeVoltage 接口未更新数据问题 (webscope) * fix: 修复配置中的变量在编程节点不应支持重命名(arcs/TR#15596) * fix: 修复联动模式下单步运行变灰但未完全禁用的问题(arcs/TR#15601) * fix: 修复通过IO解除弹窗，碰撞弹窗未消失的问题(arcs/TR#15540) ## [0.32.1-alpha.3] (aubo_control) * fix: 修复触发安全立方体不弹窗问题(TR#15566) * fix: 添加夹爪断连RobotMsg * fix: 修复通用夹爪测试问题 (aubo_description) * feat: 增加对ES3_12/ES5_12的适配(TR#15495) * fix: 更改柯力模型文件参考坐标系 arcs/TR#15295 * fix: 修改 iS10 基准负载到 12kg (aubo_scope) * fix: 解决示教器卡死后日志精灵监控不到 U 盘拔插信号问题(TR#10131). (common_interface) * fix: 添加夹爪断开连接RobotMsg (hardware_interface) * fix: 默认开启碰撞后软浮动 (rtlink) * fix: 修复应答模式下控制柜温度未更新的问题 (webscope) * fix: 修复传递方向的起点和终点，选择移动到此处，关节逆解有问题(arcs/TR#15576) * fix: 修复多个弹窗存在时，碰撞弹窗内容会覆盖的问题(arcs/TR#15541) * fix: 修复函数键盘打开默认全选中的问题(arcs/TR#15548)(arcs/TR#15549) ## [0.32.1-alpha.2] (aubo_control) * fix: 文档内添加各关节最大速度与最大加速度方便作比较 * fix: 计算典型轨迹坐标并保存(arcs/TR#14916) * fix: 添加自动多型号机械臂计算，保存数据功能(arcs/TR#14916) * feat: 新增机器人理论极限速度计算工具(arcs/TR#14916) (aubo_description) * feat: 增加M25HA_h100模块新宝谐波摩擦力参数范围及力矩系数(TR#13774) * fix: 修复 aubo_S2_12 速度和位置限制与规格书不一致问题(TR#15427)(TR#15426) * feat: 增加M17H、M120H力矩系数和摩擦力参数范围(TR#15495) (webscope) * feat: 脚本节点文件的键盘支持函数键盘输入(arcs/TR#10464) * fix: 修复通过相对位置画圆报错的问题(arcs/TR#15435) * feat: 新增传送带跟踪配置相关接口(arcs/#13579) * fix: 修复方向节点下直到节点自定义加速度单位错误的问题(arcs/TR#15528) * fix: 修改首页日志日志模块内下载按钮显隐判断方式(arcs/TR#15542) ## [0.32.1-alpha.1] (common_interface) * fix: rpc处理超过10秒主动断电并返回错误 ## [0.32.0-alpha.299] (aubo_control) * fix: 修复传送带自动删除逻辑引起的 trajProduce() 超时问题 * fix: 优化传送带停止机制(TR#15444) (hardware_interface) * fix: 优化rt周期调整(TR#15466) (webscope) * fix: 修复模型轨迹消失，轨迹按钮无效问题(arcs/TR#15521) ## [0.32.0-alpha.298] (aubo_comm) * feat: 增加 rpc 接口 enableServerRpcLogging (TR#15484) (aubo_description) * feat: 添加夹爪配置文件(TR#12846) * fix: N系列模组改名为GV (aubo_scope) * fix: 修复日志中心，U 盘插拔时导出按钮状态问题(TR#15503) * fix: 修复断网情况下错误的问题无法显示详情(TR#14340) (aubo_script) * fix: 修复自研相机驱动日志打印未编码问题 (aubo_sdk) * feat: 增加 rpc 接口 enableServerRpcLogging (TR#15484) (common_interface) * fix: jsonrpc client 中未实现 gripper(TR#12846) * fix: getGripperInterface 错误问题(TR#12846) * fix: 修复通用夹爪运行错误(TR#12846) (ecat_robot) * feat: 增加力矩传感器、温度数据读取、急停等功能 1.增加力传感器数、关节温度数据的读取 2.实现急停功能 3.设置睡眠避免acontis在松刹车崩溃 4.关闭rtlink_dump功能 5.送刹车前更新目标位置 (rtlink) * feat: JointTPDO0_V2增加error_code (webscope) * feat: 新增基于系统语言的本地化多语言支持(arcs/TR#6467) * feat: 语言跟随平板本地化配置(arcs/TR#6467) * fix: 修复摄像头扫描序列号无法使用(arcs/TR#15443) ## [0.32.0-alpha.297] (aubo_comm) * feat: 软 EIP 从站增加工程运行状态和心跳信号(TR#13891) (aubo_control) * fix: 修改RT优先级，优化同步帧抖动(TR#15466) * feat: 添加通用夹爪功能(TR#12846) * fix: 重构软伺服功能(TR#8696) (aubo_scope) * fix: 优化设置项运行时编辑程序后续策略(TR#14010) * fix: 添加编码器读数动态刷新(TR#12816) (aubo_script) * fix: calculateArcPoint 改用 luaL_error 避免触发 terminate() * feat: 新增 calculateArcPoint 函数lua绑定(TR#15435) (aubo_sdk) * feat: 添加订阅获取编码器读数接口(TR#12816) (common_interface) * fix: 修复通用夹爪编译报错(TR#12846) * feat: 定义夹爪设备功能接口(TR#12846) * fix: 调整软伺服接口名称(TR#8696) (hardware_interface) * fix: 修改RTlink和网卡优先级,优化同步帧抖动(TR#15466) * fix: 调整软浮动功能(TR#8696) * fix: 字符未替换导致的网卡设置失败(TR#14800) (rtlink) * feat: 增加软伺服状态的解析和设置功能(TR#8696) * feat: 添加软伺服开关和软伺服状态标志位 (webscope) * fix: 修复子程序另存为时文件名显示错误问题(arcs/TR#15475) * fix: 修复在配置中删除负载变量后程序中负载节点显示为空的问题(arcs/TR#15470) ## [0.32.0-alpha.296] (aubo_control) * fix: 修复开启振动抑制后暂停/继续/停止操作时跳点问题(TR#15317) * fix: 修复 Modbus 通信时信号写入时序错误问题(TR#14269) (aubo_description) * fix: 更改蓝点模型文件参考坐标系 arcs/TR#15295 * feat: 适配i5H_21(TR#14673) * feat: 添加iS力控系列配置文件 * fix: 添加iS防爆系列机器人 TR#15050 (aubo_scope) * fix: setRealJointPositions 崩溃(TR#15483) * feat: 增加通过 aubo_scope 进行日志精灵悬浮球自启功能(TR#12872). * feat: 运行中的节点所在的全部上一级目录全部高亮(TR#10525) * fix: 优化根据接口返回值控制time_optimal选项显隐功能(TR#15342) * fix: 修复码垛节点修改角1后接近点等未同步问题(TR#15386). * fix: 优化坐标系渲染, 标注 x,y,z, 进行加粗放大(TR#11482). (webscope) * feat: 添加访问控制功能(arcs/TR#6290) * fix: 修复在安全障碍物页面，不能以自定义坐标系视角旋转模型(arcs/TR#8660) * fix: 修复双臂切换时，部分数据未更及时更新问题(arcs/TR#15448) ## [0.32.0-alpha.295] (aubo_control) * fix: 修复圆弧模式不生效问题(TR#15377) * fix: 优化移动指令返回值(TR#15440) (aubo_description) * fix: 开启iS20L电流负载辨识功能(TR#15423) (aubo_scope) * feat: 更新日志中心 U 盘导入 UI, 增加后台导入功能(TR#12461). * feat: 增加 IO 设置的动作预览功能(TR#15119) (common_interface) * feat: 新增速度和加速度不能为0返回值代码(TR#15440) (hardware_interface) * fix: 修复重写机械臂序列号未更新缓存问题(TR#15443) (webscope) * fix: 修复程序文件信息中的创建版本设置错误问题(arcs/TR#15450) * fix: 修复巡线任务执行间隔长的问题(agvc/agv_TR#1523) ## [0.32.0-alpha.294] (aubo_control) * fix: 增加research_control优先级实时调整功能,优化S柜实时性 (aubo_scope) * fix: 优化传送带配置快速标定计算流程(TR#12816) * fix: 根据接口判断是否放开TimeOptimal选项(TR#15342) (hardware_interface) * fix: 修改网卡和rtlink receive优先级，优化3568实时性问题 (libcstone) * feat: 增加优先级调整接口 ## [0.32.0-alpha.293] (aubo_control) * feat: 增加对KWTID60_300的适配 (hardware_interface) * fix: 调整设置传感器X-Z时为立即设置的功能 ## [0.32.0-alpha.292] (aubo_control) * fix: 修复 io 动作未初始化导致没有执行问题(TR#15431) (aubo_scope) * fix: 修复 modbusIO 设置增加超时时间遗漏点(TR#14303) * fix: 收到控制器端消息加载工程的流程中不在执行停止(TR#15429) (rtlink) * fix: TPDO5增加温度和电压数据获取 (webscope) * fix: 修复工具端被屏蔽时工具IO未跟随隐藏的问题(arcs/TR#15397) * fix: 修复使用相对运动画圆报错的问题(arcs/TR#15435) * fix: 修改使用年限提醒功能，取值错误导致无法展示提示弹窗的问题(arcs/TR#10805) * feat: 设置-程序运行模块内，增加程序运行时修改配置时的动作，支持禁用、停止程序和询问(arcs/TR#14011) ## [0.32.0-alpha.291] (aubo_control) * fix: 软浮动碰撞解除后启用负载检查(TR#15408) (aubo_description) * feat: 控制柜配置文件新增ENC信息记录(arcs/TR#12816) (aubo_scope) * fix: 优化传送带配置快速标定流程细节(TR#12816) * fix: 修复自动模式下，界面操作限制不符合定义问题(TR#15387) (aubo_script) * fix: 修复获取机械臂当前位置接口调用错误问题 http://git.aubo-robotics.cn:8001/arcs/TR/-/issues/15042 * fix: 修复url为空时接口调用错误问题 (common_interface) * feat: rtde增加enc数据推送 (webscope) * feat: 设置节点ModbusIO增加超时功能设置(arcs/TR#15316) * fix: 修复脚本代码预览显示问题 (arcs/TR#15220) * fix: 修复工具端被屏蔽时工具IO未跟随隐藏的问题(arcs/TR#15397) * feat: 配置-profinet从站地址表slot2增加操作模式状态(arcs/TR#14057) * fix: 修复固件包版本未合并的问题(arcs/TR#15415) ## [0.32.0-alpha.290] (aubo_scope) * fix: 重构新版对话框 UI(arcs/TR#15068). * fix: 修复联动模式下某些界面限制不符合定义问题(TR#15388) * fix: 优化传送带配置快速标定部分样式(TR#12816) * fix: 优化监听串口功能，修复焊接工艺包运行崩溃(TR#15412) * fix: 增加显示 IO 动作的指导说明(TR#15118) (webscope) * fix: 修复aubo_control重启后，modbus-rtu从站状态不正确的问题(arcs/TR#15401) * fix: 优化重启等待弹窗提示文案，对示教器切换后的重启及其他弹窗文案进行区分(arcs/TR#15004) ## [0.32.0-alpha.289] (aubo_comm) * fix: uds 增加 RPC 日志(TR#13854) (aubo_control) * feat: 实现 isToolFlangeEnabled 接口(TR#13639) * fix: 虚拟机器人增加示教器使能按钮状态(TR#12850) (aubo_description) * fix: 更改柯力 宇宏敏芯传感器模型文件 arcs/TR#15295 * fix: aubo_iS20L_FA更名为iS20_FA (aubo_scope) * fix: 修复 多个链接路点中某一个 切换变量位置再切换回来后 删除该路点 导致所有链接路点都被删除的问题(TR#14462). * fix: 解决加载程序多次出现山退,报断点清除失败问题(TR#13894). * fix: 优化新建程序时,增加加载中样式(TR#13958). * fix: Pro 新增字段改为小写下划线形式 * feat: 函数键盘增加 sched.add_event 接口(TR#13802) * feat: modbusIO 设置增加超时时间(TR#14303) (common_interface) * feat: 增加 isToolFlangeEnabled 接口(TR#13639) (hardware_interface) * feat: 实现 isToolFlangeEnabled 接口(TR#13639) (webscope) * feat: 监控modbus信号，执行加载工程动作(arcs/TR#15203) * feat: 新增modbusIO增加超时时间设置的功能(arcs/TR#15316) * fix: 修复偶现的IP输入连接设备异常问题(arcs/TR#14583) ## [0.32.0-alpha.288] (aubo_control) * fix: 碰撞后软浮动默认等级改为6 (aubo_description) * fix: 添加iS力控系列模型文件 * fix: 修复S2_A0打包位姿不正确的问题(arcs/TR#14662) * fix: 修正S2的打包位姿不正确的问题(arcs/TR#14662) (aubo_scope) * fix: 跟随机械臂而移动的模型,也跟随机械臂同步显隐(TR#14812). * fix: 增加 U 盘导入相机驱动功能(TR#15259). (aubo_sdk) * fix: 增加线程库查找防止单独cmake导致的失败(TR#15367) (common_interface) * fix: 打包research_interface中缺失的头文件以避免 aubo_sdk 编译失败(TR#15367) (rtlink) * feat: 增加时钟同步补偿状态的TRACE代码 * feat: 增加双编电角度偏差过大的TRACE代码 (webscope) * fix: 修复aubo_control重启后，ins文件未完全加载的问题(arcs/TR#15324) * fix: 修复地址表值修改后PLC接受不到信息的问题(arcs/TR#15322) ## [0.32.0-alpha.287] (aubo_scope) * fix: 初步完善传送带配置节点样式(TR#12816) (webscope) * fix: 修复视觉节点所选相机删除后未同步的问题(arcs/TR#15330) * feat: 视觉节点通用相机手动触发拍照增加状态及通讯反馈(arcs/TR#15347) * fix: 修复SLOT2电流参数读取值与PLC获取得不匹配的问题(arcs/TR#15323) * fix: 配置页面搜索支持多语言,更新搜索词汇(arcs/TR#15052) * feat: 焊接插件新增暂停回退功能(weld/webwelding#136) * fix: 修复视觉变量名称，引用变量的节点未同步更新的问题(arcs/TR#15325) * fix: 修复函数键盘里的大于等于符号输入及显示问题(arcs/TR#15200) ## [0.32.0-alpha.286] (aubo_control) * fix: 修复多线程竞争导致的崩溃问题(TR#15173) * feat: 增加获取示教器使能按钮状态的接口(TR#12850) * feat: 添加 isSupportedTimeOptimal 接口(TR#15342) (aubo_description) * fix: 修改i5L urdf文件 rgba由原本的3个参数更正为4个参数 * feat: 增加科力传感器配置文件(TR#15206) (aubo_scope) * fix: 避免路径预览死循环(TR#15336) * fix: 视觉节点手动拍照增加提示信息(TR#15345). * fix: 修复视觉节点不能选择自定义驱动相机问题(TR#15339). 修复初次点击拍照没有及时显示在初始位姿,切换一次节点才可显示问题; 修复拍照结果显示的是上一次拍照结果问题; 普通相机'工件识别码'改为'相机控制指令'(TR#15343). * fix: 日志导出新增包含自定义驱动(TR#15271). * fix: 修复按下示教器使能按钮并重启控制器时未显示气泡提示(TR#12850) * fix: 优化与io相关的脚本生成(TR#15151) (common_interface) * feat: 增加获取示教器使能按钮状态的接口(TR#12850) * feat: 添加 isSupportedTimeOptimal 接口(TR#15342) (webscope) * fix: 修复服务重启后modbus-rtu从站状态不正确问题(arcs/TR#15324) * feat: 添加使用年限提醒功能，根据接口返回值展示提示弹窗(arcs/TR#10805) * fix: 工程脚本中去除清空动作函数(arcs/TR#15151) * fix: 配置页面搜索支持多语言,更新搜索词汇(arcs/TR#15052) * fix: 配置页面搜索支持多语言,更新搜索词汇(arcs/TR#15052) * feat: 新增自定义驱动文件打包功能(arcs/TR#15337) * fix: 修复联动模式无法查看地址表的问题(arcs/TR#15327) * fix: 修复重启aubo_control后配置界面中的图标显示异常(arcs/TR#15326) ## [0.32.0-alpha.285] (aubo_control) * feat: 添加设置基座标系相对于世界坐标系的位姿接口(TR#15189) * fix: 调整振动抑制关节运动为采用关节空间整形的方式(TR#14537) * fix: 修复 start 执行失败后返回值仍是0问题(TR#15311) (aubo_description) * fix: 添加柯力传感器模型文件 arcs/TR#15206 * fix: 添加ES3_B0模型文件 arcs/TR#15303 * fix: 调整joint_MC100_h200速度加速度默认值（iS35一二关节） (aubo_scope) * fix: 调整应用商店及日志中心功能显隐(TR#15285) * fix: 修复手动视觉识别按钮无效问题(TR#15261). * fix: 配置页的功能按钮排版显示异常(TR#15310) (common_interface) * feat: 添加设置基座标系相对于世界坐标系的位姿接口(TR#15189) (ecat_robot) * fix: 添加atemsys模块(TR#14176) (hardware_interface) * feat: 添加设置和获取底座中碰撞阈值版本号的接口(TR#15304) * fix: 增加重力补偿系数日志打印(TR#15162) (webscope) * feat: 安卓环境下增加机器人断开连接按钮的二次确认弹窗(arcs/TR#14583) * fix: 修复变量不存在导致的报错问题(arcs/TR#15325) * fix: 保存安卓设备信息(arcs/TR#6290) * fix: 保存安卓设备信息(arcs/TR#6290) ## [0.32.0-alpha.284] (aubo_scope) * fix: 优化相机配置节点,增加至少保留一个相机逻辑(TR#15292). * fix: 相机配置增加重命名功能, 优化界面样式(TR#15260). * fix: 修复最大识别偏移无效问题(TR#15266). * fix: 优化恒力控制编程节点页面元素显示(TR#15300) * fix: 优化安全原点页面元素显示(TR#14992) * feat: 增加 IO 控制加载程序(TR#15121) * fix: 补充相机节点翻译(TR#12813). (rtlink) * feat: 添加设置和获取底座中碰撞阈值版本号的接口(TR#15304) (webscope) * fix: 修复相机最大识别偏移未生效问题(arcs/TR#15314) * feat: 新增模态弹窗组件体系(arcs/TR#15069) * feat: 新增运维系统版本号查询功能(arcs/TR#15250) * fix: 修复配置-IP设置-预览输入动作表格内错误显示‘移动到第一个点’的问题(arcs/TR#14870) * feat: 安卓环境下控制柜重启或软重启时增加重启期间等待弹窗(arcs/TR#15004) ## [0.32.0-alpha.283] (aubo_description) * fix: 化简蓝点模型文件 arcs/TR#13798 (aubo_scope) * fix: 补充手动视觉识别按钮无效的代码漏洞修复(TR#15261). * fix: 修复 TCP 标定点击确定后, 会连续多次设置 TCP offset 问题, 增加 TCP 标定结果调试信息打印(TR#15212). (rtlink) * fix: 修复RPDO4_V2获取不到实际位置的问题 (webscope) * feat: 新增码垛节点支持视觉偏移修正功能(arcs/TR#14557) * fix: 修复目标位姿模型显示异常(arcs/TR#14908) * fix: 修复视觉定位节点复制后变量名未自动递增的问题(arcs/TR#15249) * feat: 新增码垛视觉修正功能(arcs/TR#14557) * fix: 修复gradle版本升级后流水线失败的问题(arcs/TR#14583) ## [0.32.0-alpha.282] (aubo_control) * fix: 队列内指令出错时告知示教器 * fix: 修改末端传感器默认没有传感器(TR#15143) * fix: 修复handguideMode无法进入电流拖动问题(TR#15252) (aubo_scope) * fix: 补充代码, 修复视觉定位节点拍照脚本异常问题(TR#15261). 修复视觉定位节点偏移量超出最大识别偏移时无效问题(TR#15266). 修复视觉定位节点变量名无法修改问题(TR#15269). 修复视觉节点复制粘贴变量名不会自动累加问题(TR#15270). 修复视觉节点所选相机被删除后的界面显示问题(TR#15267). * fix: 修复视觉定位节点拍照脚本异常问题(TR#15261). * feat: 增加各个模型渲染支持随机械臂相对运动的功能(TR#13261). * fix: 修复 ins 文件中切换工程的路径要兼容绝对路径(TR#15192) (webscope) * fix: 修复视觉节点变量报错的问题(arcs/TR#15257) * feat: 新增APP自升级功能(arcs/TR#14783) * feat: 新增外层页面的连接机器人功能(arcs/TR#14583) * fix: 修复图标显示大小异常的情况(arcs/TR#15232) * fix: 修复碰撞弹窗次数过多的问题(agvc/agv_TR#1527) ## [0.32.0-alpha.281] (aubo_control) * fix: 将伺服启停扭矩下发到算法,避免电流饱和导致的跟踪精度问题(TR#15075) (aubo_description) * fix: 添加aubo_S2_A0模型文件 arcs/TR#15168 * fix: 修改M14S、M17S力矩系数和摩擦力参数范围(TR#14514) * fix: 更新G40动力学参数 (aubo_scope) * fix: 增加相机节点功能, 适配最新改动(TR#12106). * feat: 工艺包支持强制指定程序运行模式(TR#15117) * fix: 优化路点基于变量相对偏移部分的脚本生成(TR#15243) * fix: 完善拖动示教模式判断处理流程(TR#15234) * fix: 修复问题详情页显示的状态与网页的状态不一致 (aubo_script) * fix: 修复用户输入的搜孔力控参数没有成功设置下去 * feat: 增加柔顺抓取接口(TR#14985) (hardware_interface) * fix: 修复机器人型号未知情况下未搭载节点总线无法关闭的问题 * fix: 取消对最大重力矩及其补偿系数重复值下发的限制 * feat: 提供接口读写刚度模型使能状态(TR#14790) (rtlink) * feat: 增加获取关节刚度模型参数接口(TR#14790) (webscope) * fix: 修复目标位姿模型显示异常(arcs/TR#14908) * fix: 修复固件包版本显示异常问题(arcs/TR#15214) * feat: 新增日志自动清理功能(#799) ## [0.32.0-alpha.280] (aubo_control) * fix: 修复关节到极限位置不弹窗问题(TR#15228) * fix: 修复设置和获取负载导致的接口板丢失问题(TR#15179) * fix: 修复cpu调度策略获取错误的问题(TR#13318) * feat: ecat增加时钟同步功能 * fix: trackJoint 接口禁用加速度自适应,算法不支持(TR#13721) (aubo_description) * fix: 添加aubo_iS3模型文件 arcs/TR#14997 (aubo_scope) * fix: 优化不同模式拖动示教判定与处理流程(TR#15234) * fix: 修复在 APP 详情页启动/停止成功后未刷新菜单 (aubo_script) * fix: 环境变量增加 ?.cam 后缀，支持相机驱动的 require(arcs/TR#12106). (aubo_sdk) * feat: 新增螺旋线结构体Python绑定 (common_interface) * feat: ecat增加时钟同步功能 (ecat_robot) * feat: ecat增加时钟同步功能 (hardware_interface) * feat: 增加时钟同步功能 (rtlink) * feat: 工具端外置力传感器增加对柯力的支持(arcs/TR#15206) (webscope) * fix: 修复ins文件变量节点中双引号未转义的问题(arcs/TR#15233) * fix: 修复profinet软协议服务开关状态获取不正确的问题(arcs/TR#12661) * fix: 修复双臂切换时工程文件加载报错导致ins文件未更新的问题(arcs/TR#15218) * feat: 当未开启受限制的拖动示教的情况下，移动页面开启拖动示教时增加力传感器的可选项(arcs/TR#15226) * fix: 修复profinet日志频繁打印的问题(arcs/TR#15196) * fix: 修复双臂时，关闭电源按钮会给所有臂断电的问题(arcs/TR#15217) * fix: 修复配置-视觉插件无法拍照检测的问题(agvc/agv_TR#1553) ## [0.32.0-alpha.279] (aubo_scope) * fix: 修复 iconfont 获取的图标大小不正确 * feat: 应用商店增加离线升级(TR#11543) * fix: 优化工艺包模式下打开非工艺包程序弹多余窗口(TR#14249) (aubo_sdk) * feat: C# 新增异常抛出开关接口(TR#15157) (hardware_interface) * feat: 增加接口从底座获取刚度补偿(TR#14790) (rtlink) * feat: 添加G系列关节的力矩基值默认参数 * feat: 增加设置和获取底座中刚度的接口(TR#14790) (webscope) * fix: 修复io切换工程未生效的问题(arcs/TR#14844) * fix: 修复函数表达式中的特殊运算符未转换的问题(arcs/TR#15200) ## [0.32.0-alpha.278] (aubo_scope) * fix: 修复应用商店离线安装不识别U盘 * fix: 适配 IO 设置界面的新 UI 样式(TR#15118) (webscope) * fix: 修复视觉变量重命名，撤销操作后再次重命名数据错误的问题(arcs/TR#14970) * fix: 修复安全平面/障碍物显隐异常,模型显示状态添加全局状态(arcs/TR#14908) * fix: 修复IO切换程序功能读取文件时不支持相对路径的问题(arcs/TR#15188) * fix: 修复文件管理器返回的父级目录错误的问题(arcs/TR#13185) ## [0.32.0-alpha.277] ## [0.32.0-alpha.276] (aubo_description) * fix: 添加来福谐波刚度系数 (aubo_script) * feat: 增加对齐接触接口(TR#14985) (webscope) * fix: 修复S控制柜下，无法进入IO页面的问题(arcs/TR#15171) ## [0.32.0-alpha.275] (aubo_scope) * fix: 优化应用商店离线安装交互 * fix: 初步添加可操作吐司提示部件(TR#12461) * feat: 增加 OEM 定制末端速度设置范围的下限(TR#15090) (webscope) * fix: 修复文件管理器无法返回到上一级的问题(arcs/TR#13185) * fix: 修复变量名称中未准确校验特殊字符的问题(arcs/TR#14920) * fix: 修复一般原点和安全原点不同时，安全原点内数据显示为空的问题(arcs/TR#14992) * fix: 修复路点变量未更新的问题，同时移除坐标系变量的使用(arcs/TR#15138) * fix: 修复巡线任务执行间隔较长的问题(agvc/agv_TR#1523) ## [0.32.0-alpha.274] (aubo_control) * fix: 优化摆动参数解析,避免潜在的崩溃 * fix: 修复不同算法实例速度比例不一致问题(TR#14941) (aubo_scope) * fix: 优化日志中心部分交互及文案(TR#14340) * fix: 完善传送带配置节点页面样式(TR#13171) (aubo_script) * feat: 增加末端力清零/入孔检查接口(TR#14985) (aubo_sdk) * fix: 补充兼容层抛出的事件信息&修改上电启动处理(TR #14955) (webscope) * fix: 修复IO切换程序功能中可配置IO不生效的问题(arcs/TR#15144) * fix: 修复使用函数键盘输入时光标边界问题导致的数据错误问题(arcs/TR#14803) * fix: 编程-路点节点，机器人模型显示可以去掉底座(arcs/TR#10633) * fix: 修复关节运动下路点无法增加圆节点的问题(arcs/TR#14957) * fix: 修复通用相机触发自动搜索问题(arcs/TR#15135,arcs/TR#15139) * fix: 修复无法设置力传感器的问题(arcs/TR#15143) ## [0.32.0-alpha.273] (aubo_scope) * fix: 修复应用商店下载 APP 失败, 优化自刷新(TR#11543) * fix: 修复工程导入偶现卡死问题(TR#13756) * fix: 优化示教器互斥窗口显示(TR#15125) (webscope) * fix: 修复程序负载节点"现在设置"功能设置有误的问题(arcs/TR#15134) * fix: 修复方向节点下基于工具坐标系运动不生效的问题(arcs/TR#14871) * fix: 修复平板-modbus-rtu当modbus信号过多时，删除所用的时间就越长(arcs/TR#5946) ## [0.32.0-alpha.272] (aubo_comm) * feat: 增加 EIP 从站控制切换工程(TR#13165) (aubo_control) * fix: 修复超速判断的 last_q 打印 * fix: 优化 fcDisable 接口返回值 * fix: 修复虚拟机器人刹车状态反馈异常问题 (aubo_scope) * fix: 日志中心移除自刷新, 增加手动刷新(TR#11012) * feat: 日志追踪增加详情页(TR#14340) * feat: 日志中心增加问题跟踪, 设置功能(TR#14340)(TR#12873) (hardware_interface) * feat: 新增工具端按钮配置项(TR#15099) (webscope) * fix: 修复相机通讯失败后重试次数不正确的问题(arcs/TR#15112) * fix: 修复程序运行时报错信息显示内容未找到的问题(arcs/TR#14921) * fix: 修复当modbus信号过多时，删除所用的时间就越长(arcs/TR#5946) * fix: 修复单位切换至英制，部分页面未更改为英制符号(arcs/TR#15053) ## [0.32.0-alpha.271] (aubo_control) * fix: 修复传感器urdf文件不存在但模型设置成功引发的崩溃问题(TR#15080) (aubo_description) * fix: 增加梅卡曼德绝对驱动配置(arcs/TR#14830). (aubo_scope) * fix: 修复工程导入响应时间较长时未出现正在导入提示(TR#13756) * feat: 增加示教器使能按钮控制仅停用急停按钮或自动进入联动模式(TR#12850) (aubo_script) * fix: 完善梅卡曼德驱动，支持 viz 分支多工件(arcs/TR#15006). * fix: 优化梅卡曼德驱动(arcs/TR#14890). (common_interface) * fix: 修改末端力矩传感器安装位置接口返回值，避免设置失败导致的崩溃问题(TR#15080) (webscope) * fix: 修复程序原点设置时间无效的问题(arcs/TR#14991) * fix: 修复相机节点切换时获取的变量类型问题(arcs/TR#15064) * fix: 修复自研相机勾选最大偏移运行报错问题(arcs/TR#15034) ## [0.32.0-alpha.270] (aubo_control) * fix: 修复调速导致取点线程被卡住问题(TR#14804) (aubo_description) * fix: 修正S2关节名称 * fix: 暂时去除对iS12_A0速度和加速度的修正 (aubo_scope) * fix: 实现部分传送带配置页面样式(TR#13171) * fix: 修复程序运行的点位和手动的不一致问题(TR#14650) (webscope) * fix: 修复LAN网口编辑ip地址清空异常问题(arcs/TR#14987) * fix: 修复安全平面/障碍物显隐异常(arcs/TR#14908) * feat: 新增仿真模式下禁止上下电操作(arcs/TR#15028) * fix: 修复巡线节点二次调整属性设置问题(agvc/agv_TR#1530) * fix: 修复安全原点点击过一次同步原点按钮后，原点数据有改动时再次点击此按钮无效的问题(arcs/TR#14992) * fix: 修复专家模式页面，输入控制柜序列号后，当前的示教方式显示为默认示教方式的问题(arcs/TR#15023) * feat: 新增配置模块相机标定功能(arcs/TR#12106) ## [0.32.0-alpha.269] (aubo_control) * fix: 碰撞恢复引起的工程停止问题(TR#14896) (aubo_description) * fix: 修复双臂控制柜中缺少串口信息的问题(arcs/TR#15046) * fix: 添加iS12_A0模型文件 arcs/TR#14926 arcs/TR#14793 (hardware_interface) * feat: 增加关节位置环P参数设置接口(TR#14586) (webscope) * feat: 增加自研相机外参标定接口(arcs/TR#13063) * fix: 修复跟踪状态等待一段时间后未实时跟新最新的跟踪情况(arcs/TR#14989) * fix: 修复安全平面/障碍物显隐异常(arcs/TR#14908) * fix: 关节运动支持圆轨迹(arcs/TR#14957) * fix: 修复函数键盘编辑变量后，调用脚本导致的变量"未找到"问题(arcs/TR#14803) * fix: 修复循环条件满足时程序不执行的问题(arcs/TR#15035) * fix: 修复switch分支默认条件不执行的问题(arcs/TR#15036) ## [0.32.0-alpha.268] (aubo_control) * fix: abort规划器为IDLE时强制重置规划器(TR#14999) * fix: 修复规划器IDLE没重置规划导致跳点的问题(TR#14999) (aubo_scope) * feat: 工程导入时增加 importing 提示(TR#13756) (hardware_interface) * feat: 配置文件增加分段pi开关(TR#13260) (webscope) * fix: 修复子程序同步造成的死锁问题(arcs/TR#15011) * fix: 修复程序运行中弹窗节点弹出时类型不显示的问题(arcs/TR#15002) * fix: 修复调用子程序时，无法使用程序同步的问题(arcs/TR#15010) * fix: 修复if语句错误判断节点是否定义完成的问题(arcs/TR#15016) * feat: 新增程序节点加速度自适应配置功能(arcs/TR#14898) ## [0.32.0-alpha.267] (aubo_control) * feat: csv记录估计接触关节力矩(TR#14973) * fix: 修复 stop 接口无法关闭力控(TR#14947) (aubo_description) * feat: 增加display_name字段用于保持铭牌机器人型号和界面显示型号一致(TR#14934) (aubo_scope) * fix: 统一弹窗节点预览与运行时的显示样式(TR#14858) * fix: 修复 fake_robot_ctl 工具崩溃(TR#14860) * feat: 增加 TCP 运行速度精度定制项(TR#14868) * feat: 增加锁定默认程序执行方式定制项(TR#14891) (aubo_sdk) * fix: 更改win环境下不支持的关键字替代符以解决win编译失败问题 (webscope) * fix: 修复设置原点后未生效问题(arcs/TR#14992) * feat: 新增加速度自适应功能(arcs/TR#14898) * fix: 修复安装脚本下发错误的问题(arcs/TR#14990) * fix: 修复xml文件保存时未转义特殊字符的问题(arcs/TR#14920) ## [0.32.0-alpha.266] (aubo_control) * fix: 修复pathBufferEval接口报错，官方示例无法运行(TR#14961) (aubo_scope) * fix: 安全-机器人限制显示功率(TR#14929) * fix: 完善动态工艺脚本 UI 刷新数据(TR#14402) (aubo_sdk) * fix: 修复pathBufferEval接口报错，官方示例无法运行(TR#14961) * fix: 修复research_control线程没开启导致通讯失败的问题(TR#14350) (webscope) * fix: 修复配置-相机-相机驱动及图片异常显示问题(arcs/TR#14932) * fix: 修复变量名称修改失败问题(arcs/TR#14972,arcs/TR#14964) * fix: 修复视觉节点脚本生成的问题(arcs/TR#14958,arcs/TR#14964) * fix: 修复样条曲线下的路点速度等参数错误显示为直线运动范围的问题(arcs/TR#14962) * fix: 修复删除未完成的视觉节点时的报错问题(arcs/TR#14887) * fix: 修复ip冲突检测返回错误的问题(arcs/TR#14960) * fix: 修复内嵌进入安全配置页面，切换页面后无密码校验问题(agvc/agv_TR#1496) * fix: 修复焊接程序重复执行的问题(arcs/TR#14899) ## [0.32.0-alpha.265] (aubo_description) * fix: 开启i12H/i20H/iS25电流负载辨识功能(TR#14742) (aubo_scope) * fix: 将校准功能移动到偏好的示教器页面(TR#13915) * fix: 修复安全原点界面显示了多余的度数单位(TR#14706) * fix: 优化主程序节点时间最优选项功能(TR#14882) * feat: 仿真模式下增加禁止上下电操作交互(TR#6024) (aubo_script) * feat: 封装自研相机连接检测与tag识别接口 http://git.aubo-robotics.cn:8001/arcs/TR/-/issues/14886 * fix: 增加梅卡曼德相机驱动(arcs/TR#14830). (ecat_robot) * fix: 完善CSC操作模式(TR#14176) (hardware_interface) * fix: 修复关节最大电流写入数据溢出的问题 (rtlink) * fix: 添加目标电流、速度、位置转换接口(TR#14176) (webscope) * fix: 修复相机节点没有默认值的问题(arcs/TR#14932) * fix: 修复自启动后台脚本功能未生效问题(arcs/TR#14889) * fix: 修复自定义坐标系中的基坐标系和工具坐标未禁用示教输入的问题(arcs/TR#14883) ## [0.32.0-alpha.264] (aubo_control) * fix: 修复移除传感器时未删除碰撞几何体的问题(TR#14872) * feat: 增加时间最优算法开关接口(TR#14882) * fix: 修复添加传感器连杆时动力学参数及参考坐标系设置错误(TR#14879) (aubo_scope) * fix: 主程序节点添加时间最优字段(TR#14882) (common_interface) * feat: 增加时间最优算法开关接口(TR#14882) (hardware_interface) * fix: 修复没有挂载节点的总线未关闭的情况(TR#14827) (webscope) * fix: 修复后台脚本状态不正确的问题(arcs/TR#14888) * fix: 修复IO切换程序，增加程序id后保存，重新加载配置文件，信息丢失(arcs/TR#14877) ## [0.32.0-alpha.263] (aubo_control) * feat: 增加诊断文件对机器人母线电压和电流的记录(TR#14761) * feat: 增加通知上位机是否启用示教器(TR#12850) (aubo_description) * fix: 增加海康绝对驱动配置(arcs/TR#14830). (aubo_scope) * fix: 修复激活力传感器后,通讯状态始终断连(TR#14857) * fix: 优化弹窗边缘阴影效果(TR#8132) * feat: Profinet 支持设备名,网口等数据显示(TR#13093). (aubo_script) * fix: 增加海康相对和绝对的视觉驱动(arcs/TR#14830). (aubo_sdk) * feat: 增加通知是否启用示教器(TR#12850) * feat: 增加 Profinet 网口等信息推送 (common_interface) * feat: 增加获取机器人本体96V器件电流和电压的接口(TR#14761) * feat: 增加 HW_TP_ENABLED 通知上位机是否启用示教器(TR#12850) (ecat_robot) * fix: 修复安全配置下发错误问题，优化主站错误信息描述，添加断连次数日志 (hardware_interface) * feat: 增加获取机器人本体96V器件电流和电压的功能(TR#14761) (webscope) * fix: 修复打开含有当前版本App不存在IO动作的配置文件时，配置IO设置界面显示“暂无数据”的兼容问题(arcs/TR#14854) ## [0.32.0-alpha.262] (aubo_control) * fix: 修复servo模式下触发碰撞后无法解除的问题(TR#14808) (aubo_scope) * fix: 切换安装文件时要重置预加载的工程文件(TR#14700) * fix: 开始运行菜单的样式支持 iconfont 和自定义属性设置(TR#14738) (common_interface) * feat: 增加获取示教器使能按钮状态接口(TR#12850) (ecat_robot) * fix: 修改voe接收为回调接收，添加接口板、base、关节的PDO映射 (hardware_interface) * feat: 增加获取示教器使能按钮状态(TR#12850) * fix: 固件升级重启网卡后重新设置网卡参数(TR#14800) (rtlink) * fix: 添加获取关节零点漂移值的接口(TR#14176) * feat: 增加G系列底座，工具端，接口板model_type(arcs/TR#14176) (webscope) * fix: 修复未删除旧切换程序配置问题(arcs/TR#14844) ## [0.32.0-alpha.261] (aubo_control) * feat: 外部轴增加错误判断处理，重置错误功能(TR#14659)(TR#14672) * fix: 修复 Socket 接口超时和返回值错误问题(TR#14762) (aubo_scope) * fix: 修复控制器崩溃或重启,Profinet 未自启(TR#14732) (common_interface) * feat: 增加外部轴获取错误码和重置错误接口(TR#14659) (ecat_robot) * feat: 外部轴增加重置错误功能,修复跳点问题(TR#14672)(TR#14659) (hardware_interface) * feat: 增加外部轴重置错误接口(TR#14659) ## [0.32.0-alpha.260] (aubo_control) * feat: 加速度比例调整可禁用(TR#14810) ## [0.32.0-alpha.259] (webscope) * fix: 修复判断程序是否可运行时报错问题(arcs/TR#14766) ## [0.32.0-alpha.258] (aubo_control) * fix: 修复重力补偿平滑参数没有更新到硬件抽象层，报重力补偿异常(TR#13712) * feat: 实现连杆正解接口(TR#7897) (aubo_sdk) * feat: 增加连杆正解接口示例(TR#7897) (common_interface) * feat: 增加连杆正解接口(TR#7897) (webscope) * fix: 修复复制粘贴操作时输入框会自动收起，无法确认输入内容，导致内容没有修改成功的问题(arcs/TR#13198) ## [0.32.0-alpha.257] (aubo_control) * fix: 移动未使用tcp信息(TR#14779) (aubo_scope) * fix: robotLimit 隐藏未实现参数(TR#14778) * fix: 对齐按钮不失能(TR#14777) (rtlink) * feat: 增加双编校准位置偏差过大的TRACE消息定义 ## [0.32.0-alpha.256] (aubo_control) * fix: 放大摆动时算法轨迹队列大小(TR#14682) (aubo_scope) * fix: 日志压缩包增加力传感器调试数据 csv 文件(TR#13870) * fix: 优化力传感器调试界面提示框绘制阴影效率,防止界面卡顿(TR#14755) * feat: 初步添加传送带编程节点配置节点 (webscope) * fix: 修复子程序重复加载的问题(arcs/TR#13014) * feat: 新增配置-一般-相机测试功能(arcs/TR#13063) * feat: 新增码垛偏移功能(arcs/TR#14557) * fix: 修复重启后配置文件的名称发生了改变的问题(arcs/TR#14770) * fix: 修复配置界面打开启动或I/O设置页面因版本兼容造成的错误调用问题(arcs/TR#14771) ## [0.32.0-alpha.255] (aubo_description) * fix: 添加aubo_T6模型文件 TR#14512 (aubo_scope) * fix: 优化力传感器安装偏移输入范围(TR#14609) * fix: 对齐功能就近对齐到Z+或Z-(TR#11450) (aubo_script) * feat: 新增断续焊函数与调用示例 (rtlink) * fix: 增加底座TPDO4对状态字的解析 (webscope) * feat: 增加IO页面手柄IO状态实时显示(arcs/TR#3798) * feat: 新增测试相机通信功能(arcs/TR#13063) * feat: 新增传送带跟踪程序节点UI及页面逻辑(arcs/TR#13567) ## [0.32.0-alpha.254] (aubo_control) * fix: 修改变量写错的问题 (aubo_scope) * fix: 修复点击行号的右侧区域异常无法控制断点状态(TR#13921) (webscope) * feat: 增加程序-力控装配-柔性插拔节点(arcs/TR#11254) * feat: 新增力控装配下的柔性插拔功能(arcs/TR#11254) ## [0.32.0-alpha.253] (aubo_comm) * fix: 解决 modbus 接收到的数据过长导/rc=0致崩溃的问题(TR#14728) (aubo_control) * fix: 只在信号上升沿触发通断电/工程暂停恢复等 DI 动作(TR#14695) (aubo_scope) * fix: waypoint 逆解不做条件限制(TR#14650) * fix: 优化视觉应用节点样式(TR#12813) (cmakemodules) * fix: libmodbus 改为动态链接库依赖 (hardware_interface) * fix: 修复硬件抽象层崩溃问题(TR#14736) (webscope) * feat: 配置-一般-变量页面新增数据按字典排序功能(arcs/TR#14686) ## [0.32.0-alpha.252] (aubo_control) * feat: getHardwareCustomeParameters接口增加获取cpu频率模式和蓝牙服务状态字段(TR#13318)(TR#13462) * fix: 修复设置虚拟机模拟io崩溃的问题(TR#14725) (aubo_description) * feat: 补充joint_M40H_h200/joint_M40HA_h200从机名称(TR#14716) (hardware_interface) * fix: 增加设置电流/速度/加速度滤波系数功能 (webscope) * feat: 新增 配置-安全-工具位置功能(arcs/TR#9201) * fix: 修复请求traceId不匹配的问题(agvc/agv_TR#1434) * fix: 修复机械臂运行时间不正确问题(agvc/agv_TR#1419) ## [0.32.0-alpha.251] (aubo_control) * fix: 放大 moveSpline 超时(TR#13550) * fix: 优化 Algorithm 相关接口返回值(TR#13497) * fix: csv中添加速度/加速度全局约束数据 (aubo_description) * fix: 修改i5L模型文件解决模型模糊问题 * feat: 增加iS35_A0(降速版/定制版) (aubo_scope) * fix: 修复移动到该点接口选择取消没有通知调用者(TR#14577) * feat: 增加内置传感器功能(TR#14381) * fix: JointMoveHere 之前计算逆解(TR#14650) * fix: 上电后清空轨迹预览逆解缓存，避免DH补偿的影响(TR#14470) (ecat_robot) * fix: uuid 根据实际长度显示(TR#14692) (pnio) * fix: 解决获取联动模式抛出异常导致的崩溃问题(TR#13898) * feat: 增加切换工程(TR#13164) * fix: 修复偶现的子进程被关闭问题(TR#13898) (rtlink) * fix: uuid 长度改成可调的，适配G系列机械臂(TR#14692) (webscope) * fix: 修复固件显示问题(arcs/TR#12502) * fix: 修复模型显示异常问题(arcs/TR#14638) ## [0.32.0-alpha.250] (rtlink) * fix: 修改M25GV_H100的电流环参数 ## [0.32.0-alpha.249] (aubo_control) * fix: 修复 Modbus 主站报 E3 问题(agvc/agv_TR#1359) * fix: 修复暂停取点返回值错误导致的状态切换延迟问题(TR#14679) (rtlink) * fix: 底座初始化之前不允许读取DH补偿和动力学参数等 ## [0.32.0-alpha.248] (aubo_control) * fix: 当使用急停暂停策略时忽略上电停止工程的功能(TR#14368)(agvc/agv_TR#1119) (hardware_interface) * fix: 优化RTLINK周期报错日志 (webscope) * fix: 修复程序运行时弹窗提升上条指令正在运行中的问题(agvc/agv_TR#1354) * fix: 修复模型根据DH参数调整后渲染错位问题(arcs/TR#14693) * feat: 增加示教move页面根据路由参数判断是否返回点击的按钮类型 * fix: 修复请求追踪id匹配不上的问题(agvc/agv_TR#1426) * fix: 修复编程节点搜索功能无效问题(agvc/agv_TR#1394) * fix: 修复工件识别码无法自定义的问题(arcs/TR#14640) ## [0.32.0-alpha.247] (aubo_control) * fix: 修复机器人下发指令超过极限值的问题(TR#14669) * fix: 修复传送带结束后重置点位导致tcp_offset变为0跳点的问题 * fix: 修复开启振动抑制后路点整形逆解失败问题(TR#14537) * fix: 修复恢复暂停时误报暂停点距离太远的弹窗(TR#14621) (aubo_description) * fix: 添加G系列urdf文件 * fix: 修改M25B刚度系数 (aubo_scope) * fix: 修复关机执行失败问题(TR#13604) * feat: 增加预览变量详情时支持上下翻页(TR#12228) (aubo_sdk) * fix: 兼容层rootServiceRobotMoveControl暂停继续异常(aubope/palletizer/aubopalletizer#331) * fix: 兼容层GetRobotDiagnosisInfo补充拖动示教状态(aubope/palletizer/aubopalletizer#298) * fix: 兼容层waitMoveGroupFinished接口返回10001(aubope/palletizer/aubopalletizer#330) ## [0.32.0-alpha.246] (aubo_control) * fix: 限制软伺服最小系数(TR#8696) * fix: 修复摩擦力参数无效时移动路点时刷屏(TR#14567) * fix: 修改关节默认温度限制值 * fix: 配置启停扭矩设置 (aubo_description) * fix: 修复宇宏敏芯显示错误问题(TR#14655) * fix: C5 博睿谐波刚度系数改为实测值 (aubo_scope) * fix: 规避路点复制粘贴时的崩溃隐患(TR#14657) * feat: 增加外置传感器通信状态显示(TR#14383) (rtlink) * fix: 添加EtherCAT相关的TPDO (webscope) * feat: 新增控制柜支持上电自动开机入口(arcs/TR#9898) * fix: 修复切换工程后，视觉节点无相机显示问题(arcs/TR#14637) ## [0.32.0-alpha.245] (aubo_control) * fix: 诊断文件添加控制模式(TR#14601) (aubo_scope) * fix: 修复剪切后，先新建同名新路点，再粘贴，会出现同名但不链接的问题(TR#13246). * fix: 修复 iS25_10 崩溃问题(TR#14158). * fix: 修复状态栏安全停止文案显示不全问题(TR#13665). (aubo_script) * fix: 增加执行测试用例流程函数(agvc/agv_TR#1416) (ecat_robot) * fix: 显式指定配置文件的变量类型 (webscope) * fix: 修复专家模式-配置-编辑配置对应的文件夹弹窗内某些场景下打开按钮被禁用的问题(arcs/TR#13185) * feat: 焊接插件跳转到示教界面，增加线激光焊缝识别参数窗口(weld/webwelding#130) * fix: 修复修改配置-相机右上角无星号无法保存(arcs/TR#14636) * fix: 修复力传感器负载辨识后的数据，点击应用无提示的问题(arcs/TR#14624) * fix: 修复配置-相机IP地址输入框UI(arcs/TR#14630) * fix: 修复变量名称导致脚本运行报错问题(arcs/TR#14606) * fix: 修复自动充电下桩后脚本报错问题(agvc/agv_TR#1354) * fix: 修复程序相对偏移中文变量未进行Unicode编码问题(arcs/TR#14634) * feat: 增加配置-负载-力传感器自动测量流程(arcs/TR#10049) ## [0.32.0-alpha.244] (aubo_control) * feat: 增加动态设置碰撞阈值接口(TR#13486) * fix: 修复焊枪动力学参数设置不成功问题(TR#13952) (aubo_scope) * feat: 工艺包模式加载非当前工艺工程时增加提示(TR#14249) (aubo_script) * fix: 将脚本线程绑定1核，提高实时性(TR#14086) * fix: PB模式新增直线圆弧无交点判断逻辑weld/welding#225 (aubo_sdk) * fix: 兼容层robotWaitMotionFinish接口返回10018(aubope/palletizer/aubopalletizer#299) (common_interface) * feat: 增加动态设置碰撞阈值接口 (ecat_robot) * fix: 修复状态机可能存在的卡在fault状态问题 (rtlink) * feat: 增加is35KG底座96V信息(arcs/TR#14478) (webscope) * fix: 修复配置切换程序导致的脚本生成失败的问题(arcs/TR#14626) * fix: 修复子程序调用时，生成的路点名称不正确的问题(arcs/TR#14516) ## [0.32.0-alpha.242] (aubo_control) * fix: 修复外力估计GMO算法初始化错误问题 * fix: 修复 Modbus 主站通信超时问题(agvc/agv_TR#1359) * fix: payloadIdentify1负载计算线程改为普通线程(TR#14468) * fix: 修复运动过程中调用Startup导致轨迹重置导致的路点变化大的问题(TR#14612) (aubo_description) * fix: 修正部分错误的从机名称 (aubo_scope) * fix: 完善力传感器调试界面(TR#13075) * fix: 限制传感器 z 偏移输入范围(TR#14610) * fix: 将零点校准数据写入工具端避免重启失效(TR#14595) * feat: 增加轨迹预览 pathMovej/pathBlend3Points/路点正逆解 的 rpc 缓存(TR#14470) * fix: 调用节点子程序选项排序显示(TR#14550) * fix: 处理调用节点子程序选项显示不全的问题(TR#14581) (aubo_sdk) * fix: 上电至running状态后更新DH参数(TR #12835) (ecat_robot) * fix: 修复可能存在的死循环问题 (webscope) * fix: 修复固件升级中从关节未正确显示的问题(arcs/TR#14566) * fix: 修复应用内嵌页面编程节点初始化未选中造成的错误添加问题(agvc/agv_TR#1396) ## [0.32.0-alpha.241] (aubo_control) * fix: 修复振动抑制停止时候抖动的问题 * fix: 修复 workThread 返回值被覆盖,导致路径插入task没有执行问题(TR#14041) * feat: 增加 clearPreloadPrograms 接口(TR#13533) * fix: 轨迹追踪报错了重置规划器(TR#14477) (aubo_scope) * fix: 优化自动生成事件报告的逻辑(TR#14346) (aubo_sdk) * feat: 增加传感器通讯状态改变信号(TR#13075) (common_interface) * feat: 增加 clearPreloadPrograms 接口(TR#13533) (ecat_robot) * fix: 优化pdo映射接口，丰富日志 (rtlink) * feat: 增加M40GV、M50GV关节的默认参数 * fix: 删除MC100的默认力矩系数，由上位机配置(arcs/TR#14594) (webscope) * fix: 修复Modbus从站状态不正确的问题(agvc/agv_TR#1392) * feat: 新增传送带跟踪配置入口(arcs/TR#13575) * feat: 事件报告-生成新报告弹窗内增加可选项“自动上传事件报告开关”(arcs/TR#14590) ## [0.32.0-alpha.240] (aubo_control) * fix: 修复关闭振动抑制失败问题 (aubo_scope) * fix: 优化力控拖动流程(TR#14157) * fix: 添加根据msg加载工程功能(TR#11859) * fix: DIAction 不存在引起的崩溃(TR#14582) * fix: 修复导入文件时拔出 U 盘，示教器卡死问题(TR#11942). * fix: 修复固件升级界面从机关节无法升级(TR#14554) * fix: 解决开启 Modbus 从站刷屏问题(TR#14526) (aubo_sdk) * fix: 添加根据msg加载program的信号(TR#11858) (common_interface) * fix: 修复脚本中运行外部轴报错问题 (hardware_interface) * fix: 延迟S控制柜接口板连接时间，避免未及时下发安全io状态误报紧急停止(TR#14569) * fix: 修复关节从板不存在时候固件升级死循环问题(TR#14562) (rtlink) * fix: 修改M25G关节的编码器线数 (webscope) * feat: 程序视觉节点增加自研相机功能(arcs/TR#14405) * feat: 增加agv底盘类型下自动上电检测(agvc/agv_TR#1346) * fix: 更新混合拖动接口支持TCP坐标系(arcs/TR#14157) * Revert "feat: 新增3D模型支持全向旋转(arcs/TR#8082)" * feat: 新增自研相机相关功能(arcs/TR#14405) ## [0.32.0-alpha.239] (aubo_control) * feat: 添加设置焊枪接口(TR#13952) * feat: 增加振动抑制功能TR#14536 * fix: 适配碰撞检测 GMO 算法 * fix: servo模式4改为上位机设置控制周期，以实现1和5ms的不同周期的选择(TR#14350) (aubo_scope) * fix: 避免重复加载工程引起的内存泄露(TR#14376) (aubo_script) * feat: 增加自研相机驱动 (aubo_sdk) * fix: research_control实现1ms和5ms的切换(TR#14350) (common_interface) * feat: 添加设置焊枪接口(TR#13952) * feat: 新增Lua部分脚本接口示例 * feat: 初步增加振动抑制接口(TR#14536) (ecat_robot) * fix: 添加Acontis驱动库文件 (webscope) * feat: 新增打开的工程不是工艺包的情况显示(arcs/TR#14534) * fix: 修复后台脚本新增脚本文件管理列表请求参数(arcs/TR#14488) ## [0.32.0-alpha.238] (aubo_comm) * fix: 修复research_control力控指针为空时导致的崩溃问题 (aubo_control) * feat: 混合拖动支持TCP坐标系拖动(TR#14157) * fix: 优化状态机锁的使用，优化误报碰撞问题(TR#14388) * feat: 增加 StandardOutputRunState::ProtectiveStop 状态输出(TR#14444) (aubo_scope) * fix: 修复零点校准自动校准时偶现失败(TR#14285) * fix: 修复 Modbus 主站单元页信号状态显示错误问题(TR#12879) * feat: 增加 ProtectiveStop 输出动作(TR#14444) * fix: 优化力传感器调试界面(TR#13075) (aubo_script) * fix: 修复多层多道库崩溃问题weld/welding#194 (common_interface) * fix: 更新混合拖动接口支持TCP坐标系(TR#14157) * feat: 增加 ProtectiveStop 状态输出(TR#14444) ## [0.32.0-alpha.237] (aubo_control) * fix: servo实现getMotionLeftTime,解决servoj运行不到位停止的问题(TR#14532) (aubo_scope) * fix: 修复设置 Modbus 信号值后显示的信号值不刷新(TR#13841) (aubo_script) * feat: 新增基于平面A, B, C三点圆计算以点P为原点的单位切向量接口(TR#13902) (robot_math) * feat: 新增基于平面A, B, C三点圆计算以点P为原点的单位切向量接口 ## [0.32.0-alpha.236] (aubo_control) * fix: 关节速度超限由 2% 改为 3% (aubo_scope) * fix: 优化碰撞禁用配置界面逻辑(TR#14015) (pnio) * fix: 降低quill的系统资源占用 (webscope) * feat: 传送带跟踪配置界面开发(arcs/TR#13575) * feat: 增加对AMR示教器steering的配置模块嵌入适配及功能开发(agvc/agv_TR#1328) * feat: 新增有线网络连接方式(arcs/TR#14533) ## [0.32.0-alpha.235] (aubo_control) * feat: 完善外部轴功能(TR#10951) (aubo_scope) * fix: 解决安全原点页面的显示异常问题(TR#14510) * fix: 处理加载子程序引发码垛重名的问题(TR#14466) (ecat_robot) * fix: 初步添加外部轴支持 (rtlink) * feat: 增加部分agv接口板错误(agvc/agv_TR#513) (webscope) * feat: 增加网络判断方式，允许App在使用有线网时连接机器人(arcs/TR#14533) * fix: 修复自动上桩充电到达目标电量后不下桩以及报错的问题(agvc/agv_TR#1353，agvc/agv_TR#1354) * fix: 优化力传感器调试页面(arcs/TR#14476) * fix: 修复未连接本地局域网时打开app卡在开屏页无任何提示的问题(arcs/TR#14528) ## [0.32.0-alpha.234] (aubo_control) * fix: 修复加速度自适应动态调速问题 * fix: 修复CSV不记录J6412温度的问题(TR#13560) * fix: 修复文件不存在导致的崩溃问题 * fix: 修复停止时误报碰撞的问题(TR#14480) (aubo_description) * fix: 添加S2_12 S5_12模型文件 arcs/TR#14514 (aubo_scope) * fix: 修复 PN 地址表槽四首个通用寄存器小数精度异常(TR#14519) * fix: 修复启动示教器时会调用两次 loadProgram (TR#13485) * fix: 优化重命名规则(TR#14292) * fix: 增加路点轨迹显隐配置项,默认隐藏(TR#14470) (webscope) * fix: 修复内置力传感器存在时，工具RS485页面数据错误问题(arcs/TR#14515) * feat: 新增AMR插件程序节点到点位二次调整功能(agvc/agv_TR#1267) ## [0.32.0-alpha.233] (aubo_control) * fix: 修复运动路径不出队导致任务无法出对的问题(TR#14388) * fix: 规避otg重置接口reset导致规划器位置设置为0的问题 * fix: 优化添加外置传感器耗时，将配置文件解析放到初始化过程中(TR#13798) (aubo_description) * fix: 添加M14B M17B M20B刚度系数 (aubo_scope) * fix: 统一直线移动功能移动节点与路点节点的速度范围(TR#14320) * fix: 规避直到节点的崩溃隐患(TR#14474) (aubo_sdk) * fix: 优化example_servoj.py示例 (cmakemodules) * fix: 修复编译aubo_scope arm报错 (hardware_interface) * fix: 删除cuntomparams里的tool_force_sensor_status (rtlink) * fix: 添加传感器数据为0的日志打印(TR#14245) * feat: 增加M25GV模块定义以及参数默认值 * feat: 增加掉电检测TPDO上传(TR#14482) (webscope) * fix: 修复后台脚本发送失败情况下的状态显示(arcs/TR#14488) * fix: 修复文件列表的查询问题(arcs/TR#14488) ## [0.32.0-alpha.232] (aubo_control) * fix: 优化末端传感器状态通知(TR#14473) * fix: 增加开启力控拖动及力控时传感器通讯状态校验(TR#14442) * fix: 适配加速度可限制功能 * fix: 后台脚本不要更新 InterpContext(TR#14471) * fix: resume 速度默认使用示教速度(TR#14144) * fix: 避免运动恢复报错 SuddenChange(TR#14144) * fix: 更新判断负载辨识文件是否存在错误(TR#14195) (aubo_description) * fix: 变更N40机器人型号为G40 (aubo_scope) * fix: 优化文件备份恢复流程(TR#14492) (aubo_script) * feat: 交叉线计算函数与使用demo实现 (common_interface) * fix: 更新RobotMsg中的末端传感器状态定义(TR#14473) (rtlink) * fix: 初步确定N系列关节模组名称(TR#14437) (webscope) * fix: 修复IO切换程序失败的问题(arcs/TR#14037) * fix: 修复AMR插件选择充电站点时显示未连接问题(agvc/agv_TR#1334) * feat: 移动页面模型增加自定义坐标系显示(arcs/TR#11690) ## [0.32.0-alpha.231] (aubo_scope) * feat: 下拉框箭头完成加载iconfont(TR#13254) ## [0.32.0-alpha.230] (aubo_control) * fix: 修复无法退出伺服模式的问题 (aubo_scope) * fix: 力传感器负载辨识流程添加传感器状态检查(TR#12565) * fix: 优化力控装配样式(TR#12899) * fix: 编程恒力控制节点页隐藏测试按钮(TR#12631) (webscope) * feat: 增加对AMR示教器steering的嵌入适配及功能开发(agvc/agv_TR#1268)(agvc/agv_TR#1279) * fix: 修复并发触发保存pro文件操作时变量被清空的问题(agvc/agv_TR#1277) * feat: 新增AMR程序节点中设置充电速度的功能(agvc/agv_TR#847)(agvc/agv_TR#1196) * feat: 增加对AMR示教器steering的连接及心跳功能的支持(agvc/agv_TR#1279) ## [0.32.0-alpha.229] (aubo_control) * feat: 增加 StandardOutputRunState::SafeguardStop 状态输出(TR#14444) * fix: 优化 weaveEnd 接口,避免错误判断导致软件重新取点 (aubo_description) * fix: 开启部分型号的电流负载辨识功能(TR#14322) * feat: 增加宇宏敏芯传感器配置文件(TR#14379) * fix: 更改S2关节参数 * fix: 添加YHD75模型文件 arcs/TR#14379 (aubo_scope) * feat: keybutton控件完成加载iconfont(TR#13254) * feat: 增加防护停止输出动作(TR#14444) (common_interface) * feat: 增加 防护停止输出动作 枚举(TR#14444) (ecat_robot) * fix: 添加多主站支持 (pnio) * fix: 修复开机自启后可能会被ins文件关闭的问题 * fix: 降低内部线程的优先级 (webscope) * fix: 修复文件加载大文件时，load接口还未响应，出现文件加载失败的问题(arcs/TR#14446) * fix: 修复固件升级时未识别出关节1~6的主板信息(arcs/TR#14447) * fix: 修复AMR插件地图中会路径消失问题(agvc/agv_TR#1319) * fix: 修复视觉程序运行报错(agvc/agv_TR#1316) * feat: 完成内置六维力/一维力传感器页面，支持传感器调试功能 (arcs/TR#14385) ## [0.32.0-alpha.228] (aubo_comm) * fix: 调整reserach_control优先级 (aubo_control) * fix: 调整RT优先级以适配research_control等功能 * fix: 删除B样条的无效时间参数(TR#14395) * fix: 上电后屏蔽负载检测功能，放开进入碰撞后拖动模式(TR#14427) (aubo_scope) * fix: 规避脚本编辑部件内的崩溃隐患(TR#14439) * fix: 增加适配检测 create_ap 创建的热点(TR#12698) (aubo_script) * fix: 修复在程序停止回调中调用INST导致的内存增长问题 (ecat_robot) * feat: 重构硬件抽象层以适配N40机器人(TR#14176) (hardware_interface) * fix: 修改RTLINK RECV以适配research_control等功能 (webscope) * feat: 增加工具IO-内置传感器页面(arcs/TR#14385) * fix: 修复程序模块加载工程文件时rpc接口调用超时的问题(arcs/TR#14436) * fix: 修复IO切换程序文件较大时误判断联的问题(arcs/TR#14436) * fix: 修复坐标轴根据容器大小显示不同大小 (arcs/TR#11499) * fix: 修复IO切换程序时文件未同步加载成功问题(arcs/TR#14037) * fix: 修复IO切换程序时判断安装程序是否匹配错误问题(arcs/TR#14037) ## [0.32.0-alpha.227] (aubo_control) * fix: 避免非碰撞的保护性停止无法被解除(TR#13642) * fix: 上电/断电/松刹车/锁刹车 前停止运动(TR#14368) (aubo_description) * fix: 更改S2关节参数 * fix: 添加aubo_N40模型文件 (aubo_scope) * fix: 内存泄露(TR#14376) * fix: 发生碰撞禁用所有配置部分页面(TR#14015) * fix: 优化配置页面禁用启用控制逻辑(TR#14015) * fix: 优化安全数据校验页碰撞按钮显示效果(TR#14050) * fix: 修复下载日志时分区容量不足仍显示成功的问题(TR#12174) (aubo_script) * fix: ScriptRuntime 线程 cpu 占用可能一直增加导致的误碰撞(TR#14388) (webscope) * feat: 新增3D模型支持全向旋转(arcs/TR#8082) * feat: 新增内置力传感器获取方式(arcs/TR#14385) * feat: 新增AMR的二次调整功能(agvc/agv_TR#1267) * feat: 新增AMR自动充电的速度设置功能(agvc/agv_TR#847) ## [0.32.0-alpha.226] (aubo_control) * fix: 虚拟机停止工程后日志刷屏 * fix: 支持多个电流负载辨识文件解析(TR#14195) * feat: 增加配置拖动速度相关功能 (aubo_description) * feat: 机械臂配置文件增加内置力传感器信息记录(TR#14380) * fix: 更新S2碰撞阈值(TR#14069) (aubo_scope) * fix: 修复切换同一个动态工艺包脚本时界面不更新(TR#14402) * fix: tid 删除后清理map避免cpu占用越来越高(TR#14312) * fix: 解决码垛节点引发的程序树clean状态异常问题(TR#14406) (aubo_sdk) * feat: 增加 taskDeleted 信号(TR#14312) (common_interface) * feat: 增加配置拖动速度相关接口 (rtlink) * fix: 更新关节带力矩传感器的型号(TR#7644) (webscope) * fix: 修复AMR继续任务导致脚本报错的问题(agvc/agv_TR#1293) * fix: 修复开启受限的混合拖动后切换传感器时触发进入拖动示教状态的问题(arcs/TR#14391) ## [0.32.0-alpha.225] (aubo_script) * feat: 新增轴角变换欧拉角接口，更新 aubo_math(TR#13902) ## [0.32.0-alpha.224] (aubo_scope) * feat: 增加radiobutton,combobox,scrollbar控件支持iconfont配置(TR#13254) * fix: 修复切换示教器时网络检测错误问题(TR#12698) (aubo_script) * fix: 将textmsg更换为log_info方式打印. * feat: 适配起弧电流,起弧电压,起弧时间参数. (rtlink) * feat: 工具端外置力传感器增加对宇宏敏芯的支持(arcs/TR#14379) * fix: 修复初始下发刚度不对的问题(TR#8696) * fix: 更新解析传感器通信状态(TR#14088) * feat: 状态字中增加力传感器通讯异常(arcs/TR#14088) (webscope) * feat: 工具IO-rs485力传感器增加连接状态显示(arcs/TR#11267) * feat: 增加AMR插件充电标识(agvc/agv_TR#1295) * feat: summary 日志增加硬盘信息日志(arcs/TR#14375) ## [0.32.0-alpha.223] (aubo_control) * fix: 增加 TASK_DELETED 通知(TR#14312) * feat: CSV增加内存、CPU温度、CPU频率信息输出(TR#13984) * feat: DI action 支持 arbitraryResume(TR#14144) * fix: setUnlockProtectiveStop 优化超时处理(TR#13642) * fix: 更新传感器通讯错误警告重复弹窗问题(TR#14088) * feat: 增加 arbitraryResume 实现(TR#14144) (aubo_description) * feat: 增加内置传感器型号配置文件 * feat: 新增S2臂的模块配置文件(TR#13924) * feat: 新增智能谐波模块配置文件(TR#12969) (aubo_scope) * fix: 优化动态工艺脚本界面(TR#11375) * fix: 解决安全原点节点数据为0的问题(TR#14398) * fix: 纠正oem配置文件中字段名的偏差(TR#14050) * feat: DI action 增加 ArbitraryResumeProgram(TR#14144) * feat: summary 日志增加硬盘信息日志(TR#14375) * fix: 修复加载子程序重命名会存在重名现象(TR#14292) * fix: 优化导出的 service 日志(TR#14256) * fix: 修复切换 Float 值格式时信号值显示错误问题(TR#13880) (common_interface) * feat: 新增Lua部分脚本接口示例 * feat: 增加 arbitraryResume 接口(TR#14144) * feat: 增加碰撞恢复失败错误码(TR#13642) * feat: 增加 TASK_DELETED 通知上位机某个任务已被删除(TR#14312) (ecat_robot) * feat: 添加主站voe读写功能 (rtlink) * fix: 修复M14PT电机读不到智能谐波力矩的问题(TR#7644) * fix: 解决M14PT_H201模块默认参数错误(TR#14393) (webscope) * fix: 修复全部应用，安装应用后 加载2s后才可正常显示卸载按钮(arcs/TR#12907) * fix: 修复版本切换偶现窗口未立即切换成功，只有气泡提示切换成功(arcs/TR#14172) ## [0.32.0-alpha.222] (aubo_scope) * fix: 安全参数校验页添加对碰撞节点的动态支持(TR#14050) (hardware_interface) * fix: 碰撞恢复重试3次后报故障(TR#13642) (webscope) * fix: 修复因脚本格式问题导致无法运行后台脚本问题 * fix: 修复视觉插件脚本生成逻辑错误(agvc/agv_TR#1290) * feat: 配置-工具IO-RS485-六维传感器 新增零点校准功能(arcs/TR#13629) * feat: 配置-一般-后台脚本 功能实现(arcs/TR#13515) * fix: 修复澎湃OS系统下输入框闪烁问题(arcs/TR#14343) ## [0.32.0-alpha.221] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站获取控制器软件版本号错误问题(TR#13841) (aubo_control) * fix: 增加配置文件中屏蔽碰撞和拖动负载监测的功能(TR#13956) * fix: 修复获取软伺服状态错误的问题(TR#8696) * fix: 修复目标位姿相邻很近,逆解结果一样的问题(TR#14341) (aubo_description) * fix: 更改iS10臂的关节驱动配置文件(TR#14360) * fix: 化简坤维力传感器碰撞模型 arcs/TR#13798 * fix: 修改iS20_A2系列机械臂底座为20KG专用底座(TR#14319) * fix: 修改i35系列机械臂底座为35KG专用底座(TR#14319) * fix: 修改i25_39系列机械臂底座为20KG专用底座(arcs/TR#14319) * fix: 修改i25系列机械臂底座为20KG专用底座(arcs/TR#14319) * fix: 修改i20_39系列机械臂底座为20KG专用底座(arcs/TR#14319) (aubo_scope) * fix: 优化碰撞放入安全相关oem配置项(TR#14050) * fix: 添加oem功能把碰撞放入安全类别(TR#14050) * fix: 修复程序打开带星号,修复机器人限制界面交互(TR#14351) * fix: 零点校准手动设置点位异常报错(TR#14287) * fix: 增加按钮释放的操作记录 (aubo_script) * fix: 适配直线月牙和锯齿摆动新接口. (aubo_sdk) * feat: 新增C# rtde示例 (hardware_interface) * feat: 增加对接口板串口数据位配置的功能(TR#14283) (rtlink) * feat: 增加接口板串口对数据位修改的支持(TR#14283) (webscope) * feat: 新增专家模式谐波型号(#764) ## [0.32.0-alpha.220] (aubo_control) * fix: 增加专门的算法规划取点线程，避免时序引发的误报碰撞 * Revert "feat: oem配置增加碰撞参数的crc校验(TR#14050)" (aubo_description) * fix: 简化KW75B碰撞模型文件 arcs/TR#13798 (aubo_scope) * fix: 修复加载插件工程崩溃 * fix: 修复 loadProgram 传参错误(TR#13253) * fix: 修复部分组件支持加载iconfont(TR#13943) (aubo_script) * fix: 统一日志打印数据精度为默认精度. * fix: 焊接路径端点，交融半径统一为0(weld/welding#178). * fix: 解决多层多道焊枪前进方向的角度参数无效的问题(weld/welding#185) * feat: 新增直线月牙摆动功能. (robot_math) * feat: 添加计算两个pose指定轴的夹角功能(arcs/TR#14331) (rtlink) * fix: 重复目标的差值逻辑从速度变为位置差，避免力控目标速度异常带来的抖动(TR#12363) (webscope) * fix: 修复 aubo_control 连不上接口板时，引发 App 连接失败的问题(arcs/TR#14305) * fix: 修复AMR插件角速度值单位显示统一问题(agvc/agv_TR#1183) * fix: modbus 从站开关增加重试机制(arcs/TR#14295) * fix: 修复驱动文件导入失败的问题(arcs/TR#13671) ## [0.32.0-alpha.219] (aubo_control) * fix: 修复正逆解传入的 TCP 偏移值错误的问题 ## [0.32.0-alpha.218] (aubo_comm) * fix: 日志中增加记录软 EIP 的版本号(TR#14051) (aubo_control) * fix: trace文件添加关节力矩传感器的数据(TR#7644) (aubo_scope) * fix: 修复偶现程序一直在加载,某些程序行号显示异常(TR#13931) * fix: 修复专家模式下显示碰撞阀值错误问题(TR#13375) * fix: 修复码垛节点剪切粘贴名称会改变(TR#14278) (common_interface) * fix: 优化 Lua 绑定方式，规避可能的内存泄漏(TR#14218) (rtlink) * fix: 放开路点没更新时的插补功能 * fix: 只有在固件支持软浮动功能时候才支持设置软浮动功能 (webscope) * feat: 新增视觉应用二期UI界面(arcs/TR#14025) * fix: 修复急停状态提示错误问题(arcs/TR#11564) * feat: 新增配置的IO设置模块支持通过 IO 切换示教器打开的工程(arcs/TR#13089) ## [0.32.0-alpha.217] (aubo_control) * fix: 更新获取传感器指针为空导致的崩溃问题 * fix: 优化算法调用(实时状态更新), 减小耗时和时间抖动 * fix: 更新急停/拖动等状态到硬件抽象层，用于限制拖动速度(TR#14262) (aubo_scope) * feat: 增加 Modbus 从站自动重连机制(TR#13869) * fix: 优化加载大程序卡死(TR#13931). (aubo_script) * fix: 优化 getRuntimeMachine 调用，尝试优化内存泄漏问题 * fix: 线程终止后取消attach, 减少内存占用 (common_interface) * feat: 更新急停/拖动等状态到硬件抽象层(TR#14262) (hardware_interface) * fix: 修复断电期间后获取从机uuid为空的问题(TR#13179) * fix: 向安全接口板下发拖动状态，用于监控拖动模式下的关节速度(TR#14262) (libcstone) * fix: 增加协程堆栈池机制，避免内存频繁操作 (rtlink) * fix: 增加拖动过程中的速度安全监控(TR#14262) (webscope) * fix: 修复未设置示教方式的问题(arcs/TR#14235) ## [0.32.0-alpha.216] (aubo_control) * fix: 避免 newTask 引起的内存增长问题(TR#14218) * feat: 增加急停后暂停可配置选项(agvc/agv_TR#1119) (aubo_scope) * fix: 修复屏幕校准功能(TR#14274) * fix: 修复因日志过大导致下载日志失败(TR#14256) (aubo_script) * fix: modbusSetOutputSignal 增加超时参数(TR#12357) (webscope) * fix: 修复工程被循环加载的问题(arcs/TR#14277) * fix: 修复视觉插件ip输入禁用后频繁点击出现输入键盘的问题(arcs/TR#13929) * fix: 修复日志显示换行符没有生效(agvc/agv_TR#1260) * fix: 修复AMR同一个任务中触发多次碰撞只触发了一次弹窗的问题(agvc/agv_TR/#959) * fix: 修复AMR碰撞检测时只有第一次弹窗的问题(agvc/agv_TR#959) ## [0.32.0-alpha.215] (aubo_control) * fix: 优化获取传感器是否出错的逻辑，避免刷屏 (aubo_description) * fix: 添加i10HL模型文件 arcs/TR#14243 (aubo_scope) * feat: Profinet 地址表支持操作模式显示(arcs/TR#14048) * fix: 修复 Profinet 地址表速度比例始终为0(TR#12802) * fix: 优化 profinet 地址表槽三的数据显示格式(TR#12876) * fix: 修复联动模式下无法查看 Profinet 地址表(TR#14204) (hardware_interface) * fix: 实现传感器错误状态获取接口 (pnio) * fix: 统一pn_server的自启服务文件，解决arcs附带安装时候启动失败问题(TR#14215) (rtlink) * feat: 增加新S系列关节 * feat: 增加编码器通信协议定义，用于关节上电自动识别编码器通信协议后打印trace (webscope) * fix: 修复控制器重启后，profinet服务开关状态获取不正确的问题(arcs/TR#12661) * feat: 增加IO切换程序加载功能及初始化逻辑变更(arcs/TR#14037) * fix: 修复地址表浮点型数据转换异常问题(arcs/TR#14033) * fix: 修复事件报告名称未翻译的问题(arcs/TR#14132) ## [0.32.0-alpha.214] (aubo_control) * feat: 添加末端传感器状态错误提示(TR#12679) * fix: 修复工程停止后通过 DI 回原点功能不起作用的问题(TR#14202) * fix: 调整退出软伺服功能时下发的值(TR#8696) (aubo_scope) * fix: 初步完善视觉编程节点界面(TR#12106) * fix: 修复切换示教方式时有线网检测错误问题(TR#12698) * fix: 实现零点校准功能(TR#13630). * fix: 更新灰色界面图片与颜色(TR#13943) (common_interface) * feat: 添加末端传感器状态错误Msg(TR#12679) (webscope) * fix: 修复变量名无法修改的问题(arcs/TR#14233) * feat: 增加焊接插件线激光配置界面入口及允许其监听modbus信号 ## [0.32.0-alpha.213] ## [0.32.0-alpha.212] (aubo_control) * feat: 添加末端力传感器偏置标定接口(TR#14007) (aubo_scope) * fix: 按既定方案优化末端传感器显隐流程(TR#13871) * fix: 添加oem功能，自动模式检查安全io配置(TR#14047) * fix: 优化三档位配置的oem检查，纠正之后自动保存配置(TR#14047) (aubo_script) * fix: PB多层多道接口增加直线包角处理代码 * fix: 统一直线锯齿摆、月牙摆接口参数单位 * fix: 修复多道不能锯齿摆动的问题(weld/welding#183). (aubo_sdk) * fix: 添加末端力传感器状态信号(TR#13871) (common_interface) * fix: 修复数据类型转化失败的问题 (hardware_interface) * feat: 增加安全参数中缩减模式和操作模式输入电平配置功能(TR#14053) (robot_math) * fix: 修改pose_trans实现，减少耗时(arcs/TR#14164) (rtlink) * feat: 增加判断是否支持软浮动功能的接口(TR#8696) * fix: 修复速度环刚度参数下发错误的问题(TR#8696) * feat: 加入过载故障码 * feat: 增加是否支持软浮动功能的接口 (webscope) * fix: 修复运维系统在"预发布页"安装插件没有反应(arcs/TR#14165) * fix: 修复荣耀Magic系统下软键盘遮挡输入框的问题(arcs/TR#14159) * fix: 修复工程打开报错的问题(agvc/agv_TR#1249) * feat: 新增配置启动模块支持通过 IO 切换示教器打开的工程(arcs/TR#13089) ## [0.32.0-alpha.210] (aubo_control) * feat: 增加设置功率到算法层的功能(TR#12629) (aubo_scope) * fix: 添加io输入动作(TR#14062) (common_interface) * feat: 增加设置功率的相关接口(TR#12629) (hardware_interface) * feat: 增加获取电源和关节功率的接口(TR#12629) (webscope) * fix: 修复AMR插件点云跳变问题(agvc/agv_TR#959) * fix: 修复全部应用，安装应用后 加载2s后才可正常显示卸载按钮(arcs/TR#12907) * feat: 新增力控传感器调试功能录制结束弹窗提示(arcs/TR#12931) ## [0.32.0-alpha.209] (aubo_control) * fix: 修复传感器urdf文件不存在导致的崩溃(TR#14135) (aubo_scope) * fix: 修复关闭外置传感器开关模型未同步变动(TR#13871). * fix: 修复配置变量获取关节角度有误(TR#14138). (aubo_sdk) * fix: 修复 login 抛出异常的问题(TR#14121) (webscope) * feat: 新增力控传感器的调试功能(arcs/TR#12931) * fix: 修复日志根据类型查询时显示错误问题(arcs/TR#14125) * fix: 修复事件报告未翻译的问题(arcs/TR#14132) ## [0.32.0-alpha.208] (aubo_control) * fix: 传送带增加访问越界限制，增加界面日志必要打印(TR#13698) 1.通过对encoder_id与传送带实例数量进行判断，防止内存访问越界 2.将传送带和物品状态更新显示在界面上 * feat: 增加 StandardOutputRunState::OperationalMode 状态输出(TR#14049) * feat: 增加 解除保护性停止的输入动作(TR#13900) * feat: 添加末端力传感器通信状态接口(TR#12679) * fix: 修复因参数接受错误导致的无法摆动问题(TR#13991) (aubo_scope) * feat: 增加 解除保护性停止的输入动作 和 指示操作模式的输出动作(TR#13900)(TR#14049) * fix: 优化解决操作模式变化自动保存ins文件功能引发的问题(TR#14124) (aubo_script) * feat: 更新 common_interface (aubo_sdk) * feat: update common_interface (common_interface) * feat: 增加传送带状态在界面的必要打印(TR#13698) * feat: 添加获取外置力传感器通信状态接口(TR#12679) * feat: 增加 解除保护性停止的输入动作 和 指示操作模式的输出动作 枚举(TR#13900)(TR#14049) (hardware_interface) * feat: 添加获取末端力传感器通信状态接口(TR#12679) * fix: 增加对canfd的默认配置，支持canfd设备配置为普通CAN (pnio) * fix: 修复rpc超时导致的崩溃问题(TR#13750) (rtlink) * feat: 加入变换PI参数所用的零速判断参数(arcs/TR#13175) * feat: 加入子协议版本回调函数，供关节更新对象字典用 * fix: 上位机完善对关节跟踪误差的解析 * feat: 加入高范围的位置跟踪误差解析函数(arcs:TR#13153) (webscope) * feat: 增加不同操作模式下的碰撞后解除流程(arcs/TR#13916) ## [0.32.0-alpha.207] (aubo_control) * fix: 退出缩减模式后没有更新机器人关节限制(TR#14109) ## [0.32.0-alpha.206] (aubo_script) * feat: 新增线激光识别点偏移功能(weld/welding#164). * fix: 删除结束摆动后等待到位的业务逻辑. * fix: 修复焊接工程中不能更改工艺的问题(weld/webwelding#100). ## [0.32.0-alpha.205] (aubo_control) * fix: 修复 serial 串口类接口返回值错误问题(TR#13836) (aubo_description) * feat: 适配KWR116B(TR#14071) * feat: 开启部分型号的电流负载辨识功能(TR#13796) (aubo_scope) * fix: 优化激活力传感器流程，多次尝试，规避失败频发情况(TR#13788) * fix: 优化相机配置节点页面细节(TR#12106) (webscope) * feat: 新增获取IO切换的目标工程的功能(arcs/TR#11580) ## [0.32.0-alpha.204] (aubo_control) * fix: 修复虚拟机器人因电流原因上电报碰撞(TR#13333) * feat: 增加传送带IO动作低电平触发方式 (TR#14062) (aubo_scope) * fix: 修复使用二倍图片资源显示问题(TR#13943). * fix: 移动页面去掉键盘按键响应，以规避隐患(TR#14056) (aubo_sdk) * feat: 增加伺服模式5测试例程 * fix: 标准IO输入增加传送带功能(TR#8350) (common_interface) * feat: 增加传送带IO动作低电平触发方式 (TR#14062) (rtlink) * feat: 增加工具端外置力传感器对坤为KWR116B型号的支持(arcs/TR#14071) * feat: 添加力传感器通信状态接口(TR#12679) ## [0.32.0-alpha.203] (aubo_control) * fix: 修复 selectTcpForceSensor 报超时问题(TR#13783) * fix: 手动模式下tcp速度限制值可配置(TR#13897) * fix: 适配限制位姿偏离原轨迹限制功能并放大阈值 (aubo_scope) * fix: 修复障碍物界面英文图片不显示(TR#14058). * fix: 完善相机配置节点页面显示(TR#12106) (aubo_script) * fix: 修复子线程结束后 INST 指令不执行的问题(TR#14042) * fix: 适配 movep功能与适配结束摆动点之前的运动路点交融半径为0的新特性(weld/welding#145)(weld/webwelding#87). (hardware_interface) * fix: 优化由于机器人关节故障导致碰撞后断电的日志(TR#13857) (pnio) * fix: 添加联动模式输出(TR#14021) (rtlink) * fix: 修复碰撞后监控飞车的老版本兼容问题(TR#14040) (webscope) * fix: 修复AMR插件开环控制和重定位功能开启冲突问题(agvc/agv_TR#1213)(agvc/agv_TR#1218) ## [0.32.0-alpha.202] (aubo_control) * fix: 切换1/5伺服模式的实现 * fix: 更新限制轴下开启拖动提示电流计算失败问题(TR#14028) * feat: 实现 Serial 类(TR#13836) * fix: 偶发运动结束后无法进力控拖动(TR#13947) * fix: 增加伺服模式5，兼容之前截断式servo(TR#14012) (aubo_description) * feat: 新增M17B/M20B铂睿V2力矩系数和摩擦力参数(TR#12052)，及修改错别字 * fix: 更新aubo_i10H_10的碰撞阈值(agvc/agv_TR#1157) (aubo_scope) * feat: 日志增加服务启动时间报告(TR#11380). * feat: summar.log 增加 CPU 及内存信息日志(TR#13984). * fix: 修复主页-监测界面宽度跳动(TR#12975). * fix: 优化定时器脚本(TR#13825). (common_interface) * fix: 修复 serialSendByte 报参数类型错误(TR#13836) * fix: 伺服模式增加模式5适配(TR#14012) (webscope) * fix: 修复工程运行仅保留"从起始点运行"(arcs/TR#14003) * feat: 新增AMR碰撞检测脚本(agvc/agv_TR#959) ## [0.32.0-alpha.201] (aubo_control) * fix: 修复寄存器锁阻塞导致RT线程阻塞的问题(TR#14002) * fix: 增加在拖动或力控中禁止切换传感器的逻辑(TR#13866) (aubo_scope) * fix: 修复子程序重命名时未及时更新 title (TR#13540) * fix: 解决碰撞事件提示弹窗无关节信息的问题(TR#13981) * fix: 完善固件包版本识别文件更新流程(TR#11744) * fix: 优化固件包版本识别流程(TR#12482) * fix: 隐藏从选中位置运行菜单(TR#13764). * fix: 修复有 logo 模式下显示文案错误问题(TR#12698) * fix: 优化日志显示,无需翻译的文案不翻译显示(TR#13820). (aubo_script) * fix: 修复PB模式圆弧-直线多层多道偏移量Y值达到一定范围，偏移轨迹计算错误问题。 * fix: 多层多道接口新增直线有效性判断逻辑。 (aubo_sdk) * fix: 解决碰撞事件提示弹窗无关节信息的问题(TR#13981) (hardware_interface) * fix: 更新 rtlink 模块(TR#13961) (rtlink) * fix: 适配国茂谐波(TR#13985) (webscope) * feat: 新增小车底盘碰撞后告警及恢复功能(agvc/agv_TR#959) * fix: 修复异常内存占用问题(arcs/TR#13984) * feat: summary.log 中新增 CPU 相关信息(arcs/TR#13984) * feat: 日志中心新增根据事件报告上传issue功能(arcs/TR#13704) ## [0.32.0-alpha.200] (aubo_control) * fix: 关节堵转后直接断电，避免机器人关节损坏(TR#13961) (rtlink) * fix: 增加关节堵转检测(TR#13961) ## [0.32.0-alpha.199] ## [0.32.0-alpha.198] (aubo_control) * Revert "fix: 修复摆动因路径太短没有插入队列,算法等待交融而无法执行问题(TR#13923)" * fix: servoJointWithAxes在伺服模式未使能时返回错误码(TR#13941) * fix: 修复点击暂停机械臂却可以运动问题(TR#13923) (aubo_scope) * fix: 修复部分页面图片被误删(TR#13815). * feat: 增加灰色主题(TR#13943). ## [0.32.0-alpha.197] (aubo_control) * fix: 修复报碰撞后无法退出 servoJoint 模式(TR#13895) * fix: 步进功能机械臂不动(TR#13624) * fix: startRecord 文件大小超限后一直报错(TR#13896) (aubo_scope) * fix: 优化电流负载辨识图例与指导文案(TR#13526) * fix: 进一步完善视觉配置节点样式(TR#12867) * fix: 优化碰撞弹窗文案(TR#13536) (aubo_script) * fix: 焊接脚本适配线激光探寻与寻位功能. * fix: 避免输入线段长度过小 * feat: 新增线激光连接、开关、工艺号设置、目标点获取、位姿转换等功能脚本。 (common_interface) * feat: 增加 otg 的 reset 接口(TR#13895) (hardware_interface) * feat: 增加配置安全监控是否监控安全IO配对选项(TR#13962) (rtlink) * fix: 优化碰撞后飞车检测逻辑可能误判问题(TR#13555) * fix: 修改安全输入输出对是否匹配功能禁用标志为0时开启 (webscope) * feat: 新增 IO 加载程序功能(arcs/TR#11580) * fix: 修复AMR视觉插件IP及端口限制输入问题(arcs/TR#13929) * fix: 修复初始变量中的排序问题(arcs/TR#12731) * fix: 修复直到节点中的属性保存错误问题(arcs/TR#13907) * fix: 修复脚本节点无法编辑的问题(arcs/TR#13890) * fix: 修复码垛节点复制粘贴问题(arcs/TR#12787) ## [0.32.0-alpha.196] (aubo_comm) * fix: 修复网卡未分配地址导致 EIP 阻塞问题(TR#13881) (aubo_control) * fix: 修复数据初次数据库记录角度失败的问题 * fix: servoj带缓存算法接口变更为tpTrajectoryTracking,修复servoj抖动问题(TR#13771) * fix: 修复摆动因路径太短没有插入队列,算法等待交融而无法执行问题(TR#13923) * fix: 手动模式下tcp线速度限制到250mm/s以下(TR#13897) * feat: 添加固件升级失败后的抓包功能(TR#13564) (aubo_scope) * feat: 按钮控件支持 iconfont 配置(TR#13254). * fix: 添加碰撞后续处理流程(TR#13536) * fix: 初步完善视觉配置节点样式(TR#12867) * fix: 优化切换示教方式的 WiFi 检测功能(TR#12698) (aubo_sdk) * fix: 优化servoJ的调用(TR#13771) * fix: 添加碰撞事件专有信号(TR#13536) * feat: 封装力控工艺C#接口 (common_interface) * fix: setInputParameters接口增加轨迹跟踪状态参数，以适配tpTrajectoryTracking接口(TR#13771) (rtlink) * feat: 增加智能谐波写入标定数据后的标志位(TR#13913) (webscope) * feat: 增加AMR巡线节点从配置文件获取最大角速度限值(agvc/agv_TR#963) ## [0.32.0-alpha.195] (aubo_control) * fix: 力控功能中关节超限进入防护停止(TR#10711) (aubo_description) * fix: 添加M45P刚度系数 (aubo_scope) * feat: 显示模型文件支持跟随 TCP(TR#13173). * fix: 修复码垛出现变量未定义的情况(TR#13845). (hardware_interface) * feat: 增加错误注入功能(重复的目标点) (robot_math) * feat: 添加由轴角变换为欧拉角的实现(arcs/TR#13902) (rtlink) * fix: 修复存在不匹配的安全输入输出对时未触发故障的问题 * feat: 增加目标速度错误注入的功能(TR#13574) (webscope) * fix: 修复版本切换导致上个版本被删除的问题(arcs/TR#13888) * feat: 新增力传感器调试功能(arcs/TR#12925) ## [0.32.0-alpha.194] (aubo_control) * fix: 限制0电流下发，防止飞车 (aubo_scope) * fix: 优化力控刚度参数的小数位数(TR#13405) * fix: 修复程序加载/program目录下的文件时，出现找不到工程文件的问题(TR#13846) (aubo_sdk) * feat: js 语言 sdk 新增获取实时负载函数 (hardware_interface) * fix: 屏蔽安全监控对工具执行的监管 (rtlink) * fix: 修复因低波特率末端串口数据不发送的问题(TR#13102) * feat: 接口板内存表增加AC供电欠压阈值(TR#13613) (webscope) * feat: AMR插件中新增x y坐标轴(agvc/agv_TR#672) * feat: AMR插件中站点增加方向显示(agvc/agv_TR#924) ## [0.32.0-alpha.193] (aubo_sdk) * feat: js 语言 sdk 增加力传感器数据获取 * fix: 解决skill_interface/force_control.cpp在win环境下的M_PI常数兼容问题 ## [0.32.0-alpha.192] (aubo_description) * fix: MC100配置文件增加RV减速器类型(TR#13856) (aubo_scope) * fix: 优化路点节点规避崩溃隐患(TR#13625) * fix: 解决关节限制页数据合规判定异常的问题(TR#13847) * fix: 优化加载文件遇到损坏文件后的处理流程(TR#13747) * fix: 保存配置流程中加入临时文件与备份文件(TR#13747) (webscope) * fix: 修复移动页位姿范围不随公/英制转换的问题(arcs/TR#13791) ## [0.32.0-alpha.191] (aubo_control) * fix: 修改startup里的切换伺服模式逻辑，禁止在碰撞模式下切换，避免伺服模式混乱导致飞车(TR#12723) * fix: 修复屏蔽上电时负载检查并且碰撞后模式为拖动掉臂问题(TR#12723) * fix: 更新传感器位姿设置错误问题 (aubo_scope) * fix: 修复步进移动导致崩溃(TR#12789). * fix: 优化负载相关的操作日志(TR#12526) (common_interface) * fix: 修复 returnValue2Str 崩溃问题(TR#12789) (hardware_interface) * feat: 添加获取碰撞后拖动还是软浮动接口(TR#12723) (robot_math) * fix: 统一新手眼标定接口输入输出参数单位 (rtlink) * fix: 修复人型工具端485透传的问题(arcs/TR#13680) (webscope) * fix: 修复原点数据与当前机械臂自由度不同的问题(arcs/TR#13770) * feat: 新增日志中心版本记录(arcs/TR#13464) ## [0.32.0-alpha.190] (aubo_comm) * fix: research_control增加力传感器、电压等参数的获取 * fix: 修复 modbus 从站日志刷屏问题(TR#13751) (aubo_control) * fix: 修复上电关节角检测误报的问题(TR#13603) * feat: moveSpiral 接口添加姿态插值方式选择(TR#13426) (aubo_scope) * fix: 优化掉多余的调试日志(TR#11520) * fix: 保存工程流程中加入临时文件与备份文件(TR#11818) * fix: 修复启动软件时读取日志数据库崩溃(TR#13781). * fix: 修复手柄进入拖动示教有时会失败(TR#10653). * fix: 修复取消三档位开关时自动安全停止功能未重置(TR#13776) * fix: 修复多个u盘使用时[u盘导入]界面显示的问题(TR#13366) (common_interface) * fix: research_control增加温度信息 * fix: 修改 spiralMoveTo 接口(TR#13426) (hardware_interface) * fix: 修复显卡等中断会在隔离核心运行的问题 (pnio) * fix: 修复未处理异常导致的崩溃问题(TR#13750) (robot_math) * fix: 修复新手眼标定接口 (rtlink) * fix: 修复一维力传感器设置零点偏移不兼容的问题(TR#13793) * feat: TPDO7中增加加速度传感器数据 (webscope) * feat: 新增循环节点复制粘贴时会重命名(arcs/TR#13784) * fix: 修复设置密码时的翻译问题(arcs/TR#13811) * feat: 偏好设置项中新增函数键盘类型切换(arcs/TR#13217) * feat: 新增程序-基础-视觉定位节点功能(arcs/TR#13064) ## [0.32.0-alpha.189] (aubo_control) * fix: 增加关闭进入拖动时的负载检查OEM配置项(TR#13681) * fix: 增加屏蔽上电时的负载检查配置项(TR#13194) * fix: 更新限制轴阻尼日志错误 (aubo_scope) * fix: 解决工程文件名带中文时运行报错的问题(TR#13795) * fix: 删除未被使用的图片资源(TR#13772). * fix: 优化专家模式设备信息显示界面(TR#12782) (hardware_interface) * fix: 将上电时的设置碰撞模式提前到松刹车前(TR#12723) (rtlink) * feat: 增加带有智能谐波的关节类型定义及默认参数 (webscope) * fix: 修复由于接口返参错误导致无法连接控制柜的问题(arcs/TR#13786) * feat: 增加对配置文件中关节自由度数量的校验(arcs/TR#13770) * feat: 新增根据序列号查询型号和展示名称(#777) * feat: 新增文件上传、U盘导入相机驱动文件(arcs/TR#13671) * fix: 修复因配置文件格式不正确导致的服务无法启动问题(arcs/TR#13773) * fix: 修复mxl解析报错问题(agvc/agv_TR#1159) ## [0.32.0-alpha.188] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站日志刷屏问题(TR#13755) (aubo_control) * fix: 修复 modbus 信号停止位为0报错问题(TR#13711) (aubo_description) * fix: 修改iS25关节1 2平均转矩容许最大值 (aubo_scope) * fix: 优化工艺节点(TR#11375). * fix: 修复 Modbus RTU 主站设置停止位错误问题(TR#13711) * fix: 重构下载日志功能,解决偶现崩溃(TR#13598). * feat: 增加支持示教方式切换功能(TR#12698) * fix: 优化手柄功能(TR#10653). * fix: 解决锁定的io输出未检查是否匹配柜模型的问题(TR#13744) (aubo_script) * fix: 修复在程序停止回调中终止计数器导致脚本死循环的问题(TR#13551) (webscope) * fix: 修复路点及变量节点是否未定义的判断(arcs/TR#13197) * feat: 增加控制柜序列号修改时，示教方式的同步修改流程(arcs/TR#12699) ## [0.32.0-alpha.187] (aubo_scope) * fix: 解决锁定的io动作未检查是否匹配柜模型的问题(TR#13744) ## [0.32.0-alpha.186] (aubo_control) * feat: 添加圆弧和直线运动只进行位置规划配置(TR#13731) ## [0.32.0-alpha.185] (aubo_scope) * fix: 优化工艺节点(TR#11375). * fix: 优化程序树显示效果(TR#13569) * fix: 修复配置变量改变类型后,程序中的赋值节点未同步更新类型(TR#13180). * fix: 优化力传感器拖动示教流程(TR#13430) * fix: 程序树添上横向滚动条(TR#13569) * fix: 添加重置编码器弹窗(TR#11302) (webscope) * feat: 新增键盘位置设置的功能(arcs/TR#13217) * feat: 新增红色主题图片资源(arcs/TR#13450) * feat: 新增u盘文件类型的获取(arcs/TR#13671) * fix: 修复工程加载巡线节点未定义的问题(agvc/agv_TR#1153) * fix: 修复程序节点调用子程序报错问题(arcs/TR#13732) * fix: 修复力控装配节点title显示问题(arcs/TR#11251) * feat: 新增视觉定位功能(arcs/TR#12815) ## [0.32.0-alpha.184] (aubo_comm) * fix: 修复开启 modbus 从站后日志刷屏问题(TR#13371) (aubo_description) * feat: 增加蓝点力传感器配置文件(TR#13335) (aubo_scope) * fix: 修复专家模式-数据库浏览显示不出数据(TR#13091). (hardware_interface) * fix: 更新外置传感器偏置无法写入工具端问题(TR#13719) (webscope) * feat: 增加程序-模板-力控装配-搜孔节点和搜孔专属直到节点(arcs/TR#11251) ## [0.32.0-alpha.183] (aubo_control) * fix: 修复因数据库不存在时第一次读取计算导致的崩溃(TR#13688) ## [0.32.0-alpha.182] (aubo_control) * fix: 配置文件增加限制轴力控拖动阻尼参数(TR#13691) (aubo_description) * feat: 增加 cameras.conf .(arcs/TR#12106) (aubo_scope) * fix: 遏制多余变量扩增引发的工程卡顿(TR#13531) * fix: 优化启动后加载上次关闭的工程(TR#13656) * feat: 增加启动后加载上次关闭前的工程(TR#13656) * fix: 优化工艺节点功能(TR#11375). * feat: 增加专家模式设备信息显示(#12782). (aubo_script) * fix: 定义焊接摆动幅值为单侧幅值，优化锯齿摆动速度. (aubo_sdk) * feat: 增加信号 jointMovedDuringPoweroff (TR#11302) (webscope) * feat: 新增红色主题设置及色值(arcs/TR#13450) * fix: 修复焊接插件程序切换数据丢失问题(weld/webwelding#66) * feat: 新增红色主题图片资源(arcs/TR#13450) ## [0.32.0-alpha.181] (aubo_control) * fix: 修复 toolSpaceInRange 判断错误问题(TR#13371) * fix: 修改RT线程优先级至95(TR#13378) * feat: 新增力控限制轴拖动的阻尼设置接口(TR#13404) (aubo_description) * fix: 修正iS20_A2速度和加速度参数 (aubo_scope) * fix: 去除步进移动报错弹窗(TR#12789). * fix: 修复U盘导入工程崩溃(TR#13679). * feat: 程序树增加横向滚动条(TR#13569). * fix: 修复插件在 ProgramNodeView 频繁获取 Contribution 导致崩溃的现象(TR#13409). (common_interface) * feat: 新增力控混合拖动设置阻尼接口 (hardware_interface) * fix: 优化关节反驱功能，可以开启指定关节(TR#13194) * fix: 修改网卡中断及接收线程的优先级至99(TR#13378) (webscope) * fix: 修复多次使用步进会报错移动失败的弹窗问题(arcs/TR#13677) * feat: 新增配置-视觉定位节点(arcs/TR#12106) * fix: 修复因变量名为脚本中使用变量名造成的大量多圈的圆程序报错问题(arcs/TR#13197) ## [0.32.0-alpha.180] (aubo_control) * fix: 修复机械臂 model 参数未初始化到算法问题(TR#13650) (aubo_description) * fix: 修复关节M40HA_h200固件搜索不到的问题(TR#13653) (aubo_scope) * fix: 优化程序树子程序节点加载大的子程序时的卡顿情况(TR#13531) * fix: 修改示教器名称显示(TR#13412) * fix: 修复加载插件没有反映问题(TR#13651). * feat: 打开拖动示教开关时，增加安全 IO 被改变的交互弹窗(TR#13239). (webscope) * fix: 修复因路点名为脚本中使用变量名造成的报错问题(arcs/TR#13197) ## [0.32.0-alpha.179] (aubo_scope) * fix: 修复程序树向右拖动水平滚动条分支线也会同时边长(TR#13632). (hardware_interface) * fix: 优化力传感器数据获取逻辑，增加rs485外置的情况(TR#13404) ## [0.32.0-alpha.178] (aubo_control) * feat: 实现 toolSpaceInRange 接口(TR#13371) * fix: 修复gotoline不生效问题(TR#8350) (aubo_script) * fix: 完善快速模拟功能(weld/welding#81). (rtlink) * fix: 修复碰撞后飞车检测速度未取绝对值问题(TR#13555) * fix: 添加碰撞后浮动速度超限容许误差(TR#13555) * feat: 增加智能谐波读写接口及功能实现(TR#12969) * fix: 修改外置蓝点传感器定义信息(arcs/TR#13335) * fix: 完善人型末端485透传支持(TR#13519) * feat: 增加外置蓝点力矩传感器(arcs/TR#13335) (webscope) * fix: 修复 modbus rtu 停止位默认及枚举值错误的问题(arcs/TR#13570) * fix: 修改电流负载测量预设点位及界面指导(arcs/TR#13620) * feat: 增加焊接插件程序运行模式选择功能所需的消息窗口监听(weld/webwelding#57) * fix: 修复 modbus rtu 停止位默认值错误的问题(arcs/TR#13570) * fix: 视觉定位插件节点删除时，会同时删除对应的坐标系(agvc/agv_TR#1130) * feat: 增加关节角度的监控重置编码器多圈值功能(arcs/TR#13510) * feat: 增加设置-示教器，支持示教方式切换，支持按型号指定默认示教方式(TR#12699) ## [0.32.0-alpha.177] (aubo_comm) * fix: 修改research_control线程优先级，优化运行卡帧问题(TR#12487) (aubo_control) * fix: 修复暂停恢复异常、传送带急停抖动、不减速切换抖动问题(TR#13475)(TR#13474)(TR#13473) * fix: 增加开启力控时没有力传感器情况的错误返回值(TR#13611) * fix: 优化伪多圈编码器清除故障的功能(TR#11302) * fix: 伺服模式4增加开启research_control功能(TR#12487) * fix: 优化缩短添加 Modbus 信号的时长(TR#7676) (aubo_description) * feat: 新增控制柜默认示教方式(TR#10826) (aubo_scope) * fix: 修复下载日志导致的崩溃(TR#13598). * fix: 修复运行子程序时 __VAR 未定义错误(TR#13542). * fix: 解决示教器析构可能会崩溃问题(#524) * feat: 插件节点扩展通用工艺节点功能,加载工艺脚本,自动生成控件方便用户交互(TR#11375). * fix: 修复启动页导致异常花屏(TR#12484). * fix: 修复控制器重启后 Modbus 从站状态显示错误问题(TR#13596) * fix: 修复启动页的自动连接设置不生效问题(TR#13514) * feat: 增加专家模式下显示碰撞阀值(TR#13375) - 优化表格显示 (aubo_sdk) * fix: research_control修复周期修改不生效问题(TR#12487) (common_interface) * fix: 修复错误码重复问题 (hardware_interface) * fix: 增加部分接口线程保护(TR#13453) (rtlink) * feat: 增加人型工具端485透传PDO(arcs/TR#13519) * fix: 修复写数据备份得bug，直接使用table指针偏移会导致地址按照table的数据长度进行倍数偏移，导致地址异常(firmware_stacks/force_acquisition#2) (webscope) * feat: 新增示教方式查询(arcs/TR#10826) * feat: AMR配置插件增加开环控制调节速度功能(agvc/agv_TR#1001) * fix: 修复软件更新界面识别到非ARCS系统的软件包问题(arcs/TR#13530) * fix: 修复大量多圈的圆导致程序报错的问题(arcs/TR#13197) ## [0.32.0-alpha.176] (aubo_description) * feat: 增加M17P_h200、M32P_h200、M40P_h200模块HD谐波摩擦力参数范围及力矩系数(TR#13039) (aubo_scope) * fix: 优化力传感器图片显示(TR#12794) * fix: 优化力传感器负载辨识流程(TR#13430) * fix: 解决去掉hover样式后界面引发的问题(TR#13552) * fix: 修复主页-加载配置，当前无安全密码时，点击现在设置无反应问题(TR#12538) * fix: 修复U盘有多个分区时,无法弹出(TR#12932). * fix: 日志中心报告废弃 arcs_info.txt 传入 summary.log(TR#11911). (rtlink) * feat: trace信息中增加力传感器参数为0的提示信息(arcs/TR#13557) (webscope) * fix: 修复外置力传感器页面误显示内置传感器数据问题(arcs/TR#13559) ## [0.32.0-alpha.175] (aubo_control) * fix: 修复关节角度记录时序不对问题(TR#11302) * fix: 优化 setCirclePathMode 接口(TR#13551) (aubo_scope) * fix: 完善力传感器调试显示(TR#13433). * fix: 删除工程脚本中的 modbusDeleteAllSignals (TR#13548) * feat: 打开拖动示教开关时，增加安全 IO 被改变的提示弹窗(TR#13239). * fix: 修改脚本多语言支持全局变量改为局部变量(TR#13265). (webscope) * fix: 修复运行程序时配置文件没有自动保存导致的视觉坐标系丢失问题(agvc/agv_TR#1113) * fix: 修复删除力控节点内部的所有子节点后无法再次插入子节点的问题(arcs/TR#13483) ## [0.32.0-alpha.174] (aubo_control) * fix: 修改笛卡尔空间角加速度最大值 * fix: 优化配置文件读取,防止意外崩溃 (aubo_description) * fix: 修改笛卡尔空间角加速度最大值 * fix: 更改 a_tool_default 默认值 (aubo_scope) * fix: 优化拖动示教页交互流程(TR#13383) * fix: 优化工具io页交互，区分力传感器类型(TR#13430) (aubo_script) * fix: 更新 json 库为 dkjson. * feat: 增加理疗力控功能包 (aubo_sdk) * fix: 添加fcWaitCondition接口 * feat: 添加装配工艺接口 (rtlink) * fix: 增加agv寻找功能灯效，目前使用橙黄色快闪状态。（agvc/agv_TR#1050） (webscope) * fix: 修复文件保存点位丢失问题(arcs/TR#13349) * feat: 增加拖动示教时，拖动模式的切换(arcs/TR#13386)(arcs/TR#13432) * feat: 新增偏好设置项中函数键盘类型切换(arcs/TR#13217) ## [0.32.0-alpha.173] (aubo_scope) * fix: 添加oem功能指定移动页面默认坐标系(TR#13492) * fix: 去掉 hover 样式，解决 touch 模式划过停留在控件上看不出来按下样式问题(TR#13491) * fix: 修复工具坐标系下移动是否到位的判断错误(TR#13494) * fix: 完善力传感器调试功能(TR#13433). ## [0.32.0-alpha.172] (aubo_control) * fix: 默认关闭虚拟机器人电流检测功能(TR#13333) * fix: 重构关节角度记录及校验的逻辑，在编码器多圈值出错后提示(TR#11302) * fix: 优化即时指令调用 (aubo_description) * fix: 补充添加刚度系数 (aubo_scope) * fix: 修复 modbus 信号创建被暂停/停止信号打断的问题(TR#13459) (aubo_sdk) * fix: 优化 asio RPC 调用 (pnio) * fix: 调整数据上传周期，减轻cpu负载(TR#13196) (robot_math) * feat: 新增线激光手眼标定与几何计算相关算法。 (webscope) * fix: 修复日志导出APP出现断连的问题(arcs/TR#12891) ## [0.32.0-alpha.171] (aubo_control) * fix: 优化切换力传感器逻辑，仅在改变型号时判断是否在禁止状态(TR#13336) * fix: 修复力传感器选择的逻辑错误(TR#13430) (aubo_scope) * fix: 初步实现力传感器调试功能(TR#13433). * fix: 优化力传感器负载辨识，去掉传感器配置(TR#13430) (common_interface) * feat: 新增程序加载消息(arcs/TR#11580) (hardware_interface) * fix: 添加末端内置六维力判断接口(TR#13430) (webscope) * fix: 有内置六维力传感器的情况下，485界面的力传感器选项隐藏(arcs/TR#13432) * fix: 修复AMR巡线节点从配置文件获取最大速度限值(agvc/agv_TR#963)(agvc/agv_TR#1086) * fix: 修复编程模块多语言未翻译(arcs/TR#13118) * fix: 修复视觉定位点位调试优化(agvc/agv_TR#1051) ## [0.32.0-alpha.170] (aubo_control) * fix: 修复目标位置突变校验错误(TR#13231) (aubo_description) * fix: 添加LB75系列传感器模型文件 arcs/TR#13335 (aubo_scope) * fix: 优化关机询问弹窗的文案(TR#13458) * fix: 修正RS485配图错误(TR#13298) * fix: 优化规避掉部分多余的操作日志(TR#13395) * fix: 解决图形渲染偶发崩溃问题(TR#13429). * fix: 修复了 LAN 网口显示不全，提示文本信息也不全的问题(TR#12357). * feat: 增加固件升级时机器人型号的显示和上电读取型号时显示 loading 界面，未能识别的部件增加了 lost 图标(TR#12294) (rtlink) * fix: 修复末端485力传感器数据异常问题(TR#13430) * fix: 修复关节超限后没有主动断电导致监测到系统故障的问题(TR#13388) (webscope) * fix: 优化程序加载逻辑(#770) * feat: 新增专家模式显示机械臂写入的碰撞阈值，写入序列号超时失败时弹窗提示(arcs/TR#13377)(arcs/TR#12596) ## [0.32.0-alpha.169] (aubo_control) * fix: 修改力控拖动的重进策略(TR#9561) * fix: 修复本地模式下断点不生效问题(TR#13028) (aubo_description) * fix: 增大全局笛卡尔空间角速度,用于提升6关节节拍(TR#13374) * fix: 修改aubo_i20H 1\2关节最大速度加速度(TR#13320) * feat: 增加M20P_h200模块HD谐波摩擦力参数范围及力矩系数(TR#13039) (aubo_scope) * fix: 修复程序运行时报错的信息未正确找到错误节点(TR#13023). * feat: 增加校验 ins 和 pro 文件是否更改(TR#13396) (aubo_script) * fix: 修复后台脚本停止可能卡死的问题(TR#13330) (aubo_sdk) * fix: 增加关节轨迹预测demo(TR#13373) (rtlink) * fix: 修改40H_h200关节最大转速(TR#13320) (webscope) * fix: 修复AMR程序加载异常问题(agvc/agv_TR#1040) * fix: 修复App右上角软急停按钮要控制所有臂(arcs/TR#13342) * fix: 修复app时间界面切换至24小时制时会出现PM/AM(arcs/TR#13402) ## [0.32.0-alpha.168] (aubo_control) * fix: 修复 servoJoint 和 moveSpline 可能会传空数组导致的问题(TR#13345) * fix: 修复添加 modbus 信号时校验误报参数错误的问题(TR#13384) (aubo_scope) * fix: 修复 modbus 名称包含单引号,设置值时,脚本运行失败(TR#13399). * fix: 修复路点导致的崩溃(TR#13111). * fix: 修复加载插件失败问题(TR#13376) * fix: 修复路点-变量存储的坐标系信息不正确(TR#13385). (rtlink) * feat: 增加减速器端绝对编码器的错误代码 (webscope) * fix: 修复浏览器不支持复制粘贴增加吐司提示(arcs/TR#13380) * fix: 修复禁止编辑自动生成的脚本(arcs/TR#13390) ## [0.32.0-alpha.167] (aubo_control) * fix: 增加传送带物品id设置 (TR#8350) * fix: 将同步分离功能从io迁移至motion(TR#8350) * feat: 增加传送带即将追踪物品的信息(TR#8350) * fix: 修复传送带队列锁带来的同步帧抖动问题(TR#8350) * fix: 优化开启传送带偏移时的暂停功能(TR#12747) 1.通过OTG减速来实现手动暂停 2.由于碰撞后会将当前点设置为参考点，所以在resume时将去除偏移的点设置为参考点 3.暂停点的获取优化为tp暂停点和otg暂停点的叠加 4.碰撞后的暂停不需要OTG减速，暂停后otg规划和tp规划器一样暂停，实时线程不再对otg进行叠加 (aubo_scope) * fix: 优化U盘管理，修复U盘无法弹出(TR#12932). * fix: 完善路点无效条件及界面(TR#13111). (aubo_sdk) * feat: CSharp适配传送带即将追踪物品的接口(TR#8350) (common_interface) * feat: 增加传送带即将追踪物品的信息(TR#8350) ## [0.32.0-alpha.166] (aubo_scope) * fix: 规避打开工程后立即新建引发的崩溃问题(TR#13302) * feat: 启动页增加配置切换工程(TR#13162) ## [0.32.0-alpha.165] (aubo_comm) * fix: 提升 RPC 服务线程的优先级，规避可能的耗时严重问题(TR#13301) (aubo_control) * fix: 修复删除 modbus 信号可能存在的内存泄漏问题(TR#13330) (aubo_scope) * fix: 规避编程新建时的崩溃隐患(TR#13338) (aubo_sdk) * fix: 规避modbus信号更新流程中的崩溃隐患(TR#13334) (hardware_interface) * fix: 增加配置文件加载的缓存，解决机械臂上电时实时线程超时的问题 * fix: 解决CPU频率可能切换的问题(TR#13348) ## [0.32.0-alpha.164] (aubo_control) * fix: 完善算法输出的力矩非nan校验功能 (aubo_description) * feat: 增加M32_h200模块conf文件(TR#13312) * fix: 修改i20关节最大速度 arcs/TR#13272 (aubo_scope) * fix: 修复键盘无法在悬浮球的弹窗上层显示(TR#11765). * fix: 修复悬浮球的窗口显示层级(TR#12880). * fix: 修复 U 盘导入工程闪退(TR#13292) * fix: 子程序不允许加载包含线程的 pro 文件(TR#13289) * fix: 修复脚本节点弹窗阻塞了主界面显示(TR#12993). (aubo_sdk) * fix: 优化 RPC 回复"粘包"时报错 Timeout 的逻辑(TR#13269) (webscope) * revert: "fix: 修复agv插件中的日志查询问题(agvc/agv_TR#569)(agvc/agv_TR#849)" * fix: 修复设置-U盘导入-本地路径显示错误问题(#768) * fix: 修复PC浏览器中日志中心内无法生成日志报告的问题(arcs/TR#13305) * fix: 修复AMR插件中虚拟墙和减速区在地图上的显示(agvc/agv_TR#899) * fix: 修复服务正常启动情况下，app无法连接的问题(arcs/TR#13278) ## [0.32.0-alpha.163] (aubo_control) * fix: 优化崩溃日志生成的文件名(从uuid改为时间戳) * fix: 增加对计算的目标电流做非nan校验的功能 (aubo_scope) * fix: 优化崩溃日志生成的文件名(从uuid改为时间戳) * fix: 运维系统实现进度展示(TR#11543). (aubo_script) * fix: 统一 op 点的 tcp_pose 字段.(weld/welding#54) (common_interface) * feat: 增加计算目标电流错误码 (rtlink) * feat: 增加STM32G473RC平台的高性能关节定义及默认值（arcs/TR#13141） ## [0.32.0-alpha.162] (aubo_scope) * fix: 解决文件对话框中发现的问题(TR#13252) * fix: 解决应用ins成功激活力传感器后，部分控件未禁用问题(TR12794) * fix: 增加脚本多语言支持(TR#13265). * fix: 增加传感器模型适配输入的安装偏移逻辑(TR#12986). * fix: 实现 IO 的获取 action 接口(TR#13201) (hardware_interface) * feat: 增加配置因和上位机断开连接自动重启上位机的功能(TR#13147) (pnio) * fix: 添加2204的32为运行库支持 (rtlink) * feat: 增加100rpm进行电机端编码器校准后的标志位(TR#11767) * Revert "fix: 修复agv接口板启动初期崩溃问题(agv_TR#1038)" * feat: 增加配置因和上位机断开连接自动重启上位机的功能(TR#13147) (webscope) * fix: 修复重定位提示概率悬浮问题(agvc/agv_TR#1046)(agvc/agv_TR#1048) * fix: 修复下滑刷新问题(arcs/TR#12887) ## [0.32.0-alpha.161] (aubo_control) * fix: 将 backend task 队列大小改成可配置(TR#12065) * fix: 增加传送带结构体，为实现多传送带跟踪做准备(TR#8350) * feat: 增加设置传送带队列缓存接口，为上位机实现工程停止恢复准备(TR#8350) (aubo_scope) * fix: 优化行号更新函数迟滞调用，密集触发引发的卡顿(TR#13183) * fix: 修复安全停止模式下,‘自动’还可移动机械臂(TR#13080). (aubo_sdk) * feat: Csharp适配传送带新接口(TR#8350) * fix: 修复 C# 接口 getHardwareCustomParameters 返回值错误(TR#13234) (common_interface) * feat: 增加设置传送带队列获取和清除接口，优化传送带参数设置接口，为上位机实现工程停止恢复准备(TR#8350) (hardware_interface) * fix: 修复底座和工具端进入静默模式无法退出的问题(TR#13216) (rtlink) * fix: 修复agv接口板启动初期崩溃问题(agv_TR#1038) (webscope) * feat: 新增后台脚本功能(#629) * feat: 增加程序模块支持程序树节点图标替换(#766) ## [0.32.0-alpha.160] (aubo_control) * fix: 更新定时器频繁触发导致的CPU占用率高 (aubo_scope) * fix: 修复 modbus 导致崩溃,优化未定义完成的 modbus 信号不下发脚本(TR#13127). * fix: 修复局部变量过多导致程序运行报错(TR#13111). ## [0.32.0-alpha.159] (aubo_control) * feat: 添加重连机制 * fix: 替换碰撞阈值计算接口，修复加速度/摩擦力矩合法检测错误的问题(TR#13187)(TR#13109) (aubo_scope) * feat: IO 界面适配 Modbus 值格式(TR#13097) * fix: 修复安全 IO 页功能分配显示错误问题(TR#13088) * fix: 规避modbus页潜在崩溃隐患(TR#12997) (aubo_script) * fix: 增加双语错误提示弹窗. * fix: 修复PB模式多层多道直线-圆弧交点求解错误问题。 * fix: 解决多道不使能失败的问题.(weld/welding#44) * fix: 增加急停熄弧接口.(weld/welding#47) (common_interface) * fix: 修复 socketHasConnected 接口定义错误(TR#13096) (hardware_interface) * fix: 初步优化反驱功能 (rtlink) * feat: trace信息中增加485透传发送缓冲取满的信息(arcs/TR#13176) * feat: 添加关节型号M32_h200(基于M32模块采用G431控制板) * feat: 添加断连后自动重启工控机功能位(TR#13147) * fix: 优化末端485串口功能(TR#13102) (webscope) * fix: 修复机器人急停来源获取错误问题(arcs/TR#11564) * fix: 修复组件默认提示未翻译的问题(arcs/TR#13218) * fix: 修复无线示教器的弹窗可能被遮罩层覆盖(arcs/TR#13204) ## [0.32.0-alpha.158] (aubo_control) * fix: 修复算法数据饥渴问题(TR#13137) * fix: 优化诊断文件滚动(TR#13159) * fix: 优化 PS 状态下退出伺服模式(TR#13101) * fix: 修复虚拟机器人电流过大刷屏问题，添加电流监控配置项(TR#13137) (aubo_scope) * fix: 修复中文下 getString 获取不到变量值问题(TR#13053) * fix: 加载插件解析 Json 失败时进行吐司提示(TR#12820) (common_interface) * feat: 增加算法即将数据饥饿返回值(TR#13137) (hardware_interface) * fix: 修复老协议初次启动后无法记录差分速度加速度(TR#12956) (pnio) * fix: 修复pn启动时候错误的将速度设置为1%的问题(TR#13192) (webscope) * fix: 修复工具接触脚本生成错误的问题(arcs/TR#11751) * fix: 修复力控脚本中未增加阻塞逻辑的问题(arcs/TR#13061) * fix: 修复安全原点在切换配置文件时未清空缓存数据的问题(#765) * fix: 修复变量名后缀未从1开始的问题(arcs/TR#12868) * feat: 增加样条曲线编程时至少为三个路点(arcs/TR#13004) ## [0.32.0-alpha.157] (aubo_comm) * feat: 添加EIP中解除保护停止、重置接口板、清除弹窗、关机功能(TR#13157) * feat: 增加 Modbus 从站控制关机(TR#13156) (aubo_control) * fix: mini以及c系列控制柜模拟io数量为零导致崩溃（#133） * fix: 根据控制柜的类型来确定IO的数量(#133) * fix: 实现手动记录诊断文件滚动(TR#13159) (aubo_scope) * fix: 修复力控装配脚本生成错误(TR#13178). * fix: 修复只有一个 Modbus 信号作为 float 时,设置小数崩溃(TR#13127). * feat: 将视觉定位插件移入内置节点, 新 UI 逻辑待完成，暂时不加载该节点(TR#7960). 将所有变量的第一个下标从 0 改成 1(TR#12867). (common_interface) * fix: 修复 RTDE timestamp 字段未实现的问题 (pnio) * feat: 添加解除保护停止、重置接口板、清除弹窗、关机功能(TR#13158) (rtlink) * feat: 增加时间授权机制(TR#11604) (webscope) * fix: 修复地址表中的浮点数数据类型错误的问题(arcs/TR#13154) * feat: 修复通过aubo_description禁用电流负载辨识功能未生效的问题(arcs/TR#13046) * feat: 增加 Modbus 从站界面的地址表版本显示(arcs/TR#13142) ## [0.32.0-alpha.156] (aubo_control) * feat: 增加传送带工作区域判断接口，增加必要日志，优化传送带参数设置(TR#8350) * fix: 避免日志刷屏 (aubo_scope) * fix: 运维系统优化 App 列表展示,实现安装、卸载等功能(TR#11543). * fix: 修复子程序节点勾选保持更新后引发的问题(TR#13047) * fix: 将 Modbus 信号自动添加逻辑移至子线程处理(TR#12997) * fix: 解决子程序独自保存时存在的问题(TR#12618) * fix: 优化 Modbus 从站版本显示样式(TR#12966) (aubo_script) * fix: 解决圆弧直线轨迹规划中的直线回退问题与圆弧直线轨迹规划错误问题。 (common_interface) * feat: 增加传送带物品移动距离是否超出工作区域最大限值接口(TR#8350) (pnio) * fix: 修复六槽从0设置为5后工程不运行问题(TR#13132) (rtlink) * feat: 新增TPDO6_V2的解析功能；新增获取谐波数据接口(arcs/TR#13068) (webscope) * fix: 修改控制柜WIFI名称变更后仅热重启而非重启控制柜的问题(arcs/TR#4763) * fix: 修复翻译文档未翻译问题(arcs/TR#13083) * fix: 修复双臂机器人切换及传感器切换时模型加载的问题(arcs/TR#10883) * fix: 修复未读取配置文件中的三档位开关设置问题(arcs/TR#13113) * Revert "fix: 修复安全参数中将三档位置为默认设置的问题(arcs/TR#13113)" * fix: 修复安全参数中将三档位置为默认设置的问题(arcs/TR#13113) ## [0.32.0-alpha.155] (aubo_comm) * feat: 增加将 modbus 地址表版本显示到界面(TR#12966) (aubo_description) * feat: 添加aubo_S2模型文件 (aubo_scope) * feat: 增加将 modbus 地址表版本显示到界面(TR#12966) * fix: 修复抑制节点复制剪贴再粘贴程序树显示状态未同步(TR#12983). * fix: 修复停止工程时部分 Modbus 信号不通信问题(TR#12997) * fix: 恒力控制禁用测试按钮(TR#12752) (aubo_script) * fix: 增加多道往返焊接功能. * fix: 修复多层多道直线-圆弧路径交点计算错误问题: weld/welding#18 * fix: multipass Pose/Joint 增加 index 数据访问接口 (ecat_robot) * feat: 完成外部轴插件加载功能 (rtlink) * feat: 增加设置关节pstop接口(TR#13021) (webscope) * fix: AMR插件小车巡航程序编程路径显示(agvc/agv_TR#908) * fix: 修复新协议臂安装老协议固件错误提示问题(arcs/TR#11978) * fix: 修复机器人详情表格中信息展示不全的问题(arcs/TR#13119) ## [0.32.0-alpha.154] (aubo_control) * fix: 优化适配最新otg算法(TR#8350) 1.通过位置模式和速度模式的切换来提高跟踪精度，并实现传送带速度有波动以及传送带变速的跟踪 ## [0.32.0-alpha.153] (aubo_scope) * feat: 运维系统增加 App 切换版本功能(TR#11543). ## [0.32.0-alpha.151] (aubo_control) * feat: 增加设置和获取关节位置环和速度环刚度系数的功能(TR#8696) * fix: 优化崩溃问题，增加传送带PID参数配置文件设置功能(TR#8350) 1.由于目前开启传送带偏移依赖传送带速度，此速度的校准又依赖编码器tickpermeter，所以需要增加接口，设置编码器和传送带方向参数 2.规避otg算法崩溃 3.修复使用ticks进行速度计算的问题，应该是使用tick 4.增加配置文件设置传送带PID参数功能 * fix: 修复服务端关闭后 socket 客户端未重置问题(TR#13086) (aubo_scope) * feat: 运维系统增加 App 安装日志、运行日志弹窗(TR#11543). * fix: 解决打开ins文件时占焦弹窗焦点冲突问题(TR#13081) * fix: 力控增加阻塞逻辑(TR#13061). * fix: 修复力控节点交互问题(TR#12752). * fix: 修复关节加速度超限时，设置路点提示路点不可达问题(TR#13052)(TR#13060) (aubo_script) * fix: 修复使用 moveC 接口时,没有指定方向模式的问题. * fix: 修复直线到准备点动作准备点计算错误的问题. (common_interface) * feat: 增加开启关闭机器人软伺服功能(TR#8696) * fix: 添加Profinet的设备名和ip上传字段(TR#13093) (hardware_interface) * feat: 增加获取和设置关节速度环和位置环刚度系数的功能(TR#8696) * fix: 优化1ms场景下设置各个节点（上电配置和不需要上电配置）周期的功能(TR#12487) (pnio) * fix: 添加设备名和ip上传功能，添加寄存器网卡配置选项(TR#13093) (rtlink) * feat: 添加保护性停止控制位和状态位 * feat: 增加智能谐波节点定义(arcs/TR#12969) * fix: 统一32模块最大速度为3200rpm（32模块所用电机均相同） * fix: 修复1.0版本的关节修改0x2E内存表报无读写权限(TR#11302) (webscope) * fix: 修复AMR插件重定位时位置下发错误造成的问题(agvc/agv_TR#663) * fix: 修复AMR插件图例中双向线显示与实际不一致问题(agvc/agv_TR#920) * fix: 修复相同App重连时弹出被占用的问题(agvc/agv_TR#947) * Revert "feat: 设置力传感器偏移后，将数据写入底座(arcs/TR#13049)" * feat: 新增通过ip获取站点信息 ## [0.32.0-alpha.150] (aubo_control) * fix: 当前点和目标的一致时，运动指令返回Ignore（TR#13071） (aubo_scope) * fix: 优化力传感器负载辨识流程(TR#13049) (aubo_sdk) * fix: 当前点和目标的一致时，兼容层返回0（TR#13071） (pnio) * fix: 修复没有32位环境时的无限重启问题(TR#12860) (robot_math) * feat: 添加基于平面标定tcp位置的功能(arcs/TR#12989) (rtlink) * fix: 切换末端传感器时将力传感器读数清零(TR#12679) (webscope) * fix: 修复固件升级信息未翻译的问题(arcs/TR#13011) * feat: 设置力传感器偏移后，将数据写入底座(arcs/TR#13049) * fix: 修复u盘卸载后路径显示错误问题(arcs/TR#12957) ## [0.32.0-alpha.149] (aubo_control) * feat: 增加传送带速度校准功能，更新otg追踪算法接口(TR#8350) * fix: 增加力控速度防护功能(TR#12980) (aubo_description) * feat: 增加M14P_h200/M25P_h200模块HD谐波摩擦力参数范围及力矩系数(TR#13039) (aubo_scope) * fix: Profinet 地址表默认显示(TR#12942). * fix: 修复非工艺包模式下,程序编辑栏位置异常(TR#12772)(TR#13030). * fix: 修复 3ds 模型渲染位置不对问题(TR#13027). (aubo_sdk) * fix: 修复脚本行数过多之后下发到服务端不全的问题(TR#13045) (cmakemodules) * fix: 修复tag为空时候cmake过程中断问题 (common_interface) * feat: 适配增加otg跟踪接口和速度校准接口(TR#8350) (webscope) * fix: 修复弹窗显示层级(arcs/TR#12226) * feat: 在新增变量时，将变量添加到寄存器中(arcs/TR#12940) ## [0.32.0-alpha.148] (aubo_control) * fix: 修复modbus主站死锁导致 RTDE 通讯停止的问题(TR#12863) * fix: 修改力控最小参数设置错误(TR#12638) (aubo_scope) * fix: 实现运维系统下拉菜单的部分逻辑(TR#11543). * feat: 插件接口增加 3ds 模型渲染. 修复设置其他模型早于机械臂模型时，会崩溃问题. (aubo_script) * fix: moveJ 交融半径固定为 0. * fix: 更新打印与摆动计算. * fix: 优化多条直线连续内折中间为短边过渡轨迹重合问题。 (aubo_sdk) * fix: 修复力控工艺测试中的问题 * fix: 修复C# getString()接口无法输出正确字符串问题 (webscope) * fix: 修复应用列表多页展示及版本切换刷新问题(arcs/TR#12887) * fix: 修复运维系统-全部应用-其他版本列表，错误显示非当前插件的版本号(arcs/TR#12905) * fix: 修复agv在运行过程中关闭碰撞检测(agvc/agv_TR#632) ## [0.32.0-alpha.147] (aubo_comm) * fix: research_control增加安全状态更新功能(TR#12487) (aubo_control) * fix: 修复恢复加速度赋值错误导致无法恢复运动问题(TR#13016) * fix: 修复实际机器人停止状态下调用servoJoint停止未生效的问题(TR#12909) (aubo_scope) * fix: 优化负载辨识待翻译原文(TR#12308) * fix: 增加 modbus 脚本适配值格式(TR#12783) - 修复 modbus 主站中 Float Swap 转换字节序错误问题 (aubo_sdk) * fix: 优化research_control调用(TR#12487) 1.增加线程来实时监控机器人状态 2.优化上电策略，防止急停时上电或者没有切换5ms导致上电失败 3.增加离线轨迹循环执行功能 4.由于切换1000hz需要时间，增加等待时间 5.增加1khz离线轨迹点--record7 6.防止上次意外停止，再次执行moveJ需要切换回5ms (hardware_interface) * fix: 修复上电状态进固件升级关节不断电问题(TR#12984) (robot_math) * feat: 增加速度环/位置环刚度系数计算接口 arcs/TR#8696 (webscope) * feat: 新增是否是焊接程序文件的判断 ## [0.32.0-alpha.146] (aubo_control) * fix: 修复诊断文件中记录的重力系数维度错误的问题(TR#12999) (aubo_scope) * fix: 配置页插件导航按钮文案改成工艺包名(TR#12972). * fix: 修复单节点模式不显示脚本预览内容的问题(TR#13009). * fix: 优化工具io页面规避崩溃风险(TR#13007) * fix: 修复首次使用软件，日语无法使用高级权限(TR#12996). * fix: 优化力传感器设置页界面显示(TR#12987) * fix: 适配恒力控制接口调整(TR#11249) (hardware_interface) * fix: 修复升级关节从芯片时候异常跳过问题(TR#12988) (rtlink) * fix: 切换PC模式时不需要检测摩擦力参数(arcs/TR#12855) (webscope) * feat: 新增设置-插件管理，插件切换到工艺插件提示 * fix: 修复RS485外置传感器激活失败的问题(arcs/TR#12985) ## [0.32.0-alpha.145] (aubo_control) * fix: 优化据名寄存器的写操作, 不加入队列(TR#12940) * fix: 修复设置前瞻后获取前瞻大小不一致问题(TR#12976) * fix: 修复摆动结束后添加的运动仍继续摆动问题(TR#12977) * fix: 修复 speedLine 未更新tcp导致的点位不对问题(TR#12968) * fix: 增加运行时禁止切换力传感器功能(TR#12934) * fix: 优化research_control(TR#12487) * fix: 增加力控参数最小值防护，避免超速(TR#12638) (aubo_scope) * fix: 急停状态下禁止安装固件(TR#12727) * fix: 优化调整负载辨识流程中的原文(TR#12308) * fix: 初步集成力传感器折线图(TR#12925) * fix: 优化力传感器页显示 * fix: 修复自动设置时间按钮断网后无法关闭问题(TR#12963) - 优化吐司提示显示的位置 (aubo_script) * feat: 将全局变量写入到 aubo_control (TR#12940) * fix: 更新 welding.lua 的内容为焊接动作，优化摆动数据打印. * feat: 初步生成焊接动作脚本. (aubo_sdk) * fix: 添加力传感器数据订阅(TR#12925) (common_interface) * feat: 新增doxygen多语言配置（中文） (hardware_interface) * fix: 优化setServoPeriod的调用(TR#12487) ## [0.32.0-alpha.144] (aubo_control) * feat: 实现传送带功能性接口(TR#8350) 1.通过获取物品数量时，对物品在传送带上的偏移与启动窗口的值作对比，从而实现启动窗口功能 2.通过上次IO触发和这次IO触发的时间差值或者距离差值作对比，从而实现判断该次触发有效 3.通过对MOVEJ、MOVEL等函数的q、pose进行示教距离差值的叠加，实现传送带示教点的实时更新，减少OTG所需规划长度 * fix: 将部分运动指令自碰撞检测提前(TR#12923) * fix: 修复 speedLine 速度为0时无法出队导致的阻塞问题(TR#12869) (aubo_scope) * fix: 修复单节点模式程序标题栏不显示问题(TR#12772). * fix: 优化启动页面的文案和 UI 布局(TR#12115) (common_interface) * feat: 增加传送带跟踪功能性接口(TR#8350) (rtlink) * feat: 添加boot跳转到app异常时的ErrorCode(TR#9831) (webscope) * fix: 修复英文状态下，显示空白的问题(arcs/TR#12961) ## [0.32.0-alpha.143] (aubo_control) * fix: 添加重力补偿平滑功能(TR#12780) (aubo_scope) * fix: 适配新版工艺包编程页面(TR#12772). * fix: 修复部分页面样式错误(TR#11543). ## [0.32.0-alpha.142] (aubo_control) * fix: 优化setResumeStartPoint代码逻辑 (aubo_scope) * feat: 运维系统增加多页展示,优化其他页面交互(TR#11543). (webscope) * feat: 增加焊接工艺包配置-焊机及多层多道 * feat: 增加配置-焊接工艺插件 ## [0.32.0-alpha.141] (aubo_control) * feat: 实现setResumeStartPoint,getResumeMode接口功能 (aubo_scope) * fix: 继续运行起始点为目标点时不检查机械臂是否在暂停点 * fix: 规避下电流程中wile循环空跑引发的CPU占用升高(TR#12929) * fix: 解决modbus节点页信号值显示异常的问题(TR#12545) (aubo_sdk) * feat: 增加setResumeStartPoint,getResumeMode接口 (common_interface) * feat: 增加setResumeStartPoint,getResumeMode接口 (hardware_interface) * fix: 修复最大力矩接口获取的值一直为0的问题(TR#12780) * fix: 修改固件不存在时候的日志(TR#12878) ## [0.32.0-alpha.140] (aubo_comm) * fix: 优化 Modbus 从站输出 Modbus 的版本号(TR#12936) * fix: 修复 Modbus 从站获取操作模式支持输出联动模式(TR#12927) * fix: 修复软 EIP 获取操作模式支持输出联动模式(TR#12919) (aubo_control) * fix: 增大对算法规划速度的限制判断阈值,避免误报超速(TR#12926) (aubo_description) * feat: 增加iS7_12/iS10_12/iS20_12的配置文件和模型(TR#12883) (aubo_scope) * fix: 优化tcp标定页面样式(TR#12376) (aubo_sdk) * fix: 修复aubope接口设置碰撞等级及碰撞模式接口（TR#12849） * fix: 修复skill_interface中力控工艺包在win环境下的兼容性问题 (hardware_interface) * fix: 修复安全监控异常监控功率问题(TR#12687) (robot_math) * fix: 修改mputils.h文件,修复aubo_sdk在win环境下编译失败的问题 (webscope) * feat: 增加配置-工具IO中传感器激活时，模型中传感器的显示(arcs/TR#12712) ## [0.32.0-alpha.139] (aubo_comm) * feat: 增加 Modbus 从站切换工程(TR#12910) (aubo_control) * fix: 实现力控坐标系转换接口(TR#11249) * fix: 修改selectTcpForceSensor为非阻塞接口(TR#12574) * fix: 完善控制器控制周期调整逻辑 (aubo_scope) * fix: 实现运维系统列表展示页(TR#11543). * fix: 优化固件升级页面显示(TR#11943) * fix: 优化调用节点快速从文件加载子程序(TR#11958) * fix: 修复样条曲线运动至少需要3个路点才可以运行(TR#10246) (aubo_sdk) * feat: 添加实时力控参考系下的力描述接口(TR#12861) ## [0.32.0-alpha.138] (aubo_control) * fix: RT 线程超时日志写入文件 * fix: 修改selectTcpForceSensor为非阻塞接口(TR#12574) (aubo_scope) * fix: 优化配置工具io页样式(TR#12794) * fix: 优化工具io传感器设置交互流程(TR#11186) * fix: 修复双击批量新增 Modbus 信号时自动批量新增无需确认问题(TR#12888). (common_interface) * fix: 更新 calJointRigidity 接口 (hardware_interface) * fix: 增加工具端保存力传感器偏置的配置项(TR#12607) (robot_math) * feat: 添加力控坐标系变换接口(arcs/robot_math#14) (rtlink) * feat: 增加不保存到flash的力传感器偏置设置接口(TR#12607) (webscope) * feat: 当示教方式设置为有线示教器时，无线示教器不连接控制器(arcs/TR#10826) ## [0.32.0-alpha.137] (aubo_comm) * fix: 修复 Modbus 从站获取急停信号错误问题(TR#12892) (aubo_control) * fix: 修复动态调速耗时引发实时线程超时问题(TR#12894) * feat: 增加获取工具端力矩传感器接口(TR#12574) (aubo_scope) * fix: 解决当前程序树未定义，io触发运行上一个旧程序的问题(TR#12875) (aubo_script) * feat: 增加 welding multipass 接口 (aubo_sdk) * feat: 添加接近工艺接口 (common_interface) * feat: 增加获取工具端力矩传感器接口(TR#12574) (webscope) * fix: 修复程序信息页面机械臂型号丢失的问题(arcs/TR#12856) * fix: 修复日志中心和运维系统入口显隐异常问题(arcs/TR#12844) * feat: 新增程序模块支持工艺包模式(arcs/TR#12865) ## [0.32.0-alpha.136] (rtlink) * fix: 增加设置和获取关节位置环速度环刚度系数接口(TR#8696) ## [0.32.0-alpha.135] (aubo_control) * fix: servo 模式下不允许调用 moveJoint 等运动控制接口(TR#12859) (common_interface) * feat: 增加接口返回值 AUBO_MOVE_IGNORED_SERVOMODE (TR#12859) (webscope) * feat: 新增插件入口(arcs/TR#12865) ## [0.32.0-alpha.134] (aubo_control) * fix: 新增添加\移除末端传感器的Robotmsg(TR#12574) (aubo_scope) * fix: 优化子程序节点泛滥触发isdefine检查导致卡顿的情况(TR#12833) * feat: 增加运维系统通讯接口(TR#11543). * fix: 优化设置-插件页，对工艺包和普通插件的处理(TR#12771) (aubo_sdk) * feat: 添加恒力工艺接口 (common_interface) * feat: 新增添加\移除末端传感器的Robotmsg(TR#12574) (hardware_interface) * fix: 控制周期小于2ms不对位置误差进行检测(TR#12487) (robot_math) * feat: 增加焊接工艺多层多道数学接口 (rtlink) * feat: 增加设置关节的位置误差检测开关功能(TR#12487) * feat: 增加示教器使能状态上传接口(TR#12850) * feat: 增加速度环与位置环刚度系数配置功能(TR#8696) (webscope) * fix: 修改amr插件重定位问题(agvc/agv_TR#931)(agvc/agv_TR#663) * feat: 新增机器人急停触发来源，细化提示(arcs/TR#11564) ## [0.32.0-alpha.133] (aubo_comm) * fix: 修复rtde组包时候丢包问题(TR#12612) (aubo_control) * fix: 修复状态为 IGNORE 的 moveJoint 超时问题(TR#12854) * fix: 修复加速度自适应添加路径耗时导致队列饥渴的问题(TR#12687) (aubo_description) * fix: 更新部分iS7机器人的关节组成型号 (aubo_scope) * fix: 优化设置-插件页显示，区分插件与工艺包(TR#12771) * feat: 增加运维系统部分界面(TR#11543). * fix: 优化工艺包配置字段(TR#12772). * fix: 完善主页日志及运行程序错误弹窗翻译(TR#11937). * fix: 优化直到节点-工具接触脚本生成(TR#9623) * feat: 增加调用节点支持快速从文件加载子程序(TR#11958) * fix: 解决子程序节点title更新不及时的问题(TR#12830) (aubo_sdk) * fix: 修复 aubo_pe 接口获取 CI11 状态不对问题(TR#12672) (hardware_interface) * fix: 新增调整周期接口同步适配周期调整功能(TR#12487) * fix: 优化部分关节调试参数接口 (webscope) * feat: 增加设置示教方式功能(arcs/TR#10826) * feat: 新增设置模块系统插件管理(arcs/TR#6157) * feat: 增加工艺包子模块 * fix: 升级logger版本，修复日志缺失问题(arcs/TR#11774) ## [0.32.0-alpha.132] (aubo_control) * fix: 修复暂停超时问题(TR#12797) * fix: 增加从配置文件中获取传感器模型参数(TR#12806) * feat: 添加力控接触场景接口，可以设置环境刚度 (aubo_description) * fix: 增加传感器模型参数(TR#12806) (aubo_scope) * fix: 优化恒力控制页力输入限制(TR#12752) * fix: 优化恒力控制节点显示样式(TR#12752) (aubo_sdk) * feat: 添加力控接触场景接口，可以设置环境刚度 (common_interface) * feat: 添加力控接触场景接口，可以设置环境刚度 (rtlink) * feat: 增加分段PI默认参数，分段功能默认开启 (webscope) * feat: 增加模型渲染传感器urdf及3ds文件功能(arcs/TR#12775)(arcs/TR#12712) * feat: 新增激活力传感器的结果判断功能(arcs/TR#11267) * fix: 修复zip包导入工程文件失败的问题(arcs/TR#12425) * fix: 修复从多级压缩包内读取工程文件失败的问题(arcs/TR#12425) * fix: 修复首页日志顺序错乱的问题(arcs/TR#12799) * fix: 修复应用安全参数时，配置文件保存路径错误的问题(#758) * feat: 新增工艺包模式功能(#757) ## [0.32.0-alpha.131] (aubo_comm) * fix: 添加Modbus从站的Bool寄存器功能(TR#12808) * fix: PLC设置的扫描频率较高时，Modbus 从站的CPU占用会升高(TR#12616) (aubo_scope) * fix: 优化设置-插件页，对工艺包与普通插件的处理(TR#12771) * fix: 解决过早手动触发连接流程引发的后续问题(TR#12792) * fix: 优化程序树上一次性删除大量节点时的卡顿情况(TR#12606) (hardware_interface) * fix: 修复 servoJoint 的 PP 模式报碰撞问题(TR#11471) * fix: 添加碰撞停止类型传入安全监控功能(TR#12652) (rtlink) * fix: 修复运动过程中碰撞后机械臂断电问题(TR#12652) (webscope) * fix: 安全码校验接口入参变动，修复加载配置文件报错问题(arcs/TR#12738) ## [0.32.0-alpha.130] (aubo_comm) * fix: 增加modbus从站断开连接日志打印(TR#12317) (aubo_control) * fix: 完善限制轴拖动功能(TR#9561) * feat: 实现 getActualJointPositionsHistory 接口(TR#9623) * fix: 适配末端添加传感器link(TR#12574) * fix: 断点功能不在联动/自动模式下生效(TR#12300) (aubo_scope) * fix: 增加 RS485 模型渲染显示功能(TR#11186). * fix: 修复代码编辑器初始有一条黑色高亮问题(TR#12470). * fix: 解决程序运行跟踪缺失第一个节点的问题(TR#12477) * fix: 优化渲染模块，增加除机械臂外其他 3ds 模型渲染接口(TR#12695). * fix: 优化关节限制节点保存浮点数据的精度位数(TR#12134) * fix: 编程页面打开工作站的工程(TR#12772). (aubo_script) * fix: 设置Modbus信号时未校验是否设置成功(TR#12357) (common_interface) * feat: 新增获取工具接触历史关节角接口(TR#9623) * fix: 修改增加力传感器接口参数名(TR#12574) * fix: 修改handguidingUpdate接口，添加目标位置等输出(TR#9561) (hardware_interface) * feat: 增加控制柜序列号的解析功能(TR#12629) ## [0.32.0-alpha.129] (aubo_scope) * fix: 配置界面适配工艺包模式(TR#12771) * fix: 删除 pro 文件时自动删除对应的 lua 文件(TR#12075) * feat: 编程界面适配工艺包模式(TR#12772). * fix: 优化主页日志多语言翻译(TR#11937). * fix: 设置-插件页，添加针对工艺包与普通插件分别处理(TR#12771) ## [0.32.0-alpha.128] (aubo_control) * fix: 添加急停状态固件升级报错提示(TR#12727) (aubo_description) * feat: 初步增加部分关节额定功率值和控制柜功率号(TR#12629) (aubo_scope) * fix: 优化关节限制界面显示(TR#5155) * fix: 优化固件升级时关节类型的判断(TR#12597). * fix: 完善力控装配脚本生成(TR#11252) * fix: 完善力控装配样式(TR#11252) * fix: 断电状态下禁止码垛节点设置或者移动点位(TR#12688). * fix: 初始变量节点列表实现排序(TR#12705). * fix: 修复软件安装失败,未删除失败版本(TR#12016). (common_interface) * fix: 添加急停状态固件升级报错提示(TR#12727) (hardware_interface) * fix: 优化升级功能支持同时升级boot和app功能(TR#11422) * fix: 修复friction外部轴设置零点功能 (rtlink) * fix: 增加底座温度传感器断路和短路trace错误码(arcs/TR#12763) * fix: 调整升级接口(TR#11422) (webscope) * fix: 修复agv插件中的日志查询问题(agvc/agv_TR#569)(agvc/agv_TR#849) * fix: 修复程序初始化变量列表未排序问题(arcs/TR#12731) * fix: 修复ARM架构下无线示教器适配问题(agvc/agv_TR#878) ## [0.32.0-alpha.127] (aubo_control) * fix: 实现传送带跟随工程暂停和恢复功能(TR#12747) * fix: 修复tool_mode未更新导致读不到传感器数据的问题(TR#12566) (aubo_scope) * fix: 修复关节限制的数值与校验码界面显示的数值不一致问题(TR#12079) * fix: 修复子程序的另存窗口中无默认文件名问题(TR#12576) * fix: 下电应用安全参数流程，优化掉多余的弹窗询问(TR#10410) (aubo_script) * fix: 修改搜孔平面枚举顺序 (common_interface) * feat: 新增更新摆动频率接口(aral/aral_export#669) (hardware_interface) * fix: 修复速度前馈默认值未生效问题 * fix: 添加获取基座、工具端、接口板型号接口(TR#12513) (libcstone) * fix: 修复 libcstone 引发的 aubo_control 崩溃(TR#12757) (rtlink) * fix: 增加外置力传感器通讯错误trace错误码(arcs/TR#12108) (webscope) * feat: 新增力控装配功能(arcs/TR#11251) * fix: 修复安全参数下发时机不合理问题(arcs/TR#11647) * fix: 修复ins文件加载报错问题(arcs/TR#12738) ## [0.32.0-alpha.126] (aubo_comm) * feat: 增加软 EIP 获取操作模式(TR#12733) (aubo_scope) * fix: 修复重新连接已保存并且未变动的程序会变成未保存状态(TR#12651). * fix: 插件解压缩或重命名失败后删除解压文件夹(TR#10177). * fix: 修复当前无安全密码时，新建配置文件引导设置安全密码(TR#12538). (aubo_sdk) * fix: 修复兼容层接口 rs_move_track 返回值错误问题(TR#12570) (hardware_interface) * fix: 提升固件升级数据应答频率(TR#6609) * fix: 修复速度前馈不生效的问题(TR#12276) (rtlink) * fix: 修复应答模式下关机失败的问题(agvc/agv_TR#888) (webscope) * fix: 修复因App连接导致的modbus信号断开问题(arcs/TR#12722) ## [0.32.0-alpha.125] (hardware_interface) * fix: 修复frac未初始化导致的崩溃(TR#12715) (webscope) * fix: 修复从固件包中获取固件对照表并更新至本地的问题(arcs/TR#11745) * feat: ins文件中增加crc码，相同安全参数节省下电步骤(arcs/TR#11647) * fix: 修复固件列表展示关节信息错误问题(arcs/TR#12502) * feat: 新增速度步进设置功能(arcs/TR#12013) ## [0.32.0-alpha.124] (aubo_control) * fix: 修复宇力和鑫精诚的数据过滤逻辑错误(TR#12466) * fix: 修复数据过滤逻辑错误(TR#12466) * fix: 修复软件启动必误报不支持拖动的问题(TR#12692) * fix: 增大对算法规划速度的限制判断阈值，避免误报速度超限 * fix: 修复写入工具类型时切换模式超时(TR#12574) (aubo_script) * fix: 修复脚本运行出错退出后示教器不弹窗的问题 (rtlink) * fix: 修复PCANFD的创建; 删除多余接口;(TR#12104) * fix: 关节上电后自动下发缓存的摩擦力补偿系数(TR#12692) (webscope) * fix: 修复u盘不识别的问题(arcs/TR#12684) ## [0.32.0-alpha.123] (aubo_control) * fix: 修复 fake_robot 上电报碰撞的问题 (aubo_description) * fix: 更改aubo_i20H_10 urdf srdf文件软链接 arcs/TR#12132 (aubo_scope) * fix: 修复直到节点满足父节点条件未停止(TR#12673). * fix: Modbus 名称支持特殊符号字符(TR#12581). (aubo_sdk) * feat: 增加获取关节类型接口. * fix: 优化更新 Modbus 信号名列表(TR#12656) * fix: 修复切换配置文件时 Modbus 信号异常问题(TR#12656) (webscope) * fix: 修复码垛节点复制粘贴相关问题(arcs/TR#11872) * fix: 修改重定位数据接口(agvc/agv_TR#663) * feat: 联调amr配置界面编辑保存功能(agvc/agv_TR#608) * feat: 新增amr配置tab切换基本页面(agvc/agv_TR#608) * feat: 新增amr配置页面(agvc/agv_TR#608) * fix: 修复固件升级列表中型号展示错误的问题(arcs/TR#12294) * feat: 增加程序保存前先备份的功能(arcs/TR#11819) * fix: 修复自启动动作配置相关问题(arcs/TR#12667) ## [0.32.0-alpha.122] (webscope) * feat: 添加IO输入动作[ConveyorTrack](arcs/TR#12287) * fix: 修复首页及程序变量表格不包含脚本变量的问题(arcs/TR#12658) * feat: 增加IO控制中展示自启动动作(arcs/TR#12667) ## [0.32.0-alpha.121] (aubo_control) * fix: 增加机械臂到达断点停止触发源(TR#11666) * feat: 实现预加载工程接口(TR#12647) (aubo_description) * fix: 修改工具末端传感器id,前缀增加tool字段(TR#12574) (aubo_scope) * Revert "fix: 调整力传感器接口调用相关入参(TR#12643)" * fix: 调整力传感器接口调用相关入参(TR#12643) (aubo_sdk) * fix: 修复未上电的情况下兼容层接口连接失败(TR#12653). * fix: 补充RobotType枚举类型(aubope/palletizer/aubopalletizer#296). (common_interface) * feat: 增加预加载工程文件的接口(TR#12647) (hardware_interface) * fix: 初步增加升级bootloader的功能(TR#11422) * fix: 增加i10_JY的力矩系数(TR#12537) * fix: 兼容老协议接口板，避免可能的设置io失败的问题 (rtlink) * feat: 初步增加更新bootloader的功能(TR#11422) * fix: 使用版本号解决可能存在的不兼容问题(TR#12652) (webscope) * feat: 增加配置-一般-IO 设置中展示自启动动作(arcs/TR#12402) * fix: 修复xml文件中冒号未转义问题(arcs/TR#12646) ## [0.32.0-alpha.120] (aubo_comm) * feat: 增加 Modbus 从站重置安全接口板(TR#12563) - 增加 Modbus 从站消除所有弹窗 (aubo_control) * fix: 优化传送带flag调用 1.删除重复的pop操作，仅在物品切换时pop 2.优化conveyorTrcakLine的调用，仅在物品队列不为0时可调 * fix: 将工具接触阈值改为可配置(TR#9623) * fix: 修复虚拟机器人力矩计算错误问题(TR#12516) (aubo_scope) * fix: 程序导入的进度条窗口文件路径由原路经改为目标路径(TR#12578). (common_interface) * fix: 将工具接触阈值改为可配置(TR#9623) (hardware_interface) * fix: 添加安全参数初始化为0功能(TR#12652) (rtlink) * fix: 修复碰撞后浮动速度的安全监控兼容问题(TR#12652) (webscope) * fix: 修复函数键盘中的true/false不能使用的问题(arcs/TR#12662) * fix: 修复软件列表中状态展示不正确的问题(arcs/TR#12627) * fix: 修复指针定位按钮点击就消失问题(arcs/TR#12160) * feat: 新增编程模块调用节点支持快速从文件加载子程序(arcs/TR#11957)(arcs/TR#12459) ## [0.32.0-alpha.119] (libcstone) * fix: 修复线程互斥引发的崩溃问题(TR#12603) ## [0.32.0-alpha.118] (aubo_control) * fix: 优化selectTcpForceSensor接口流程(TR#12574) * fix: 修复 research_interface 运动结束时的抖动问题(TR#12641) * fix: 修复路点暂停后会提前出队的问题(TR#12636) * fix: 修复暂停恢复后轨迹错乱问题(TR#12628) * fix: 修复对记录数据文件大小限制失效的问题(TR#12427) (aubo_scope) * fix: 修改码垛节点的内部坐标系与变量的 index 对应(TR#12604). * fix: 修复固件升级界面显示固件包是未知版本(TR#12597). (hardware_interface) * feat: 添加获取关节型号接口(TR#12513) (rtlink) * fix: 添加碰撞停止后的速度超限检查(TR#12560) * feat: 增加获取关节输出端位置、速度、加速度的接口(TR#12104) * feat: 增加对agv接口板部分状态的解析(agvc/agv_TR#851) * feat: 增加关节扩展应答式指令，并定义关节伪多圈数据清除命令位(arcs/TR#11302) * fix: 修改M32H_h200最大速度(arcs/TR#12599) (webscope) * fix: 修复清理软件版本后版本列表未刷新的问题(arcs/TR#12627) * feat: 新增视觉定位插件-配置-视觉修正模块(agvc/agv_TR#864) * fix: 修复码垛节点高度的值未跟随单位进行切换的问题(arcs/TR#12532) * fix: 修复根据命令空间进行翻译的问题(#751) * feat: 增加固件升级失败或者意外中断时，用户重启后的提示(arcs/TR#11073) * feat: 新增跟踪变量模块左右翻页快速切换变量功能(arcs/TR#12229) * fix: 修复AMR标题展示问题(agvc/agv_TR#806) ## [0.32.0-alpha.117] (aubo_comm) * feat: 增加 Modbus 从站解除保护性停止(TR#12529) (aubo_control) * fix: 修复诊断文件表头错误(TR#12567) (aubo_scope) * fix: 修复修改码垛角点后重新打开工程路径变化的问题(TR#12573) * fix: 优化modbus从站配置应用流程(TR#12608) * fix: 优化力传感器模型图片展示流程(TR#11620) * fix: 规避重复多次安装更新时的崩溃隐患(TR#12503) * fix: 修复链接路点后保存,重新打开程序,路点无法到达(TR#11871). (aubo_script) * feat: 增加力控速度比例调试参数以及摆线起始方向参数 (hardware_interface) * fix: 修改速度前馈默认值(TR#12276) (rtlink) * feat: 增加测试模式 * fix: 内存表中增加电池信息。(agvc/agv_TR#851) * fix: 增加读内存表时，回调返回读成功，不更新内存表的选项功能(arcs/TR#12550) (webscope) * fix: 修复Profinet地址表布尔类型数据设置不生效的问题(arcs/TR#12589) * fix: 修复力控节点不可增加子节点的问题(arcs/TR#9272) * feat: 新增io列表中展示自启动动作显示的功能(arcs/TR#12402) * feat: 新增加载程序或配置文件时，根据文件属性展示提示确认弹窗(arcs/TR#11813) * fix: 修复工具IO数据类型错误的问题(arcs/TR#12429) ## [0.32.0-alpha.116] (aubo_comm) * fix: 优化 research_control 客户端连接逻辑(TR#12487) (aubo_control) * fix: 实现伺服模式4 (TR#12487) * fix: 实时记录加速度传感器读数到诊断文件(TR#12567) * fix: 暂时不提示老协议的WRONG_JOINT_DESIGNED_LIMIT弹窗(TR#12222) (aubo_description) * fix: 修正最大速度, 最大加速度 (aubo_scope) * fix: 安装固件失败，启动时添加提示弹窗(TR#11072) * fix: 解决直线运动到此处功能偶尔目标位姿异常的问题(TR#12544)(TR#12569) * fix: 完善码剁逻辑(TR#12521). (aubo_sdk) * feat: 增加 RTDE 的 C 接口实现(TR#12495) (hardware_interface) * feat: 新增直接设置DO接口(TR#12496) * fix: 实时更新底座加速度传感器读数(TR#12567) (rtlink) * fix: 实时更新底座加速度传感器读数(TR#12567) (webscope) * feat: 新增获取工程文件属性的功能(arcs/TR#12091) * fix: 配置-工具IO-工具RS485模块，修复客户端为平板时传感器图片不显示的问题(arcs/TR#11267) * feat: 安装文件中新增机械臂型号相关信息记录(arcs/TR#12091) ## [0.32.0-alpha.115] (aubo_control) * fix: 修复 fake_robot 读取错误引起的崩溃问题(TR#12549) * fix: 修复虚拟机器人配置文件指定机械臂型号无效问题(TR#12516) * fix: 优化 startRecord，避免未调用 stopRecord 不生效问题 (aubo_scope) * fix: 优化力传感器负载辨识交互(TR#12553) * fix: 修复弹窗样式失效问题(TR#10972). (hardware_interface) * fix: 修复断电前从节点状态未复位问题(TR#12536) * fix: 优化上位机获取到的 电机和谐波型号(TR#12505) (webscope) * feat: 新增模型在基座处xyz轴标识(arcs/TR#12398) * feat: 新增固件升级失败时记录升级信息到缓存文件的功能(arcs/TR#11073) * feat: 增加编辑自定义惯量(arcs/TR#11527) * fix: 修复子程序不支持重复加载相同文件的问题(arcs/TR#12459) * fix: 修复Profinet地址表不能实时更新数据的问题(arcs/TR#12434) * fix: 修复地址表部分Bool寄存器不可编辑的问题(arcs/TR#12432) * fix: 修复地址表偏移错误的问题(arcs/TR#12430) ## [0.32.0-alpha.114] (aubo_control) * feat: 增加伺服运动获取当前缓存路点数(TR#12474) * fix: 修复方向-直到-距离运动指令丢失问题(TR#12441) * fix: 修复虚拟机器人上电后报电流过大问题(TR#12516) (aubo_description) * fix: 修正静态资源文件位置 (aubo_scope) * fix: 优化码剁逻辑,增加层高单位(TR#12521). * fix: 修复直线移动提示内容显示不全(TR#7498). (aubo_script) * fix: 优化脚本解释器日志输出，可打印行号和文件名 (aubo_sdk) * fix: 修复baseToUserCoordinate 转换错误(aubope/palletizer/aubopalletizer#295). * fix: waitMoveGroupFinished 停止队列模式,setEndOfMoveGroup 不处理. (rtlink) * feat: 添加编码器校准模式(arcs/TR#11767) (webscope) * fix: 修复自动回充阈值判断问题(agvc/agv_TR#837) * feat: 配置-工具IO界面新增工具RS485传感器配置功能(arcs/TR#11267) * fix: 修复AMR插件运行报错问题(agvc/agv_TR#828) ## [0.32.0-alpha.113] (aubo_script) * fix: 修复线程kill自动退出问题(TR#12520) ## [0.32.0-alpha.112] (aubo_control) * fix: 修复诊断文件中 inertia 显示有问题 (aubo_scope) * fix: 修复码垛节点参考坐标系特征错乱导致运行轨迹错乱的问题(TR#12521) * fix: 在生成的脚本里输出 lua 的文件名. * fix: 添加力传感器图片显示(TR#11620) * fix: 优化电流负载辨识指导原文(TR#12262) (aubo_script) * fix: 修复脚本线程创建后就退出的问题(TR#12519) (aubo_sdk) * fix: 修复 SDK 的 C 接口返回值错误问题 * fix: 修复32位 C# 接口返回 bool 值错误问题(TR#12497) (rtlink) * fix: 修复 iS35 关节1 2 温度显示为 0 的问题 ## [0.32.0-alpha.111] (aubo_control) * fix: 修复人形切换仿真模式时，fakerobot模型是6自由度导致的崩溃(TR#12186) * fix: 修复坤维力传感器不发送数据的问题(TR#12466) (aubo_description) * feat: 添加鑫精诚、宇立六维力传感器配置(TR#11621, TR#12283, TR#12365) * feat: 增加iS35_12模块(TR#12498) (aubo_scope) * fix: 修复路点偏移无法使用除英文外的变量(TR#12499). * fix: 修改手柄按键的监控方式(TR#10653). * fix: 修复 Profinet 地址表部分情况初始化有问题(TR#11076). * fix: 优化弹窗比例异常(TR#10972). (aubo_script) * fix: 修复脚本运行时全局变量不停的赋值为新的table造成的内存泄漏问题(TR#12330) (aubo_sdk) * fix: 修改力控轴孔装配demo * feat: 增加获取手柄 IO 状态接口. * fix: 修复在部分情况下 Profinet 地址表数据未初始化. (cmakemodules) * fix: 修复编译 make package 安装失败的问题(UNIX_INSTALL_PATH 被固化了) * fix: 更新lua引用, 修复 __used_index 回调之前值就被设置了的问题 (libcstone) * fix: 优化堆栈创建时机(比较耗时) (webscope) * fix: 修复安全平面参考坐标系选择底座时，方向按钮为关闭的问题(arcs/TR#12403) * fix: 修复固件升级中的翻译问题(arcs/TR#11322) ## [0.32.0-alpha.110] (aubo_comm) * feat: 实现 research_interface 服务端(TR#12487) (aubo_control) * feat: 实现 extractRobotHardware 接口, 为 research_intrface 准备(TR#12487) (aubo_sdk) * feat: 增加 research_interface 客户端(TR#12487) (common_interface) * feat: 增加 research_interface 相关类型和接口(TR#12487) (hardware_interface) * fix: 修复关节初始化期间对app模式判断逻辑错误的问题(TR#12381) * feat: 增加收到接口板同步帧后的回调设置接口(TR#12487) (webscope) * fix: 优化初始化逻辑,解决旧时间如果没有上电数据异常问题(arcs/TR#12352) * feat: 首页运行时间功能优化(arcs/TR#12352) ## [0.32.0-alpha.109] (aubo_control) * feat: 增加机械臂暂停/停止触发源(TR#11666) (aubo_description) * feat: 新协议iS控制柜增加ttyS0串口的展示(TR#12184) * feat: 新协议iS控制柜增加ttyS1串口的展示(TR#12184) (aubo_scope) * fix: 修复编辑障碍物标记完成会显示所有的障碍物标记(TR#12387). * fix: 修复 ARM 架构下无法导入 aarch64 软件包(TR#11742). (aubo_sdk) * fix: 适配码剁工艺包接口(TR#11425). (common_interface) * fix: 添加PNIO连接状态字段(TR#10467) (pnio) * fix: 新增rtde上传连接状态功能(TR#10467) (rtlink) * feat: 添加AGV安全监控(TR#10926) (webscope) * feat: 新增agv插件回充节点中对充电点及满电待机点的设置(agvc/agv_TR#695) * fix: 修复工程导入不支持ins文件的问题(arcs/TR#12425) * fix: 修复icm网关串口设置不生效的问题(arcs/TR#12439) ## [0.32.0-alpha.108] (aubo_control) * fix: 修复通过 IO 触发工程运行时实时线程超时的问题 (hardware_interface) * feat: 增加老协议机械臂忽略负载错误功能接口 ## [0.32.0-alpha.107] (aubo_description) * fix: 修复老协议i10弹窗报设计限制超出物理限制问题 * fix: 更新i20系列碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 优化传感器配置位姿单位处理(TR#11620) (aubo_sdk) * fix: js语言sdk修复无法手动订阅rtde的问题 (hardware_interface) * fix: 修复老协议机械臂220V上电后第一次无法连接的问题(TR#12021) ## [0.32.0-alpha.106] (webscope) * fix: 修复从其他界面切换到编程界面，程序会在光标选中处默认完全展开的问题(arcs/TR#11969) * fix: 修复网卡名称未正确匹配的问题(arcs/TR#12451) ## [0.32.0-alpha.105] (aubo_description) * fix: 取消i20H软链接 更改i20H_10软链接 arcs/TR#12132 (aubo_scope) * fix: 更新 Profinet 地址表概览图(TR#11075). * fix: 修复进度框日志界面会闪烁的问题(TR#12289). (aubo_script) * fix: 脚本异常退出增加日志打印(TR#12419) (aubo_sdk) * feat: 增加 RuntimeMachine 的 C 接口(TR#12394) (rtlink) * fix: 屏蔽重复目标的差值逻辑，避免抖动(TR#12363) * fix: 修改MC100_H200速度环P参数，同时修改MC100（未使用）默认参数 * fix: 增加宇立传感器支持型号(arcs/TR#10847) * fix: 提高boot中接口板以太网报文同步周期以提高升级速度(arcs/TR#6609) (webscope) * feat: 新增自动充电可配置上桩和下桩站点逻辑(agvc/agv_TR#695) * fix: 修复站点获取失败的问题(agvc/agv_TR#758) ## [0.32.0-alpha.104] (aubo_comm) * fix: 增加 modbus 从站与 PLC 的交互日志(TR#12362) (aubo_control) * fix: 修复末端串口错误的设置延时计时器的问题 (aubo_description) * fix: 添加i5黑白配色模型 arcs/TR#12367 (aubo_scope) * fix: 完善力传感器配置(TR#11620) * fix: 优化设置部分清理功能，保留操作日志(TR#11987) * fix: 失败弹窗后删除压缩的文件夹(TR#11444). * fix: 工程导入兼容运维中心日志包，优化工程导入界面(TR#12135)." * feat: 设置路点变量窗口支持单位切换(TR#11638). * feat: 增加设置路点变量(TR#11638). * fix: 优化日志中心屏幕快照逻辑(TR#12340). (aubo_sdk) * fix: 修复 Profinet 地址表数据初始化异常. (webscope) * fix: 修复从固件包中获取固件对照表并更新至本地的问题(arcs/TR#11745) * fix: 修复agv电池通讯线拔掉之后，电量显示问题(agvc/agv_TR#761) * feat: 新增工具IO力传感器配置功能(arcs/TR#11267) * fix: 修复移动关节接近极值时，按钮禁用并停止移动(arcs/TR#12389) * fix: 修复视觉插件节点图片比例显示变形问题(agvc/agv_TR#527) * feat: 新增配置-安全-工具位置功能(arcs/TR#9201) ## [0.32.0-alpha.103] (aubo_description) * fix: 增加iS35碰撞阈值 * fix: 修改MC100摩擦力模型(TR#12245) (webscope) * fix: 修复功能未在指定版本提供，导致的接口未找到问题(arcs/TR#12288) * fix: 修复专家模式中未正确读取定制化配置信息的问题(arcs/TR#12192) * fix: 修复无线网卡不存在时需关闭reate_ap服务的问题(arcs/TR#12349) * fix: 修复ws连接太快导致的自启动服务未正常运行的问题(arcs/TR#12213) ## [0.32.0-alpha.102] (aubo_control) * fix: 实现 selectTcpForceSensor 选取外部力传感器接口(TR#11621) * fix: 优化 startRecord 执行逻辑，避免其扰乱实时线程(TR#12338) * fix: 修复在暂停状态下触发保护停止未通过自动按钮人为恢复工程运行的问题(TR#12370) (aubo_description) * fix: 更新ES5系列碰撞阈值 * fix: 提交鑫精诚 D75 系列渲染图 img_rs485_xjc_d75@2x.png (aubo_script) * fix: 修复指针等待节点指针不更新的问题(TR#12325) (common_interface) * feat: 增加获取外部力传感器接口(TR#11621) * feat: 增加算法层设置和移除力传感器模型接口(TR#11621) (hardware_interface) * feat: 增加力传感器安装角度配置项 (webscope) * feat: 配置-变量页面，“任意”类型变量，增加“示教”输入路点位姿、关节的快速入口(arcs/TR#11530) ## [0.32.0-alpha.101] (aubo_description) * fix: i20H末端添加拖动按钮 arcs/TR#12132 * fix: 添加aubo_i25/aubo_i25_39模型文件 arcs/TR#10814 (aubo_scope) * fix: 解决后台脚本节点存在的缓冲区溢出隐患(TR#12330) * feat: 增加直线移动提示框(TR#7498). * fix: 更正悬浮球菜单文本(TR#12334). (rtlink) * fix: 增加获取电爪状态接口(TR#12251) * fix: 完善 slave_joint 固件对应关系(TR#12290) (webscope) * fix: 修复文件加载失败问题(arcs/TR#12336) * fix: 修复联动/自动模式下部分按钮未被禁用的问题(arcs/TR#10855) * fix: 修复拖动示教器开启失败时缺失对应提示的问题(arcs/TR#12170) ## [0.32.0-alpha.100] (aubo_description) * fix: 鑫精诚六维力传感器模型文件添加 arcs/TR#12283 * fix: Update joint_M20P_h200.conf，与rtlink一致 * fix: Update joint_M20P_h101.conf，与rtlink一致 * fix: Update joint_M40P_h101.conf 更新最大速度参数，与rtlink一致 * fix: Update joint_M40P_h200.conf 更新最大速度参数 (aubo_scope) * fix: 添加io输入动作(TR#12287) (hardware_interface) * fix: 修复固件升级可能错乱的问题(TR#12290) (rtlink) * fix: 修复末端串口透传到TCP服务失败的问题(TR#11962) (webscope) * fix: 首页日志模块新增接口，修复手动调后控制柜时间的情况下不再从列表最后新增日志的问题(arcs/TR#11426) * fix: 修复设置页无效弹窗的问题(arcs/TR#12288) ## [0.32.0-alpha.99] (aubo_comm) * feat: 增加 Modbus 从站的 debug 模式可配置(TR#12207) (aubo_control) * feat: 增加CSV打印关节最大电流功能(TR#12169) * fix: 修复pausing后调用stop无效的问题(TR#12298) * fix: 优化暂停调用(TR#12284) (aubo_description) * fix: 根据RTLINK修改S3/iS7的最大加速度限制(TR#11831)(TR#12154) (aubo_scope) * fix: 优化移动节点速度限制逻辑(TR#4062) (common_interface) * feat: 增加防护停止时恢复运行错误弹窗(TR#12284) (hardware_interface) * fix: 修复安全IO与联动IO匹配错误问题(TR#12265) (robot_math) * feat: 增加正解接口 (rtlink) * feat: 增加人形直线模组类型及参数 * fix: 修改agv板灯效说明[跑马效果受限于灯的连接方式及数量,特此改成呼吸效果];增加完善agv板错误码. * fix: 优化末端485通过TCP转发逻辑(TR#11962) * fix: 增加外置力传感器通讯异常错误位(arcs/TR#12108) (webscope) * fix: 修复辨识重心结果未进行单位转换(arcs/TR#12316) * fix: 修复安全平面和障碍物标记持久化的问题 * fix: 修复当首页日志处于下载过程中切换控制柜后下载loading未关闭的问题(arcs/TR#12214) * feat: 增加在关节运动节点的关节空间交融配置，可以设置共享到子节点(arcs/TR#11902) ## [0.32.0-alpha.98] (aubo_control) * fix: 修复运行一段时间后解释指针卡住的问题 (aubo_scope) * fix: 补充轨迹运行报错弹窗内容(TR#11937). * fix: 优化专家模式序列号页中的显示(TR#12144) * fix: 优化日志清理功能(TR#11987) * fix: 优化专家模式序列号页交互流程(TR#5678) * fix: 优化上电流程(TR#12030) * fix: 纠正下电流程日志输出中的错误(TR#11096) (aubo_sdk) * fix: 标准IO输入增加传送带功能(TR#8350) (common_interface) * fix: 重构算法封装层接口 * fix: 标准IO输入增加传送带功能(TR#8350) (hardware_interface) * fix: 修复配置了接口板网卡后依旧搜索接口板的问题(agv_TR#689) (pnio) * fix: 添加寄存器初始化完成状态标志位(TR#11069) (rtlink) * feat: 增加485串口模式，适配宇立和鑫精诚传感器(arcs/TR#12108) * feat: 增加电爪接口层(TR#12251) (webscope) * feat: TCP新增动态添加路点功能及功能描述优化(arcs/TR#12205) * fix: 解决线坐标系页面模型错误、脚本生成错误问题(arcs/TR#12209) ## [0.32.0-alpha.97] ## [0.32.0-alpha.96] (aubo_control) * fix: 修复 fake_robot 误报碰撞问题(aral_export#674) (aubo_scope) * fix: 修复界面跳转被管理员密码拦截问题(TR#11966). * fix: 优化负载辨识失败弹窗提示信息(TR#12082) * fix: 去掉 UTC 时区，修复设置时区失败问题(TR#11820). (rtlink) * feat: 增加输出端编码器TPDO * fix: 更新S系列子协议版本号(TR#12014) (webscope) * fix: 修复固件升级日志未翻译的问题(arcs/TR#11322) * fix: 修复日志导出的事件报告压缩包内目录层级冗余的问题(#744) * feat: 增加双臂脚本禁止编辑的标识(arcs/TR#12091) * fix: 修复设置IP提交时未对同一局域网下IP进行校验(arcs/TR#11720) * feat: 增加双臂编程功能(arcs/TR#12091) ## [0.32.0-alpha.95] (aubo_control) * fix: 优化传送带减速 * fix: 优化B样条重复点校验策略(TR#11772) * fix: 修复判断运动规划器是否空闲逻辑, 避免碰撞后浮动恢复后运行时卡死(TR#11960) * fix: 增加力传感器负载辨识结果的负载量程限制(TR#12094) (aubo_description) * fix: 添加i5H_10K模型文件 arcs/TR#12053 * fix: 添加i10H_10M模型文件 arcs/TR#12054 * fix: i3H_10L 模型文件添加 arcs/TR#12052 * fix: 修改C和S系列联动输入IO列表(arcs/TR#12014) * fix: 修复iS35底座型号错误问题(TR#12049) * fix: 由于测试M14B搭配铂瑞谐波V2力矩系数杆用错，导致M14B力矩系数错误(TR#12068)；新增M14H/M25H力矩系数和摩擦力参数(TR#12052)(TR#12053)(TR#12054) * fix: iS35末端改为为金属银，i20H末端添加拖动按钮和485接头 arcs/TR#12132 * fix: 注释 C系列/E系列/ES系列 速度加速度参数 * fix: 注释 aubo_i16H/aubo_i16H_10/aubo_i16H_A1 override 速度加速度参数 * fix: 注释 aubo_i12H/i12H_10 override 速度加速度参数 * fix: 注释i7H override 速度加速度参数 * fix: 注释aubo_i5H/aubo_i5H_10/aubo_i5H_B0 override速度加速度参数 * fix: 注释 E3_10/E3/E5/ES3_10/ES3 override 速度加速度参数 * fix: 注释aubo_i3H/aubo_i3H_10/aubo_i3H_A3/aubo_i3H_B0 override速度加速度参数 * fix: Update joint_M25HA_h100.conf 与 rtlink 一致 * fix: 减速比与rtlink一致 * fix: joint_M20B_h402/joint_M17B_h402/joint_M14B_h402 最大速度参数与rtlink一致 * fix: Update joint_M20_h402.conf 与rtlink一致 * fix: Update joint_M20H_h100.conf 与rtlink一致 * fix: Update joint_M17P_h101.conf 与rtlink速度参数一致，加速度未修改 * fix: Update joint_M25P_h200.conf 最大加速度与PE一致 * feat: 新增力传感器配置文件(arcs/TR#9250) (aubo_scope) * fix: 修复数据库卡死问题(TR#12216). * fix: 更新翻译(TR#11321). * fix: 更新工程导入界面文案(TR#11363). * fix: 更新固件升级翻译，优化文本(TR#11321). * fix: 增加判断 IP 地址是否可用功能(TR#11718). (common_interface) * feat: 增加设置传送带补偿值接口(TR#8350) (webscope) * fix: 修复agv插件图例始终悬浮不消失问题(agvc/agv_TR#661) ## [0.32.0-alpha.94] (aubo_control) * fix: 修复解除 ProtectiveStop 后会无意义的更新机器人限制的问题(TR#11960) * feat: 增加 servoJoint 支持 servo mode 3 (TR#12210) * feat: 增加写序列号时候对机器人型号的配置功能(TR#11977) * fix: 修改负载辨识存在的数组访问越界风险(TR#12082) * fix: 电流负载辨识接口增加数据降采样处理(TR#12082) * fix: 修复抛异常导致的崩溃(TR#12241) * feat: 实现传送带多物品追踪(TR#8350) * fix: 修复机器人在错误状态下提示碰撞超时错误的问题(TR#11912) (aubo_scope) * fix: 优化拖动阻尼页禁用样式(TR#11384) * fix: 消除QString::arg: Argument missing警告(TR#12216) (aubo_sdk) * fix: 消除QString::arg: Argument missing警告(TR#12216) (common_interface) * feat: 增加传送带多物品追踪接口 (hardware_interface) * fix: 修复碰撞后浮动退出时机器人伺服状态错误的问题(TR#11960) * fix: 写序列号时候更新机器人型号(TR#11977) * feat: 增加老协议对小关节后盖按钮状态解析功能(TR#12217) (webscope) * fix: 修复码垛节点复制粘贴导致的相关问题(arcs/TR#11872) ## [0.32.0-alpha.93] (aubo_control) * fix: 修复 payloadIdentify 接口阻塞的问题(TR#12082) * fix: 修复工程调用movel后设置单脉冲报网卡超时BUG(TR#12220) * fix: 修复关节运动超限报错信息中没有关节角度 * fix: 修复使能外置力传感器失败后重新使能时程序崩溃 (aubo_scope) * fix: 优化数据库相关逻辑，增加缓存以降低消耗(TR#12216). * fix: 修复当前工程为空时，联动模式下触发“开始程序” IO 动作，运行上一次保存的工程问题(TR#12208). * fix: 修复线坐标系计算问题(TR#6506). * fix: 修复切换其他语言后，工具位置会找不到的情况(TR#12026)(TR#12117). * fix: 优化 Profinet 地址表类型显示(TR#12179). (aubo_sdk) * fix: 修复 RobotMsg 解析逻辑错误(TR#11796) (hardware_interface) * fix: 修复碰撞后断电碰撞标志无法清除的问题(TR#12219) * fix: 关闭碰撞时清除碰撞标志位 (webscope) * fix: 修复profinet获取Pid异常，解决Pid变更获取失败问题 * feat: 新增读取多臂数据功能(arcs/TR#12091) * fix: 修复因未获取型号导致的移动无法停止问题(arcs/TR#12211) * fix: 修复profinet开关接口pid异常，优化流水线打包失败问题 * fix: 修复新建文件后联动IO会运行上一个程序的问题(arcs/TR#12208) * feat: 新增profinet支持从站地址表和实时值显示接口(arcs/TR#10519) ## [0.32.0-alpha.92] (aubo_scope) * fix: 添加oem功能按需密码防护碰撞配置节点(TR#12158) * fix: 优化专家模式序列号类型显示流程(TR#12144) * fix: 优化序列号解析机械臂类型流程，添加人形臂支持(TR#12187) * fix: 优化未设置安全密码时的引导对话框(TR#11966). * fix: 更新时区 API 链接，解决时间自动更新失败问题(TR#11820). * fix: Profinet 地址表修改 Word 类型为 Short(TR#12179). * fix: 悬浮球支持多语言(TR#10138). (ecat_robot) * fix: 修复工业机器人示教器三态开关按钮状态反了的问题(TR#11663) (hardware_interface) * fix: 优化base_params_ctrl网卡名字设置逻辑 * fix: base_params_ctrl工具适配7自由度 * fix: 修复断电后工具末端恢复默认值未重新配置的问题(TR#11986) (rtlink) * feat: SDO返回值新增‘功能不支持’的枚举值(TR#11692) (webscope) * feat: 新增Profinet功能(arcs/TR#10315) * fix: 修复工程名称显示错误需要切换页面后才能正常显示的问题(arcs/TR#12204) * feat: 新增人形机器人序列号解析功能(arcs/TR#12187) * fix: 修复arm架构下的u盘挂载失败问题(arcs/TR#12175) * fix: 修复程序定位按钮点击后，程序树未实时滚动跟踪问题(arcs/TR#12198) ## [0.32.0-alpha.91] (aubo_script) * fix: 修复 sync_program_point 不生效的问题 ## [0.32.0-alpha.90] (aubo_control) * fix: 修复鑫精诚传感器数据获取不对的问题 * fix: 修复宇力传感器数据获取不对的问题 (aubo_scope) * fix: 优化上电超时判定流程，兼容老协议特殊情况(TR#11179) * Revert "fix: 修复联动模式下，移动页面支持查看(TR#10856)." * fix: 修复联动模式下，移动页面支持查看(TR#10856). (aubo_sdk) * fix: 添加新老协议区分的获取接口(TR#11179) * fix: 修复 Profinet 地址表数据显示异常(TR#11076). * fix: 修复js语言sdk多臂订阅rtde时数据混淆的问题 (hardware_interface) * fix: 修复配置文件导致的抛异常问题(TR#12127) (webscope) * fix: 修复u盘导入未正确显示软件包问题(arcs/TR#7393) * fix: 修复固件日志打印不全问题(arcs/TR#11415) ## [0.32.0-alpha.89] (aubo_comm) * fix: 增加 EIP 的通信监控日志(TR#10395) (aubo_control) * fix: 修复轨迹断开问题(TR#1566) * fix: 优化力传感器读取逻辑(TR#11314) * fix: 修复 modbus rtu 导致工程运行失败问题(TR#10052) (aubo_scope) * fix: 优化电流负载辨识流程，规避rpc超时问题(TR#12082) * fix: 优化日志中心文案(TR#10138). * fix: 完善工程导入功能，优化文件选择界面，添加同名文件隐藏(TR#11363). * fix: 处理省略号未出现气泡未弹出问题(TR#11434). * fix: 增加记录错误弹窗(TR#11937). (hardware_interface) * fix: 减少初始化等待网卡时间(TR#11157) * fix: 当关节从芯片版本不支持在线升级时跳过(TR#12040) (rtlink) * feat: 增加伺服防护停止模式(arcs/TR#10361) (webscope) * feat: 新增设置静态IP时校验同一局域网下机器人静态ip是否与其他设备ip地址相同(arcs/TR#11720) * feat: 新增工具接触功能，完善脚本逻辑(arcs/TR#11751) ## [0.32.0-alpha.87] (aubo_control) * feat: 增加鑫精诚和宇立传感器插件适配 * fix: 扩大负载辨识接口的量程限制(TR#11927) (aubo_script) * fix: 修改搜孔中的摆线轨迹,由单方向搜孔改为平面搜孔,以及增加返回值使用示例 (aubo_sdk) * fix: 修复 rs_inverse_kin_closed_form 引起的崩溃问题(TR#11685) (hardware_interface) * fix: 修复老协议配置字段不存在导致的崩溃问题(TR#12101) * fix: 修复机器人在错误状态下提示碰撞超时错误的问题(TR#11912) (robot_math) * feat: 增加直线和圆弧路径姿态插值 (webscope) * fix: 修复视觉插件节点拍照展示及重复生成模板的问题(agvc/agv_TR#527) * feat: 新增视觉抓取节点及功能(agvc/agv_TR#527) ## [0.32.0-alpha.86] (aubo_control) * feat: 新增获取控制柜初始化包版本接口(TR#11961) (aubo_description) * feat: 增加对人形机器人序列号的支持(TR#12037) * fix: 按照规格书修改工具端速度限制(TR#11452) (aubo_scope) * fix: 优化电流负载辨识流程，规避rpc超时问题(TR#12082) * fix: 配置坐标系输入位姿移除范围限制(TR#12015). * fix: 修复固件下载完成后,进度框日志提示异常(TR#12047). (aubo_sdk) * fix: 修复 rs_get_diagnosis_info 获取上电状态错误问题(#153) (cmakemodules) * fix: 修复编译32位可执行程序依赖拷贝路径错误 (hardware_interface) * feat: 增加对人形机器人序列号的支持(TR#12037) (pnio) * fix: 修复pnio启动失败问题(TR#104600467) (rtlink) * feat: 添加电爪所用协议文件 - 力标幺化所需基值，工程名称,PDO和默认值 * fix: 删掉部分打印功能，解决G431芯片存储空间不够的问题 * fix: 增大外部轴追踪误差的限制 * feat: trace加入编码器类型信息 (webscope) * fix: 修复日志清理时间过长的问题(arcs/TR#11388) * feat: 新增视觉抓取页面(agvc/agv_TR#527) ## [0.32.0-alpha.85] ## [0.32.0-alpha.84] (webscope) * feat: 新增自启动“程序起始点”的检验及流程(arcs/TR#11438) * fix: 修复老协议机械臂显示固件包版本的问题(arcs/TR#11940) ## [0.32.0-alpha.82] (aubo_control) * fix: 增加运行时退出的时候自动退出摆动(#152) (aubo_scope) * fix: 解决操作日志中数组打印错误问题(TR#12045) * fix: 完善恒力控制节点脚本生成(TR#10875) (aubo_sdk) * fix: 修复 C 接口中逆解返回错误码不对的问题(TR#12033) (hardware_interface) * fix: 修复新C控制柜重启后偶现的上电超时问题(TR#11157) (rtlink) * feat: 增加设置基座板安装角度接口(TR#11239) (webscope) * feat: 新增恒力控制节点流程及测试功能(arcs/TR#9272) * feat: 新增获取程序自启动路点功能(arcs/TR#11438) * feat: 新增恒力控制开启与关闭功能(arcs/TR#9272) ## [0.32.0-alpha.81] (aubo_control) * fix: 优化机械臂减速比例策略(TR#11863) (aubo_description) * fix: 根据规格书修改iS25/iS35的工具限速(TR#10458) (aubo_scope) * fix: 优化日志中心的通信方式(TR#10998). (common_interface) * fix: 修复sprintf造成可能的内存溢出(TR#11912) (hardware_interface) * fix: 修复上位机检测到的错误未进入保护停止状态的问题(TR#11865) (rtlink) * fix: 修复iS35底座升级固件选择错误的问题(arcs/TR#11842) (webscope) * fix: 修复其他版本弹窗遮挡问题(arcs/TR#11344) ## [0.32.0-alpha.80] (aubo_comm) * fix: 修复软 EIP 控制启动机器臂失败问题 * fix: 增加 EIP 服务状态日志(TR#10395) (aubo_description) * fix: 优化 iS25 和 iS25_10 模型显示(TR#11100). (aubo_scope) * fix: 优化键盘校验模块，将实现放到 aubo_scope 而非 aubo_caps_api，解决兼容问题(TR#12012). * feat: 关节运动支持交融半径(TR#11836). * fix: 优化电流负载辨识三点位预检查(TR#11888) * fix: 优化日期编辑组件的多语言显示(TR#11037) * fix: 优化恒力控制节点样式(TR#10875) (aubo_script) * fix: 修复初始变量类型不为 table 然后变更为 table 后子元素赋值后不更新的问题(TR#11306) (aubo_sdk) * fix: 增加记录错误弹窗(TR#11937). (cmakemodules) * fix: 更新 OpeNer (TR#11792) (hardware_interface) * fix: 优化switchMotorServoMode日志 * fix: 修复用户接口设置工具端配置失败问题 (rtlink) * fix: M40速度可以放开至2500rpm，MC100转速5000rpm是错误的，达不到(TR#12006) (webscope) * fix: 修复主动关闭ws失败的问题(arcs/TR#10992) * fix: 修复特定机器人状态下禁止安装固件(arcs/TR#11849) * fix: 修复固件列表显示错误问题(arcs/TR#11833) * feat: IS控制柜IO控制页面增加 EI0/1、SI0/1、RMT-ON/RMT-OFF 信号展示(arcs/TR#11970) ## [0.32.0-alpha.79] (aubo_description) * feat: 由于生产要求，iH的32关节需要更换iS主控板，不影响力矩系数和摩擦力参数，需新增文件 * fix: 修改i35/iS35显示模型 arcs/TR#11920 (aubo_scope) * fix: 修复韩文等待节点数字输出无法设置低(TR#12001). * fix: 优化 IO 触发操作模式保存工程(TR#11930)(TR#11928). * fix: 修改加载工程逻辑, 先自动保存工程再加载新工程(TR#11855). (aubo_script) * fix: 修复更改数组元素，变量界面不更新的问题(TR#11306) (webscope) * feat: 增加将压缩包内的工程导入控制柜的功能(arcs/TR#11405) * fix: 修复固件协议与机械臂协议不匹配时，弹窗提示禁止升级(arcs/TR#10935) ## [0.32.0-alpha.78] (aubo_control) * fix: 避免重复进入力控(TR#11668) (hardware_interface) * fix: 增加设置工具末端串口数据tcp端口转发功能(TR#11962) (rtlink) * fix: 增加配置末端串口数据TCP端口转发功能接口(TR#11962) ## [0.32.0-alpha.77] (hardware_interface) * fix: 处理序列号重复写入情况(TR#11157) * fix: 兼容老协议 V9.0.a 版本解析失败导致控制柜型号解析为空(TR#11522) ## [0.32.0-alpha.76] (aubo_control) * fix: 修复followAnotherAxis两个外部轴之间路点下发不同步/路点重复下发的问题(TR#11954) 1.在joint22跟随joint21运动时，joint22由于trajProuce线程的影响导致偶发路点下发重复，故将setTargetSyncPos移动到execute线程中 2.joint22跟随joint21运动时，由于下发positionServo和setTargetSyncPos的时序问题，joint21/joint22路点下发错位一个周期。通过设置了sync_track标志位，在execute线程中获取被跟随的(joint21)cmdPos,然后给两个关节统一设置syncPos，从而达到同步的效果 3.由于给posotg设置targetV=0并不能达到减速停止的目的，故使用velotg去进行减速 4.由于断点后otg一直在取点，故在关节断电后如果otg在取电就初始化一次otg 5.abort和SafeguardStop调用一次stopExtJoint (aubo_scope) * fix: 修复安装进度偶现丢失的问题(TR#7396). * fix: 优化设置－编程设置文案(TR#6339). * fix: 修复有线加载无线配置文件,会重置安全 IO 动作(TR#11263)． * fix: 修复配置-坐标系界面首次添加坐标系布局跳动(TR#11914). (webscope) * feat: 新增电流负载辨识预检功能(arcs/TR#11749) * fix: 修复由于6位限制导致无法支持7轴的问题(arcs/TR#11763) * fix: 修复因机械臂型号获取出错导致无法获取控制柜型号的问题(arcs/TR#11982) ## [0.32.0-alpha.75] (aubo_comm) * fix: 修复 Modbus 从站引起的日志刷屏问题(TR#11924) (aubo_control) * build: 更新 aral-0.39.64 fix: 修改基于电流的负载重力辨识代码，解决量产导入中存在的问题(TR#9680) fix: 修复构造关机B样条有效型值点数过少导致崩溃问题(TR#11841) fix: 修复计算阈值接口中加速度检测错误BUG(TR#11874) fix: 修改基于电流的负载重力辨识精度范围 (aubo_scope) * fix: 适配新版日志中心界面及文案(TR#10138). * fix: 修复新建配置文件未下发普通配置参数(TR#11323). (aubo_sdk) * fix: 修复兼容层回调函数问题(TR#11885) (hardware_interface) * fix: 优化获取末端总线类型接口(TR#11621) (webscope) * fix: 修复由软件层写控制柜序列号限制导致的示教器逻辑不合理(arcs/TR#11464) * fix: 修复固件升级返回错误问题(arcs/TR#11833) * fix: 修复程序保存时，对字符串分割等操作导致的保存时间过长问题(arcs/TR#11870) * fix: 修复agv插件版本显示问题(agvc/agv_TR#501) * fix: 修复程序保存时间过长问题(arcs/TR#11870) ## [0.32.0-alpha.74] (aubo_control) * fix: 修复任务终止后运行时直接退出的问题(TR#11939) (aubo_description) * fix: iS25测试拖动，力矩系数15.5还存在拖动飘的问题，采用算法重新拟合的力矩系数18.9233，拖动飘的问题解决 * fix: 更新i10H,i10H_10碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 修复 dashboard quit 无法退出问题(TR#11948). * fix: 老协议臂隐藏固件包版本显示(TR#11827) * fix: 完善卡顿时的日志输出(TR#11803) * fix: 优化信息提示形式(TR#11917) (hardware_interface) * feat: 增加外部轴固件升级/设置最大电流功能 (pnio) * fix: 修复界面显示数据和实际数据错位问题(TR#11069) (webscope) * fix: 修复判断是否安装运维系统、日志中心服务有误的问题(arcs/TR#11925) * fix: 修复停止脚本非增持结束时，loading一直显示问题(arcs/TR#11935) * feat: 新增批量查询路点信息的接口(arcs/TR#11915) ## [0.32.0-alpha.73] (aubo_comm) * feat: 增加 Modbus 从站输出速度比例(TR#11797) (aubo_description) * fix: 优化 aubo_iS20 模型显示比例(TR#11100). * fix: 修改M20P关节最大速度,之前的数据计算有误 (aubo_scope) * fix: 优化电流负载辨识三点位预检查流程(TR#11888) * fix: 初步完成工程导入功能(TR#11363). 优化用户日志枚举类型代码规范 * fix: 处理点击省略后的日志信息列气泡不出现的问题(TR#11434). * fix: 规避打开工程过程中路点的崩溃隐患(TR#11894) * fix: 修复切换版本导致 webscope.sh 脚本内容为空问题(TR#11853). (aubo_script) * fix: 修复安装配置脚本无法正常退出的问题(TR#11862) (aubo_sdk) * fix: 修复 C 接口 calibrateCoordinate 返回值错误(TR#11899) (webscope) * feat: 新增生成电流负载辨识文件的接口(arcs/TR#11763) * fix: 修复程序节点加载标黄问题(arcs/TR#11882) ## [0.32.0-alpha.72] (aubo_comm) * fix: 修复modbus从站连接失败的问题(TR#10608) (aubo_control) * fix: 修复日志刷屏问题(TR#11874) (aubo_scope) * fix: 优化电流负载辨识样式(TR#11821) * fix: 优化跟踪日志自动滚动底部会少显示一条日志(TR#11540). * fix: 优化软件升级界面，在当前机器人状态下不支持安装固件时禁用安装(TR#11531). * fix: 修复在勾选保留当前版本后再选择切换版本还是会删除当前版本(TR#11801). * fix: modbus 浮点值格式绑定条件加上类型条件(TR#11494). (aubo_script) * fix: 修复 modbus 信号设置完成后出现死循环程序卡住的问题(TR#11602) (hardware_interface) * fix: 增加获取boot版本字段接口(TR#11490) ## [0.32.0-alpha.71] (aubo_comm) * fix: 去除指令性质寄存器自动清零的特性 (aubo_control) * fix: 放开对老协议拖动功能的限制(TR#11290) * fix: 更新算法库 * fix: 调整部分拖动期间的时序(TR#11658) (hardware_interface) * fix: 增加机器人上电超时时间(TR#11854) (rtlink) * fix: fix: 修复model_type显示unkonw的问题 ## [0.32.0-alpha.70] (aubo_control) * feat: 增加新版设置力控参数接口(TR#11249) * fix: 解除机器人安全状态对多机器人运行时开启的限制 * fix: 适配7DOF机器人，解决虚拟机器人状态变量纬度超限问题 (aubo_scope) * fix: 优化工程加载流程，减少卡顿(TR#11782) * feat: 增加 modbus 值格式显示(TR#11494). * fix: 优化设置部分的操作日志,协助排查设置数据丢失问题(TR#9504) (common_interface) * feat: 增加新版力控参数计算接口 (rtlink) * fix: 修复关节从节点判断函数中型号不全问题(TR#11823) * fix: 延长模式请求等待时间，以解决双臂控制器接口板延时回复问题(TR#11834) * fix: 更正M40编码器线数默认参数为4240 (webscope) * feat: 增加通过id查询日志列表的功能(arcs/TR#11426) * fix: 修复视觉定位未识别到tag还会执行目标点位(agvc/agv_TR#498) * fix: 修复日志记录顺序和事件发生时间顺序不一致的问题(arcs/TR#11426) * feat: 增加程序恒力控制节点界面流程样式及功能(arcs/TR#9272) * feat: 新增恒力控制功能(arcs/TR#9272) * feat: 日志列表中增加弹窗消息的记录(arcs/TR#11662) ## [0.32.0-alpha.69] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站导致示教器卡死问题(TR#11779) (aubo_control) * fix: 修复七轴臂moveL切换moveJ报轨迹规划失败问题(TR#11735) * feat: 增加多项式B样条停止功能(TR#11772) (aubo_description) * fix: 添加C7_10模型文件 arcs/TR#11800 * fix: 增加cb_NJ01手柄字段 (aubo_sdk) * fix: 修复异常状态下掉startUp导致的多次无用接口调用问题(TR#11596) (hardware_interface) * fix: 修复获取关节pi参数无效问题(TR#11053) * fix: 修复获取用户指令失败问题 (webscope) * feat: 增加判断iP地址是否可用的功能(arcs/TR#11720) ## [0.32.0-alpha.68] (aubo_control) * fix: 添加碰撞刚度参数长度校验功能(TR#11758) * fix: 兼容B样条的时间参数为０的情况 (aubo_scope) * fix: 解决工具io输出电压生成脚本错误的问题(TR#11776) (aubo_script) * fix: 修复语法错误 (aubo_sdk) * fix: 修复 robotServiceTeachStart 设置速度错误问题 * fix: 修复 confirmSafetyParameters 函数 python 绑定无法调用的问题 * fix: 修复 RPC 请求误报超时的问题(TR#11701) (hardware_interface) * fix: 修复部分关节参数为0时不执行设置的问题同时完善设置参数的注释(TR#11053) * fix: 修复获取关节调试参数值不对的问题 (rtlink) * fix: 修复因联动信号导致的刷屏问题(TR#11686) * fix: 修复因时序问题导致的减速比计算错误问题(TR#11686) (webscope) * feat: 新增传递年限提醒oem信息接口(arcs/TR#10805) * fix: 修复agv插件状态选项卡运行统计数据显示错误问题(agvc/agv_TR#457) * feat: 增加agv插件停障状态显示(agvc/agv_TR#414) * fix: 修复程序文件打开报错问题(arcs/TR#11734) ## [0.32.0-alpha.67] (aubo_control) * fix: 修复暂停恢复后运行有路点被跳过(TR#11752) * fix: fake_robot增加读取子型号(TR#11738) * fix: 更正虚拟机最大理论力矩计算接口(TR#11738) (aubo_description) * fix: 根据规格书和rtink修改aubo_iS25/aubo_iS35的关节速度和工具限制(TR#10458) (aubo_scope) * fix: 增加当前连接的机器人状态图标(TR#11727). * fix: 初步实现 modbus 值格式逻辑(TR#11494). * fix: 电流负载辨识添加三点位预检查(TR#11138) * fix: 优化轨迹渲染逻辑, pathMove 和 pathBlend 分开渲染(TR#1566). (aubo_script) * fix: modbus 信号设置后自动等待信号设置成功(TR#11602) (hardware_interface) * fix: 修复自动识别逻辑中对从机设置不合理的问题 (webscope) * fix: 修复IO设置为操作模式时，无法切换至联动的问题(arcs/TR#11723)(arcs/TR#11725) ## [0.32.0-alpha.66] (aubo_control) * fix: 解决algo指针返回值为空导致的崩溃问题 ## [0.32.0-alpha.65] (aubo_control) * fix: 修复函数重载错误导致的外部轴路点没有下发 * fix: 修复指令ID为０时无法出队导致 mainptr 一直为０问题(TR#11556) * fix: 修复多机器人算法日志名称错误问题 (aubo_description) * fix: 修改iS35的总线配置 (aubo_scope) * fix: 解决路点相对运动下拉框选项异常问题(TR#11704) (common_interface) * fix: 更改算法服务接口，适配多机器人算法构造 (hardware_interface) * fix: 修复函数重载错误导致的外部轴路点没有下发 (rtlink) * fix: 修复model_type未赋值的问题 (webscope) * fix: 修复视觉定位插件加载工程节点标黄(arcs/TR#11728) * feat: 增加视觉定位插件日文翻译(agvc/agv_TR#297) * feat: 新增APP异常状态信息收集功能(arcs/TR#11687) * fix: 修复码垛节点保存时路点丢失问题(arcs/TR#11678) * fix: 修复轨迹回放节点时间间隔必须要大于采样时间的问题(arcs/TR#11700) ## [0.32.0-alpha.64] (aubo_comm) * fix: 优化 modbus 从站对可写字段的处理逻辑(TR#11665) (aubo_control) * feat: 增加配置 servoJoint 超时时长(TR#11664) * fix: 修复角速度无法调整问题(TR#11429) * fix: 摆动路径时显示结束交融，防止机械臂卡住(TR#10902) (aubo_description) * feat: 增加iS35关节配置文件(TR#10808) * fix: 根据规格书修改iS20_22的关节速度限制和工具速度限制(TR#11452) (aubo_scope) * fix: 解决编程路点页面中的崩溃问题(TR#11698) * fix: 优化工具法兰参照图(TR#11159) * fix: 优化力传感器负载辨识样式(TR#9488) (rtlink) * fix: 将工具端外置串口的默认模式改成透传模式(arcs/TR#11683) * feat: 增加AGV接口板关机信号上传接口(agvc/agv_TR#395) * fix: 完善判断是否存在联动io的控制柜型号(TR#11590) (webscope) * fix: 修复视觉定位默认坐标系不存在问题(arcs/TR#11615) * feat: 新增通过IP配置连接时，不兼容的老旧版本禁止连接提示(#738) * fix: 修复切换多语言搜索框的提示语超出填写框(arcs/TR#11673) * fix: 修复运维系统偶尔无法连接到ip，显示错误(arcs/TR#11563) * fix: 修复搜索输入框，填写并提交数据后未自动刷新列表(arcs/TR#11532) * fix: 修复自启动功能未验证程序起始点问题(arcs/TR#11438) ## [0.32.0-alpha.63] (aubo_control) * fix: 修复fake_robot读取碰撞阈值错误的问题(TR11481) * fix: 修复 getTcpForceSensorNames获取值不正确(TR#11575) * fix: 修复暂停后恢复机械臂运动误报弹窗问题(TR#11429) * fix: 修复步进卡住问题(TR#11337) * fix: 修复运行时卡住问题(TR#11656) * fix: 修复重复点导致的崩溃问题(TR#11625) 1. B样条插值是根据距离来分配相邻两个点之间的时间间隔，算法要求时间严格单调增，需要除去重复点． * fix: 修复 pathBlend3Points 接口路径插入错误(TR#1566) * fix: 实现获取指定id运动结束剩余时间接口(TR#1797) (aubo_scope) * fix: 初步实现工具io六维力控设计样式(TR#11186) * fix: 老协议禁用拖动阻尼及优化释放内存(TR#11332). (aubo_script) * fix: 修复工程以函数的形式编写时停止/暂停/恢复回调调用时报错的问题 * fix: 修复计时器节点运行报错(TR#11649) (common_interface) * feat: 增加获取指定id运动持续时间接口 (hardware_interface) * fix: 优化查找底座时候重复设置波特率的问题 * fix: 优化关节初始化逻辑 (webscope) * feat: 新增ICM插件开发接口(arcs/TR#9771) * feat: 新增ICM网关模块功能(arcs/TR#10471) * fix: 修复码垛程序设置角位置时，激活的工具中心点选择问题(arcs/TR#11659) * fix: 修复新版APP连接0.26版本控制柜仍能连接问题(arcs/TR#6561) ## [0.32.0-alpha.62] (aubo_control) * fix: 修复开启力控软浮动机器人切为故障状态(TR#10950) * fix: 修复新版本上位机无法触发老协议拖动功能的问题(TR#11290) (aubo_description) * fix: 增加aubo_iS20_10型号 * fix: 添加aubo_iS20_10模型文件 arcs/TR#11637 * fix: 由于功率分析仪不能测试满量程，所以力矩系数不准确，通过手动调整力矩系数解决整臂拖动问题(TR#11525) (aubo_script) * fix: 完成运动结束前指定时间触发事件功能(TR#1797) (rtlink) * feat: 增加行星减速器型号 * fix: 优化联动io的输入限制(TR#11584) * fix: 修复C控制柜默认输出IO被安全监控清零的问题(TR#10987) (webscope) * fix: 修复视觉定位插件程序节点偶现删除节点后无法再重新生成的问题(arcs/TR#11613) * fix: 修复视觉定位在错误的位置下也能拍照成功问题(arcs/TR#11612) * fix: 修复移动对齐按钮在自定义坐标系下使能异常问题(arcs/TR#11608) * fix: 修复上电按钮急停时仍可使能的问题(arcs/TR#11265) ## [0.32.0-alpha.61] (aubo_description) * fix: 由于M20P测试力矩系数使用的负载杆错误，导致测试的值错误，现重新更新正确的力矩系数和摩擦力参数范围(TR#11311) * fix: 修改人形urdf/srdf文件中大写AUBO为小写aubo (aubo_scope) * fix: 优化设置-编程设置的描述及布局(TR#11560)(TR#6339). * fix: 修复异常退出时,无法热启动(TR#11559). * fix: 修复主页日志交替行没有选中色(TR#11558). * fix: 初步实现恒力控制节点样式设计(TR#10875) (aubo_script) * fix: 完成运动开始指定时间后触发事件功能(TR#1797) (rtlink) * fix: 修复刷新PID参数错误 * fix: 增加字段0x4E确定基座板安装角度(arcs/TR#11239) (webscope) * fix: 修复网卡名称显示问题(arcs/TR#11277) * fix: 修复日志文件名称后缀不对应的问题(arcs/TR#11570) ## [0.32.0-alpha.60] (webscope) * fix: 修复弹窗节点程序停止问题(arcs/TR#11491) ## [0.32.0-alpha.59] (aubo_control) * fix: 添加急停触发源接口(TR#9756) (aubo_description) * fix: 更新i5H_B0碰撞阈值,旧版阈值较小,容易产生误碰撞(TR#10689) * fix: iS20_22 模型文件添加 arcs/TR#11452 * feat: 增加aubo_iS20_22的配置文件(TR#11452) (aubo_scope) * fix: 修复直到节点和等待节点勾选 IO 动作但下拉框未选择 IO 时，预览脚本会崩溃问题(TR#11544). (aubo_script) * feat: 增加移动指令事件触发机制(TR#1797) * fix: 实现脚本临界区函数定义 enter_critcal/exit_critical (common_interface) * fix: 添加急停触发源接口(TR#9756) (hardware_interface) * fix: 添加急停触发源接口(TR#9756) (rtlink) * fix: 修复追踪精度误差判断错误问题(TR#11448) (webscope) * feat: 增加程序-恒力控制节点(arcs/TR#9272) ## [0.32.0-alpha.58] (aubo_control) * fix: 修复设置负载惯量错误的问题 * feat: 完善用户设置记录轨迹的功能(TR#11124) * feat: 增加用户触发生成诊断文件接口(TR#11124) * fix: resumeMoveLine 触发碰撞后停止运动规划; 修复速度比例对 resumeMoveLine 不生效的问题(TR#11506) (aubo_scope) * fix: 优化碰撞配置页显示效果，兼容老协议(TR#11516) * fix: 修复除主程序节点外其他顶层节点未定义，依然能保存 lua，并存在崩溃隐患问题(TR#11544). * fix: 修复负载惯量数据不对称(TR#11500). * fix: 导出日志包增加 recordtrack/ 文件夹(TR#11477). * fix: 处理英文日志省略号显示过早问题(TR#11434). * fix: 联动模式下通过 IO 切换操作模式，修复程序修改为未定义完状态时依然能够运行之前脚本的问题(TR#8582). * fix: 修复补丁更新日志目录不存在时,日志无法写入的情况(TR#11518). * fix: 修复软件更新界面运行补丁,进度框始终不显示完成(TR#11286). (aubo_script) * feat: 力控工艺包增加旋转轨迹 (aubo_sdk) * fix: 修复 C 接口传值报错问题(TR#11495) * fix: RobotMsg 错误码未知时打印原始信息(TR#11469) * fix: 增加负载辨识预筛选示例 (common_interface) * feat: 增加手动触发生成诊断文件的接口(TR#11124) (hardware_interface) * fix: 取消老协议固件版本16进制显示(TR#11522) (webscope) * fix: 修复搜索输入框，填写并提交数据后未自动刷新列表(arcs/TR#11532) * feat: 新增其他版本卸载按钮loading效果(arcs/TR#11345) * fix: 修复针对ARCS的操作，隐藏打开、禁用操作(arcs/TR#11393) * fix: 修复卸载操作时，对话框阴影遮罩区域异常(arcs/TR#11442) * fix: 修复首次打开其他版本列表，切换页面时没有loading动画，列表展示不全(arcs/TR#11372) * fix: 修复跟随滚动条，在合适的位置选择下弹出(arcs/TR#11344) * fix: 修复其他版本列表已安装列表安装中的状态(arcs/TR#11391 ) * fix: 修复配置文件中关闭碰撞后，老协议机器人无法配置碰撞等级的问题(arcs/TR#11549) * fix: 修复下拉菜单手动安装插件，文件列表有数据默认选中目录第一条(arcs/TR#11109) * fix: 修复拖住列表下滑再上移，应用布局未恢复(arcs/TR#11330) * fix: 修复其他版本页，第二次操作按钮时，第一次操作的弹窗消除，包括点击空白区域弹窗消除(arcs/TR#11343)(arcs/TR#11344) * fix: 修复导航条频繁切换可能会加载前一次切换时接口请求的结果(arcs/TR#11372) * fix: 修复多个应用平铺在应用列表(arcs/TR#11342) * fix: 修复离线安装插件提示信息(arcs/TR#11130) * fix: 修复可更新的应用，展示应用信息，文件大小没有单位且少|分割(arcs/TR#11348) * fix: 修复顶部菜单栏，切换至维护页，提示1s的暂无应用(arcs/TR#11319) * fix: 修复搜索功能异常，输入关键字搜索无效(arcs/TR#11320) * fix: 修复未安装的应用，仍存在卸载操作，考虑隐藏(arcs/TR#11324) * fix: 修复打开应用商店后，其他弹窗的背景框不再显示(arcs/TR#11329) * fix: 修复固件升级中的英文未翻译问题(arcs/TR#11322) * fix: 优化弹窗节点功能(arcs/TR#11491) ## [0.32.0-alpha.57] (aubo_control) * fix: 修复 moveL-moveL 交融轨迹预览错误(TR#1566) (aubo_description) * fix: 人形品牌名由大写AUBO改为小写aubo * fix: 修改i20H一关节型号 (aubo_scope) * fix: 修复开机后什么都没做，程序需要保存问题(TR#11489). * fix: 修复固件升级翻译中，中文语言下有英文提示问题(TR#11321). (rtlink) * fix: 接收多次升级开始返回帧时只处理一次，延长开始等待时间(TR#11472) (webscope) * fix: 修复负载参数中惯量未自动对称的问题(arcs/TR#11480) * feat: 新增固件信息页添加序列号功能(arcs/TR#10559) * fix: 修复设置负载时，惯量参数计算错误的问题(arcs/TR#11480) * fix: 修复Unicode转多语言时，变量名称显示错误问题(#528) ## [0.32.0-alpha.56] (aubo_control) * fix: 修复 moveJoint 脚本指令传参错误时, 工程退出但是没有报错的问题(TR#11084) * fix: 修复 abort 接口无法关闭力控问题(TR#10878) * fix: 增加碰撞检测中的电源条件限制(TR#11448) * fix: 初步优化传送带功能 * fix: 修复未设置modbus对应信号时候返回不正确的情况(TR#9660) (aubo_description) * fix: 更新iS7,iS10,iS20系列碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 优化软件升级、障碍物标记界面显示(TR#11381). * fix: 优化弹窗节点功能(TR#11183)(TR#9558). (aubo_script) * fix: 修复脚本 table 遍历和赋值代码不兼容问题(TR#11300) * fix: 修复无法遍历 table 类型全局变量的问题(TR#11300) (cmakemodules) * fix: 更新 lua 运行时，新增 __usedindex (hardware_interface) * fix: 修复固件跨大版本升级时候的逻辑错误(TR#11415) (rtlink) * feat: 增加工具末端标志位接口(TR#10397) (webscope) * fix: 修复联动模式下，移动页面支持查看(arcs/TR#10293)(arcs/TR#10855) * fix: 修复日志压缩包中未包括轨迹记录的问题(arcs/TR#11476) ## [0.32.0-alpha.55] (aubo_control) * feat: 增加外部轴相关接口(暂未实现) * feat: 增加机器人算法模型动态添加传感器支持(TR#10822) (aubo_scope) * fix: 适配新增外部轴运动接口 * fix: 解决安装成功后又显示失败的问题(TR#11417). (aubo_sdk) * fix: 修复脚本中字符串变量显示bug(TR#11458) (common_interface) * feat: 外部轴接口增加 (webscope) * fix: 修复记录特征点节点重复添加问题(agvc/agv_TR#297)(arcs/TR#9890) ## [0.32.0-alpha.54] (aubo_description) * fix: 修改铂睿谐波V2双圆弧类型的摩擦力参数范围(TR#11457) (aubo_scope) * fix: 解决错误安装包安装成功问题(TR#11417). (webscope) * feat: 新增直到-碰撞回弹节点(arcs/TR#9624) * feat: 新增记录特征点状态判断节点展示(agvc/agv_TR#297)(arcs/TR#9890) * fix: 修复路点相对位置加载时title显示错误的问题(arcs/TR#11440) * feat: 配置-工具IO新增RS485、内置六维力传感器配置界面(arcs/TR#11186) * fix: 修复工程文件信息展示的机械臂型号错误问题(arcs/TR#11427) ## [0.32.0-alpha.53] (rtlink) * feat: 增加人形直线模组电机类型及默认参数 * feat: 增加多编码器验证失败的定义 (webscope) * feat: 新增记录特征点及状态反馈(agvc/agv_TR#297)(arcs/TR#9890) ## [0.32.0-alpha.52] (aubo_scope) * fix: 修复本地模式切换联动模式失败问题(TR#11419). * fix: 网卡列表支持除控制柜丝印之外网卡的显示(TR#11273)(TR#11408). * fix: 修复插件 API 版本兼容判断逻辑, 修订号兼容(TR#11444). * feat: 配置-变量增加全局保持选项(TR#8564)(TR#11317). (webscope) * feat: 增加记录特征点操作(arcs/TR#9890) (agvc/agvc_TR#297) * fix: 修复路点相对位置中设置偏移表达式时生成脚本错误的问题(arcs/TR#11440) * fix: 修复固件包版本显示不正确的问题(arcs/TR#11288) ## [0.32.0-alpha.51] (aubo_control) * fix: 优化接口板串口日志名字和路径 (aubo_scope) * fix: 修复创建线坐标系崩溃(TR#11409). * fix: 解决程序树末行遮挡问题(TR#10444). (aubo_sdk) * fix: 修复rs_robot_startup设置负载失败(#150) (webscope) * fix: 修复上电过程中仍然可以切换负载选项的问题(arcs/TR#11367) * fix: 修复程序赋值节点，变量类型为浮点时，无法输入负数的问题(arcs/TR#11413) ## [0.32.0-alpha.50] (aubo_control) * fix: 修复设置硬件抽象层参数接口超时的问题(TR#11119) (aubo_scope) * fix: 优化界面，使关节参数与位置参数文本在同一个高度上(TR#11305). * fix: 优化 Profinet 地址表数据更新(TR#11076). (webscope) * fix: 修复短时间推送相同错误导致弹出大量弹窗问题(arcs/TR#10960)(arcs/TR#11392) * fix: 修复码垛节点显示问题(arcs/TR#9889) ## [0.32.0-alpha.49] (webscope) * fix: 修复配置-变量页面变量值过长界面内容超出的问题(arcs/TR#11403) ## [0.32.0-alpha.48] (webscope) * fix: 修复配置变量为多层数组嵌套时，程序运行后变量值被修改为object的问题(arcs/TR#11403) * feat: 专家模式下，修改序列号弹窗增加修改期间loading和修改成功后的提示(arcs/TR#11340) ## [0.32.0-alpha.47] (aubo_control) * fix: 修复暂停恢复后机器人运行时卡住的问题(TR#11120) (aubo_scope) * fix: 老协议隐藏拖动阻尼导航按钮(TR#11384) * fix: 优化固件包版本识别(TR#11288) * fix: 优化下载日志 summary.log 内容. 修复部分信息在特定系统下获取不到问题(TR#11078). * fix: 对固件更新进度进行超时警告(TR#10668). * fix: 修复切换版本下拉框不更新问题(TR#10801). * fix: 变更安全平面为圆形(TR#9643). * fix: 修复不同的配置文件基座、工具唯一标识不同的情况(TR#10737). (webscope) * feat: 配置-一般-变量中新增全局保持功能(arcs/TR#11281) * fix: 修复清理时间长过长问题(arcs/TR#11388) * feat: 日志压缩包中新增服务启动时间相关信息(arcs/TR#11352) * feat: 配置-一般-变量中新增全局保持功能(arcs/TR#11281) * feat: 在设置中切换语言后，增加客户端重启提示(arcs/TR#11163) * fix: 修复位置控制X-按钮太小容易误触到Z-的问题(arcs/TR#11369) ## [0.32.0-alpha.46] (aubo_control) * fix: 优化算法计算时序逻辑, 尽量避免 stopLine 响应不及时的问题(TR#11346) * fix: 修复日志刷屏导致内存溢出程序崩溃的问题(TR#11370) (aubo_scope) * fix: 统一整理字体(TR#11050) * fix: 优化版本信息页输入序列号按钮样式(TR#10557) (aubo_sdk) * feat: 增加 Profinet 地址表数据更新接口(TR#11075). (hardware_interface) * fix: 修复上电成功后仍需等待20S的问题(TR#11179) * feat: 增加设置分段PI参数功能(TR#11053) (webscope) * fix: 修复程序路点的相对偏移title显示错误问题(arcs/TR#11226) ## [0.32.0-alpha.45] (aubo_control) * fix: 修复执行到断点会多执行后面的指令问题(TR#9365) * fix: 修复 stopLine 响应有延迟的问题 * fix: 碰撞阈值计算工具修改为输出18个数(TR#11119) (aubo_description) * fix: 添加ES5_B0 ES5_B1纯白模型 arcs/TR#10838 (aubo_scope) * fix: 修复补丁日志内容到序问题，并添加分隔符(TR#10898). (aubo_script) * fix: 修复多线程运行工程退出 (hardware_interface) * fix: 修复设置底座阈值造成崩溃的问题(TR#11313) * fix: 优化从机信息上传形式(TR#11272) * fix: 开启暂停期间可以拖动的功能(TR#10946) * fix: 修复获取碰撞阈值导致的崩溃(TR#11313) (pnio) * fix: 添加寄存器元数据(TR#11075) * fix: 使用trace通道上传地址表值(TR#11069) (rtlink) * fix: 修复写控制柜序列号导致的崩溃(TR#11301) (webscope) * fix: 修复低电量回充触发下桩操作后未判断下桩是否完成的问题(agvc/agv_TR#354) * fix: 修复事件报告列表为自动刷新问题(arcs/TR#11014) ## [0.32.0-alpha.44] (aubo_comm) * fix: 修复S控制柜modbus从站寄存器负数显示为0的问题(TR#11309) (aubo_control) * feat: 增加从底座获取碰撞阈值功能(TR#11119) (aubo_script) * fix: 修复修改表的元素后示教器变量显示不更新的问题(TR#11306) (aubo_sdk) * fix: 修复脚本中复杂变量更新错误的问题(TR#11300) (hardware_interface) * feat: 增加设置关节转动方向功能 * fix: 修改底座碰撞阈值数据结构 (webscope) * fix: 修复日志采集未兼容 arm 机器的问题(arcs/TR#11292) * fix: 修复急停时，上电按钮仍可使能的问题(arcs/TR#11265) * fix: 运维系统入口显隐调整 * fix: 修复默认键盘影响布局的问题(arcs/TR#11115) * fix: 修复刷新组件布局错乱问题 * fix: 修复主键按钮与下拉按钮互斥显示问题 * feat: 新增启动停止筛选条件 * fix: 修复打开跳转链接功能 * fix: 修复运行日志弹窗 * fix: 修复pad样式适配问题 * fix: 修复立即应用安装包刷新功能 * fix: 修复其他版本安装默认勾选问题 * feat: 新增模块的国际化配置 * feat: 新增icon及gif * fix: 修复已安装、全部应用、可更新关联的应用详情主键按钮及其他操作分区显示功能及安装进度数值显示功能等问题调整 * feat: 新增可更新模块及功能联调 * fix: 修复卸载、应用功能及无限滚动等问题 * feat: 新增无应用的功能 * fix: 卸载多应用功能联调 * feat: 新增单个应用包的卸载弹窗 * fix: 修复运行日志折行显示问题 * feat: 新增安装失败通知类型 * fix: 修复其他版本安装包立即应用功能 * fix: 已安装模块逻辑调整及可更新模块拆离 * fix: 修复下载失败弹窗多语言显示及取消失败问题 * feat: 新增卸载弹窗及失败弹窗 * fix: 已安装模块功能修复 * fix: 已安装模块分离， 下拉刷新 * fix: 修复应用详情安装及更新功能，更多操作显示及主键逻辑更改，安装成功弹窗功能改造，新版ui样式改造 * fix: 新版ui * fix: 新版ui改造 * feat: 完善错误提示国际化，长连接错误提示支持中英文切换 新增安装日志下载文件功能 优化操作日志安装日志查看功能 * feat: 新增运维系统本地更新 优化接口报错提示国际化功能 优化应用包功能及流程 优化ui展示 * feat: 完善错误提示国际化，长连接错误提示支持中英文切换 新增安装日志下载文件功能 优化操作日志安装日志查看功能 * feat: 新增运维系统本地更新 优化接口报错提示国际化功能 优化应用包功能及流程 优化ui展示 * fix: appStore UI优化 * feat: 新增操作日志及在线安装功能 优化应用列表及多版本功能 * feat: 组件多语言切换功能字段替换 * feat: 新增多语言机翻文件 * feat: 新增重启/启动/停止功能 * feat: 控制柜本地安装功能 * feat: 优化Axios请求封装逻辑 * feat: 新增操作日志根据类型筛选功能 * fix: 修复应用详情安装及更新功能，更多操作显示及主键逻辑更改，安装成功弹窗功能改造，新版ui样式改造 * fix: 修复其他版本本地安装、在线安装刷新、卸载功能，应用包详情侧拉数据实时刷新 * fix: 全部应用列表、应用详情、安装失败弹窗、安装成功弹窗、更新成功弹窗 * fix: 全部应用列表、应用详情、安装失败弹窗、安装成功弹窗、更新成功弹窗 * fix: 新版ui * fix: 新版ui改造 * fix: 修复其他版本卸载刷新 * feat: 完善错误提示国际化，长连接错误提示支持中英文切换 新增安装日志下载文件功能 优化操作日志安装日志查看功能 * feat: 新增运维系统本地更新 优化接口报错提示国际化功能 优化应用包功能及流程 优化ui展示 * feat: 进度条demo、运行日志demo * fix: 修复其他版本卸载刷新 * fix: 修复错误提示使用接口返回的message * feat: 控制柜存储文件弹窗表头文案调整 * feat: 自升级响应数据结构调整 * feat: 接口数据国际化配置及入口按钮显示 * fix: 运维系统入口调整 * fix: 运行中按钮颜色改成绿色，且加上闪烁的动画效果(#707) * feat: 优化日志查看功能、自升级 * feat: 完善错误提示国际化，长连接错误提示支持中英文切换 新增安装日志下载文件功能 优化操作日志安装日志查看功能 * feat: 新增运维系统本地更新 优化接口报错提示国际化功能 优化应用包功能及流程 优化ui展示 * fix: Store 样式优化 * fix: appStore UI优化 * feat: 新增操作日志及在线安装功能 优化应用列表及多版本功能 * feat: 修复应用类型多次点击隐藏了列表(#698) * feat: 组件多语言切换功能字段替换 * feat: 新增多语言机翻文件 * feat: 模拟器环境样式及功能兼容处理 * feat: 开启调试按钮 * feat: 新增重启/启动/停止功能 * feat: 新增更新模块 * feat: 控制柜本地安装功能 * feat: 应用包多版本 * feat: 新增应用包安装功能 * feat: 新增实时通信协议 * feat: 优化Axios请求封装逻辑 * feat: 新增APP入口 * fix: 修复重启控制柜后，重新启动程序，变量的值会回闪一下上次程序结束时的”结束值“的问题(arcs/TR#11280) * feat: 增加补丁包的启动和结束标识(arcs/TR#10897) * fix: 修复IS控制柜IO控制页面工具数字输出无法手动控制信号是否高亮的问题(arcs/TR#11237) ## [0.32.0-alpha.43] (aubo_comm) * fix: 修复日志刷屏(TR#11291) (rtlink) * fix: 优化设置伺服控制配置项功能 ## [0.32.0-alpha.42] (aubo_control) * fix: 更新算法库 * fix: 修复缩减模式被打断不能恢复到之前模式的问题(TR#11250) * fix: 尝试修复 modbus 信号写偶发不成功的问题(TR#10940) (aubo_scope) * fix: 优化序列号录入流程(TR#10932)(TR#10557) * fix: 修复机器人关节 UUID 显示会出现省略号(TR#11202). (webscope) * fix: 修复清理界面数据不显示问题(arcs/TR#11205) * fix: 修复固件包版本显示错误问题(arcs/TR#11269) * fix: 修复机器人信息显示错误的问题(arcs/TR#11269) * fix: 修复电流负载识别结果显示及未上电时无提示的问题(arcs/TR#9680) * fix: 修复切换配置文件时，重新启动程序，变量的值会回闪一下上次程序结束时的”结束值“的问题(arcs/TR#11280) * fix: 修复偏移模块的"示教/输入"按钮，异常显示在”变量位置“模块的问题(arcs/TR#11268) * fix: 修复视觉插件使用页面错误显示问题(agvc/agv_TR#297)(arcs/TR#9890) ## [0.32.0-alpha.41] (aubo_control) * fix: 实现新的关节空间B样条路径类型 * fix: 兼容之前版本的关节B样条 * fix: 优化 movePathBuffer B样条运行时间(TR#11258) * fix: 修复 SDK 调用 start 之后间隔时间极短再调用 stop 导致时序错乱的问题(TR#11256) * feat: 新增 pathBuffer 轨迹类型: 以位姿的形式传递关节B样条曲线 (aubo_scope) * fix: 优化直到节点工具接触页面样式(TR#2912) (common_interface) * feat: 增加新的关节B样条路径类型 * fix: 优化 movePathBuffer B样条运行时间(TR#11258) * feat: 新增 pathBuffer 轨迹类型: 以位姿的形式传递关节B样条曲线 (hardware_interface) * feat: 增加底座设置碰撞阈值的功能(TR#11119) * fix: friction工具适配3588双网卡配置 (webscope) * fix: 修复固件包版本显示不准确问题(arcs/TR#11269) * fix: 修复移动节点存在超限数值时未进行标黄显示的问题(arcs/TR#10748) * fix: 修复U盘导入列表中未根据系统架构进行软件包的展示和导入问题(arcs/TR#7393) * fix: 修复视觉程序节点逻辑显示问题(agvc/agv_TR#297)(arcs/TR#9890) * fix: 修复浏览器环境下速度调整滑条未能自动刷新位置的问题(arcs/TR#11188) ## [0.32.0-alpha.40] (aubo_control) * fix: 修复指令无法 checkout 导致运行时卡死的问题(TR#11099) (aubo_description) * feat: 增加铂睿谐波V2双圆弧类型 * feat: 增加M45P关节力矩系数及摩擦力参数范围 * fix: 更新铂睿谐波力矩系数 * fix: 修改HRA7urdf文件 (aubo_scope) * fix: 修复保存工程崩溃(TR#11227). * fix: 修复特定输入框不显示占位文本问题(TR#9333). * fix: 解决英文原文存在的问题(TR#10400) * fix: 调整网络检测步骤的顺序(TR#11199). (hardware_interface) * fix: 重新优化uuid上传机制(TR#11139) * fix: 修复接口板固件升级时重连失败导致固件升级中断的问题(TR#10959) (rtlink) * feat: 增加铂睿谐波型号 * feat: 增加iS35机械臂底座(arcs/TR#10783) * feat: 增加请求接口板model_type接口 (webscope) * fix: 修复电流负载自动移动到指定点不连续的问题(arcs/TR#11230) * fix: 修复IO控制页面工具数字输出无法手动控制信号是否高亮(arcs/TR#11237) * feat: 添加视觉定位插件功能(agvc/agv_TR#297) * fix: 关于弹窗中app相关文案根据运行环境进行区别展示(arcs/TR#11232) * fix: 修复多语言切换会导致 Base、Tool 无法正确识别(arcs/TR#11066) * fix: 修复程序路点选择相对位置时生成脚本错误的问题(arcs/TR#11226) * fix: 解决文件信息翻译错误的问题(arcs/TR#10589) * feat: 联调视觉插件配置和程序节点部分(agvc/agv_TR#297)(arcs/TR#9890) * fix: 修复系统清理接口返回时间过长问题(arcs/TR#11205) ## [0.32.0-alpha.39] (aubo_comm) * fix: 修复modbus从站无法连接问题(TR#11201) (aubo_scope) * fix: 修改表达式输入框的显示策略(TR#9333). * fix: 导出日志添加详细日志(TR#11172) * fix: 优化电流负载辨识后一步按钮样式(TR#9680) (aubo_sdk) * fix: 修复脚本客户端接收解析逻辑问题导致崩溃的问题(TR#11045) (hardware_interface) * fix: 修复刚度下发失效问题 (rtlink) * fix: 修复抓包失败问题和占用cpu过高问题 * feat: 增加系统方向配置 * fix: 伺服摩擦补偿功能默认打开 * feat: 添加速度前馈默认参数(TR#10933) (webscope) * fix: 解决程序文件信息弹窗样式错误的问题(arcs/TR#10589) * fix: 修复移动关节控制组件翻译没有及时触发更新问题(arcs/TR#11041) * feat: 新增视觉标定插件程序节点(agvc/agv_TR#297)(arcs/TR#9890) * fix: 修复APP加载工程文件网络故障时进度显示异常的问题(arcs/TR#11181) ## [0.32.0-alpha.38] (aubo_control) * fix: 修复 stopJoint 导致路径 ID 错乱从而引发运行时死锁的问题 (aubo_description) * fix: 更新机器人序列号关键部件识别码的匹配规则 (aubo_scope) * fix: 优化文件对话框功能(TR#2006). * fix: 优化碰撞配置页样式(TR#10144) * fix: 调整[设置-偏好]的菜单顺序;受限制的自由拖动界面并入机器人界面(TR#10913). * Revert "fix: 修改主界面，禁用单步执行按键(TR#10750)." (aubo_sdk) * fix: 解决 C# 绑定错误 (cmakemodules) * fix: 修复INSTALL_DEPS编译错误 * feat: 宏INSTALL_DEPS增加安装路径设置功能 * feat: CPM支持导入Windows下的动态库 (rtlink) * fix: 修复抓包崩溃问题(TR#11170) * fix: 修复序列号重复写入问题(TR#11157) (webscope) * fix: 修复AGV连接断开操作导致的导航任务下发失败问题(agvc/agv_TR#299) ## [0.32.0-alpha.37] (aubo_control) * fix: 同步保持抓包文件(TR#10411) * feat: 添加由齐次变换矩阵得到位姿的接口，增加 changePoseWithXYRef 接口 (aubo_scope) * fix: 补充日志生成内容，增加 summary.log 文件(TR#11078). * fix: 优化 if、elseif、while 脚本生成(TR#9820). * fix: 优化 ICM 交互(TR#9770). (common_interface) * feat: 添加由齐次变换矩阵得到位姿的接口，增加 changePoseWithXYRef 接口 (rtlink) * feat: 增加以太网抓包功能，用于排查深层错误(TR#10411) ## [0.32.0-alpha.36] (aubo_control) * fix: 修复数据维度错误导致的崩溃算法问题(TR#11143) (aubo_script) * feat: 添加由齐次变换矩阵得到位姿的接口，增加 changePoseWithXYRef 接口 ## [0.32.0-alpha.35] (aubo_comm) * fix: 修复 Modbus 从站占用 CPU 过高问题(TR#11156) * fix: 修复通过 RTDE 订阅行号得到结果不对的问题(TR#10112) (aubo_control) * feat: 实现路径滤波接口(TR#11143) (aubo_description) * fix: 优化 aubo iS20 系列模型的显示比例(TR#11100). (aubo_scope) * fix: 优化电流负载辨识样式(TR#9680) * fix: 优化键盘颜色(TR#10317). * fix: 优化键盘样式及功能(TR#6225)(TR#11049). * fix: 修改主界面，禁用单步执行按键(TR#10750). (common_interface) * feat: 增加路径滤波接口(TR#11143) (hardware_interface) * fix: 优化uuid上传机制(TR#11139) * feat: 优化老协议机械臂上电逻辑，上电将尝试三次 (robot_math) * feat: 添加由齐次变换矩阵得到位姿的功能 (webscope) * fix: 优化移动节点的valid检查(arcs/TR#10748) * fix: 修改控制器提示弹窗显示的时间为控制器重启时间(arcs/TR#10952) * feat: 日志压缩包中新增总结文件(arcs/TR#10973) ## [0.32.0-alpha.34] (aubo_scope) * feat: Profinet 地址表支持是否启用. * fix: 优化安全数据校验弹窗样式(TR#10410) * fix: 用浮动提示替换告知信息弹窗，规避焦点冲突隐患(TR#11056) (common_interface) * fix: 修复 AxisInterface 无法在脚本中索引的问题 (rtlink) * feat: 增加底座存储碰撞阈值接口(TR#11119) (webscope) * fix: 修复首页负载显示和设置时的问题(arcs/TR#10989)(arcs/TR#11140) * fix: 修复双臂切换时未加载对应的安装文件问题(arcs/TR#10883) * fix: 修复安装固件包时对比安装包协议与固件协议是否匹配问题(arcs/TR#10935) * feat: 新增视觉插件及程序页面开发(agvc/agv_TR#297)(arcs/TR#9890) * fix: 修改示教器固件在线升级卡死的问题(arcs/TR#10935) ## [0.32.0-alpha.33] (aubo_control) * fix: 处于碰撞后浮动在拖动过程中禁止接触防护停止状态(TR#11095) (aubo_scope) * fix: 修复录制轨迹出现抖动的现象(TR#8177). * fix: 优化调整应用安全参数新流程中的文本变更(TR#10410) * fix: 优化 report 输出(TR#10973) * fix: 调整导出日志时压缩包内文件位置(TR#10973) (aubo_script) * fix: 增加力控工艺包参数设置接口 (aubo_sdk) * feat: 增加轨迹录制接口(TR#8177) (common_interface) * fix: 添加pnio信息上传字段(TR#11069) (hardware_interface) * fix: 修复接口板通讯网卡异常断开导致接口板报超速的问题 * feat: 增加设置默认io功能(TR#10987) (webscope) * fix: 优化 report 输出,增加 interrupts 文件(arcs/TR#10973) ## [0.32.0-alpha.32] (aubo_comm) * fix: RPC 执行时间打印 * fix: 修复因指令不合法导致的崩溃(TR#9755) (aubo_scope) * fix: 优化移动节点的valid检查(TR#10747) (aubo_script) * fix: 修复力控工艺包加载错误 (rtlink) * fix: 优化设置默认io接口，不再单独设置接口，并修复未保存flash问题(TR10987) (webscope) * feat: 增加非用户生成事件报告时报告列表的自刷新机制(arcs/TR#11014) * fix: 修复日志中PS命令错误及文件位置不正确的问题(arcs/TR#10973) * fix: 修复固件升级中的日志翻译问题(arcs/TR#10966) * fix: 修复break节点跳出内部循环会导致程序停止(arcs/TR#11005) * feat: 新增编程设置中功能的提示信息(arcs/TR#6297) * fix: 修复无线网卡设置动态地址后还是显示静态地址问题(arcs/TR#10977) * feat: 增加双臂机器人连接换臂协同适配流程(arcs/TR#10883) ## [0.32.0-alpha.31] (aubo_comm) * fix: 修复心跳信号显示错误 * feat: 增加 Modbus 从站输出操作模式和心跳(TR#11030) (aubo_description) * fix: 修改ES5_B0 urdf文件 (aubo_scope) * fix: 修复表达式键盘脚本格式错误没有提示信息问题(TR#11077). * fix: 修复悬浮球被全屏的示教器软件遮挡置顶问题(TR#10990). * fix: 修改补丁包运行日志新内容保存到前面(TR#10898). * fix: 日志中心悬浮球支持长按拖动(TR#10991). (rtlink) * feat: 增加设置默认io的接口(TR#10987) (webscope) * fix: 修复wifi设置中切换外置网卡失败的问题(arcs/TR#10911) * fix: 修复工程文件获取名称错误问题(arcs/TR#10883) * fix: 修改碰撞关闭相关设置的显示不再由运动学参数是否支持控制(arcs/TR#10140) * feat: 新增视觉定位插件节点及配置页入口(arcs/TR#9890) * fix: 修复多机械臂切换匹配对应的工程及安装文件(arcs/TR#10883) * fix: 修复加载存在子程序同步的文件报错问题(arcs/TR#11067) * feat: 视觉定位插件页面 * feat: 增加双臂机器人连接换臂协同适配流程(arcs/TR#10883) ## [0.32.0-alpha.30] (aubo_control) * fix: 修复sdk调用负载辨接口rpc超时问题(TR#9271) (aubo_scope) * fix: 修改日志中心导出报告到 U 盘的压缩包名称(TR#11032). * fix: 更新日志中心界面(TR#11028). * fix: 优化控制器崩溃判断(TR#10961). * fix: 优化热重启服务的相关提示信息(TR#9601) * fix: 日志中心完善打包信息(TR#10999),优化打包的时间(TR#10994),修复超过50条报告刷新异常(TR#11015). * fix: 更新翻译库引用tag(TR#9271) (aubo_script) * fix: 修复后台脚本有未定义函数无法退出的问题 * feat: 增加力控工艺包 (rtlink) * fix: 修改C系列默认sub_proto和内存表数量(TR#10987) (webscope) * feat: 新增运维系统入口动态判断(#712) * fix: 安全平面图标替换 ## [0.32.0-alpha.29] (aubo_control) * fix: 修复 setPayload/freedrive 接口未执行问题(TR#11029/TR#11025) (aubo_scope) * fix: 插件接口增加判断节点是否在程序树上(TR#7991). (aubo_sdk) * fix: js 语言 sdk 修复未正常返回RobotInterface 问题 * fix: 修复封装层释放刹车后运动时报错问题(TR#11022) (rtlink) * Revert "fix: 修改S底座默认使用的灯珠为RGB(arcs/TR##11024)" * feat: 内存表添加输出IO默认值(TR#10987) * fix: 修改S底座默认使用的灯珠为RGB(arcs/TR##11024) * fix: 修复RT阻塞日志刷屏 (webscope) * feat: 新增 error info 获取接口(#716) * fix: 修复日志中参数因为逗号分割导致的无法正常打印日志问题(arcs/TR#11016) * fix: 优化补丁包安装逻辑(arcs/TR#9752) * feat: 新增通知 App 事件报告更新功能(arcs/TR#11014) ## [0.32.0-alpha.28] ## [0.32.0-alpha.27] (aubo_control) * fix: 优化拖动开启逻辑(TR#10775) * feat: 增加力控参数调节接口(TR#10923) * fix: 修复 SDK 调用 moveLine 等指令返回值错误的问题(TR#10969) (aubo_scope) * fix: 优化负载辨识样式及文案(TR#9271) * fix: 修改弹窗格式(TR#10280). * feat: 新增 PNP、NPN 接线标识(TR#10636). * fix: 修复上电失败弹窗等待时间为负数的情况(TR#10871). * fix: 修改程序正在执行提示文案(TR#7634). * fix: 修改补丁运行提示文案(TR#10063). * feat: ICM 增加 Ethernet/IP 协议类型(TR#10970). (common_interface) * feat: 增加力控参数调节接口(TR#10923) (hardware_interface) * fix: 解除速度前馈中对设置0的限制 * fix: 修改碰撞后拖动为默认 * fix: 修改网卡绑定核心 (rtlink) * fix: 优化速度环部分配置参数的写入限制，同步添加不写入flash接口 (webscope) * fix: 修复负载选择样式问题，修改功能开放限制(arcs/TR#9297) * fix: 修复更改密码时的提示未翻译的问题(arcs/TR#10981) * fix: 修复更改密码时的翻译问题(arcs/TR#10981) ## [0.32.0-alpha.26] (aubo_description) * fix: 添加i10_CM03对应刚度系数 (rtlink) * feat: 增加锁磁极TRACE日志打印 * feat: 添加从机内存表保存flash默认值(TR#9875) (webscope) * fix: 修复无线网卡对应的配置方式类型显示错误问题(arcs/TR#10977) ## [0.32.0-alpha.25] (webscope) * fix: 修复固件安装报错未提示报错信息问题(arcs/TR#10966) * feat: UDP增加上一次机械臂连接后机械臂在机械臂列表数组中的下标信息 ## [0.32.0-alpha.24] (aubo_description) * fix: 添加ES5_B0 ES5_B1模型文件 arcs/TR#10838 * feat: 增加M40H摩擦力参数范围及力矩系数 (aubo_scope) * fix: 优化程序文件信息弹窗显示效果(TR#10799) * fix: 优化控制机器人模型显隐工具按钮的布局(TR#10955). * fix: 修复联网自动更新时间功能(TR#9405). * fix: 优化专家模式 OEM 列表样式, 解决新增多个 OEM 后，其余 OEM 都显示在表格底部的问题(TR#10414). * fix: 修复含逗号的历史日志显示异常(TR#10869). * fix: 修复 U 盘运行脚本,执行状态与界面不符(TR#10920). * fix: 更新安全平面图标(TR#9502). (rtlink) * feat: 增加关节运行时实际的最大速度限制索引，区分与设置的最大速度限制索引 (webscope) * fix: 修改相机插件切换页面图片未成功保存在本地问题(#715) * fix: 修改相机插件切换页面图片显示问题(#715) * feat: UDP增加机器人连接信息(arcs/TR#10883) * feat: 增加保存程序时判断清除lua文件(arcs/TR#10727) ## [0.32.0-alpha.23] (aubo_comm) * fix: 增加 Modbus 从站获取 ES 系列(TR#8878) (aubo_control) * feat: 初步实现传送带跟踪功能(TR#8350) * fix: 修复碰撞后重复弹窗问题(TR#10942) * fix: 修复上电时故障不弹窗问题(TR#5823) * fix: 添加虚拟机器人重力方向配置选项(TR#5823) (aubo_scope) * fix: 优化打开工程过程中取消的流程(TR#9694) * fix: 解决负载辨识流程中存在的小疏漏(TR#9680) * fix: 解决单行表达式键盘中，通过硬件键盘输入回车会将换行符输入进去的问题(TR#10717). (aubo_sdk) * fix: 修复机器臂刹车时机器臂未能及时结束阻塞运行 (common_interface) * feat: 增加虚拟编码器增删接口(TR#8350) (hardware_interface) * fix: 实现编码器的范围限制(TR#8350) * fix: 增加产品定义中的工程相关的蜂鸣器动作(TR#9847) * fix: 修复碰撞误报退出超时错误(TR#10930) (rtlink) * fix: 关节在错误或者故障状态下将屏蔽部分错误 (webscope) * feat: 优化自动充电脚本逻辑(agvc/steering#16) * fix: 修复相机插件图片展示(#715) * fix: 修复电流负载辨识当前在目标点时报错问题(arcs/TR#9297) * fix: 电流负载辨识点位验证方案变更及实现(arcs/TR#9297) * feat: 增加网卡初始化选项(arcs/TR#10911) ## [0.32.0-alpha.22] (aubo_control) * fix: 优化力控距离条件满足日志输出 * fix: 修复7轴csv文件摩擦力参数只有6个关节的问题 * fix: 修复虚拟机器人重力参数错误问题(TR#5823) (aubo_scope) * fix: 优化碰撞关闭展示样式(TR#10144) (aubo_sdk) * fix: 修复机器臂阻塞运行时无法快速停止问题 * fix: 修复编译错误(#146) (common_interface) * fix: 修复aubo_sdk在win下编译pthread_setname_np报错(#43) (hardware_interface) * fix: friction工具适配7轴 (rtlink) * fix: 完善插补点逻辑 (webscope) * feat: 增加无线网卡初始化配置(arcs/TR#10514) * fix: 动力学参数不支持开启碰撞时更改为保留过度外力保护选项(arcs/TR#10140) ## [0.32.0-alpha.21] (aubo_control) * fix: 修复时序问题导致的自动退出servo模式时间错误问题(TR#10708) (aubo_scope) * fix: API版本不兼容时，要增加警告日志(TR#10725). * fix: 优化 ICM 串口列表刷新(TR#10503). * fix: 完善日志中心功能. * fix: 添加繁体支持(TR#10851) (aubo_sdk) * fix: 修复笛卡尔空间运动无法停止问题 (hardware_interface) * fix: 修复序列号解析正确后机器人型号读取错误的问题(TR#10915) (webscope) * fix: 解决网络异常时偶现崩溃问题(#714) ## [0.32.0-alpha.20] (aubo_control) * fix: 修复 modbus slave 接口调用阻塞指令队列导致机器人无法停机的问题(TR#10917) * fix: 修复力控异常时无法退出力控问题(TR#10878) * fix: 修复插入路径过短时 exec_id 未更新问题(TR#10906) (aubo_description) * feat: 增加HRM11/HRM17/HRM20摩擦力参数范围; 完善M20P/M40P力矩系数 * fix: i3H_A3动力学参数更改 arcs/TR#10904 (aubo_scope) * fix: 修复码垛节点重新打开节点无效问题(TR#10894). * fix: 优化U盘导入界面,使行高固定(TR#10754). * fix: 修复重启控制器后，已占用的串口设备列表错乱(TR#10503). (aubo_sdk) * fix: 修复交融半径限制错误问题 * fix: 修复 robotMoveFastStop 无法完全停止问题 (robot_math) * fix: 修复由于未单位化导致对齐Ｚ轴计算错误 * fix: 升级依赖库版本，解决旧依赖库链接找不到 cmake 失败问题. (rtlink) * feat: 机器人急停触发源细化(TR#9756) (webscope) * feat: 完善自动充电脚本逻辑(agvc/steering#16) * feat: 增加通过IO切换模式时若有需要保存的工程文件时自动保存的逻辑(arcs/TR#10727) * feat: 新增力矩系数辨识功能(arcs/TR#9544) ## [0.32.0-alpha.19] (aubo_control) * fix: 添加外置力传感器安装角度旋转变换功能 (aubo_description) * feat: 增加关节配置文件joint_M40H_h200.conf (aubo_scope) * fix: 完善 ICM 功能(TR#9770). * fix: 初步实现现阶段电流负载辨识样式设计方案(TR#9680) (aubo_sdk) * fix: aubope 接口封装增加 rpc, rtde 接口获取. * feat: 增加 ICM 插件状态信号(arcs/TR#9770). (webscope) * fix: 程序页面，调用子程序时禁止子程序文件名称与当前主程序相同(arcs/TR#10861) ## [0.32.0-alpha.18] (aubo_control) * feat: 增加抱闸相关接口功能 (aubo_description) * fix: 添加sensor模型文件 arcs/TR#10789 * fix: 添加防爆系列显示模型 arcs/aubo_description#102 (aubo_scope) * fix: 机械臂负载限制调整为模型数值的1.2倍(TR#9308) * fix: 进一步优化电流负载辨识样式(TR#9680) (aubo_sdk) * fix: 修复封装层的抱闸相关功能 (common_interface) * fix: 增加刹车部分的接口 (hardware_interface) * fix: 修复配置末端为其他模式失败的问题 (rtlink) * fix: 优化串口模式配置接口 (webscope) * fix: 修复运行程序后报错问题(arcs/TR#10882) * fix: 修复运行程序后报错问题(arcs/TR#10885) * fix: 修复程序运行时不进行tcp下发设置(arcs/TR#10854) * fix: 修复机械臂上电情况下IP列表不展示序列号问题(arcs/TR#10290) ## [0.32.0-alpha.17] (aubo_control) * feat: 增加设置力控阈值及力限制接口(TR#10880) * fix: 优化力矩计算工具的功能 (aubo_description) * fix: 添加LM系列刚度系数 * feat: 增加M20P/M40P摩擦力参数范围 * fix: 更新i3H_A3碰撞阈值(TR#10753) * feat: 增加 C/Mini盒/CE版IS 控制柜 是否支持PNP/NPN的参数(TR#10301) (aubo_scope) * fix: 初步优化程序文件信息页面的样式(TR#10799) * fix: 统一弹窗模式图标(TR#10642) * fix: 独立 0.32 版本翻译. * fix: Profinet 地址表支持修改值(TR#10518). (aubo_sdk) * fix: 修复封装层基于用户坐标系和末端坐标系运动失败和崩溃的问题 * fix: 修复 RTDE 调用会缺失一个字符导致状态更新失败的问题(TR#10828) (common_interface) * feat: 增加设置力控阈值及力限制接口 (hardware_interface) * fix: 优化末端串口参数配置 (rtlink) * feat: 增加末端虚拟串口端口号设置功能 (webscope) * fix: 增加IO设置页面通过接口动态判断是否显示 PNP/NPN 接线提示(arcs/TR#10301) * feat: 增加在碰撞关闭及动力学参数不支持开启碰撞时的不同显示效果(arcs/TR#10140) * feat: 新增模型渲染根据实际DH参数误差补偿(arcs/TR#10849) * feat: 增加IO是否支持PNP模式切换的判断(arcs/TR#10301) ## [0.32.0-alpha.16] (aubo_control) * fix: 修复 servoJoint 轨迹执行不顺畅的问题(TR#10708) * fix: 修复3588平台中runtime_machine中计算exceed_time异常和判断异常问题 * fix: 修复基于传感器的 toolContact 接口调用(aral/aral_export#542) (aubo_description) * fix: 添加iS轻型工业控制柜对应的配置文件说明 * fix: 修复i20关节内存表速度限制与配置文件不同的问题 (aubo_sdk) * fix: 修复 rootServiceRobotStartup 上电失败问题 (webscope) * fix: 修复表达式中0或1的判断(arcs/TR#9821) * fix: 修复配置-坐标系中新增线面中的点无法编辑位姿的问题(arcs/TR#10859) * feat: 增加IO设置页面 PNP/NPN 接线提示控制柜类型(arcs/TR#10301) * fix: 修复IO控制页面显示问题(arcs/TR#10842)(arcs/TR#10844) * fix: 修复程序暂停后节点报错问题(arcs/TR#10857) * feat: 增加IO设置页面 PNP/NPN 接线提示控制柜类型(arcs/TR#10301) * fix: 修复IO控制页面显示问题(arcs/TR#10842)(arcs/TR#10844) ## [0.32.0-alpha.15] (aubo_control) * fix: 修复上电状态进升级偶现界面跳过升级的问题(TR#10834) (hardware_interface) * fix: 修复poweron实际没上电成功但是返回了成功的问题(TR#10751) * fix: 关机或者重启后不再上传断开或错误信息(TR#9497) (rtlink) * fix: 修改MC100_h200的默认参数 (webscope) * fix: 修复因oem内容为空导致的代码报错问题(arcs/TR#10827) * fix: 修复插件相关代码报错 ## [0.32.0-alpha.14] (aubo_control) * fix: 关闭力控时将参考轨迹速度加速度重置为0(TR#10536) * fix: 进拖动时添加可变阻尼功能(TR#9982) (aubo_description) * fix: 更新iS20_A2动力学参数 * fix: 更新老化工装参数. (aubo_scope) * fix: 数字输入键盘布局改版(TR#10317). (rtlink) * feat: 末端拖动按钮指示灯灯效统一(arcs/TR#9023) * feat: 增加MC100_h200关节类型及默认参数(arcs/TR#10808) (webscope) * fix: 修复arm架构下的服务启动判断逻辑(arcs/TR#711) * fix: 修复软件安装失败却返回成功的问题(arcs/TR#10825) * feat: 新增agv插件节点暂停、急停、低电量的显示提示(agvc/agv_TR#253) * feat: 增加力矩系数辨识页面UI及基础逻辑(arcs/TR#9544) ## [0.32.0-alpha.13] (aubo_control) * fix: 增加 servoJoint 相邻轨迹点角度差校验(TR#10791) * fix: 优化 socketOpen 接口调用(TR#10795) (aubo_description) * fix: i系列机械臂增加_39配置文件 arcs/TR#10767 * feat: 增加HRM11/HRM17/HRM20力矩系数 * fix: 修改20KG及以上的机械臂型号对底座的定义为base_i20_h100 * feat: 增加关节起停扭矩最大扭矩和平均负载扭矩参数(TR#9205) * fix: 添加i5H带力控模型蓝白配色 arcs/TR#10776 (hardware_interface) * fix: 修复获取固件文件前缀错误的问题(TR#10609) * fix: 修复iS系列关节从芯片升级跳过的问题(TR#8013) (rtlink) * fix: 增加减速比适配小数解析功能(TR#10808) (webscope) * fix: 修复ES系列在IP列表显示控制柜序列号的问题(arcs/TR#10290) * fix: 修复定位显示统一修改为居中(#8922) * feat: 增加agv插件节点未连接时处理，修复实时数据属性变更(agvc/steering#16) ## [0.32.0-alpha.12] (aubo_control) * fix: 优化拖动进入的限制的条件 * feat: 增加区分碰撞状态查询功能(TR#10134) (aubo_description) * fix: 添加AUBO_HRA7_R/L DAE文件 arcs/aubo_description#101 * fix: 修改i10/i10H的加速度限制(TR#9557) * fix: 添加i3H_A3模型文件 TR#10732 TR#10753 * fix: 更新i20碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 添加使用时间超限提示(TR#10784) * fix: 优化固件包协议不匹配时的弹窗提示信息(TR#10785) * fix: 推进新版电流负载辨识设计方案(TR#9680) * fix: 解决固件包版本识别显示异常的问题(TR#10685) (hardware_interface) * fix: 调整波特率设置，防止固件升级失败(TR#10778) (rtlink) * fix: 添加各节点固件名称前缀获取函数(10609) (webscope) * fix: 修复agv插件节点(agvc/steering#16) * fix: 优化arm架构下的热重启逻辑(arcs/TR#9602) * fix: 修复agv导航脚本生成(agvc/steering#16) ## [0.32.0-alpha.11] (aubo_control) * fix: 修复 servoJoint 运动超时退出报碰撞问题(TR#10708) (aubo_description) * fix: 修复S控制柜模拟IO命名和控制柜面板不一致问题(arcs/TR#10770) * feat: 增加aubo_i20_39型号配置文件(TR#10767) (aubo_scope) * fix: 完善 Profinet 地址表实时刷新(TR#10518). * fix: 修复主页关节电流所有关节显示的都是关节一的值. (hardware_interface) * fix: 修复固件升级初始进度字符串获取异常问题(TR#10772) (webscope) * feat: 增加输入不合理坐标系数值时关节和直线运动按钮的禁用逻辑(arcs/TR#10498) ## [0.32.0-alpha.10] (aubo_control) * fix: 修复 pathOffsetDisable 位置模式跳点问题(TR#10721) (aubo_description) * feat: 增加iS7_B1型号(TR#10733) (aubo_scope) * fix: 完善 ICM 功能(TR#9770). (rtlink) * fix: 解决过早获取力矩系数导致的摩擦力参数判断错误问题(TR#10756) * fix: 修复更新固件导致力控参数被清除的问题（arcs/TR#10563） (webscope) * fix: 修复【程序】-【路点】类型切换问题(arcs/TR#9859) * feat: 新增通知后端更新agv站点(agvc/steering#16) * fix: 修复loading异常状态更新(agvc/agv_TR#250) * fix: 数字键盘改版输入样式逻辑完善及样式调整(arcs/TR#10318) * feat: 增加输入坐标系数值时位姿欧拉角限制(arcs/TR#10498) * fix: 负载限制优化为配置文件负载值的1.2倍(arcs/TR#10745) ## [0.32.0-alpha.9] (aubo_scope) * fix: 优化七轴双列排布显示效果(TR#10492) (aubo_sdk) * fix: 适配部分新 aubope sdk 接口. (rtlink) * fix: 优化摩擦参数检测方法(TR#8529) (webscope) * feat: 新增自动充电及重构脚本rpc调用逻辑(agvc/steering#16) * fix: 连接0.29及之前版本禁用单步运行按键(arcs/TR#10728) * feat: agv插件增加重连，日志数据过滤(agvc/steering#16) ## [0.32.0-alpha.8] (aubo_comm) * fix: 修复 EIP 主站重新连接时数据不更新问题(TR#10385) (aubo_control) * fix: 修复执行断电流程期间仍然会有路点下发导致误报位置突然改变(TR#10630) * fix: 修复序列号解析机器人型号不存在导致的崩溃(TR#10702) * feat: 新增轨迹 3d 画图代码(TR#10712) (aubo_description) * fix: 修改iS25一关节电机型号 * fix: iS20_ZM名称更改为iS20_A2 * fix: 修改人形2/4关节的转向 (aubo_scope) * fix: 安装固件时比对固件包类型与臂类型是否匹配(TR#10667) (hardware_interface) * fix: 修复负载错误自动清除导致的弹窗消失问题(TR#10566) * fix: 修复接口板版本16进制解析错误的问题(TR#10683) (webscope) * feat: 新增agv低电量回充节点(agvc/agv_TR#227) * fix: 修复软件更新界面无法获取导入的软件包(arcs/TR#10720) ## [0.32.0-alpha.7] (aubo_description) * fix: 添加矿用iS20模型文件 arcs/TR#10670 * fix: 添加iS三编模块配置文件 (aubo_scope) * fix: 修复公制和英制切换问题(TR#10618). * fix: 完善 modbus 打开 RTU 从站的交互(TR#10446). * fix: TCP 速度支持单位切换(TR#10243). * fix: 优化输入坐标系(TR#10661)(TR#10658). * fix: 优化语言选项的显示(TR#10013) * fix: 优化密码框提示(TR#10248). (aubo_sdk) * fix: 完善rpc超时异常时的日志输出(TR#10596) (rtlink) * fix: 修复iS2接口板无法定位固件文件问题(TR#10700) (webscope) * feat: 新增插件框架(#665) * feat: 新增插件功能(#665) ## [0.32.0-alpha.6] (aubo_comm) * fix: 修复 EIP 数据显示错误问题(TR#10365)(TR#10377) (aubo_control) * fix: 修复升级标志位可能不复位的问题(TR#10598) (aubo_description) * fix: 修改iS关节conf文件中的错误 (aubo_scope) * fix: 规避连点导致的偶发崩溃(TR#10602) * fix: 优化组件版本信息页对从板是否显示的判断逻辑(TR#10626) * fix: 优化固件包版本显示(TR#10685) (hardware_interface) * fix: 增加对老协议iS10型号的解析(TR#10677) (webscope) * feat: 新增判断日志中心服务是否存在功能(arcs/TR#10692) * fix: 修复手柄状态判断错误(arcs/TR#10652) * feat: 增加心跳中首次断连后对wifi开关、强度等信息的获取(#646) ## [0.32.0-alpha.5] (aubo_control) * fix: 实现笛卡尔阻尼计算接口，实现关节摩擦力模型拖动(TR#7200) * fix: 优化安全参数确认失败的打印 (aubo_description) * fix: AUBO-HRA7-X系列改名为AUBO_HRA7_X * fix: 修改iS控制柜联动IO显示内容(arcs/TR#10448) * fix: 修复7轴关节配比读取失败问题 (aubo_scope) * fix: 修复负载辨识失败问题(TR#10654). * feat: 新增 Profinet 地址表界面(TR#10518). (aubo_sdk) * feat: js 语言 realtime_robot_state 增加手柄状态的获取(arcs/TR#7438) (common_interface) * fix: 修改笛卡尔阻尼计算接口(TR#7200) (rtlink) * feat: 区分位置指令相同与突变的定义(arcs/#10548) (webscope) * fix: 修复重连成功后的首次心跳判断结果为断连时不重连的问题(arcs/TR#10597) * fix: 修复重连成功后的首次心跳判断结果为断连时不重连的问题(arcs/TR#10597) * fix: 修复七轴与六轴切换连接时，移动页面报错相关问题(arcs/TR#9387) * fix: 修复七轴显示问题及版本放开(arcs/TR#9387) ## [0.32.0-alpha.4] (aubo_control) * fix: 修复虚拟机器人故障后无法复位问题(TR#5823) * fix: 退出 servoJoint 模式时自动切换回 CSP 模式 (aubo_description) * fix: 添加HRM模块配置文件，修改双臂配置文件 * fix: 增加iS7_A0的碰撞阈值(TR#10627) * fix: 修改 C 控制柜显示名称为标准名称（延续中文名称） * fix: 修改 CB-iS(CE)控制柜(新、老协议)、CB-M改进型控制柜显示名称为标准名称（延续中文名称） (aubo_scope) * fix: 优化组件版本信息显示(TR#10626) (aubo_sdk) * fix: 优化连接时获取信息的逻辑(TR#10641) (common_interface) * fix: 增加获取手柄按键io状态的rtde字段(TR#7438) (hardware_interface) * fix: 修复日志过长导致的内存越界崩溃问题(TR#10651) * fix: 联动输入输出信号改成静态，不再随手柄插入与否改变(TR#10448) (rtlink) * fix: 梳理联动输入信号，适配不同的控制柜 * fix: IM_0604减速比默认值更改为21 ## [0.32.0-alpha.3] (aubo_control) * fix: 实现 servoJoint 模式2, 直接下发指令到关节(PP模式) * fix: 安全停止状态覆盖防护停止状态时清除碰撞状态，避免逻辑卡死(TR#10358) * feat: 增加虚拟机器人识别机械臂序列号功能(TR#10142) * fix: 实现手柄io状态上传接口(TR#7438) * fix: 修复获取的实时行号错误问题(TR#10112) * fix: 优化坤维力传感器启用逻辑，避免主线程卡死(TR#10601) (aubo_description) * fix: 修改iS20_T0额定力矩 (aubo_scope) * fix: 修复切换机械臂会自动将速度修改为默认值的问题(TR#6283). * fix: 脚本节点增加[新建]按钮和功能(TR#10465). * fix: 初步实现力传感器负载测量新版设计(TR#10050) * feat: 支持输入编辑坐标系(TR#10500). * fix: 修复表达式键盘函数括号中间不能插入数据问题(TR#10624). (common_interface) * feat: 增加用于 servoJoint 的 positionServo 接口 * feat: 增加手柄按键的状态获取接口(TR#7438) (hardware_interface) * feat: 实现新的 positionServo 接口 * fix: 修复安全平面不弹窗问题(TR#9864) * fix: 修复因未设置工具调取工具节点部分功能导致的崩溃 * feat: 实现手柄io状态上传接口(TR#7438) * fix: 修复远程关机失败的问题 (rtlink) * feat: 增加人型双臂两条臂的内存表默认值(arcs/TR#8795) * fix: 增加3588类型接口板到判断是否为arm控制器接口 * fix: 增加接口板状态字中手柄开关机按钮状态上传(TR#7438) * fix: 改进型控制柜模拟IO需配置最大输出电流值和输入输出类型(TR#10495) (webscope) * feat: 增加不同端口api(agvc/agv_TR#227) * feat: 增加用户坐标系支持用户手动输入(arcs/TR#10498) * fix: 【优化】程序文件信息弹窗优化(arcs/TR#10589)以及数字键盘‘输入范围’英翻 * feat: 新增agv低电量回充页面样式，图标替换(agvc/agv_TR#227) * fix: 巡线节点样式优化，新增到点旋转等属性(agvc/agv_TR#227) ## [0.32.0-alpha.2] (aubo_control) * fix: 修复恢复运动时报关节位置距离太远问题(TR#10390) * fix: 优化力传感器的选择策略 * fix: 修复退出拖动超时错误(TR#10549) * fix: 修复SDK升级时候出现直接返回为1.0的情况(TR#10598) (aubo_scope) * fix: 修复 /var/run/sshd 文件权限错误导致 ssh 功能失效问题(TR#10590). * fix: 优化代码高亮及定位功能(TR#8922). (webscope) * fix: 数字键盘改版 v2.5(arcs/TR#10318) * fix: 修复脚本节点打开多级文件夹下的lua文件会打开失败问题(arcs/TR#10439) ## [0.32.0-alpha.1] (aubo_description) * feat: 增加iS20_21的配置文件(TR#10142) (aubo_scope) * fix: 修复 /var/run/sshd 文件权限错误导致 ssh 功能失效问题(TR#10590). * fix: 修复测装后视角坐标系移动示教方向依然基于基座的问题(TR#10556). * fix: 规避焦点冲突(TR#10565) * fix: 优化序列号写入逻辑，写入后检查是否成功(TR#10575) (aubo_script) * fix: textmsg 支持多个参数输入 (aubo_sdk) * fix: 完善接口 * feat: 增加 C 语言封装层 (hardware_interface) * fix: 修复接口板版本解析错误的问题 (webscope) * feat: 点击函数时候在键盘中自动带上“()”，并且光标出现在括号中间(arcs/TR#10523) * fix: 修复脚本文件加载报错问题(arcs/TR#10439) * fix: 修复弹窗节点“消息”以及“警告” ICON图标 与实际消息不匹配的问题(arcs/TR#10480) ## [0.31.0-alpha.165] (hardware_interface) * fix: 修复关节从芯片进不去升级的问题(TR#10533) ## [0.31.0-alpha.164] (aubo_control) * fix: 修复调用 abort 接口软浮动功能未正常关闭问题(TR#10554) * fix: 限制 modbusRTU 最大读取的寄存器数量为30(适配零差云控伺服) * fix: 更改力传感器线程的名字和线程绑定 (aubo_scope) * fix: 表达式键盘函数列表点击后，键盘中带上 "()"，且光标定位到括号内(TR#10463). * fix: 优化交融半径轨迹计算逻辑(TR#1566). * fix: 编程弹窗节点的弹窗实现指定的状态图标(TR#10520) * fix: 修复RobotMessage参数字符串拼接错误 (hardware_interface) * fix: 增加机器人序列号解析异常处理 * fix: 增加默认不支持canfd主动切换can的功能，并增加部分工具忽略末端的功能(TR#10538) (webscope) * fix: 修复弹窗节点“消息”以及“警告” ICON图标 与实际消息不匹配的问题(arcs/TR#10480) * feat: 脚本节点中的脚本文件，增加"新增”功能(arcs/TR#10541) * fix: 未输序列号时展示优化(arcs/TR#10559) * feat: 增加热重启功能，区分修正新老协议弹窗描述及按钮文案(arcs/TR#9602) * fix: 增大程序树末行的留白高度，解决末行内容遮挡问题(arcs/TR#10447) ## [0.31.0-alpha.163] (aubo_control) * fix: 修复进入/退出拖动会有超时日志打印的问题(TR#10545) * fix: 增加fake_robot主动碰撞功能(TR#10274) * fix: 修复力控退出抖动问题(TR#10487)(TR#10424) * fix: 修复运行时暂停后, getMainPtr 返回值不为-1的问题(TR#10491) * fix: 优化力控规划超速后机械臂进入防护停止而不是直接报错下电 * fix: 修复碰撞后重复弹窗问题(TR#9844) (aubo_scope) * fix: 优化 render 最大视距判断逻辑，根据机械臂最大臂展控制缩放上限，修复缩小到一定程度模型消失问题(TR#9112)。 * fix: 修复配置-坐标系拖动滚动条行号乱序及界面布局重叠的现象. * fix: 优化组件版本信息页显示样式(TR#9634) * fix: 修复纯英文字符串提示框无法自动换行显示(TR#10454). (aubo_sdk) * fix: 添加固件升级工具的install选项，优化固件升级工具(TR#9506) (hardware_interface) * fix: 增加setCustomParameters函数写入力矩常数功能(TR#9260) (rtlink) * fix: 修复保存扩展内存表时，保存结果不响应的问题(arcs/TR#10457) * feat: 增加接口板是否支持canfd的接口 * fix: 优化保存flash逻辑(TR#9260) (webscope) * fix: 修复重复弹窗问题(#700) * fix: 修复安全停止类型获取为none时，优化显示(arcs/TR#10431) * feat: 小车导航前增加模式切换 ## [0.31.0-alpha.162] (aubo_control) * fix: 优化安全参数接口调用 * fix: 修复直接升级完成的情况下示教器进度卡在0的情况(TR#10533) * fix: 修复虚拟机器人触发故障无法退出问题(TR#5823) (aubo_description) * feat: 增加aubo_C5_10J的配置文件 (aubo_scope) * fix: 优化交互文案(TR#9601) * fix: 优化组件版本信息页显示效果(TR#10061) * fix: 优化交互文案(TR#9007) * fix: 完善固件包版本推测逻辑(TR#9634) * fix: 更新翻译 * fix: 解决拼写错误(TR#10409) (common_interface) * feat: 增加 icm 服务运行状态的错误码(TR#10478) ## [0.31.0-alpha.161] (aubo_scope) * feat: 新增解释光标(TR#8942). * fix: 优化运行补丁提示框(TR#8787),纠正安全原点单词拼写(TR#10071). (webscope) * fix: 修复IO设置中禁用可配置安全输出状态后，在IO(旧)模块中未禁用的问题(arcs/TR#10517)(arcs/TR#10516) * fix: 修复文件保存问题及获取工程文件信息逻辑优化(arcs/TR10439) * feat: 新增固件版本信息文件更新功能 ## [0.31.0-alpha.160] (aubo_control) * fix: 调整设置0点的模式限制(TR#10508) * fix: 添加诊断文件的重力矩参数 (aubo_description) * fix: 修复i10系列的速度限制超出rtlink的限制(TR#10345) (aubo_scope) * fix: 调整模型渲染最深视距，确保不会在较大时突然看不见(TR#9112). (hardware_interface) * fix: 修复获取到的从板版本号为0的问题(TR#10493) (webscope) * fix: 修复剪切粘贴导致的程序保存失败问题(arcs/TR#10511) * fix: 修复存在多级目录下的文件打开及保存问题(arcs/TR#10439) * feat: 新增热重启接口(arcs/TR#9602) ## [0.31.0-alpha.159] ## [0.31.0-alpha.158] (aubo_description) * fix: 添加双臂模型文件 (aubo_scope) * fix: 修复安全平面、工具位置、障碍物模型有时会显示不出来(TR#10356). * fix: 优化主页消息日志显示不全的交互组件(TR#10454). * Revert "fix: 优化模型渲染最深视距，根据不同模型调整，确保不会在较大时突然看不见(TR#9112)." * fix: 完善加载固件包 json 文件流程(TR#6926) * fix: 简化应用安全参数变更流程中的交互逻辑(TR#10410) * fix: 优化模型渲染最深视距，根据不同模型调整，确保不会在较大时突然看不见(TR#9112). * fix: 添补try catch 规避隐患(TR#10479) (robot_math) * feat: 添加姿态对齐到指定ｚ轴的功能 (webscope) * fix: 修复浏览器访问地址显示 * fix: 修复CRC码的显示问题(arcs/TR#10438) * fix: 修复文件弹窗中命名相关问题(#701) ## [0.31.0-alpha.157] (aubo_scope) * fix: 优化连接界面自动 show 出逻辑(TR#10449) * fix: 解决拖动阻尼无法应用的情况(TR#10453) * fix: 添加获取远端 FirmWarePackageJson 的流程(TR#9634) (hardware_interface) * fix: 修复设置单CAN造成的上电崩溃 (webscope) * fix: 修复弹窗节点“消息”以及“警告” ICON图标与预览时展示图标不匹配的问题(arcs/TR#10480) * fix: 修改导航状态返回类型 * fix: 升级agv_sdk版本及优化控制权获取逻辑 * fix: 修复速度同步时重复下发导致的错误设置问题(arcs/TR#10466) * fix: 修复脚本打开失败及文件属性保存路径信息错误等问题(arcs/TR#10439) ## [0.31.0-alpha.156] (aubo_comm) * feat: modbus从站信号变化时发出信号(TR#10467) (aubo_control) * fix: 优化指令执行逻辑，部分指令直接在调用的时候执行，而不是加入队列(TR#10467) * fix: 修复退出力控后力控超速问题(TR#10133)(TR#10224) * fix: 修复关节打印错误(TR#10223) * feat: 新增路径偏移最大位姿限制功能(TR#10323) (aubo_description) * feat: 增加iS25_10和iS35_10的配置文件(TR#10458) (aubo_scope) * fix: 优化主页日志交互. * fix: 优化碰撞配置-过大力保护交互流程(TR#10383) * fix: 解决多语言引入脚本中不合规标识符的问题(TR#10376)(TR#10373) (aubo_script) * fix: 修复 luasocket 接收报超时问题(TR#10434) (common_interface) * feat: 增加 modbus 从站寄存器/线圈变化的错误码(TR#10467) * feat: 增加 pathOffsetSupv 接口(TR#10323) (hardware_interface) * feat: 增加自动识别关节拓扑结构功能,将无需过度依赖配置文件和底座序列号，和当前策略兼容，且适配七轴(TR#4764) (rtlink) * fix: 修复潜在栈内存溢出导致的问题 * fix: 修改节点通讯时报错的策略，防止因接口调用逻辑冲突导致的崩溃 * fix: 修复六维力传感器数据溢出问题。(arcs/TR#10384) (webscope) * fix: 优化程序编辑设置接口的默认值获取(arcs/TR#10321) * feat: 新增程序编辑设置接口(arcs/TR#10321) ## [0.31.0-alpha.155] (aubo_control) * fix: 修复max_torque_没有适配自由度导致虚拟机无法正常上电的问题(TR#10440) (aubo_scope) * fix: 完善 ICM 界面(TR#9770). * fix: 优化锁屏机制流程，关机重启后恢复原状态(TR#9849) * fix: 特定状态下禁止安装固件(TR#10135) * fix: 优化脚本节点根据相对路径检索文件流程(TR#10401) * fix: 优化工程详细信息页显示内容(TR#10401) (aubo_sdk) * Revert "fix: 修复网络断开后 hasConnect 接口还是返回 true 问题(TR#10412)" (hardware_interface) * fix: 修复碰撞软浮动取消时候的掉臂现象(TR#10219) * fix: 修复碰撞软浮动取消时候的掉臂现象(TR#10219) * feat: 增加自动识别关节拓扑结构功能,将无需过度依赖配置文件和底座序列号，和当前策略兼容，且适配七轴(TR#4764) (rtlink) * fix: 撤销避免碰撞后软浮动切换到电流环的提交，会影响拖动功能 * fix: 修复切换电机模式刷屏问题 * feat: 增加单独的请求关节model_type接口 (webscope) * feat: 日志中心增加首页下拉菜单(arcs/TR#10166) * feat: IO模块根据NPN/PNP接线类型增加对应标识(arcs/TR#10371) ## [0.31.0-alpha.154] (aubo_comm) * fix: 修复软 EIP 中电流、电压、温度显示错误问题(TR#10393) * fix: 解决 RPC 调用的接口返回值有问题导致 RPC 请求失败的问题(TR#9755) (common_interface) * fix: 解决 RPC 调用的接口返回值有问题导致 RPC 请求失败的问题(TR#9755) (rtlink) * fix: 避免碰撞后软浮动切换到电流环(TR#10219) * feat: 内存表增加力控传感器标定成功标志位(arcs/TR#10397) * feat: 增加同步帧抖动千分比字段并实现功能 (webscope) * feat: 脚本执行前的二次确认弹窗中，添加可能重启的文案提示(arcs/TR#10066) * feat: 脚本执行前的二次确认弹窗中，添加可能重启的文案提示(arcs/TR#10066) * fix: 单位切换-公制/英制,工具末端速度对应显示(arcs/TR#10421) * feat: 日志压缩包增加部分系统信息(arcs/TR#10363) * fix: 修复复制粘贴导致的后端报错问题(arcs/TR#10194) * feat: 增加安全IO选择普通动作时将所选动作显示在IO控制页面的安全IO列表(arcs/TR#10265) * feat: 新增agv移动时设置控制权限问题 ## [0.31.0-alpha.153] (rtlink) * fix: 优化重传逻辑 ## [0.31.0-alpha.152] (aubo_comm) * fix: 修复软 EIP 中用户IO显示错误问题(TR#10396) (aubo_control) * fix: 修复老协议拖动功能引发的崩溃问题(TR#10407) (aubo_scope) * fix: 优化导出日志文件名(TR#10403). * feat: 增加程序正在执行提示(TR#7634). * fix: 修复 TCP 速度会显示 nan 的情况(TR#10389). * fix: 修复上电选择负载时，默认选项错误选择自定义负载(TR#10073). (aubo_sdk) * fix: 修复网络断开后 hasConnect 接口还是返回 true 问题(TR#10412) (hardware_interface) * fix: 修复老协议进入拖动误触发刹车(TR#10407) (rtlink) * fix: 解除对写力传感器标幺值的版本限制 (webscope) * feat: IO模块根据NPN/PNP接线类型增加对应标识(arcs/TR#10371) * feat: 增加碰撞页面根据协议展示外度够力保护开关及开启时的二次确认弹窗(arcs/TR#10383) ## [0.31.0-alpha.151] (aubo_control) * fix: 将碰撞等级传入碰撞检测函数(#155) * fix: 无力控传感器时不进入混合拖动模式(TR#10205) * fix: 添加力控传感器偏置写入功能(TR#10068) (aubo_scope) * fix: 增加样条曲线运动轨迹显示(TR#2220). * fix: 将寄存器函数加入函数列表(TR#9673). (common_interface) * fix: 将碰撞等级传入碰撞检测函数(aubo_control#155) (hardware_interface) * feat: 增加设置末端力传感器力矩标幺值工具(TR#10384) * fix: 修复老协议碰撞模式修改失败问题 * fix: 修复老协议臂目标位置初始值为0导致的运动前判断失败问题 * fix: 增加过大力保护限制策略 (rtlink) * feat: 增加设置末端6维力矩标幺值接口 (webscope) * fix: 去除加载脚本时提示的无效文件问题(arcs/TR#10368) * fix: 修复通过agv插件编程小车不移动问题(#671) * feat: 新增agv的控制权限设置和解绑 * fix: 修复变量类型为布尔时，在键盘中可以强行提交非布尔类型值的问题(arcs/TR#9809) * fix: 修改导出日志至本地时，进度异常持续为1% 无变化的问题(arcs/TR#10253) * fix: 修改过大力保护默认值(arcs/TR#10383) * feat: 新增当前机械臂硬件抽象层版本记录(arcs/TR#10383) * fix: 编程-移动路点-相对偏移中隐藏旧版本切换到相对于某个路点或变量的偏移功能的按钮(arcs/TR#9172) ## [0.31.0-alpha.150] (aubo_control) * fix: 修复工程运行时线程卡住问题(TR#9897) * fix: 修复混合拖动时速度过快不弹窗问题(TR#10079) (aubo_description) * fix: 修改 改进型/Mini盒/S 控制柜显示名称为标准名称（中文名称部分延续） (aubo_scope) * fix: 基本设置-语言选项隐藏暂未支持的语言(TR#10241). * fix: 修改安全平面在配置文件的配置项名称，兼容无线示教器(TR#10082). * fix: 连接流程添加检测控制器是否存在逻辑(aubo_scope#522) * fix: 完善应用安全参数流程中的日志记录(TR#10338) (common_interface) * fix: 修改混合拖动计算接口形式(TR#10079) (hardware_interface) * feat: 增加对关节拖动模式支持(TR#7200) * fix: 添加设置末端六维力传感器偏置的接口(TR#10068) * feat: 增加获取接口板io模式(NPN or PNP)的接口(TR#7274) (libcstone) * fix: 修复 5.15 版本内核检测是否为实时系统逻辑漏洞 (rtlink) * fix: 完善力传感器偏置值写入功能(TR#10068) (webscope) * fix: 修复变量转码脚本报错问题(arcs/TR#10373) * feat: 编程-移动路点-相对偏移中增加相对于某个路点或变量的偏移功能(arcs/TR#9172) * feat: 电流负载辨识流程变更及优化(arcs/TR#9297) * fix: 修复路点偏移问题(arcs/TR#9172) * feat: 编程-移动路点-相对偏移中增加相对于某个路点或变量的偏移功能(arcs/TR#9172) * fix: 修复加载安装文件时，未清除旧数据问题(arcs/TR#10359) * Revert "fix: 兼容旧的安全平面标签名(arcs/TR#10095)" ## [0.31.0-alpha.149] (aubo_control) * fix: 规划的轨迹突变时直接报错，避免误报跟踪误差过大(TR#10276) * fix: 修复从碰撞恢复后规划器可能不会重置导致报跟踪误差过大的问题(TR#10276) * fix: 修复先调用 pathOffsetEnable 后调用规划器跳点问题(TR#10180) (aubo_description) * fix: 添加i10H_B1模型文件 arcs/TR#10337 * fix: 修改i35/iS35的最大速度和最大加速度 * fix: 修改i10H i10H_10 i10H_B0 最大速度和加速度 arcs/TR#9397 * fix: 修复 aubo_iS7_A0 模型无法加载. (hardware_interface) * fix: 退出拖动模式时等待关节伺服模式切换完成，避免上位机出现速度伺服模式(TR#10276) * fix: 修改老协议周期调整策略(TR#10353) (webscope) * feat: 隐藏Profinet入口，等待接口调试(arcs/TR#10315) * feat: Profinet界面开发(arcs/TR#10315) * fix: 修改获取IP列表序列号方式为从硬件抽象层获取(arcs/TR#10290) * fix: 修复预览或编辑脚本文件时，左侧组件向上滚动，部分按钮被遮盖(arcs/TR#10330) ## [0.31.0-alpha.148] (aubo_scope) * fix: 添加组件固件包号获取接口(TR#9634) (cmakemodules) * fix: 升级googletest到1.11.0,解决变量未被初始化导致的编译错误 (webscope) * feat: 信息页兼容版本修改(arcs/TR#9313) * fix: 翻译问题修复(arcs/TR#10219) * fix: 修复脚本查看编辑器同时存在多个时布错乱问题(arcs/TR#10330) * feat: 优化控制柜上电自动开机（arcs/TR#9575） * feat: 【纳通】控制柜上电自动开机（不需要IO触发）（arcs/TR#9575） ## [0.31.0-alpha.147] (rtlink) * fix: 实现获取关节最大力矩值的接口 ## [0.31.0-alpha.146] (aubo_control) * feat: 增加虚拟机器人对关节力矩/电流的监控，如果超限则报故障，用于做机械臂或者轨迹的评估(TR#5823) * fix: 碰撞发生后不再检测碰撞，避免日志刷屏(TR#10288) * fix: 断电后重置 pathOffset 标志，避免跳点问题(TR#10288) * fix: 优化指令执行时序 (aubo_description) * fix: 更改i10_CM03模型参数(arcs/TR#10139) * fix: 修改 iS 控制柜显示名称为标准名称，并增加子型标识 (common_interface) * feat: 增加错误返回值 AUBO_INTERNAL_ERR (webscope) * fix: 修复agv插件获取实时日志错误 * fix: 修复上电模块根据当前机器人状态显示(arcs/TR#10216) * fix: 修复初始化变量节点废弃无用字段(arcs/TR#9905) * fix: 修复因没及时连上接口板导致没有下发安全参数的问题(arcs/TR#10302) * fix: 修复初始化节点变量同步及废弃无用字段(arcs/TR#9905) * fix: ES机器人信息页适配(arcs/TR#10060) * feat: 新增获取所有变量信息接口(arcs/TR#9172) ## [0.31.0-alpha.145] (aubo_control) * fix: 修复 ARM 控制器日志时间错乱问题(TR#9931) (aubo_description) * fix: 添加iS7_A0模型文件 * feat: 增加拓扑类型字段(TR#4764) (aubo_scope) * fix: 拖动阻尼页实现对七轴的支持(TR#8154) * fix: 优化对 RPC 请求返回值的处理. (rtlink) * feat: 增加更换节点挂载点接口 (webscope) * fix: 修复错误状态去记录关节信息的问题(arcs/TR#9943) * feat: 码垛模板支持多层码垛(arcs/TR#9889) ## [0.31.0-alpha.144] (aubo_control) * fix: 修复 pathOffsetSet 指令返回 13 问题(TR#10232) (common_interface) * fix: RPC 不再等待指令执行结束，避免大部分指令执行超时问题(TR#9941) (rtlink) * fix: 设置故障标志，防止报错刷屏(arcs/TR#10175) (webscope) * feat: 安全模式异常不允许运行工程(arcs/TR#10130) * fix: 修复事件报告描述内容保存后退出详情页仍提示未保存的问题(arcs/TR#10249) * fix: 修复在弹窗数量很多时快速关闭弹窗残留遮罩导致屏幕黑屏的问题(arcs/TR#9408) * fix: 修复滑动日志表格时偶现上下跳动的问题(arcs/TR#9628) * fix: 修改工具IO中，快速点击信号类型开关按钮时开关状态会在结束后反弹一次的问题(arcs/TR#9741) * fix: 修复导出日志时排序错误问题(arcs/TR#10257) ## [0.31.0-alpha.143] (aubo_description) * fix: 修改iS20L_21的关节型号 (hardware_interface) * fix: 修复通过示教器使能拖动时拖动状态来回跳变(TR#10229) (rtlink) * fix: 修复设置pp模式未生效的问题 (webscope) * fix: 解决事件报告翻译错误问题(arcs/TR#10250) * fix: 修复补丁包相关问题(arcs/TR#9752) * feat: 增加运维系统是否存在判断功能(#694) * fix: 修复函数键盘添加大小于号时，提示信息有误的问题(arcs/TR#10170) * fix: 修复滑动速度调节条后点击部分区域未收回的问题(arcs/TR#10047) * fix: 【速度滑条】滑动结束后将最终的值下发而不是实时下发(arcs/TR#10084) ## [0.31.0-alpha.142] (aubo_description) * fix: 添加iS20L_21配置文件 (aubo_scope) * fix: 优化历史日志显示(TR#6860). * fix: 初步实现电流负载辨识ui设计(TR#9297) * fix: 修复安全平面修改前后都存在的问题(TR#10212). * fix: 修复安全状态异常允许运行程序的问题(TR#10105). * fix: 优化历史日志显示(TR#6860). * feat: 新增 ICM 界面, 适配新版 Profinet 界面(TR#9770). * fix: 优化 modbus RTU 设备串口号显示(TR#9896). * fix: 完善控制器设置显隐条件(TR#9899). (hardware_interface) * feat: 增加设置关节运行路点类型功能 (webscope) * feat: 安装文件中增加 createdBy 记录(arcs/TR#10113) * fix: 修复配置-一般-变量节点数据保存错误问题(arcs/TR#10195) * fix: 修复剪切粘贴导致的服务器报错问题(arcs/TR#10194) ## [0.31.0-alpha.141] (aubo_control) * fix: 更新 calJointRigidity 接口，添加关节等级参数(TR#9613) * fix: 等待 pathOffsetCoordinate 执行完再返回(TR#10207) * fix: 解决退出拖动初始化起点时机不对导致规划点突变的问题(TR#9807) * fix: 补充提交修复非正常退出路径偏移导致下次调用失败问题(TR#10182)(TR#10162) (common_interface) * fix: 更新 calJointRigidity 接口，添加关节等级参数(TR#9613) (rtlink) * feat: 增加对pp模式的rpdo回复 ## [0.31.0-alpha.139] (aubo_control) * fix: 修复非正常退出路径偏移导致下次调用未正确执行问题(TR#10162)(TR#10182) * fix: setUnlockProtectiveStop/restartInterfaceBoard 执行要等待执行完成, 解决指令缓存过多的问题 (aubo_description) * feat: 增加aubo_i5H_B0和aubo_i10H_B0的配置文件和模型(TR#10137) (aubo_scope) * feat: 安装文件增加 createdBy 字段(TR#10115). * fix: 优化键盘字体，修复大写 I 和小写 l 分不清问题(TR#10164). * fix: 优化安全障碍物标记在 ins 中存储逻辑，解决与无线端不能互相打开 ins 的问题(TR#10097). (hardware_interface) * fix: 修复周期调整逻辑错误导致与接口板断连，从而触发上电超时的问题(TR#9876) (webscope) * fix: 首页日志列表中取消特殊日志的记录(arcs/TR#10169) * fix: 修复switch节点下存在break节点时导致的脚本报错(#693) ## [0.31.0-alpha.138] (aubo_control) * fix: 修改disconnect状态定义，使得接口板固件出错时不阻碍固件升级(TR#9662) * fix: 修复 confirmSafetyParameters 接口超时问题(TR#10124) (aubo_scope) * fix: 优化编程页脚本部分页面显示效果(TR#9249) * fix: 添加获取组件模型名称的接口(TR#6926) * fix: 优化关节限制检查与适配逻辑(TR#8154) (aubo_sdk) * fix: js 语言 sdk 修复因为 this 指向错误导致的无法正确执行回调函数问题 (hardware_interface) * fix: 修改接口板连接返回值，区分断开连接和不在APP模式(TR#9662) * fix: 修复配置关节功能开关导致的崩溃 (rtlink) * fix: 优化关节伺服模式切换时目标位置、速度、电流的更新逻辑(TR#9807) * feat: 增加减速器端编码器TRACE警告编码 (webscope) * feat: 新增 aubo_control 崩溃时创建事件报告功能(arcs/TR#9925) * fix: 修改lua脚本中设置序号的方法名称(arcs/TR#10106) ## [0.31.0-alpha.137] (aubo_control) * fix: 修复内存越界导致软件崩溃(TR#10100) * fix: csv文件适配7自由度(TR#9774) (aubo_description) * fix: 修改NJ01的IO数量 (aubo_scope) * feat: 新增用户 RenderInterface 接口. * fix: 修复自启动 profinet 服务异常(TR#10002). * fix: 修复 if, elseif, while 条件为 0 时,程序判定为真(TR#9820). * fix: 修复编程-编辑按钮交互异常(TR#9709). (hardware_interface) * fix: 增加配置关节功能开关功能 * fix: 修复positionServo传入size为0的qd/qdd导致control崩溃的问题 (rtlink) * feat: 调整中断运行时间监控异常命名 * fix: 增加设置关节功能开关接口 (webscope) * feat: 点击选择一个工程节点时打开脚本时定位到具体的脚本所在行，并显示高亮有颜色区分 (TR#8922) * fix: 修复switch节点变量未转Unicode问题(#691) * feat: 日志中心用户生成报告时增加事件发生的时段选择(arcs/TR#9595) * feat: 新增插入日志接口(#689) * fix: 日志中心UI优化、操作逻辑调整(arcs/TR#9595) * fix: 兼容旧的安全平面标签名(arcs/TR#10095) ## [0.31.0-alpha.136] (rtlink) * feat: 增加cb_NJ01反馈的modeltype字符 (webscope) * fix: 修复程序下的switch节点生成脚本错误问题(#691) * fix: 修复多语言情况下变量名转Unicode编码问题(#690) ## [0.31.0-alpha.135] (rtlink) * feat: 末端内存表增加三轴旋转角度零点项(arcs/TR#10068) * feat: 新增错误代码 (webscope) * feat: 电流负载设置点逻辑处理(arcs/TR#9297) ## [0.31.0-alpha.134] (aubo_control) * fix: 修复部分接口调用超时(返回-4)的问题TR#9778) (hardware_interface) * fix: 自动删除接口板网卡对应的连接(#98) ## [0.31.0-alpha.133] (aubo_script) * fix: 修复运行时强制退出崩溃问题(TR#10067) ## [0.31.0-alpha.132] (aubo_control) * fix: 增加诊断文件序列号输出(#156) * fix: 处理实时任务超时问题(TR#9978) * fix: 增加禁用联动模式OEM配置项，禁用后自动模式等效于联动模式(TR#9892) * fix: 优化路径偏移代码，删除无用调用 * fix: 修改碰撞检测配置开启输出大小写错误 (aubo_scope) * fix: 更新翻译 * fix: 优化操作模式密码页提示信息(TR#9841) * fix: 修复配置正常的情况下，开机后默认进入本地模式的问题(TR#10069). * fix: 优化关节限制页显示效果(TR#9484)(TR#9483) (hardware_interface) * fix: 修复上电后再断电读不到机器人序列号的问题 (webscope) * fix: 修复对逻辑判断表达式中的多个0进行转义(arcs/TR#9821) * feat: 日志中心增加单条日志下载(arcs/TR#9595) * feat: 新增路点相对偏移功能(arcs/TR#9172) * feat: 老协议臂的不支持 “受限制的拖动”(arcs/TR#10070) * feat: 程序树增加解释光标(arcs/TR#9339) ## [0.31.0-alpha.131] (aubo_control) * feat: 增加整臂力矩常数标定计算工具(TR#9260) (aubo_scope) * fix: 更新翻译 * fix: 优化待翻译单位文本(TR#9806) * fix: 优化语言选项中的各项文本(TR#10013) * fix: 优化连接接入流程(TR#10003) (aubo_sdk) * feat: js 语言 sdk 新增 rpc 断开通知功能 (hardware_interface) * fix: 默认关闭irqbalance, 解决实时性问题(TR#9978) * feat: 增加老协议断电延迟配置功能 (webscope) * fix: 文件管理器名称和大小排序方式优化(arcs/TR#9900) * feat: 日志中心样式调整及增加单条日志下载(arcs/TR#9595) ## [0.31.0-alpha.130] (aubo_scope) * fix: 远程面板增加关闭所有弹窗接口 "close all popup"(TR#10034). * fix: 修复没有安装 Profinet 时导致的崩溃(TR#10028). ## [0.31.0-alpha.129] (aubo_control) * fix: 修复从非暂停点恢复时报轨迹规划失败的问题(TR#10024) * fix: 修复在暂停的过程中运动完毕, 无需恢复时运行时卡死的问题(路径无法出队) * fix: 禁止在急停、安全停止、保护性停止等安全状态下运行工程、恢复运行、单步等(TR#9965) * fix: 修复规划器目标速度计算误差导致日志刷屏的问题(TR#9988) * feat: 实现 pathMoveS 接口(TR#2220) * fix: 添加实时内核状态的接口(TR#9994) * fix: 修复轨迹偏移终止后规划器重置时序错误导致机械臂异响的问题(TR#9508) * fix: 修改力控工具坐标系下参考坐标系为上一周期指令(TR#9512) (aubo_description) * fix: 修改S3，S3_10碰撞阈值(TR#9997) * fix: 添加M32P刚度补偿系数 * fix: 修复组成臂的关节类型(TR#10021) * fix: 同步模型动力学参数(#90) (aubo_scope) * fix: 修复启动后 profinet 服务没有同步配置文件中的状态(TR#10002). * feat: 新增控制柜上电自启动(TR#9899). * fix: 修复方向节点由于去掉变量同步逻辑导致失效的问题(TR#9880). * fix: 优化提示消息的展现形式(TR#9995) * fix: 优化运行跟踪显示效果(TR#9605) (common_interface) * feat: 添加 pathMoveS 接口(TR#2220) (hardware_interface) * fix: 修复启动时候接口板不在APP模式下获取不到接口板类型的问题 * fix: 补充修复过滤重复路点导致漏发的问题(TR#9988) * fix: 修复过滤重复路点导致漏发的问题(TR#9988) (rtlink) * fix: 修复日志刷屏问题(TR#9988) (webscope) * fix: 下载回调间隔调整(arcs/TR#9595) * fix: 修复路点-相对位置链接及切换等相关问题(arcs/TR#9859) * feat: 支持多层码垛功能(arcs/TR#9889) ## [0.31.0-alpha.128] (aubo_control) * fix: 修复 modbusSetOutputSignal 返回值问题(TR#9660) * fix: 修复碰撞后停止工程机器人抖动的问题(TR#9965) * fix: 修复碰撞力控和伺服模式切换时重置规划器错误的问题(TR#9966) * fix: 修复数据维度不一致导致的崩溃问题(TR#9966) (aubo_scope) * fix: 修复自动安全停止判断示教器按钮是否配置三档位开关错误(TR#9911). * fix: 优化角度单位显示(TR#9922) * fix: 优化运行程序查找第一个路点流程(TR#9110) * fix: 修复部分节点由于去掉同步变量逻辑导致失效的问题(TR#9880). (rtlink) * fix: 修复读指令错误忽略逻辑问题导致解析失败的问题(#60) (webscope) * feat: 新增根据参数生成事件报告附件功能(arcs/TR#8848) * feat: 新增急停+保护性停止一类的事件(arcs/TR#9925) * feat: 函数键盘选择，寄存器的函数加到键盘函数列表中(arcs/TR#9804) * fix: 机器人信息添加字符长度限定(arcs/TR#9313) ## [0.31.0-alpha.127] (aubo_control) * fix: 修复关节参数传输出错问题 (aubo_scope) * fix: 修复程序脚本没有定义基座、工具坐标系变量导致运行报错(TR#9867). * fix: 修复加载程序文件，case 号被重置的问题(TR#9917). * fix: 优化下载日志 CPU 亲和性(TR#9769). * fix: 示教器按钮配置成使能装置时，安全 IO 允许配置自动安全停止/重置(TR#9911). * fix: 软件更新兼容旧版本固件包的显示. * fix: 修复初始变量节点切换选择的变量会停止程序(TR#9873). * fix: 修复切换步进模式界面会变大(TR#9787). (hardware_interface) * fix: positionServo增加外部轴控制 (rtlink) * fix: 增加对拓扑类型为单can的支持 * fix: 放宽外部轴跟踪错误判断 (webscope) * fix: 下载路径修改(arcs/TR#9595) * feat: 新增新版电流负载测量页面及部分功能(arcs/TR#9297) * feat: IO设置页面UI更新及增加动作预览列表(arcs/TR#7398)(arcs/TR#7397) ## [0.31.0-alpha.126] (aubo_control) * fix: 碰撞恢复后重置规划器，避免抖动(TR#9919) * fix: 修复外部轴控制出现跳点到0的问题 (aubo_description) * fix: 添加文件名字后缀(TR#9938) (aubo_scope) * fix: 规避偶发崩溃威胁(TR#9908) * fix: 添加oem配置项，拖动阻尼页纳入密码保护(TR#9892) (hardware_interface) * fix: 忽略重复的点，避免碰撞后恢复时机械臂跳动(TR#9919) (rtlink) * feat: 增加设置伺服控制配置功能 (webscope) * fix: 修复切换加载文件时，数据比对及兼容问题处理(arcs/TR#9877) * fix: 捕获control崩溃导致的rcp调用失败信息(arcs/TR#9885) * fix: 修复control崩溃导致的网络获取报错(arcs/TR#9885) ## [0.31.0-alpha.125] (aubo_control) * fix: 安全状态不是 ProtectiveStop 时忽略 setUnlockProtectiveStop 指令 * fix: 解释指针变化后上传消息给客户端(示教器)(TR#8942) * fix: 修复参考轨迹结束后调用 pathOffsetSet 跳点问题(TR#9846) * feat: 实现 toolContact 接口(aral/aral_export#542) (aubo_scope) * fix: 优化卡顿助手(aubo_scope#520) (aubo_sdk) * feat: 增加interpContextUpdated 接口, 返回解释指针(TR#8942) (common_interface) * feat: 增加解释指针(上下文)上传的错误码(TR#8942) * feat: 添加 isToolInContact 接口(aral/aral_export#542) (webscope) * fix: 修复文件管理中文件列表的排序(arcs/TR#9900) * fix: 修复对逻辑判断表达式中的0或1进行转义(arcs/TR#9821) * fix: 修复无法自启动问题(arcs/TR#9743) * fix: 修复固件升级失败导致服务器错误问题(arcs/TR#9894) ## [0.31.0-alpha.124] (aubo_control) * fix: 修复混合拖动掉臂问题(TR#7391) * fix: 修复CSV文件robot_name子型号没有下划线问题 (aubo_description) * fix: 修正mini控制柜485串口号错误(TR#9863) (aubo_scope) * fix: 修复在程序树末尾添加节点时,行号显示异常(TR#9826). (cmakemodules) * fix: 兼容 windows, 依赖导出路径到 bin/ 下(TR#8775). (hardware_interface) * fix: 增加接口板串口透传功能上位机可配置功能 * fix: 修复上电后短按手柄使能按键无法松刹车问题(TR#9649) (rtlink) * fix: 增加解闸旋钮状态上传接口(agvc/agv_TR#12) (webscope) * fix: 修复脚本节点以及脚本预览中注释内容需特殊显示（arcs/TR#9371） * fix: 修复因去掉变量同步导致程序运行逻辑错误问题(arcs/TR#9880) * feat: 版本兼容处理(arcs/TR#9313) * feat: 样式调整(arcs/TR#9313) * feat: 星标逻辑处理(arcs/TR#9313) * feat: 机器人信息页功能开发(arcs/TR#9313) * feat: 机器人信息页功能开发(arcs/TR#9313) * feat: 机器人信息页功能开发(arcs/TR#9313) * fix: 更新agv插件sdk版本及接口属性修改 * fix: 优化文件删除接口增加引用文件判断(arcs/TR#9540) ## [0.31.0-alpha.123] (aubo_scope) * fix: 修复循环无法跳出的问题(TR#9818) * fix: 修复构建时间天数为单数时,无法识别年份(TR#9734). * fix: 优化直到节点页面布局(TR#9848). * fix: 修复进程异常析构导致的压缩失败问题(TR#9800). * fix: 界面上废弃变量同步(TR#9690) * fix: 废弃变量同步功能(TR#9690) (aubo_script) * feat: 增加获取线程是否存活的接口(TR#9818) * fix: 增加abs接口 (hardware_interface) * fix: 增加控制器与接口板的时钟同步机制 * fix: 去除缓存机制，解决无碰撞问题(TR#9801) (rtlink) * feat: 增加伺服机械零点失能配置位 (webscope) * fix: 直线运动-方向-直到，距离表达式增加单位显示(arcs/TR#9848) * fix: 修复程序初始速度比例限制范围(arcs/TR#9761) * fix: 修改变量页面类型为整型时修改数值提示范围修改不合规的问题(arcs/TR#9809) * fix: 修改IO控制页面，设置倒序显示的信号时，有其他信号会闪烁一次的问题(arcs/TR#9812) * fix: 优化固件版本获取逻辑(arcs/TR#9313) * fix: 修复新增多个中间站点时，title显示没对应的问题（#682） * fix: 日志中心UI优化、操作逻辑调整(arcs/TR#9595) * fix: 日志中心UI优化、操作逻辑调整(arcs/TR#9595) * fix: 废弃变量同步功能(arcs/TR#9690) ## [0.31.0-alpha.122] (aubo_scope) * fix: 优化单位部分接口的翻译(TR#9806) ## [0.31.0-alpha.121] (aubo_control) * fix: 优化力传感器选择逻辑，动态适配末端工具(TR#8156, TR#9825) (aubo_description) * fix: 添加iS7末端力控模型 (aubo_scope) * fix: 更新翻译(TR#9806)(TR#8567) * fix: 优化移动页面角度单位显示(TR#9692) * fix: 为部分单位部件设置可翻译属性(TR#9806) (aubo_sdk) * feat: 增加C#支持 (hardware_interface) * fix: 修复力传感器读不到数的问题(TR#9825) * fix: 优化断电时关节状态清除逻辑，避免上电时不再读取内存表(TR#9828) * fix: 修复老协议io设置失败问题 (webscope) * fix: 解决专家模式下设备信息页显示问题(arcs/TR#9710) * feat: move节点下的Feature标签增加id属性(arcs/TR#9256) ## [0.31.0-alpha.120] (aubo_description) * fix: 添加M14P M20H M25HA M25P刚度系数 * fix: fixed io num * feat: 增加老协议CE版本控制柜配置文件 (aubo_scope) * fix: 修复运行错误弹窗高级视图收缩异常(TR#9790). * fix: 修复进度对话框追加新消息自动滚动(TR#9800). * fix: 下载日志绑定 CPU 第四核心(TR#9769). * fix: 修复部分内存泄漏(TR#9704). (aubo_sdk) * feat: js 语言 sdk 函数列表增加 IO 控制相关功能(TR#9673) (hardware_interface) * fix: 修复老协议io数量存在解析失败的情况 * fix: 适配老协议CE版本控制柜 (libcstone) * fix: 锁定进程内存 (user_manual) * fix: “机器人状态”、“安全状态” 名称变更为 “机器人模式”、“安全模式” (webscope) * fix: 修复网卡IP修改后，udp组播失效问题(arcs/TR#9813) * fix: 修复固件升级中文件解析错误问题(arcs/TR#9817) * fix: 优化补丁包功能(arcs/TR#9752) * feat: 增加事件报告打包时间段的字段(arcs/packlog#8) * feat: 增加安卓下载时文件权限的查询和获取(arcs/TR#9545) ## [0.31.0-alpha.119] (aubo_comm) * fix: 修改乱码后抛出异常时候的日志为ERROR(TR#9723) (webscope) * fix: 修复删除文件多选时校验是否被引用问题(arcs/TR#9540) ## [0.31.0-alpha.118] (aubo_scope) * fix: 修改用户 ID 输入提示(TR#9425). * fix: 修复拖动示教提示框不居中(TR#9686). * fix: 修改关于界面构建时间显示格式(TR#9734). * fix: 优化连接界面流程并解决窗体显示不出来的问题(TR#9736) * fix: 优化 io 页中 modbus 信号显示样式(TR#9474) * fix: 修复设置节点异常无动作(TR#9742). (webscope) * feat: 新增字段代表当前系统是否存在事件报告服务(arcs/TR#8848) * fix: 修复api错误删除(arcs/TR#9540) * feat: 新增删除文件时对是否引用的校验及处理(arcs/TR#9540) * feat: 新增获取固件版本功能(arcs/TR#9313) ## [0.31.0-alpha.117] (rtlink) * fix: 修复速度前馈参数接口无法保存问题，添加关节参数写入工具 (webscope) * feat: 事件报告中增加args记录(arcs/TR#8848) * fix: 日志中心UI优化、操作逻辑调整(arcs/TR#9595) * feat: 新增按照固定规则下载最新事件报告接口(arcs/TR#9595) * fix: 修改PC端构建时间显示(arcs/TR#9665) * feat: 关于页面新增控制器构建时间(arcs/TR#9665) * fix: 补全网络权限(arcs/TR#9768) ## [0.31.0-alpha.116] (aubo_control) * fix: 断开连接状态不阻碍固件升级 * fix: 修复 pathOffsetDisable 跳点问题(TR9070)(TR#9508) * fix: 优化 pathOffsetDisable 逻辑(TR#9070) (aubo_description) * fix: 修改i10_JY的5、6关节模块 (aubo_scope) * fix: 优化 io 页面刷新逻辑(TR#9735) * fix: 优化配置变量页显示样式(TR#9474) * fix: 优化版本信息页样式(TR#9634) (hardware_interface) * fix: 适配7自由度 (rtlink) * fix: 构造时初始化内存表，编码返回乱码(TR#9723) * fix: 修复速度模式下重力补偿值数据类型异常的问题 * feat: trace中增加重力补偿值丢失 (webscope) * fix: 运行指定程序提示逆解返回未知类型(arcs/TR#9726) * feat: app与控制柜进行首次连接的重连时增加对后端和控制柜的连接情况判断(arcs/TR#9242) ## [0.31.0-alpha.115] (aubo_comm) * fix: 修复shutdown接口不生效的问题(TR#9576) * fix: 修复wss rpc请求没有回复的问题(TR#9719) (aubo_control) * fix: 修复固件升级接口超时问题(TR#9707) * fix: 修复锁超时时返回的数值错误问题 * fix: 修复满载运行时停止机械臂抖动(TR#9420) (aubo_description) * feat: 增加M40A和M32H摩擦力参数范围 * feat: 增加aubo_i20H和aubo_i20H_10的配置文件/urdf/mesh(TR#9715) (aubo_scope) * feat: 新增日志中心部分交互(TR#8848). * fix: 码垛模板增加多层功能(TR#9596). (hardware_interface) * feat: 增加接口板部分配置设置功能(TR#9536) (rtlink) * fix: 修改接口拼写错误 * feat: 增加获取部分接口板配置状态接口(TR#9536) * fix: 添加ex内存表读取超时重试机制 (webscope) * fix: 修复读不到控制器版本问题(arcs/TR#9733) * feat: app与控制柜进行重连时增加对后端和控制柜的连接情况判断(arcs/TR#9242) * fix: 本地模式，从移动页开始程序后菜单使能错误(arcs/TR#9724) * fix: 优化网络初始化的系统类型判断 * fix: 修复导出日志在非‘主页’页面时导出成功的弹窗提示无法弹出的问题(arcs/TR#9683) * fix: 修复日志列表中上滑动操作结束时列表跳动的问题(arcs/TR#9628) * fix: 修复设置静态ip时文件未判断是否存在问题(arcs/TR#9394) * fix: 废弃 0.31 分支变量同步功能(arcs/TR#9690) ## [0.31.0-alpha.114] (aubo_control) * fix: 修复安全停止与缩减模式同时配置后，安全停止解除后程序没继续运行(TR#9658) * fix: 修复恢复模式进入拖动依旧可以向范围外运动的问题(TR#8973) (aubo_description) * feat: 新增控制柜支持的串口号列表描述信息(TR#6838) * feat: 老协议iS控制柜增加串口描述信息(TR#9691) (aubo_scope) * fix: 优化检查更新流程(TR#9473) * fix: 针对弹窗按钮文本异常添加日志(TR#9670) * fix: 优化安装固件过程中的个别弹窗消息(TR#9707) (rtlink) * feat: 增加接口板配置接口(TR#9536) (webscope) * fix: 修复S控制柜静态Ip设置问题(arcs/TR#9394) * fix: 替换下载方式为jsBridge，修复内网环境下下载失败的问题(arcs/TR#9545) ## [0.31.0-alpha.113] (aubo_comm) * fix: 修复 Modbus 从站中读取关节角错误问题(TR#9687) * fix: 优化RPC处理逻辑 (aubo_control) * fix: 优化指令执行逻辑，添加到队列之后等待其执行完成(TR#9660) * fix: 优化代码逻辑，使 eqradius 等效半径生效 * fix: 修复碰撞后弹窗多次才能消除的问题(TR#9597) (aubo_scope) * fix: 处理保持安全打开新文件流程中存在的问题(TR#9653) * fix: 优化安全参数编辑应用流程(TR#9653) * fix: 优化历史日志逻辑，提高刷新效率，防止过快更新崩溃(TR#9636). * fix: 坐标系点元素位姿部分添加单位变换(TR#9485) * fix: 调整拖动示教配置字段(TR#7391) (aubo_sdk) * feat: js语言sdk新增理论DH参数记录 * feat: 增加关机接口 (common_interface) * fix: 添加超限后继续向外运动的错误弹窗 * fix: RPC 请求做成阻塞式(TR#9660) * fix: OTG 速度和加速度限制增加到所有维度 (hardware_interface) * fix: 完善应用于部分外部轴的工具 (rtlink) * fix: 修复模组类型大于255数值时类型匹配出错的问题 (webscope) * fix: 修复IP列表点击刷新按钮loading期间加载动画会出现在表格中间的问题(arcs/TR#9493) * feat: native临时日志功能(#683) * fix: JSBridge下载回调功能优化(#8581) * feat: 事件报告中新增 arcs info 附件(arcs/TR#9595) * fix: 增加agv断连后的重连机制(agvc/agv_TR#27) * fix: 编程-跟踪列表项增加行号,更新UI(arcs/TR#9607) * fix: 安全平面修改为圆形显示(arcs/TR#9644) * fix: 修复赋值节点操作员模式，变量类型错误(arcs/TR#9446) * fix: 优化控制器的构建时间获取(arcs/TR#9665) ## [0.31.0-alpha.112] (aubo_control) * fix: 优化servo模式转换逻辑 * fix: retry时使servo_mode保持为上次mode (aubo_description) * fix: 更改i35,iS35 平均转矩容许最大值effort * fix: 修改C3显示模型 arcs/TR#9587 * fix: 添加M40A_h103力矩系数 (aubo_scope) * fix: 完善日志精灵悬浮窗交互代码(TR#8848). 优化吐司弹窗自定义控件代码及样式. (rtlink) * fix: 修复节点错误未上报问题(TR#9582) * fix: 修复刚度模型不连续的问题（TR#9472） (webscope) * fix: 修复重连机械臂之后未下发安装脚本的问题(arcs/TR#8677)(#667) * fix: 路点名称限制空格的输入(arcs/TR#9609) * feat: 新增步进模式下，在步进距离小于等于 5mm 时，对加速度进行缩放(arcs/TR#9475) * fix: 修复变量的显示格式问题(arcs/TR#9657) * fix: 力控拖动配置字段变更(arcs/TR#7391) * fix: 优化力控拖动状态设置(arcs/TR#7391) ## [0.31.0-alpha.111] (aubo_control) * fix: 解决关节交融超速报错的问题(TR#9599) * fix: 优化关闭sevro模式retry逻辑(TR#9586) (aubo_description) * fix: 添加M25HA_100摩擦力范围 (aubo_scope) * fix: 针对新协议去掉碰撞配置中的过大力保护项(TR#9632) * fix: 完善安全模式状态变化日志(TR#9278) * fix: 优化主页日志表格显示样式(TR#9474) * fix: 更新翻译(TR#9589) * fix: 更换安全平面图标(TR#9502). * fix: 修复加载语言时会修改配置; 完善日志(TR#9563). * fix: 修复上电时提示等待 0 秒(TR#9583). * fix: 修复配置-变量设置值时，初始值未改变(TR#8564). (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk判断robotmode失败问题 (hardware_interface) * fix: 修复部分关节错误的从1.0升级到1.1的问题(TR#9427) * fix: 修复中断均衡配置文件中ban的核心反了的问题(TR#9197) (rtlink) * feat: 增加电机过载电流及持续时间的对象字典 * fix: 修复内存表写失败后control崩溃问题 * feat: 添加bootloader字符串获取接口(TR#9427) (webscope) * fix: 修复偶发非多线程时，显示两个运行光标问题(agvc/agv_TR#39) * fix: 移除工程文件引用中的类型判断(arcs/TR#9540) * fix: 优化工程文件引用校验(arcs/TR#9540) * fix: 圆节点圈数不支持输入非法值(arcs/TR#9040) * fix: 修复自定坐标系在部分位姿看不清晰(arcs/TR#8646) * feat: 新增工程文件引用校验(arcs/TR#9540) * feat: 赋值节点变量根据类型调用不同键盘进行限制(arcs/TR#9446) ## [0.31.0-alpha.110] (aubo_description) * fix: 修复 iS7 拖动飘的问题(TR#9567) (rtlink) * fix: 修复更新rtlink无法接收以太网包数据的问题 (webscope) * feat: 程序赋值节点新增变量类型，范围及相关逻辑处理(arcs/TR#9446) * fix: 修复变量节点初始值不对的问题(arcs/TR#9269) ## [0.31.0-alpha.109] (aubo_control) * feat: 添加 isHandguideEnabled 接口(TR#9399) * fix: 修复误报安全参数校验失败弹窗的问题 * fix: 修复碰撞后浮动导致的日志刷屏问题(TR#9311) * fix: 优化诊断文件中规划电流的打印 * fix: 修复碰撞后拖动机械臂掉臂的问题(TR#9549) * fix: 修复 servoJoint 运动失败问题(TR#9389) (aubo_scope) * fix: 修复移动界面关节空间自动移动会弹窗逆解失败的问题. * fix: 增加SDK登录用户名. * fix: 优化配置-安全-关节限制页面的元素布局(TR#9483)(TR#9484) * fix: 解决移动页输入目标关节角无键盘的问题(TR#9573) * fix: 优化示教器初启动默认初始化机械臂类型配置流程(TR#9207) * feat: 适配新版配置变量页面及增加初始值显示(TR#8564). * fix: 修复设置页面按钮文本自动换行异常(TR#9518). * fix: 修复变量类型在配置文件中保存错误(TR#9496). (common_interface) * feat: 添加获取拖动示教使能状态的接口 (rtlink) * feat: CONFIG配置字段增加自动开机和掉电检测配置位(arcs/TR#9536)(arcs/TR#9575) * feat: 增加获取agv电池错误代码接口(agvc/agv_TR#12) (webscope) * fix: 修复脚本节点非编辑状态下仍可弹出键盘问题(arcs/TR#9114) * fix: 替换安全平面图标(arcs/TR#9503) * fix: 修复子程序从本地打开无法显示问题(arcs/TR#9539) * feat: 力控拖动逻辑变动及UI更新(arcs/TR#9400) * fix: 修复生成事件报告时的错误(arcs/TR#9202) * fix: 修复子程序节点从本地打开报错问题(arcs/TR#9539) ## [0.31.0-alpha.108] (aubo_control) * fix: 修复带负载停止时机械臂抖动(TR#9420)(TR#9140) * fix: 避免机器人停止时停机太猛(TR#9140) * fix: 增加外部轴和机器人位置透传接口路点缓存功能 * fix: 默认禁用串口日志 * fix: 优化安全参数的缓存、设置(TR#9527) (aubo_description) * fix: 增加M25HA力矩系数 * feat: 新增 aubo_i10_39 配置文件(TR#9207) (aubo_scope) * fix: 调整力控拖动界面变动(TR#9399) * fix: 解决移动页面对齐按钮状态回置有误的问题(TR#9498) * fix: 解决移动页面偶发显示异常的问题(TR#9526) * fix: 添加力控拖动支持(TR#9399) * fix: 优化未连接时初始化机械臂类型流程(TR#9207) * feat: 增加历史日志(TR#6860). (aubo_sdk) * feat: 增加外部轴例程 (common_interface) * feat: 增加设计参数无效的错误代码(TR#9527) (hardware_interface) * fix: 删除刷屏打印 * fix: 修复示教器界面显示IO对应错误(TR#9056) (webscope) * feat: 日志数据库新增附件地址字段 * feat: 完善u盘的插拔监听及主动推送U盘数据 * feat: 新增力控拖动功能(arcs/TR#9400) * fix: 修复子程序节点加载文件参数错误问题(arcs/TR#9539) * fix: 修复首页下载日志时从`本地`切换到`导出至U盘`时重置下拉框的选项的问题(arcs/TR#9372) ## [0.31.0-alpha.107] (aubo_control) * fix: 剔除外部轴servoJoint功能，恢复机器人关节正常servoJoint功能 (aubo_description) * fix: 修改M25H刚度补偿名称，删除新宝谐波对应的刚度系数 (aubo_scope) * fix: 上电期间禁用升级操作(TR#6112). (hardware_interface) * fix: 修复指定接口板网卡时无法连接的问题(TR#9524) * fix: 修改周期，修复可能的连接失败问题 * fix: board_log 增加 enable 选项 (rtlink) * fix: 修复STM32H723xx下载完成APP后写入CRC、APP大小时出错的问题 * feat: TRACE错误码定义(arcs/rtlink#58) * fix: 调整同步周期监测算法，解决误报同步帧抖动warning的问题(arcs/TR#9467) * feat: 增加一个同步周期多个RPDO警告的故障码 (webscope) * fix: 删除网卡历史配置导致的ip配置失败问题(arcs/TR#9394) * fix: 修复子程序同步问题(arcs/TR#9359) * fix: 修复更改静态ip后页面不显示问题(arcs/TR#9394) * feat: 变量模块增加类型、初始值和范围参数(arcs/TR#8564) ## [0.31.0-alpha.106] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站获取机器人系列和子型号错误问题(TR#8878) * feat: 增加 Modbus 从站获取工具端通信模式(TR#8575) (aubo_control) * fix: 修复解析安全配置缓存参数失败的问题(TR#9416) (aubo_description) * fix: 修改刚度系数参数名称及注释 * fix: 添加i5H机械臂对应的刚度参数 (hardware_interface) * fix: 修复老协议接口板断连之后无法重新连接的问题(TR#9479) (rtlink) * fix: 修复节点解析错误信息导致崩溃的问题(TR#9490) * fix: 修复节点静默模式转字符串错误 (webscope) * fix: IP列表刷新按钮偶现到表格中间,且刷新期间再次点击按钮可重复刷新的问题(arcs/TR#9493) * fix: 修复IP列表中存在非同一网段下的IP时仍然只按照第4位IP排序的问题(arcs/TR#9457) * fix: 修复序列号写入时逻辑错误的问题(arcs/TR#9419) * fix: 修复设置节点的title显示(arcs/TR#9232) * feat: 新增力控拖动参数设置(arcs/TR#9400) * feat: 新增备注节点支持多行输入(arcs/TR#9155) * fix: 优化没有臂或柜序列号的弹窗提示UI和文案(arcs/TR#9008) * fix: 修复工具IO类型无法正常读取问题(arcs/TR#9453) * fix: 修复日志下载弹窗切换U盘后名称改变路径未切换的问题(arcs/TR#9377) ## [0.31.0-alpha.105] (aubo_control) * fix: 解决外部轴引发的崩溃问题 * feat: 增加获取工具端通信模式(TR#8575) * fix: 修复缓存安全配置加载失败问题(TR#9416) * fix: 修复外部轴单独控制下发初始值不对问题 * feat: 增加外部轴同步功能 (aubo_description) * fix: 修正aubo_iS20_T0.conf与aubo_iS20_T0.urdf速度限制 * feat: 添加40模块通用摩擦力参数 * fix: 添加i10H刚度补偿系数 (aubo_scope) * fix: 优化输入用户 ID 输入错误提示(TR#9425). * fix: 优化设置节点标题(TR#9102). * fix: 修复 OEM 限制最大速度后,需要手动调节一下速度才生效(TR#9423). * fix: 优化后台脚本查询运行状态的方式(TR#9436) (aubo_sdk) * feat: 增加获取控制端详细消息的信号. (common_interface) * fix: 修复接口拼写错误 * feat: 增加获取工具端通信模式(TR#8575) (hardware_interface) * fix: 增加是否开启刚度模型的配置选项，默认关闭(TR#9449) * fix: 修复获取“是否安装末端力传感器”错误(TR#8156) * feat: 增加获取工具端通信模式(TR#8575) (rtlink) * feat: 增加 ping-pong 协议 * feat: 增加获取工具端有无力传感器(TR#8156) (webscope) * fix: 完善设置节点标题(arcs/TR#9232)(arcs/TR#9102) * feat: 增加首页导出日志到U盘完成后U盘安全导出的提示(arcs/TR#9123) * feat: 增加首页导出日志到U盘完成后U盘安全导出的提示(arcs/TR#9123) * fix: 界面上电期间屏蔽部分界面功能(arcs/TR#6112) ## [0.31.0-alpha.104] (aubo_control) * fix: 控制台返回不加'#' (TR#9436) * fix: 实现缓存安全参数并在控制器启动时候加载的功能(TR#9279) ## [0.31.0-alpha.103] (aubo_control) * fix: 修复程序暂停时调节速度比例不生效问题(TR#9413) ## [0.31.0-alpha.102] (aubo_control) * fix: 增加配置文件碰撞功能是否开启测试项 * fix: 修复力控探寻功能不可用问题 * fix: 修改调用函数 * fix: csv文件增加关节角度限制打印(TR#9214) * fix: 修复力控拖动不能以TCP坐标系为旋转轴(TR#9160) * fix: 修复伺服模式下可能超过外部轴最大加速度的问题 (aubo_scope) * fix: 解决七轴情况下无法抓取位姿图片的问题(TR#8154) * fix: 配置原点页添加七轴支持(TR#8154) (aubo_script) * fix: 增加50000端口获取脚本是否运行的指令(TR#9436) (common_interface) * feat: 增加部分外部轴同步相关接口 (hardware_interface) * fix: 节点升级后更新一下全部内存表(TR#7700) * fix: 修复 SDK 获取的 LO 信号数量错误问题(TR#9111) (rtlink) * feat: 添加M45P_h200工程参数 * fix: 写入flash时使用编程字节对齐长度变量 (webscope) * fix: 优化S控制柜的网关设置(arcs/TR#9394) * fix: 优化S控制柜的静态IP配置逻辑(arcs/TR#9394) * fix: 修复切换坐标系时，路点设置数据及完成状态错误问题(arcs/TR#9401) * fix: 修复设置路点后切换`移动节点坐标系`选项，二次设置路点提示不可达及图示显示错误问题(arcs/TR#9401) * fix: 生产环境中开放日志中心模块入口(arcs/TR#9171) * fix: 修复控制器推送多个弹窗时快速关闭仍有遮罩留存的问题(arcs/TR#9408) * fix: 日志中心模块安卓下载方法联调(arcs/TR#9171) ## [0.31.0-alpha.101] (aubo_control) * fix: 修复pathOffsetDisable之后目标路点跳变导致报错跟踪误差大的问题(TR#9070) * fix: 优化 abort 逻辑(#151) (aubo_description) * fix: 添加M17H新宝谐波摩擦参数范围 (aubo_script) * fix: 脚本自动结束之后调用 abort 终止运行时(替换 stop) (common_interface) * fix: 增加获取部分外部轴极限值接口 (hardware_interface) * fix: 完善部分外部轴接口(TR#8079) * fix: 修复tool的id设置为0时依旧进入末端的固件升级(TR#9435) (rtlink) * fix: 关节处理通用TRACE * feat: 增加CAN总线被动错误警告码（arcs/TR#9143） (webscope) * feat: 下载功能优化(#8581) * fix: 解决下载失败的问题(#8581) ## [0.31.0-alpha.100] (aubo_control) * fix: 处理退出拖动死循环的问题(TR#8626) * fix: UUID适配7自由度 * fix: 修复固件升级过程卡在0%的问题(TR#9281) * fix: 修复在故障状态下继续进行碰撞监测问题(TR#9150) (aubo_scope) * fix: 优化重载提示框(TR#9142). * fix: 完善设置节点标题(TR#9233)(TR#9102). (hardware_interface) * fix: 修复2204上irqbalance配置不生效的问题(TR#9197) * fix: 修复未断电即返回100%进度导致示教器提前退出升级的问题(TR#9281) * fix: 优化外部轴功能 (rtlink) * fix: 修复数组越界导致的崩溃问题 * feat: 增加公共节点的错误或警告代码，增加同步帧抖动警告的trace日志上传（arcs/TR#9143） * feat: 关节对象字典增加龙门同步配置字 (webscope) * feat: 新增当配置文件与当前打开程序匹配的配置文件不一致时，程序增加*号提醒保存(arcs/TR#9130)(arcs/TR8923) * fix: 修复配置-启动加载文件，将程序文件同步改动问题(arcs/TR#9130) * fix: 修改日志下载端口号(arcs/TR#9171) * fix: 去除重启后提示弹窗的code(arcs/TR#9404) * feat: 日志中心模块开发(arcs/TR#9171) * feat: 日志中心模块开发(arcs/TR#9171) ## [0.31.0-alpha.99] (aubo_control) * fix: 调整伺服模式规划形式 (aubo_description) * fix: 简化iS25_10 iS20L_21 i10_JY 模型文件 arcs/aubo_description#93 (aubo_scope) * fix: 优化启动节点逻辑,规避不必要的错误弹窗提示(TR#9294) * fix: 优化关节限制与移动界面兼容七轴模式(TR#8154) * fix: 修复步进距离小于 5mm 抖动问题(TR#9274) (common_interface) * fix: 增加规划输出值数据构造函数 (hardware_interface) * fix: 修复写序列号导致误触发的线缆断开连接(TR#9395) (webscope) * feat: 日志导出增加预估时间(arcs/TR#9202) * feat: 新增日志中心服务端端口号信息(arcs/TR#9202) * feat: 新增创建事件报告功能(arcs/TR#9202) ## [0.31.0-alpha.98] (aubo_control) * fix: 优化碰撞暂停逻辑，算法不做规划减速(TR#8961) * fix: 增加机械臂关节和控制柜温度提示(TR#7911) (aubo_scope) * feat: 增加安全平面、工具位置的控制显隐按钮(TR#8352). * fix: 修复切换版本失败(TR#9358). (aubo_script) * fix: 增加工程关闭力控关闭功能(TR#6027) (common_interface) * feat: 增加新的暂停接口，用于处理碰撞后暂停(TR#8961) (rtlink) * fix: 修复因虚拟节点上报通信故障导致的上电后急停再次上电失败的问题(TR#9388) (webscope) * fix: 修复脚本节点`另存为`脚本文件，运行程序提示文件不存在(arcs/TR#9375) * feat: 添加u盘的插拔监听及主动推送U盘数据 * feat: 新增代码段使用自定义字体显示(arcs/TR#9300) ## [0.31.0-alpha.97] (aubo_control) * fix: 修复开始固件升级之后获取到的进度为1导致升级过程退出的问题(TR#9281) * fix: 修复 7dof 机械臂适配问题 (aubo_scope) * fix: 修复直线速度不显示的问题(TR#9357) (webscope) * fix: 修复日志中心下载和导出至平板，安卓联调问题(arcs/TR#9171) ## [0.31.0-alpha.96] (aubo_control) * fix: 修复规划器初始化时关节加速度可能不是导致规划失败的问题 * fix: 修复目标位姿在TCP切换之后获取的不对的问题 (aubo_description) * fix: 添加7dof机械臂模型文件 (aubo_scope) * fix: 更新翻译. * fix: 优化机器人电源失败警告弹窗标题(TR#8633). * fix: 优化升级固件失败日志(TR#9219). * fix: 修复 OEM 功能运行时禁止操作输出 modbus 信号(TR#7031). * fix: 修复新建、打开配置文件选项卡界面排序异常(TR#9340). * feat: 增加工具位置、三档位开关图标(TR#9184). * fix: 更新 aubo_description 库. ## [0.31.0-alpha.95] (aubo_description) * fix: 修复错误的ES3的底座类型(TR#9361) * fix: 优化 aubo_iS35 模型默认显示比例(TR#9146). (aubo_scope) * fix: 优化版本信息页以兼容七轴形态(TR#8154)(TR#9357) * fix: 优化解决代码类控件个别汉字显示异常的问题(TR#9350) (rtlink) * feat: 对象字典增加伺服功能配置 * feat: 添加M32P_h200和M40P_h200工程参数 (webscope) * feat: 完善移动Log文件功能(#8581) * feat: 日志中心模块开发(arcs/TR#9171) * feat: 备注节点支持多行输入(arcs/TR#9155) * feat: 日志中心模块开发(arcs/TR#9171) * fix: 因需求变动，撤销对“移动至原点” 修改为 “移动至起点”的文案调整(arcs/TR#9212) * feat: 新增事件报告相关功能(arcs/TR#9202) ## [0.31.0-alpha.94] (aubo_control) * feat: 实现 getInterpPtr 接口, 优化 getTargetTcpPose 接口(TR#9353) (aubo_scope) * fix: 修复基于法兰中心偏移方向不对的问题(TR#9153) (aubo_script) * fix: 优化脚本指令解释时序, 一条指令解释完再解释下一条(TR#9353) (aubo_sdk) * fix: 修复 RTDE 客户端断开可能引发崩溃的问题 (common_interface) * feat: 增加获取解释指针的接口 getInterpPtr, 用于确认指令是否被解释完成(TR#9353) ## [0.31.0-alpha.93] (aubo_control) * fix: 修复选择伺服模式为2时失效问题(TR#8079) * fix: 适配7自由度(TR#8543) (aubo_scope) * feat: 主页-日志添加信息查看框(TR#9293). * fix: 修复路点不可到达提示显隐引发路点界面跳动(TR#9335). * fix: 修复 IO 的表达式脚本生成错误(TR#9330)(TR#9334). * fix: 修复开机自动松刹车还会提示用户上电(TR#9294). * fix: 优化力传感器负载测量，规避卡顿在移动页面(TR#9228) * fix: 添加日志用以排查解决偶现的界面不显示问题(TR#9282) (hardware_interface) * fix: 修复因错误标志位未清除导致后续上电误报摩擦力参数无效bug(TR#9145) (rtlink) * feat: 增加CAN通信相关的警告trace日志 (webscope) * fix: 修复脚本节点，系统键盘相关问题(arcs/TR#9114) * fix: 修复S控制柜串口号为空的问题(arcs/TR#9345) * fix: 追踪页，非程序树节点中查看内容变更(arcs/TR#8654) * feat: 新增执行子节点时收缩父节点，此时指向父节点(arcs/TR#9085) ## [0.31.0-alpha.92] (aubo_control) * fix: 修复外置 kw 传感器读数单位错误(TR#8475) * fix: 修复规划器最大加速度和速度被写死问题(TR#8079) * fix: 优化急停算法规划逻辑(TR#1962) (aubo_description) * fix: 修复 ES3_10 6关节以及 ES5_10 4关节飘问题(TR#9032) * fix: 更改E5_10,ES5动力学参数 arcs/aubo_description#90 arcs/aubo_description#96 * fix: i3H_T0修改名字为i3H_B0 (aubo_scope) * fix: 修复开机自动松刹车还会提示用户上电(TR#9294). * fix: 修复安装固件失败日志未翻译(TR#9281). * fix: 解决设置清理界面异常弹出键盘的情况(TR#9321) * fix: 优化部分部件的字体样式(TR#9229) * fix: 解决多语言长文本时存在的显示问题(TR#8930) * fix: 优化序列号缺失时的相关提示信息(TR#9006) (aubo_script) * fix: 修复脚本运行时上传常量值到示教器(TR#9283) (hardware_interface) * fix: 修复机器人断电后故障自动被清除导致安全状态切换错误的问题(TR#9317) * fix: 修复固件重复更新时从接口板异常跳过的问题(TR#9191) (rtlink) * feat: 对象字典增加伺服控制配置 * fix: 读内存表失败不作为错误处理 * feat: 增加设置串口有效数据位的功能( arcs/TR#9182 ) ## [0.31.0-alpha.91] (aubo_control) * fix: 修复 pathOffsetDisable 返回值错误问题(TR#9290) * fix: 修复运动过程中触发碰撞未更新程序指针(TR#9246) * fix: 规范关节安全范围限制逻辑(TR#8973) (aubo_description) * fix: 添加M32H M17H新宝谐波力矩系数 * feat: 增加i3H_T0配置文件及软连接(#95) (aubo_scope) * fix: 非必要情况下不修改配置文件(TR#9079). * fix: 更新翻译 (hardware_interface) * fix: 修复设置工具端485波特率不生效问题(TR#9182) (rtlink) * fix: 修改M40A参数 * fix: 修复虚拟串口波特率被定为115200问题(TR#9182) * feat: 添加M32H_h200和M40H_h200工程参数 (webscope) * feat: 移动Log文件功能(#8581) * feat: 增加日志中心相关功能(arcs/TR9202) * feat: 新增负载电流测算相关功能逻辑及对接处理(arcs/TR#4887) ## [0.31.0-alpha.90] (aubo_scope) * fix: 优化安全状态与机器人状态相关原文(TR#8567)(TR#9258) * fix: 优化关节限制超出模型限制时的弹窗提示(TR#8234) * fix: 调整变量名长度限制为最大24个字符(TR#8898)(TR#9188) * fix: 修复删除网卡连接引发的崩溃. * fix: 优化安装固件过程中断开连接的处理(TR#9219). (webscope) * fix: 优化modbus主从站串口列表，在被占用列增加被占用提示(arcs/TR#9186) * fix: 文案优化：“机器人电源失败警告” 修改为 “警告”(arcs/TR#8633) * fix: 文案优化：“移动至原点” 修改为 “移动至起点”(arcs/TR#9212) * fix: 修改aubo_control重启后为倒计时弹窗(arcs/TR#8053) * fix: 修复日志文件导出大小为零的问题(arcs/TR#9123) * fix: 修改aubo_control重启后在移动页面不弹窗的问题(arcs/TR#8053) ## [0.31.0-alpha.89] ## [0.31.0-alpha.88] (aubo_control) * fix: 修复急停后规划器初始化错误(TR#1962) (aubo_description) * fix: 修正改进型控制柜配置文件信息，对齐标品配置(TR#9164) * fix: 修改iS25和iS25_29关节下限 (aubo_scope) * fix: 修复程序树当前路点不在第一个路点时，点击运行，目标点渲染错误的问题(TR#9208). * fix: 规避异常的接口序列号结果对数据库记录造成难以恢复后果的问题(TR#9231) * fix: 修改时间失败后再次尝试(TR#9177) (webscope) * feat: 日志中心模块开发(arcs/TR#9171) ## [0.31.0-alpha.87] (aubo_control) * fix: 默认前瞻段数设置为1 * fix: 重构TCP设置逻辑，支持动态调整TCP(TR#9224) (aubo_description) * fix: 修改iS20_T0 STL文件，减小文件体积 arcs/aubo_description#93 arcs/TR#9081 (aubo_scope) * fix: 解决零点按钮引发的目标位姿异常问题(TR#9208) * fix: 修复码剁节点当作子程序调用时，无法运行(TR#9154) * fix: 优化关于界面 SDK 接口版本名称(TR#9194). * fix: 更新 aubo_sdk 库. * fix: 优化设置时间流程(TR#9177) (aubo_script) * fix: setTcpOffset 接口不再必须停止机器人运动(TR#9224) (common_interface) * feat: TCP 偏移相关接口丰富及优化(TR#9224) (hardware_interface) * fix: 修复脚本概率执行不完的问题(TR#8340) * fix: 修复急停状态被清掉的问题(TR#9138) (rtlink) * fix: 增加最大速度和最大电流下发的限制，避免可能的数据溢出 * feat: 增加伺服故障码 (webscope) * feat: 首页/移动/编程页面，模型增加安全平面显示(arcs/TR#9179) ## [0.31.0-alpha.86] (aubo_control) * fix: 屏蔽对功率的软件监控，避免误报功率超限(TR#9193) * fix: 优化规划失败后的急停逻辑，避免下一次运动失败(TR#9167) * fix: 笛卡尔空间的旋转速度做成可以配置 (aubo_description) * fix: 修正aubo_iS20_T0.urdf与aubo_iS20_T0.conf速度限制，增加aubo_iS20_T0.conf姿态维度配置项 * fix: 修复 ES3_10 类型机械臂拖动飘问题(TR#9157) (aubo_scope) * feat: 相对偏移坐标系增加工具法兰选项(TR#9153). * fix: 优化序列号录入、改写、检查等流程(TR#9091)(TR#9097) * fix: 修复英文保存的用户坐标系在中文时加载无效问题(TR#8949). (aubo_script) * fix: 修复脚本退出后最后的INST指令有概率不执行导致变量显示错误的问题(TR#9176) * fix: 修复后台脚本无法返回变量变化消息的问题(TR#9203) (aubo_sdk) * fix: 连接时即获取DH参数，避免示教器机器人模型渲染错误(TR#8483) (hardware_interface) * fix: 完善外部轴功能(TR#8079) (rtlink) * feat: 增加关节类型M40A_h103，替代I系列40关节 * feat: 增加解闸模式及解闸旋钮未复位的灯效宏定义； * feat: 增加关机时解闸旋钮未复位得标志，用作上位语音提示，提醒用户进行解闸旋钮的复位，否则无法关闭电池输出； (webscope) * feat: 移动Log文件功能(#8581) * fix: 修复移动节点选择自定义坐标系，设置路点后首次查看路点图示不能正常显示(arcs/TR#9070) * fix: 示教器版本显示界面的SDK版本改成SDK接口版本,修改错误翻译(arcs/TR#9194) * fix: 修复切换配置文件，负载未及时更新(arcs/TR#9192) ## [0.31.0-alpha.85] (aubo_description) * fix: 修改i35 STL文件，减小模型体积 arcs/TR#9109 arcs/aubo_description#93 (aubo_scope) * feat: modbus 串口号添加被占用标识(TR#9093). * fix: 修复编程-操作按钮边框显示问题(TR#8866). * feat: 增加控制器程序重启提示(TR#9142). * fix: 优化更新 dh 参数逻辑，当状态从上电发展到空闲则更新下 dh 参数(TR#8955) (aubo_sdk) * fix: 修复 login 到没有此功能的服务端失败的问题 (hardware_interface) * fix: 修改CPU绑定核数(TR#9031) (webscope) * fix: 修复路点名称长度放宽到24个字符(arcs/TR#9189) * fix: 修改配置中的记录和坐标系图标显示错误的问题(arcs/TR#5539) * feat: 增加安卓中通过jsbridge方式进行下载到指定目录(arcs/TR#8848) * fix: 修复表达式添加运算符后，提示判断有误(arcs/TR#9147) ## [0.31.0-alpha.84] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站无法控制工程问题(TR#8531) (aubo_description) * fix: 解决拖动掉臂(TR#9045) (aubo_scope) * fix: 优化圆的圈数键盘输入限制(TR#9033) * fix: 优化设置时间失败的消息弹窗(TR#9105) (hardware_interface) * fix: 修复搜索接口板失败导致无法重连 * feat: 增加解除静默模式的功能(TR#9115) (rtlink) * feat: 加入iS三编码器工程参数 (webscope) * feat: 下载功能修改(#8581) * feat: 修改日志存储功能(#661) * feat: 多语种功能适配(#661) * fix: 控制器崩溃之后清除示教器弹窗(arcs/TR#8053) * feat: 安全状态为安全停止时增加过滤方法(arcs/TR#8995) * fix: 更新logger版本 * feat: 修改日志存储功能(#661) * feat: 多语种功能适配(#661) ## [0.31.0-alpha.83] (aubo_scope) * fix: 优化基于固定坐标系(Base/User)进行偏移时的矩阵变化 ## [0.31.0-alpha.82] (aubo_description) * fix: 修改i35/iS35的加速度 * fix: 修改iS35 srdf文件名称，删除多余的空格 arcs/TR#9104 * fix: 修正 iS35 配置文件中的错误信息(TR#8988) * fix: 修正 i35 配置文件中的错误信息(TR#8988) * fix: 修正aubo_iS20_T0.conf关节最大速度与加速度 (aubo_scope) * fix: 更新翻译. * fix: 修复路点修改偏移 undo/redo 无效，且修改后程序名不带 * 无法点击保存问题(TR#9090). * fix: 修复偏移-旋转单位不对(TR#9107). * fix: 修复上电之前模型显示不正常(TR#9078). * fix: 修复自定义坐标系变量错误影响配置文件保存状态(TR#8808). * fix: 优化超时提示(TR#8578). * fix: 优化 io 动作文本(TR#6240) * fix: 只打开工程不打开配置时，检查当前当前配置是否与工程记录的对应(TR#8923) * fix: 优化安全停止状态的界面显示(TR#6642) (hardware_interface) * fix: 兼容 i35/iS35 减速度 * fix: 修复示教器显示联动 IO 错误(TR#9056) * fix: 增加将关节摩擦力补偿系数写入关节的设置方法(TR#9072) (rtlink) * fix: 修复上电后重启aubo_control报故障的问题(TR#8798) * fix: 变更SE90的减速比和锁磁极默认配置 * fix: 添加接口板日志标志(TR#9053) * fix: 检查动态内存分配是否为空（arcs/TR#9067) (webscope) * fix: 修复网络检测检测升级服务器一直loading(arcs/TR#9127) * fix: 无线端运行程序时自动保存程序同时保存配置(arcs/TR#9113) * fix: 控制器崩溃之后清除示教器弹窗(arcs/TR#8053) * feat: 新增权限模式设置功能 ## [0.31.0-alpha.81] (aubo_control) * fix: 初步实现外部轴功能(TR#8079) * fix: 修改pathOffsetDisable为即时指令,解决运动过程中关闭pathOffset指令队列满的问题(TR#9070) (aubo_description) * fix: 撤回 joint_M14B_h402 模块非铂睿/自研补偿系数的修改(TR#9032). * fix: 添加 joint_M14B_h402 模块补偿系数上下限配置，解决 ES5 拖动关节4飘问题(TR#9032). * fix: 添加iS35模型文件 (aubo_scope) * feat: 增加日志精灵悬浮窗初始交互代码(TR#8848). * fix: 优化 modbus 信号批量添加界面交互逻辑(TR#8734) * fix: 解决更新页固件条目点删除后没法直接下载的问题(TR#8889) * fix: 优化启动节点打开工程失败时的提示形式(TR#8896) (rtlink) * feat: 增加设置单关节摩擦力补偿系数的接口(TR#9072) (webscope) * fix: 修复圈数支持输入非法值零值(arcs/TR#9040) * fix: 修复控制柜时间显示及同步问题(arcs/TR#9064) * fix: 修复偶现快速点击关节/直线移至此处时，逆解目标位姿未使用当前移动节点所选的TCP问题(arcs/TR#8960) * feat: 新增文件不存在时，根据状态码弹窗语义化提示(arcs/TR#8978) * feat: 增加焊接 APP 正弦摆动功能. * feat: 添加权限页面(arcs/TR#7051) ## [0.31.0-alpha.80] (aubo_control) * fix: 增加在力控中触发碰撞后自动关闭力控的逻辑(TR#8852) * fix: 停止过程中发生碰撞不重复调用暂停, 避免刷屏 (TR#8902) (aubo_description) * fix: 修改iS20_T0关节速度/加速度限制/关节电机配置，增加M45P电机配置，增加iS35配置文件(TR#8985)(TR#8988) * fix: 修改urdf文件中关节最大速度限制 (aubo_scope) * fix: 优化相对运动的脚本生成和节点标题 * feat: 相对偏移增加坐标系选项(TR#9036). * fix: 码垛节点自动设置工作点错误(TR#9044). * fix: 优化配置-变量实时更新，防止更新频繁卡死(TR#3725). * fix: 规避软键盘偶发的崩溃问题(TR#9054) * fix: 优化主页-变量显示(TR#6756). * fix: 修复相对偏移脚本生成错误(TR#8897). (common_interface) * fix: 修改弹窗中的can为全大写CAN(TR#9005) (hardware_interface) * fix: 修复通过关节型号猜测机器人型号未考虑 .conf 后缀导致出错的问题(TR#9069) * fix: 增加对接口板单片机模式的判断(TR#9055) (rtlink) * fix: 修复急停后生成的诊断文件不打印重力参数的问题(TR#9045) * feat: 增加摩擦补偿系数 (webscope) * fix: 修复移动节点所选TCP被删除，节点标黄处理(arcs/TR#8735) * fix: 时间同步弹窗，判定标准修改为15秒(arcs/TR#9064) * fix: 解耦AGV插件的程序模块(#679) * fix: 打开工程文件失败时不清空上个工程的相关变量信息(#678) ## [0.31.0-alpha.79] (aubo_control) * feat: 添加获取安全停止触发源接口(TR#6589) * feat: 添加获取安全停止触发源接口(TR#6589) (aubo_description) * fix: 更改iS20_T0模型参数 (aubo_scope) * fix: 修复设置路点和移动到路点时 TCP 设置混乱或者显示错误的问题(TR#9048) * fix: 路点相对偏移添加默认值(TR#9022). * feat: 优化编程-变量显示(TR#6756). * fix: 优化配置-一般-工具中心点图片显示(TR#7054). (common_interface) * feat: 添加安全停止触发源接口(TR#6961) (hardware_interface) * fix: 修复读取接口板版本解析失败问题(TR#9021) * fix: 修复老协议设置碰撞等级失效问题(TR#9021) (rtlink) * fix: 修复安全监控退出恢复模式逻辑错误导致(TR#8788) (webscope) * fix: 首页-变量和程序-变量页面，实现固定列滚动(arcs/TR#6756) * fix: 修复关节限制恢复正常值时的赋值错误问题(arcs/TR#8234) * fix: 优化固件包升级提示的错误信息(arcs/TR#9019) * fix: 修改变更碰撞等级，应用按钮不可点的问题(arcs/TR#9049) * feat: 增加配置文件关节限制变化时的提示修改弹窗(arcs/TR#8234) * feat: 增加配置文件关节限制变化时的提示修改弹窗(arcs/TR#8234) * fix: 修复画圆圈数小于1时脚本生成错误问题(arcs/TR#8968) * fix: 修复多圈画圆报错问题(arcs/TR#8968) * fix: 修改多语言及多语言导致的样式问题(arcs/TR#6942) * fix: 修复画圆报错问题(arcs/TR#6441) * fix: 修复圆圈数为小数时显示问题(arcs/TR#8969) * fix: 程序无效时，使能运行按钮，吐司弹窗提示(arcs/TR#3998) * fix: 修复固件安装报错提示不明确(arcs/TR#9019) * feat: 新增带有参数和翻译的错误码(arcs/TR#8978) * feat: 安全状态为安全停止时增加过滤方法(arcs/TR#8995) ## [0.31.0-alpha.78] (aubo_control) * fix: 力控动力学模型添加默认参数(TR#9011) * fix: 机器人停止接触后重新判断系统紧急停止信号(TR#8998) (aubo_description) * fix: 添加iS20_T0模型文件 * fix: 修改i12H/i16H的joint的conf文件(TR#8614) (aubo_scope) * fix: 导出日志添加软件升级日志(TR#8792) * feat: 整圆圈数支持设置小数(TR#8992). * fix: 修改用户 ID 输入规则(TR#9000). * Revert "fix: 优化路点名称下拉框显示效果(TR#8920)" * fix: 优化路点选择框交互(TR#8919). * fix: 修复单词拼写错误(TR#8991). (aubo_script) * fix: 修复脚本暂停后停止还会执行 INST 指令的问题(TR#6761) (cmakemodules) * fix: 修复依赖quill的时候找不到Utility的问题 (webscope) * Revert "fix: 解耦AGV插件的程序模块(#679)" * fix: 修复程序中直到节点废弃字段的保存问题(arcs/TR#6919) * fix: 解耦AGV插件的程序模块(#679) * fix: 修复安全配置-安全原点，页面显示角度单位统一(arcs/TR#8982) * fix: 修复表达式键盘，添加运算符时，左右应自动生成空格(arcs/TR#8986) * fix: 修复摄像头权限弹窗未授权时不再弹出的问题(arcs/TR#9002) * fix: 修复PC端未激活时，机器人年龄显示问题(arcs/TR#8940) ## [0.31.0-alpha.77] (aubo_scope) * fix: 修复拖动状态栏未刷新(TR#8474). ## [0.31.0-alpha.76] (aubo_description) * fix: 添加joint_M25HA_h100.conf文件(TR#8614) * fix: 修改20关节通用摩擦力参数 (aubo_scope) * fix: 优化路点名称下拉框显示效果(TR#8920) * fix: 优化加载过程中设置数据引发的卡顿(TR#8962) * feat: 增加相对位置偏移功能(TR#8897). (common_interface) * fix: 修复在线网站搜索框显示不全的问题(TR#8242) (hardware_interface) * feat: 增加获取力矩系数接口(TR#8952) * fix: 修复安全停止状态时无法上电的问题(TR#6589) * fix: 修复关节1处于升级模式时上电不报错问题(TR#8231) (webscope) * fix: 修复圆节点属性变更，支持小数(arcs/TR#6441) * feat: 新增字段记录小数画圆圈数(arcs/TR#6441) * fix: 修复画圆圈数显示错误问题(arcs/TR#8969) * fix: 更新翻译文件 * fix: 修复目标姿态添加路点，首次开启此功能时，机械臂模型格外的浅(arcs/TR#8652) * fix: 更新日志库，增加日志打印进程号，格式化日期 * fix: 修复自启动节点未判断文件是否齐全问题(arcs/TR#8970) * fix: 修复执行"ls"指令报错的问题(arcs/TR#8956) ## [0.31.0-alpha.75] (aubo_comm) * fix: 增加sdk的rpc_login接口，用于传输用户名字/密码/sdk_version(#31)(aubo_sdk#117) (aubo_control) * fix: 解决movePathBuffer刚运行规划器就标记运行完成的问题(TR#8825) (aubo_description) * fix: 修改iS20Lurdf文件关节上下限，修改iS25_29软链接对象 (aubo_scope) * fix: 更换打开配置文件时，设定工程为待保存状态(TR#8923) * fix: 优化设置更新页网络检测流程(TR#8876) * fix: 更新翻译(TR#6768). * fix: 修复弹窗显示 table 类型变量值不对的问题(TR#8912) * fix: 优化部分界面文案(TR#8892). (aubo_script) * fix: 修复脚本太长时加载时间长的问题 * fix: 修复弹窗显示 table 类型变量值不对的问题(TR#8912) (aubo_sdk) * fix: 增加sdk的rpc_login接口，用于传输用户名字/密码/sdk_version(Aubo Comm#31)(#117) (common_interface) * fix: 修复日志中 reduced_entry_distance 打印为 nan 问题(TR#8786) (rtlink) * fix: 修复安全协议更新导致的接口板死机问题(TR/#8885) (webscope) * fix: 修复路点图示加载某些路点时，不出模型(arcs/TR#8740) * fix: 修改页面文案中带'你'的字段(arcs/TR#8892) * fix: 碰撞页面显示修改为 OEM 配置项(arcs/TR#7207) * fix: 修复配置-变量值为坐标值时，符号中英文区分，并增加校验(arcs/TR#8949) * feat: 新增将关节、机器人限制数据恢复正常接口 * fix: 修复app下载地址错误问题(arcs/TR#8880) ## [0.31.0-alpha.74] (aubo_control) * fix: 修复安全停止信号触发解除时间特别短时机器人无法从暂停恢复(TR#8282) * fix: 解决因轨迹点太多导致等待超时判断为规划失败的问题(TR#8825) * fix: 修复碰撞静止状态下仍采用拖动的类型计算阻抗项问题(TR#8873) (aubo_description) * fix: 更新i3H系列关节型号 * fix: 修改i3H关节型号 (aubo_scope) * fix: 优化复选框图标(TR#8468) * fix: 解决坐标系与编程中原点直线运动到此不生效的问题(TR#8935) * fix: 优化工程与配置文件新建以及保存相关流程(TR#8923)(TR#8924) (common_interface) * fix: 更新pathBufferEval接口注释(TR#8825) (hardware_interface) * fix: 优化弹窗和日志输出(TR#8918) * fix: 修复固件升级时不对关节进行升级的问题(TR#8914) (rtlink) * fix: 修复读 v1.0 内存表不兼容导致上电失败的问题(TR#8946) * fix: 松刹车时不做伺服模式监测(TR#8937) * fix: 完善扩展紧急报文发送函数的返回值 * fix: 修复保存内存表地址错误的BUG，并统一使用Node_Save2Flash接口保存内存表 (webscope) * fix: 修复直到-到达路点类型定义状态(arcs/TR#8943) * feat: 新增校验关节限制、机器人限制数据接口(arcs/TR#8234) * fix: 修复在路点下新建直到节点，无法选择到达路点类型(arcs/TR#8943) * fix: 增加保存程序文件时对安装文件的保存(arcs/TR#8924) * fix: 增加新建安装文件’*‘提示(arcs/TR#8924) * fix: 增加目标位姿逆解计算中日志打印及错误弹窗提示(arcs/TR#8903) * fix: 修复接口版本号导致的配置页面所在模块错误的问题(arcs/TR#8916) * fix: 固件升级日志优化格式，展示全部升级日志(#677) * fix: 设置wifi页面UI优化(arcs/TR#8754) * fix: 修复固件配置文件兼容问题(arcs/TR#8856) ## [0.31.0-alpha.73] (aubo_comm) * fix: 修复因socket断开连接后查询部分状态导致的崩溃(TR#8138) (aubo_control) * fix: 修复关节运动时速度被错误限制(TR#8915) * fix: 新版关节导纳功能导入(TR#8907) * fix: moveC前瞻设置为1,解决设置TCP导致无法运行的问题(TR#8799) (aubo_scope) * fix: 修复异常崩溃(TR#6919). * fix: 赋值节点去除坐标系变量,弹窗节点完善变量有效校验(TR#8803). * feat: 备注节点支持多行输入(TR#8106). * fix: 修复无效程序提示显示异常(TR#8910). * fix: 修复已保存的配置文件, 重新连接会提示文件被修改(TR#8808). * fix: 修复基座无效(TR#8807). (aubo_script) * fix: 修复打开测量柱串口号错误时脚本弹窗的问题(TR#8896) (aubo_sdk) * fix: 优化发布订阅方式更新 RobotModeType 的流程(TR#8820) (hardware_interface) * fix: 修复接口板网卡因配置ip失败导致的刷屏问题(TR#8901) (rtlink) * fix: 修复error_number为0时的崩溃问题(TR#8908) * fix: 增加节点静默模式(arcs/TR#8883) * feat: 增加温度传感器检测及配置功能（arcs/TR#8697） (webscope) * fix: 修复运行日志中行号错误问题(arcs/TR#8654) * feat: 新增权限配置的重置功能 * fix: 修复网络端口排序问题(arcs/TR#8753) * fix: 修复写入控制柜序列号后查不到的问题(arcs/TR#5402) * fix: 优化固件升级中日志格式的展示(#677) * fix: 修改连接后机械臂列表弹窗为空的问题(arcs/TR#8828) * fix: 修复轨迹预览显示或关闭按钮，轨迹数据丢失问题(arcs/TR#7845) * fix: 修改modbus串口显示问题(arcs/TR#6723) * fix: 修改配置中TCP和坐标系改变时程序节点标黄逻辑(arcs/TR#8735) * fix: 修改配置中TCP和坐标系改变时程序节点标黄逻辑(arcs/TR#8735) * fix: 修复对已下架的安装包未进行删除的操作(arcs/TR#8742) ## [0.31.0-alpha.72] (aubo_control) * fix: 优化退出力控减速逻辑(TR#8566) * fix: 修复力控关闭时报错目标位置突然改变的问题(TR#8566) * fix: 增加pathBufferAppend的输入参数校验(TR#4523) (aubo_description) * fix: 添加aubo_i3H_10的urdf和srdf模型软链接(TR#8891) (aubo_scope) * fix: 修复无法输入目标位姿及关节角度的问题(TR#8895) * fix: 修复切换语言后，无法找到基座、工具坐标系(TR#8807). * fix: 优化掉加载配置文件时 多余的 modbus rpc 调用(TR#8720) * fix: 优化直线运动到此处相关流程(TR#8612) (aubo_script) * fix: 修复后台结束脚本执行失败仍在执行的问题(TR#7035) (rtlink) * fix: 解决Windows下弹窗警告(tools/joint_go2#23) (webscope) * fix: 修复追踪日志翻译问题(arcs/TR#8654) * fix: 修复等待节点新增属性判断问题(#676) * fix: 修复圆节点圈数勾选逻辑(#657) * fix: 修复编程-圆运动圈数支持设置小数(arcs/TR#6441) * feat: 新增权限定制化接口统一设置 * fix: 修复固件升级时不支持的机械臂类型需要做弹窗提示(arcs/TR#8790) * feat: 增加安装文件与工程文件另存为时，当前文件名称回显(arcs/TR#8674) ## [0.31.0-alpha.71] (aubo_comm) * feat: 增加 Modbus 从站可控制工程(TR#8531) (aubo_control) * fix: 增加pathBufferEval的输入参数校验(TR#8599) (aubo_scope) * fix: 修复跟踪日志中变量按钮异常显示(TR#8488). * fix: 完善有线网络界面(TR#6768). * fix: 修复备注节点会异常加入回车符(TR#8106). * fix: 完善加载程序逻辑，防止无效数据在程序树还是有效(TR#8800)(TR#8804). * fix: 优化下电校验(TR#8578). * fix: 修复修改 VNC 密码未生效问题(TR#7836). * fix: 兼容固件升级时机械臂子类型配置文件找不到问题(TR#8856). * fix: 优化手动修改时间代码(TR#8727). * fix: 优化编程界面中按钮的禁用逻辑(TR#8743) * fix: 修复轨迹播放按钮需要点击两次才能生效问题(TR#8840). (hardware_interface) * fix: 修复网卡没有 up 导致控制器崩溃的问题(TR#8868) * fix: 修复验证机器人序列号解析错误问题(TR#3847) * fix: 修复因变量初始化问题导致的下载进度获取错误问题(TR#8835) (rtlink) * fix: 修复sdo模式下没有更新电源状态的问题(agvc/agv_TR#12) * feat: 增加防爆电机SE90对象字典定义 (webscope) * fix: 多语言报错问题(arcs/TR#6942)(arcs/TR#7575) * fix: 修复网络名称不显示问题(arcs/TR#8864) * feat: 新增多语言支持韩语、日语以及俄语功能(arcs/TR#6942)(arcs/TR#7575) * fix: 修复固件配置文件兼容问题(arcs/TR#8856) * fix: 激活页面输入ES系列机械臂序列号时隐藏控制柜序列号相关内容(arcs/TR#5402) * fix: 激活页面输入ES系列机械臂序列号时隐藏控制柜序列号相关内容(arcs/TR#5402) * fix: 修复文件加载报错(arcs/TR#8853) * feat: 支持日志导出arcs_system.log文件(arcs/TR#8792) * feat: 新增支持小数画圆功能(arcs/TR#6441) * feat: 增加app对应arcs版本验证机制(arcs/TR#8849) ## [0.31.0-alpha.70] (aubo_control) * fix: 修复速度超限误报关节位置接近极限弹窗的问题(TR#8520) * fix: 力控拖动碰撞算法接口整理(TR#8752) * fix: 修改setTargetForce为即时指令(TR#8638) * fix: 修复setServoModeSelect的逻辑错误(TR#8609) * fix: 解决虚拟机器人崩溃问题(TR#8815) (aubo_description) * fix: 去除重复的表,解决崩溃问题(TR#8814) (aubo_scope) * fix: 修复 VNC 无法修改密码(TR#7836). * fix: 更新翻译(TR#8259)(TR#8597)(TR#8545). * fix: 高级模式导入 sql 文件时添加语法判断(TR#8443). * fix: 优化移动界面的提示信息(TR#8545) (common_interface) * fix: 增加获取算法接口返回值(TR#8520) (hardware_interface) * fix: 优化固件升级逻辑，接口板无需升级时不给本体断电(TR#8811) (rtlink) * fix: 节点的error_bits添加欠压故障(TR#8811) * fix: 解析关节错误(打印) * fix: 优化电池版本信息解析方式(agvc/agv_TR#12) (webscope) * feat: 新增获取控制柜当前串口号列表功能(arcs/TR#6723) * fix: 修复程序运行中点击节点会造成程序停止问题(arcs/TR#8052) * fix: 安装记录的轨迹播放进度修改为从RTDE中获取(arcs/TR#8621) * fix: 修复导出日志时，因文件体积过大导致的接口超时问题(arcs/TR#8746) * fix: 修复偶现移动界面下，零点按键一直处于按下的状态(arcs/TR#8810) * fix: 优化安装进度存在返回状态字段类型为string的true时显示失败的问题(arcs/TR#8692) ## [0.31.0-alpha.69] (aubo_comm) * fix: aubo_control RTDE 断开时日志完善(TR#8213) (aubo_control) * fix: 修改将全部摩擦力参数设置到算法(TR#6512) * fix: 修复力控相关指令造成的卡死问题(TR#8201) * fix: 修复获取“是否安装末端力传感器”错误(TR#8156) * fix: 修复在传感器偏置设置错误时开启力控报电机卡死(TR#8493) * fix: 解决pathOffset过程中出现的跳点问题(TR#8480) * feat: 增加进入手动模式后最大速度比例的 OEM 配置项(TR#8750) * fix: 修复机器人配置文件为空时导致的崩溃问题(TR#8681) (aubo_description) * feat: 新增控制柜支持的串口号列表描述信息(TR#6838) * fix: aubo_C3,aubo_C5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(TR#8739) * fix: 增加v_joint_override限制关节速度，使其符合产品规格书(TR#8617) * fix: 修改ES3/ES3_10和ES5/ES5_10的2/4/5关节角度（TR#8617） * fix: 更新E3系列碰撞阈值 * fix: 更新C3系列碰撞阈值(TR#8453) (aubo_scope) * fix: 新增 RTU 设备时,默认串口号为未设置(TR#8413). * fix: 调整轨迹播放 icon 大小(TR#8221). * fix: 优化配置文件另存为时的界面显示(TR#8674) * fix: 添加日志，关注工程运行时状态变化。(TR#8481) * fix: 优化导出日志失败时的提示信息(TR#7619) * fix: 修复 VNC 修改密码失败(TR#7836). * fix: 优化安全 IO 文案(TR#7065). * fix: 示教器添加自动重连功能(TR#7937) * fix: 修复高级模式删除角色后添加用户密码限制错误(TR#8781). * feat: 新增控制器 Message 日志表(TR#6860). * fix: 优化高级模式修改用户信息时文案(TR#8502). * fix: 修复修改角色信息时崩溃问题(TR#8766). * fix: 解决切换版本弹出文件变化弹窗的问题(TR#8728) * fix: 修复连接没有臂的控制柜,没有解析控制柜信息(TR#5381). * fix: 删除备注节点多余的界面提示(TR#8106). * fix: 根据行号自动区分子线程(TR#8577). * fix: 修复弹窗文案未翻译问题(TR#8528). * fix: 轨迹记录文件名添加规则校验(TR#8622). * fix: 优化编程页面个别按钮显隐控制(TR#8743) * fix: 修复配置- IO 设置界面 modbus 输入动作文案错误(TR#7518). * fix: 隐藏轨迹记录界面保存按钮(TR#8737). * fix: 修复拖动阻尼界面按钮显示错误(TR#8511). (common_interface) * fix: 细化外部轴接口 * fix: 增加力控防护弹窗(TR#8493) (hardware_interface) * fix: 摩擦力上下限由配置文件决定(TR#8372) * fix: 修复硬件抽象层猜测机器人型号可能导致的崩溃(TR#8771) * fix: 修复因路点缓存导致无法触发关节模式切换的bug(TR#8631) * fix: 剔除初始化时对接口板模式的判断，避免因为逻辑错误导致上电失败(TR#8105) (rtlink) * fix: 修复关节伺服指令不连续导致关节报错的问题(TR#8744) * fix: 修改M20H的电流环参数，解决运行噪音的问题（arcs/TR#8801) * fix: 调整agv充放电mos的数据结构，同时修改部分接口的返回类型(arcs/TR#8761) * fix: 增加 flash 对齐字节数量配置，适配 STM32H723芯片 flash 写入 * fix: 调整agv中tpdo的长度，压缩电池信息数据，避免因tpdo长度超限引起上传数据异常【TPDO数据长度有最大128限制】(arcs/TR#8761) * fix: 调整agv中tpdo的定义，避免因编译器问题导致的tpdo接收长度不符(agvc/agv_TR#12) * feat: 增加安全协议版本区分 * feat: 增加人型双臂接口板model_type( arcs/TR#6139 ) * fix: 修复下载过程中返回日志为未知错误问题(TR#8690) * fix: 修改boot版本接口返回值类型 * fix: 修改boot版本解析方式(TR#7320) * feat: 增加获取boot版本信息接口(TR#7320) * fix: 修复agv底盘接口板内存表无法写的bug。 (webscope) * fix: 修改在未来时间激活控制柜时机器人年龄显示异常的问题(arcs/TR#8809) * feat: 运行追踪日志中新增多线程的信息记录(arcs/TR#8627) * fix: 修复因操作模式不正确导致自启动程序暂停的问题(arcs/TR#8636) * fix: 修复因翻译导致的未找到坐标系问题(arcs/TR#8745) * feat: 增加robot math临时画圆函数，使用wasm文件(arcs/TR#6441) * fix: 修复关节位置矢量到达的位置不正确(arcs/TR#8703) * feat: 新增权限模块的用户锁定及解锁功能 * feat: 新增接口查询是否是一体式机械臂(arcs/TR#5402) * fix: 修复一体式机械臂仍提示需要控制柜序列号的问题(arcs/TR#5402) * fix: 警示弹窗时间精确至毫秒(arcs/TR#8659) * fix: 在追踪页，移除`非程序树节点`的查看按钮(arcs/TR#8654) * fix: 修复高阶贝塞尔时，页面显示的轨迹线与导航使用的轨迹线不同(agvc/agv_TR#30) * fix: 修复modbus批量添加时只有第一次回显名称的问题(arcs/TR#8673) * fix: 修复程序进行暂停/恢复/停止操作时小车不会立即停止问题(agvc/agv_TR#32) * fix: 修复网络断开排序问题(arcs/TR#8753) * fix: 修复移动节点删除tcp后的节点是否定义的判断逻辑(arcs/TR#8735) * fix: 修复C5_10,C3_10系列臂模型光源问题APP内兼容处理(arcs/TR#8739) * fix: 修复偶尔无法输入专家模式密码的问题(arcs/TR#7994) * fix: 修复加载使用非激活工具中心的路点时，偶尔出现提示路点不可达(arcs/TR#8740) * fix: 修复英文模式时，设置中部分页面UI显示排版问题(arcs/TR#8754) * fix: 优化弹窗节点的变量名显示(arcs/TR#8133) * fix: 修复固件包下载失败问题(arcs/TR#8742) * fix: 修复另存为ins文件后，会额外自动新建一个ins文件的问题(arcs/TR#7352) * fix: 修复碰撞暂停后，自动无法回到暂停点问题(arcs/TR#8536) ## [0.31.0-alpha.67] (aubo_description) * feat: 增加aubo_S5_10.conf,解决崩溃问题(TR#8681) (aubo_scope) * fix: 优化工程运行停止后保存配置文件的功能(TR#8683) (webscope) * fix: 修复路点取消链接后，运行提示参数无效问题(arcs/TR#8708) * fix: 修复连接后数据未完全获取时迅速打开其他页面显示数据错误的问题(arcs/TR#8655) * fix: 修复关节/直线移动到这里，应使用当前移动节点所选的TCP(arcs/TR#8657) * fix: 优化安装进度存在返回状态字段类型为string的true时显示失败的问题(arcs/TR#8692) * fix: 修复在解析并展示其路点时，应将当前所选的TCP作为激活工具中心点并展示此路点(arcs/TR#8658) * feat: 增加圆弧脚本逻辑(arcs/TR#6662). * fix: 修复配置页面连点安全密码解锁按钮时会新建安装文件的问题(arcs/TR#8647) * fix: 修复安装进度存在返回状态字段类型为string的情况(arcs/TR#8692) * fix: 修改备注节点是否未定义的逻辑(arcs/TR#8687) * fix: 优化导航站点信息下发逻辑(#671) * fix: 修复实时数据推送导致的后端阻塞问题(agvc/agv_TR#29) * fix: 修复焊接处理时无法正确处理更新数据(arcs/TR#6662) * fix: 碰撞页面显示修改为 OEM 配置项(arcs/TR#7207) ## [0.31.0-alpha.66] (aubo_scope) * fix: 解决公英制转换时存在的问题(TR#7936) * feat: 添加数据库连接池管理器以满足多数据库需求(TR#6860). * fix: 修复软件升级时进度条界面日志无法动态更新到末尾(TR#6793). * feat: 恢复出厂设置根据 OEM 配置保留相应文件(TR#8505). * fix: 修复通过运行程序更新配置变量后，配置文件不带*无法保存，变量也未自动存入 ins 文件问题(TR#8683). (rtlink) * fix: 静默模式下不发送扩展紧急报文 * feat: 增加M25HA_h100关节型号（速比101） (webscope) * fix: 修复因坐标系节点的翻译导致程序加载报错问题(arcs/TR#8611) * fix: 修复错误的加载安装文件逻辑(arcs/TR#8672) * fix: 修复agv实时位置受缩放偶发偏移问题(agvc/agv_TR#31) * fix: 修复程序-负载节点立即设置问题(arcs/TR#8678) * fix: 程序-备注节点始终默认为已完成状态(arcs/TR#8687) * fix: 修复自动模式下运行屏幕速度设置应禁用(arcs/TR#8686) * fix: 修改偶现查看安全参数中的安全信息为空的问题(arcs/TR#8648) * fix: 修改限制条件为缩减时，安全参数值为0的问题(arcs/TR#8650) * fix: 修改偶现查看安全参数中的安全信息为空的问题(arcs/TR#8648) ## [0.31.0-alpha.65] (aubo_comm) * fix: 修复发送大数据时缓存失效导致发送的数据损坏的问题 * fix: 修复 rtde_ws_port(9013) 连接之后崩溃问题(TR#8639) (aubo_control) * fix: 修复 asio 发送缓存可能过期导致数据损坏的问题 * fix: 暂停之后允许用户拖动机器人(TR#8631) * fix: 修复模型算法模块逻辑错误 (aubo_description) * fix: 修改iH系列link6显示模型(TR#8459) * fix: 修改ES3三关节角度范围，新增ES3_10配置文件(TR#8617)(TR#8608) * fix: 修改ES3,ES5关节范围和最大速度 (aubo_scope) * fix: 去掉特殊化逻辑(TR#7561) * fix: 优化字体显示(TR#7332) * fix: 优化高级模式使用刷卡添加用户时界面显示(TR#8439). * fix: 高级模式修改用户信息时添加提示(TR#8502). (aubo_script) * fix: 修复 asio 发送缓存可能过期导致数据损坏的问题 (aubo_sdk) * fix: 增加RTDE缓存，避免接收阻塞时有字符丢失的问题(RTDE会报错) * fix: 修复js语言sdk创建新的连接后旧连接的rtde话题缓存未清除问题(TR#8541) (common_interface) * fix: 增加力控算法返回值枚举定义 (rtlink) * feat: 增加扩展紧急报文(TR#8316) * feat: 增加位置跟踪误差过大故障代码 * fix: 修改关节默认的SUB_PROTO (webscope) * fix: 修复0.8.x版本app连接0.28.x版本控制柜时安全碰撞页面显示为空白的问题(arcs/TR#8663) * fix: 修复安装下的坐标系节点的翻译问题(arcs/TR#8611) * feat: 新增设置-权限入口，新增个人信息页(arcs/TR#7051) * fix: 修改输入首字符不合规时的弹窗提示文案及规则(arcs/TR#8622) ## [0.31.0-alpha.64] (aubo_comm) * fix: 增加 rtde 创建、删除、请求日志中显示 id，方便分析指令是谁触发的(TR#8605). (aubo_control) * fix: 解决软件崩溃问题(TR#8618) (aubo_description) * fix: 修改25模块摩擦力参数格式及误更改的M_h402摩擦参数范围 (aubo_scope) * fix: 修复高级模式权限导入空文件提示成功问题(TR#8443). * fix: 优化高级模式使用刷卡模式注册用户时仍可以编辑用户 ID(TR#8439). * fix: 将碰撞力显示修改为 OEM 配置项(TR#7207). * fix: 修复高级模式权限无法覆盖导出(TR#8534). (webscope) * fix: 修复更新固件失败时无法退出安装弹窗的问题(arcs/TR#8589) * fix: 修复平板下发关机后还能搜索到ip的问题(arcs/TR#6539) * feat: 新增多线程时多个程序运行光标及追踪日志信息记录(arcs/TR#6686) * feat: 新增从oem读取碰撞相关配置项功能(arcs/TR#7207) * fix: 首页日志增加接口入参，优化数据问题(#669) * fix: 修复pc浏览器软件升级界面展示异常的问题(arcs/TR#7746) * feat: 删除焊缝功能验证，修改焊缝功能验证，修改失效问题处理(arcs/TR#6662) * feat: 修改焊缝时判断后一条焊缝参数，并对连续情况及前焊点生效情况进行更新，区分连续焊接与前焊点有效字段功能(arcs/TR#6662) ## [0.31.0-alpha.63] (aubo_control) * fix: 避免只有部分关节能进入拖动模式(TR#8613) * fix: 完善获取拖动是否实际进入的功能(TR#5487) (aubo_description) * fix: 增加已支持的机器人型号 (aubo_scope) * fix: 修复连接提示失败(TR#8590). (common_interface) * fix: 优化外部轴接口 ## [0.31.0-alpha.62] (aubo_description) * fix: 修改14,17,25,32关节的通用摩擦力参数 * fix: 修改i10_30动力学参数 * fix: 更新i10系列碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 优化配置-拖动阻尼页面(TR#8511). * fix: 优化移动页的提示信息(TR#8545) * fix: 优化手柄配置的提示输出(TR#8597) * feat: 添加高级模式默认管理员用户名可配置(TR#7229). * fix: 修复用户密码最低位数默认值错误(TR#7229). * fix: 修复高级模式角色界面显示问题(TR#8487). * fix: 添加个别部件的红色样式支持(TR#8465) * fix: 修复插件生成的用户坐标系打开工程不加载的问题(TR#8594). (webscope) * fix: 修改AGV插件RPC服务端口(arcs/TR#8051) * fix: 修复agvc小车不能循环移动问题(#671) * fix: 修复查询日志时间顺序颠倒的问题(#669) * fix: 修复RTDE中订阅方法失败导致状态错误、机械臂无法使用的问题(arcs/TR#8541) * fix: 修复RTDE中订阅方法失败导致状态错误、机械臂无法使用的问题(arcs/TR#8541) * fix: 修改错误与警告日志类型与图标不匹配的错误显示问题(arcs/TR#8595) ## [0.31.0-alpha.61] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站读取机器臂本体电流错误(TR#8535) (aubo_control) * fix: 修复因robot_model算法未实例化完成导致的崩溃问题(TR#8538) * fix: 修复逻辑判断错误(TR#8586) * fix: 修复S控制柜常量数据错误导致的刷屏问题(TR#8381) * fix: 优化isnan接口(TR#8586) * feat: 新增外部轴伺服接口实现(TR#8079) (aubo_description) * fix: 添加iS20L/iS25模型文件 (aubo_scope) * fix: 解决启动程序时的偶发卡死问题(TR#8169) * fix: 优化上电成功后关节版本信息获取流程(TR#8495) * fix: 优化联动模式下的部分禁用逻辑(TR#8485) * fix: 更新页区分固件的发布与预发布(TR#8410)(TR#7652) (common_interface) * feat: 增加外部轴伺服接口(TR#8079) (hardware_interface) * feat: 增加获取硬件抽象层开启的串口接口(TR#6838) (rtlink) * fix: 修正刚度补偿(TR#5576) * feat: 增加设置agv电机电源和获取部分状态的接口(agvc/agv_TR#12) * feat: 增加agv电源控制，开关机内存表; 增加agv安全监控接口，暂时不做监控(TR#7384) * feat: 增加安全监控多版本支持 (webscope) * fix: 修复agv连接时捕获异常状态 * fix: 修复agv中因ws连接造成的报错导致页面无法切换问题(#666) * fix: 修复自启动运行的程序被APP连接中断的问题(arcs/TR#6953) * fix: 修复agv点云定时器清除问题(#666) * fix: 修复路径显示问题，区分二阶，三阶及高阶贝塞尔曲线绘制方法(#666) * fix: 修改agv插件中的rpc服务端口 * feat: 新增插件版本兼容判断(arcs/TR#7982) * fix: 更新agvc_sdk版本，修改stamp参数为number类型 ## [0.31.0-alpha.60] (aubo_control) * fix: 修复 trackJoint 指令刷屏问题(TR#8525) * fix: 修复speedLine,speedJoint不受速度比例限制的问题(TR#8539) (aubo_sdk) * fix: 优化上电成功后关节版本信息获取流程(TR#8495) (hardware_interface) * fix: 修改485透传停止位的配置信息，避免造成歧义(TR#8542) (webscope) * fix: 修复日志导出到U盘为空的问题(arcs/TR#8303) * fix: 修复日志有漏查、顺序不对的问题(#669) * fix: 修复工程导入失败问题(arcs/TR#8540) * fix: 修复网络网口丝印名称显示错误问题(arcs/TR#5381) ## [0.31.0-alpha.59] (aubo_control) * fix: 上电时摩擦力参数设置适配7自由度(TR#8543) * fix: 修改stopJoint接口,使得加速度参数有效(TR#8478) * feat: 增加获取末端按钮状态接口(TR#8496) * fix: 修复单步之后日志刷屏的问题(TR#8523) * fix: 修复暂停之后运行时卡住无法进入 Paused 的问题(TR#3581) (aubo_description) * feat: aubo_ES3,aubo_ES5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(TR#8454) (aubo_scope) * feat: 表达式键盘对函数进行排序显示(TR#8374). * fix: 修复加载 hikvision 插件崩溃(TR#7946). * fix: 修复软件启动时创建的不正确网口连接(TR#8340). * fix: 更新翻译(TR#8445). * fix: 修复文案未翻译问题(TR#7877). * fix: 优化高级模式角色界面显示(TR#8487). (aubo_script) * fix: 修复 RPC 服务返回值为 false 被解析成 nil 的问题(TR#8492) (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk RobotProxy断开后重新连接失败的问题(#102) (common_interface) * feat: 增加获取末端按钮状态接口,RTDE增加末端按钮状态信息(TR#8496) (hardware_interface) * feat: 增加获取末端按钮状态接口(TR#8496) (rtlink) * feat: 增加获取agv接口板是否有从机的接口(agvc/agv_TR#12) * feat: 基座增加20KG类型，适用矿业机器人(arcs/TR#8470) * fix: 修复内存表保存时CRC校验出错的问题 * fix: 修复Ft1为0时判断摩擦力参数无效问题(TR#8529) * feat: 增加主从MCU通信故障 (webscope) * fix: 修复碰撞暂停后，自动按钮禁用无法回到暂停点问题(arcs/TR#8536) * fix: 修复数据不合理时，地图继续渲染(#666) * fix: 修复es系列臂模型光源问题，APP内兼容处理(arcs/TR#8454) * fix: 修复软件升级界面每次打开都会搜索软件包的问题(arcs/TR#8321) * fix: 修复软件升级界面每次打开都会搜索软件包的问题(arcs/TR#8321) * fix: 修复下载日志时的U盘列表存在缓存数据的问题(arcs/TR#8303) * feat: 接口中新增机械臂自由度信息(arcs/TR#8154) * feat: 新增7轴机械臂的适配(arcs/TR#8154) * fix: 修复父节点多级嵌套时，路点显示为NaN的问题(arcs/TR#8431) * fix: 修改配置坐标系树多次点击节点时平面展示错误的问题(arcs/TR#6506) * fix: 修改首页日志翻译方法的问题(arcs/TR#8367) ## [0.31.0-alpha.58] (aubo_control) * fix: 修复算法库无法设置负载参数的问题(TR#8516) * fix: 修复开启软浮动后与位置控制模式冲突的问题(TR#8517) (aubo_description) * fix: 更新iS10碰撞阈值 (aubo_scope) * feat: modbus 端口列表添加未设置选项(TR#8413). * fix: 优化安全 IO 文案(TR#7518). * fix: 优化高级模式下权限导入功能(TR#8443). * fix: 修复高级模式角色页面英文下显示不全问题(TR#8487). (hardware_interface) * fix: 修复升级关节从机固件误升级成主芯片的bug(TR#8013) * feat: 增加friction工具末端力传感器校准数据写入功能(TR#8508) * fix: 修复路点下发到缓存失败问题(TR#8172) (rtlink) * fix: 修改刚度补偿计算公式(TR#5576) * fix: 修复关节清除错误异常导致上电失败问题(TR#7767) * fix: 兼容关节 PROTO_0002 的碰撞后拖动模式(TR#6987) * feat: 增加设置工具端力传感器z相校准增益和零点接口(TR#8508) (webscope) * feat: 安装AMR页面根据UI图进行改动，开放生产环境agv模块(#666) * fix: 修复agv导航翻译(#666) * fix: 优化版本列表的排序(arcs/TR#7759) * fix: 安装AMR页面UI改动、增加ws后端与agv控制器断连判断(#666) * fix: 修改agvc sdk调用模式与端口 * feat: 程序页节点新增禁用变量(#673) * fix: 修复软件更新列表从缓存中查询数据(arcs/TR#8321) * feat: 新增机译日语，韩语，俄语文件(arcs/TR#6942) * feat: 新增点云定时获取，修复点云无效点导致绘制错误问题(#666) * feat: 增加安装AMR页面文案翻译(#666) * feat: 增加安装AMR页面从接口获取上次连接IP的逻辑(#666) * fix: 修改相机状态获取数据(#668) ## [0.31.0-alpha.57] (aubo_control) * fix: 修复控制器打开配置文件崩溃问题(TR#8498) (aubo_description) * feat: 添加新C安全控制柜的网口丝印配置(TR#5381). (aubo_scope) * fix: 新建配置文件不修改 ini 配置(TR#8120). * fix: 更新 aubo_description 库(TR#5381). * fix: 程序无效时，使能运行按钮，吐司弹窗提示(TR#3998). ## [0.31.0-alpha.56] (aubo_scope) * fix: 解决碰撞等级为0时的显示问题(TR#8499) * fix: 修复 MODBUS 名字带中文，脚本不会自动适配 0/1 问题(TR#7728). (webscope) * fix: 修复agv导航下发类型错误及优化日志翻译 * fix: 联调视觉页面接口，修改部分功能(#668) * fix: 修改细化未写入序列号时的提示信息及去除输入序列号时的首尾空格(arcs/TR#7646) * feat: 专家模式中增加序列号清空功能(arcs/TR#5935) * feat: 增加安装AMR日志页面(#666) * feat: 增加AMR WS消息类型(#666) * feat: 增加安装AMR日志页面(#666) * feat: 返回值参数修改为bool类型，修改焊缝过程中存在对当前焊缝的数据修改不成功问题(arcs/TR#6662) ## [0.31.0-alpha.55] (aubo_control) * fix: 优化第一次确认机器人型号的逻辑 * fix: 修复逆解失败返回值不对(#149) * fix: 修复直线运动目标位姿超范围不会弹窗的问题(TR#7799) (aubo_description) * fix: 增加iH系列的配置文件 (aubo_scope) * fix: 修复经典模式下无法设置密码,优化高级模式下密码输入(TR#3281). * fix: 优化运行指针的刷新效率(TR#7815). * fix: 修复软件升级界面无法根据本地排序(TR#8460). * fix: 修复上电期间切换高级模式导致无法再次操作(TR#7943). * fix: 修复轨迹回放中触发碰撞后无法重新载入问题(TR#7979) * fix: 优化高级模式账户迁移导入时进度条显示(TR#8476). * feat: 添加插件 API 校验(TR#7982). * fix: 修复定制项程序运行时禁止 io 输出(TR#7031). * fix: 修复键盘输入无法限制范围的问题(TR#5597). (hardware_interface) * fix: 修复刚度参数无法加载的问题(TR#5576) * feat: 增加通过开启虚拟串口实现485透传功能(TR#8331) (rtlink) * fix: 增加对485透传配置的限制(TR#8331) * fix: 增加RTLink主站接口板485透传功能(TR#8331) * fix: 调试485透传功能( arcs/TR#8331 ) * feat: 增加串口485透传功能( arcs/TR#8331 ) * fix: 在伺服使能后不能执行保存flash操作(rtlink#54) (webscope) * fix: 视觉页面联调逻辑修改(#668) * fix: 更换加密mock数据(#668) * feat: 修改焊缝增加校验点位校验，校验功能优化。修改焊缝时增加对后一条焊缝对应差值参数的处理,，去除this.logger显示(arcs/TR#6662) * fix: 修复设置节点的title未翻译的问题(arcs/TR#8035) * fix: 修改agv导航下发类型错误问题(#671) ## [0.31.0-alpha.54] (aubo_control) * fix: 软浮动功能导入基础指令集(TR#6808) * fix: 修复软件崩溃问题(TR#8452) * fix: 修复算法日志刷屏的问题(TR#8455) * fix: 修复控制器崩溃问题(TR#8451) (aubo_scope) * fix: 修复高级模式删除当前用户未同步删除历史密码问题(TR#8434). * fix: 优化高级模式添加用户界面显示(TR#8438). * fix: 修复高级模式取消修改当前用户信息仍会生效问题(TR#8427). * fix: 优化子程序重名时的名称处理策略(TR#5749) * fix: 修复高级模式重置权限未生效问题(TR#7773). * fix: 修复高级模式未按容错次数锁定用户错误(TR#8423). * fix: 修复高级模式删除已锁定用户解锁按钮仍可见问题(TR#8424). * fix: 修复已使用的子程序文件被删除, 增加子程序文件 md5 校验(TR#8181). * fix: 修复断开连接之后上电按钮未禁用(TR#8253). (hardware_interface) * fix: 增加重复点下发的限制，避免误报碰撞(TR#8447) (webscope) * fix: 修复首页日志压缩或导出时离开页面后停止下载行为的问题(arcs/TR#8090) * feat: 增加视觉连接页面(#668) * fix: 优化根据sdk版本实现实时负载逻辑(arcs/TR#6713) * fix: 修复脚本出错时报错的脚本片段不全(arcs/TR#8056) * fix: 修复赋值节点中赋值中文变量时生成脚本错误的问题(arcs/TR#8449) * feat: 新增视觉断开连接接口 * fix: 修复未输入序列号时，无法显示控制柜名称问题(arcs/TR#8448) * feat: 新增视觉相关接口 ## [0.31.0-alpha.53] (aubo_control) * fix: 修复上电时关节超限不进入恢复模式而进入防护停止模式的问题(TR#8446) * fix: 修复看门狗存在的死锁问题(TR#8069) * fix: 修复碰撞暂停之后无法恢复运行的问题(TR#8416) * fix: 修复 trackJoint 无法减速停止问题(TR#8347) (aubo_scope) * feat: ApplicationApi 中增加 getRobotProxy 接口(TR#3149). * fix: 已优化弹窗节点的变量名显示(TR#8133) * fix: 优化主页上电超时弹窗，改为浮动提示信息(TR#7481) * fix: 添加固件包不支持机械臂或控制柜类型时弹窗提示(TR#8414). * fix: 修复源码未翻译问题(TR#8412). (common_interface) * feat: 增加获取关节范围限制,最大速度限制,最大加速度限制,TCP速度限制的接口(TR#8425) (rtlink) * fix: 退出碰撞模式时，自动重置伺服目标位置(TR#8440) * fix: 修复关节 Trace 日志没有转化成可读字符串消息的问题(TR#8440) * feat: 添加agv接口板的硬件抽象文件(agvc/agv_TR#12) * fix: 对关节伺服模式进行监控，超时报错(TR#8401) (webscope) * fix: 修复加密插件运行状态未实时更新问题，定时器更新时机问题(#668) * feat: 新增路径圆弧绘制，贝塞尔多控制点绘制，优化agv模块逻辑(#666) * feat: 新增清空序列号功能(arcs/TR#5935) * fix: 修改加密表格渲染方式(#668) * fix: 修复空串口号被判定为占用的问题(arcs/TR#8413) * fix: 更新程序树操作按钮显示(arcs/TR#3860) * fix: modbus串口号列表中增加置空选项，防止数量为2时无法切换的问题(arcs/TR#8413) * fix: 增加视觉及加密插件开关(#668) * fix: 修复未上电移动提示文案(arcs/TR#7971) * fix: 修复网卡ip信息获取失败的问题(arcs/TR#8131) ## [0.31.0-alpha.52] (aubo_control) * fix: 取消控制器对碰撞策略下发的限制（已经对碰撞检测做限制）(TR#8394) * fix: 修复阻尼下发是整数导致的解析失败崩溃的问题(TR#8389) * fix: 屏蔽肘力和速度导致的防护停止(TR#7727) (aubo_scope) * fix: 修复双臂标定校验错误(TR#6796). * fix: 优化机器人未上电时设置路点弹窗形式(TR#7971). * fix: 优化编程树的展开所有与收起所有按钮引发的卡顿(TR#8400) * fix: 优化赋值、设置、分支节点的同步选项的默认值(TR#6721) * fix: 优化联动模式对编程页面的禁用(TR#8385) * fix: 修复中车定制项程序运行时禁止 IO 输出(TR#7031). * fix: 新建工程文件之后,禁用保存按钮(TR#6301). * fix: 更新程序树新版的操作按钮显示(TR#3860). * feat: 增加设置负载结果吐司弹窗(TR#8274). * fix: 修复脚本表达式输出 io 无法赋值(TR#7075)(TR#7723). * fix: 修复浮点型变量的输入范围(TR#8215). * fix: 修复断开连接后,上电按钮未禁用(TR#8253). * fix: 修复表达式脚本对modbus及数字io的判断转换(TR#8140)(TR#8145). (aubo_sdk) * fix: 完善断开连接之后的状态更新(TR#8253). (build_system) * fix: 更新record_system_info.sh脚本，添加node aubo_scope监控，传感器cpu温度记录(TR#7707)[skip ci] (rtlink) * fix: 修复日志输出格式问题导致的崩溃问题(TR#7739) (webscope) * fix: 更新agvc_sdk版本，修改current-map-all接口获取agv控制器接口版本变化 * fix: 优化未上电时，提示交互(arcs/TR#7971) * fix: 修复回传图片参数类型问题 * fix: 捕获全局错误后打印日志，防止无法通过日志排查问题(#612) * fix: 修复自定义负载是否定义的逻辑判断(arcs/TR#8391) ## [0.31.0-alpha.51] (aubo_control) * fix: 修复赋值节点操作员模式卡死的问题(TR#8355) (aubo_scope) * fix: 优化赋值弹窗中未翻译的原文(TR#8262) * fix: 优化 LoginForm ，使其在 Ubuntu-22 上也能避免被 splash 遮挡(TR#7777) (hardware_interface) * fix: 增加对原始拖动阻尼的逻辑处理(TR#8372) ## [0.31.0-alpha.50] (aubo_control) * fix: 增加发送拖动阻尼的原始数据(TR#8372) * feat: 增加全空间约束(TR#8172) (aubo_description) * fix: 更新ES3碰撞阈值 (aubo_scope) * Revert "feat: 联动模式禁用主页-日志清空、下载、清除选中按钮(TR#7875)." (webscope) * feat: 新增日志接口 * fix: 修改表格数据渲染方式，获取任务名称、状态(#668) * fix: 修复地图获取及实时渲染报错问题(#666) * fix: 赋值，设置，分支节点默认变量同步(arcs/TR#6721) * feat: 增加配置-插件-MM视觉页面(#668) * fix: 修复特殊字符导致的无法翻译问题(arcs/TR#8367) * feat: 运行追踪日志新增程序运行状态变化记录(arcs/TR#5635) * fix: 优化专家模式中配置字段类型定义 * fix: 更新agvc sdk下getCurrentMapAllInfo接口参数类型 * feat: 增加加密与MM视觉插件开关判断字段(#668) * fix: 修改表格行列颜色(#668) * fix: 更新agvc sdk下getCurrentMapAllInfo接口参数类型 * feat: 增加加密与MM视觉插件开关判断字段(#668) * feat: 增加日志组件页面及对安装中AMR日志页面适配(#666) ## [0.31.0-alpha.49] (aubo_control) * fix: 修复虚拟机器人在低速下静止状态不对问题(TR#5689) * fix: 将pathOffsetLimits改为即时指令,解决有轨迹运行时无法动态调速的问题(TR#8325) * feat: 实现 trackJoint/trackCartesian 接口 (aubo_description) * fix: 添加M25H新宝自研力矩系数 (aubo_scope) * fix: 优化 switch 界面文案(TR#6725). * fix: 优化修改 VNC 密码代码，添加修改失败原因日志输出(TR#7836). * fix: 修复高级模式权限依赖关系错误(TR#8344). * fix: 安装固件结束后刷新下主从板的版本信息(TR#7945) * fix: 解决程序树结构错误引发的崩溃问题(TR#8313) (common_interface) * feat: 增加 trackJoint/trackCartesian 接口定义(TR#8269) (rtlink) * feat: 增加agv安全接口板主从机内存表( arcs/TR#7384 ) * feat: 添加扩展内存表异步保存的接口(TR#7995) * feat: 增加 RTLink 报文类型串口协议 Serial(TR#8331) (webscope) * fix: 修复脚本节点中io赋值的处理(arcs/TR#8075) * feat: 联调重定位，小车实时渲染，实现缩放且运动时坐标问题，修复双线缩放问题(#666) * feat: 添加保密页面(#668) * fix: 修复arcs0.29版本下，负载显示错误问题(arcs/TR#8310) * fix: 替换plus复制粘贴功能(arcs/TR#8307) * feat: 新增俄、韩、日语言支持(arcs/TR#6942) * fix: 修改机器人图片旋转角度(#666) * feat: 增加配置-插件-MM视觉、加密页面(#668) * feat: 新增双线时位置大小不受缩放影响，新增小车实时动态渲染(#666) * feat: 新增agv日志接口 ## [0.31.0-alpha.48] (aubo_control) * fix: 修复 servoJoint 中算法传参错误(TR#8341) * fix: 修复配置文件中path_offset_debug未生效的问题(TR#8320) * fix: 修复解除保护停止后日志刷屏问题(TR#8217) (aubo_description) * fix: 修改aubo_i5默认运动范围 * fix: 更新ES3，E3动力学参数 (aubo_scope) * feat: 实现高级模式权限设置默认导入导出功能(TR#7773). * fix: 修复高级模式取消修改当前用户角色权限依旧生效问题(TR#8337). * fix: 修复联动模式下手柄界面可以编辑问题(TR#7102). * feat: 高级模式添加普通用户修改密码对历史密码进行校验(TR#7229). * fix: 修复配置节点定义线程脚本函数时崩溃问题(TR#8319). (hardware_interface) * fix: 增加部分调整碰撞软浮动相关参数调整功能(TR#2004) (webscope) * feat: 增加程序和安装中AMR页面UI、翻译、交互逻辑(#666) * feat: 增加梅卡曼德视觉模块 * fix: 修改重定位节流(#666) * feat: 联调重定位、点云；添加重定位节流(#666) * fix: 修改重定位吐司样式(#666) * feat: 增加程序-插件-agv 显示单位调整(#666) * fix: 修改更新列表下载后不安装时状态显示错误的问题(arcs/TR#7841) * fix: 修改双线问题(#666) ## [0.31.0-alpha.47] (aubo_scope) * fix: 修复 UntilNode 接口不生效问题(TR#8311). * fix: 完善 DirectionNode 接口功能(TR#8311). * fix: 优化移动页拖动示教按钮的状态更新(TR#6279) * fix: DashboardServer 添加坐标系获取(TR#8003). * fix: 适配新版配置页显示(TR#5539). * fix: 优化大量路点 isDefine 检查，引发的卡死情况(TR#8296) (hardware_interface) * feat: 增加屏蔽工具端功能(TR#8211) (rtlink) * fix: 增加部分碰撞软浮动相关的参数调整接口(TR#2004) * fix: 修复部分节点错误示教器不弹窗的问题(TR#8084) (webscope) * fix: 新增sdk版本判断，修复sdk接口版本兼容问题(arcs/TR#8310) * feat: 地图插件引入配置页面，修复路径及箭头缩放问题(#666) * fix: 修复预览脚本时应支持保存功能(arcs/TR#8306) * fix: 修复未同步时区导致时间不同步问题(arcs/TR#8297) * fix: 修复if节点定义状态问题(arcs/TR#8304) * feat: 增加双线(#666) * feat: 在 WeldStepDTO 里添加圆弧方案的属性. * fix: 增加批量添加modbus信号时rpc和rtde返回数量不一致时重新获取信号的逻辑(arcs/TR#8261) * feat: 增加配置-插件-agv WS联调和UI改版(#666) * feat: 增加绘画路径判断，修改箭头样式(#666) * fix: 联调数据，修复多个站点，缩放问题(#666) ## [0.31.0-alpha.46] (aubo_control) * fix: 解决因维度不一致导致的算法报错(TR#8266) * fix: 修复 servoCartesian 中逆解错误无返回值问题(TR#8286) * fix: 解决未设置机器人类型导致获取类型为空的问题(TR#8276) * feat: 增加获取和设置前瞻段数的接口(TR#8268) (aubo_description) * fix: 更新iS7碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 补充提交优化轨迹播放按钮显示，修复程序播放按钮被替换问题(TR#8221). * fix: 优化轨迹播放按钮显示(TR#8221). * fix: 完善双臂标定逻辑，增加工具校验(TR#6796). * fix: trackthread添加锁保护 * fix: 优化表达式中对 io 脚本的校验更正(TR#8140). * fix: 修复打开ins时从站的端口号会被修改(TR#8227). * fix: 修复程序名称显示不全(TR#8225). (common_interface) * fix: 修改设置前瞻段数接口为指令接口(TR#8268) * feat: 增加获取和设置前瞻段数的接口(TR#8268) (rtlink) * fix: 修复可能的重复读取内存表问题(TR#8138) * feat: 增加运动过程中RPDO发送相同位置指令的警告 (webscope) * feat: 新增小车及文字边框缩放定位，不跟随缩放改变大小(#666) * fix: 更改接口地址(#666) * feat: 接口联调，图例自适应问题修复(#666) * feat: 增加配置-插件-agv WS(#666) * feat: 新增通过不同参数返回地图数据及获取激光点云数据接口 ## [0.31.0-alpha.45] (aubo_scope) * fix: 更新翻译(TR#7522). * fix: 优化示教器单例端口(TR#8244). * fix: 修复切换软件版本失败不报错问题(TR#8250). (aubo_sdk) * fix: 修复安全状态变化时信号和实时状态的时序问题(TR#8015) (rtlink) * feat: 内置力控传感器滤波器参数，开放给上层设置(arcs/TR#8100) (webscope) * feat: 联调地图信息接口，更换站点、路径、虚拟区域的moc 修改小车图片(#666) * fix: 修改批量添加modbus rtu信号时，表格下方信号联通状态显示错误的问题(arcs/TR#8261) * fix: 优化连接aubo_control的逻辑，修复自启动无法使用的问题(arcs/TR#6953) * feat: 增加配置-插件-agv UI页面(#666) * fix: 修复脚本节点赋值生成错误的问题，增加校验(arcs/TR#8075) * fix: 下载界面失败时保留进度和最后一条成功记录(arcs/TR#7795) * fix: 修复服务启动时安装文件名错误问题(arcs/TR#8258) * feat: 添加base64数据前缀 * feat: 新增获取地图base64编码数据接口 * feat: 新增表达式是否定义接口验证(arcs/TR#7426) * feat: web环境、来源补充(#661) * feat: 添加图例，修改页面按钮(#666) * feat: 添加图例，修改页面按钮(#666) * feat: 新增程序模块中表达式校验接口 * fix: 修复脚本节点赋值和设置节点脚本生成错误(arcs/TR#8075) * fix: 修复重命名过的IO名字未被加载(arcs/TR#7426) ## [0.31.0-alpha.44] (aubo_control) * fix: 修复通过IO触发移动到原点但是实际移动到了零点的问题(TR#8186) * fix: 解决pathOffset悬停第二次开启跳点的问题(TR#8226) * fix: 修复软件逻辑问题导致步进运动错误(TR#8216) (aubo_scope) * fix: 补充提交修复处于禁用状态下的按钮依旧高亮问题(TR#8126). * fix: 优化modbus节点页 信号值输入限制(TR#8228) * fix: 软件安装添加是否切换版本提示弹窗(TR#7399)(TR#8148). (rtlink) * fix: 修改人形关节电机最大电流 (webscope) * feat: 新增虚拟区域多中类型绘制(#666) * fix: 整合d3地图图层，点/线方法处理(#666) * feat: 设置及等待节点增加找不到IO时下拉展示(arcs/TR#7426) * feat: 增加配置-插件-agv UI页面(#666) * fix: 修改程序case节点提示信息(arcs/TR#6725) * feat: 新增插件的ws功能 * feat: 新增防止连点操作(arcs/TR#8201) ## [0.31.0-alpha.43] (aubo_control) * fix: 修复软件崩溃问题(TR#8218) * fix: 修复多次重复弹窗问题(TR#8202) * fix: 修复双臂标定数据写入错误(TR#6796). * fix: 修复 setTcpOffset 命令执行失败问题(TR#8193) (aubo_scope) * fix: 修复变量未赋值时还可以运行程序(TR#8152). * fix: 修复每次打开脚本预览顶部按钮都会缩小(TR#8123). * fix: 修复安全平面无法添加(TR#8185). * fix: 修复固件升级日志未翻译问题(TR#8139). * fix: 双臂标定添加误差校验(TR#6796). * fix: 优化应用安全参数逻辑(TR#8118) (hardware_interface) * fix: 调整硬件抽象层获取控制柜类型的方式(TR#8068) (rtlink) * fix: 增加获取固件升级依赖的model_type接口(TR#8068) (user_manual) * fix: 更新gitbook-en样式 (webscope) * fix: 修复上电按钮禁用仅与状态相关(arcs/TR#8110) * feat: 增加配置-插件-agv UI页面(#666) * feat: 添加绘画点云，修改站点颜色、重定位(#666) * fix: 修复打包构建时，获取不到内网依赖库 * feat: 新增插件的sdk调用 * fix: 修复弹窗时间跳动问题(arcs/TR#7852) * fix: 更新已有版本列表，修改为按照发版顺序排序(arcs/TR#7759) ## [0.31.0-alpha.42] (aubo_control) * feat: 新版力控拖动算法移植(TR#7034) * fix: 下发安全参数前增加对任务队列的状态判断(TR#8118) * fix: 修复 TCP 偏移值可能变成 nan 的问题(TR#8096) * fix: 修复移动示教设置路点时坐标值显示 nan 问题(TR#8096) (aubo_description) * fix: 添加aubo_iS25模型文件 (aubo_scope) * fix: 修复处于禁用状态下的按钮依旧高亮问题(TR#8126). * fix: 修复字体显示异常(TR#8135). * fix: 解决拍下急停再松开后，上电按钮未激活的问题(TR#8015)(TR#8159) (common_interface) * feat: 新版力控拖动算法移植(TR#7034) (rtlink) * feat: 内存表中增加工具端力传感器校准信息( arcs/TR#7032 ) * feat: 增加bootloader版本检查(arcs/TR#7320) (webscope) * fix: 修复下载界面进度日志显示问题(arcs/TR#7795) * fix: 修改更新列表下载后不安装时，安装按钮被禁用的问题(arcs/TR#7841) * feat: 运行追踪日志增加关键事件(arcs/TR#5635) * fix: home节点保存错误问题(arcs/TR#8191) * feat: 添加文字样式(#666) * fix: 栅格数据处理(#666) * feat: 实现栅格坐标与像素坐标之间的转换，根据可视区域等比例动态调整(#666) * fix: 日志新增错误码显示(arcs/TR#8184) * feat: 增加配置-插件-agv UI页面(#666) * feat: 增加程序-插件-agv节点接口数据(#666) * feat: 增加agv插件展示判断(#666) * feat: agv插件脚本生成功能开发 ## [0.31.0-alpha.41] (aubo_control) * fix: 修复上电前配置的工具IO输入输出功能不生效的问题(TR#8161) * fix: 增加无轨迹时也支持pathOffset功能(TR#7938) * fix: 修复伺服控制出现关节碰撞问题(TR#8151) * fix: 升级算法 0.39.18 版本，支持 7DOF 机器人 (aubo_description) * fix: 更新M14P，M17P，M17Bconfig文件 (aubo_scope) * fix: 解决有的弹窗消息未出弹窗的问题(TR#8129) (hardware_interface) * fix: 当接口板与控制器不处在连接状态时将不返回电源状态(TR#7767) (rtlink) * fix: 碰撞之后下发固定的 RPDO, 而不是根据伺服模式确定(TR#7556) * fix: 增加对关节 model_type 的校验 * fix: 增加速度环V2版本下发重力矩(TR#7556) (webscope) * feat: 新增绘制虚拟区域多边形绘画，机器人显示与旋转角度(#666) * fix: 修改合并报错问题(#666) * feat: 新增站点和路径依据比例放大(#666) ## [0.31.0-alpha.40] (webscope) * feat: 新增agv插件功能 ## [0.31.0-alpha.39] (aubo_control) * feat: 实现外部轴接口(TR#8079) * fix: 常数变量加上f小标，规避可能的计算错误问题(TR#7570) (aubo_scope) * fix: 防止设路点流程中编程按钮被其他方式点亮(TR#8053) * fix: 优化固件升级日志(TR#7795). * fix: 修复重置 VNC 密码无效(TR#7836). (common_interface) * feat: 增加外部轴相关接口(TR#8079) (hardware_interface) * fix: 修复关节故障状态下伺服模式无法正确切换导致的刷屏问题(TR#8104) (rtlink) * fix: 无安全监控的应答模式下执行断电，需要发送紧急停止报文; 仅在应答和同步模式监控关节故障信息 (webscope) * feat: 实现缩放时站点等元素大小不变，缩放平移重置问题修复(#666) * fix: 修复断开连接再次连接后，自启动失效问题(arcs/TR#8040) * fix: 替换TCP和障碍物标记页面带有aubo文案的图片(arcs/TR#7054) ## [0.31.0-alpha.38] (aubo_control) * fix: 修复外置坤维力矩传感器读数延迟问题(TR#8100) * fix: 修复机器人关节位置超限前算法超限报错导致报超速等问题(TR#7629) * fix: 新增碰撞阈值计算工具 * fix: 修复在轨迹回放节点后添加等待节点无法正常执行的问题(TR#7856) (aubo_description) * fix: 更新C3碰撞阈值 * fix: 增加i3H配置文件 * fix: 添加iS7模型DAE文件 (aubo_scope) * fix: 修复更新界面刷新图标提早结束(TR#8128). * fix: 重置断开连接之后的一些状态(TR#8053). * fix: 为脚本节点页内的脚本文件预览加上高亮(TR#8022) (hardware_interface) * fix: 避免写力矩系数时保存flash执行松刹车导致的掉臂(TR#8113) * feat: 增加速度前馈相关参数配置功能(TR#7698) (rtlink) * fix: 修复节点监控相关log不打印的问题 * fix: 修正速度前馈相关接口名称错误 * fix: 修改M45P参数 (webscope) * feat: 新增缩放平移，base64格式图片加载，优化集合点绘制(#666) * fix: 修改单位未进行转换的问题(arcs/TR#8064) * feat: 添加绘画地图的站点、连线(#666) * fix: 修复加载安装文件逻辑错误问题(arcs/TR#8120) * fix: 修复oem删除逻辑(arcs/TR#8111) * feat: 增加程序-插件-Auboagv节点(#666) * fix: 修复更新固件期间控制器崩溃导致的无法退出弹窗的问题(arcs/TR#7559) ## [0.31.0-alpha.37] (aubo_control) * fix: 修复 moveSpiral 传入 ID 不对导致运行队列混乱的问题(TR#8099) * feat: 增加工具是否接触的接口(TR#2912) (aubo_description) * fix: 更新i3H动力学参数 (aubo_scope) * fix: 修复运行程序，更新指针及跟踪日志导致卡死(TR#7974). * fix: 优化操作模式切换逻辑，解决联动切自动误报弹窗问题(TR#8049). (build_system) * fix: 添加单独日志修改syslog为rsyslog[skip ci] (common_interface) * feat: 增加工具是否接触的接口(TR#2912) (hardware_interface) * fix: 修复下载期间忽略接口板后接口板无连接情况(TR#8046) (rtlink) * fix: 增加部分速度前馈相关配置接口(TR#7698) (webscope) * fix: 细化错误安全模式弹窗(arcs/TR#8065) * feat: 新增D3地图组件及相关方法(#666) * fix: 修复直到节点单位问题(arcs/TR#6679) ## [0.31.0-alpha.36] (aubo_control) * feat: 实现看门狗功能(TR#5269) (aubo_description) * feat: 增加控制柜文件cb_iS2(TR#8068) (aubo_scope) * fix: 修复 Warning addItem 警告(TR#5058). * fix: 优化松刹车超时处理(TR#7717). * fix: 修改脚本节点和设置节点生成错误(TR#8075). * fix: 双臂标定增加暂停继续功能(TR#6796). * fix: 修复双臂标定数据校验误差展示错误(TR#6796). (aubo_script) * fix: 修复加载安装文件引起崩溃问题(TR#8010) (common_interface) * feat: 增加看门狗相关接口(TR#5269) (rtlink) * fix: 增加对iS2控制柜的适配(TR#8068) * fix: 增加节点未初始化rpdo下发限制(TR#8020) (webscope) * fix: 修复不同坐标系下画圆脚本的生成逻辑(arcs/TR#7955) * fix: 修改本地模式时，首页配置文件加载按钮被禁用的问题(arcs/TR#8074) * fix: 修改日志下载弹窗选择和取消按钮丢失的问题(arcs/TR#8073) ## [0.31.0-alpha.35] (aubo_control) * fix: 优化工程单步运行逻辑(TR#6460, TR#6036) * fix: 修复固件故障模式下重复调用断电指令问题(TR#8046) * fix: 修复动态交融非预期自动结束的问题 * feat: 新版基于电流的负载辨识功能导入(TR#6512) (aubo_scope) * fix: 优化脚本控件显示(TR#8056). * feat: 等待节点添加超时退出(TR#5073). * fix: 完善高级模式重置用户权限逻辑(TR#7773). * fix: 优化用户日志缓存逻辑，防止缓存过多导致表格加载不完问题(TR#8047). * fix: 修改高级模式角色权限映射页面角色名未翻译问题(TR#7493). * fix: 修复用户日志刷新频率过快卡死问题(TR#8047). * fix: 修复圆节点脚本生成错误(TR#7955), 解决切换到圆节点程序停止的问题. (common_interface) * feat: 新增基于电流的负载辨识接口(TR#6512) (hardware_interface) * fix: 取消伺服模式切换时硬件抽象层对底座灯光的设置(TR#6378) * fix: 增加pi_switch脚本设置开关(TR#8034) (rtlink) * fix: 增加必要的限制防止不同类型的设备不响应导致出错(TR#8042) (webscope) * fix: 修复节点属性变更，兼容有线端生成程序文件(arcs/TR#8052) * fix: 修复圆节点脚本生成错误(arcs/TR#7955) * fix: 修复弹窗节点时间变化问题(arcs/TR#7852) * fix: 修复服务端serviceId不同导致断开时无法跳转到IP列表的问题(arcs/TR#7331) * fix: 修复关机后IP仍存在的问题，5秒内不显示上一个连接的IP(arcs/TR#6539) ## [0.31.0-alpha.34] (aubo_scope) * fix: 更新翻译. ## [0.31.0-alpha.33] (aubo_control) * fix: 修复多线程竞争导致的崩溃问题(TR#7957) * fix: 修复 servoJoint 日志刷屏问题(TR#7776) (aubo_scope) * fix: 优化滚动条样式(TR#7103). * fix: 优化网口界面交互(TR#6768). * fix: 修改日期时间的取消逻辑(TR#7804). * fix: 修复批量添加 IoForm 没有刷新(TR#7973). * fix: 修复方向节点脚本生成错误(TR#8024) * fix: 规避子程序节点勾选保持更新后的偶发崩溃(TR#8027) * fix: 优化双臂标定 dh 参数写入(TR#6796). * fix: 修复高级模式修改当前用户角色权限没立即生效问题(TR#7743). * fix: 优化配置导航页切换逻辑. 修复刚加载完配置文件名字带*问题(TR#8023). * fix: 修复圆节点脚本生成错误(TR#7955) * fix: 修复示教停止时加速度获取错误. * fix: 替换设置行号的脚本函数为 setLabel. * fix: 优化上电超时的判断逻辑，规避 减少弹窗(TR#7950) * fix: 修改工具 IO 无效标志位(TR#7831). * fix: 修复关节位置矢量到达的位置不正确(TR#7999). * fix: 修改单位提示(TR#7964). * fix: 优化接入机械臂失败弹窗文案(TR#7753). * fix: 高级模式新增用户时用户 id 添加键盘校验(TR#7743). (hardware_interface) * fix: 将一些需要保存内存表的操作放到无安全监控模式进行，同时规避升级从机时接口板主动切应答模式导致升级失败问题(TR#8017) * fix: 老协议断电期间获取工具io将返回目标值(TR#7831) (rtlink) * feat: 添加螺丝锁付子协议 (webscope) * feat: 新增插件功能(#665) * feat: 提供停止udp广播函数(arcs/TR#6539) * fix: 重构文件选择功能(arcs/TR#1905) * fix: 修复子程序通过复制粘贴后会出现同名的问题(arcs/TR#7483) * fix: 修改配置项中的默认值错误问题(arcs/TR#4887) * fix: 优化control崩溃重连时未收到返回结果的问题(arcs/TR#8012) * fix: 修复下载版本后，选择不立刻安装，安装状态显示不对的问题(arcs/TR#7841) * feat: 增加电流负载辨识功能(部分开发)(arcs/TR#4887) * fix: 调整S系列光源(arcs/TR#7942) * fix: 修复磁盘清理后日志不持续写入问题(arcs/TR#6419) * fix: 文件管理系统修改(arcs/TR#1905) ## [0.31.0-alpha.32] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站关节角单位错误(TR#7962) (build_system) * feat: 添加系统判断[skip ci] (cmakemodules) * fix: 修复redis++没有依赖 hiredis 导致符号未定义的问题 (rtlink) * fix: 修复同步帧抖动值偏小不报错的BUG * feat: 增加关节伺服速度前馈开关的接口 (webscope) * fix: 修复因延时间隔差导致的数据处理异常，模型轨迹数据丢失部分点位问题(arcs/TR#7844)(arcs/TR#7845) * fix: 修复缺失的翻译(arcs/TR#8011) * fix: 进入拖动页面获取状态，避免实体按键改变状态通讯丢失问题(arcs/TR#6279) ## [0.31.0-alpha.31] (aubo_scope) * fix: 修复崩溃(TR#7997). (rtlink) * fix: 增加减速比分母，修改MC100参数 * feat: TPDO6增加气压值上传功能 ## [0.31.0-alpha.30] (aubo_comm) * feat: 增加输出寄存器到 redis 的功能(TR#7771) (aubo_control) * fix: 修复程序暂停后无法移动机械臂(TR#7966) * fix: 修复虚拟机器人多线程竞争引发的崩溃 * fix: 修复socket不存在时关闭异常问题(TR#7563) * fix: 添加防护停止详细原因弹窗(TR#7727) (aubo_description) * feat: aubo_S3,aubo_S5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(arcs/TR#7977) * fix: 修改S3 DH参数 (aubo_scope) * fix: 修复 Modbus RTU 校验位存储数据错误(TR#7978). 增加节点上下文接口实现，获取工程创建版本和最后修改版本(TR#7988). * fix: 下发安全优化为多次尝试，自动上电过程中适当添加延时。(TR#7831)(TR#7950) * fix: 修复专家模式-设备信息机械臂当前型号校验错误(TR#7992). * fix: 双臂标定诊断数据增加关节外力矩(TR#6796). * fix: 修复高级模式角色重名问题(TR#7743). * fix: 优化序列号流程，去掉记录入库时的状态限制(TR#7961) * fix: 优化切换配置文件时, 变量更新一直无效导致崩溃的问题(TR#7802)(TR#7812). * fix: 修复高级模式权限依赖错误(TR#7751). * fix: 修复高级模式用户管理界面未勾选锁定用户解锁可见问题(TR#7972). * fix: 修复高级模式锁定用户可以登录问题(TR#7774). * fix: 修复高级模式删除用户时同步删除 user_passwd 表中数据(TR#7786). * fix: 修复高级模式采用刷卡模式新增用户时点击返回按钮无法选择角色(TR#7786). * fix: 优化消息弹窗，取消按钮按下后的禁用(TR#7958) * fix: 更新翻译(TR#7931)(TR#7930). (cmakemodules) * feat: 增加 redis++ 库声明 (common_interface) * fix: 添加防护停止细节的相关弹窗(TR#7727) (hardware_interface) * fix: 修复开机时伺服模式刷屏问题(TR#7957) * fix: 修复mini控制柜升级固件期间意外断电导致升级失败问题(TR#7976) (rtlink) * feat: 增加接口板是否支持无安全监控模式接口 * fix: 修改高性能关节硬件采样的最大电流值 * feat: 增加MC100关节(TR#7839) * feat: 增加高性能M45P关节参数(TR#7909) (webscope) * feat: 新增子程序克隆(arcs/TR#7483) * fix: 优化sql文件的导入及导出(#658) * fix: 修复S系列模型光源问题(arcs/TR#7977) * fix: 修复设置-单位描述(arcs/TR#7964) * feat: 新增插件支持(#662) ## [0.31.0-alpha.29] (aubo_description) * fix: 修复 aubo_E3_10 的 urdf/srdf 文件命名错误 (aubo_scope) * fix: 规避外接键盘导致配置变量重名而引发的崩溃问题(TR#7963) * fix: 修复偶发下载固件包完成后进度条界面无退出按钮(TR#7666). * fix: 优化 frp 弹窗(TR#7925). * fix: 优化键盘的多语言转码(TR#7926) (webscope) * feat: 新增是否支持电流测量负载配置项读取(arcs/TR#4887) * fix: 修复关节目标点位判断逻辑，将阈值同步修改为0.001弧度(arcs/TR#7884) * feat: 增加实时负载显示(arcs/TR#6713) * fix: [APP]修复轨迹回放不可用的问题(arcs/TR#7573) * fix: 修复轨迹回放不可用的问题(arcs/TR#7573) * fix: 修改重连多个弹窗的问题，优化重连弹窗提示逻辑(arcs/TR#7387) ## [0.31.0-alpha.28] ## [0.31.0-alpha.27] ## [0.31.0-alpha.26] ## [0.31.0-alpha.25] (aubo_scope) * fix: 修复删除坐标系配置文件没有加星号(TR#7913). * feat: 增加预发布提示框(TR#7522). * fix: 改进输入限制，支持多种语言(TR#7926) (rtlink) * feat: iS系列新增新IO板功能，支持IO模式上传(TR#7274) (webscope) * fix: 修复默认工艺重置问题(arcs/TR#7176) * fix: 修复默认工艺备份/恢复(arcs/TR#7176) * fix: 修复圆节点中的路点下可增加直到节点(arcs/TR#7848) * feat: 节点弹窗增加时间戳显示(arcs/TR#7852) ## [0.31.0-alpha.24] (aubo_scope) * fix: 优化控制柜序列号录入流程(TR#7628) * fix: 去掉专家模式改写序列号时的状态约束(TR#7628) (aubo_script) * fix: 修复停止后赋值节点勾选同步后不执行的问题(TR#6335) * fix: 修复添加modbus信号耗时问题(平均20ms减少到10ms)(TR#7828) (libcstone) * fix: 修复任务运行时间监控错误 (webscope) * fix: 修复连接和重连问题(arcs/TR#7331)(arcs/TR#7387) * fix: 修复工艺恢复数据为空的判断(arcs/TR#7077) * fix: 修复有回退距离时到起弧点使用moveJ(arcs/TR#7178) * fix: 修复工艺备份/恢复缺少开启摆焊字段的问题(arcs/TR#7077) * fix: 修复移动到起弧点位置使用moveJ(arcs/TR#7178) * fix: 修改udp列表数据导致的IP列表存在已关机的控制柜IP问题(arcs/TR#6539) * fix: 修改control断开后app无法连接IP的问题(arcs/TR#7919) * fix: 修复添加焊缝时找不到已存在的工艺信息(arcs/TR#7164,arcs/TR#7532) ## [0.31.0-alpha.23] (aubo_control) * fix: 修复在程序运行时增删 modbus 信号报错问题(TR#7860) * fix: 修改stopLine接口,使得加速度参数有效(TR#7871) * fix: 修复删除 modbus 信号引起的崩溃问题(TR#7893) * fix: 对崩溃文件.dmp数量进行限制(TR#7792) * feat: 增加碰撞后停止配置项(TR#7797) (aubo_description) * feat: 添加i10L模型文件 (hardware_interface) * fix: 默认设置为碰撞后软浮动模式(TR#7556) * feat: 增加dh参数写入工具(TR#7688) (rtlink) * fix: 暂时屏蔽底座加速度传感器实时更新功能(TR#7862) * fix: 修复arm上显示固件升级进度异常问题 * fix: 修复arm上显示固件升级进度异常问题 * fix: RTLink从栈默认模式为无安全功能的应答模式，此模式和Adapter模式下不做安全相关监控( arcs/TR#7798 ) (webscope) * fix: 修改设置页面定时器某些情况下未成功关闭的问题(arcs/TR#7559) * fix: 修复写入控制柜序列号时错误的检查逻辑(arcs/TR#7628) * fix: 无logo版本代码同步(arcs/TR#5401) * fix: 优化软件下载接口参数调用(#659) * feat: 安装-一般-记录页面，增加对损坏文件的显示，并可进行删除重命名操作(arcs/TR#7850) * fix: 扫码功能优化，去除首尾自带的空格(arcs/TR#7910) * fix: 修复序列号结尾带有空格无法识别问题(arcs/TR#7910) * feat: 安装-一般-记录页面，增加对损坏文件的显示，并可进行删除重命名操作(arcs/TR#7850) * fix: 扫码功能优化，去除首尾自带的空格(arcs/TR#7910) * feat: 增加消息有效期时间和指定自动停止时间的开始移动(arcs/TR#7001) * fix: 修复默认工艺设置(arcs/TR#7162) * fix: 心跳断开重连控制器后，需更新操作模式等数据(arcs/TR#7821) * fix: 优化数据格式(arcs/TR#7821) * fix: 修复路点左侧的预览图，在设置路点时关闭模型显示，确认后即为空白的问题(arcs/TR#7849) * fix: U盘导入支持lua脚本类型导入(arcs/TR#7882) * fix: 修改lua脚本分类名称(arcs/TR#7882) * fix: 修改弹窗提示未输入控制柜序列号弹窗未翻译的问题(arcs/TR#7867) * fix: 修改弹窗提示未输入控制柜序列号弹窗未翻译的问题(arcs/TR#7867) * fix: 修复下载版本后，选择不立刻安装，下载状态显示不对的问题(arcs/TR#7841) * fix: 修复弹窗节点的选项和程序树名称并不一致(arcs/TR#7854) * fix: 修复轨迹回放节点未同步设置中的轨迹文件变更(arcs/TR#7857) * fix: 添加APP状态检测(arcs/TR#7821) * feat: 新增显示损坏的轨迹记录文件功能(arcs/TR#7850) * fix: 修复记录文件不存在的异常提示信息(arcs/TR#7857) ## [0.31.0-alpha.22] (aubo_control) * fix: 双臂标定结果分文件保存(TR#6796). * fix: 将pathOffsetSet指令改为即时指令(TR#7768) * feat: 增加获取控制器版本的接口(TR#7441) (aubo_description) * fix: 修改S系列模型颜色 (aubo_scope) * fix: 修复高级模式权限依赖错误(TR#7751). * fix: 修复高级模式用户锁定状态不显示问题(TR#7786). * fix: 修复高级模式修改权限未生效错误(TR#7751). * fix: 高级模式增加密码长度校验，防止外接键盘输入(TR#7743). (common_interface) * feat: 增加获取控制器版本的接口(TR#7441) * fix: 安全监控结构体中添加关节力矩超限标志位(TR#7727) (hardware_interface) * feat: 增加friction工具设置最大电流功能(TR#6962) * fix: 添加各种防护停止原因标志位上传功能 (rtlink) * feat: 增加设置最大电流接口(TR#6962) * fix: 修改LM14电流限制值（TR#7023) * fix: 修改S系列关节参数 * fix: 屏蔽肘力和速度导致的防护停止(TR#7727) (webscope) * fix: 修改文件管理中多选图标(arcs/TR#7558) * fix: 修复直到属性变更，文件变更状态的兼容处理(arcs/TR#7785) * fix: 修改在串口已被占用时，其他地方串口号列表中该串口号未被置灰的问题(arcs/TR#7825) * fix: 心跳重连时增加重置方法的入口(arcs/TR#7821) * fix: 修复软件下载地址错误问题(arcs/TR#7840) * fix: 直到节点加速度属性变更，逻辑优化(arcs/TR#7785) * fix: 优化直到节点获取加速度的逻辑(arcs/TR#7785) * fix: 修改自定义加速兼容的版本判断(arcs/TR#7785) * fix: TCP页面弧度为单位的数值修改为保留3为小数(arcs/TR#7040) * fix: 修改自定义加速兼容问题(arcs/TR#7785) ## [0.31.0-alpha.21] ## [0.31.0-alpha.20] ## [0.31.0-alpha.19] (aubo_control) * fix: 修复S控制柜在下载时候出现的刷屏现象 * feat: 增加计算机械臂末端的雅克比矩阵接口(TR#7757) (aubo_scope) * fix: 修复 modbus 可能出现的值错误. * fix: 修复时间界面无法取消(TR#7804). * fix: 修复高级模式与经典模式切换首页加载程序和配置文件按钮错误禁用问题(TR#7810). * fix: 隐藏高级模式中功能权限界面中未使用的权限(TR#7493). * fix: 双臂标定写入 DH 补偿值增加延时以规避机械臂安全模式错误(aral/aral_export#548). * fix: 高级模式优化删除当前用户弹窗文案(TR#7786). * fix: 高级模式权限映射表以遮罩形式弹出(TR#7743). * fix: 修复高级模式角色信息无法修改问题(TR#7743). * fix: 修复高级模式普通用户修改密码新密码与旧密码相同错误(TR#7786). * fix: 修复高级模式 admin 用户修改密码时密码长度限制错误(TR#7786). * fix: 优化切换配置文件时 IO 变量更新一直无效导致崩溃的问题(TR#7802). * fix: 规避应用配置过程中的偶发崩溃(TR#7766) (aubo_sdk) * feat: 增加工厂函数 (common_interface) * feat: 增加计算机械臂末端的雅克比矩阵接口(TR#7757) (hardware_interface) * fix: 修复固件升级状态不对问题(TR#7725) (rtlink) * fix: 调试adapter模式功能( arcs/TR#7209 ) * fix: 修改部分打印不明确的问题 (webscope) * feat: 设置-网络UI改版，新增网络监测等功能(arcs/TR#7084) * fix: 修改在IP列表断开连接时连接状态显示错误的问题(arcs/TR#7630) * fix: 优化UDP搜索设备功能(arcs/TR#7630) * feat: 新增modbus tcp测试功能(#651) * feat: 增加首页日志模块查看历史日志功能(arcs/TR#6860) ## [0.31.0-alpha.18] (aubo_control) * fix: 修复超限后上电没有进恢复模式(TR#7718) * fix: 监控运行时停止时间，避免卡死(TR#7787) * feat: 增加关节启动错误弹窗(TR#7739) (aubo_scope) * fix: 完善关节移动 moveCircle 脚本生成(TR#7002). * fix: 修复经典模式与高级模式管理员密码不同步问题(TR#7786). * fix: 高级模式删除用户时同步删除密码表以及用户帐号状态表信息(TR#7786). * fix: 高级模式修改用户信息时隐藏刷卡按钮(TR#7786). * fix: 修复高级模式添加用户时输入初始密码未校验问题(TR#7761). * fix: 修改双臂标定结果存储路径(TR#6796). * fix: 修复高级模式密码容错次数限制未生效问题(TR#7774). * fix: 修复 xubuntu 22 中系统文件管理器弹出 U 盘，示教器软件会闪烁 U 盘的挂载/卸载状态问题(TR#7316). * fix: 修复配置-变量界面只读条件下仍可以修改问题(TR#7102). * fix: 修复高级模式 admin 修改普通用户时角色信息为空问题(TR#7752). * fix: 修复高级模式用户修改密码不包含用户名校验未生效问题(TR#7743). * fix: 双臂标定修复标定文件新格式解析失败问题(TR#6796). * fix: 优化播放轨迹时机械臂碰撞后轨迹进度条显示(TR#7293). (common_interface) * fix: 增加机器人停止超时错误(TR#7787) * feat: 增加节点启动错误(TR#7739) (hardware_interface) * fix: 修复断电期间切换模式日志刷屏问题(TR#7775) * feat: 增加关节启动错误上传功能(TR#7739) (rtlink) * feat: 添加以太网转canfd的工具demo和说明文档 * fix: 修复向基座写入序列号失败的问题 * feat: 增加适配器例程 * fix: 增加读取超时重试逻辑(TR#7670) (webscope) * fix: 修复机械臂类型改变时机器人限制未更新问题(arcs/TR#6962) * fix: 修改自定义加速的默认值(arcs/TR#7785) * fix: 优化直到节点获取加速度的逻辑(arcs/TR#7785) * feat: 增加机器人类型变更时，重新获取配置文件相关信息(arcs/TR#6962) * feat: 新增获取当前机械臂配置信息接口(arcs/TR#6962) * fix: 优化权限表删除(#658) ## [0.31.0-alpha.17] (aubo_control) * fix: 双臂标定工具将 DH 补偿值写入文件(TR#7603). (aubo_scope) * fix: 更新 aubo_sdk 库. * fix: 优化另存为逻辑(TR#6763). * fix: 关节运动允许添加圆(TR#7002). * fix: 优化调整导出日志的超时限制(TR#7609) (aubo_sdk) * fix: 优化联动io状态获取，个数以 aubo_description 配置为准(TR#7677). * fix: 获取联动输出状态时，个数以 aubo_description 配置为准(TR#7677). (hardware_interface) * fix: 默认设置为碰撞后软浮动模式(TR#7556) (webscope) * fix: 网关检测优化(arcs/TR#7084) * fix: 修改设备wifi关闭时提示文案，增加关闭app和跳转系统设置功能(arcs/TR#7715) * fix: 解决APP没有彻底退出的问题(arcs/TR#7683) * fix: 修复断点在切换平板连接后，没有清除断点等问题(arcs/TR#7733) * fix: 添加打开wifi设置功能(arcs/TR#7683) * feat: 新增权限功能(arcs/TR#7051) * fix: 修改设备wifi关闭时会无提示停留在开屏页面的问题(arcs/TR#7715) * feat: 增加通过jsBridge判断wifi状态和获取当前设备IP(arcs/TR#7683) * fix: 优化wifi相关信息获取(arcs/TR#7683) * fix: 优化wifi相关信息获取(arcs/TR#7683) ## [0.31.0-alpha.16] (aubo_control) * fix: 修改默认配置文件(TR#7614) * feat: 增加aral debug配置开关(TR#7674) (aubo_scope) * fix: 更新 aubo_sdk 库. * fix: 关节运动允许添加圆(TR#7002). * fix: render 使用真实 DH 参数(TR#7688). * fix: 联动模式下将编程和配置界面修改为只读(TR#7102). * fix: 修复双臂标定写入 DH 补偿值错误(aral/aral_export#548). * fix: 修复配置-安全中平面和障碍物标记界面未完全禁用问题(TR#7102). * fix: 优化序列号检查弹窗的提示文本(TR#7646) * fix: 修复轨迹回放功能失效问题(TR#7177) * fix: 优化上电失败判断逻辑，急停等操作导致退出上电流程也能判断出来，不会再长时间等待(TR#7717). * fix: 优化配置文件打开流程中的节点按钮显隐控制(TR#7736) * fix: 联动 io 输出禁止在界面上操作(TR#7677) * fix: 修复 MODBUS_IO == true/false 运行后会把 bool 变量变为 1/0 的问题(TR#7728). (aubo_sdk) * fix: 修改 modbus 名称列表通信超时时间(TR#7744). (hardware_interface) * fix: 放宽目标静止状态判断时长(TR#6446) (webscope) * fix: 修复网络页面报错问题(arcs/TR#7738) * fix: 修复If节点生成脚本错误(arcs/TR#7734) * fix: 修复文件加载界面进度异常，并且无退出按键(arcs/TR#7597) ## [0.31.0-alpha.15] (aubo_control) * fix: 修复轨迹回放功能失效问题(TR#7177) * feat: 增加获取系统内核版本的接口(TR#7673) (aubo_scope) * fix: 优化安全 io 文案(TR#7518). * feat: 双臂标定添加写入零点功能(TR#6796). * fix: 添加软件安装包 MD5 错误校验(TR#7619). * fix: 修复 IO 名字不合法导致表达式键盘验证不通过问题(TR#7723). * fix: 规避移动页面确认按钮连点引发的崩溃问题(TR#6560) * fix: 修复 io 设置页面筛选模拟不显示工具模拟(TR#7191). * fix: 限制插件的读取路径(TR#7627). * fix: 修复表达式生成脚本崩溃(TR#7692). (hardware_interface) * fix: 调整固件升级部分状态时序(TR#7626) (webscope) * fix: 修复运行程序导致的后端崩溃问题(arcs/TR#7710) * fix: 增加系统-网络界面部分翻译(arcs/TR#7616) * fix: 修复网卡名称显示(arcs/TR#657) * feat: 一般IO输出中新增[系统错误/非系统错误/机器人操作]三个动作(arcs/TR#7636) * feat: 新增固件预发布版本显示(arcs/TR#7652) ## [0.31.0-alpha.14] (aubo_control) * fix: 修复恢复时离暂停点太远时规划超速的问题(TR#7687) (hardware_interface) * fix: 修复联动输出数量返回不对的问题(TR#7677) (rtlink) * fix: 修复固件升级误报下载超时问题(TR#7665) ## [0.31.0-alpha.13] ## [0.31.0-alpha.12] (aubo_control) * fix: 解决崩溃问题(TR#7679) * fix: 修复运行程序暂停恢复后不会自动停止问题(TR#7623) (aubo_scope) * fix: 完善工程文件生成与无线示教器统一(TR#6919). * fix: 双臂标定完善标定数据计算功能(6796). * fix: 修复表达式是否有效判断异常(TR#7689). * fix: 修复表达式键盘下拉框选择变量生成的文本错误问题(TR#7689)(TR#7695)(TR#7690). * fix: 设置-权限-个人信息界面添加修改密码校验(TR#7229). * fix: 增加运行光标多线程多光标支持(TR#6686)(TR#6834). * fix: 修复 XUbuntu 22.04.3 U 盘插入不识别问题(TR#7316). (webscope) * feat: 新增设置-局域网网络UI改版样式(arcs/TR#7084) * fix: 修改一般和安全IO功能名称(arcs/TR#7065)(arcs/TR#7518) * feat: 预发布版本增加弹窗机制，增加新版UI通用组件样式(arcs/TR#7522) * feat: 增加新版UI设计规范常用组件样式(arcs/TR#7084) * fix: 实现wifiIP信息透传(arcs/TR#7683) ## [0.31.0-alpha.11] (aubo_control) * feat: modbus 信号添加/删除/更改信息通过 RobotMsg 上传 * feat: 增加计算双臂标定误差的工具(TR#7603). * fix: 解决发生碰撞后算法接口返回值错误,导致机械臂断电的问题(TR#7661) (aubo_scope) * fix: 修复用户密码长度校验(TR#7229). * fix: 优化编辑网络时填充; 修改设置 DHCP 的判断条件(TR#5381). * fix: 修复线坐标系判定是否有效错误(TR#7181). * fix: 加载插件使用新版文件管理器; 优化文件管理器双击操作(TR#7627). * fix: 去掉 hasLinkModeButton 检测逻辑，是否显示软件界面上的联动模式按钮不受控制柜是否有硬件按钮限制(TR#7544). (aubo_script) * fix: 优化脚本运行时切换协程时tid的更新逻辑 (aubo_sdk) * feat: 增加运行时更新信号(TR#7578) (common_interface) * feat: 新增 switchTask/setLabel 接口(替换 setPlanContext 接口) * feat: 新增运行时状态上传错误码 * feat: 增加更新 modbus 信号的错误码(TR#7585) (hardware_interface) * fix: 修复接口板处于BootLoader模式时连接失败的问题(TR#7665) (rtlink) * fix: 优化升级时序，解决固件升级失败之后无法连接的问题(TR#7665) * fix: 修复升级后节点状态不对问题(TR#7626) (webscope) * fix: 修复因写入序列号之后立即读取导致的乱码问题(arcs/TR#7624) ## [0.31.0-alpha.10] (aubo_control) * fix: 松刹车或者下使能失败时直接给机器人断电(TR#7640) * fix: 修复软件崩溃问题(TR#7590) * fix: 解决未进入碰撞检测的问题(TR#7556) * fix: 修复 nop 指令添加失败的问题(TR#7580) (aubo_description) * fix: 添加控制柜网口丝印配置(TR#5381). (aubo_scope) * fix: 工程暂停时解除对移动页面的禁用(TR#7642) * fix: 修复循环节点剪切粘贴之后数据丢失(TR#6735). * fix: 修复删除调用节点，其他的调用节点失效(TR#6936). * fix: 优化连接机器人失败弹窗文案(TR#7528). * fix: 完善解锁锁定用户功能(TR#7229). * fix: 添加将用户旧密码插入用户密码表功能(TR#7229). * fix: 适配设置-权限-用户管理界面(TR#7229). * fix: 优化弹窗点击后恢复程序运行流程(TR#7190) * fix: 修复表达式键盘输入中文后无法删除问题(TR#7490). * fix: 修复解析插件 json 文件时异常未捕获导致的崩溃问题(TR#7632). * fix: 更新配置- IO 设置动作文案(TR#7518). * fix: 优化软件安装和固件升级进度条文本显示(TR#7596). (hardware_interface) * fix: 增加获取各节点应答模式下的状态字功能(TR#7464) * feat: 增加设置分段pi工具和配置接口(TR#7255) (rtlink) * fix: 修复意外断电误报节点离线错误(TR#7464) * fix: 增加设置分段pi接口(TR#7255) * feat: 重力补偿和碰撞软浮动功能配置默认参数，增加日志上传功能，定义PI配置字结构体定义 * fix: 修改灯带默认硬件版本为RGB版本。 (webscope) * feat: 增加新版UI设计规范通用色值(arcs/TR#7084) ## [0.31.0-alpha.9] (aubo_control) * fix: 取消联动（包含手柄）工程状态只在联动状态下可用的限制(TR#7587) * fix: 修复IO输出初始为高,设置输出动作为外部或内部紧急停止后IO不变为低的问题(TR#7266) * fix: 修复拖动功能失效问题(TR#7607) * fix: 尝试修复控制器崩溃问题(TR#7591) * fix: 新增安全停止类型的暂停类型,IO触发安全停止后其他方式无法恢复工程的运行(TR#6520) (aubo_scope) * fix: 修改 modbus 初次加载错误(TR#3518). * fix: 修复子程序复制粘贴同名(TR#7483). * fix: 根据有线网络配置文件显示界面(TR#5381). (common_interface) * feat: getRuntimeState 替换 getStatus 接口 (hardware_interface) * fix: 避免机器人停止时不必要的周期调整 (rtlink) * fix: 接口板在和上位机握手时清除节点错误状态(TR#6118) * feat: 增加 Base_TearDown 接口 * feat: 增加 Tool_TearDown 接口 (webscope) * fix: 降级日志记录依赖版本(arcs/TR#7611) * fix: 修复日志有选中时，点击清空未清空(arcs/TR#7546) * fix: 修复弹窗被遮挡问题(arcs/TR#7499) * fix: 修复一般IO配置弹窗解除后无法解除弹窗(arcs/TR#7492) * fix: 处理机械臂型号变化事件(arcs/TR#7141) * fix: 修复更新中客服端文件标签显示错误(arcs/TR#7589) * fix: 修复起弧信号屏蔽功能(arcs/TR#6193) * fix: 增大暂停点校验阈值(arcs/TR#7566) * fix: 修复因文件状态错误判断，出现程序运行了一下就停止了的问题(arcs/TR#7488)(arcs/TR#6873) ## [0.31.0-alpha.8] (aubo_control) * fix: 增加暂停点校验的阈值(TR#7566) * fix: 伺服使能失败之后自动断电(TR#7516) * fix: 增加切换操作模式后停止工程的 OEM 配置项(TR#7586) * fix: 增加碰撞后停止的 OEM 定制项(TR#7436) * fix: 修复获取 OEM 配置项错误(TR#7561) * fix: 增加联动IO在手动模式下生效的 OEM 定制项(TR#7541) (aubo_description) * fix: 解决联动 io 描述数目不对的问题(TR#7564) (aubo_scope) * fix: 增加暂停点校验的阈值(TR#7566). * fix: 首次负载未刷新(TR#6713). * fix: 修复预览图一些情况下不刷新(TR#7347). * fix: 解决移动界面按钮按下后被禁用导致的显示异常问题(TR#7554) * fix: 修改 modbus 插入方式(TR#3518). * fix: 修改表达式是否有效判断(TR#7426). (aubo_script) * feat: 添加码垛模块(TR#5462) (aubo_sdk) * fix: 修复可能的SDK崩溃问题 (rtlink) * fix: 修复固件升级过程中可能的崩溃(TR#7572) * feat: 增加灯带硬件版本配置字段，设置默认硬件版本 (webscope) * fix: 程序节点统一默认值的设置(arcs/TR#6919) * feat: 新增查看历史日志功能(arcs/TR#6860) * fix: 修复固件进度获取调用报错问题(arcs/TR#7559) * fix: 修改获取pid方式(TR#7552)(skip ci) ## [0.31.0-alpha.7] (aubo_scope) * fix: 优化字体显示(TR#5830). * fix: 优化连接机器人失败弹窗文案(TR#7528). ## [0.31.0-alpha.6] ## [0.31.0-alpha.5] (aubo_control) * fix: 解决在机器人上电后,固件升级期间拍下急停导致重复调用断电指令的问题(TR#7487) * fix: 修复上电前设置的负载不生效的问题(TR#7371) (aubo_scope) * fix: 解决配置-变量界面隐藏的崩溃问题(TR#7553) * fix: 解决方向节点中表达式中文未转码的情况 * fix: 解决行脚本中的表达式里中文未转码的情况 * fix: 改进关节限制适配弹窗，添加超时默认选项(TR#7223) * fix: modbus 增加测试结果吐司弹窗(TR#6399). * fix: 实时显示负载数值(TR#6713). * fix: 修复变量界面数值更新(TR#7334). * fix: 修复工具中心点小数位显示(TR#7040). (hardware_interface) * fix: 修复设置碰撞等级时，误设置碰撞类型功能(TR#7015) * fix: 修复接口板固件读取失败的问题(TR#7517) (rtlink) * fix: 修复混用控制柜型号和接口板型号导致固件升级失败的问题(TR#7517) * fix: 修改HRM17、HRM20最大电流（TR##7547） (webscope) * fix: 更新翻译表述(arcs/TR#7527) * fix: 当robot_mode是Disconnected的时禁用某些页面/功能(arcs/TR#7463) * fix: 修复调用接口错误弹窗问题(#655) * fix: 修复中文变量名未转换为Unicode编码(arcs/TR#7545) * fix: 修复treeNode数组未清空导致的脚本生成不完整问题(arcs/TR#7529) ## [0.31.0-alpha.4] (aubo_control) * fix: 解决在拖动过程中拍下急停导致无法再上电的问题(TR#7491) * fix: 恢复模式下禁止运行工程(TR#7486) (aubo_scope) * fix: 优化 RobotModelType 更新流程，规避错误的状态(TR#7417) * fix: 修复安全 IO 配置操作模式功能后，无法切换联动模式问题(TR#7519). * feat: 新增用户帐号锁定状态表(TR#7229). * fix: 将设置时区失败弹窗改为 toast 形式，防止界面意外卡死(TR#7495). * fix: 为消息弹窗添加特别解除方式(TR#7481) (aubo_sdk) * fix: 订阅实际负载(TR#6713). (common_interface) * fix: 修复 PowerOffing 没有做类型转换导致机器人状态上传错误的问题(TR#7417) (hardware_interface) * Revert "fix: 修复联动io触发程序运行/停止/暂停时的刷屏(TR#7479)" * fix: 修复联动io触发程序运行/停止/暂停时的刷屏(TR#7479) * fix: 修复急停后边界条件下导致的误报节点离线(TR#7512) (rtlink) * fix: 人形关节ProtoSub协议更新(#7513) * fix: 接口板协议自动适配，解决接口板无法连接的问题(TR#7507) (webscope) * fix: 修复偶现升级后连接配置与编程被禁用(arcs/TR#6845)(arcs/TR#6862) * feat: 增加主动调用abort()操作日志(arcs/TR#6837)(arcs/TR#7488) * fix: 修复当连接时加载的默认程序不存在时的问题(arcs/TR#7317) * fix: 修复加载程序时，数据不正确问题(arcs/TR#7501) ## [0.31.0-alpha.3] (aubo_control) * fix: 修复暂停恢复之后机器人不动的问题(TR#7420) * fix: 工程停止时关闭pathOffset(TR#7375) (aubo_description) * fix: 修复新协议i控制柜不能配置安全IO的问题 (aubo_scope) * fix: 修改直到节点加速度字段逻辑(TR#6679). * fix: 下电状态禁止设置路点(TR#7422). * fix: 修复负载节点自定义负载无效(TR#7465). * fix: 规范 connect 使用, 避免异常崩溃(TR#7459)(TR#7466). * fix: 隐藏高级模式中功能权限页面未使用的权限(TR#7493). * fix: 修复中车定制项程序运行时输出 modbus 信号操作(TR#7031). * fix: 未链接时禁用主页加载程序以及配置按钮(TR#7478). * fix: 改进更新界面刷新流程，勾选预发布不触发获取更新包(TR#6190) (hardware_interface) * fix: 增加节点互斥锁，避免偶发的下发SDO指令失败(TR#7501) * fix: 联动IO输出信号上传 * fix: 屏蔽联动模式切换按钮(TR#7406) * fix: 修复拖动偶发不能进入的问题(TR#7203) (rtlink) * fix: 更新接口板协议到最新 * fix: 修复读取没有权限的内存表导致机器人初始化失败的问题(TR#7200) * fix: 增加节点读写互斥锁 * fix: 增加应答模式下联动io数据更新功能(TR#7479) (webscope) * fix: 修复移动页数字键盘和系统键盘同时存在的问题(arcs/TR#7208) * fix: 修复抑制节点搜索及还原问题(arcs/TR#6694) * feat: 新增electron环境判断，修复electron中模型无法正常显示问题(#602) * fix: 修复蓝色主题下，路点节点关节速度条的显示问题(#652) * fix: 修复PC浏览器环境连接设备会一直弹窗获取设备区域网IP失败的问题(arcs/TR#7325) ## [0.31.0-alpha.2] (aubo_comm) * fix: 修复使用 TCP 调试助手实现 RTDE 订阅失败问题(TR#6724) (aubo_control) * feat: 增加生成碰撞轨迹点的工具 * fix: 修复arm版本中日志刷屏(TR#7386) (aubo_description) * fix: 更改DAE文件使其支持ros1环境 (aubo_scope) * fix: 规范程序节点单位小数位(TR#7408). * fix: 优化双臂标定逻辑，当 Slave 未上电时增加提示(TR#6796). * fix: 优化用户坐标系线的计算逻辑(TR#6506). * fix: 优化左侧导航栏启用禁用逻辑(TR#7417) * fix: 优化弹窗解除功能，一个信号解除所有弹窗(TR#7453) * fix: 适配角色界面新 UI(TR#7229). * fix: 修复固件升级逻辑错误(TR#7454). * fix: 调整初启动时安全模式弹窗的默认选项(TR#7107) * fix: 添加profinet界面版本显示功能(TR#7080) (hardware_interface) * fix: 增加配置关节碰撞版本功能(TR#7143) * fix: 修复升级C系列安全控制柜升级从芯片失败(TR#6859) * fix: 修复进入拖动模式失败的问题(TR#7433) (rtlink) * feat: 增加 Joint_SetCollistionStopType 接口 * fix: 优化固件升级策略(TR#6609) * fix: 增加对 CSafety 控制柜支持 (webscope) * fix: 修复抑制节点不参与节点搜索(arcs/TR#6694) * fix: 修复更换版本之后，主页机械臂模型没有正确显示(arcs/TR#7047) * feat: 增加平板扫码序列号格式错误时的提示(arcs/TR#6941) * feat: 二维码扫描增加来源区分(arcs/TR#6941) * fix: 修改碰撞页面碰撞力显示错误问题(arcs/TR#7198) ## [0.31.0-alpha.1] (aubo_control) * fix: 修复暂停恢复时可能弹窗不在暂停点的问题(TR#7444) * fix: 修复特定情况下机器人暂停恢复之后无法运动的问题(TR#7444) * fix: 修复aubo_control.conf被修改后启动崩溃的问题(TR#6449) (common_interface) * fix: RTDE增加负载信息(TR#6713) (hardware_interface) * fix: 修复C系列安全控制手柄无效问题(TR#7442) (rtlink) * fix: 调整读写超时时间，避免误报读写超时(TR#7445) * feat: 新增速度前馈相关的对象字典及定义 (webscope) * fix: 修改安装弹窗中的翻译问题(arcs/TR#6846) * fix: 修改安装弹窗中的翻译问题(arcs/TR#6846) * feat: 增加平板扫码添加序列号的需求(arcs/TR#6941) * feat: 新增更新页面预发布按钮状态缓存(arcs/TR#7018) * feat: 新增查询动作列表接口(arcs/TR#7397) * fix: 优化脚本表达式文本写入(arcs/TR#6500) * fix: 修复相对路点距离及角度精度显示(arcs/TR#7408) * fix: 修复直到节点加速度共享数值问题(arcs/TR#6679) * fix: 修改配置-关节限制中显示问题(arcs/TR#7042) * fix: 修改本地模式时，设置-网络页内容无法修改参数的问题(arcs/TR#7385) ## [0.30.0-alpha.33] (aubo_control) * fix: 修复暂停恢复之后运行一个路点又暂停的问题(TR#7420) (aubo_scope) * fix: 修复 SDK 调用异常引发崩溃的问题(TR#7416). (aubo_sdk) * fix: 修复 RTDE 状态更新错误导致日志刷屏的问题 (hardware_interface) * fix: 修复控制器崩溃问题(TR#7424) * fix: 修复控制器崩溃问题(TR#7424) * fix: 修复伺服缓存未清除导致的跟踪误差报错(TR#7419) ## [0.30.0-alpha.32] (aubo_scope) * fix: 取消 modbus 信号增删及生成脚本时的转义逻辑(与无线示教器同步) * fix: 修复主页加载安装文件,负载列表未刷新(TR#7202). * fix: 修复设置节点模拟 io 改名后程序失效(TR#7321). * fix: 适配设置-权限-角色界面部分 UI(TR#7229). * fix: 角色密码长度表插入数据(TR#7229). * fix: 适配角色详情 UI(TR#7229). (aubo_sdk) * fix: 修复安全状态和机器人状态偶发不更新的问题(TR#7405) (hardware_interface) * fix: 取消电流环力矩环和速度环指令缓存策略(TR#7395) ## [0.30.0-alpha.31] (aubo_control) * fix: 修复线缆未连接报错不弹窗问题(TR#7366) * fix: 剔除控制器通过can错误对机器人电缆通断判断功能(TR#7366) (aubo_scope) * fix: 修复变量界面负数变成正数(TR#7334). * fix: 优化设置-更新页面的按钮状态回置(TR#7389) * fix: 修复异常崩溃(TR#7378). * fix: 优化上下电逻辑(TR#7379). * fix: 同步模拟 Io 名称显示(TR#7322). * fix: 完善翻译(TR#7175). (aubo_script) * fix: 修复脚本被强制终止时程序崩溃的问题(TR#7388) (hardware_interface) * fix: 增加新协议机器人断开连接监测(TR#7366) (rtlink) * fix: 调整节点离线监测时间为100个周期(TR#7366) * fix: 增加节点在同步模式下的离线监测(TR#7366) (webscope) * fix: 修复设置节点中的单脉冲脚本生成错误问题(arcs/TR#6820) * fix: 修复直到节点脚本生成错误问题(arcs/TR#7362) * feat: 二维码扫描界面开发(arcs/TR#6941) * feat: 新增时间校准功能(arcs/TR#6830) ## [0.30.0-alpha.30] (aubo_comm) * fix: 修复日志未记录 http 请求内容(TR#7087) (aubo_control) * fix: 修复运行时状态卡在 Pausing 的问题(TR#7237) * fix: 修复脚本程序下发之后立即停止的问题 (aubo_description) * fix: 修改mini控制柜可配置io数量(TR#7288) (aubo_scope) * fix: 适配编辑权限 UI(TR#7229). * fix: 修复软件升级过程中软件包解压信息丢失导致的进度条一直为0问题(TR#7041). * feat: 数据库添加角色密码长度表(TR#7229). (aubo_script) * fix: 运行安装脚本时不开启运行时(TR#7376) (rtlink) * fix: 补全对象字典中电机额定速度默认值(TR#7005) (webscope) * fix: 修复熄弧检测端口监听错误问题(arcs/TR#6193) * feat: 增加通过平板扫描并识别二维码功能(arcs/TR#6941) * feat: 新增change_log工具 * feat: 二维码扫描功能完善(arcs/TR#6941) * feat: 新增焊接过程中的起弧信号屏蔽功能(arcs/TR#6193) * feat: 二维码扫描功能开发(arcs/TR#6941) * feat: 二维码扫描功能开发(arcs/TR#6941) ## [0.30.0-alpha.29] (aubo_control) * fix: 修改往规划器插入点的时序判断只允许规划器处在空闲和运行时插入(TR#7260) (aubo_description) * feat: 增加新协议mini控制柜配置文件(TR#7288) (aubo_scope) * feat: 数据库添加用户密码表(TR#7229). * fix: 设置-安全中重置按钮添加删除权限管理相关表功能(TR#7354). * fix: 优化示教器连接控制器选择机械臂流程(TR#7262) * fix: 优化工程打开效率(TR#7184). * fix: 修复删除 modbus 信号，程序死循环(TR#7329). (aubo_script) * fix: 修复安装脚本可能被打断的问题, 避免安装配置加载不成功(TR#6006) (aubo_sdk) * fix: 改进选择机械臂函数，支持清除选择(TR#7262) (hardware_interface) * fix: 增加调整缓存伺服缓存数量的逻辑(TR#6446) * fix: 增加对新协议mini控制柜的适配(TR#7288) (rtlink) * fix: 增加关节新版本中电流环重力矩下发功能(TR#7200) (webscope) * fix: 修复移动节点坐标系丢失时的特殊显示问题(arcs/TR#6670) ## [0.30.0-alpha.28] (aubo_scope) * fix: 配置-一般-变量界面当前选择变量添加选中效果(TR#7335). * fix: 优化编辑导致停程序时的日志输出(TR#6588) * fix: 优化防护停止弹窗，在状态转变正常后自动消失(TR#6999) (hardware_interface) * fix: 修改关节温度是减速器温度(TR#6990) (rtlink) * feat: 增加获取关节减速器温度接口(TR#6990) (webscope) * fix: 修复move节点下的坐标系判断(arcs/TR#6670) ## [0.30.0-alpha.27] (aubo_control) * fix: 软浮动功能增加mdk参数输入(TR#7345) (hardware_interface) * fix: 修复固件升级从机model_type固定为is导致升级失败问题(TR#7346) ## [0.30.0-alpha.26] ## [0.30.0-alpha.25] ## [0.30.0-alpha.24] ## [0.30.0-alpha.23] ## [0.30.0-alpha.22] ## [0.30.0-alpha.21] (webscope) * fix: 网络设置优化(arcs/TR#7307) ## [0.30.0-alpha.19] (aubo_description) * fix: 添加S3碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 优化双臂标定逻辑，添加 RPC 超时重试(TR#6796). * fix: 修复更新负载下拉列表负载质量未更新(TR#7206). * fix: 修复修改圆前面的起始路点，圆轨迹不更新的问题(TR#6247). (common_interface) * fix: 将翻译原文修改为英文(TR#7244). (rtlink) * feat: 增加适配器模式 * fix: 修复日志打印缺少节点参数(TR#7309) * fix: 增加改进型Mini控制柜model_type( TR#7288 ) * fix: 增加最小系统透传模块model_type( TR#7209 ) (webscope) * feat: 查询安全IO列表接口新增安全动作返回(arcs/TR#6720) * fix: 修改首页-关于弹窗不同品牌平板中的UI显示问题(arcs/TR#7046) * fix: 修改IO设置中对应类型显示的动作名称错误问题(arcs/TR#6333) * fix: 增加modbus输出口动作的专属文案描述(arcs/TR#6333) ## [0.30.0-alpha.18] ## [0.30.0-alpha.17] (aubo_control) * fix: 修复配置日志数量的逻辑错误(TR#6449) (aubo_scope) * fix: 改进弹窗解除，增强为解除主窗体以外所有其他界面(TR#6232) * fix: 改进消息弹窗，添加超时自动关闭功能(TR#7107) * fix: 优化更新页面的网络通断判断方式(TR#7254) * fix: 优化更新页面的网络故障提示，页面正显示时才出提示(TR#7254) * fix: 修复进入专家模式打断工程运行(TR#6218). * fix: 修改软件升级界面可用版本过滤条件(TR#7241). * fix: 修复链接路点不刷新相对位置(TR#6665). * fix: 修复找不到坐标系，没有标记失效(TR#6670). * fix: 修复设置路点时运动页面关闭模型显示后，路点预览图没有模型问题(TR#6464). (rtlink) * feat: 增加一体化伺服默认参数(TR#7261) * fix: 修复接口板节点状态错误无法恢复问题(TR#7264) * fix: 修复同步和非同步模式下io目标不一致问题(TR#7072) ## [0.30.0-alpha.16] (aubo_control) * fix: 增加日志文件数量的OEM可配置项,范围20-1000(TR#6449) (aubo_scope) * fix: 修复再次打开 pro 时, 坐标系变量被删除(TR#6839). * fix: 双臂标定增加多次判断机械臂静止逻辑(TR#6796). * fix: 修复中车定制项默认值错误，规避潜在的崩溃(TR#7031). * fix: 修复无线版新C控制柜使用 ARCS 一直弹窗问题(TR#7128). * fix: 优化移动界面禁用提示信息，根据状况提示。(TR#7119) (hardware_interface) * fix: 避免日志刷屏(TR#7224) * fix: 修复安全监控没有重置的问题(TR#7219) (rtlink) * fix: 修复读写多个对象时只判断第一个对象属性的问题(TR#7218) * feat: 增加APP老化模式，老化模式下关闭位置限制功能(TR#7210) (webscope) * fix: 更新IO设置翻译(arcs/TR#6272) * feat: 新增包含消息有效期时间和指定自动停止时间的开始移动消息(#647)(#649)(arcs/TR#7001) * fix: 修复网络显示报错(arcs/TR#7238) * fix: 修复切换切换失败返回的状态错误问题(arcs/TR#7220) ## [0.30.0-alpha.15] (aubo_control) * fix: 增加对伺服模式下发路点的连续性校验，避免点位突变(TR#7214) * fix: 修复伺服模式规划的点位不连续的问题(TR#7214) * fix: 修复诊断数据中记录机器臂类型不对的问题 * fix: 增加日志文件数量的可配置项,范围20-1000(TR#6449) * fix: 修复开启力控后无法切入位置环(TR#7168) (aubo_description) * feat: aubo_E10类型的urdf文件中新增渲染设置字段 * fix: 更新i10_34碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 普通输出的系统急停重命名为内部急停(TR#6272). * fix: 优化移动界面的启用禁用逻辑以及提示信息的显隐逻辑(TR#7119) * fix: 移动页面添加移动失败的弹窗报错(TR#6067) * fix: 优化安装数据流程，保留安全部份非安全参数的变更(TR#6425) * fix: 更新翻译库. * fix: 移植 Penmount Utility 界面到设置页面(TR#2387). * fix: 优化表达式键盘确认按钮的禁用逻辑(TR#7127) * fix: 修改操作日志，不进行实时插入(TR#7183). * fix: 优化表达式键盘(TR#7127) * fix: 优化移动界面的提示信息，安全模式为恢复也可移动(TR#7119) (hardware_interface) * fix: 梳理节点错误状态上传的时序(TR#7118) (webscope) * fix: 修复控制器崩溃重连后未下发安全参数的问题(arcs/TR#7192) * fix: 替换开屏图(arcs/TR#6635) * fix: 修复程序文件保存时生成的脚本函数名称错误问题(arcs/TR#7211) * feat: 启动页换肤功能开发(arcs/TR#6635) ## [0.30.0-alpha.14] (aubo_control) * fix: 修复 servoJoint 指令下发之后机器人不执行的问题(TR#7130) * fix: 逆解失败后的返回值与参考关节角一致(TR#6841) * fix: movePathBuffer运动失败的问题(TR#7048) (aubo_description) * fix: 添加i7H blue显示模型 (aubo_scope) * fix: 优化双臂标定逻辑(TR#6796). * fix: 优化滚动条间距(TR#4808). * fix: 修复端口占用的判断逻辑(TR#6153). * fix: 优化移动不可用时的提示信息(TR#6095) * fix: 优化刚启动时安全模式弹窗的收尾流程(TR#7107) * fix: 修复专家模式-数据库页面信息显示不全(TR#7111). * fix: 优化配置-安全-障碍物标记页面的图片显示以及 UI 适配(TR#7054). (hardware_interface) * fix: 修复接口板初始化后节点状态不正确的问题(TR#7167) * fix: 初始化节点出现节点离线时将终止上电流程(TR#7114) (rtlink) * fix: 梳理RTLink协议栈部分读写状态时序(TR#7157) (webscope) * fix: 修复误报串口号被占用的问题(arcs/TR#7170) * fix: 优化根据模型修改渲染光源参数，修复oem链接导致模型看不清的问题(arcs/TR#7149) * fix: 修复内嵌软键盘因高度变化造成的适配问题(arcs/TR#5034) * fix: 修复设备被占连后还能连接的问题(arcs/TR#7062) * fix: 修复焊接预发布地址获取错误问题(arcs/TR#6281) * fix: 修复平板连接时报服务器错误的问题(arcs/TR#7144) * fix: 修复直到节点共享加速度应随move节点同步问题(arcs/TR#6679) * fix: 补全蓝色主题遗漏色值(arcs/TR#7113) * fix: 修复偶现无法点击上电按钮(arcs/TR#6418) * fix: 修复设置页图片不实时随主题切换问题，补充缺少的蓝色资源图片(arcs/TR#7113) * fix: 增加安全平面在未选择坐标系时限制条件图标置灰效果(arcs/TR#7116) ## [0.30.0-alpha.12] (aubo_control) * fix: 调整获取控制器data时的时区ID为详细ID(TR#5777) (aubo_scope) * fix: 优化后台脚本，界面的停止状态由查询结果更新(TR#2998) * fix: 编程-设置节点添加吐司提示(TR#6221) * fix: 优化调整后台脚本页面(TR#2998) * fix: 调整设置中手动模式默认速度字段不存在时的默认值(TR#6980) (hardware_interface) * fix: 初始化上电之前的部分电源相关状态(TR#6137) * fix: 避免机器人静止状态下将控制周期调节过短(TR#7053) * fix: 修复S系列底座使能前灯光不符合产品定义问题(TR#6378) (webscope) * fix: 修复摆动焊接时出现较大位姿问题(arcs/TR#6907) * feat: 新增蓝色开屏图片(arcs/TR#6635) * feat: 增加对控制柜类型的获取(arcs/TR#6720) * feat: 新增预发布按钮状态的保存(arcs/TR#7018) ## [0.30.0-alpha.11] (aubo_control) * fix: 修复解除防护停止后移动机器臂会报跟踪精度错误的问题(TR#6868) * fix: 缓存下发的工具io类型指令，避免可能的硬件因素导致的设置失效(TR#6955) * fix: 暂时解除碰撞期间设置碰撞等级的限制(TR#6977) (aubo_scope) * fix: 修复直线运动时,目标模型位置不对(TR#6975). * fix: 补充提交修复日志界面不会自动刷新到最后一行(TR#6324). * fix: 修复设置节点单脉冲脚本(TR#6820). * fix: 修复撤销抑制节点异常(TR#6848). (rtlink) * feat: 针对i系列联动IO功能增加内存表、RPDO和TPDO(TR#6813) (webscope) * fix: 修复回退距离生产数据错误问题(arcs/TR#5619) * fix: 修复侧边栏svg图片问题，改为png实现(arcs/TR#6635) * fix: 修复检测焊接时间与焊缝创建时间(arcs/TR#6228) * fix: 修复手动模式下速度比例默认值错误问题(arcs/TR#6980) ## [0.30.0-alpha.10] (aubo_control) * feat: 支持关节+关节/直线/圆弧交融(TR#1328) (aubo_scope) * fix: 修复直到节点, 加速度值显示(TR#6679). * fix: 上电期间不允许安装固件(TR#6112). * fix: 修复抑制节点导致程序树分支线绘制. 搜索节点排除抑制节点(TR#6694). * fix: 优化表达式中 IO 脚本生成(TR#6726). * fix: 改进设置默认速度页，优化设置逻辑(TR#6980) * fix: 改回自动模式默认速度的默认值(TR#6980) * fix: 优化设置更新页的域名检索成功判定(TR#6967) * fix: 优化设置，当字段不存在时，设的值又与默认值相同时，仍能补上字段(TR#6980) * fix: 修复进度条窗口无法向下滑动查看当前信息(TR#6793). * fix: 修复日志界面不会自动刷新到最后一行(TR#6324). (hardware_interface) * fix: 调整默认伺服模式策略(TR#6925) (rtlink) * fix: 更新摩擦力算法库, 碰撞检测时摩擦力计算错误(TR#6990) * fix: 当节点处在初始化后才解析节点错误和pdo消息(TR#6738) (webscope) * feat: 新增机械臂类型+控制柜类型获取(arcs/TR#6720) * fix: 修复等待节点数字io的title显示(arcs/TR#6984) * fix: 修复自动模式下速度比例默认值错误问题(arcs/TR#6980) * fix: 修复设置负载时脚本生成错误(arcs/TR#6934) * fix: 修复工具坐标系下，输入目标位姿，点位数据及显示问题(arcs/TR#6909)(arcs/TR#6911) * fix: 坐标系模型颜色加深，防止白底时看不清(arcs/TR#6924) * fix: 修复首页机器人年龄不更新的问题(arcs/TR#6981) * fix: UI修改，安全平面-限制条件里的文字与图标上下居中对齐(arcs/TR#6971) * fix: 增加模型渲染loading，解决快速点击时模型没有及时刷新同步的问题(arcs/TR#4241) * fix: 修复操作模式设置错误问题(arcs/TR#6963) ## [0.30.0-alpha.9] (aubo_control) * fix: 碰撞发生后避免碰撞类型和等级的设置(TR#6891) * feat: 增加 servoCartesian 接口(TR#5134) * fix: 解决pathOffset速度模式第二次开启和关闭导致偏移计算有误的问题(TR#6948) * feat: 实现获取关节接触力矩接口(TR#6887). * fix: 禁止后台脚本执行运动指令(TR#5575) (aubo_description) * fix: 更新i10H碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 优化关节限制节点的弹窗提示，并支持随即调整数据(TR#6618)(TR#6939) * fix: 修复原点节点只能显示一组 IO (TR#6707). * fix: 坐标系生成的变量不保存再 pro 文件中(TR#6670). * fix: 编辑脚本内容时,未打断程序运行(TR#6748). * fix: 改进后台脚本为长连接模式(TR#6902) * fix: 主线上恢复弹窗缓存以避免无限弹窗(TR#6891) (common_interface) * feat: 增加 servoCartesian 接口(TR#5134) * feat: 添加获取关节接触力矩接口(TR#6887). * fix: 增加触发安全停止的原因(TR#6589) (rtlink) * fix: 增加清除节点错误码接口( arcs/TR#6957 ) * fix: 调整碰撞后软浮动协议(TR#6322) (webscope) * fix: 修复日志导出过程中，网络连接崩溃(arcs/TR#6563) * feat: 新增设置-主题页面及切换主题色功能(arcs/TR#6635) * feat: 移动/IO/设置模块色值替换完成，内联样式色值替换(arcs/TR#6635) * feat: 换肤基础色值定义及替换,主页/程序/配置模块色值替换完成(arcs/TR#6635) * feat: 换肤方案引入及切换功能实现，部分基础色值定义及替换(arcs/TR#6635) * fix: 修复parseInt转换问题(#644) * fix: 修复SDK版本号显示错误(arcs/TR#6886) * fix: 修复不同机器人状态下，均可解除保护性停止等状态，仅与安全状态关联(arcs/TR#6928) * fix: 修复加载安装文件时未校验文件内容的问题(arcs/TR#6842) * fix: 修复坐标系中线翻译错误问题(arcs/TR#6900) ## [0.30.0-alpha.8] (aubo_script) * fix: 修复后台脚本语法错误导致崩溃的问题(TR#6902) ## [0.30.0-alpha.7] ## [0.30.0-alpha.6] (aubo_scope) * fix: 规避 atof 计算异常的情况(TR#6398). * fix: 修复进度条窗口无法向下滑动查看当前信息(TR#6793). * fix: 添加获取双臂标定过程中机械臂状态信息逻辑(TR#6893). * fix: 隐藏一级减速二级减速动作(TR#6893). * fix: 完善上电、松刹车超时判断(TR#6515). * feat: 增加吐司窗口控件. modbus 增加判断串口是否占用(TR#6153). (common_interface) * fix: 删除多余的占位符(TR#6429). (hardware_interface) * fix: 修复i系列柜子更新从节点失效问题(TR#6859) (robot_math) * fix: 修复四元数转欧拉角奇异时计算错误 (webscope) * fix: 修复关节限值中缩减数值和正常相同时不能跟随正常改变的问题(arcs/TR#5704) * fix: 修复断连并重新选择IP连接后，未跳转到首页的问题(arcs/TR#6915) * feat: 增加浏览器生产环境下模型引用路径(arcs/TR#6874) * fix: 修复IP列表内更新存在延迟的问题(arcs/TR#6528)(arcs/TR#6539) * fix: 主线版本始终不显示一级缓速/二级缓速两个动作(arcs/TR#6893) ## [0.30.0-alpha.5] (aubo_description) * fix: 更新i5H,C5碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 删除设置-编辑设置界面中的默认标签(TR#6858). * feat: 添加软件更新界面预发布按钮状态保存(TR#6880). * fix: 优化进度条窗口日志刷新显示(TR#6793). * fix: 优化 io 自动化测试线程启动时机(TR#6012). * fix: 解决移动界面输入信息被错误转换的情况(TR#6809) * fix: 优化 io 界面刷新线程的资源占用(TR#6879) * fix: 解决初启动打开默认ins遇到格式不对引发不创建节点的问题(TR#6842) (aubo_sdk) * fix: 解决 SDK 版本不匹配会导致登录失败的问题(TR#6883). (webscope) * fix: 修复未连接aubo_control时，一直返回被占用问题(arcs/TR#6535) * feat: 程序运行时，设置禁止编辑，增加程序页及配置页提示(arcs/TR#6342) * fix: 修复加载清理功能会阻塞后端问题(arcs/TR#6168) * fix: 修复本地上传文件名解析错误，重命名后预览脚本文件名不正确(#637) * fix: 修复本地模式下可以使用设置功能(arcs/TR#6828)，去除程序交互页面默认标签(arcs/TR#6858) * fix: 修复control崩溃重启后无法重连成功的问题(arcs/TR#4099) ## [0.30.0-alpha.4] (aubo_control) * fix: 修复手动模式下按下联动按键刷屏的问题(TR#6863) * Revert "fix: 配置文件没有碰撞阈值时默认设置较大的数值" * fix: 修复安全参数下发超时的问题(TR#5880) * fix: 限制崩溃日志文件的数量(TR#5815) (aubo_description) * feat: 增加i系列和CSafety控制柜配置文件(TR#6859) (aubo_scope) * fix: 修复子程序路点无法到达(TR#6729). * fix: 修复新建计时器不停止程序(TR#6716). 统一计时器节点,赋值节点文本(TR#6715). * fix: 修复子程序文件路径显示(TR#6727). * fix: 解决编程树上有负载节点时，到配置界面新建引发的卡死问题(TR#6695) * fix: 解决配置文件为空时，移动界面的崩溃问题(TR#6832) * fix: 选中共享参数时,也记录上次时间参数(TR#6688). * fix: 修复机器人年龄某一时刻会多出一天(TR#6381). * fix: 修复轨迹回放节点刷新时，会影响上次选中(TR#6751). * fix: 复用变量快照窗口停止多次创建(TR#6485). (aubo_sdk) * fix: 解决未连接时退示教器引发的崩溃问题(TR#6853) (hardware_interface) * feat: 增加i和CSafety控制柜类型返回(TR#6859) * fix: 修复下发上电指令超时的错误(TR#6836) (rtlink) * feat: 增加C系列功能安全版本model_type( arcs/TR#6814 ) * fix: 修复底座SDO解析电流错误问题(TR#6137) * fix: 修复工具rpdo1返回扩展帧长度错误问题(TR#6816) (webscope) * fix: 修复对序列号接口的多次调用问题(arcs/TR#4099) * fix: 配置和移动页面内特征列表移除未设置完成的特征(arcs/TR#6852) * fix: 优化modbus单元表格中的每列宽度，修复显示不全的问题(arcs/TR#6723) * fix: 修复切换语言后，IO设置页面枚举项未一同更新的问题(arcs/TR#6844) * fix: 修复安装弹窗描述信息翻译问题(arcs/TR#6846) * fix: 修改IP列表内对显示【被占用】状态时的使用平板IP提示(arcs/TR#6653) * feat: 增加modbus中手动更改成已使用的串口号的禁用提示(arcs/TR#6153) ## [0.30.0-alpha.3] (aubo_control) * fix: 修复空指针引发的崩溃(TR#6825) * fix: 修复工程陷入死循环导致SDK调用失效的问题(TR#6824) * fix: 设置软浮动初始参数(TR#6808) * fix: 完善超限后阻尼恢复逻辑(TR#6000) (aubo_description) * fix: 更新i7H碰撞阈值 * fix: 修正iS系列14/25模块的力矩系数(TR#6769) (aubo_scope) * fix: 无对应语言 splash 图片时采用英文图片(TR#6753)(TR#6733). * fix: 改进设置中的清理功能(TR#6747) * fix: 优化时间上午下午显示错误(TR#6817). * fix: 优化双臂标定获取关节角数据(TR#6796). (rtlink) * feat: 增加对工具端扩展帧透传支持(TR#6816) * fix: TOOL CAN扩展帧透传专用增加状态字 (webscope) * fix: 修复S系列机械臂底座灯带在程序暂停时效果错误问题(arcs/TR#6133) * fix: 修复防护停止或保护停止时状态置为停止吗，避免调用刷屏(arcs/TR#6791) * feat: 增加rtde数据判断，减少控制柜WS误判概率(arcs/TR#6553) * fix: 修复加载清理功能会阻塞后端问题(arcs/TR#6168) * fix: 更新语言文件(arcs/TR#6589) ## [0.30.0-alpha.2] (aubo_control) * feat: 初步实现软浮动功能(TR#6808) * feat: 增加获取oem版本接口(TR#5777) * fix: 修复安全监控错误恢复其他模块设置的防护停止(TR#6696) * fix: 修复算法刷屏的问题(TR#6791) * fix: 修复 servoJoint 超时退出时间判断异常(TR#6198) * fix: 修正获取时间格式错误问题(TR#6774) * fix: 配置文件没有碰撞阈值时默认设置较大的数值 (aubo_scope) * fix: 优化移动界面设置默认TCP(TR#6484). * fix: 修复 modbus 任务线程可能退出的异常(TR#6764). * fix: 修改 MoveL 交融半径范围(TR#6684). * fix: 解决工程中调用的子程序不存在的时候出现的崩溃问题(TR#6799) * fix: 优化双臂标定逻辑，增加延时解决 moveJoint 未执行问题(TR#6796). * fix: 修复专家模式-设备信息界面解析 aubo_control.conf 文件崩溃(TR#6789). * fix: 修复运行程序移动界面模式显示错误(TR#6459). * fix: 解决新建安装偶发的崩溃问题(TR#6788) * fix: 解决配置-变量里面浮点数类型重新加载配置文件值为0的情况(TR#6790) * fix: 修复设置节点单脉冲选择信号状态（高或低）时会重置用户选择的IO问题(TR#6709)。 * fix: 修复无法手动打开pn_server 的问题(TR#6787)，修复profinet界面逻辑问题(TR#6599) (aubo_script) * fix: 修复脚本接口 inverseKinematics 返回结果只有关节角，没有逆解结果是否有效的问题(TR#6803) * fix: 修复 pause/stop/abort 指令时序问题(TR#6804) (aubo_sdk) * fix: 修复字符串变量更新时引号丢失的问题(TR#6640) (common_interface) * feat: 新增力控功能软浮动接口 (hardware_interface) * fix: 增加控制柜序列号和型号的打印(TR#6739) * feat: 增加碰撞后软浮动功能下发(TR#6322) (robot_math) * feat: 利用三个点+指定百分比 求弧线的起点，途径点，终点 (rtlink) * feat: 增加改进型控制柜默认内存表设置接口(TR#6800) (webscope) * feat: 增加主题变量持久化值(arcs/TR#6635) * fix: 主线安全状态切换上位机不再弹窗(arcs/TR#6589) * fix: 修复因粘贴/重做等操作的数据无效造成的工程保存失败问题(arcs/TR#6744) * fix: 修复占用弹窗为dialog，解决alert格式有时无法弹出的问题(arcs/TR#6653) * fix: 专家模式未配置显示兼容处理(arcs/TR#6781) * fix: 修复清理已安装系统时未删除文件夹的问题 * fix: 修复清理文件大小计算错误的问题 * fix: 优化清理功能(arcs/TR#6747) * fix: 修复WiFi状态获取不正确问题(arcs/TR#6447) ## [0.30.0-alpha.1] (aubo_control) * fix: 修复pathOffset的逻辑错误 * feat: 增加otg速度模式功能(TR#6175) * fix: 修复联动模式切换的时候工程会暂停/停止的问题(TR#6310) * fix: 增加算法版本打印输出; 打印算法 debug 信息 * fix: 修复算法多线程被调用导致时序错乱的问题 (aubo_script) * fix: 优化空脚本会执行的问题(TR#6755) (aubo_sdk) * fix: 去除对 minor 版本的限制(#118) (common_interface) * feat: 增加pathOffsetLimits,pathOffsetCoordinate(TR#6175) (webscope) * feat: 增加检查到wifi断开时重新检查逻辑(arcs/TR#5032) * feat: 安全平面展示对应限制条件状态(arcs/TR#6546) * fix: 修复翻译问题(arcs/TR#6745)(arcs/TR#6743) * feat: 移动页及程序页增加障碍物显示(#632) * fix: 修复程序关节速度精度处理(arcs/TR#3850) * fix: 修复获取机械臂控制柜类型接口调用错误问题(#642) * fix: 修复直接对控制柜断电时后端断连弹窗点击取消无效的问题(arcs/TR#6536) * feat: 增加IP列表内对显示【被占用】状态时的使用平板IP提示(arcs/TR#6653) * fix: 修复安卓内无法获取毫秒数的问题 * fix: 修改IO设置'开始程序'动作时对'停止程序'的提示UI * fix: 修复删除时，默认工艺的设置也同时删除 ## [0.29.0-alpha.124] (aubo_scope) * fix: 限制日志总数. ## [0.29.0-alpha.123] ## [0.29.0-alpha.122] (aubo_scope) * fix: 优化后台脚本的停止触发逻辑(TR#6755) ## [0.29.0-alpha.121] (aubo_scope) * fix: 修复加载一个子程序后清除子程序未翻译问题(TR#6722). * fix: 修复专家模式-设备信息界面机械臂强制覆写判断错误问题. * fix: 改进后台脚本流程 * fix: 修复插拔串口导致崩溃(TR#6711). * fix: 修复首次打开从站未开启(TR#6666). * fix: 优化双臂标定逻辑. * fix: 改进后台脚本页面复选框样式 * fix: 调整改进后台脚本节点页面(TR#6718)(TR#6717) * fix: 优化子程序、调用节点的同步逻辑. * fix: 修复运行程序移动界面模式显示错误(TR#6459). * fix: 将 '安装文件' 优化成 '配置文件'(TR#6691). * fix: 优化 SDK 版本不匹配弹窗文本(TR#6346). (aubo_sdk) * feat: 增加获取运行时线程号的接口 (common_interface) * feat: RTDE 增加输出运行时上下文(行号+线程编号)字段 (rtlink) * fix: 函数如无形参传入需用void占位，否则报warning (webscope) * fix: 优化关机逻辑 * fix: 优化ws返回占用ip信息逻辑 * fix: 优化磁盘剩余空间获取逻辑 * feat: 新增S系列机械臂运行模式灯效控制(arcs/TR#6133) * fix: 修复获取机械臂类型失败后模型无法显示的问题(arcs/TR#6678) * fix: 修复IP被占用时弹出被占用和连接失败双弹窗的问题 * fix: 修复控制柜info获取失败时不会消失的问题 * fix: 修复平面坐标系示例图错误(arcs/TR#6719) * fix: 修复脚本中对IO信号处理的判断(arcs/TR#6468) ## [0.29.0-alpha.120] (aubo_control) * fix: 修复拖动超限断电再上电之后阻尼不对的问题(TR#6000) * fix: 修复机器人在1%速度下识别不到TCP的问题(TR#5689) * feat: 适配硬件抽象层，增加碰撞后浮动刚度设置接口 * fix: 增加读取 OEM 配置的功能，实现急停后自动设置速度比例的功能(TR#2840) * fix: 完善关节报错弹窗 * fix: 诊断数据添加肘速度 (aubo_scope) * fix: 升级更新界面卸载已安装版本时清理掉桌面快捷方式(TR#6697) * fix: 被抑制的子程序无法加载其名称(TR#6693). * fix: 解决modbus信号畅通状态下改名导致的问题(TR#6526) * fix: 优化运行跟踪样式(TR#5587). * fix: 优化获取 OEM 包路径，避免每次打开文件读取. * fix: 优化配置打开应用流程 * fix: 修复设置-清理-快捷方式包含当前版本(TR#6417). * fix: 修复安全-关节限制界面输入符合条件的数值背景颜色异常问题(TR#6638). (build_system) * fix: 添加单独日志[skip ci] (common_interface) * feat: 增加硬件抽象层更新碰撞后刚度的接口 * fix: 丰富关节错误定义 * feat: 增加 servoCartesian 接口定义 (ecat_robot) * feat: 增加更新碰撞后浮动关节刚度的接口 (hardware_interface) * fix: 实现更新碰撞后浮动关节刚度的接口 (rtlink) * fix: 解决从节点调用 ObjectDictEx_Create 内存占用过大的问题 * feat: 增加新的关节 RPDO, 下发碰撞后浮动的刚度 (webscope) * fix: 安全平面及坐标系在模型中以正方形显示(arcs/TR#6558) * fix: 修复配置默认自启动功能，程序未自动运行，增加日志打印(arcs/TR#6566) * fix: 修复方向节点下只能新增直到节点(arcs/TR#6674) * fix: 修复配置文件中的false读取成true的问题(arcs/TR#6438) * feat: 新增io设置功能 * fix: 修复路点链接/复制后，数据同步问题(arcs/TR#6677) * fix: 修复流水线打包时拖动按钮切换显隐绑定事件会被之前的控件消费造成的问题(arcs/TR#6043) * fix: 修复安全平面计算错误(arcs/TR#6550) * feat: 增加IO设置'开始程序'动作时对'停止程序'的提示 ## [0.29.0-alpha.119] (aubo_control) * fix: 默认使用内置的力矩传感器(TR#6521) (aubo_scope) * fix: 修复多线程竞争导致的崩溃问题. * fix: 修复示教障碍物时的预览与实际不符问题(TR#5997). * fix: 修复直到节点，表达式输入框不刷新问题(TR#6682). * fix: 修复高级模式下，切换操作模式还判断是否有操作模式密码的问题(TR#5721). * fix: 避免撤销崩溃(TR#6680) * fix: 优化双臂标定逻辑. * fix: 移除多余的类型注册 * fix: 为分线程标记线程名(TR#6012) (aubo_sdk) * fix: 修复 aubo_control 崩溃重启之后再连接报 AUBO_VERSION_INCOMPAT 错误的问题(TR#6663) (rtlink) * fix: 修复电流环PID未正确赋值 * fix: 调整底座和接口板扩展内存表长度默认值 * fix: 修复同步测试模式在未连接时不生效的问题 * fix: 修复扩展内存表创建时序导致程序崩溃的问题 (webscope) * fix: 修复文件操作相关问题(arcs/TR#3337) * feat: 新增占用IP信息获取功能(arcs/TR#6653) * fix: 修复父级目录返回错误问题(arcs/TR#3337) * fix: 通过多次间隔时间处理，解决弹出软键盘动画时间差异导致的系统键盘弹出问题(arcs/TR#3620) * feat: 增加控制柜上有联动模式按钮时，上位机进行提示，禁止切换(arcs/TR#6605) * fix: 修复设备信息老协议翻译问题，更新语言文件 ## [0.29.0-alpha.118] (rtlink) * feat: 动态调整协议表，解决协议升级之后找不到节点的问题(TR#6629) ## [0.29.0-alpha.117] ## [0.29.0-alpha.116] (aubo_control) * fix: 修复可配置IO同时作安全IO和普通IO的问题(TR#6227) * fix: 修复 modbus 信号切换设备时状态显示错误(TR#6434) (aubo_scope) * fix: 修改切换联动模式提示(TR#6628). * feat: 添加老协议标识(TR#6304). * fix: 修改移动界面实时显示 TCP 名称(TR#6485). * fix: 优化信号槽连接 * fix: 解决安装部分打开文件造成导航混乱情况(TR#6637) * fix: 优化代码 * fix: 优化设备信息页面显示(TR#6350). (rtlink) * feat: 对象字典增加关节位置反馈权重 * fix: 修复末端RPDO1长度错误的问题 (webscope) * feat: 增加平面、障碍物标记页面模型中的坐标系截面显示 * fix: 修复偶现拖动示教提示未正常弹出(arcs/TR#6043) * feat: 根据版本新增非一级减速、非二级减速(#638) * feat: 新增路点取消链接功能(arcs/TR#6443) * fix: 等待节点超时时间增加版本判断 * fix: 修复变量获取地址 ## [0.29.0-alpha.115] (aubo_scope) * fix: 转换姿态单位(TR#4752). * feat: 添加补丁更新日志窗口. * fix: 修复国家或地区翻译问题(TR#5373). * fix: 改进日志打印 * fix: 添加连接后自动运行后台脚本功能(TR#6571) * fix: 修复非一级减速、非二级减速索引错误(TR#6600). (common_interface) * fix: 添加xSlowDown对json的转换 (rtlink) * fix: 修改判断tpdo是否存在状态字逻辑 * feat: 增加改进型控制柜model_type * feat: 将碰撞软浮动命名改为刚度切换 * fix: 增加人形灵巧手pdo * fix: 增加人形底座MODEL_TYPE (webscope) * fix: 更新版权信息(arcs/TR#6613) * fix: 专家模式设备信息老协议显示问题(arcs/TR#6350) * fix: 修复台北时区所属地址显示错误问题 * fix: 修复设置模块顶部搜索部分页面搜索不到问题，U盘导入按钮显示问题(arcs/TR#6475)(arcs/TR#6610) * fix: 更新翻译文件 * feat: 增加工艺参数设置默认工艺 * feat: 增加脚本发送接口 * fix: 优化焊接点位和轨迹的可达性检测过慢(5535) * feat: 新增两个动作：非一级减速、非二级减速(arcs/TR#6600) ## [0.29.0-alpha.114] (aubo_control) * fix: 修复movespline时退出运动未清除spline_queue的错误(TR#6559) * feat: 添加额外的缓速输入动作(与之前的电平相反,TR#6540) (aubo_description) * fix: 修正C5最大速度 (aubo_scope) * feat: 添加缓速显示(TR#5854). * fix: 修复障碍物标记编辑预览与实际模型不符问题(TR#5997). * fix: 优化重力矩阵算法，解决部分测装渲染姿态与实际不匹配问题. * fix: 添加安装 OEM 操作日志. * fix: 优化双臂标定逻辑. * feat: 添加新的输入动作(TR#6540) * fix: 连上机械臂时加载工程下发安装脚本(TR#6282) (aubo_sdk) * feat: 添加缓速切换信号. (common_interface) * fix: 修复错误码重复的问题 * fix: 修复错误码重复的问题 * feat: 增加缓速模式动作定义(与之前的电平相反) (robot_math) * feat: 添加变换力和力矩参考坐标系接口及给定速度变换位姿接口 (rtlink) * feat: 升级底座协议，增加人形机器人底座专用自动电压调节接口 * fix: 增加获取关节/工具端 TPDO 是否包含状态掩码的接口 * feat: 添加PI管理所用的对象 (webscope) * fix: 码垛支持重命名(arcs/TR#6249) * fix: 修复程序界面数据保留2位问题(arcs/TR#3850) * fix: 修改关节限制中取值逻辑，增加切换文件导致的范围错误提示(arcs/TR#5704) * fix: 修复方向节点脚本生成(arcs/TR#6209) * fix: 修复日志导出U盘提示弹窗重复弹出及导出过程中网络连接崩溃问题(arcs/TR#6564)(arcs/TR#6563) * fix: 优化切换操作模式时，页面切换逻辑(arcs/TR#6420) * fix: 修复工程名包含点运行报错问题(arcs/TR#6568) * fix: 更新翻译文件 ## [0.29.0-alpha.113] (aubo_control) * fix: 增加在excuse函数内部中调用的接口 * fix: 修复修改减速等级的时候打印错误的问题 (aubo_scope) * fix: 更新翻译库. * fix: 修复方向节点脚本(TR#6209). * fix: 优化寄存器输出动作文本(TR#6333). * fix: 设置距离范围(TR#5227). * fix: 优化切换操作模式时，页面切换逻辑(TR#6420) * fix: 修复中车定制项：程序停止后无法手动触发 IO 以及角度无法切换(TR#6438). * fix: 去掉初始化期间切换联动模式弹窗. * fix: 改进随工程打开安装的流程(TR#6316) * fix: 修复设置-搜索某些关键词搜索不到(TR#6473). * feat: 添加国家地区翻译原文(TR#5373). (rtlink) * feat: 增加协议版本支持 (webscope) * feat: 增加缓速模式状态显示(arcs/TR#5854) * fix: 变量名统一修改为首字母小写 * fix: 修复日志界面翻译问题 * feat: 增加老协议判断及显示图标 * feat: 主线版本APP增加接口版本验证机制区分0.26版本控制柜(arcs/TR#6561) * feat: 主线版本APP增加接口版本验证机制区分0.26版本控制柜(arcs/TR#6561) * fix: 删除卸载OEM时冗余代码(arcs/TR#6355) * fix: 修改脚本时间获取函数 * fix: 修复只设置两个路点的圆时因目标点位不精确造成的错误弹窗未提示(arcs/TR#6219) * fix: IO设置页面，界面及功能更新(arcs/TR#6233) * feat: 程序等待节点新增超时时间功能(arcs/TR#5073) ## [0.29.0-alpha.112] (aubo_control) * fix: 修复添加断点之后执行报错距离暂停点太远的问题(TR#6529) * fix: 修复单步之后不能恢复工程运行的问题 * fix: 修复脚本运行时启动时将 RT 线程当成了当前线程导致后续内部接口调用时规划失败的问题(TR#6533) * fix: 修复非联动模式下 缓速和安全停止 不生效的问题(TR#6514) (aubo_scope) * feat: 添加角度单位切换(TR#4752). * fix: 优化脚本表达式文本写入(TR#6500). * fix: 优化 OEM 日志输出. * feat: 添加中车定制项(TR#6438). * fix: 联动模式切换失败增加详细原因提示(TR#6505). (aubo_script) * fix: 脚本运行时退出时删除创建的后台任务(类似 TR#6515) * fix: 修复运行中保护触发时机器人在暂停状态下运动的问题(TR#6519) * fix: serial修改为aubo.serial * feat: 增加测量柱模块 (aubo_sdk) * fix: 更改 RPC 的 UDS 设置 (rtlink) * fix: 修复关节力矩系数注释单位错误问题 (webscope) * fix: 修复不能正确读取安装文件的问题 * feat: 增加障碍物标记预览中的模型(arcs/TR#4241) * fix: 修复误删相同uuid组件信息的问题 * fix: 修复查询接口缺少信息的问题 * feat: 修复码垛标签名错误问题 * feat: 等待节点增加超时时间功能(arcs/TR#5073) * fix: 放开1.6.0版本功能开发限制 * fix: 修复码垛变量修改报错问题(arcs/TR#6249) * feat: 进入内嵌Studio/通用示教器时的来源渠道(arcs/TR#6257) * feat: 优化发现机器人的速度，Android原生UDP支持的简单实现(arcs/TR#5996) ## [0.29.0-alpha.111] (aubo_sdk) * fix: 修复第一次连接之后 DH 参数没有获取的问题. ## [0.29.0-alpha.110] (aubo_control) * fix: 修复机器人缓慢运动时日志刷屏的问题 * fix: 修复诊断数据错位的问题 (aubo_scope) * fix: 优化 RPC 调用 * fix: 修复程序树行号显示错误(TR#6349). * fix: 屏蔽 modbus 界面下拉框滚轮事件. ## [0.29.0-alpha.109] (aubo_control) * fix: 禁止虚拟模式下进入拖动功能(TR#6502) (aubo_scope) * fix: 改进序列号流程相关日志 * fix: 修复立方体预览位置与实际不一致问题(TR#5997). * fix: 专家模式老协议不显示谐波电机型号(TR#6350). * fix: 改进 io 输出相关日志(TR#6496) * fix: 优化操作模式(TR#3912)(TR#3797)(TR#5690)(TR#5628)(TR#5721). (aubo_script) * feat: 增加 DI/DO/CI/CO/TI/TO/AI/AO/TAI/TAO/BOOL_IN/BOOL_OUT/INT_IN/INT_OUT/FLOAT_IN/FLOAT_OUT 等内部变量定义 (aubo_sdk) * fix: 机器人型号更新之后自动更新 DH 参数 * fix: 优化操作模式更新逻辑, 增加 RealtimeRobotState::updateOperationMode 和 RealtimeRobotState::updateIsLinkModeEnabled 接口. (common_interface) * fix: 增加虚拟机器人进入拖动功能错误 (rtlink) * fix: 修改HRM系列关节参数 * feat: 添加HRM17和20关节的配置 * feat: 修改HRM11内存表默认配置 * feat: 添加HRM11内存表 (webscope) * fix: 修复专家模式oem删除问题(arcs/TR#6331) * feat: 重启操作增加loading动画，专家模式增加老协议判断界面显隐(arcs/TR#6364)(arcs/TR#6350) * fix: 禁止RTU 从站和主站使用相同的串口(arcs/TR#6153) * fix: 修复补丁包界面显示问题 * feat: 增加安全状态栏中的平面、障碍物表格(arcs/TR#4241) * fix: 更新语言文件，修复翻译问题修改拖动阻尼描述文案 * fix: 修复软键盘弹出时自定义输入框被遮挡问题(arcs/TR#5034) * fix: 修改安全平面请求方式 * fix: 修改基座包未关闭Splashscreen导致的无法正常显示的问题 * fix: 修复文件上传报错问题 * feat: 增加未与日志组件交互超过30秒后恢复自动滚动机制(arcs/TR#6108) * feat: 增加安全平面、障碍物模型的显示(arcs/TR#4241) ## [0.29.0-alpha.108] (aubo_comm) * fix: 优化通讯逻辑，避免 SDK 调用超时或者解析数据错误(TR#6487) (aubo_control) * fix: 修复socketOpen通信失败的问题(TR#6362) * fix: runprogram接口添加对机械臂状态和rtm状态的判断(TR#6050) (aubo_description) * fix: 更新i10H碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 更新翻译 * fix: 修复删除设备后 modbus 通讯状态还是正常(TR#6401). * fix: 优化字体显示(TR#6147). * fix: 修复运行程序模式界面显示错误(TR#6459). * fix: 老协议隐藏电机谐波型号(TR#6350). * fix: 修复 io 动作不生效(TR#4489). (aubo_sdk) * fix: 修复 RPC 接收超时后回复与请求不同步导致请求失败的问题 * fix: 修复工程运行时变量更新不完整的问题(TR#6242) * fix: 增加 RobotMessage 打印，用于调试通讯错误 (common_interface) * fix: 优化Socket通讯解包逻辑 (hardware_interface) * fix: 更新RTLink(TR#6472) * fix: 初步优化S系列机械臂抽动问题(TR#6446) (rtlink) * fix: 修复底座rpdo上传数据长度错误问题 * fix: 翻转联动按钮信号 * fix: PTS Loop线程绑定到3核 * fix: 增加人形机器人力传感末端 (user_manual) * fix: 更新风险提示样式（2.0） (webscope) * feat: 文件上传支持oem包文件(arcs/TR#6432) * feat: 增加安全平面+障碍物标记当前数据接口(#634) * feat: 新增焊接控制参数设置 * fix: 修复hide_logo选项读取不全的问题 * fix: 修复oem文件上传及优化焊接版本检测 * fix: 修复安全平面和障碍物模型没有正确清除问题 * fix: 修复障碍物标记模型显示(arcs/TR#4241) * feat: 增加仅连接后端，未连接控制器时的首页功能处理 * fix: 修复安全平面错误计算逻辑 * fix: 焊接webview中取消IP弹窗入口、修改连接过程中的问题(arcs/TR#5884) * feat: 增加监控硬盘空间功能(arcs/TR#5247) * feat: 增加首次连接后剩余内存获取功能 * feat: 增加首次连接后剩余内存获取功能 * feat: 增加首次连接后剩余内存获取功能 ## [0.29.0-alpha.107] (aubo_control) * fix: 修复可配置IO同时配置安全功能和普通功能时，普通功能还能生效的问题(TR#6227) * fix: 修复日志刷屏问题 * fix: 修复机器人模型更改之后 DH 补偿丢失导致机器人精度标定失败的问题(TR#6332) * fix: 修复虚拟机器人安全平面等无效的问题 * feat: 增加获取 modbus 设备链接状态(TR#5959) (aubo_scope) * fix: 修复禁止删除 OEM 问题(TR#6445). * fix: 删除卸载 OEM 冗余代码(TR#6355). * fix: 在主页上电首页也添加处理急停的按钮(TR#6298) * fix: 添加获取插件功能(TR#5777) * fix: 修复串口号不刷新(TR#6359). * fix: 优化补丁包处理. * fix: 修复安全平面下发参数错误. * fix: 优化安全平面计算逻辑, 修复安全平面显示错误问题. (aubo_script) * fix: 增加锯齿摆焊设置停留时间点位计算. * fix: 修复 INST 指令中不能执行 sleep 函数的问题 (aubo_sdk) * fix: update robot_math. (common_interface) * feat: 增加获取 modbus 设备链接状态(TR#5959) (hardware_interface) * fix: 完善上传的部分关节错误(TR#5900) * fix: 修复升级过程中误报堵转问题: 通过设置关节静默的形式 * fix: 增加iS柜子联动按钮上传功能(TR#6367) * fix: 增加底座运行时灯效设置功能 (robot_math) * fix: 修复 robot_math::getPlanePose 接口. * feat: 增加 robot_math::calculatePlaneFromReferenceDisplacement 接口. 优化 robot_math::getPlanePose 接口. (rtlink) * fix: 完善部分关节错误 * fix: 增加设置关节节点静默功能 * fix: 增加获取控制柜link按钮状态接口 (user_manual) * fix: fix: docs网站不应追踪到gitlab网站（单本手册中的json修改） (webscope) * fix: 修复wifi启动失败问题(arcs/TR#6447) * fix: 修复清理功能阻塞后端问题(arcs/TR#6168) * fix: 修复读取oem.conf路径错误问题 * fix: 修复软件安装失败问题(arcs/TR#6431) * fix: 修复清理快捷方式时禁止删除当前版本的快捷方式(arcs/TR#6417) * fix: 优化添加/修改焊缝数据前检测日期逻辑(6228) * fix: 修复更新页面筛选功能失效问题(arcs/TR#6409) * feat: 增加关节与工具限制接口数据，修复关节/工具速度加速度等限制未与配置文件同步(arcs/TR#6031) * feat: 新增特定功能初始默认值 ## [0.29.0-alpha.94] (aubo_description) * fix: 更新i16H碰撞阈值 * fix: 修改config文件，将数据由整型变为浮点型 * fix: 修改config文件，将数据由整型变为浮点型 * fix: 修改config文件，将数据由整型变为浮点型 * fix: 添加S关节摩擦力范围 (aubo_scope) * fix: 修复 io 自动化测试模拟 io 类型错误(TR#4693). * fix: 修复软件启动后联网网络状态不更新(TR#6113). * fix: 修复固件升级翻译(TR#5865). (aubo_script) * fix: 优化焊接脚本，避免lua table 类型赋值为引用传递导致原始数据被修改. (hardware_interface) * fix: 增加获取接口板从节点内存表功能 (rtlink) * fix: 放开从机内存表0-0x20读取权限 * fix: 增加读取接口板从节点内存表 (webscope) * fix: 修复固件升级中退出按钮显示问题(arcs/TR#5855) * feat: 新增下发安全参数失败重试机制+消息提醒(arcs/TR#5182)(#566) * fix: 修改碰撞参数不生效问题解决(arcs/TR#6134) * fix: 修复IP列表中连接状态不正确问题(arcs/TR#6135) * fix: 修复文件下载一直处于整理中问题(arcs/TR#6111) * feat: 增加指定点目标位姿模型显示(arcs/TR#6029) ## [0.29.0-alpha.92] (aubo_control) * fix: 修复螺旋线运动参考平面的错误,以螺旋线圆心点为参考坐标系(TR#5940) * fix: 修复恢复模式设置高阻尼退出恢复模式阻尼没有恢复问题 (aubo_description) * fix: 修改i5H,i12H,i16H动力学参数 (aubo_scope) * fix: 优化添加 modbus 信号之后 RPC 的调用逻辑，降低出错风险. * fix: 优化移动界面退出拖动示教模式文案(TR#6043). * fix: 修复专家模式-设备信息页面当前机器人显示逻辑(TR#5678). (hardware_interface) * fix: 更新RTLink (rtlink) * fix: 调整重力矩下发到驱动的方式 * fix: rtlink连接断开时，清除接口板内上位机实时下发的安全参数 (webscope) * fix: 优化移动界面退出拖动示教模式逻辑及文案(arcs/TR#6043) * fix: 修复关机重启功能显示问题(arcs/TR#5077) * fix: 修复删除文件后按钮使能问题(arcs/TR#5729) * feat: 增加工艺参数删除接口(数据库中删除) * fix: 修复保护性停止翻译问题(arcs/TR#6042) * fix: 修复关节运动位姿到达判断 * fix: 修复表达式f(x)错误判断(arcs/TR#6045) * fix: 修复清理功能删除了实时日志的问题(arcs/TR#6003) * fix: 修复断续焊接不摆动问题(arcs/TR#5759) ## [0.29.0-alpha.90] (aubo_control) * fix: 摩擦力参数无效时不支持碰撞 (aubo_scope) * fix: 更新翻译 * fix: 改进关节限制页面输入范围逻辑(TR5704) * feat: 增加 modbus 信号状态及操作显示(TR#5606). * fix: 改进移动界面的提示信息(TR#5952)(TR#3988) * fix: 改进移动页面的提示信息唤出 * fix: 再连接上时，与打开配置文件时，检查关节限制数据是否有冲突及弹窗(TR#5975) (hardware_interface) * fix: 实现获取关节目标加速度的接口 (rtlink) * feat: 增加关节设置和获取目标加速度的接口 (webscope) * fix: 改进移动界面的提示信息(TR#5952)(TR#3988) ## [0.29.0-alpha.89] (webscope) * fix: 修复项目根目录获取错误问题(arcs/TR#5979) * feat: 新增运行时节点追踪开关及功能(#621) * feat: 新增后端通知前端转发rpc接口结果功能(#624) * fix: 修复切换alpha版本，获取aubo_scope.ini文件路径错误 * feat: 设置-更新增加预发布版本展示选项(#625) ## [v0.29.0-alpha.88] (aubo_scope) * fix: 将 modbus 从站的开关状态保存到 .ins 文件中(TR#5962). * fix: 修复开启从站卡死(TR#5974). * fix: 修复安全平面位置不对问题(TR#5261)(TR#5687). 恢复用户坐标系不显示平面问题. * fix: 修复析构崩溃问题. (aubo_sdk) * fix: 优化变量更新回调逻辑，减小 CPU 占用(TR#5763) (robot_math) * fix: 完善从平面转换成机器人位姿的接口(增加姿态计算) (rtlink) * feat: 增加ICMU标志位 (webscope) * feat: 新增udp组播服务信息功能(arcs/TR#5883) * feat: 设置-更新增加排序功能(arcs/TR#5893) * fix: 修改文件列表排序及文件大小显示 * fix: 修复更新报错返回值 * fix: 1、修复arm获取本地安装失败问题(arcs/TR#5970);2、软件列表修改为通过版本号降序排序(arcs/TR#5893);3、新增预发布版本显示 * fix: 拖动示教改为长按开启，点击关闭(arcs/TR#5971) * feat: 新增保护性停止状态显示(arcs/TR#5846) * fix: 焊接中返回上层时断开与控制柜的连接(arcs/TR#5305) * feat: 文件管理器增加排序功能(arcs/TR#5892) * fix: 完善断续焊接的数据统计计算 ## [v0.29.0-alpha.87] (aubo_control) * fix: 解决重复开启力控,运动方向错误问题 * fix: 完善虚拟机器人电流力矩的获取 * fix: 修复碰撞后浮动拖动到极限位置回弹的问题 * fix: 增加基于用户坐标系的合力判断条件 (aubo_scope) * fix: 优化原点界面功能(TR#3984). * fix: 优化脚本报错弹窗显示(TR#5430). * fix: 修复内存泄漏问题. * fix: 更新翻译 * fix: 修复机器人类型显示(TR#5678). * fix: 改进提示信息部件 * fix: 处于 poweroffing 状态时，也禁用涉及安全变动的操作 (aubo_script) * feat: 增加焊接工艺模块 (cmakemodules) * fix: 修复breakpad编译32位时报N_UNDF错误 (common_interface) * fix: 增加力的参考坐标系转换接口 (hardware_interface) * fix: 解除对S系列调试无摩擦力参数不报错的限制，修复上电期间断开连接后能够继续上电的错误 (webscope) * feat: rtde通知安全状态异常弹窗，支持稍后处理(arcs/TR#4587) * feat: 新增机器人状态断电中PowerOffing(arcs/TR#5226) * fix: 启动页面取消modbus IO的展示(#626) ## [v0.29.0-alpha.86] (aubo_control) * fix: 修复诊断数据记录 servoJoint 规划轨迹错误 ## [v0.29.0-alpha.85] (aubo_control) * feat: 设置速度比例时添加最小值限制(TR#5840) (aubo_description) * fix: 更新i12H阈值表 (aubo_scope) * fix: 改进 tip 样式(TR#5864) * fix: 配置-启动界面取消 modbus 配置项(TR#5941). * fix: 上电操作添加超时判断(TR#5660). * fix: 添加断电过程中无法上电弹窗提示(TR#5226). * fix: 优化软件更新界面搜索时按钮显示(TR#5771). * fix: 修改 modbus 子线程查询的延时(TR#5937). * fix: 软件更新添加 pre-release 搜索路径(TR#5771). (cmakemodules) * fix: 添加breakpad的32位编译 (common_interface) * fix: 修改动力学和摩擦力参数无效后的弹窗提示 (webscope) * fix: 修复获取不到生产数据(5932) * fix: 修复使用oem的后端服务时，机器人描述文件获取失败问题 * fix: 修复清理安装包数据获取问题 * fix: 修复移动提示信息显示(arcs/TR#3913) * fix: 修复弹窗提示信息翻译问题，更新语言文件(arcs/TR#5385) * fix: 修复重启关机接口返回结果判断并断开连接(arcs/TR#5905)(arcs/TR#5930) * fix: 添加软件安装执行脚本的异常捕获 * fix: 增加熄弧失败弹窗提示脚本 ## [v0.29.0-alpha.84] (aubo_control) * fix: 修复关节超限后触发碰撞后浮动飞车的问题 * feat: 增加机器人状态断电中PowerOffing(TR#5226) (aubo_description) * fix: 更新aubo_i7H碰撞阈值 * fix: 修改i7H动力学参数 * fix: 修正正则表达式版本规则 * fix: 调整S系列关节配置 (aubo_scope) * fix: 优化导入的处理逻辑. * fix: 修复在更新描述期间修改光标位置，会更新描述内容错乱. * fix: 改进 RobotModeType 获取方式 * fix: 优化双臂标定逻辑. * fix: 修复软件安装失败错误(TR#5566)(TR#5513). * fix: 规范修改序列号页面按钮显示. * fix: 改进 io 界面，modbus输出信号输入框的显隐控制 * fix: 改进 DH 参数，误差值计算方式 * fix: 在状态不允许的时候，禁用掉可能变动安全数据的操作(TR#5406) * fix: 改进新版序列号针对 iH 类型的型号获取 * fix: 优化 render2 初始化逻辑. 解决频繁切换带 render 的页面 CPU 占用率高甚至系统卡死问题. (aubo_sdk) * fix: 修复订阅 RobotMessage 报类型错误 (webscope) * fix: 修复DH参数显示错误问题(arcs/TR#5470) * fix: 增加版本切换兼容处理(arcs/TR#5909) * fix: 修复重启、关机接口逻辑错误(arcs/TR#5905) * fix: 修复更新界面展示的版本错误问题 * fix: 修复版本切换传参问题(arcs/TR#5909) * fix: 主线分支删除机器人信息页修改序列号入口(arcs/TR#5915) ## [v0.29.0-alpha.83] (aubo_control) * fix: 解决运动前总是关闭力控的问题 * feat: 实现接口 modbusGetSignalIndex modbusGetSignalError * fix: 优化 modbus 信号的错误状态及添加后第一次的状态更新逻辑(TR#3403) (aubo_scope) * fix: 修复子线程无法退出. * fix: 优化脚本下发逻辑(增加必要的延时 TR#5484)，优化 SDK 的调用. * fix: 优化 modbus 处理线程逻辑. * fix: 修复离开 modbus 界面时,切换卡顿(TR#5428); * fix: modbus 输出信号被异常禁用(TR#5882). * fix: 修复设置-清理界面图标比例显示问题. * fix: 修复专家模式-设备信息关节型号显示问题(TR#5904). * fix: 改进解除保护性停止按钮样式(TR#5864) (aubo_script) * fix: 防止脚本运行时死循环(TR#5901) * fix: 修复 TCP 偏移切换规划失败的问题. (hardware_interface) * fix: 调整网卡中断绑定内核为第三核 * fix: 调整接口板反馈的机器人型号 (robot_math) * feat: 增加pathMoveSpiral接口 (rtlink) * feat: 增加节点静默模式状态获取接口 (webscope) * fix: 安装时返回软件版本信息 * fix: 修复不能正确识别当前服务被占用的问题 * fix: 修复修改控制柜序列号时保存了重复的组件信息问题(arcs/TR#5756) * fix: 放开正式环境运行追踪功能(arcs/TR#5587) * fix: 修复配置-安全弹窗按钮(arcs/TR#5907) * fix: 修复生成数据每天第一条获取的时间不对(5903) * fix: 修复暂停恢复后生成多个起弧信号问题(5589) * fix: 修复碰撞后状态还是Running状态，判断枚举错误 * fix: 修复arm系统下的网络方法显示错误问题(arc/TR#5890) ## [v0.29.0-alpha.82] (aubo_control) * feat: 实现 notify 和 getSlowDownLevel 接口 * fix: 优化 modbus 信号刷新逻辑, 缩小信号第一次添加之后的更新时间(TR#3403) * feat: 增加缓速状态信息日志(TR#5879) (aubo_description) * fix: 修改M14H,M25H config文件 * fix: 修改M14h和M25H config文件 (aubo_scope) * fix: 修复软件升级功能,进度提示框,描述字符对比失败. * fix: 修复圆节点生成的圈数不正确(TR#5866). * fix: 修复 OEM 加载时间过长，软件假死(TR#5852). * fix: 优化固件升级进度条显示，升级过程中不显示退出按钮(TR#5855). * fix: 修复设备信息文本错误(TR#5678). (cmakemodules) * feat: 增加 tcmalloc 库声明 (common_interface) * feat: 增加 notify 和 getSlowDownLevel 接口 * feat: 增加缓速状态信息 * feat: 增加机器人状态断电中PowerOffing (rtlink) * feat: 增加关节类型 (webscope) * fix: 修复断续焊接插值姿态计算 * fix: 修复翻译问题，固件升级过程中弹窗隐藏退出按钮(arcs/TR#5861)(arcs/TR#5855) * feat: 增加移动时错误的机器人状态提示(arcs/TR#5869) * fix: 修复碰撞后状态还是为Running状态 * fix: 修复导出的日志包括不需要文件问题(arcs/TR#5827) * fix: 统一弹窗按钮位置(arcs/TR#4909) * fix: 修复已占用网卡的显示 ## [v0.29.0-alpha.81] (aubo_control) * fix: 修复内存越界导致软件崩溃的问题(TR#5851) (aubo_description) * fix: 更新aubo_i10H碰撞阈值 * fix: 添加aubo_E5模型软连接 (aubo_scope) * fix: 修复固件升级文本翻译(TR#5865). * fix: 修改设置-清理软件安装包文本(TR#5784). * fix: 专家模式-工业机器人设置零点添加提示信息(TR#5837). * fix: 修复 IO 自动化测试安全 IO 输出(TR#4693). * fix: 改进校验码界面显示效果，按钮放于下部(TR#5848) * fix: 改进 io 设置界面的显示效果(TR#5853) * fix: 改进文件弹窗默认排序选项(TR#5799) * fix: 改进移动页面拖动示教提示信息的显隐(TR#5826) * fix: 改进弹窗提示(TR#5816) * feat: 码垛节点允许将行列数的最小值设置为1 * fix: 优化操作模式逻辑. (hardware_interface) * fix: 修复初始化期间打开文件超时问题 * fix: 老协议接口板屏蔽摩擦力参数写入功能 (rtlink) * fix: 增加节点初始化回调接口，用以解决初始化超时问题 (webscope) * fix: 修复固件显示弹窗问题(arcs/TR#4052) * fix: 修复本地模式下，移动禁用问题(arcs/TR#5228) * fix: 修复2点之间停止问题，修复暂停恢复累计数据问题(5733、5838) * fix: 修复移动页面跳转时，目标位姿显示错误问题 * fix: 文案自由驱动替换为拖动示教 * fix: 更新语言文件 * fix: 文件支持单个下载删除功能，批量下载时禁用删除按钮(arcs/TR#5729)(arcs/TR#5161) * fix: 修复网卡设置参数校验逻辑 * fix: 修复设置网络传参问题 * fix: 修复APP未关闭的情况下，控制柜重启完成后点位保存不生成点位脚本(5808) * fix: 修复程序开始前运行节点脚本生成在线程节点脚本之前(arcs/TR#5203) ## [v0.29.0-alpha.80] (aubo_control) * feat: 圆运动添加对等效半径的设置 (aubo_scope) * fix: 优化[程序开始前运行]节点脚本生成在[线程]节点之前(TR#5203). * fix: 修复新建负载操作记录过多问题(TR#5845)(TR#3685). * fix: 修复机器人移动操作记录部分无翻译(TR#3685). * fix: 优化操作模式设置状态逻辑, 增加必要调试日志. * fix: 修复键盘获取不到当前显示器导致崩溃问题(TR#5415). (rtlink) * fix: 增加关节减速比为小数时的解析方式 (webscope) * feat: 新增移动页面位置/关节/姿态参数变化模型目标位置显示(arcs/TR#4429) * fix: 删除差异化翻译文件中自由驱动有关翻译内容 * fix: 修复拖动示教文案(5755) * fix: 修复累计平焊出现未省略小数位的情况 * fix: 修复2个焊点暂停后恢复运行后停止数据不累计问题(5733) * fix: 修复2点间停止计算错误(5625) * fix: 修复工艺修改失败问题(arcs/TR#5800) ## [v0.29.0-alpha.79] (aubo_control) * fix: 锁定断电过程，避免重复调用断电出错 (rtlink) * fix: 修复电机和谐波型号返回错误的问题(TR#5678) ## [v0.29.0-alpha.78] (webscope) * fix: 修复焊接报错(arcs/TR#5753) * fix: 修复脚本节点显示内容错误问题(arcs/TR#5789) ## [v0.29.0-alpha.77] (aubo_control) * fix: 修复自动模式切联动模式在切回自动模式时，机器人进入禁用模式(TR#5757) * fix: 恢复模式下发生保护性停机直接断电(TR#5812) (aubo_scope) * fix: 修复网卡显示，展示所有网卡(TR#5820). * fix: 优化设备信息页显示以及更新翻译. * fix: 优化权限管理 '应用' 按钮位置(TR#5764). (common_interface) * fix: 修复通过 mask 的方式输入错误 * fix: 修复 RTDE 传输 RobotMsgVector 为空时上位机解析错误 (hardware_interface) * fix: 将网卡名字写入文件，便于网卡配置时将接口板使用的网卡排除在外 * fix: 修复机器人型号猜测失败之后软件崩溃的问题 (webscope) * fix: 修复安全密码弹窗问题(arcs/TR#5825) * fix: 修复补充master下build脚本 * fix: 修改打包脚本流程 * fix: 修复网络显示问题(arcs/TR#5814) ## [v0.29.0-alpha.76] (aubo_control) * fix: 修复在恢复模式下触发拖动之后再恢复，机器人会进入普通安全模式的问题(TR#5812) * fix: 优化 confirmSafety 接口的返回值 * fix: 处理关节位置超出算法范围时返回电流目标值错误导致机器人下坠的问题(TR#5738) * fix: 解决刷屏问题(TR#5805) (aubo_description) * fix: 改进旧版机械臂序列号规则(TR#5783) (aubo_scope) * fix: 完善设备信息页(TR#5678). * fix: 安全参数下发失败弹窗提示用户; 拖动阻尼通过脚本下发. * fix: 解决内存泄漏问题. * fix: 修改安全原点提示范围. * fix: 优化操作模式切换时序(TR#5757). * fix: 完善运行追踪详情页内容及样式(TR#5587). * fix: 修复无边框窗口基类内存移除问题. * fix: 优化运行追踪功能及界面交互(TR#5587). 解决运行追踪内存泄漏问题(TR#5731). (aubo_sdk) * fix: js语言sdk修复无法解析script client非标准json返回值的问题(arcs/TR/-/issues/5803) (common_interface) * feat: rtde添加关节力矩信息 (hardware_interface) * fix: 修复新版本序列号 iH 系列机器人型号解析错误的问题(TR#5819) (rtlink) * fix: 修复关节初始化失败之后误报摩擦力参数错误的问题(TR#5819) * fix: 修复 PTS 线程被多次创建的漏洞. (webscope) * fix: 修复加载文件失败后页面卡死问题(arcs/TR#5804) * feat: 专家模式增加设备信息、界面显示修改(arcs/TR#5678) * fix: 删除多余代码逻辑 * feat: 未设置密码时增加弹窗提示，弹窗按钮位置调整，修复本地模式下拉菜单显示问题，更新语言文件(arcs/TR#5782)(arcs/TR#5393) * fix: 修复同步stable分支处理过的问题 * fix: 修改专家模式中数据库配置名称 * fix: 修复无法启动焊接及生成点位错误问题(arcs/TR#5788) ## [v0.29.0-alpha.75] (aubo_control) * fix: 修复超限后在碰撞浮动模式下飞车的问题 * fix: 修复机器人运动开始时规划初始点不更新导致启动飞车的问题(TR#5751) * fix: 默认开启 DH 补偿 * fix: 修复自动模式安全重置之后工程不会继续运行的问题(TR#5767) * fix: 修复1%速度下障碍物碰撞不生效 * fix: 统一静止状态判定，修复保护停止信号刷屏 * fix: 修复自动模式下可以拖动机器人的问题(TR#5791) (aubo_description) * fix: 修改link6关节高度 * fix: 武警机械末端取消抓夹模型及动力学参数 (aubo_scope) * feat: 专家模式添加设备信息页面(TR#5678). * fix: 修复内存泄漏问题. * fix: 修复到达安全原点位置,没有信号输出(TR#4295). * fix: 丰富打开工程失败的错误信息提示(TR#5789) * fix: 变量类型切换时，修改为默认值(TR#5705). (aubo_script) * fix: 修复通过不同的客户端下发脚本时其他客户端变量不更新的问题(TR#5745); 修复变量更新太频繁导致示教器卡死的问题(TR#5763) (aubo_sdk) * fix: 解决 modbus 相关在网络波动情况下偶发的崩溃问题(TR#5770)(TR#5762) (common_interface) * fix: 实现 RTDE 输入，包括通过 mask 的方式输入(TR#5801) (robot_math) * feat: 添加变换力/力矩参考坐标系接口 (webscope) * fix: 修复后台唤醒时系统键盘弹出问题(arcs/TR#3620) * fix: 增加对应语句翻译 * feat: 版本切换失败增加弹窗提示，增加清理页面跳转判断(arcs/TR#5715)(arcs/TR#5247) * fix: 加载程序文件时，重新生成一份lua文件(arcs/TR#5002) * fix: 修复过滤其它类型文件问题(arcs/TR#5785) * fix: 修改安装面包屑导航末级的显示错误问题(arcs/TR#5580) ## [v0.29.0-alpha.74] (aubo_control) * fix: 修复 modbus rtu 通信不稳动问题(TR#4454) * fix: 去除安全模块的关节力矩限制 * fix: 修复画圆mode设置为3时对算法进行设置有错误的问题 (aubo_description) * fix: 修改LW2_1500 link6显示模型 (aubo_scope) * fix: 修复部分内存泄漏问题. * fix: 完善工具位置界面逻辑, render 实现绘制 tcp 形状球形包络(TR#5624). * fix: 优化权限管理 '应用' 按钮显示(TR#5764). * fix: 无 logo 模式隐藏专家模式 aubo 元素(TR#5746). (webscope) * fix: 修复关于页面版本号获取不准确问题(arcs/TR#5679) * fix: 修复弹窗布局，翻译变更(arcs/TR#4909) * fix: 优化焊接心跳检测 ## [v0.29.0-alpha.73] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站崩溃问题 (aubo_control) * fix: 调整机器人模式切换逻辑 * fix: 修复关节移动时误报保护停止 (aubo_description) * fix: 完善控制柜序列号规则 * fix: 修复机械臂序列号不完善问题 (aubo_scope) * fix: 改进类型弹窗 * fix: 解决链接时触发的io刷新导致的崩溃问题(TR#5735) * fix: 解决保存工程时抛异常导致的无法保存问题 * fix: 优化网络接口显示(TR#5712). * fix: 修复profinet界面的状态显示逻辑 * fix: 解决程序错误页面点按钮无法跳转到程序页的问题(TR#5736) * fix: 屏蔽运行追踪功能，避免内存无限制增长 * fix: 优化内存溢出问题. * fix: 修复部分内存泄露问题 * fix: 适配最新的脚本封装, setTcpOffset 不再额外增加 sleep(0) * fix: 修改操作模式策略(TR#5721). (hardware_interface) * fix: 增加base_params_ctrl帮助支持的电机和谐波型号 (webscope) * fix: 修复自动模式下禁止拖动示教功能(arcs/TR#5743) * feat: 新增序列号是否被强制覆写信息反馈(arcs/TR#5678) * feat: 新增aubo_control服务设置信息读取工具 * fix: 增加程序运行时禁用安装文件切换按钮和设置中的相关文案替换 * fix: 优化程序运行报错，显示更多信息(arcs/TR#5430) * fix: 修复无logo定制下仍然返回带有logo的型号问题 * fix: 修复长按失效，点击即可误触发问题(arcs/TR#5727) * feat: 新增获取关节信息功能 * fix: 优化切换问题 ## [v0.29.0-alpha.72] (aubo_control) * fix: 优化轨迹记录和日志的时间戳获取逻辑，避免可能的实时线程时间片超时问题 (aubo_description) * fix: 修复错误的控制柜型号信息 * fix: 修改i10_CM03 DH参数 (aubo_scope) * feat: 实现工具位置界面(TR#5624). * fix: 防止刷新 modbus 列表异常崩溃. * fix: 优化双臂标定逻辑. * fix: 优化日志下载界面按钮显示(TR#5692). * fix: 改进密码弹窗(TR#4692) (common_interface) * fix: 同步部分关节错误 (hardware_interface) * fix: 同步部分关节错误 * fix: 修复多次升级进度反馈错误问题 (rtlink) * fix: 补充部分电机和谐波型号 * fix: 同步部分关节错误 * feat: 增加底座三轴加速度计校准标志 (webscope) * feat: 运行追踪新增内容显示(arcs/TR#5587) * feat: modbus从站增加刷新按钮(arcs/TR#5433) * fix: 修复calc计算中sass变量的使用 ## [v0.29.0-alpha.71] (aubo_control) * fix: 修复设置等效半径接口失效问题 * feat: 初步实现pathOffset * fix: 添加工具端球形包络功能 (aubo_description) * fix: 添加不支持重启配置字段(TR#5077). * fix: 增加aubo_i10_40 * fix: 增加aubo_i10_JY (aubo_scope) * fix: 修改报错信息标题. * fix: 改进序列号流程 (aubo_sdk) * fix: 放宽 SDK 校验策略，默认 v0.x 版本全部向前兼容 (hardware_interface) * fix: 优化锁刹车接口超时判断条件 (rtlink) * fix: 修改M32的电流Kp值 (webscope) * fix: 修复查询控制柜序列号代表的类型时未读取展示名称错误(arcs/TR#5087) * feat: 增加插件删除操作 * feat: 新增插件功能 * fix: 修改手柄添加点位成功后提示翻译错误的问题 * fix: 根据字段显隐从板信息，更新语言文件(arcs/TR#3919)(arcs/TR#5385) * feat: 新增根据版本实现自启动前端处理或交由后端处理(arcs/TR#4893) * fix: 修复断续焊接启动及IP显示(arcs/TR#5698) ## [v0.29.0-alpha.70] (aubo_description) * fix: 修改i10碰撞阈值 * fix: 修改WJ机械臂动力学参数及DH参数 * feat: 添加i10_JY模型文件 * feat: 添加i27型号机械臂 * fix: 添加不支持重启字段(TR#5350). (aubo_scope) * fix: 改进重启函数(TR#5676) * fix: 修复本地模式下，移动界面无法移动(TR#5228). * fix: io 界面刷新 modbus 放进子线程 修复 modbus 界面可能引起的崩溃(TR#5673). * fix: 修复进入基础界面实际操作是步进效果(TR#5616). * fix: 解决 modbusview 偶发崩溃(TR#5658) * fix: 修复安全 IO 界面文本显示不全(TR#5636). * fix: 优化页面显示，IO 自动化测试注册键盘. * fix: 改进安装-负载-传感器负载测量 * fix: 调整刷卡解锁检测时间(TR#5477). (aubo_sdk) * fix: js语言sdk修复modbus值和名称混淆的问题 (rtlink) * fix: 修复末端串口阻塞问题 * fix: 增加故障码定义 (webscope) * fix: 修复本地模式下菜单切换时禁用问题(arcs/TR#5684) * fix: 修改密码弹窗提示文案(arcs/TR#5393) * feat: 程序运行追踪日志功能开发(arcs/TR#5587) * fix: 修复本地模式下给aubo_control下发速度为NaN的问题 * feat: 首页日志下载增加U盘选项，负载测量界面优化(arcs/TR#5175)(arcs/TR#5670) * fix: 修复oem默认打开位置 * fix: 修复网卡名称设置错误 * fix: 修复获取网卡信息失败的问题(arcs/TR#5195) ## [0.29.0-alpha.69] (aubo_script) * fix: 修复 modbus 信号添加之后立即读状态失败的问题(TR#3403) * fix: 优化 lua 绑定 (common_interface) * fix: 优化 lua 绑定 ## [0.29.0-alpha.68] (aubo_control) * fix: 对 Modbus 的错误信号尝试写一次(TR#5376) (aubo_description) * fix: 修改i35最大限制速度 * fix: 增加aubo_WJ2 (aubo_scope) * fix: 优化弹窗按钮排布(TR#5630) * fix: 改进传感器负载测量，添加offset显示 * fix: 改进modbus信号改类型时存在的问题(TR#5633) * fix: 优化操作模式更新逻辑(TR#3797) * fix: IO 自动化测试删除本地连接(TR#4959). (hardware_interface) * fix: 增加摩擦力参数无效触发保护停止功能 * fix: 优化friction工具修复关节力矩系数功能，更新RTLink (webscope) * feat: 程序运行追踪日志功能开发(arcs/TR#5587) ## [0.29.0-alpha.67] (aubo_control) * fix: 修复由于规划起始点错乱导致规划失败的问题(TR#5520) * fix: 修复虚拟机器人移动时日志刷屏的问题 * fix: 修复在暂停状态时运动机械臂会刷屏的问题 * fix: 解决恢复模式下断电之后机器人安全状态错误的问题(TR#5608) * fix: 拖动示教开启后0.25s监控机器人的移动，用于判断负载是否正确(TR#5579) (aubo_description) * fix: 增加i10_34配置文件 * fix: 修改i10_34 link6 软链接到i5-BH6W * feat: 添加i10_34模型文件 (aubo_scope) * fix: 优化专家模式显示. * fix: 修复操作模式切换时，弹窗文本语法错误(TR#5090). * fix: 修复 IO 自动化测试，去除联动 IO(TR#4693). * fix: 优化脚本报错弹窗，增加宽度、水平滚动条(TR#5430). * fix: 移动界面位姿 "-0.00" 显示为 "0.00"(TR#4921). * fix: 本地模式下，使能编程、配置功能(TR#5228). * fix: 去除密码长度常驻提示(TR#4369). * fix: 碰撞配置移出安全，放入一般类别中(TR#5580) * fix: 修复恢复点击太快,机械臂未运动到暂停点,错误跳转移动界面(TR#4730). (rtlink) * fix: 修复计算额定扭矩错误问题 (webscope) * fix: 修复本地模式放开菜单禁用(arcs/TR#5228) * fix: 修复方向节点切换后显示问题(arcs/TR#5629) * feat: 增加输入控制柜序列号显示控制柜类型功能(arcs/TR#5223) * fix: 页面显示文案修改 清理列表增加字段兼容判断，修复oem文件打 开问题 * fix: 手柄操作时特征列表同步(#620) * fix: 修复modbus RTU从站开启失败问题(arcs/TR#5586) * fix: 调换弹窗按钮顺序(arcs/TR#5077) ## [0.29.0-alpha.66] (aubo_description) * fix: 增加关节柔度系数 * fix: 增加i35配置文件 * feat: 添加i35模型文件 (aubo_scope) * fix: 更新专家模式 UI(TR#4959). * fix: 改进安全模式文本的显示，避免跳动(TR#5070) * fix: 解决坐标系重命名引发的问题 * fix: 改进标准按钮排布方式(TR#4909) * fix: 细化 SDK 版本不匹配时的弹窗. * fix: 优化获取 DH 参数的函数调用 (cmakemodules) * fix: 修复 lib 安装目录错乱的问题 (hardware_interface) * feat: 加载关节的刚度模型参数 * fix: 添加获取减速器和电机类型功能,优化老协议初始化时急停配置 * fix: 修复猜测机器人类型失败的问题 (rtlink) * fix: 调整减速器和电机解析方式 * fix: 关节刚度模型细化，增加限幅和ramp策略 (webscope) * feat: 新增依赖 * feat: 新增程序运行追踪功能(arcs/prd#15) * fix: 修复程序-变量信息显示不全问题 * fix: 修复OEM勾选判断问题(arcs/TR#5207) * fix: 修复elseif嵌套造成的end混乱(arcs/TR#5591) * fix: 修复断续焊接的修改 ## [0.29.0-alpha.65] (aubo_control) * fix: 优化机器人型号变化上报时间 * feat: 实现是否处于交融路段接口 * fix: 优化对配置文件读写逻辑 * fix: 拖动电流计算出错后, 退出拖动; 若上位机不支持拖动,禁止切换碰撞后浮动模式 * fix: 修复手动断电之后安全状态切换为未定义(TR#5386) * fix: 修改安全模块关节最大速度初始化错误问题 (aubo_description) * fix: 修改ES系列底座颜色 (aubo_scope) * fix: 改进编程子程序节点路径显示(TR#5506) * fix: 添加使用信号量打开profinet进程功能 (aubo_sdk) * feat: 增加 RobotProxy 非阻塞连接接口，处理具体连接错误 * fix: 优化 DH 参数获取逻辑，减少 RPC 接口调用 (cmakemodules) * fix: 32位的库安装到不同的文件夹 lib32 (common_interface) * feat: 增加是否处于交融路段接口 * Revert "fix: 安全参数增加碰撞停机类型" (hardware_interface) * fix: 增加底座工具重力校准数据写入功能 (rtlink) * feat: 增加设置底座校准数据接口 (webscope) * fix: 手柄操作时消息改动及坐标系列表刷新(arcs/TR#5519) * fix: 修复右上角时间12小时制显示问题 * fix: 修复手柄节点判断APP版本错误 * fix: 修复追踪日志的日期显示格式及更新翻译文件 * fix: 修复一体式机械臂需要输入控制柜序列号问题(arcs/TR#5395) * fix: 修复文件下载兼容判断问题，更新语言文件(arcs/TR#5161) * fix: 修复判断内部属性错误 * fix: 修复后端给前端的消息体错误问题 * fix: 修复版本切换失败问题(arcs/TR#5533) ## [0.29.0-alpha.64] (aubo_comm) * fix: 更新 modbus 从站地址表 * fix: 增加安全状态输出 - 更新 modbus 从站地址表 (aubo_control) * fix: 修复调用算法setMotionParameters导致的崩溃 * fix: 根据阻尼计算摩擦力系数并设置到硬件抽象层 * feat: 新增控制器扩展的配置加载逻辑，从 config/extensions 文件夹独立配置 (aubo_scope) * fix: 改进modbus脚本生成 * fix: 完善双臂标定逻辑. * fix: 改进负载测量样式(TR#5243) * fix: 解决其他端运行脚本，示教器这边可能无法点击停止的情况(TR#4812) (aubo_sdk) * fix: 添加icepryx库的条件编译 (cmakemodules) * feat: 增加 libconfig 声明 (common_interface) * fix: 修复pathMovej宏定义输入参数错误 * Revert "feat: 增加pathSpiral接口" * fix: 参数无效提示Handguide改为HandGuide * feat: 增加pathSpiral接口 (hardware_interface) * fix: 实现设置摩擦力系数功能 * Revert "fix: 修改碰撞配置由安全参数下发" (rtlink) * feat: 增加关节刚度模型(TR#5576) * fix: 更新摩擦力算法库，考虑温度对摩擦力的影响 (webscope) * fix: 修复生产数据累计查询平焊时间显示问题(arcs/TR#5563) * feat: 新增后端通知前端弹出消息工具 * feat: 新增前端通知后端APP版本功能(#619) * fix: 修复仅修改初始点及初始速度时，程序不显示已修改且无法保存 * feat: 程序起始点增加“忽略”选项(arcs/TR#5558) * feat: 获取程序的初始点位信息 * fix: 修复多个tcp时删除中间tcp后显示默认tcp方向值的问题(arcs/TR#5564) * fix: 修复直到节点限制(arcs/TR#5227) ## [0.29.0-alpha.63] (aubo_control) * fix: 修复tcp_force获取错误问题,以及力控终止条件无法清除的问题 ## [0.29.0-alpha.62] (aubo_control) * fix: 优化弹窗(TR#4482) * fix: 规避螺旋线运动可能存在三点共线的问题 (aubo_scope) * fix: 修复新建安装文件,软件卡死(TR#5500). * fix: 修复 modbus 个数越多，刷新定时器导致界面越卡顿. * fix: 修复暂停不在暂停点恢复时速度比例会被设置到 1%(一般是碰撞后拖动了) 的问题(TR#2840) (build_system) * fix: 修复主机名不一致的问题 * fix: 修复可能缺失的可执行权限 (webscope) * fix: 生产数据修复 * fix: 修复生产数据(arcs/TR#5544) * feat: 增加modbus从站修改后请求数据1秒间隔,防止状态未刷新成功(arcs/TR#5433) * fix: 修复清理功能的文件分类(arcs/TR#5238) * fix: 修复modbus 从站状态获取不正确问题(arcs/TR#5433) * fix: 修改专家模式中数据库名称显示(arcs/TR#5233) * fix: 修复未统计周、累计焊接时间与示教时间(5537) * fix: 修复控制柜指示灯黄灯闪烁停止(4155) * fix: 修改长时间息屏断连导致的重新订阅rtde数据失败的问题(arcs/TR#5185) * feat: 增加机器人上电时禁止改变安全配置数据的逻辑(arcs/TR#5406) * feat: 新增断续焊接功能(arcs/TR#5399) * fix: 修复统一生产数据界面时间单位为小时 ## [0.29.0-alpha.61] (aubo_control) * fix: 添加轨迹规划结果为会产生自碰撞的错误提示(TR#5493) (aubo_scope) * fix: 修复批量添加 modbus 崩溃(TR#3518). * fix: 实现双臂标定数据采集逻辑. * fix: 确保无法移除当前版本. * fix: 改进序列号流程，兼容一体化设备没有控制柜序列号的情况 * fix: 改进传感器负载辨识 * fix: 改进 io 文本显示(TR#5511) * fix: 改进控制柜序列号类型名获取(TR#5087) * fix: 改进从新版机械臂序列号获取类型(TR#5397) * fix: 修改 modbus 数据加载卡顿(TR#3518). (aubo_sdk) * fix: 增加 RTDE 对 OperationalModeType 类型的支持 (common_interface) * fix: RTDE 增加操作模式 (webscope) * fix: 修复偶发应用从后台切入前台在重连过程中，造成的模型不显示问题(arcs/TR#5489) * fix: 修复一体式机械臂输入序列号之后仍显示未激活问题 * fix: 修复一体式机械臂序列号保存不完备问题 * fix: 优化文件管理界面，修复无法保存文件至二级菜单问题(arcs/TR#5503)(arcs/TR#5505) * fix: 修复方向节点数据问题(arcs/TR#5429) ## [0.29.0-alpha.60] (aubo_control) * fix: 完善力控监控条件,实现对力大小的监控 * fix: 优化诊断数据的排列顺序 * fix: 优化日志输出条件，避免重复打印(TR#5353) * feat: 添加开启拖动时规划器状态错误的提示(TR#4759) * fix: 修复安全参数下发过程中操作模式错误切换(TR#5413) * fix: 修复暂停之后直接停止由于恢复标志没有清除导致机器人无法运动的问题 (aubo_description) * feat: 增加 LW2_1500 集成式控制柜标记 * fix: 修订 C10/ES3/ES5 等型号的关节运动范围, 增加 ES3/ES5 集成式控制柜标记 (aubo_scope) * fix: 更新翻译 (common_interface) * fix: 算法封装层增加根据传感器示数计算tcp所受外力(扣除重力)接口 * fix: 修改参数无效弹窗提示 (webscope) * fix: 集成式控制柜仍输入序列号问题解决(arcs/TR#5402)(arcs/TR#5395) * feat: 新增是否集成式控制柜信息获取 * fix: 修复子程序节点重命名不应与原文件关联(arcs/TR#5502) * feat: 新增解析控制柜序列号接口(arcs/TR#5087)(arcs/TR#5223) * fix: 修复连接时设置tcp偏移时机问题(arcs/TR#5494) * fix: 修复启动焊接，机器人不动，脚本生成错误(arcs/TR#5504)、(arcs/TR#5410) * feat: 增加文件批量下载功能(arcs/TR#5161) * fix: 修复同步稳定分支焊接TR(5498、5407、5483、5473) * fix: 修复翻译问题，增加版本切换按钮禁用(arcs/TR#5407) * fix: 修改焊接app远程下载地址 ## [0.29.0-alpha.59] (aubo_control) * feat: 实现螺旋线移动接口 * fix: 增加螺旋线移动和力控高级条件接口 * fix: 修复切换仿真模式移动到零点报错的问题(TR#5353) (aubo_description) * feat: 添加i10_CM03配置文件 * feat: 增加控制柜序列号代指类型(arcs/TR#5087) * feat: 增加是否支持重启的配置项 (aubo_scope) * fix: 修复安全平面位置计算错误(TR#5261). * fix: 修复首次打开 IO 界面卡顿(TR#3198). * fix: 修复连接页面复用复选框隐藏问题. * fix: 解决主页仿真按钮状态显示异常问题 * fix: 改进编程方向节点的输入约束 * fix: 解决 version 界面存在的显示错误问题 * fix: 修复遗漏的三档位开关文本，改为使能装置(TR#5230). * fix: 合并消息与状态弹窗 (common_interface) * feat: 增加螺旋线移动接口 * feat: 添加开启拖动时规划器状态错误的提示(TR#4759) * feat: 增加螺旋移动接口 * feat: 增加高级力控条件接口 (hardware_interface) * fix: 修复获取接口板编码器值不对的问题 (rtlink) * fix: 修复数据类型溢出导致反馈错误失效 * feat: 增加静默模式，接收到同步帧不发送紧急报文和TPDO报文 (webscope) * fix: 修复一条推送多个弹窗alert仅显示最后一个的问题(arcs/TR#4292) * fix: 修改安全弹窗中IO名称翻译与安装不同步的问题(arcs/TR#5230) * fix: 修复程序运行时编辑，另存为打断运行，禁用首页程序文件加载(arcs/TR#4267) * fix: 修复IO配置失效的问题(arcs/TR#5002) * fix: 修复增加同一条焊缝多次执行能够计算焊接数据(arcs/TR#5469) * fix: 修复关机警告弹窗重叠问题 优化oem勾选状态(arcs/TR#5465)(arcs/TR#5207) * feat: 新增移动模块经由后端转发下发动作指令(arcs/TR#5257)(#613) * feat: 增加查询机器人功能(arcs/TR#5436) * fix: 修复自启动节点IO列表数据错误问题(arcs/TR#5168) ## [0.29.0-alpha.58] (aubo_control) * fix: 修复信号的脉冲时间错误 (aubo_scope) * fix: 完善双臂 DH 标定逻辑. (common_interface) * fix: 安全参数增加碰撞停机类型 (hardware_interface) * fix: 修改碰撞配置由安全参数下发 * fix: 修复摩擦力参数错误导致的掉臂问题 * fix: 更新RTLink优化初始化时间 (rtlink) * fix: 修改摩擦力错误反馈接口 * fix: 修复误报初始化失败的问题 * fix: 进入无安全监控应答模式时不进行心跳监测 (webscope) * fix: 修复弹窗节点翻译，按钮高亮，序列号显示优化(arcs/TR#5450)(arcs/TR#4011)(arcs/TR#4936) * feat: 新增日志文件导出到U盘功能(arcs/TR#5175) * feat: 增加最近删除的30条工艺数据恢复单条工艺接口(arcs/TR#4341) * feat: 增加前端njs本地日志 * fix: 修复直到节点数据显示问题(arcs/TR#5432) * fix: 修改设置里的mac地址更改逻辑 ## [0.29.0-alpha.57] (rtlink) * fix: 优化初始化时间 (webscope) * fix: 修复mac地址获取失败及初始化设置厂商id * fix: 修复侧装模型点击无法正常缩放问题(arcs/TR#5355) ## [0.29.0-alpha.56] (aubo_control) * feat: 增加获取 task 是否存活的接口 * fix: 修复安全模块未获取TCP力问题 (aubo_description) * fix: 修改S5颜色，使其和S3保持一致 (aubo_scope) * fix: 安全 IO 配置操作模式后，增加不能切换操作模式提示的弹窗(TR#4692). * fix: 改进弹窗使其支持动态添加消息，动态变更按钮 * fix: 改进方向节点的 isdefine 判定(TR#5429) (aubo_script) * fix: 修复线程 kill 之后执行时序问题，修复连续检查表达式异常的问题(TR#5451) * fix: 扩充数学接口 (common_interface) * feat: 增加获取 task 是否存活的接口 (webscope) * feat: 增加更新Mac地址接口 * fix: 修复优先获取enp1s0网卡的mac地址 ## [0.29.0-alpha.55] (aubo_control) * fix: 处理上电时负载设置错误导致机器人下坠的问题(TR#5423) * fix: 修复碰撞安全立方体会超调问题 * fix: 修复modbus信号更新阻塞导致信号触发动作异常的问题 (aubo_scope) * feat: 专家模式添加双臂 DH 标定. * feat: RenderForm 增加障碍物显隐(TR#4628). * fix: 修复 dashboard server 接口. * fix: 修复自动模式切换到手动模式触发锁屏配置(TR#5413). * feat: 增加 dashboard server 两个接口(#516)(#517). (aubo_sdk) * fix: js语言sdk修复单独订阅rtde话题失败问题 (common_interface) * fix: 添加计算容许最大速度的接口 (hardware_interface) * fix: 调整碰撞状态设置和清除策略 (rtlink) * fix: 为升级信息增加节点名称信息 * fix: 修复手柄使能失效问题 (webscope) * fix: 修复停止与暂停时数据库报异常问题 * feat: 判断当前固件版本是否支持控制柜搜索功能 * fix: 修复join函数使用错误 * feat: 新增批量下载接口(arcs/TR#5161) * feat: 新增运行追踪功能(arcs/prd#15) * fix: 修复清空时再次统计数据，增加更新标记过滤无用更新 * fix: 修复启动报错(arcs/TR#5403) * feat: 增加生产数据中厂商ID、设备ID数据 * feat: 增加生产数据中，增加今天、本周、累计数据 * feat: 增加从数据中统计生产数据 * fix: ‘Handguide’替换为‘HandGuide’,优化方向节点功能描述(arcs/TR#5093)(arcs/TR#5414) ## [0.29.0-alpha.54] (aubo_comm) * fix: 优化SDK请求的打印 (aubo_control) * feat: 配置文件中添加切换操作模式时执行暂停还是停止工程的配置项(TR#5422) (aubo_description) * fix: 添加iS20 dae模型 * fix: 添加i10_CM03模型文件 * fix: 更新S系列力矩系数 (aubo_scope) * fix: 解决高级权限模式下，切为访客会暂停程序的问题(TR#5419) * fix: 修复加载配置文件新增的弹窗的逻辑. * fix: 改进 elseif 的末尾 end 输出 * fix: 修复加载工程时的将要下电弹窗显示逻辑(TR#5255). * fix: 打开文件时若因未连接未下发安全，则在后面连上之后补偿下发(TR#5333) * fix: 当打开的ins与oem中的三档位值不同时，给用户一个弹窗选择(TR#5391) * feat: 增加运行追踪功能(prd#15). (rtlink) * fix: 修复切换无安全监控的应答模式响应不正确的问题及握手时清除can接收缓存 (webscope) * feat: 新增通知后端开始移动方法(arcs/TR#5257) * feat: 新增开始运动功能(arcs/TR#5257) * feat: 文件管理器增加多选状态图标及交互优化(arcs/TR#5161) * fix: 修复打开文件功能功能问题，文件管理器专家模式左侧增加可选文件夹(arcs/TR#5390)(arcs/TR#5206) * fix: 修复mac地址获取(arcs/TR#5143) ## [0.29.0-alpha.53] (aubo_control) * fix: Protective Stop之后不对碰撞做停机处理，避免机器人飞车(TR#5400) * fix: 修复 ProtectiveStop 解除之后被重复触发的问题 * fix: 修复暂停之后恢复运动报跟踪误差过大的问题(TR#5400) * fix: 修复诊断数据记录不全的问题 (aubo_description) * fix: 调整CATL接口板安全输入io名称 (aubo_scope) * feat: OEM 新增自动模式切换到手动模式触发锁屏(TR#5413). (rtlink) * fix: 优化读取扩展内存表耗时高问题 (webscope) * feat: 新增定时器工具(看门狗)(#610) * fix: 修复提示弹窗汉化问题(arcs/TR#5406) * fix: 优化重启按钮与弹窗显示问题(arcs/TR#5077) * fix: 修复末端坐标系显示不正确(arcs/TR#5214) * fix: 修复到达点位超范围判断，移动界面关节范围及限制处理 * fix: 修复新老协议区别，重力分量返回为null时，模型显示问题(arcs/TR#5360) * fix: 修复文件列表获取(arcs/TR#5390) ## [0.29.0-alpha.52] (aubo_control) * fix: 修复机器人急停和系统急停切换时安全状态错误的问题 * fix: 修改判断机械臂是否在原点处的阈值为0.001(TR#5202) * feat: 增加禁用设置速度比例的接口(TR#5099) * fix: 修复调速不生效问题(TR#5392) (aubo_scope) * fix: 优化关机弹窗按钮显示(TR#5350). * fix: 优化设置-高级账户迁移显示. (aubo_script) * fix: 修复脚本异常退出问题 * feat: 增加 sqlite3 支持 * feat: 增加 sqlite3 支持 (common_interface) * feat: 增加禁用设置速度比例的接口(TR#5099) (hardware_interface) * fix: 增加硬件抽象层依据机器人关节类型估计机器人类型功能 (rtlink) * feat: 增加重传机制(crc校验失败之后)(TR#5276) * fix: 修改安全配置参数无效时，不用设置安全输出IO (webscope) * fix: 修改数据存储方式，使用lua脚本存储焊缝位置等数据信息 * feat: 增加ScriptWriter函数中头依赖导入，优化主线脚本生成代码 * fix: 修复app版本检测在无网络时抛出异常信息 * fix: 优化密码解锁提示，修复设置静态地址失败问题(arcs/TR#5393)(arcs/TR#5377) * feat: 新增rtde弹窗中控制柜时间及错误码显示(#611) * fix: 修复联动模式下，禁用程序启动按钮(arcs/TR#5368) * feat: 新增无logo开屏图片 * feat: 新增系统是否支持重启描述字段(arcs/TR#5077) * fix: 修复因和control连接断开导致的死循环问题 * fix: modbus串口号列表修改为每次展开时从接口获取(arcs/TR#5272) * fix: 修复修改点位会偶现点位出错，保存时wid丢失的情况(arcs/TR#5384) * feat: 增加设置厂商ID接口，保存设备Mac地址到数据库中 * fix: 修复起弧熄弧信号检测逻辑(arcs/TR#5356) * fix: 修复焊缝左侧的指针不再显示(arcs/TR#5357) ## [0.29.0-alpha.51] (rtlink) * fix: 修改机器人急停优先级高于系统急停优先级 ## [0.29.0-alpha.50] (aubo_control) * fix: 添加防护安全到软件层 * fix: 修复 modbus 信号导致日志刷屏(TR#5170) (aubo_description) * fix: 更新summary中新规则model_type * fix: 调整aubo_C3/C5运动范围和部分配置 * fix: 修正S5关节组成 * feat: 添加 负载测量-电流负载辨识 功能使能配置. (aubo_scope) * fix: 修复崩溃日志限制个数(TR#4017). * fix: 优化数字输入输出界面(TR#4203). * fix: 优化密码长度提示(TR#4369). * fix: 改进专家模式密码(TR#5367) * fix: 改进负载测量图例(TR#5243)(TR#5263) * fix: 蓝色皮肤取消奥太专用定制(TR#5364). * fix: 修复 modbus rtu 从站开启失败 (hardware_interface) * fix: 完善碰撞停止类型下发功能 * fix: 修复新协议机械臂工具IO的配置在上电之前设置无效的问题(TR#5098) (rtlink) * fix: 关节初始化时初始化碰撞类型 * fix: 修复肘部对立方体障碍不生效问题 (webscope) * fix: 修复更改modbus设置入参校验条件(arcs/TR#5379#) * feat: 新增3D模型障碍物绘制 * fix: 修复仿真模式下禁用拖动示教(arcs/TR#5119)(arcs/TR#5374) * feat: 头部状态栏新增网络情况展示(arcs/TR#5259) * fix: 修改切换路由时下拉弹窗和小键盘不消失问题(arcs/TR#5362) * fix: 修复新建安装文件时未下发安全参数问题(arcs/TR#5370) * fix: 修复modbus RTU检索到的串口号不正确问题(arcs/TR#5272) * fix: 弧度默认值修改 * feat: 关节移动到限制范围时，增加禁用样式(arcs/TR#5038) * fix: 修改专家模式密码（arcs/TR#5367） * fix: 机械臂配置文件未读取修正值问题修复(arcs/TR#5335) * fix: 修复路点节点是否定义完全判断条件错误 * fix: 更新logger依赖，使用npm引入的方式进行logger库管理 * fix: 修复因后端多个RTDE数据订阅口导致下发脚本与RPC设置失败(arcs/TR#5319、arcs/TR#5323) * fix: 修复优化焊接示教时间(arcs/TR#4714) * fix: 修复焊接管理员密码兼容(arcs/TR#5117)，增加管理密码修改接口(arcs/TR#5327) * fix: 修复启动焊接后再暂停，然后停止焊接，仍可恢复焊接的问题(arcs/TR#5250) * fix: 修复姿态插值按照起始点位姿进行插补，未按照姿态自适应变化方式进行检测(arcs/TR#5320) * feat: 新增3D模型安全平面绘制（arcs/TR#4241） ## [0.29.0-alpha.49] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站中 TCP 姿态数据精度不正确 (aubo_control) * fix: 安全停止状态下不处理碰撞 * fix: 去除计算碰撞后目标电流的限制，避免由于模式不同步导致碰撞后飞车的问题 * fix: 修复安全停止触发之后拖动不退出的问题; 修复安全停止之后碰撞无法恢复的问题(碰撞标志无法清除) (aubo_scope) * feat: 增加专家模式-IO 自动化测试界面(TR#4693). * fix: 移除 OEM 卸载删除 aubo_scope.ini 文件逻辑. * fix: 解决 elseif 嵌套造成的 end混乱问题 * fix: 修复点击删除安装包后按钮后界面显示错误(TR#5329). * fix: 优化软件升级异常崩溃，增加打印输出(TR#5329). * fix: 完善电流负载辨识测量功能(TR#4666). * fix: 温度、湿度、工具电流根据配置文件显隐(TR#4773). * fix: 修复内存泄漏. * fix: 完善密码输入提示(TR#4371). * fix: 修复主页-变量界面显示不全(TR#4328). (hardware_interface) * fix: 修复三档位开关作为使能装置导致工具端按钮拖动不起作用的问题 * fix: 增加工具friction设置关节最大速度和最大加速度功能 (rtlink) * feat: 增加PT2123系列末端的功能 (webscope) * fix: 添加起弧信号中断后的弹窗提示（arcs/TR#5305） * fix: 修复modbus RTU单元默认值错误问题(arcs/TR#5272) * fix: 修复OEM卸载失败问题（arcs/TR#5286） ## [0.29.0-alpha.48] (aubo_control) * fix: 修复modbus死锁问题 * fix: 修复软件启动时生成无用诊断文件的问题 * fix: 修复 modbus 信号导致日志刷屏(TR#5170) - 修复 modbus 寄存器输出信号不能关联动作 (aubo_description) * fix: 按照规格书修订 C3_39/C5_39 的位置/速度/加速度限制 * fix: 修改WJ机械臂动力学参数和模型 (aubo_scope) * fix: 优化无序列号时界面显示. * fix: 将设置界面弹窗修改为以遮罩形式弹出(TR#5332). * fix: 优化设置界面显示. (rtlink) * fix: 增加设置关节最大速度和加速度默认值接口 * fix: 修改关节默认参数 (webscope) * fix: 修复运行编辑路点时，操作即视为修改，停止程序运行(arcs/TR#5275) * fix: 修复运行时程序报错弹窗造成的无法点击问题(arcs/TR#5288) * fix: 修复生产数据错误（arcs/TR#5308） * fix: 修复设置节点设置高低脉冲时，标题同步更新问题(arcs/TR#5322) * feat: 新增移动页面点位超限校验及提示细化(arcs/TR#5187) ## [0.29.0-alpha.47] (aubo_description) * fix: joint_M14H_h101Fv置零 * fix: 将所有没有测过的cc1c2都置零 * fix: 统一aubo_i5与aubo_i5_31动力学, 增加aubo_i5_31碰撞阈值 * fix: 修改自研电机绿的谐波C1C2参数 (rtlink) * fix: 新C接口板默认内存表初始化时，设置CONFIG和ENC_DECODER_TYPE字段默认值 * fix: 优化跟踪误差监控逻辑 * fix: 关节伺服模式设置忽略重复判断，确保指令下发;同步模式之前设置伺服模式为位置环 (webscope) * fix: 更新翻译 * fix: 修复跳转移动页面，tcp对应显示和更新问题 * fix: 修改测量tcp偏移量时受当前tcp偏移量影响的问题(arcs/TR#5291) ## [0.29.0-alpha.46] (aubo_comm) * feat: 增加RPC UDP通信功能 (aubo_control) * fix: 暂停时允许开启拖动(TR#4301) * fix: 重置规划器之后重置目标轨迹点，避免报错位置突然改变 * fix: 暂停或者暂停中触发保护性停止直接停止运行时 * fix: 解决调用startRecord时没有记录版本信息及重力的问题 (aubo_scope) * fix: 切换 OEM 时保留 aubo_scope.init 文件(TR#5296). * fix: 主页导航按钮显隐控制添加详细日志 * fix: 优化切换版本按钮显示. * fix: 改进移动界面的超限提示弹窗(TR#5107) * fix: 修复取消勾选切换版本会产生的隐藏问题(TR#5076). * fix: 优化操作模式切换时，未保存配置文件弹窗内容(TR#5090). * fix: 移动界面关节角度 "-0.00" 显示为 "0.00"(TR#4921). * fix: 优化弹窗交互逻辑(TR#4207)(TR#2167). * fix: 统一对关节角是否接近的判断阈值(TR#4976) * fix: 优化 OEM 操作逻辑. * fix: 解决升级界面删除本地安装包引发的崩溃问题(TR#5237) * fix: 修复软件更新删除下载安装包云端标签颜色不变化(TR#5216). * fix: 更换拖动示教图片(TR#4448). * fix: 增加重启支持, 界面根据配置决定是否显示重启相关文本呢及功能(TR#5077). * fix: 优化线程节点脚本(TR#4637). * fix: 拖动示教英文变更：Handguide -> HandGuide(TR#5093). (aubo_sdk) * fix: 修复注销示教器SDK会导致崩溃的问题(TR#5218) (common_interface) * Revert "fix: 解决standard_digital_output的数据类型显示错误问题(#4892)" * fix: 解决standard_digital_output的数据类型显示错误问题(#4892) (hardware_interface) * fix: 优化碰撞模式更新逻辑，避免碰撞之后重复弹窗 * fix: 修改legacy碰撞超时时间为300ms (rtlink) * fix: 安全重置和自动安全重置改成双路使能才有效 * fix: 碰撞模式使用独立字段 * fix: 避免多次设置手柄导致多次写flash * fix: 修改整机CSP/CSV测试demo (webscope) * feat: 新增获取网络延迟功能 * fix: 修复新建文件，轨迹未更新清空问题(arcs/TR#5270) * fix: 负载测量示例图更换(arcs/TR#5243) * feat: 增加暂停后函数熄弧信号(arcs/TR#5274), 增加状态变化日志打印(arcs/TR#5256), 优化获取默认版本在MacOS中出现的异常问题 * fix: 更新保留当前版本交互逻辑优化 * fix: 处理内嵌页面重启交互逻辑(arcs/TR#4875) * fix: 修复轨迹偶尔不显示问题(arcs/TR#5260)(arcs/TR#3533) * fix: 修复碰撞，暂停后，工程恢复运行，错误出现目标位姿(arcs/TR#5135) * feat: 更新增加删除旧软件包功能 (arcs/TR#5247) * fix: 修改焊接日志打印方法 * fix: 修改未上电时候安全信息参数弹窗没有取消按钮的问题(arcs/TR#5230) * fix: 修复错误枚举 * fix: 修复安装-安全-IO设置不生效问题 * fix: 修改安全弹窗内翻译与安装不同步的问题(arcs/TR#5230) * fix: 修改关闭安全弹窗时调用查询接口的问题(arcs/TR#5230) * fix: 修复定制机械臂模型tcp位置旋转错误问题(arcs/TR#5214) * fix: 增加禁用，修复移动到指定位置时，修改目标值错误问题 * feat: 新增长按指令对长按时间的兼容处理 * fix: 修复oem安装问题(arcs/TR#5215) * fix: 安装机器人限值模式切换时的弹窗修改(arcs/TR#5146) * fix: 修复oem勾选问题，oem版本显示问题(arcs/TR#5213)(arcs/TR#5207) * fix: 修改接口名称 * feat: 新增更新中删除当前版本功能 * feat: 增加生产报表从数据库读取已存的数据(arcs/TR#5143) * fix: 修改可达性检测校验前后移动点(arcs/TR#5086)，完善计算生产数据逻辑判断 ## [0.29.0-alpha.45] (aubo_control) * fix: 力控监控条件满足后,停止运动关闭力控不弹窗; 增加对参考点偏移距离的监控 * fix: 修复 modbus 寄存器输入信号不能关联动作(TR#5126) (aubo_description) * fix: 修改WJ机械臂dae文件后缀名和部分文件路径 (aubo_scope) * fix: 改进编程设置节点脉冲相关的脚本生成(TR#5192) * fix: 修改设置时区报错信息，以日志形式输出. * fix: 修复软件更新界面弹出提示框后仍能点击删除或安装按钮(TR#5188). * fix: 编程主程序节点添加忽略起始点选项(TR#5173) (common_interface) * fix: 更改普通IO中机器人急停输出命名 * fix: 力控增加对偏移距离的条件限制接口 (hardware_interface) * fix: 增加舍弗勒机械臂电流环和力矩环的配置项 (webscope) * fix: U盘导入-文件类型下拉选择框中的“安装”修改为“配置”(arcs/TR#5197) * fix: 修复程序运行脉冲功能报错 * fix: 完善设置网络功能(arcs/TR#5109) * fix: 修改无法调用jsBridge时内网下载情况，统一平板品牌字段(arcs/TR#5174) * fix: 修复因重力分量导致的目标值计算错误问题(arcs/TR#5189) * fix: 修复wifi开关接口调用逻辑 * fix: 修复wifi开启失败问题 * fix: 修复切换操作模式造成的速度条无法滑动的问题(arcs/TR#5154) * fix: 修复开发环境路径错误问题 * fix: 修复关机按钮判断逻辑 * fix: 优化WiFi设置重启操作 * fix: 优化重启操作交互及文件勾选(arcs/TR#4875)(arcs/TR#5161) * fix: 修复翻译问题，右上角日期显示问题 * fix: 修改内网使用自发ap下载问题，替换为使用外壳下载(arcs/TR#5174) ## [0.29.0-alpha.44] (aubo_scope) * fix: 添加三个模型字段 * fix: 解决安装-安全-关节限制页面存在的显示问题(TR#5155) * fix: 修复机器人重新连接后重复添加 Modbus 单元(TR#4854). * fix: 修复无线网卡移除后一直弹窗(TR#5115). * fix: 更新翻译. (common_interface) * fix: 修复错误码重复的问题 (hardware_interface) * fix: 增加定制需求SO05输出为常开配置 * fix: 完善工具io方向上传机制 (webscope) * fix: 修复arm环境时区获取及设置(arcs/TR#5153) * feat: 新增读取oem配置功能 * feat: 新增程序状态变更通知接口(arcs/TR#5084) ## [0.29.0-alpha.43] (build_system) * fix: 设置名称服务器[skip ci] ## [0.29.0-alpha.42] (aubo_description) * fix: 修改武警机器人配置文件中运动范围 * fix: 修改WJ机械臂零位姿态和动力学参数 (aubo_scope) * fix: 修复拖动示教提示弹窗显示错误. * fix: 优化拖动示教机器人状态显示(TR#4448). * fix: 切换版本后删除切换前使用的版本(TR#5076). (build_system) * fix: 修改rtl8812au驱动安装方式 * fix: 修改默认信道为8 * fix: 修复判断语法错误[skip ci] * fix: 执行config_logrotate限制系统日志大小 (common_interface) * fix: RTDE 增加获取力传感器示数字段 (hardware_interface) * fix: 修复获取关节力矩传感器接口 (rtlink) * fix: 增加获取工具端目标io方向接口 (webscope) * feat: 新增oem.conf文件读取 * fix: 修改wifi界面文案，翻译问题修复(arcs/TR#5004)(arcs/TR#5121) * fix: 修复同时触发IO动作，导致信号推送异常(arcs/TR#5139) * fix: 修复设备未起弧也会记录焊接米数及条数(arcs/TR#5091); 修复控制端异常中止程序运行，导致生产数据计算错误(arcs/TR#5049) * fix: 修复自动上电异常问题，保护性停止不做上电(arcs/TR#5102) * feat: 新增操作模式切换时保存程序及配置文件(arcs/TR#5002) * fix: 修复DH参数中D参数的误差值显示错误问题 * feat: 本地模式联调完成功能实现(arcs/TR#4687) ## [0.29.0-alpha.41] (aubo_control) * fix: 修复初始化失败返回值判断错误 * fix: 完善断开机器人连接错误 * fix: 修改虚拟机器人部分常数防止造成误解 * fix: 更改初始化失败的错误弹窗 * fix: 增加单点力传感器偏置功能 * fix: 优化交融段规划逻辑 (aubo_scope) * fix: 修复取消下电后进度条无法关闭. * fix: 修复编程-轨迹回放节点刷新按钮编程界面没有跟随(TR#5103). * fix: 编程-轨迹回放-刷新按钮添加样式(TR#5101). * fix: 优化时区设置失败弹窗显示(TR#4384). * fix: 修复轨迹名称为空时可以保存(TR#5095). * fix: 专家模式初步添加控制柜具体类型显示(TR#5104) * fix: 改进专家模式变更机械臂类型，兼容没有robot_type的情况 (aubo_sdk) * fix: js语言sdk修复realtime_robot_state中数据类型错误问题 (common_interface) * fix: 增加机器人断开连接返回值枚举 * fix: 调整错误码 * feat: 添加设置等效半径的接口的宏定义 * fix: 增加对规划点的交融属性的描述 (hardware_interface) * fix: 完善上电过程中检测到机器人断开的处理逻辑 * fix: 修复写摩擦力参数数量错误问题 * fix: 更新接口板编码器上传值 (rtlink) * fix: 修改机器人未停止安全输出逻辑 * fix: 修复最大电流计算错误问题 (webscope) * feat: 获取磁盘剩余空间及可用占比 * feat: 障碍物标记增加静态数据修改接口(arcs/TR#4241) ## [0.29.0-alpha.40] (aubo_control) * feat: 配置文件中添加对算法路径前瞻长度和轨迹执行队列的最大容量的配置项 * fix: 安全参数下发前对关节限值,关节速度进行校验(TR#5069) * fix: 首次进入 servoJoint 功能初始化超时时间 * fix: 修复断电时机器人状态机混乱导致启动弹窗的问题(TR#5105) * fix: 缓速模式比例与用户设置的速度比例逻辑自洽 (aubo_description) * fix: 修改CATL版本系统错误为机器人急停输出 * fix: 修改ES系列模型 (aubo_scope) * fix: 解决专家模式控制序列号填写隐藏崩溃. * fix: 解决分线程弹窗引发的崩溃(TR#5108) * fix: 优化清理界面按钮显示(TR#4377). * fix: 修改翻译原文，将 projects 替换为 programs. * fix: 拖动示教添加长按提示(TR#4483). * fix: 序列号向导添加控制柜序列号类型显示(TR#5087) * fix: 改进移动界面的弹窗提示 (aubo_script) * fix: 处理脚本线程卡死的情况 * fix: 优化线程 kill 逻辑, 避免运行时报错退出 (aubo_sdk) * fix: js语言sdk修复realtime_robot_state中缺陷 * fix: RTDE 不对 RobotMessage 接收频率进行监控 (common_interface) * feat: 添加设置等效半径的接口 * fix: 修复错误码重复的问题 * fix: 解决js sdk编译错误 (hardware_interface) * feat: 添加movej测试例程 * fix: 优化初始化机器人期间的读文件操作避免不必要的阻塞 * fix: 修复接口板编码器功能，优化部分例程 * fix: 修复急停输出与系统急停(安全IO触发)耦合的问题 (rtlink) * fix: 修复接口板虚拟can节点传输大于64字节报错的问题 (webscope) * fix: 修改操作模式参数格式 * fix: 修复焊接生产数据显示为null的问题(arcs/TR#5100) * fix: 修复下发默认速度时机缺失问题(arcs/TR#5084) * fix: 修改配置-一般-手柄设置-记录特征点的功能说明(arcs/TR#5057) * feat: 增加恢复出厂设置功能，未选择清理梳理时清理按钮置灰(arcs/TR#5057)(arcs/TR#4377) * fix: 修复轨迹回访节点刷新问题(arcs/TR#5047) ## [0.29.0-alpha.39] (aubo_control) * fix: 操作模式切换到自动之后不再重置速度比例 * fix: 修复三档位开关不按下也可以上电的问题 * fix: 安全停止不再生成诊断文件 * fix: 解决力控探寻飞车问题 * fix: 修复tcpoffset在松刹车之后被重置的问题 (aubo_description) * feat: 增加aubo_ES3/ES5配置文件 * fix: 修改iS7_CM02动力学参数 (aubo_scope) * fix: 修复 OEM_Version 字段为空时无法写入. * fix: 优化加载工程代码效率，解决加载大工程时间过长问题(TR#4685). * fix: 优化速度比变化操作记录. * fix: 改进恢复出厂设置，现在有了分组保留，去掉原来的针对性保留 * fix: 修复软件升级固件按钮状态显示错误. * fix: 修复 OEM 配置 Sources 后检测不到软件安装包(TR#5066). * feat: 增加打开安装文件进度条显示(TR#2299). (hardware_interface) * fix: 优化伺服周期调整逻辑(减小调整幅度) (rtlink) * fix: 修改初始化读取内存表个数的方式 * fix: 增加接口板编码器清零接口 ## [0.29.0-alpha.38] (aubo_control) * feat: 增加编码器和传送带跟随接口 * fix: 升级算法 0.36.0, 支持 moveProcess * fix: 转移配置机器人类型任务到实时线程，防止造成主线程阻塞 * fix: 修复readString中的逻辑错误 * fix: servoJoint 校验速度和位置限制 - 修复 servoJoint 不能减速停止问题 * fix: 优化系统时间获取逻辑(保证单调) * fix: 修复三档位触发的暂停会在手动切换到自动时被解除的问题(TR#5068) * fix: 实现力控探寻距离的监控; 实现以工具坐标系作为力控参考坐标系 (aubo_scope) * fix: 更新障碍物标记变量翻译库依赖. * fix: 优化障碍物标记变量名，修复初始名字长度超限问题. * fix: 将安全 IO 输入动作中的"三档位开关"改为"使能装置"(TR#5027)，并且更新翻译. * fix: 解决网络设置界面中的显示问题 (aubo_sdk) * fix: 靠订阅更新的成员，在获取时加锁保护 * fix: 增加对 RTDE 实时数据的监控 (common_interface) * feat: 增加编码器和传送带跟随接口 * fix: 解决TaskFrameType::TOOL_FORCE类型发送失败问题 * fix: 力控增加基于工具末端的参考坐标系 (hardware_interface) * fix: 编码器传感器支持 * fix: 实现获取编码器传感器的接口 * fix: 完善搜索接口板逻辑 * fix: 更新RTLink * fix: 优化诊断工具，适配两种硬件抽象层 (rtlink) * fix: 修复关节伺服模式设置失败的问题，取消伺服模式切换错误监测 * feat: 增加接口板编码器配置字段 * fix: 修改IS系列关节参数 * fix: 解决编译问题;解决代码中切换PP模式 (user_manual) * fix: 优化速度 (webscope) * fix: 修改交互模块界面显示,添加差异化语言翻译(arcs/TR#4682) * fix: 修复启动焊接报可达性接口调用异常(arcs/TR#5081) * feat: 新增恢复出厂设置接口 * fix: 增加焊接判断条件，通用无线示教器连接焊接控制柜按照主线逻辑运行 ## [0.29.0-alpha.37] (aubo_control) * fix: 修复暂停停止之后关节运动报规划失败的问题(TR#5050) * fix: 修复恢复模式下触发安全停止和保护性停止会触发故障的问题 * fix: 支持更多的关节错误弹窗 * fix: 断电之后重置安全状态，防止恢复模式断电之后重新上电报错的问题(TR#5036) * fix: 虚拟机器人支持修改工具端输出电压 * fix: 更新力控接口，避免RPC调用失败 * fix: 降低执行socketClose成功后的日志等级 (aubo_description) * fix: 添加ES3 ES5一体化底座模型和urdf,srdf文件 (aubo_scope) * fix: 优化操作模式切换逻辑(TR#5024). * fix: 改进移动界面禁用逻辑 * fix: 改进设置-交互设置页面(TR#4682) * fix: 恢复出厂设置时，保留 ini 中定制化分组内的所有字段(TR#5058) * fix: 改进移动界面禁用逻辑，自动模式下只能启程序，不能操作机械臂 * fix: 优化自动模式下设置界面按钮显示(TR#3769). * fix: 优化固件包下载完成显示. (common_interface) * feat: 增加伺服模式超时和关节速度超限的错误定义 * fix: 修改 Box/Cylinder/Sphere 数据类型 (hardware_interface) * fix: 完善关节错误监控 (rtlink) * fix: 监控关节速度和伺服模式切换 (webscope) * fix: 修复文件另存为名称传值及显示问题 * feat: 增加用户行为日志记录混入文件 * feat: 增加重连后的后端服务id对比(arcs/TR#4951) * fix: 修复鸿路内嵌键盘占比问题(arcs/TR#5034) * feat: 新增操作模式设置接口 * fix: 修复打开文件因程序节点新增属性，造成的错误显示改动星号(arcs/TR#5010) * fix: 修复轨迹复现模块翻译不完善问题(arcs/TR#5046) ## [0.29.0-alpha.36] (aubo_control) * fix: 优化进入退出恢复模式时关节位置限制设置的逻辑. * fix: 切换联动模式时，自动进入手动模式，避免联动模式下三档位开关会生效的问题(TR#4918) * fix: 更改socket连接的最大超时等待时间(TR#5041) * fix: 修复关节超限问题 * fix: 修复虚拟机中速度显示不正确的问题(#4594) (aubo_description) * fix: 添加WJ机械臂meshes模型 (aubo_scope) * fix: 改进安全-关节限制界面显示 * fix: 改进安全 io 页的，动态选项填充 * fix: 优化工具电压下发逻辑(TR#4988). * fix: 修复配置 IO 动作未保存直接切换联动模式，IO 动作无效问题(TR#4489). (hardware_interface) * fix: 增加设置上位机可连接状态下发功能 * fix: 更新RTLink (rtlink) * fix: 增加上位机可连接状态下发接口 * fix: 修复创建串口线程失败问题 * fix: 修复当无三态开关时不触发三态开关防护功能 (webscope) * fix: 修复模型加载路径时报错，减少tcp显隐时的频繁刷新 * fix: 修复按钮点击问题 * fix: 修复按钮点击问题 * fix: 更改弹窗按钮位置(arcs/TR#4909) * fix: 安全-IO三档位开关翻译更改(arcs/TR#5027) * fix: 修复平板同一时间可以按多个按钮问题(arcs/TR#4886) * feat: 后端准备好之后通知control(arcs/TR#4155) ## [0.29.0-alpha.35] (aubo_control) * fix: 修复诊断文件重复生成问题 * fix: 机器人关节限值,关节最大速度和加速度优先使用xxx_override参数(TR#3614) (aubo_description) * fix: 更新机器人序列号规则 * fix: 增加机型aubo_LW2_1500配置文件 (aubo_scope) * fix: 重构工具 IO 配置输入输出类型的逻辑，优化 RPC 接口调用. * fix: 修复工具 IO 输入/输出功能无法保存问题(TR#4960). * fix: 修复 OEM 和 配置文件默认值冲突问题. * fix: 新增oem定制字段，控制示教器启动时是否显示安全弹窗(TR#4929) * fix: 改进安装-安全，安全 io 选项填充 * fix: 解决安装-启动节点下拉框 io 名称显示异常的问题(TR#4425) * fix: 修复更改 modbus 信号类型不会重建信号问题(TR#4998) (hardware_interface) * fix: 增加上电时候对接口板连接状态的监测 * fix: 接口板从节点升级后获取一次版本信息 (rtlink) * fix: 修复参数校验错误 * fix: 增加请求接口板从节点版本接口 (webscope) * fix: 断开/切换机器人操作方式io参数恢复默认值 * fix: 修复配置文件读取不正确问题(arcs/TR#5021) * fix: 修复机械臂型号显示错误问题(arcs/TR#5023) * fix: 取消安全模式对移动菜单的限制(arcs/TR#4830) * fix: 自动模式放开移动菜单，对按钮限制，修复-0.00和0.00下关节错误判断和显示问题(arcs/TR#4921) * feat: 新增本地模式(arcs/TR#4687) * feat: 新增服务端接受操作日志功能 * feat: 新增server_uuid(arcs/TR#4951) * feat: 增加安装安全平面、障碍物标记页面(arcs/TR#4241) * feat: 增加点击运行按钮在程序无法运行时的弹窗提示(arcs/TR#4973) * fix: 修复ip地址不可见问题(arcs/TR#4212) * fix: 修复自启动连接与RTDE数据订阅根据控制器类型判断 * fix: 修复安装弹窗显示错误问题(arcs/TR#4982)(arcs/TR#5012) ## [0.29.0-alpha.34] (aubo_control) * fix: 修复关节超限位后无法进入恢复模式问题，解决超限位后恢复模式下仍可向限位范围外无限拖动问题 * fix: 修复modbus信号设置指令可能被忽略的问题 * fix: 完善力控功能 (aubo_description) * fix: 增加碰撞模型. (aubo_scope) * fix: 解决安全I/O后关机重启后显示异常问题(TR#4997) * fix: 在每次安装脚本发送并执行成功后，更新工具io状态(aubo_scope#511) * fix: 优化 OEM 切换逻辑. * fix: 修复I/O界面拖动模拟输出的滑动条,出现回弹的问题(TR#4885) (aubo_sdk) * fix: 改进弹窗消息，添加错误码(aubo_scope#513) (common_interface) * fix: dynamics.h 中增加init接口,用于注册新的算法库实例 (hardware_interface) * fix: 固件升级后切换回应答模式 * fix: 修改调整周期逻辑为松刹车之后 * fix: 调整设置底座制动电压时序并修复其功能 * fix: 增加末端传感器类型设置 (rtlink) * feat: 增加接口板配置功能内存表 (webscope) * fix: 优化IO状态检测2秒后自动停止问题(arcs/TR#4980) * fix: 更新语言文件 * feat: 新增操作模式 * fix: 修复OEM卸载问题 * fix: 修复专家模式OEM卸载问题及表格选中问题 ## [0.29.0-alpha.33] (aubo_control) * fix: 修复 modbus 添加信号导致死锁问题 (aubo_description) * fix: 修改舍弗勒机械臂的力矩系数 (aubo_scope) * fix: 改进序列号向导，首页不点亮上一步按钮(TR#4436) * fix: 修复加载 ins 文件，工具 IO 输入/输出设置未保存问题(TR#4960). * fix: 删除查询高级模式写入配置文件. * fix: 改进待翻译原文 (aubo_sdk) * feat: realtime_robot_state中添加toolpose的返回接口 (common_interface) * feat: rtde中添加toolpose的返回接口 (hardware_interface) * fix: 修复上位机设置拖动失败问题 * fix: 初始化时设置底座制动电压功能 * fix: 修复连接接口板失败导致的崩溃 * fix: 增加C系列机械臂型号支持 (rtlink) * fix: 自动模式下重置三档位开关触发源(TR#4983) * fix: 增加设置制动电压日志提示 * fix: 修复设置底座制动电压接口未设置关闭电压问题 (webscope) * feat: 增加设置IO状态接口、IO状态监测接口(arcs/TR#4980) * feat: 增加后台脚本前端界面 * feat: 增加IO模块modbus中信号连接状态 * fix: 修复创建Modbus总线信号时，未创建单元报错的问题(arcs/TR#4947) * fix: inverseKinematics返回错误码兼容处理及翻译(arcs/TR#4956) * fix: 修复路点，步进模式位数保留问题(arcs/TR#3850) ## [0.29.0-alpha.32] (aubo_description) * fix: 支持示教器专家模式变更机械臂类型配置 (aubo_scope) * fix: 专家模式添加变更配置文件中机械臂类型功能(TR#4959) ## [0.29.0-alpha.31] (aubo_control) * fix: 优化弹窗，底座和工具找不到时弹窗 * fix: 修复关节超限，拖动恢复时关节迅速转动恢复到限位内问题 (common_interface) * fix: 增加错误代码 * fix: 整理错误代码和硬件抽象层返回值 (hardware_interface) * fix: 增加设置底座制动电阻接口 (rtlink) * feat: 增加底座设置制动电压的接口 ## [0.29.0-alpha.30] (aubo_control) * fix: 解决安全状态切换过快导致无法生成诊断文件的问题. * fix: 速度调整失败之后退出规划. * fix: 逆解等接口处理输入异常的问题. * fix: 逆解失败返回负数 * fix: 修复机器人急停和系统急停恢复后无法自动判断是否进入安全停止状态的错误(TR#4946) * fix: 修复暂停之后算法内部保存的点没有初始化导致规划失败的问题(TR#4794) * fix: 修复虚拟机中运动时日志会刷屏的问题 (aubo_description) * fix: 修正三编码器机械臂关节配置,增加舍弗勒机械臂配置文件 * fix: 添加舍弗勒机械臂模型文件 * fix: 修改工业臂的默认位姿 * fix: 修改柴孚机器人Link3显示模型 (aubo_scope) * fix: 关于界面新增 OEM 版本显示(TR#4948). * fix: 修复 OEM 卸载无法删除软链接问题(TR#4894). (aubo_sdk) * fix: python 绑定增加 returnValue2Str 定义. (common_interface) * fix: 增加返回值转字符串的接口 (hardware_interface) * fix: 修复接口板报错之后无法控制器状态没有切换的问题 * fix: 调整指令进入拖动标志时序防止可能的退出拖动失败 (rtlink) * fix: 处理跟踪误差 * fix: 去掉刷屏日志 (webscope) * fix: 修复新建路点出现不可达问题 * fix: 解除初始化清理焊缝列表与焊接定时任务 * fix: 修复检查摆动点位可达性时，插值计算数量不对，导致后端报错(arcs/TR#4103) * fix: 修复路点节点修改tcp后判断是否可达(arcs/TR#4883) * feat: 关于增加OEM版本显示(arcs/TR#4950) * feat: 新增oem版本号显示 * fix: 修复右上角时间显示问题 ## [0.29.0-alpha.29] (aubo_control) * feat: 实现 moveProcess 接口. (aubo_description) * fix: 修改S3,S5关节运动范围 (aubo_scope) * fix: 添加模式切换需要密码配置. * fix: 改进直到节点偏移变量距离的脚本生成 * fix: 解决高级模式下，注销换用户后，联动模式禁用按钮又被刷新的问题(TR#4823) * fix: 专家模式放开工业机器人零点设置页 * fix: 改进移动节点从限制节点获取工具速度范围的流程(TR#4932) * fix: 修复高级模式 admin 插入时机. * fix: 操作模式切换添加 oem 配置(TR#4931). * fix: 改进编程 switch 与 break 节点，使 break 在 switch 内部时，仍然可对外层 loop 生效 * fix: 改进编程树节点上级约束处理流程(TR#4914) * fix: 改进io界面、安全io界面字体问题(TR#3708) * fix: 设备首次启动高级模式下插入 admin 用户. (common_interface) * fix: 修复 RTDE 发布模拟输出值未生效问题(TR#4889) * feat: 增加 moveProcess 接口. (hardware_interface) * fix: 调整升级时序修复升级接口板跳转boot模式无效握手导致升级失败问题 * fix: 修改CANLite协议模拟联动信号上传时间 * fix: 修复断电期间设置teardown导致连接失败的问题 (webscope) * fix: 修复直到节点title显示问题 * fix: 修改版本判断逻辑，放开接口版本1.1功能 * feat: 新增工业机器人类型，白色臂模型渲染 * feat: 障碍物标记接口新增是否可视字段 * fix: 方向节点属性变更，支持函数表达式 * fix: 修复方向节点io报错问题 * feat: 直到节点新增表达式相关属性 * feat: 新增专家模式OEM卸载功能 * feat: 直到节点新增表达式相关属性 * feat: 新增oem卸载功能及同步翻译文件 * fix: 修复清理饼状图显示不全问题(arcs/TR#4910) ## [0.29.0-alpha.28] (aubo_control) * fix: 增加周期性检测和刷新分组(TR#4639) * fix: 修复写入 modbus 信号可能失败的问题 (aubo_description) * fix: 修改C5显示模型存在橙色现象 (aubo_scope) * fix: 禁止手动编辑 OEM 以及 sql 表格. (common_interface) * feat: 添加doxygen编译 (webscope) * fix: 修复回退点位时，修改回退距离为0的情况，重新生成了脚本(arcs/TR#4825) * feat: 增加焊接算法中根据步长获取周期测试函数，优化摆动点位计算中插值点位位姿获取参数 * feat: 增加开始程序前检查摆动点位可达性(arcs/TR#4103) * feat: 专家模式增加OEM模块 * fix: 修复设置模块版本判断问题 * fix: 修复固件安装中的翻译显示问题(arcs/TR#4858) * fix: 修复偶发相机未加载完成，改变模型视图比例数值未改变(arcs/TR#4427) * fix: 修改安装内禁用按钮条件为禁止在工程运行时编辑工程 ## [0.29.0-alpha.27] (aubo_control) * fix: 增加开始进入Home位姿信号下发功能 * fix: 解决重启aubo_control后第一个周期掉一下的问题 * fix: 修改参数无效弹窗 * fix: 扩充 modbus 的分组容量(TR#4726) * fix: 修复离线轨迹判断的逻辑错误 (aubo_description) * fix: 修改S系列机械臂运动范围 (aubo_scope) * fix: 改进 switch 、 break 节点的脚本生成 * fix: 改进弹窗节点的脚本生成 * fix: 尝试解决日志下载 CPU 占用率过高问题(TR#4723)(TR#4724). (common_interface) * fix: 增加运动到home位置信号下发标志 * fix: 修改参数无效弹窗提示 (hardware_interface) * fix: 完善联动信号功能 * fix: 初始化时添加关节模式判断 * fix: 增加S系列机械臂灯珠数量设置功能 * fix: 修复升级到接口板就停止的问题 (rtlink) * feat: 增加底座设置灯珠数量接口 * fix: 增加判断进入app模式的时间 (webscope) * feat: tcp增加uuid属性 * feat: 新增系统中固件信息获取功能 * feat: 新增安全平面+障碍物标记节点 * fix: 更新语言文件 * feat: feature增加uuid属性 * feat: 增加专家模式入口弹窗 * feat: 新增移动逆解失败时，错误码处理(arcs/TR#4874) * fix: 修改断开、侧滑退出时，app与后端与控制柜断开逻辑(arcs/TR#4847) ## [0.29.0-alpha.26] (aubo_control) * fix: 解决movePathBuffer离线轨迹运动无法通过abort()进行停止的问题(TR#3227) (aubo_scope) * fix: 修复设置-网络中隐藏的偶发崩溃. * fix: 专家模式 OEM 添加卸载功能(TR#4894). * fix: 修复手动修改时间无法选择上下午. * fix: 改进拖动示教状态主页的显示 * fix: 改进编程-直到-固定距离，添加变量支持(TR#4842) * fix: 改进编程树的粘贴逻辑，避免形成路点没有移动上级的情况 (common_interface) * fix: 修复力传感器数据无法通过RTDE发布的问题 (webscope) * fix: 处理U盘导入类型展示版本兼容问题 * feat: 增加当后端与控制器断连（接口5404）时，对前端和控制器的断开操作 * feat: 新增机器人默认速度，程序默认循环功能及联调(arcs/TR#4323) * fix: 支持oem文件及zip文件的导入(arcs/TR#4891) * fix: 修复配置负载界面样式问题，设置模块U盘导入增加类型展示及界面样式优化(arcs/TR#4820) * fix: 修复接口请求体未找到问题 ## [0.29.0-alpha.25] (aubo_control) * fix: 配置CPU为性能模式，避免实时任务超时 (hardware_interface) * fix: 简化伺服周期调整策略. ## [0.29.0-alpha.24] (aubo_description) * fix: 控制柜模型添加用于界面显示的名称 (hardware_interface) * fix: 只对iS系列机械臂下发从机错误清除 * fix: 增加查找控制柜功能 (rtlink) * fix: 修改M40关节参数 * fix: 降低摩擦力参数无效的重要性 (webscope) * feat: 新增oem接口 * fix: 恢复初始化清理焊缝 * fix: 修复恢复回退距离，如果遇到焊缝多焊点时，第二段轨迹的回退方向错误(arcs/TR#4825) * fix: 修复固件升级安装弹窗显示问题，增加空间不足弹窗提示(arcs/TR#4858) * feat: 拖动示教新增非上电时提示 ## [0.29.0-alpha.23] (aubo_control) * fix: 解决使用sdk调用IO脉冲接口时会刷屏的问题(TR#4564) * fix: 增加设置softFreedrive时的断电保护，撤销松刹车对关节电流的判断逻辑 (aubo_description) * fix: 添加i20 i7H黑白配色 * fix: 修改S3,S5urdf文件动力学系数 * fix: 修改iS柜子sequence项数量 (aubo_scope) * fix: 改进io界面，使io部件剧中(TR#3782) * fix: 解决拖动示教显示异常的问题(TR#4301) * fix: 解决u盘导入页存在的崩溃问题(TR#4848) (hardware_interface) * fix: 修复机器人运动抖动问题(TR#4845) (rtlink) * fix: 修复本地模式(操作模式禁用)时三档位使能开关不起做用的问题 * feat: 内存表增加力矩偏置参数 (webscope) * feat: 新增长按指令对点击操作的兼容处理 * fix: 手自动及安全状态变更时，取消上电对移动菜单的限制 * fix: 取消上电前对移动菜单的限制(arcs/TR#4830) * fix: 修复如果节点翻译问题 * fix: 修复表达式输入不等号时的显示校验问题(arcs/TR#4834) * feat: 专家模式页面完善及接口联调 * feat: 新增安装目录空间检测及焊机类型的配置 ## [0.29.0-alpha.22] (aubo_control) * fix: 规避可能的崩溃问题(TR#4755). * fix: 修复暂停时不能拖动机器人的问题 * fix: 细化逆解错误码 * fix: csv写入拖动状态,拖动开启/关闭时打印当前位置 (aubo_description) * feat: 添加i10H,i12H,i16H黑白配色显示模型 * fix: 修改M17,M20,M32config文件力矩常数和载荷摩擦系数 (aubo_scope) * fix: 修复在一些控制柜上出现stod和stof函数返回值为整数的问题(TR#4355) * fix: 解决表达式键盘不等于符号存在的问题(TR#4834) (common_interface) * fix: 添加逆解的未知类型错误码 * fix: 细化逆解错误码 (hardware_interface) * fix: 调整升级功能时候的模式切换逻辑 * fix: 接口板升级失败退出 bootloader 模式 * fix: 调整联动io顺序 * fix: 优化获取关节目标位置的接口 (rtlink) * fix: 增加无安全监控应答模式设置接口 * fix: 优化节点进入 bootloader 模式逻辑 * feat: 增加寻找控制柜接口 * feat: 增加不做安全监控的应答模式 (webscope) * fix: 异化APP产物，修复cobot命名不符合预期的问题，格式应该为‘cobot_studio_update-0.6.1-alpha.1+350fedea.apk’ * fix: 修复未初始化对象的问题 * feat: 新增swagger接口文档开关功能(#596) * fix: 代码review * fix: 修改生产数据时间数值显示及ip不显示问题 ## [0.29.0-alpha.21] (aubo_control) * fix: 修复型号找不到时软件崩溃的问题 (aubo_description) * feat: 增加 aubo_iS7_CM02.conf (aubo_scope) * fix: 改进设置-其他设置页面，不再依赖控制器配置(TR#4807) * fix: 改进日志导出时跨线程信号槽太频繁造成的 cpu 占用高的情况(TR#4723) * fix: 添加自动切换到手动模式无密码配置项. (hardware_interface) * fix: 优化进度获取逻辑避免可能的崩溃 * fix: 修复重复创建工具接收线程导致的崩溃 (webscope) * feat: 异化APP产物，修复上传产物的路径 * feat: 异化APP产物，修复自测问题 * feat: 异化APP产物，更新build_apk.sh * feat: 异化APP产物，代码review * feat: 异化APP产物 * feat: 异化APP产物，动态替换dcloud_appkey * feat: 异化APP产物，实现签名文件的动态替换 * feat: 异化APP产物，修复应用名称不更新的问题 * feat: 异化APP产物，通过productFlavors实现动态替换app名称和图标 * feat: 异化APP产物，通过productFlavors指定不同产物的包名 * fix: 修复暂停后恢复，前移动点到第一个焊点的距离(arcs/TR#4806) * feat: 新增专家模式登录验证 * fix: 更新语言文件 ## [0.29.0-alpha.20] (aubo_control) * fix: 优化指令缓存逻辑，避免崩溃(TR#4582) * fix: 修复部分规划错误不弹窗的问题 * fix: 规避可能的崩溃问题 * fix: 增加算法规划结果NaN校验 * fix: 修复 DH 补偿初始化错误导致机器人无法移动的问题. (aubo_scope) * fix: 解决设置其他节点，隐藏的偶发崩溃问题(TR#4807) * fix: 解决连接界面类型更新不及时的问题 * fix: 优化 OEM 重启逻辑(TR#4790). * fix: 改进按钮通用样式中关字的字体样式(TR#4602) (hardware_interface) * fix: 修改工具端适配485的匹配版本 * fix: 完善力矩伺服功能 (rtlink) * fix: 完善力矩伺服功能 ## [0.29.0-alpha.19] (aubo_control) * feat: 增加机器人状态监控模块 * fix: 增加正逆解工具 (aubo_scope) * fix: 修复 break 节点生成脚本时崩溃的问题. * fix: 优化逆解接口调用. (aubo_sdk) * fix: 修复 RTDE 断连之后无法再连接的问题. (hardware_interface) * fix: 完善虚拟接口板的逻辑 ## [0.29.0-alpha.18] (aubo_control) * fix: 修复配置文件不存在threshold_table项时导致的崩溃 ## [0.29.0-alpha.17] (aubo_comm) * fix: 解决一些特定情况下rpc通讯会丢包的问题(TR#4725) (aubo_control) * fix: 工作线程任务结束变量更新为原子操作 (aubo_scope) * fix: 修复初始禁用模式，联动模式按钮没更新问题. * fix: 改进字体样式及启动页图片 * fix: 联动 io 在分栏里居中显示(TR#3782) * fix: 统一交互界面的布局(TR#4374). 优化功能描述(TR#4716). * fix: 网络设置成功之后禁用‘应用’按钮(TR#4618). * fix: 优化 U 盘导入搜索栏的搜索功能(TR#4488). * fix: 改进待翻译原文 * fix: 改进密码验证窗，刷卡模式下弹窗后依然保有焦点，可继续刷卡。 * fix: 修改 OEM 包导入逻辑. * fix: 判断机械臂是否处于暂停点的默认值修改为0.001弧度,修改为与control一致(TR#4730) * fix: 修复联动模式显隐逻辑错误问题. * fix: 修复初始加载 modbus 信号导致崩溃问题 * fix: 下次启动使用上次关机前的联动模式(TR#3912). (hardware_interface) * feat: 增加老协议机械臂超范围恢复工具 * fix: 修复网卡名字太长导致软件崩溃的问题 * fix: 增加参数诊断工具 (rtlink) * fix: 应答模式下也允许发送紧急停止报文 (webscope) * fix: 删除原文多余内容 * fix: 修复原文翻译大小写问题 * fix: 修复焊缝参数界面切换工艺ID不更新数据(arcs/TR#4758) * fix: 修复翻译问题，首页传感器显示问题(arcs/TR#4703) * fix: 修复robot_ip字段启动时报NULL错误(arcs/TR#4771) * fix: 修复回退距离超过起弧点没有使用起弧度(arcs/TR#4753) * fix: 修复节点关联逻辑(arcs/TR#4762) * feat: 增加心跳检测到断连时对control和后端ws的断开操作 * feat: 增加应用置于后台或前台息屏时停止rtde订阅逻辑 * fix: 修复重连ws后连接状态显示错误的问题(arcs/TR#4651) * feat: 增加等待关闭后端ws的异步及报错处理 * fix: 节点是否完成的判断逻辑修复 ## [0.29.0-alpha.16] (aubo_comm) * fix: 更改 EIP 线程名字和优先级 (aubo_control) * fix: 解决老协议解析摩擦力参数失败，导致的轨迹点记录失败 (aubo_description) * fix: 调整宁德时代老协议iS柜子io名称 * fix: 修复i20关节配置不存在的问题,修正joint_M20_h402.conf名称 * fix: 铂睿谐波，来福谐波摩擦力负载参数c1、c2置零 (aubo_scope) * fix: 完善 OEM 逻辑. * fix: 改进待翻译原文(TR#4702) * fix: 优化选择机械臂时的类型获取逻辑，确认状态合适才获取(TR#4597) * fix: 改进安装-启动节点获取可用 io 的逻辑(TR#4425) * fix: 改进安装-变量页的变量名输入限制(TR#4672) * fix: 特殊处理联动 io 输出，个数为零时隐藏显示(TR#3708) * fix: 高级权限模式下，禁掉安全 io 节点内的操作模式选项(TR#4608) * fix: 修复样条曲线选择忽略的工具中心点和自定义工具中心点运行异常(TR#4275). * fix: 修复示教器的状态栏默认显示不对(TR#4525). * fix: 修复安全平面重命名后无法控制(TR#4671). * fix: 安全状态不限制移动页面使能(TR#4587). * fix: 限制操作模式密码空输入(TR#4713). (hardware_interface) * fix: 修复机器人初始化完成之前进入保护性停止导致机器人无法上电的问题(TR#4670) * fix: 修复iS老协议接口板部分io颠倒的问题 * fix: 修复碰撞模式设置为不浮动的状态下硬件抽象层切换电流环的问题 * fix: 修复安全参数掩码未及时清掉的问题，调整断电设置应答模式时序 * fix: 初始化时清除机器人错误 (rtlink) * fix: 修复安全平面触发缩减模式逻辑反了的问题(TR#4668) * fix: 解决安全参数更新之后触发保护性停止的问题 * feat: 新增M32H关节参数 * fix: 增加工具端model_type返回的字符 * fix: 增加C系列力控版本末端(硬件版本号V4.1)支持 * fix: 修正摩擦力内存段名称 (webscope) * fix: 修复统计焊接时间、焊接数量、焊接长度计算(arcs/TR#4318) * fix: 修复统计焊缝数量异常(arcs/TR#4318) * fix: 修改modbus信号由对比赋值变为实时赋值 * fix: 修复startup翻译问题 * feat: 增加APP统计示教时间，弃用开始记录示教时间接口(arcs/TR#4714) * fix: 修复位姿运行禁用 * fix: 修改状态判断依据 * fix: 修复默认状态及默认安全状态显示 * feat: 新增专家模式 ## [0.29.0-alpha.15] (aubo_scope) * fix: 修复 modbus 显示的信号值不刷新问题 * fix: 修复交互策略限制的移动页面使能(TR#4716). * fix: 取消‘安全原点’动作的显示限制(TR#4585). * fix: 修复码垛坐标系异常状态(TR#4578). * fix: 添加新式 splash 图片 * fix: 修复 oem 文件路径读取错误. * fix: 固件升级添加空间是否充足弹窗提示(TR#4477). * fix: 优化添加用户时用户名显示(TR#4715). * fix: 去掉查看安全配置权限(TR#4705) * fix: 放宽高级模式刷卡登陆时间校验(TR#4601). (aubo_sdk) * fix: js语言sdk修复robot_proxy找不到回调的错误 (common_interface) * fix: 修复错误码转字符串位序错误的问题 (hardware_interface) * fix: 机器人断电后增加对接口板的teardown避免再次上电错误没有清除 * fix: 修复获取配置文件谐波和电机类型为0的问题 * fix: 调整拖动相关部分代码防止造成以太网数据下发阻塞 * fix: 修复getRobotVoltage接口返回值为0的问题 (rtlink) * feat: 增加三轴加速度计校准指令 (webscope) * fix: 修复日志文件路径 * feat: 新增交互移动禁用样式及功能(arcs/TR#4716) * fix: 修改app右上角时间显示 * feat: 主线增加日期模块及接口联调(arcs/TR#4455) * fix: 修复部分翻译问题,固件下载问题及界面优化(arcs/TR#4706)(arcs/TR#3894)(arcs/TR#4602) * fix: 修复后端检查连接状态的定时器会重叠执行的问题(#587) * fix: 修改本地Host * fix: 修复安全原点IO未分配问题，枚举更新为sdk获取(arcs/TR#4704) * feat: 增加webscope systemd文件 * feat: 增加自定义日志输出及配置设置 ## [0.29.0-alpha.14] (aubo_description) * fix: 新版本接口板对IS控制柜做了翻转,撤销对部分io丝印的匹配 (aubo_scope) * feat: 专家模式添加 oem 切换页面(TR#3933)(prd#22). * fix: 修改主页 监测 英文. * fix: 修复重置安全 IO 个数. * fix: 为卡顿助手添加生成翻译 * fix: 键盘输入变量名等标识符时限制特殊字符(TR#4672) (aubo_sdk) * fix: 修复机器人型号变化时示教器的显示错误(TR#4647) (hardware_interface) * fix: 完善力矩系数匹配方式，屏蔽部分断电状态下的指令,增加friction工具设置电机和谐波类型功能 (rtlink) * fix: 增加单个摩擦力参数设置接口 * fix: 修复升级过程中进入boot后阻塞导致升级失败的问题 (webscope) * fix: 修复非焊点时的暂停恢复(arcs/TR#4709) * fix: 修复不摆动速度与实际不匹配(arcs/TR#4146) * fix: 修复设置不能修改数据 * feat: 新增部分偏好设置接口(arcs/TR#4304) * fix: 修复开启清空焊缝列表(arcs/TR#4134) * fix: 修复关闭摆幅运行速度设置(arcs/TR#4146)，修复生成回退点位起弧函数 * fix: 修复回退距离没有回到中心线(arcs/TR#4333) * fix: 修复根据测装（上下出线/左右出线）识别平焊立焊 * fix: 修复设置正装/倒装/测装，重启后会恢复默认配置 * feat: 新增rtde未知错误码时，展示为"状态码:未知错误!" * fix: 修复新建文件导致的IO-开始程序动作不可用问题(arcs/TR#4489) * fix: 修复添加焊缝时，因为工艺参数不全导致添加失败(arcs/TR#4475) * fix: 修复频繁操作暂停和恢复按钮，使得程序无法继续运行(arcs/TR#4679) ## [0.29.0-alpha.13] (aubo_control) * fix: 修复设置速度比例不生效的问题(TR#4683) * fix: 修复机器人初始位置错误导致机器人第一次运动跳点的问题(TR#4624) (aubo_description) * fix: 更新S3 S5urdf文件 (aubo_scope) * fix: 修复无法编译. * fix: 修复根据控制柜配置安全 IO 个数重置数据. * fix: 修复路点断开链接状态无效(TR#4673). * fix: 解决设置-角色界面存在的偶发崩溃问题(TR#4684) * fix: 修复固件升级页面完成卡死(TR#4662). * fix: 改进 splash. * fix: 改进连接界面机械臂类型显示 * fix: 改进机械臂类型显示 * feat: 路点节点添加缓存数据(TR#3584). * fix: 修复联动模式下，程序启停按钮未禁用(TR#4406). * fix: 优化 Modbus 信号状态显示. (webscope) * fix: 修复机器人类型为undefined的处理 * fix: 优化控制器版本获取，设置默认值 * fix: 修复暂停恢复插值计算，优化回退点位缓存逻辑 * fix: 修复获取控制器版本错误 ## [0.29.0-alpha.12] (aubo_description) * fix: 修改iS系列机械臂颜色 (aubo_scope) * fix: 解决编辑角色时弹出的用户已存在的问题(TR#4420) * fix: 改进序列号变更窗体提示信息 * fix: 解决用户模式下注销后登陆界面不全屏问题(TR#4598) * fix: 修复时间显示(TR#4481). * fix: 修复 splash. (aubo_sdk) * fix: 获取重力参数添加try保护 (rtlink) * fix: 修复无法通过上位机切换自动模式的问题;修改自动模式下低电平触发防护停止 * feat: 新增M40关节参数 (webscope) * fix: 修复设置节点脚本生成错误 * fix: 修复control未完全启动就下发脚本的问题(arcs/TR#4617) * fix: 修复线程内条件为空时导致的死循环问题(arcs/TR#4637) * feat: 增加安全平面和障碍物标记页面逻辑部分(arcs/TR#4241) * feat: 新增自动设置操作模式对应速度功能 * feat: 新增data monitor工具 ## [0.29.0-alpha.11] (aubo_control) * fix: 修复重新上电之后报位置突变改变的错误. * fix: 修复拖动示教逻辑混乱(TR#4635) * fix: 断电时的耗时操作放到另外的线程，避免阻塞调度器执行 * fix: 解决关节超限位状态下，点击拖动按钮后回弹到限位范围内的问题 (aubo_description) * fix: 调整老协议柜子部分io顺序以匹配丝印 * fix: 修复 toml 格式错误 (aubo_scope) * fix: 改进权限系统(TR#4608) * fix: 修复权限初始化. * fix: 修复 Modbus 信号状态显示混乱(TR#4495). * fix: 原点在断电情况下，不刷新图片. * fix: 优化安全原点功能(TR#4465). * fix: 新增切换机器人和导出日志权限. * fix: 修复添加角色无默认权限. * fix: 完善权限控制 * fix: 改进“我的账户”权限对应的功能(TR#4613) * fix: 优化语言显示逻辑，按英文字母顺序显示. * fix: 平铺 splash. * fix: 增加全部语言 ts 文件生成. * fix: 解决操作员无法启动工程的问题(TR#4603) * fix: 改进随 pro 连带打开 ins 功能(TR#4540) (hardware_interface) * fix: 正确的上传老协议接口板的碰撞状态，使碰撞停止之后进入到暂停模式(TR#4622). * fix: 修复安全平面无法触发停机的问题. * fix: 增加legacy_robot适配机型 * fix: 兼容示教器安全返回状态不对的有问题的接口板版本 * fix: 网卡接收中断与孤立内核绑定 * fix: 当处在更新状态下，忽略此时的错误 (rtlink) * fix: 清理NetConfCmd_PoweronBroadcast * fix: 增加急停监控时间(3s) (webscope) * feat: 新增设置-运行屏幕功能 * feat: 增加安装方式字段，根据安装方向判断平焊立焊 * fix: 修复运行程序时获取安装变量为空的问题(arcs/TR#4615) * fix: 安装安全原点,隐藏删除按钮(arcs/TR#4465) * fix: 取消拖动示教遮罩，增加状态显示 * fix: 修复日志名称未隐藏log问题(arcs/TR#4344) * fix: 修复生产数据错误(arcs/TR#4318) ## [0.29.0-alpha.10] (aubo_control) * fix: 只缓存有效的机器人型号，防止下次启动初始化失败，软件崩溃. * fix: 机器人意外断电之后防止轨迹规划阻塞 (aubo_description) * fix: 添加M14B新宝谐波相关系数 * fix: 添加M14B，M25B电机来福谐波相关参数 (aubo_scope) * fix: 改进主页个别“关”字样式 * fix: 优化操作模式禁用逻辑(TR#4606). 优化操作模式禁用文本，改为本地模式(TR#4590). * fix: 修复时间显示(TR#4481). * fix: 修复无法联网获取时间(TR#4384). * fix: 放宽刷卡登录检测时间(TR#4601). * fix: 优化主页文字. * fix: 编程中查看赋值变量，程序会停止(TR#4297). * fix: 优化密码功能说明(TR#4556). * fix: 修复 modbus 寄存器输出信号在编程中设值运行无效 * fix: 解决切换高级模式后不全屏的现象(TR#4598) (hardware_interface) * feat: 增加虚拟接口板 * fix: 防护停止重置标志位清除. * fix: 修复硬件抽象层安全参数下发错误 * fix: 暂时通过延时防止接口板升级后跳转app期间短期内不响应上位机数据的问题 * fix: 优化固件升级过程中协议栈连接状态断开的逻辑 (rtlink) * fix: 修复当配置为收到tpdo下发rpdo时一次发多包tpdo导致rpdo多发的问题 * fix: 删除从外部更改协议栈连接状态的接口，新增 RTLinkMaster_Startup2 接口用于重新握手 * fix: 修复接口板上报log打印末尾乱码问题 (webscope) * feat: 新增仿真模型圆轨迹绘制，修复点位截图中有轨迹显示(arcs/TR#2534)(arcs/TR#3533)(arcs/TR#4215) * fix: 修复机器人运动状态漏断 * feat: 新增日期设置及日期同步功能 ## [0.29.0-alpha.9] (aubo_control) * feat: 增加高阶拖动示教器接口 * fix: 限制 dmp 文件的数量 * fix: 去掉moveJoint,moveLine,moveCircle运动前重置算法规划器的操作(TR#4255) * fix: 解决碰撞后恢复时跳点问题(TR#4532) (aubo_description) * fix: 更新电机和谐波的型号数字定义 * fix: 由于铂睿谐波的参数变更,暂时去除C3碰撞阈值,采用默认的阈值 (aubo_scope) * fix: 优化 SDK 的调用，减小通讯频次. * fix: 限制 dmp 文件数量 * fix: 改进安全 io 中存在的设为未赋值，无反应问题。 * fix: 改进安全配置中机器人限制输入范围(TR#4471) * fix: 修改加载 login splash 图片逻辑. * fix: 改进设置清理界面，日志文件名在界面上的显示。 (aubo_sdk) * fix: 优化状态的更新逻辑，减少RPC接口的重复调用. (common_interface) * feat: 增加高阶拖动示教器接口. (hardware_interface) * fix: 更新RTLink * fix: 修复碰撞未触发保护性停止 (rtlink) * fix: 完善socketcan功能 * feat: 增加设置电机谐波编码器信息功能 * feat: 增加三编14、20关节默认参数 * fix: 修复数据备份bug (webscope) * fix: 修复最近删除30条工艺恢复数据(arcs/TR#4341) * fix: 修复机器人限制范围不正确问题(arcs/TR#4471) * fix: 修复新增工艺，出现默认名称为`工艺#NaN`(arcs/TR#4560) * fix: 修复自定义运行状态，未恢复改变状态为Running的状态 * fix: 修复多焊缝中，使用暂停恢复错误脚本生成；修复多焊缝回退距离脚本生成错误问题(arcs/TR#4333) * feat: 增加获取设置接口中控制器版本字段 * feat: 配置模块部分界面增加禁用标识 ## [0.29.0-alpha.8] (aubo_control) * fix: 检查安全参数大小,避免崩溃 * fix: 完善fake_robot的setConfigurableOutput接口 * fix: 参数无效提示兼顾老协议,只有canLite协议才会提示 * fix: 机器人关节限值,关节最大速度和加速度由配置文件获取(TR#3614) (aubo_description) * fix: aubo_C5_39 模型颜色改为灰色 (aubo_scope) * fix: 修改安全原点同步显示(TR#4296). * fix: 优化断开连接后的界面处理. (aubo_sdk) * fix: 增加 RTDE 断连检测(#105) (common_interface) * fix: 优化错误信息, 避免中英混杂 (hardware_interface) * fix: 调整升级功能边界条件防止连续升级时误报成功，完善机器人底座写入工具和摩擦力参数写入工具 * fix: 优化升级包版本字符检测功能 (webscope) * fix: 修复自定义状态执行完焊接后需要调整为空闲状态 * fix: 修复碰撞等级关闭按钮显示问题 * fix: 修复数据库中保存的序列号为空的问题(arcs/TR#4545) * fix: 修复碰撞等级力兼容问题 * fix: 修改连接被占用控制柜时需手动返回的问题(arcs/TR#4535) * fix: 修复未激活时机械臂运行状态错误问题(arcs/TR#4485) * fix: 修复未激活下ws状态返回错误问题(arcs/TR#4535) * fix: 安装模块按钮禁用删除多余开发代码 * fix: 修复修改停留时间为0时，没有修改数据问题 * fix: 修复暂停继续中位姿变化(arcs/TR#4534) * fix: 优化脚本文件不存在的提示信息 ## [0.29.0-alpha.7] (aubo_scope) * fix: 修改 lock language 默认值. (webscope) * fix: 修复默认机器人状态及安全状态显示(arcs/TR#4525) ## [0.29.0-alpha.6] (aubo_control) * fix: 使用者开启拖动时增加对runtimemachine是否处于stopped状态的判断,使用脚本仍可以开启拖动(TR#4154) * fix: 去除固件升级受限于安装状态的问题(TR#4477). * fix: 撤销对scope下发拖动指令上升沿的使用 (aubo_scope) * fix: 优化安装包路径限制功能(prd#22). * fix: 修复导航栏误被禁用. * fix: 修复导航栏误被禁用(TR#4157). * fix: 更改 splash login 加载图片方式. * fix: 增加安装包路径限制(prd#22). * fix: 修改导航栏按钮使能逻辑(TR#3421). * fix: 解决启动节点无法选择默认程序问题(TR#4511). * fix: 改进配置-安全-碰撞配置界面(TR#4447) * fix: 补充 oem 文件支持(prd#22). * fix: splash 和 login 无 logo 模式分别加载不同的图片(TR#4293). * fix: 添加固件升级翻译字段(TR#2258). (common_interface) * fix: 修复错误码重复的问题. (hardware_interface) * feat: 增加接口板升级初步版本校验 * fix: 修复安全io拖动上传不正确的问题，对拖动过程中取消接口板拖动功能增加版本限制 (rtlink) * fix: 暂时不上传力矩系数错误 * feat: 新增三编码器带舍弗勒传感器关节模组类型及参数 (webscope) * feat: 增加快速模拟接口中运行状态(arcs/TR#4519) * feat: IO模块安全输出中增加未配置安全动作的安全输出IO的点击交互(arcs/TR#4458) * feat: 增加获取自定义运行状态接口 * fix: 修复工艺参数集成工艺名称问题，增加焊点停留时间 * fix: 修复安全原点数值转换，范围内显示(arcs/TR#4464) * fix: 修复固件下载链接错误 * fix: 修复激活后数据库表中没有序列号的问题(arcs/TR#4513) * feat: 连接后检测自启动IO中增加安全输入IO(arcs/TR#4457) * fix: 修复查询序列号日志bug * fix: 修复固件升级弹窗显隐问题(arcs/TR#4508) * feat: 新增移动心跳检测功能(arcs/TR#4108),同步移动相关参数变更 * fix: 自启动设置页面IO列表增加可配置IO(arcs/TR#4457) * fix: 修复内嵌STUDIO版本切换问腿(arcs/TR#4493) * fix: 修复恢复30内的工艺参数数据(arcs/TR#4341) * fix: 修复生成新工艺名称为-Infinity的问题(arcs/TR#4432) * fix: 修复焊接暂停恢复、回退距离(arcs/TR#4432) * fix: 修复设置、等待及直到节点的io处理(arcs/TR#3110) ## [0.29.0-alpha.5] (aubo_control) * fix: 优化soft_freedrive标志位策略使用其上升沿作为信号防止对其他信号造成不必要的覆盖，增加部分拖动调试日志 * fix: 增加指令等待时间，避免下发安全参数报错 * fix: 添加工业机器人三态开关使能 (aubo_description) * fix: 修复序列号规则错误 * fix: 添加新C控制柜序列号规则 * fix: 修复iS7_cm02无法识别为i系列的问题. * fix: 添加工业机器人安全停止配置 (aubo_scope) * feat: 增加程序一直循环配置功能(TR#4374). * fix: 完善定制化配置文件功能. * fix: 拖动示教修改成长按操作(TR#3942). * fix: 修复另存为同名文件,弹窗提示(TR#3887). * fix: 添加根据oem定制化显示类型名称功能 * fix: 添加界面卡死助手(TR#4204) * fix: 修复联网获取时间情况下可手动修改时间(TR#4384)(TR#4367). (hardware_interface) * fix: 增加安全参数有效标志位 (rtlink) * fix: 虚拟串口线程的优先级降低 * feat: 增加S系列单关节拖动测试demo * fix: 修改安全参数数据结构 * fix: 修复机械臂参数有效标志无法下发的问题 * fix: 更新减速器和电机的型号定义枚举 * fix: 更改手动模式进入条件，安全IO输入都有效时，进入手动模式 * fix: 调整部分升级进度信息 * fix: 修复拖动超限后再次上电无法进入恢复模式的问题 * fix: 握手连接未建立时不发送业务报文和广播报文 * fix: 完善力矩模式功能 (webscope) * fix: 修复快速切换修改工艺参数，变更工艺参数缓存数据 * fix: 修复无焊缝数据时，不在下发空脚本(arcs/TR#4363) * fix: 修复删除焊缝数据检查是否存在焊接类型的焊缝并清空缓存的工艺参数，增加获取自由驱动状态接口 * fix: 修复工艺参数生成新的工艺名称，修复恢复30内删除的工艺参数（并生成不重复的工艺名称），增加删除工艺时检查是否焊缝中有正在使用的工艺参数 * feat: 增加专家模式前端页面 * feat: 新增移动心跳检测功能(arcs/TR#4108) * fix: 修改安装-创建轨迹无法点击的问题(arcs/TR#4434) * fix: 修复直到节点IO同步及无对应时的处理 * fix: 修复开机清空焊缝列表，优化清空接口(arcs/TR#4134) * fix: 升级接口板时，页面提示信息汉化(arcs/TR#2258) * fix: 修复缓存工艺参数导致识别平焊立焊错误，修复缓存工艺参数对应不同类型的焊缝工艺(arcs/TR#4407) * fix: 修复回烧时间，流程中使用了焊机的参数，熄弧时应该使用工艺参数的回烧时间(arcs/TR#4438) ## [0.29.0-alpha.4] (aubo_control) * fix: 完善触发防护停止时关闭拖动的逻辑(TR#3433) * fix: 修复碰撞抱闸后频繁弹窗问题(TR#4249) (aubo_description) * fix: 更新序列号匹配规则 (aubo_scope) * feat: 增加 oem 文件支持(prd#22). * fix: 改进设置-U盘导入页界面显示(TR#4325) * fix: 改进 io 界面，安全 io 显示(TR#4360) * fix: 改进设置-清理界面(TR#4360) * fix: 优化表达式键盘变量列表逻辑(TR#4264). (hardware_interface) * fix: 修复部分io与丝印不匹配问题,优化工具端配置逻辑 * fix: 修复位置安全参数下发异常的问题，完善升级功能进度反馈功能 (rtlink) * feat: 更新人形关节力控变量默认值 * fix: 修改变量名称 * fix: 优化末端串口配置 * feat: 修改力矩控制器相关的内存表 (webscope) * fix: 修改回退距离点位问题，修改继承上一个工艺参数问题 * fix: 文件下载弹窗提示文案修改 * fix: 修复因为control崩溃，重连后没有使用默认负载的问题(arcs/TR#3770) * fix: 修复设置中不能设置回退距离为0 * fix: 【鸿路焊接】内嵌STUDIO，文件管理-下载功能不可用，文件内容无效(arcs/TR#4364) * fix: 自由驱动下不允许运行程序/恢复程序(arcs/TR#4112) * fix: 修改jsBridge中的下载出错问题，增加get传参方式(arcs/TR#4364) * fix: 更新语言文件 * feat: 增加碰撞等级力的显示(#584) * fix: 增加添加焊缝失败提示内容(arcs/TR#4401), 修改回退距离计算优化 ## [0.29.0-alpha.3] (aubo_control) * fix: 优化参数无效提示 * fix: 修复fake_robot调用startRecord接口导致aubo_control崩溃的问题 * fix: 细化错误上传 (aubo_scope) * fix: 修复 Qt 官方翻译不生效问题(TR#2899). * fix: 优化上电逻辑. * fix: 添加固件升级报错逻辑(TR#4309). * fix: 完善无 logo 逻辑. * fix: 修复直到节点到达条件后,后面的动作未执行的问题(TR#2803) * feat: 专家模式嵌入 SqlBrowser(TR#3933). * fix: 完善子程序逻辑，修复清除后名称跟语言类型不符(TR#4314). * fix: 修复 modbus 类型改变后，编程节点判断错误. (cmakemodules) * fix: 更新 libmodbus breakpad 引用方式(预编译二进制). (common_interface) * fix: 增加参数无效弹窗 * fix: 增加错误码定义 (ecat_robot) * fix: 修正机器人倒装问题 * fix: 修复安全模式跳急停和切自动模式不释放刹车 * fix: 同步错误定义 * fix: 修复工业机器人在未使能时电流为0 (hardware_interface) * fix: 整定重力加速度. * fix: 重构错误代码体系 (rtlink) * fix: 增加 base/tool/ifaceboard/joint 等节点的错误码获取接口 * fix: 重构错误代码体系. * fix: 优化关节的伺服模式更新逻辑. * fix: 解决了linux下信号量阻塞问题 (webscope) * fix: 修复连接时设置自动模式时，程序是否运行误判(arcs/TR#4380) * fix: 修复侧装吊装时模型不居中问题(arcs/TR#4356) * fix: 修复焊接长度计算问题(arcs/TR#4318) * feat: 配置-指示灯、控制手柄增加禁用标识 * fix: 修复control重连机制问题，优化任务队列调用失效问题(arcs/TR#4362)(arcs/TR#4378) * fix: 修复焊接ip获取失败及固件升级成功与否的判断 * fix: 取消重启control接口调用(arcs/TR#4365) * feat: 配置-负载页面增加禁用标识 * feat: 配置模块部分界面增加禁用标识 ## [0.29.0-alpha.2] (aubo_control) * feat: 实现getToolAnalogInputDomain()接口(TR#3744) (aubo_scope) * fix: 改进 splash * fix: 改进碰撞配置，添加关闭按钮 * fix: 改进配置-负载页面，负载测量弹窗。 * fix: 优化加载工程选项逻辑(TR#4269). * fix: 优化传感器数据显示(TR#3955). * fix: 优化机械臂渲染重力分量逻辑(TR#1535). (hardware_interface) * fix: 修复关节错误没有上传的问题，修复接口板从芯片升级后版本信息未更新问题 (rtlink) * fix: 优化RTLink.lua防止windows环境下解析出错，增加关节刹车状态切换提示 * feat: 新增接口板日志通过rtlink上报功能 (webscope) * fix: 修复计算焊接长度计算，以起弧为准做累计弧长计算(arcs/TR#4318) * feat: 新增工艺名称获取接口 * feat: 增加机器人默认速度接口(arcs/TR#4304) * feat: 新增查询碰撞力接口(#584) * fix: 修改根据重力分向量计算模型侧装姿态旋转问题 * fix: 修改错误提交IP * feat: 配置模块部分界面增加禁用标识 * feat: 新增节点唯一标识uuid的保存及加载 * feat: 增加负载-力传感辨识功能(arcs/TR#3554)(#558) ## [0.29.0-alpha.1] (aubo_scope) * fix: 改进u盘导入，执行U盘内脚本功能 * fix: 特殊处理恢复出厂设置功能，保留几个特定的配置字段(TR#1489) * fix: 修复 TCP 数据变动无法保存. * fix: 修复 control 崩溃后, 拖动示教弹窗无法关闭(TR#4245). * fix: 优化界面显示. * fix: 添加随控制柜序列号变更设备名功能(TR#4306) (rtlink) * fix: 增加电机端力矩系数 * feat: 增加iH系列关节及参数 * feat: 修改力矩系数量纲，提升控制准确度 ## [0.27.0] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站 rtu 服务线程阻塞问题(TR#2997) * fix: 增加连接和断开的打印信息 * fix: rtde uds通讯模式 * feat: 基于Unix Domain Sockets的通讯服务 * fix: 优化 modbus 的启停策略 * fix: 解决sdk无法获取订阅的寄存器信息问题 (aubo_control) * fix: 修复设置fake_robot模拟输入崩溃问题 * fix: 将虚拟的序列号存储到文件 * fix: 虚拟机器人更改模拟输入功能实现 * fix: 修复 servoJoint 调用算法接口错误 - 将 tpTargetMotionTracking 更改为 tpTrajectoryTracking * feat: 增加虚拟机器人序列号和uuid读写功能 * feat: 实现计算安全参数CRC校验的接口 * fix: 修复虚拟机器人上电故障的问题 * fix: 修复恢复运动中机器人抖动的问题 * fix: 解决机器人未上电时更新的目标位置错误导致机器人飞车的问题 * fix: 电流软浮动无须判断是否连接传感器 * fix: 上电之后强制更新一次安全状态 * fix: 虚拟硬件抽象层屏蔽部分安全监控 * fix: 修复从拖动切换到位置控制时初始目标位置更新错误导致位置伺服跳点的问题 * fix: 修复碰撞之后机器人无法恢复的问题(TR#3268) * fix: 统一安全事件的处理 * fix: 修复进入缩减模式之后会立即触发超限的问题 * fix: 优化实时任务中断优先级 * fix: 实现电流软浮动功能 * fix: 修复断电之后拖动状态没有更新的问题 * fix: 增加必要打印 * fix: 保护停止之后立即停止机器人运动 * fix: 修复配置IO动作可能阻塞的问题(TR#3383) * fix: 在未进入联动模式时CI,CO配置的普通IO功能将不会生效(TR#3365) * fix: 解决关节B样条运动无法停止的问题(TR#2921) * fix: 增加modbus debug参数,修复modbus轮训时间间隔错误的问题 * fix: 增加性能评估文件输出功能 * fix: 解决原子锁耗时导致实时任务耗时而机器人抖动的问题 * fix: 增加对硬件参数的检查,如参数无效则不允许进入软件拖动 * fix: 解决手柄无法启动和恢复程序的问题(TR#3223) * fix: 修复进入缩减模式后,触发保护性停止,手动解除保护性停止后状态不是缩减的问题 * fix: 任务id无效时返回-1(getPlanContext) * fix: 防护停止时禁止运动 * fix: 屏蔽关节混合交融 * fix: 暂时取消奇异防护参数设置,待算法完善后开放 * fix: 修改robot_hw库加载顺序,解决启动崩溃的问题(TR#3179) * fix: 修复运行时未启动时触发防护停机(安全平面超限)机器人无法停下的问题 * fix: 更改硬件抽象层加载方式(统一加载插件) * fix: 解决轨迹记录文件plan_qd/plan_qdd记录错误问题; 解决样条曲线指针没有随程序滚动问题 * fix: 将 JERK_ACC_RATIO 的值设置为16 * fix: 判断拖动时添加对示教器三档位开关当前功能的判断(TR#2968) * fix: modbus 信号读取发生错误，单独重读后刷新分组(TR#2929) * fix: 自动创建一个任务用于运行基础的工程 * fix: 增加打印实时任务的控制台接口 * fix: 规避直线运动超速问题(角速度过大会导致) * fix: 机器人运行状态为停止,安全状态在正常和缩减之间切换时候,机械臂执行停止运动操作(参照UR) * fix: 实现电流和力传感器混合拖动功能 * fix: 修复重置规划器后不能运动问题 * fix: 限制指令的重试次数，防止指令队列阻塞 * fix: 上电后判断算法是否支持电流拖动,如不支持,则不下发电流 * fix: 修复碰撞后点击恢复有几率导致触发保护性停止的问题(TR#2962) * fix: 修复 fake_robot 进入和退出 protective_stop 逻辑错误 * fix: 提升 servoJoint 跟踪性能(加大 jerk) * fix: 解决读取轨迹记录文件偶尔崩溃问题 * fix: 解决movePathBuffer有时运行失败问题 * fix: 去掉从硬件抽象层获取联动按键信号,解决实体机无法切换到联动模式的问题 * fix: setPayload设置负载允许超过满载的30% * fix: 传感器标定接口对标定结果进行限制; 新增calibrateTcpForceSensor2,返回值中带有标定误差 * fix: 增加切换到自动模式后,自动设置速度比例功能(TR#3060) * fix: 解决碰撞后无法恢复的问题 * fix: 轨迹记录文件中加入规划的轨迹数据 * fix: 虚拟硬件抽象层接入安全监控模块 * fix: 力矩常数一律采用从关节里读上来的数值 * fix: 优化负载辨识错误码;激励轨迹速度默认为3,加速度默认为5 * fix: 优化 freedrive 接口逻辑，减少 RobotMessage 传输 * fix: 解决轨迹记录文件表头丢失问题 * feat: 添加运行程序失败的弹窗返回(TR#2732) * fix: 机械臂处于拖动状态时进行运动可以自动退出拖动(TR#2375) * fix: 在一定程度上预防算法规划超速造成的飞车问题 * fix: 碰撞检测rsUpdateJointPVA接口参数改为true，采用底层上传的加速度 * fix: 工程停止后行号不重置，返回工程停止时的行号 * fix: 负载辨识数据通过startRecord获取 * fix: 优化代码逻辑避免死锁(TR#2985) * fix: 日志输出重新整理 * fix: 处理来自硬件抽象层的联动按键信号 * fix: 远程模式更名为联动模式 * fix: 关节空间B样条可设置速度与加速度 * fix: 修复程序停止后未调用weaveEnd的问题(TR#2951) * fix: 更新安全参数数据结构 * feat: 实现 setResumeWait 接口 * fix: 防护停止触发恢复和sdk调用暂停恢复的逻辑梳理(TR#2818) * fix: 添加虚拟机器人用户设置虚拟机器人关机和重启字段 (aubo_description) * fix: 修改i5urdf文件中的动力学参数 * feat: 添加aubo_iS7_CM02 urdf,stl,3ds文件 * fix: 汉化急停和安全停止IO名字 * fix: 更新量产iS柜子安全io名称 * fix: 更新iS量产柜子界面联动io定义显示 * fix: 修复C系列控制柜io数量错误问题 * fix: 修改部分机型底座固件信息,添加CATL适配控制柜配置文件 * fix: 修改东盈迅达碰撞模型名称 * fix: 修复新版本机械臂序列号正则问题 * fix: 修改aubo_T12 visual 模型，减小文件体积 * fix: 更新aubo_C5_39 urdf * fix: 修改aubo_i25_30和aubo_i25_32urdf文件，增加aubo_i25_30和aubo_i25_32 meshes模型 * fix: 优化i20L visual模型，减小文件体积 * feat: 添加关节配置文件joint_M17P_h101.conf * fix: 更新aubo_i5-BH6W.urdf * fix: 修改C系列控制柜io为可配置io * fix: 添加aubo_i25_30和aubo_i25_32的urdf和srdf文件 * fix: 优化aubo_i20 visual模型，减小文件体积 * fix: 修复部分型号机器人关节配置文件格式错误的问题 * fix: 更新各型号机器人各节点固件版本信息 * fix: 修改 io 顺序(TR#3122). * feat: 增加 io 的 index 属性(TR#3122). * fix: 修复工具硬件版本,修复iS控制柜模拟io名称 * fix: 优化i10,i16 visual模型，减小文件体积 * feat: 新增底座,末端和接口板firmware * fix: 更新关节驱动配置文件命名形式 * feat: 增加C5电流拖动参数 * fix: 更新量产iS控制柜配置文件 * fix: 修复 SO02/SO12 的默认输出动作错误(TR#2931) * fix: 更新旧版机械臂序列号规范 * fix: LinkModeButton::enable设为false * fix: 更新 C10/E10 的显示模型 * feat: cb_standard.conf 增加 LinkModeButton::enable 属性(TR#1867). (aubo_scope) * fix: 解决渲染透明物体会透明到桌面问题(TR#3472). * fix: 修复高级模式首次登录延迟问题(TR#3331)(TR#2926). * fix: 适配登录界面. * fix: 优化固件升级页面显示. * fix: 改进配置部分显示逻辑 * fix: 改进序列号变更逻辑，更新数据库存储的底座uuid与序列号对应关系(TR#3572) * fix: 修复运动轨迹不显示问题(TR#3589). 修复多显示了一段红色轨迹的问题. * fix: 修复重复切换机器人，模型逐渐缩小问题(TR#3563). * fix: 改进从数据库查取序列号的方式 * fix: 改进序列号记录流程，着重构建uuid与序列号对应关系 * fix: 改进获取控制柜类型的方式(TR#2987) * fix: 优化刷卡模式用户不存在弹窗提示(TR#3280). * fix: 重构固件升级代码. * fix: 修复 modbus 从站开关按钮可能会回弹问题 * fix: 优化键盘显示逻辑(TR#3508). * fix: 下发模拟输入数据(#491). * fix: 删除安装变量之后,是否有效判断错误. * fix: 修复阻塞等待，界面假死. * fix: 解决示教器全屏显示时崩溃的情况(TR#3643) * fix: 改进io设置页面表格标题 * fix: 专家模式添加密码保护 * fix: 加载安装文件时判断校验码是否变动再决定是否需断电 * feat: fake_robot_ctl 添加模拟输入交互(#491). * fix: 添加插件页翻译字段(TR#3517). * fix: 修复登录页非全屏显示问题. * fix: 添加以导入文件为主的权限导入方式. * fix: 修复软件升级崩溃问题(TR#3609). * fix: 修复固件节点匹配错误问题. * fix: 实现以当前文件为主权限导入方式. * fix: 删除角色名翻译,以原文形式插入数据库. * fix: checkform 添加判断校验码变动的功能 * fix: 去除键盘的窗口阴影,修复中文输入键盘布局跳动(TR#3330). * fix: 修复配置负载界面惯量显示不全. * fix: 修复移动界面 J6 输入框显示不全. * fix: 优化界面逻辑(TR#3427). * fix: 调整轨迹记录逻辑(TR#3172). * feat: 路点添加解除绑定功能(TR#1673). * fix: 修复固件升级勾选关节节点崩溃. * fix: 优化高级模式权限 tab 页显示. * fix: 改进读取关节限制数据的方式(TR#2981) * feat: 实现经典模式与高级模式的动态切换(TR#3307). * fix: 根据控制柜类型配置判断可配置 io 是否是安全 io ，是否在一般 io 设置中出现(TR#3570) * fix: 解决modbus从站，连接目标ip固定不变的问题(TR#3509) * fix: 修复新增坐标系节点编辑后不显示，切换后才刷新的问题(TR#3455). * fix: 优化键盘编辑功能，拷贝时不删除选中内容. 禁用右键菜单功能，只能通过编辑界面处理复制粘贴等操作(TR#2898). * fix: 修复点击恢复视角按钮，模型回到初始状态，但位姿未变化问题(TR#3422)。 * fix: 修复安全平面设置反向状态后显示状态未同步更新(TR#3449). * fix: 修复打开安装文件之后, Modbus 还存留上个文件数据(TR#3574). * fix: 修复运行程序不能移动到子程序的第一个点(TR#1207). * fix: 隐藏轨迹记录页面裁剪按钮(TR#2909). * fix: 优化权限控制代码,为模式动态切换做准备. * fix: 修复 Modbus RTU 模式自定义串口号联动问题(TR#3063). * fix: 固定坐标系尺寸，不随着缩放变小(TR#3140). * fix: 调整世界坐标系位置，更贴近镜头，尺寸适中. * fix: 改进 checkform 显示效果 * fix: 改进序列号写入流程 * fix: 将帐户改为用户(TR#3280). * fix: 修改设置节点碰撞等级的显示(TR#3353). * fix: 兼容老版本固件升级. * fix: 初步实现新版本固件升级功能(TR#3531). * fix: 动态调整赋值节点变量信息显示大小. * fix: 变量界面权限获取错误. * fix: 解决添加角色时的崩溃问题(TR#3514) * fix: 修改赋值节点操作员消息显示歧义(TR#2857). * fix: 程序树选中当前行时,滚动到选中区域(TR#2736). * fix: 完善配置-手柄节点显隐控制 * fix: 改进序列号流程，输入序列号写入机械臂 * fix: 禁掉启动向导对控制端配置文件的操作。 * feat: 安全数据校验界面，添加障碍物标记数据. * fix: 修复安全数据校验界面，安全平面数据显示不全(TR#3299). * fix: 添加字段翻译(TR#3210). * fix: 修改直到 IO 程序树显示(TR#2824). * fix: 根据配置文件显隐指示灯界面(TR#3133). * fix: 修复高级界面跳动. * fix: 改进设置检查更新流程 * fix: 完善移动界面目标机械臂位姿显示，逆解计算关节角度并显示功能(TR#2740); 优化切换目标值时，目标机械臂闪现上次位置问题. * fix: 修复经典模式无法加载插件问题(TR#3436). * fix: 修复 Move 界面坐标系过多时, 下拉列表名称显示不全问题(TR#3434). * fix: 修复障碍物标记无法恢复数据. * fix: 删除碰撞配置页多余打印 * fix: 删除多余打印 * fix: 更新翻译. * fix: 完善操作日志. * fix: 碰撞力添加可配置的描述显示 * fix: 改进碰撞力显示 * fix: 修改翻译. * fix: 修复安全平面和障碍物标记界面权限. * fix: 添加设置按钮下部分日志. * fix: 修复角色名唯一限制. * fix: 修复用户名唯一限制. * fix: 更新翻译. * fix: 完善主页按钮操作记录. * feat: 添加坐标系,安全平面,障碍物标记操作日志. * fix: 修改负载重复修改. * fix: 添加切换页面操作记录 * fix: 程序节点 uuid 属性写到操作记录文件, 但不在操作记录表格中显示, 操作记录详细信息中显示. * fix: 增加 MODBUS 操作日志, 完善 IO 相关操作日志(TR#3284). * fix: 添加 Move 界面按钮释放操作日志. * fix: 添加对特定界面控件启用操作记录的接口 * fix: 添加常规操作日志函数 * fix: 添加 屏幕切换权限限制. * fix: 添加 user name 限制. * fix: 修复 Move 界面坐标系过多时, 下拉列表名称显示不全问题(TR#3434). * feat: 增加 IO 操作记录. * fix: 修改赋值节点变量是否有效. * fix: 优化设置-更新界面 获取更新列表时卡顿的问题 * fix: 解决 tcp 页面的显示数据与单位不符的问题 * fix: 修改打开工程文件崩溃. * fix: 完善变量限制及无法输入. * fix: 添加用户管理,角色管理页面操作日志. * fix: 优化操作日志代码; 优化安全平面颜色; 修复安全平面方向渲染. 修复 Move 选择视角坐标系坐标系平面依然存在问题; 修复用户坐标系界面切换至无效的坐标系平面依然存在问题. * fix: 优化权限分配. * fix: 翻译首页用户角色. * fix: 改进碰撞力显示 * fix: 改进设置清理界面存在的问题 * fix: 更新翻译 * fix: 改进密码窗显示模式 * fix: 暂禁掉弱密码提示弹窗 * fix: 优化操作日志. * fix: 禁止添加重复角色. * fix: 修复权限管理无法多次导出. * fix: 赋值节点根据变量类型切换键盘. * feat: 添加 payload model 操作日志. * fix: 更新翻译. * fix: 优化程序节点操作记录内容. 增加在操作记录界面根据记录跳转到相应的程序和配置节点功能. * fix: 修复无法添加用户. * fix: 完善安全配置权限. * fix: 配置 tcp 添加操作日志 * fix: 增加配置变量的操作日志. * fix: 配置变量范围默认 [-10000, 10000]; 优化变量类型命名; 优化配置变量界面. * fix: 优化程序启停权限. * fix: 更新翻译. * fix: 优化无边框窗口基类, 增加遮罩层功能. 适配个别弹窗不该点击后面窗口逻辑(TR#3426). * fix: datamodel 操作日志去掉指针显示 * fix: 修复安装变量界面权限限制失效(TR#3415). * fix: 优化键盘切换功能. * fix: 初始化密码添加限制(TR#3423). * fix: 添加权限翻译字段. * fix: 改进密码验证相关操作日志 * feat: 障碍物界面添加分割线. * fix: 视角坐标系不显示坐标系平面模型(TR#3431). 从 Move 界面更改的坐标系及相关锁定视角功能, 在离开 Move 界面时自动恢复到视角坐标系, 并解除视角锁定(TR#3429). * fix: 优化障碍物标记禁用功能(TR#3425). * fix: 修改障碍物标记界面显示. * fix: 优化权限导入导出逻辑. * fix: 根据开关机权限控制组件版本信息页的显隐 * fix: 暂根据开关机权限控制模式切换按钮，与主页日志操作。 * fix: 更新部分翻译(TR#3284). * fix: 改进首页加载配置按钮显隐逻辑 * feat: profile 页面显示个人权限(TR#3351). * fix: 设置项暂依附于用户管理权限，没有用户管理权限 所有设置项不可操作。 * fix: 优化删除所有用户后切换会密码登录. * fix: 完善程序调试权限限制. * fix: 优化变量界面. * fix: 优化登录用户删除自己. * fix: 修复设置按钮 Tab 页滚动条. * fix: 修复角色页面按钮无法点击. * fix: 修复安全配置调用示教返回未进入安全编辑状态问题. 优化障碍物标记计算逻辑. * fix: 配置-变量页，变量名与值不可为空 * fix: 修复示教功能数值错误问题. * fix: 修改障碍物界面绘制. * fix: 优化操作日志文本 * fix: 禁止添加同名角色. * fix: 经典模式隐藏导入导出功能. * fix: 添加开启刷卡方式限制. * feat: 实现高级模式-权限管理导入导出功能(TR#3288). * fix: 修改障碍物标记字段. * fix: 完善障碍物示教流程. * fix: 改进槽函数名称避免qt试图自动链接信号槽 * fix: 改进设置部分的权限模式下的页面显隐控制 * fix: 设置背景颜色,尝试确保在某些特殊系统上,渲染透明物体时窗口背景不透明(TR#1391). * fix: 添加密码弹窗操作日志(TR#3284) * fix: 添加弱密码提示 * fix: 改进权限编辑界面存在的问题 * fix: 移除换臂检测 * fix: 当前登入由用户的数据改为即查即用，避免缓存失效引发崩溃 * fix: 优化障碍物标记计算逻辑. * fix: 添加权限翻译字段. * fix: 优化安全平面计算逻辑(TR#2996). * feat: 增加 Move 界面显示用户坐标系功能(TR#2792). 优化用户坐标系平面颜色. * fix: 优化平面渲染逻辑, 去掉厚度(TR#3306). 优化目标机器人模型渲染样式, 增加固定颜色滤镜(TR#3306)(TR#2740). 优化用户坐标系渲染, 适配平面显示(TR#3306). * fix: 赋值节点脚本转换中文. * fix: 解决管理员变更自身权限存在的问题 * fix: 初步显示碰撞力数据 * fix: 解决刷卡添加用户时重复刷卡造成的问题 * fix: 密码弹窗添加刷卡模式支持 * fix: 改进高级权限模式下个别密码弹窗模式 * fix: 修复立方体和平面渲染位姿不正确的问题 * fix: 放弃修改后，特定情况下未刷新个数(TR#3363). * fix: 新增平面时,删除按钮未显示(TR#3362). * fix: 适配障碍物标记 render2 渲染功能(TR#3282). * feat: 增加障碍物标记尺寸编辑功能(TR#3282). * fix: 修复 If 节点生成脚本错误(TR#3360) * fix: 发送障碍标记安全参数(TR#3282). * fix: 修复停止按钮无法停止离线轨迹运动的问题(TR#3227) * fix: 隐藏 guest 用户. * fix: 禁止 guest 用户关机(TR#3350). * fix: 修复高级模式首页权限无法动态切换问题(TR#3342). * fix: 修复高级模式-动态切换用户权限问题(TR#3310). * fix: 改进配置界面，支持跳过有限次检查 * fix: 完善障碍标记界面(TR#3282). * fix: 改进操作日志 * fix: 解决无法完全禁掉键盘的问题 * fix: 解决高级权限模式超时登出，未切换至主界面的问题 * fix: 解决高级权限模式在运行中切换登陆模式存在的问题 * fix: 解决程序启动运行之后，再切换登录用户，主窗体可拖动的问题 * fix: 完善碰撞界面样式 * feat: 安装变量添加类型及范围(TR#3289). * fix: 优化切换键盘类型逻辑. * feat: 增加障碍物标记界面(TR#3282). * feat: 汉化操作日志; 增加操作日志显示界面(TR#3284). * fix: 增加对固件升级包的识别 * fix: 解决自动切手动模式，设置导航按钮无法响应的问题(TR#3329) * fix: 修复运行时压缩的路点被当作第一个有效路点问题(TR#2212). * fix: 自动模式下也在启动前停止后设上相应的默认速度(TR#3312) * fix: 登录界面在示教器全屏显示(TR#3318). * fix: 添加超时登出(TR#3279) * fix: 修复表达式键盘逻辑问题(TR#3254). * feat: 增加刷卡注册用户功能(TR#3305). * fix: 修复高级模式-用户信息修改首页不更新(TR#3073). * fix: 添加高级模式进入权限需要解锁(TR#3310). * feat: 实现游客登录功能(TR#3287). * fix: 规避未连接时切换操作模式引发的崩溃 * fix: 修复立方体纹理功能. * fix: 切换用户重新初始化权限(TR#3278). * fix: 编程树添加展开收起按钮(TR#3283) * fix: 完善密码限制(TR#3281). * fix: 修改 FeatureVariable 基类. * feat: 添加密码限制功能(TR#3281). * fix: 改进切换操作模式时的密码弹窗(TR#3222) * feat: 增加长方体渲染接口. 适配 Render 渲染底座、用户坐标系平面等功能. * fix: 调整高级模式-刷卡登录时间校验(TR#3280). * feat: 数据库 authority 表新增 details 字段. * feat: 数据库新增 table_version 表(TR#3294). * fix: 初步添加碰撞力显示 * fix: 调整速度显示字体，确保能显示完全。 * fix: 自动模式添加可配置的默认速度(TR#3291) * fix: 修复无法重置安全平面,添加刷新按钮功能(TR#3158). * fix: 初步实现手柄配置节点 * fix: 规避 iomodel 中隐藏的崩溃(TR#3214) * fix: 高级用户模式下禁掉经典锁屏窗体 * fix: 实现高级模式-刷卡登录定时清除. * fix: 完善高级模式解锁. * fix: 将高级模式-刷卡登录用户 ID 以密文形式显示. * fix: 规避设置-网络中隐藏的偶发崩溃(TR#3081) * fix: 优化 Scope 启动界面卡顿(TR#2926).、 * fix: 修复 Modbus-RTU 模式自定义串口未生效(TR#3063). * fix: 改进配置负载节点 * feat: 移动节点添加输入范围窗口(TR#2149). * fix: 改进 io 设置名称显示 * fix: 改进力传感器负载测量 * fix: 改进拖动阻尼样式(TR#3218) * fix: 改进 io 设置样式(TR#3171) * fix: 修复 Modbus-TRU 模式自定义串口未正确定义(TR#3063). * fix: 改进负载测量样式(TR#3163) * fix: 优化运动时移动到第一个路点逻辑, 不算压缩节点(TR#2212). * fix: 弹窗节点选择变量时, 标题显示变量值改为显示变量名(TR#3002). * fix: 修复字体问题(TR#2794). * fix: 运行时移动界面 "确定" 按钮改为 "点击确定开始程序"(TR#2641). * fix: 完善日志弹窗标题翻译(TR#3024). * fix: 添加群组名翻译文本(TR#2971). * fix: 优化脚本表达式键盘编辑功能. * fix: 修复一级导航菜单按钮莫名崩溃问题(TR#3181). * fix: 修复 SubProg, Thread 节点能在 MainProgram 上面创建问题(#485). * fix: 优化目标机器人显隐逻辑. * fix: 修复安全平面反向之后渲染错误的问题 * feat: 增加编辑键盘(TR#3128). * fix: 设置,等待,直到节点添加安全配置IO (TR#2414). * fix: Modbus 信号类型输出并且通信异常时,禁用输入(TR#2844). * fix: 优化 CheckForm 中安全平面数据显示. * fix: 改进后台脚本 * fix: 修复 modbus 配置界面开关逻辑问题(TR#2419). * fix: 修复轨迹播放崩溃(TR#3119). * fix: 重构权限管理群组信息修改代码(TR#3073). * fix: 重构权限管理用户信息修改代码(TR#3073). * fix: 解决加载大型工程和安装文件之后导致软件崩溃退出(TR#3160) * fix: 修复删除角色之后再新建角色点击信息崩溃的问题(TR#3162); 修复修改角色名字会新增角色的问题 * fix: 修复安全平面设置反向之后"应用"按键不高亮的问题(TR#3157) * feat: 增加设置工程初始速度比例的功能 * fix: 增加禁用键盘的内部接口，解决刷卡模式下弹软键盘的问题(TR#3153) * fix: 完善 CheckForm 界面. * fix: 修复运行错误提示错误(TR#3027). * fix: 抑制节点程序树显示问题(TR#2975). * fix: 优化部分翻译. * fix: 优化,改进待翻译文本 * fix: 安全平面坐标系中去掉工具坐标系选项; 选择基坐标系后默认反向, 其他坐标系默认不是反向(TR#3145). * feat: 增加 io 显示顺序功能(TR#3122). * fix: 修改登录界面信息显示. * fix: 改进QEventLoop调用方式(TR#3135) * fix: 优化 scope 启动(TR#2926). * fix: 后台脚本点击删除时添加弹窗提示(TR#3125) * fix: 优化 IO 界面显示 Modbus 功能. 无效的 Modbus 设备也显示在上面(TR#2888). * feat: 增加非暂停点再次运行提示框(TR#2940). * fix: 完善操作日志. * fix: 完善子程序节点逻辑,修复子程序被删除,调用节点未更新(TR#2748). * fix: 移动界面目标值功能增加同时显示目标机器人模型(TR#2740). * fix: 增加安全平面反向功能(TR#3068). * fix: 固件升级添加提示信息(TR#2925) * fix: 改正负载测量存在的问题(TR#3108)(TR#3109) * fix: 改进自动模式速度控制显隐逻辑(TR#3060)(TR#3106) * fix: 安全平面增加与 z 轴反向的箭头(TR#3068). * fix: 修复删除用户坐标系崩溃问题. * fix: 修复首页日志按钮颜色错误(TR#3043). * fix: 修复打开安全配置崩溃和坐标系不加载的问题(TR#3018) * fix: 优化 splash. * fix: 优化移动界面按钮显示(TR#2784). * fix: 添加高级模式重置安全数据解锁. * fix: 优化安全 IO 显示(TR#3069). * fix: 修复权限管理用户修改密码错误(TR#3073). * fix: 配置-后台脚本添加运行状态查询(TR#3031) * fix: 当前处于移动界面，但状态突变不支持移动时，不切走页面。 * fix: 设置-更新固件添加弹窗信息 * fix: 复制粘贴抑制子节点显示异常, MoveS 无法取消抑制(TR#2903). * fix: 修改工程详情界面(TR#2837). * fix: 设置节点模拟输出值丢失(TR#3022). * fix: 修复赋值节点切换特征变量导致特征变量消失问题(TR#3017). * fix: 修复 Feauture 导致第二次加载安装文件崩溃问题(TR#3018). * fix: 优化安全平面计算方法(用于安全平面显示) * fix: 改正负载测量流程存在的问题 * fix: 改进序列号变更窗体，优化信息提示。 * fix: 改进三档位页面拨动开关样式 * fix: 运行工程报错时,运行箭头指向错误行(TR#2889). * fix: 解耦用户管理权限. * fix: 优化设置-偏好-基本设置界面(TR#2593). * fix: 添加数据库查询判断，防止意外崩溃. * fix: 添加安装-变量页面权限控制. * fix: 优化负载测量信息弹窗 * fix: 改进文件对话框 * fix: 修复选择坐标系后,无法编辑参数(TR#3046). * fix: 修改编程节点示例图(TR#2817). * fix: 初始变量节点重命名变量后,保持上次运行值功能显示异常(TR#2401). * feat: 设置、直到节点在程序树上显示单位(TR#2822). * fix: 修改新建,打开,保存样式. * fix: loop 节点缺少 variable 标签(TR#2833). * fix: 添加权限管理蓝色 UI 适配. * fix: 优化设置按钮页面显示. * fix: 改进负载测量流程 * fix: 配置下部分页面添加权限控制 * fix: 配置里的node view添加权限管理 * fix: 改正弹窗提示信息 * fix: 优化权限控制相关部分 * fix: 修改部分权限限制失效,细化配置界面限制. * fix: 修改安全平面的绘制颜色(TR#2990). * fix: 完善群组管理功能. * fix: 修复运行报错子脚本的位置错误(TR#3027). * fix: 修改特征后，安全平面刷新绘制(TR#2996)(TR#2994). * fix: 完善操作日志内容(TR#1840). * feat: 初步实现群组管理功能. * fix: 修复高级模式安全界面密码进入. * fix: 电流负载辨识方式负载测量流程添补try-catch(TR#2124) * fix: 改进移动-拖动示教页按钮(TR#2017) * fix: 改进配置-一般-后台脚本(TR#1833) * fix: 修改权限管理文件名称. * fix: 修改权限管理表字段名称. * fix: 配置-一般-负载测量添加电流负载辨识方式(TR#2124) * fix: 根据安全状态控制移动界面显隐 * fix: 完善安全配置参数下发(安全原点) * fix: 限制脚本节点加载自动生成的脚本. * fix: 修复特征多次出现,安全平面添加单位切换功能(TR#2974). * fix: 优化联动模式更新逻辑 * feat: 增加联动模式界面(TR#1867). * fix: 修复 if 节点勾选连续检查之后 elseif 生成的脚本错误(TR#2966) * fix: 修改工程文件中,同步变量节点单词拼写错误. * fix: 高级模式安全和模式密码优化. * fix: 优化修改用户信息显示. * fix: 优化安全平面界面布局及翻译. * fix: 修改安全平面(TR#2944)(TR#2952)(TR#2947). * fix: FeatureVariable 中不显示 Base, Tool 和 Line, Plane 下的 Point(TR#2897). * fix: 完善权限管理逻辑. * fix: 优化脚本运行错误提示. * fix: 修复 elseif 节点脚本生成逻辑问题(TR#2938) * fix: 优化权限管理逻辑(TR#2926). * fix: 暂禁掉配置-安全-三档位页面的手动高速开关 * fix: 改进配置-安全-三档位开关功能(TR#2017) * fix: 改进配置部分应用断电逻辑，在汇总页确认后才执行断电。 (aubo_script) * feat: 增加unix domain socket通讯方式 * fix: 修复变量改变之后不更新的问题(TR#3226) * fix: 修复在 INST 指令中调用 halt 出错的问题 * fix: 增加脚本强制退出机制 * fix: 修复脚本卡死问题 * fix: 修复脚本刚开始运行就被终止之后会卡死的问题 * fix: 后台脚本在通讯断开之后不停止 * fix: 修复后台脚本运行死锁以及定时不准确的问题 * fix: 脚本状态标志 * fix: 主线程不创建后台任务 * feat: 支持脚本执行状态查询 * fix: 修复恢复前的回调中无法执行弹窗指令的问题(TR#2660) (aubo_sdk) * fix: serviceinterface.h 中接口不允许抛出异常(#85) * fix: windows打开源码失败 * fix: 初始化变量，防止程序崩溃 * fix: 添加32位编译 * feat: 客户端sdk添加Uds通讯接口 * fix: 将脚本发送缓冲区大小设置为10M(TR#2880) * fix: 机器人连接时更新拖动示教状态 * fix: 修复因ts校验导致的编译失败问题 * fix: Rtde 增加 popVectorInt16/push(int16_t) * fix: 修复连续读写调用出现超时问题(#90) * fix: 防止RPC收到多个回复时抛出异常的问题 * fix: 修复连续读写调用会出现超时问题(TR#90) * fix: rtde增加getInt16Register/setInt16Register功能 * fix: 机器人连接时更新联动模式 * fix: 增加联动模式变化的信号 (cmakemodules) * fix: 更新CppMicroServices * fix: 更新CppMicroServices的commitid * fix: 升级libcstone到0.9.7 * fix: 更新 cstone * fix: 修复 cstone 软件包后缀为 .tar.gz * fix: 优化 Necro 编译配置选项 * fix: 修改Necro包下载支持 (common_interface) * feat: 增加计算安全参数 CRC 校验值的接口 * fix: 解析数据包错误 * fix: 安全状态增加系统故障状态 * fix: 增加软浮动计算接口 * fix: 修复提示信息错误 * fix: 修复安全立方体数量错误 * feat: 增加安全参数中安全立方体字段 * feat: 增加 modbus 从站映射表定义 * fix: Rtde增加一次性写入/获取int16寄存器字段 * fix: 三档位开关作为拖动功能使用设置为默认 * fix: 增加电流与力传感器混合拖动接口 * fix: 修复 INST 指令返回值为 AUBO_REQUEST_IGNORE 时脚本死循环的问题 * fix: 增加calibrateTcpForceSensor2接口,返回值中带有标定误差 * fix: model增加设电机力矩常数接口 * fix: 完善负载辨识轨迹生成的错误提示 * feat: 增加安全状态监测(保护性停止) * feat: 增加算法封装层紧急停止 * fix: rtde增加getInt16Register/setInt16Register功能 * fix: 增加联动模式切换错误代码 * fix: 远程模式更改为联动模式(BREAK CHANGES) * fix: 安全配置数据结构更新(BREAK CHANGES) * fix: 优化安全参数数据结构 * feat: 增加接口 pauseRecord/setResumeWait * fix: 修复生成校验码错误(TR#1478) * fix: 修复生成校验码错误问题(TR#1478) (ecat_robot) * fix: getLicensse代码整理 * fix: 修复首次启动error_code不清零 * fix: 修复开机偶尔报故障和标零位失灵 * fix: 设置dh补偿参数 * fix: 适配新的安全配置数据结构 (hardware_interface) * fix: 修复升级关节节点上电失败的问题 * feat: 增加接口板type31碰撞检测配置项 * fix: 调整初始化硬件抽象层函数结构，增加硬件抽象层自动搜索网口功能 * fix: 优化升级过程中模式标志位滥用问题 * fix: robot_driver碰撞执行方式接口，完善hardware_interface示教器按钮返回时序 * fix: 更新升级字符拆分方式，优化升级关节bringup之前的boot检查 * fix: 完善升级功能，调整上电请求电源状态策略 * fix: 修复上电之后日志刷屏的问题(TR#3555) * feat: 增加 dump 功能 * fix: 调整升级功能 * fix: 修复因获取不到上电成功标志而导致的上电失败问题，修复升级成功后不执行bringup问题 * fix: 屏蔽停机时间和停机距离的监控 * fix: 修复固件升级提取文件错乱的问题 * fix: 修复程序崩溃问题 * fix: 更新RTLink * fix: 上电之前清空轨迹缓存队列 * fix: 避免线程卡死 * fix: 完善升级接口失败返回值,更新RTLink * fix: 修复按钮设置三态开关模式下退出拖动模式失败的问题 * fix: 优化实时周期调整逻辑 * fix: 修复安全状态没有初始化时状态错误的问题 * fix: 更新rtlink * fix: 当进入到拖动示教功能时候可以通过切换环路形式退出拖动 * fix: 修复加载配置文件崩溃 * fix: 根据机器人报错确定是故障还是防护停止 * fix: 优化安全状态的更新逻辑 * fix: 增加伺服目标点缓存机制 * fix: 修复联动io显示不对的问题 * fix: 机器人急停输出改为常闭 * fix: 优化实时配置脚本 * fix: 修复三档位开关与拖动示教逻辑混乱的问题 * fix: 区分机器人急停(示教器急停+控制柜急停)和系统急停(安全输入触发) * fix: 修复在同步模式且上电状态下重启aubo_control时导致上位机切换到应答模式从而造成一上电就报故障的问题 * fix: 优化 Protective Stop 重置逻辑 * fix: 优化安全监控的逻辑 * fix: 完善升级接口，增加固件升级工具例程 * feat: 添加定制控制柜可配置项，当配置为is_CATL_box将输出SO05设为急停输出 * fix: 优化上位机同步IO信号到接口板的逻辑 * fix: 优化网卡配置脚本，兼容 ARM 版本 * fix: 解除参数中的拖动和SI06的绑定，改为当接口板进入拖动后即触发安全参数的拖动状态 * fix: 增加同步上下位机的时间片的机制，去除缓存机制 * fix: 优化网卡中断配置逻辑，屏蔽缓存 * fix: 修复当同一网卡涉及多个中断时候的核心绑定失败问题 * fix: 修复模式切换逻辑错误 * fix: 修复升级接口板固件过程中导致的不期望情况下的上电 * fix: 修复C系列控制柜手柄无法更新按键状态的问题 * feat: 增加反驱模式接口，增加接口板LED随机器人状态显示 * fix: 移除 robot_driver 配置项中的 摩擦力类型 * fix: 安全平面限制下,保持缩减信号不变 * fix: 完善指令退出拖动功能，删除用户指令参数配置三态开关接口 * fix: 修复三档位开关是否启用的判断逻辑问题 * fix: 屏蔽温度传感器引起的上电失败问题 * fix: 修复温度传感器版本判断问题 * fix: 修复因iS控制柜返回的刹车成功标志位不准确造成的下电掉臂问题 * fix: 细化安全监控逻辑 * fix: 修复进入拖动的部分版本限制，is系列柜子屏蔽温度传感器错误 * fix: 修复上电误报安全防护停止的问题 * fix: 暂禁用安全状态监测处理 * fix: 修复多个安全平面触发动作错误的问题 * fix: 使用 RTLink 协议栈里面的安全监控模块 * fix: 修复三态开关混乱问题 * fix: 对控制器层给出是否有联动按键的状态 * fix: 适配安全配置参数数据结构 * fix: 完善安全平面触发后的动作 (libcstone) * fix: 实时线程默认不绑定 CPU 内核 * fix: 增加获取 PeriodThread 错误的接口 * feat: 增加获取所有线程名字的接口 (robot_math) * fix: 添加32位编译 * fix: 修改平面的定义方式 * feat: 增加生成六面体及判断点是否在体内的接口. * feat: 增加根据法向量和坐标求交点. * fix: 修复位姿转平面算法错误 * fix: 优化平面的计算方式 (rtlink) * feat: 增加配置 CAN 网络拓扑的接口，处理急停断电逻辑 * fix: 修复 protective_stop 重复触发的问题(TR#3380) * fix: 解决接口板rtlink未初始化完成，以太网收到rtlink报文导致系统harddefault的问题 * fix: 修复安全监控失效时，安全输出IO混乱的问题 * fix: 修改优化导致的4字节不对齐问题 * fix: 增加接口板节点非空判断 * fix: 删除安全监控中的无用代码 * fix: 连接断开时发送上电广播包 * fix: 修改安全监控急停输出信号条件 * fix: 修复接口板rpdo下发失败问题 * feat: 增加获取同步帧时间戳接口函数 * fix: 修改C系列接口板安全输入IO数量 * feat: 增加接口板请求电源状态接口 * fix: 统一qt生成的exe图标 * feat: 网卡接口增加 dump 相关接口 * fix: 修改上位机界面的应用图标 * fix: 增加boot擦除超时时间 * fix: 固件升级过程中可以重新开始 * fix: 安全监控处理节点故障 * fix: 界面调整;修改按钮闪退 * fix: 修复三档位开关信号处理逻辑问题 * fix: 更新部分状态更新和切换问题 * feat: 增加振动抑制相关参数 * fix: 固件升级过程中可以重新开始 * fix: 安全监控重启逻辑修修改；增加建立连接的时候重启安全监控 * feat: 增加重启安全监控的逻辑；增加屏蔽停机距离和停机时间的标志 * fix: 协议栈处理紧急报文和TPDO的状态字，内部让系统进入故障状态 * fix: 优化故障和安全超限的逻辑 * fix: 增加安全参数初始化 * fix: 增加碰撞抱闸模式并调整Joint_Config成员变量位置 * feat: 增加M32关节参数 * fix: 在windows平台下支持__attribute__;增加升级固件提示;修改显示栏 * fix: 修改摩擦力辨识完成变量名称 * fix: 增加屏蔽检测安全输入不匹配的选项 * fix: 暂时屏蔽速度前馈值 * fix: 修改下发安全参数接口 * fix: 在windows平台下支持__attribute__;增加升级固件提示 * fix: 优化日志输出，打印 Protective Stop 的原因 * fix: 梳理急停控制字和状态字逻辑 * fix: 修复串口信息长度下发缺少的问题 * fix: 上电rtlink启动后，在进入startup流程前，接口板广播等待链接；去除安全监控参数仅在同步模式下更新的设置 * feat: 增加最大速度、最大加速度、最大电流、PID的设置以及关节匀速运动功能 * fix: 去掉获取电源状态无用参数 * fix: 修复安全立方体参数多次加载之后配置错会出错的问题 * fix: 获取错误码信息;界面同时支持蓝马can/pcan;修复界面固件升级 * fix: 修复安全立方体在第一次检测时报错的问题 * fix: 取消应答模式下的心跳帧，因为应答模式下也会周期上报安全状态报文；心跳监测超时时长修改为500ms * fix: 增加CLOCK_MONOTONIC常量定义 * fix: 修复安全参数无效时，机器人急停功能不能使用的问题 * fix: 修复管道数据组包内长度不对的问题 * fix: 修复对象字典中人形关节减速比错误 * fix: 增加S系列工具默认值 * fix: 修复安全立方体监控逻辑 * fix: 增加安全平面的缓冲区 * fix: 修复缩减触发平面方向反了的问题 * fix: 增加距离变化误差范围，减小防护停止触发频率 * fix: 安全配置无效时不进行安全校验 * fix: 切换伺服模式时初始化指令 * fix: 安全设备删除是否存在三档位开关的接口 * fix: 增加重启安全监控的逻辑 * fix: 增加进入缩减模式时时间和距离安全监控 * fix: 安全监控增加禁用标志位，用于临时关闭部分安全监控逻辑 * fix: 修复对象字典默认配置 * feat: 添加人形关节对象字典 * fix: 安全监控触发后，先发送紧急报文，在进入应答模式 * fix: 允许BOOT中读取内存表 * fix: 统一关节model_type名称，完善其他节点model_type * fix: MasterBoardPipeline 改成打包发送 * fix: 增加安全立方体监控逻辑 * fix: 修复升级固件时候多个boot状态请求报文未及时发送导致组包一起的问题 * fix: 发送同步帧时增加时间戳，用于判断发送的实时性 * fix: 更改基座内存表 * fix: 修复工具485收发功能 * fix: 增加六维力标幺值 * fix: 工具段凑齐32字节 * fix: 修改LM20关节参数 * fix: 修改版本号显示;去除实时刷版本号;增加关节升级功能按钮 * fix: 修复标定零点后重复弹窗问题; 增加锁磁极和标定零点后标志位的判断 * fix: 停机时间的单位改为 s * fix: 急停上报错误修复 * feat: 增加摩擦力模型类型字段 * fix: 修改LMcan断开重连; * fix: 修改安全监控参数字节未对齐导致数据复制时H750mcu进入harddefault * fix: 修改接口板内存表数量 * fix: 限制输入的安全参数(停机时间和距离); 优化逻辑避免重复的进入防护停机 * feat: 新增进入和退出超级用户接口，新增接口板灯光控制接口 * feat: 增加断开连接功能 * fix: 增加急停检测距离 * fix: 增加触发打印信息 * fix: 增加条件取消没用的打印消息 * fix: 增加安全监控消息预留位，为后续的兼容升级准备 * fix: 调整同步报文顺序到第一个报文 * fix: 修复BOOT模式下 编译不通过的问题 * fix: 修改对标定零点和锁磁极是否成功的判断以及优化界面ui * fix: 修复rtlink发送心跳帧时动态分配内存长度不够的bug，优化急停安全监控已停机时无需执行停机动作 * fix: 安全监控关节力矩为0时，默认不打开此功能；rtlink slave先发送同步帧，再做安全状态信息组包；优化malloc-需要继续优化，搞清原理 * fix: 增加新增安全参数项日志输出 * feat: 增加锁磁极、零点标定完成标志 * fix: 增加安全参数下发日志打印 * fix: 更新RTLink.lua * feat: 增加示教器三档位使能开关支持 * fix: 修复数组超限错误 * fix: 优化计算点到平面的距离以及判断平面是否有效的逻辑 * fix: 第一次上电时安全平面超限不触发防护停止 * feat: 新增M32A关节及参数 * feat: 增加安全参数转换函数 * feat: 接口板内存表增加机械臂运行状态灯效控制字段 * fix: 修改锁磁极之前对错误码的判断逻辑和设置ID的逻辑 * fix: 统一安全状态的上传逻辑 * fix: 修改打开上位机自动创建can;修改读取错误码一次读4字节 * fix: 修复虚拟CAN驱动初始化错误 * fix: 统一接口板状态字(与其他节点公用一部分定义) * fix: 机器人断电之后不再校验机器人限制 * fix: 增加触发平面的滞回策略 * fix: 优化同步周期下的报文发送，删除不使用的step状态 * fix: 优化安全平面逻辑，实现防护停止重置(上位机重置)逻辑 * fix: 优化安全监控逻辑 * fix: 停止时间类型改为 float, 单位变更为 ms * fix: 安全监控config检查bug更改 并设置成对输出 * fix: 优化退出急停/安全停止/防护停止的逻辑(停止信号必须消失) * fix: 安全监控优化机器人静止的判断条件(需要持续一段时间静止) * fix: 修改安全监控BUG * fix: 增加安全IO信号不一致监控逻辑 * fix: 计算距离4字节对齐 * fix: 增加恢复模式处理逻辑 * fix: 优化安全监控 * fix: 处理安全停止重置的上升沿逻辑 * fix: 安全平面修改 * fix: 重写安全监控逻辑 * fix: 修复平面异常触发的问题 * fix: 适配新安全监控 * fix: 安全监控考虑安全停止/三档位开关 * fix: 解决4字节不对齐造成的H7死机问题 以及增加下发数据合法性判断 * fix: 安全平面增加 缩减/保护性停止 功能上报 * fix: 安全设备的数据结构优化 * fix: 增加平面存在性判断 * fix: 安全平面修改 * fix: 安全参数数据结构更新 * fix: 修改界面显示乱码;修改界面乱点奔溃 * feat: 新增锁磁极之前对错误码的判断 * feat: 增加多种模式使能;增加断开连接按钮;修改获取按钮; * fix: 安全配置、参数、状态等的数据结构重构，增加了安全配置的版本参数 * fix: 修改判断设置ID的函数的返回值，增加字符串安全性 * fix: 简化松刹车逻辑 * fix: 节点设置 ID 之后自动更新并以新 ID 通讯 * fix: 平面内外判断修改 * fix: 修复数据备份问题 (webscope) * fix: 修改固件列表及内容展示 * fix: 修复优盘导入时间过长问题(arcs/TR#3551) * fix: 强制升级界面优化，设置模块文件上传停止探活检测处理，修复信息页显示问题(arcs/TR#3327)(arcs/TR#3320)(arcs/TR#3660) * fix: 修复开机第一次下发安全参数失败的问题 * fix: 修复手柄配置读取错误问题（arcs/TR#3655） * feat: 新增上传文件接口 * fix: 修复换臂检测时机，仅在上电过程中检测(arcs/TR#3651) * fix: 修改断电过程中接口报错导致的loading无法关闭问题(arcs/TR#3651) * fix: 修复手柄开关机后模型加载失败的问题 * fix: 修复安全IO预设动作为空时，动作下拉列表也为空的问题（arcs/TR#3586） * fix: 翻译问题 * fix: 翻译问题(arcs/TR#3623) * fix: 修复安全参数不下发安全原点数据问题(arcs/TR#385) * fix: 修复机械臂类型和控制柜类型获取错误(arcs/TR#3586)(arcs/TR#3557) * fix: 修复与优化移动模块长按及点击按钮触发与反馈处理(arcs/TR#3612) * fix: 修改断开逻辑二次确认中的问题（arcs/TR#3621） * fix: 修改安装安全数据变动时保存时机的问题(arcs/TR#385) * fix: 修改翻译 * fix: 修复固件升级多选选择框显示及选中问题(arcs/TR#3498) * fix: 修改安装安全数据更改断电后无法再次修改的问题(arcs/TR#3595) * feat: 增加单工位机器人和上次输入IP相关逻辑(arcs/TR#3206) * feat: 新增验证安全参数是否需要下电接口定义 * fix: 修复固件展示错误及翻译问题 * fix: 修复固件立即升级逻辑 * fix: 完善固件升级功能逻辑(arcs/TR#3539) * fix: 隐藏安装记录的剪切按钮(arcs/TR#2909) * fix: 修改modbus批量添加时信号地址范围无法更改的问题(arcs/TR#3566) * fix: 修复弹窗翻译问题(arcs/TR#2767) * fix: 固件升级功能更改UI替换 * fix: 修改接口版本兼容策略导致的禁止连接问题 * fix: 修复读取aubo_scope.ini和保存导致的堆栈溢出(arcs/TR#3559) * fix: 修复语言汉化问题，固件升级选中问题(arcs/TR#3561)(arcs/TR#3549)(arcs/TR#3550) * fix: 修改赋值节点数据展示(arcs/TR#2857) * fix: 同步赋值节点操作员信息展示(arcs/TR#2857) * fix: 修改modbus报错问题，增加接口调用期间loading(arcs/TR#3547) * feat: 增加机械臂重命名 * fix: 修复手自动切换密码模态框显示问题 * fix: 修复移动页面取值范围判断错误(arcs/TR#3548) * fix: 修复新增modbus信号时返回robotProxy对象问题 * fix: 修复更新modbus信号报错不明确问题(arcs/TR#3547) * fix: 表格大小调整，修复单选框选中范围过大问题(arcs/TR#3498)(arcs/TR#3545) * fix: 修复轨迹节点无法加载文件(arcs/TR#3538) * fix: 修复直线运动无法到达目标位置的问题(arcs/TR#3499) * feat: 增加连接时错误日志捕获 * fix: 程序中脚本，子程序节点加载平板文件时增加文件类型判断(arcs/TR#3497) * fix: 修复点击显示密码图标弹出键盘框问题(arcs/TR#3513) * feat: 提取更新组件弹窗(arcs/TR#3527) * fix: 修复切换设备软急停状态未恢复(arcs/TR#3512),优化原点样式(arcs/TR#3504) * fix: 修复脚本错误提示(arcs/TR#3521)(arcs/TR#3505) * fix: 修复翻译问题，另存为文件名校验问题(arcs/TR#3501)(arcs/TR#3507) * fix: 修复切换程序文件时，节点未刷新(arcs/TR#3500) * fix: 修改前端版本变量名称，同步前后端接口版本为1.0.0 * fix: 修改重连出错(arcs/TR#3496)和断开接口调用(arcs/TR#3366)的问题 * fix: 修复急停时菜单栏状态限制(arcs/TR#3376) * fix: 修复安装-坐标系无法删除坐标系(arcs/TR#3475) * fix: 修复获取系统可用串口号不准确问题(arcs/TR#3392) * fix: 修改重连的时候可能会多次调用connect 接口的问题(arcs/TR#3470) * fix: 修复固件更新显示错位问题(arcs/TR#3498) * fix: 修改重连的时候可能会多次调用connect 接口的问题(arcs/TR#3470) * fix: 安装轨迹页面新建剪切删除等逻辑修改 * fix: 修复固件升级页面翻译问题，按钮显示问题(arcs/TR#3175) * fix: 加载平板文件时增加文件类型判断(arcs/TR#3497) * fix: 修复信息页不显示主板固件问题(arcs/TR#3467) * fix: 修复碰撞时运行时错误弹窗未正确弹出问题(arcs/TR#3256) * fix: 修改顶部搜索功能逻辑，隐藏文件管理模块部分按钮(arcs/TR#3173)(arcs/TR#3476) * fix: 修复主页指示读数有误(arcs/TR#3488) * fix: 调整零点和对齐位置(arcs/TR#3464) * fix: 修复重启控制柜调错接口问题 * fix: 修复arm架构下管理aubo_control进程失败问题 * fix: 修复设置应用按钮白框问题(arcs/TR#3394) * fix: 修复变更单位之后步进页单位不更新问题，单位设置添加应用按钮(arcs/TR#2382)(arcs/TR#3474) * fix: 移动模块关节汉化问题(arcs/TR#3343) * fix: 删除多余翻译语句 * fix: 修复语言汉化问题(arcs/TR#3443) * fix: 自定义键盘增加符号及锁定功能,安装页面翻译 * fix: 安装记录页面ui修改(arcs/TR#3172)(arcs/TR#3244) * feat: 修复新C控制柜设置网络失败问题(arcs/TR#3404) * fix: 修复设置顶部搜索页面显示问题(arcs/TR#3173) * fix: 设置模块按钮UI优化，修复首页关节温度数据过长问题(arcs/TR#3394)(arcs/TR#3402)(arcs/TR#3368) * fix: io设置重进页面时置空当前选中行(arcs/TR#3393) * fix: 修复Modbus-RTU，点击串口号输入框，会弹出键盘的问题(arcs/TR#3387) * fix: 修复安装页面翻译 * fix: 修复汉化问题，删除安装包底部详情刷新问题(arcs/TR#3361)(arcs/TR#3391) * fix: 修复急停时，move页面图标错乱(arcs/TR#3376) * fix: 修复程序运行切换节点偶现打断程序节点问题(arcs/TR#3355) * fix: 修复首页切换文件，没有打断程序停止运行(arcs/TR#3377) * feat: 增加接口版本兼容策略(#539) * fix: 修复IP弹出系统键盘、运行程序提示信息异常、启动页勾选框消失的问题(arcs/TR#3386)(arcs/TR#3382)(arcs/TR#3211) * fix: 修复文件上传提示信息显示问题(arcs/TR#3174) * fix: 修复设置节点测试按钮使能，移动节点重置显示问题(arcs/TR#3356)(arcs/TR#3369)(arcs/TR#3370) * fix: 修复按钮提示框语言汉化问题(arcs/TR#3374) * fix: 修复是否有示教器字段更新不及时问题(arcs/TR#3316) * feat: 新增程序初始速度比例(#562),修复翻译问题(arcs/TR#3359) * feat: 新增单位偏好设置(TR/arcs#2382) * fix: 修复机器人信息页序列号显示错误问题(arcs/TR#3320) * feat: 新增新版固件升级功能及程序新增初始速度比例 * fix: 更新差异化语言文件 * fix: 文件上传界面优化,上传文件限制，U盘导入增加文件判断 * fix: 修复前后端ws工具close函数问题 * fix: 修复info接口返回字段不准确问题(arcs/TR#3348) * fix: 修复文件管理按钮使能问题,文件名称展示问题(arcs/TR#3267)(arcs/TR#2762) * feat: 新增分支节点添加默认及删除操作 * feat: 新增脚本节点编辑未保存时弹窗提示(arcs/TR#3193) * fix: 修复固件升级弹窗按钮交互问题，传值问题 * fix: 修复配置-IO设置，IO选项卡交互问题(arcs/TR#3302) * feat: 新增IP输入框(web/webscope#557) * feat: 新增后端发送给前端当前control进程状态功能+优化函数命名 * feat: 新版固件识别接口联调 * fix: 修复更新模块弹窗问题，更新语言文件 * feat: 新增不同安全状态及上电状态下，移动菜单及相关功能禁用 * fix: 修复软件安装状态显示问题 * feat: 设置模块增加顶部中文搜索，增加下载完成后删除软件包弹窗(arcs/TR#3261)(arcs/TR#3217) * feat: 前后端ws工具类新增获取control运行状态函数 * feat: 脚本节点功能新增编辑，更改状态提示，优化交互逻辑(arcs/TR#3192)(arcs/TR#3193) * fix: 修复激活时页面比例错乱(arcs/TR#3251) * fix: 修复坐标系页面返回问题，启动无法选中问题，优化模型最小比例(arcs/TR#3211)(arcs/TR#3245)(arcs/TR#3269) * feat: 记录文件列表新增文件时长字段(#559) * fix: 修复激活时的检验不严格问题 * fix: 修复部分页面的汉化与显示问题,新增启动程序提示文本 * feat: 兼容新版本机械臂序列号规则解析 * fix: 修改配置-变量，添加字符串变量，执行脚本后变量值引号丢失的问题(arcs/TR#3215) * fix: 程序树汉化及程序节点英文时超出(arcs/TR#2626) * fix: 修复文件列表排序问题 * fix: 修复急停恢复后，无法上电(arcs/TR#3238) * fix: 针对无法成功识别品牌的华为平板下载兼容处理(arcs/TR#3260) * fix: 修复安装脚本重复下发，删除前端安装脚本的下发操作 * fix: 程序树中标题单位处理(arcs/TR#2822) * fix: 设置节点title汉化(arcs/TR#2626) * fix: 修复函数键盘粘贴时数据处理 * fix: 修复更新功能逻辑问题(arcs/TR#2672) * feat: 修复变量命名错误 * feat: 完善文件管理文件操作功能，增加文件批量删除功能(arcs/TR#2765) * fix: 修复设置-基础-偏好 页面文案和接口调用问题(arcs/TR#3216) * fix: 修复更新控制柜别名接口错误 * fix: 修复查询机械臂别名接口逻辑问题 * fix: 修复程序页显示坐标系，负载页面设置负载默认图标(arcs/TR#2578)(arcs/TR#3209) * feat: 新增后端接口版本字段 * feat: 新增控制柜+机械臂别名功能+接口版本功能 * fix: 修复拖动阻尼在保存时没有应用的问题 * fix: 修复脚本文件类型判断错误bug * fix: 修复字符串变量引号被删除bug(arcs/TR#3215) * fix: 修复文件管理组件读取文件问题 * fix: 修复首页打开本地文件未变更问题 * fix: 修复首页无法加载本地文件问题(arcs/TR#3230) * feat: 新增函数键盘复制粘贴功能(arcs/TR#1812) * fix: 修复变量数据操作删除时调用接口问题(arcs/TR#3196) * fix: 修复初始变量未居中显示(arcs/TR#3195) * fix: 修复设置节点切换页面时单位闪烁(arcs/TR#2821) * feat: 文件管理增加创建文件、剪切、粘贴等功能，界面优化 * fix: 修改公共请求的toast提示为接口返参的message * fix: 汉化同步arcs,修复重命名负载图标消失、启动无法选择文件的问题(arcs/TR#3209)(arcs/TR#3210)(arcs/TR#3211) * feat: IO信号命名，增加清除当前重命名功能(arcs/TR#3171) * fix: 修复判断是否有安全IO不准确问题 * fix: 修复文件更新获取文件失败问题 * fix: 修复安全原点同步原点功能不可用问题 * fix: 修复安装-原点编辑位姿按钮逻辑 * fix: 修复安装-安全原点页面逻辑(arcs/TR#385) * fix: 修复因为modbus单元重复导致的生成脚本重复问题 * feat: 新增菜单禁用及处理 * feat: 增加平板切换至后台时的判断 * fix: 修复首页关节读数不更新 * fix: 修改部分平板切到后台时控制柜列表出现多个重复ip的问题(arcs/TR#3085) * feat: 新增移动节点取值范围提示(arcs/TR#2149) * fix: 修复发生网络崩溃后，无法再次连接到控制柜的问题(arcs/TR#3104) * fix: 修复发生网络崩溃后，无法再次连接到控制柜的问题(arcs/TR#3104) * fix: 修复清理功能导致的网络崩溃问题(arcs/TR#2773) * fix: 首页日志界面优化，更新语言文件，修复饼状图加载问题(arcs/TR#3169) * fix: 修复键盘复制粘贴功能，光标选中及内容插入问题 * fix: 修复安装-坐标系打不开及页面显示问题 * fix: 修改新建安装文件入参错误问题 * fix: 修改激活引导wifi页文案信息,同步arcs tcp辨识向导(arcs/TR#2552)(arcs/TR#2848) * fix: 修复碰撞页面过大力保护开关没有调用接口问题 * feat: 碰撞模式新增碰撞后抱闸 * feat: 增加设置模块顶部搜索功能 * fix: 修改平板崩溃后的重连问题 * feat: 增加下载报错日志记录 * fix: 修复激活页面提示信息和不可输入框样式，修改模型初始缩放比例(arcs/TR#3116)(arcs/TR#3132)(arcs/TR#3134) * fix: 修改无法查询到ip时无法停止loading的问题(arcs/TR#3076) * fix: 修复三档位默认值(arcs/TR#2017) * feat: 新增自定义键盘中复制粘贴功能(arcs/TR#1812) * feat: 增加固件升级功能(arcs/TR#2005) * fix: 改进setTcpOffset脚本生成 * fix: 完善lua脚本生成 * fix: 修复等待节点时间脚本不正确的问题 * fix: 设置模块部分问题修复，更新语言文件 * fix: 修复文件名带有‘.’字符显示问题(arcs/TR#2762) * fix: 修复全局弹窗按钮混乱问题(arcs/TR#3105) * fix: 修复碰撞连接后，程序按钮使能问题(arcs/TR#2866) * fix: 修复更新列表获取软件类型错误bug(arcs/TR#3117) * fix: 修复connect接口返回状态值错误(arcs/TR#2866) * fix: 修复安全校验码不变的问题（arcs/TR#2874） * fix: 修复安全参数在每次上电时重新获取 * fix: 修复赋值节点，设置节点数据及显示问题(arcs/TR#2821)(arcs/TR#3107)(arcs/TR#3096) * fix: 修复IO设置页顶部滚动问题以及新增下载完成弹窗提示 * fix: 修复设置节点中的tcp切换问题 * feat: 增加modbus从站 * feat: 新增软急停功能 * fix: 修复赋值节点标题不一致(arcs/TR#3095) * fix: 修复上电过程中按钮禁用样式处理(arcs/TR#2725) * feat: 新增脚本节点根据脚本标识判断是否允许加载(#555) * fix: 修复IO页面modbus类型显示不完整的问题(arcs/TR#2888) * fix: 修复TCP修改用户坐标系方向单位不生效的问题，特征页UI2.0更新(arcs/TR#2911) * fix: 修复首页日志下载不可用问题 * fix: 修复赋值节点属性值 * fix: 修复文件上传无法取消，以及取消后无法再次上传的问题(arcs/TR#2854) * fix: 修复弹窗不显示bool值bug(arcs/TR#3023) * fix: wifi配置添加提示信息,特征页UI2.0更新(arcs/TR#2848) * fix: 修复新增脚本标识导致的脚本报错问题 * fix: 修复网络显示问题(arcs/TR#2675) * fix: 修复弹窗-变量程序树标题统一显示变量名(arcs/TR#3002) * fix: 修复脚本节点内容超出 * fix: 修复路点变量加载报错问题 * feat: 新增脚本错误高级视图及程序定位(arcs/TR#2616)(arcs/TR#2701) * fix: 修复修改机械臂序列号之后提示并重启(arcs/TR#2806) * feat: 新增脚本是否允许修改标识 * feat: 新增文件复制、粘贴操作 * fix: 修复dns逻辑判断 * fix: 修复u盘挂载失败问题 * feat: 新增添加RTU modbus unit 接口 * fix: 统一输出预定义动作文案(arcs/TR#2830) * fix: 修改io页面禁用样式(arcs/TR#2856) * feat: 新增运行时错误解析，高级视图(#546) * fix: 修复暂停时操作及停止后编辑状态变更 * fix: 修复无法切换控制柜的问题 * fix: 序列号引导页Ui2.0更新，输入序列号自动获取机械臂类型(arcs/TR#2847) * fix: 修复项目启动时因为安装脚本下发导致的安全参数下发失败问题 * fix: 修改工具数字IO显示预设值错误的问题(arcs/TR#2543) * fix: 修改激活码判断时机 * fix: 修复Modbus名称显示问题，新增关机提示保存文件弹窗(arcs/TR#2811)(arcs/TR#2202) * fix: 修复序树标树中弹窗变量名称的显示(arcs/TR#3002) * feat: 新增操作员设置后，程序运行时不允许修改与编辑(arcs/TR#2395) * fix: 修复首页获取不到语言设置问题 * fix: 修复过早下载压缩文件导致的末端错误问题(arcs/TR#2918) * fix: 修改基座指示灯页面流星霓虹为自选颜色(arcs/TR#1720) * fix: 修复modbus无法选择rtu设备的问题(arcs/TR#2891) * feat: 新增程序文件详情，优化程序页切换卡顿 * fix: 修复设置节点中的碰撞等级显示错误(arcs/TR#2984) * fix: 修复if节点属性更改，set节点碰撞数据及显示问题 * fix: 修复 if 节点勾选连续检查之后 elseif 生成的脚本错误(arcs/TR#2966) * fix: 修复软件下载完成显示失败问题(arcs/TR#2972) * feat: 增加加载安装文件断电操作 * fix: 初始变量节点UI更新，码垛默认赋初始值(arcs/TR#2757) * fix: 安全配置数据结构更新 * fix: 修复同步移动界面使用 aubo_description 速度配置项值(TR#2670) * fix: 修复日志下载时文件名为空的问题 * fix: 修复elseif节点脚本生成逻辑(arcs/TR#2938) * fix: 修复首页日志下载不可用问题 * feat: 安装增加断电成功判断 * fix: 修复日志下载问题 * fix: 修改安装首页，安卓下载方法增加ov联想品牌的兼容 * feat: 新增程序属性获取 * feat: 新增固件的批量更新功能 * fix: 修复 elseif 节点脚本生成逻辑问题(TR#2938) * feat: 基座指示灯新增单色流星霓虹模式(arcs/TR#1720) * fix: 修复赋值节点删除，撤销，重做时根据类型调用接口(arcs/TR#2873) * fix: 修复arm架构下的日志下载问题（arcs/TR#2918） * fix: 修复弹窗内容不显示安装变量值 * fix: 修复弹窗内容不显示变量值bug(arcs/TR#2904) * fix: 安装新建文件逻辑处理 ## [0.26.5] (aubo_comm) * fix: 增加运行状态返回指令 * fix: 将 modbus tcp 和 modbus rtu 服务的状态返回给前端 * fix: 修复配置文件没有配置 modbus slave 报错问题 * fix: 修复 modbus 中根据 robot_type 查找字符‘-’报错问题 * fix: 将 modbus 服务分为可单独控制的 modbus tcp 和 modbus rtu 两个服务 (aubo_control) * fix: 修复一个崩溃问题 * fix: 程序停止后自动调用 weaveEnd 清除摆动参数 * fix: 优化轨迹记录逻辑，统一事件触发和用户触发的轨迹记录逻辑 * fix: 优化日志输出 * fix: 修复单步运动可能卡死的问题 * fix: 修复无法通信的信号导致其它信号也无法通信的问题(TR#2787) * fix: 解决负载辨识错误码没有返回的问题 * fix: 实现getInt16Register/setInt16Register功能 * fix: 更新算法aral0.31.0,修复可能存在的飞车问题 * fix: 优化负载辨识逻辑 * fix: 修复生成校验码错误问题 * fix: 修复断点和单步暂停时行号不对的问题 * feat: 实现相贯线运动接口 * fix: 修复日志打印的时间与系统时间不一致的问题 * fix: 修复执行插件指令失败控制器进程崩溃的问题 * fix: 增加远程模式(TR#1867) * fix: 定时更新机器人状态到硬件抽象层 * fix: 解决虚拟机器人获取关节硬极限数值不对的问题 * fix: 注释掉“W_INFO('Session::doRead = {}', (int)cmd.size())”,防止日志刷屏 * fix: 实现实时记录机械臂运行数据功能 * fix: 修复断点不起作用的问题(TR#2867) * fix: 增加典型机器人系列的配置文件 * feat: 增加控制器软件通过命令行传入配置文件的功能 * fix: 修复获取版本号的指令(-v)阻塞 * fix: 修复实际机械臂单步运动不执行的问题(TR#2632) * fix: 诊断数据导出时间与事件发生时间保持一致 * fix: 仿真模式不开启碰撞检测功能(TR#2793) * fix: 增加机器人型号缓存机制和强制设置机制 * fix: 上电之后从硬件抽象层读取机器人型号并重新配置算法 * feat: 增加生成校验码功能(TR#1478) * fix: 运行时错误上传行号信息 * fix: 诊断文件生成路径优化为绝对路径 * fix: 修复恢复模式 * fix: 屏蔽关节与直线,圆弧的交融(算法不支持,会超速) * fix: 一二级缓速输入后,设置速度比例无效(TR#2724) * fix: 升级算法0.29.2(解决圆弧+直线交融崩溃问题 TR#2687 ),另在软件层规避算法在关节和圆弧轨迹段之间不支持交融的问题 * fix: 解决故障诊断数据与日志时间不符问题，诊断数据中添加负载信息与关节电压 * fix: 修复后置动作返回Retry之后被错误的pop出去的问题(TR#2215) * fix: 修复modbus信号自动闪烁问题 * fix: 碰撞等级范围修改为0~10，其中0为关闭碰撞检测 * fix: 优化 modbus 信号处理可能的死锁问题 * fix: 暂停时取消对 resumeMoveJoint resumeMoveLine 的限制，使界面在暂停时能够移动到指定点(TR#2642) * fix: 修复由于互斥量死锁导致指令无法响应的问题(TR#2617) * fix: 修复圆弧运动姿态变化后,速度变慢的问题(TR#2603) * fix: 修改获取未来路径上的点接口,增加设置采样时间间隔 * fix: 优化 modbus 信号处理逻辑，避免可能的崩溃(TR#2599) * feat: 增加轨迹缓存配置选项 * fix: 修复二级缩减设置固定比例不生效的问题(TR#2390) * fix: 修复直线运动姿态变化后,速度变慢的问题 * fix: 修复暂停之后可能跳点的问题 * fix: 修复modbus更新信号值逻辑错误,设置modbus输出暂停时为高不生效的问题 * fix: 修复 modbus 输出设置功能之后阻塞指令队列导致机器人无法示教的问题(TR#2367) * fix: 修复单步运动之后机器人还会往前再运动一小段距离的问题(TR#1562) * fix: 避免日志刷屏 (aubo_description) * fix: 控制柜 (CB-AGV) ,新增版本号16 * fix: 更新aubo_C3碰撞阈值表 * fix: 添加ros2所需文件 * fix: 修改iS系列机械臂默认控制柜配置 * fix: 修改T6-visual模型, 减小文件体积. * fix: 修改C系列的部分关节参数 * fix: 修改i3 visual模型, 减小文件体积 * fix: summary.conf中机器人模式版本 * feat: 添加关节速度、直线运动速度、姿态旋转速度配置项. * feat: 添加关节速度、直线运动速度、姿态旋转速度配置项. * feat: i5模型修改，减小文件体积 * feat: 修改i12-visual模型，减小文件体积. * fix: 旧版机械臂序列号规则，添加对version-39的支持 * fix: 统一和完善序列号规则 * fix: 完善控制柜工具模拟量类型和范围配置 * fix: 更新新版本机器人序列号解析正则表达式 * fix: 修复aubo_C3和aubo_C3_39力矩系数 * feat: 增加i5/i10/C3/C3_39的摩擦力系数、极限位置最大保护力矩、等效惯量 * feat: 新增指定aubo_C5_39、aubo_C3_39系列默认手柄功能 (aubo_scope) * fix: 修复因未找到.trace文件导致scope崩溃的问题 * fix: 修复在 ProgramContribution 构造中调用 getTreeNode 接口返回为空的问题；优化日志输出路径 * fix: 改进配置-io设置页样式 * fix: 改进程序启动时设配置速度的时机 * fix: 通讯关机方式，添加退出标志重置(TR#1896) * fix: 优化安装节点离线轨迹使用逻辑(TR#2917,TR#2924). * feat: 绘制安全平面. * fix: 完善点云功能. 增加抗压测试, 个人电脑点云数量上限大概 800w ~ 2700w 之间. * fix: 适配 RenderForm 路点轨迹显示. 增加点云接口. * fix: 适配 RenderForm::setDefaultSizeScale 接口, 根据模型大小设置默认相机位置. * fix: 修复 Render 旋转后移动示教方向没跟随视角改变的问题. * fix: 修复各个 model 中 resolvable 属性的 true, false 意义变换后的遗漏导致的崩溃. * fix: 适配 RenderForm 世界坐标系功能. 修复 RenderView::grab 存在卡死问题. * fix: 优化切换主题逻辑. * fix: 优化轨迹记录页面(TR#2861). * fix: 优化刷卡登录逻辑. * fix: 添加节点创建时间 id, 优化程序树操作日志(TR#1840). * fix: 编程中 直到节点、等待节点的下拉框中去掉联动io(TR#2726) * fix: 规避信号槽循环 * fix: 在pro开始前、停止后，设上设置中可配置的速度(TR#2840) * fix: 设置-偏好-默认速度的范围，设定为1%-30% * fix: 适配 Render 路点显示功能. * fix: 完善 RenderForm grabFromJoints 接口. * fix: 添加刷卡登录. * fix: 统一 check form 页面按钮显示. * fix: 适配蓝色 UI 用户管理和用户信息页面. * fix: 高级模式下显示用户控制和用户信息页面. * fix: 改进样式 * feat: 增加参数修改,安全配置修改,用户管理的权限限制. * fix: 改进move界面图片显示 * fix: 显示配置-安全部份，三档位开关界面(TR#2017) * feat: 设置安全平面配置. * feat: 添加程序树操作相关的操作日志(TR#1840). * fix: 删除轨迹记录暂停按钮(TR#2872). * fix: 修复设置-反向代理失效(TR#2751). * fix: 解决 Render 切换页面默认为黑色背景问题. * fix: 优化 Render 缩放系数. * fix: 完善 RenderForm setHasTarget 目标机器人模型显隐功能. * feat: 增加登录界面. * fix: 改进启动页支持蓝色样式 * fix: 序列号解析支持改动号 X, Y, Z * fix: 改进步进按钮，判断是否要回到暂停点。 * fix: 优化清理界面显示(TR#2802). * fix: 蓝色 UI 隐藏 Logo. * fix: 将与 modbus slave 服务的通信过程放入线程中执行 * fix: 修复日志时间可能显示不对的问题 * fix: 增加 demo, 完善功能. * fix: 修复切换主题时安装界面无法切换问题. * fix: 修复通过搜索功能不输入密码也可打开安全中的内容(TR#2838). * fix: 替换移动界面按钮图片(TR#2784). * feat: 添加蓝色 UI 样式(TR#2532). * fix: 优化用户管理以及用户信息页面逻辑. * fix: 优化 UI 代码. * fix: 完善用户控制页面. * fix: 完善用户信息页面. * feat: 添加用户信息页面. * fix: 注释掉 setupPbnSlaveChange() * fix: 修改脚本运行错误的解析规则(TR#2700). * fix: 急停后恢复设为最小速度(TR#2840) * fix: 优化 IO 相关安装配置加载和新建的逻辑 * fix: 适配键盘多主题. * fix: 编辑界面搜索按钮使用通用样式. * fix: 改进启动向导样式 * fix: 开始菜单兼容蓝色样式 * fix: 系统起始页根据样式设置调整颜色 * fix: 增加根据 modbus slave 端服务状态周期性更新按钮状态 * fix: render2 代码整理 * fix: 修复在机器人断连时添加断点软件崩溃的问题 * fix: 启动向导改进样式 * fix: 根据 modbus slave 端服务运行状态和指令返回结果更新按钮状态 * fix: 改进设置-插件页存在的问题 * fix: 改进配置-坐标系样式 * fix: 蓝色样式更换所有配置节点图标 * fix: 避免可能的崩溃 * fix: 优化离线轨迹文件损坏处理逻辑(TR#2771). * fix: 添加系统设置部分操作记录日志(TR#1840) * fix: 改进logger * feat: 导入新版 OpenGL 的 Render 库(#498)(#394). * feat: 添加安全平面界面(TR#2020). * fix: 修复断网情况下,设置-更新界面显示异常(TR#2828). * fix: 上电之后更新机器人型号 * fix: 添加连接上电相关操作记录日志 * fix: 程序与配置文件相关操作添加操作记录日志 * fix: 添加登入用户名设置与获取 * fix: 改进codeeditor在触控环境下的菜单弹出逻辑(TR#1845) * fix: 实现配置-后台脚本基本功能(TR#1833) * fix: 打开安装文件断电后与应用新安装数据时，添加安全参数下发(TR#1755) * fix: 增加通用控件, 减少样式冗余. * fix: 从数据库读取权限. * feat: 增加动态调整示教器配置页面(TR#2532). * feat: 增加权限管理页面(TR#1894). * fix: 统一设置按钮下主按钮样式. * feat: 增加用户权限管理数据库(TR#1894). * fix: 修改设置-系统更新和固件名称(TR#2827). * fix: 修复工程文件生成错误 * feat: 增加示教器操作日志输出功能 * fix: 弹窗处理控制器上传的脚本错误 * fix: 修复 modbus RTU 信号无法通讯的问题(TR#2698) * fix: 移动界面使用 aubo_description 速度配置项值(TR#2670). * feat: 增加删除,卸载的确认提示框(TR#2544). * fix: 优化配置-变量界面逻辑. * fix: 优化轨迹记录页面显示(TR#2766). * feat: 设置节点变量添加变量同步功能(TR#2416). * fix: 表达式键盘无法识别中文(TR#2753). * fix: 适配示教 Tcp 方向界面(TR#2553). * fix: 修复编程中设置modbus信号输出无效的问题(TR#2770) * fix: 改进配置文件生成，特殊处理39型(TR#2734) * fix: 改进配置界面，插件页添加提示。 * fix: 打开配置时添加断电询问弹窗(TR#2722) * fix: 改进控制柜uuid显示表格(TR#2283) * fix: 设置-U盘导入添加对.pub文件的支持(TR#876) * fix: 改进配置-安全部份-关节限制界面的输入提示(TR#2538) * fix: 修复坐标系异常(TR#2755). * fix: 屏蔽 scope 启动时设置时区信号. * feat: 增加独立的固件升级界面(TR#2005). * fix: 优化计时器脚本生成逻辑，解决多个定时器导致计时不准的问题(TR#1955) * fix: 修复初始变量重命名操作后,列表显示不正确(TR#2401). * fix: 修复关节状态显示不正确(TR#2417). * fix: 优化配置-一般-拖动阻尼页面(显示TR#2625). * fix: 修复无法设置负载重心(TR#2621). * fix: 修复表达式键盘空内容没有提示信息(TR#2285). * fix: 修复 blod 字体比设计图粗一些(TR#2179). * fix: 屏蔽工具接触功能(TR#2554). * feat: 增加 Profinet 功能界面(TR#1847). * fix: 修复路点 DH 参数未保存(TR#2175). * fix: 修复含有非法变量位置节点时,上下移动崩溃(TR#2612). * fix: 修复更改时间后,应用界面无反应(TR#2436). * fix: 连接选中机器人时设上默认速度(TR#2121) * fix: 添加默认速度设置界面(TR#2121) * fix: 改进setTcpOffset脚本生成 * fix: modbus tcp 批量添加信号值显示异常(TR#2497) * fix: 解决码垛工程保存后再打开无法运行的问题(TR#2523) * fix: 适配安装—一般—记录轨迹页面. * fix: 改进编程设置节点 modbus 脉冲生成脚本(TR#2215) * fix: 优化关节uuid的显示(TR#2283) * fix: 改进切换版本失败、关机失败等情况(TR#2530)(TR#2517) * fix: 配置-modbus信号表格，添加排序功能(TR#2418) * fix: 修复工程运行错误定位错误及添加行号显示(TR#2420). * fix: 修复工程文件带星号无法保存(#506). * fix: 修复 I/O 输入电压显示不正确(TR#2619). * fix: 程序树中前置节点添加删除功能(TR#2279). * fix: 优化计时器节点脚本逻辑 提升计时精度(TR#1955) * fix: 绘制程序树分支线. * fix: 优化脚本运行错误提示. * fix: 上电过程中,禁用主界面速度条(TR#2273). * fix: 修复经过剪切,粘贴,删除操作之后,脚本还会生成的问题(TR#2247). * fix: 修复设置节点选择变量,单选框未选中. * fix: 修复设置节点使用变量时崩溃. * fix: tcp标定添加示例图片(TR#1675) * fix: 改进检测换臂弹窗信息，指示当前类型。 * fix: 优化仿真状态更新逻辑(TR#2154). * feat: 增加碰撞模式——抱闸的图标和翻译(TR#2639). * fix: 修复安装-一般-工具IO页面展示按钮可点击问题 * fix: 修复手动修改程序文件名后显示不一致问题. * fix: 适配安全配置 IO 界面(TR#2156). * fix: 修复安装-一般-变量页面无变量时搜索崩溃(TR#2610). * fix: 改进机械臂换臂流程(TR#2015) * fix: 改进机械臂年龄天数显示(TR#2450) * fix: 增加打开和关闭 modbus slave 服务 * fix: 修复工具端IO脚本生成错误 * fix: 修复脚本节点中包含双引号运行失败的问题(TR#2433) * fix: 适配移动界面(TR#1709). * fix: 修复运行轨迹文件时，主页面 play 按钮发生变化(TR#2591). * fix: 优化配置-一般-拖动阻尼界面滑块显示(TR#2625). * fix: 改进防卡死主动终止逻辑(TR#2607) * fix: 改进 shutdown(TR#2570)(TR#2563) * feat: 碰撞模式增加抱闸和伺服失能选项 * fix: 优化超时锁定界面(TR#2594). * fix: 优化设置-卸载界面的部分文本内容(TR#2602) * fix: 解决导出日志结束时的崩溃问题(TR#2294) * fix: 实现配置-原点界面ui设计 * fix: 修复设置页面导航栏，防止越过密码进入安全页面(TR#2286). * fix: 删除移动界面 stop 按钮. * fix: 优化配置节点离线轨迹使用逻辑,修复点击刷新按钮,运行按钮被禁用的问题(TR#2491). * fix: 修复安全输出拼写错误，增加新的安全输出 * fix: 修复IO设置输入赋值显示错误(TR#2217). * fix: 修复删除当前应用特征崩溃(TR#2533). * fix: 修复安装一般-拖动阻尼界面输入数值格式问题. * fix: 修改键盘阴影参数(TR#2400). * fix: 解决控制柜与示教器序列号可能不合规引发的问题 * fix: 改进生成配置时的文件打开方式 * fix: 修复“配置-一般-记录”中播放轨迹无法停止的问题(TR#2484) * fix: 修复移动界面第一个点没有弹窗(#505). * fix: 适配安装一般-拖动阻尼界面. (aubo_script) * fix: 修复 secondary 脚本不能运行的问题 * fix: 提升 sleep 函数的计时精度 * fix: 修复一个错误弹窗两次的问题(TR#2686) * fix: 修复运行程序停止之后直接报错的问题(TR#2579) * fix: 优化脚本错误输出(TR#2554) * fix: 修复脚本运行结束后弹窗的问题(TR#2487) (aubo_sdk) * fix: 解决通过RTDE设置数字IO输出失败问题(TR#2886) * fix: 异常抛出区分错误代码，serviceinterface 处理 rs_move_joint 的异常抛出 * feat: 增加机器人型号改变信号 robotTypeChanged * feat: 增加对运行时错误的解析 * fix: 增加rtde对于vector>类型的支持 * fix: 脚本中间夹有'\r\n\r\n'则不允许发送 (cmakemodules) * fix: 添加Necro包下载支持 * fix: 统一版本号提取策略 * fix: 修复有多个预发布版本时版本号只提取第一个的问题 (common_interface) * feat: 增加肘部速度,位置计算接口 * feat: 添加运行程序失败的错误码(TR#2732) * fix: 优化负载辨识接口 * fix: 解决通过RTDE设置数字IO输出失败问题 * fix: 增加相贯线接口 * feat: 安全配置增加示教器三档位使能按键功能配置选项 * fix: 安全配置数据结构升级 * feat: 增加异常错误代码定义 * fix: 增加设置和获取远程模式状态的接口(TR#1867) * feat: 增加安全超限信息 * fix: 增加开始/结束实时记录机械臂运行数据接口 * feat: 算法抽象层增加获取碰撞阈值接口 * fix: 修复IO设置输出机器人急停和系统急停不生效的问题(TR#1863) * fix: 新增错误代码(INV_ARGUMENTS) * fix: 修复安全参数的json转换缺失部分字段导致安全配置失败的问题(TR#2723) * feat: 增加获取未来路径上点的rtde接口 * feat: 增加动力学参数错误和摩擦力参数错误 * fix: rpc/rtde数据包长度用4个字节表示，解决接收数据包超过65535字节时接收不全的问题 * feat: 增加设置未来路径上点采样时间间隔的接口 * fix: 修复拼写错误 版本升级为 0.21.0 * feat: 增加安全输出 RobotNotStopping * feat: 增加算法封装层的步进接口 * feat: 添加未急停和未停止输出配置项 (ecat_robot) * fix: 解决EtherCAT初始化失败影响control执行的问题 * fix: 修改EtherCAT初始化过程 * feat: readSdo功能 * fix: 添加AUBO伺服支持,优化电机运行示例 * feat: 机器人错误码返回值 * Revert "feat: 机器人错误码返回值" * feat: 机器人错误码返回值 * fix: license文件解耦，更改控制柜型号返回值 (hardware_interface) * fix: 增加安全参数可配置三态开关的功能 * feat: 添加安全平面监测 * fix: 增加当IS控制柜处在bootloader时候的升级功能，同时防止在此期间断开与接口板的连接状态并阻塞部分上位机下发给接口板的指令 * fix: 梳理急停信号 * fix: 修复机器人急停恢复状态 * fix: 去除对关节速度的监控(防止误报速度超限) * fix: 修改接口板固件升级标志下发后的等待时间 * fix: 修复摩擦力参数读写接口 * fix: 修复三态开关使能失能设置逻辑 * fix: 减小positionServo到位判断的误差范围，解决点击示教器auto按钮时笛卡尔空间有0.04mm误差的问题(TR#2241) * fix: 更新节点模式 (libcstone) * fix: 优化线程删除逻辑 (robot_driver) * fix: 加速度滤波参数设置为30 * fix: 修复非位置环时更新目标位置为当前实时位置 * fix: 修复工具端数字量返回状态不正确的问题 * fix: 修改底座灯光配置为不断电即可进行灯光模式配置 * fix: 修复common_interface取消平面选择引起的错误 * fix: 当关节发生错误时执行机器人紧急停止，增加重力加速度值限制，修复固件升级失败反馈给上位机的信息 * fix: 完善硬件抽象层识别并上传机器人型号功能，上电升级时候锁死刹车，完善安全平面参数下发 * fix: 添加local_cocket支持 * fix: 增加末端按钮按下后进入拖动模式的信号反馈，增加固件升级时的文件0大小检测 * fix: 匹配机器人序列号的新规则 * fix: 修复安全参数配置没有上传的问题 * feat: 增加动力学参数和摩擦力参数的合法性判断 * fix: 修复json升级功能 * fix: 更新rtlink, 修复返回工具端数字口数量， 上电时触发断电优先断电 * fix: 碰撞模式下更新同步模式下的下发位置防止意外运动，对关节低压报错添加限制条件 * fix: 完善机器人序列号解析 * fix: 取消电流环模式下刷屏日志 * fix: 升级过程触发急停将终止，取消arm控制io的依赖的配置项 * fix: 更新手柄信号处理逻辑，长按取消使用上升沿 * fix: 增加 safety_output_robot_not_stopping 安全输出 * fix: 更新rtLink * fix: 更新rtlink * fix: 连接时候初始化机器人错误 (robot_math) * fix: 修复计算点到面的结果中D值不正确问题 * feat: 获取平面表示方式 (rtlink) * fix: 工具端增加力控Model_type * feat: 新增根据io方向返回工具端数字量状态接口 * feat: 增加数据备份、还原功能,并在表头信息中添加相关信息;增加超级用户模式,修改内存表只读参数，进入密码为UUID最后4字节 * feat: 增加碰撞测试相关内存表 * feat: 增加C系列接口板类型的定义和内存表默认参数 * fix: 修改设置ID * fix: 优化ModelType * fix: RTlink增加紧急报文回调 * fix: 修改新开关机方案涉及到的rtlink接口 * fix: 修复工具端力传感器数据解析方式 * fix: 更新安全配置参数数据结构 * fix: 添加can通讯方式 * fix: 错误代码显示;减缓更新周期 * fix: 解决急停掉臂的问题（急停由0类改为1类） * fix: 添加国讯芯微虚拟接口板 * feat: 增加i系列关节模组定义 * fix: 更新工具末端的默认回调函数 * fix: 增加部分错误发生时日志提示 * fix: 末端改动 * fix: LM can接收和发送成功 * fix: 优化 NodeProxy_IsEnabled 逻辑 * feat: 增加测试关节类型及参数 * fix: 增加碰撞时的PI参数 * fix: 修改C3,C5底座的制动电压为53V * feat: 增加底座制动电阻断裂日志提示 * fix: 增加基座故障标志 * fix: 修改动力学版本宏定义值 * fix: 定义当前动力学参数版本 * feat: 增加摩擦力参数合法性检查功能 * feat: 增加 LM_CAN 支持 * fix: 在boot中,因没有默认参数，不恢复内存表默认值。 * fix: 增加错误发生时的状态字和错误码打印 * fix: 增加关节错误码日志打印 * fix: 修改M25B关节参数 * fix: 增加工具默认值 * fix: 协议层增加获取工具数字io数量功能 * fix: 修复获取工具io数量 * fix: 增加管道与安全监控合法性判断 * fix: 增加安全参数下发合法性判断 * fix: 修复增加管道后,type不连续导致异常丢弃DatagramType_CAN的问题 * fix: 完善部分安全输出支持 在boot模式不接收安全监控 * fix: 完善底座tpdo/rpdo * fix: 修复编译错误 * feat: 增加安全输出 safety_output_robot_not_stopping * feat: 增加未急停和未停止输出配置项 * fix: 更改安全监控逻辑 * fix: BOOT模式 不发送安全监控 * fix: 安全零点检测增加滞回 * fix: 应答模式，也发送安全监控参数 (webscope) * fix: 完善连接弹窗逻辑 * feat: 新增记录文件重命名功能 * fix: 修复轨迹回放工具不可用问题 * feat: 新增重命名记录文件接口 * fix: 修改记录页面操作逻辑，ui2.0更新 * fix: 修改刷新时连接逻辑 * feat: 增加U盘挂载卸载功能 * feat: 设置节点变量添加变量同步功能(arcs/TR#2416) * fix: 修复直到节点完成状态(arcs/TR#2776) * fix: 修复磁盘清理相关问题 * feat: 新增U盘的挂载和卸载 * fix: 修复路点变量是否定义的判断逻辑(arcs/TR#2615) * feat: 增加交互功能 * fix: 安全配置数据结构升级 * feat: 增加磁盘清理功能 * feat: 新增变量名批量删除 * feat: 新增变量名称 值检索功能 * fix: 修改校验码长度 * feat: 新增批量删除变量接口(#552) * fix: 修复安全校验码解析错误(arcs/TR#2885) * fix: 添加no-daemon修复runit反复启动，restart忽略kill错误 * feat: 新增操作模式下的偏好设置 * feat: 日志下载内容丰富(#112) * fix: 修复变量更新造成的码垛报错(arcs/TR#2873) * feat: 新增点、线、平面的名称汉化 * fix: 修复网络设置bug(arcs/TR#2675) * fix: 修复tcp页面的样式问题，move页取消启动程序仍现实目标虚影的问题 * fix: 修改IO数据回显刷新问题和电流电压取值范围 * fix: 修改多台平板同时连接都可控制机械臂的问题 * fix: 修改轨迹剪切问题 * feat: 增加机器人限值校验 * fix: 修复modbus显示错误问题 * fix: 重命名校验和io列表修改 * feat: 新增清理功能的文件删除接口 * feat: 新增批量删除接口 * fix: 修复路点DH参数未保存(arcs/TR#2175) * feat: 新增modbus从站接口 * fix: 修复路点DH参数未保存(arcs/TR#2175) * fix: 修复程序新建不可运行，修复首页加载工程报错(arcs/TR#2717) * fix: 修复运行时为逻辑上的第一点，添加子程序，运行开始前判断 * fix: 修复子程序删除后撤销等数据问题，优化撤销重做部分逻辑 * fix: 修改安全参数接口调用时机 * fix: 修复码垛特征参考点删除后缓存及撤销数据(arcs/TR#2713) * fix: 修复切换碰撞暂停的机器,行号丢失问题(arcs/TR#2778) * feat: 新增从后端获取逻辑上的第一个点 * fix: 修复初始值清楚数据未置空(arcs/TR#2799) * fix: 修复碰撞后暂停调用方法错误导致的不能恢复运动(arcs/TR#2786) * feat: 前端ws工具新增服务端数量限制错误码 * merge: 合并UI2.0分支frontend代码 - style: move页面ui适配，tcp页面ui适配 - style: 添加弹窗公共样式 - fix: 修复赋值节点操作员数据(arcs/TR#2807) - fix: 修复设置节点数据显示问题(arcs/TR#2814)(arcs/TR#2815)(arcs/TR#2821) - build: 修复@types/cron包被弃用导致的打包错误 - style: tcp页UI2.0更新 - style: 替换设置模块整体布局及语言、密码UI页面 - style: 替换设置模块导航图标 - style: 原点和安全原点页面UI2.0更新 - pref: 优化目标位置点位判断逻辑 - style: 安装首页UI更改 - style: 程序节点模块Ui2.0更新 - fix: 修复自定义特征下目标值与输入不一致的问题 - fix: 隐藏线程属性(arcs/TR#2668)，修复空节点判断 - fix: 修复断电重新上电运行按钮不使能问题(arcs/TR#2681) - fix: 修复键盘输入字符串显示问题(arcs/TR#2680) - style: 主体页面布局，程序命令页面UI2.0更新 - fix: 修复码垛节点传参错误造成的无法运行(arcs/TR#2518) - fix: 修复运行第一个点为逻辑上的第一个点(arcs/TR#2576) - fix: 同步wait节点title显示(arcs/TR#2592) - fix: 修复安装变量删除后同步程序树数据(arcs/TR#2542),修复设置节点加载后判断属性变更(arcs/TR#2608) - fix: 修复碰撞后无法恢复(arcs/TR#2557) - fix: 修复AP设置提示逻辑，移动点运行文案提示(arcs/TR#2472)(arcs/TR#2391) - fix: 修复切换时文件自启动加载错误 - fix: 修复自启动可在当前点直接运行，修复自启动上电后未运行(arcs/TR#2448)(arcs/TR#2531) - style: 侧边栏功能UI2.0更新 - fix: 修复自定义负载设置错误问题(arcs/TR#2654) - fix: 修复设置网络模块IP功能显示问题 - refactor: 替换语言文件 - refactor: 替换语言文件 - fix: 修复语言汉化问题 - feat: 增加U盘导入功能及文件上传功能优化 - fix: 修复设置模块界面显示问题，软件汉化问题 - fix: 修复network error，换臂调用时机，修复圆节点圈数配置(arcs/TR#2411) - fix: 修复modbus重命名程序页不同步的问题 - style: 更新UI样式表，更新弹窗组件 - fix: 修复机器人年龄显示页面 - fix: 修复因move节点造成的waypoint节点设置报错 - fix: 修复AP设置弹窗取消后无法再设置(arcs/TR#2472) - fix: 修复初始变量显示，程序更改属性运行时停止(arcs/TR#2432)(arcs/TR#2410) - fix: 修复翻译汉化、引导项错位、机器人年龄显示错位问题 - fix: 修复移动节点切换类型时弹窗提示(arcs/TR#2370) - fix: 修复路点-变量显示问题，及状态判断(arcs/TR#2408)(arcs/TR#2403) - feat: 圆节点增加匝数属性及设置 - fix: 修复程序开始前、恢复前、停止后、暂停后删除后保留空节点(arcs/TR#2328) - fix: 翻译文件报错 - style: 侧边导航UI2.0更新，全局rem比例修改 - fix: 修复目标位置虚影不显示的问题 - fix: 修复切换页面之后自动按钮点击报错的问题 - fix: 修复编程页隐藏模型之后，move页不显示的问题 - style: move页面ui2.0更新 - feat: 增加机械臂更改序列号功能 - style: 模型组件UI2.0更新 * fix: 修复机械臂运动速度判断从后台获取(arcs/TR#2670) * fix: 修改多台平板同时连接都可控制机械臂的问题(arcs/TR#2767) * fix: 修复安装进度获取逻辑 * fix: 文件上传进度优化，日志模块增加压缩进度(arcs/TR#2647)(arcs/TR#2704) * fix: 修改安装-机器人限值-自定义，无法更改缩减模式数值的问题(arcs/TR#2813) * fix: 修复前端连接ws方法错误 * fix: 修复碰撞后暂停调用方法错误导致的不能恢复运动(arcs/TR#2786) * feat: 新增磁盘清理功能 * feat: 机器人限值接口中新增范围参数(arcs/TR#2813) * feat: 前后端ws增加连接数量限制 * fix: 修复初始值脚本生成逻辑(arcs/TR#2799) * fix: 修复码垛运行报错(arcs/TR#2809) * fix: 修复初始值清楚数据未置空(arcs/TR#2799) * feat: 新增从后端获取逻辑上的第一个点 * fix: 修复切换碰撞暂停的机器,行号丢失问题(arcs/TR#2778) * feat: 新增获取压缩文件进度接口 * feat: 提供获取当前连接了几个ws方法 * fix: 修复码垛更新节点报错 * fix: 修复机械臂模型不加载的问题，优化目标点位逻辑判断(arcs/TR#2738) * fix: 修复文件上传后的名称乱码问题 * feat: 新增接口返回逻辑上的第一个点位 * feat: 增加日志中对运行时错误的解析(#546) * fix: 修复上电完成后，断电按钮才可以使能(arcs/TR#2725) * fix: 修复码垛删除再撤销后，前端调用接口更新参考点数据 * fix: 同步计时器逻辑代码 * fix: 修复直到节点中title返回错误bug * fix: 修复机器人年龄转换问题,引导项错位问题(arcs/TR#2774) * feat: 增加安装-现场总线-profinet前端页面（#527） * feat: 增加modbus RTU停止位select列表为0的值 * fix: 修复move页面运行程序无目标阴影的问题 * fix: 修复所有系列都下发安全参数(arcs/TR#1755) * fix: 码垛节点修复(arcs/TR#2757) * fix: 修复打开平板/控制柜的ins文件下发安全参数(arcs/TR#1755) * fix: 修复打开平板/控制柜的ins文件下发安全参数(arcs/TR#1755) * fix: 修改安全参数接口调用时机 * fix: 修复modbusRTU停止位校验错误的问题 * fix: 修复语言汉化，文件导入界面优化(arcs/TR#2706)(arcs/TR#2626) * fix: 修改日志上传逻辑为前端先交由安卓处理 * fix: 修复码垛特征参考点删除后缓存(arcs/TR#2713) * fix: 修复文件上传相关问题 * fix: 修复输入法问题(arcs/TR#2680) * fix: 修复子程序删除后撤销等数据问题 * fix: 修复运行时为逻辑上的第一点，添加子程序，运行开始前判断 * fix: 程序模块 直到、等待节点IO列表中 删除linkIo(arcs/TR#2726) * feat: modbus增加重命名时名称为空验证，增加排序功能(#533) * fix: 修复C+S系列中，C3_39/C3默认开启碰撞检测(arcs/TR#2734) * feat: 重命名时增加名称为空时的弹窗提示 * fix: 修复不存在的子程序报存时报错及节点的是否完成定义的判断 * fix: 修改日志保存和wifi信息获取的逻辑 * feat: 加载ins文件时增加弹窗(arcs/TR#2722) * fix: 修复频繁切换IP导致的误判服务崩溃问题 * fix: 修复插入多个U盘识别不全的问题 * fix: 修复安全输入信号返回0时判断错误的问题(arcs/TR#2566) * feat: 新增安卓对接H5wifi信息获取 * fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624)，更新授权权限失败的逻辑 * fix: 修复修改单脉冲引起的modbus数字输出脚本生成错误(arcs/TR#2215) * fix: 电流电压取值范围改为接口获取(#538) * fix: 删除码垛节点时同时删除特征参考点(arcs/TR#2713) * fix: 程序设置的输出列表增加整数寄存器数据(#541) * fix: 修改整数寄存器显示错误的问题(arcs/TR#2462) * fix: 修复增加脚本中使用TCP增加sleep(arcs/TR#2545) * fix: 修复模拟IO取值范围问题（#538） * fix: 修复程序新建不可运行，修复首页加载工程报错(arcs/TR#2717) * fix: 优化计时器节点脚本逻辑 提升计时精度(TR#1955) * fix: 修复安装-一般-IO设置列表展示不全的问题 * fix: 修复设置单脉冲不生效的问题(arcs/TR#2463) * fix: 修复set节点选中范围过大，界面显示调整 * fix: 修复模拟IO拿不到最大值的问题 * fix: 修复键盘输入字符串显示问题(arcs/TR#2680) * fix: 修改TCP速度值为120mm/s(arcs/TR#2670) * fix: miui系统平板无法正常加载前端页面，出现白屏的问题(arcs/TR#2690) * fix: 隐藏线程属性(arcs/TR#2668)，修复空节点判断 * fix: 修复断电重新上电运行按钮不使能问题(arcs/TR#2681) * fix: 修复本地固件包不能识别bug * fix: 修改安装特征编辑点位点击取消时特征树消失的问题(arcs/TR#2658) * fix: 修复翻译错误问题 * fix: 修复U盘导入显示问题 语言汉化问题 * feat: 控制手柄页面增加二次确认弹窗(arcs/TR#2474) * fix: 修改IO设置完成后IO状态显示错误的问题(arcs/TR#2543) * fix: 修复激活时清空program文件夹的问题（arcs/TR#/2665） * fix: 修复运行轨迹时侧边栏paly按钮发生变化的问题(arcs/TR#2591) * fix: 修复安装文件中的modbus action为NaN问题(arcs/TR#2644) * fix: 修复后端ws模块日志不全的问题 * fix: 修复机器人状态不准确的问题 * fix: 修复前端日志不清晰的问题 * fix: 修复更改网络方法不生效bug(arcs/TR#2550) * fix: 修改程序设置、等待、直到三个节点的IO列表显示问题(arcs/TR#2474) * fix: 修复自定义负载设置错误问题(arcs/TR#2654) * fix: 修复删除特征后move页不刷新的问题(arcs/TR#2441) * fix: 修复轨迹裁剪后未更新已选择文件的问题(arcs/TR#2581) * fix: 修复手柄启停没有给下层下发loadProgram函数，新建工程、恢复工程下发(arcs/TR#2588) * fix: 修复S控制柜无法识别U盘问题(arcs/TR#2309) * fix: 修复查询IO接口列表返回不全的问题(arcs/TR#2414) * fix: 修复设置网络模块IP功能显示问题及语言汉化(arcs/TR#2550) * feat: 手柄功能设置+基座指示灯设置添加到安装脚本中(arcs/TR#2529) * fix: 修复录制轨迹时卡顿问题(arcs/TR#2057) * fix: 修复Loop节点缩进问题(arcs/TR#2638) * fix: 安全IO输入输出信号文案修改(arcs/TR#2572) * fix: 修改安装特征切换页面时无法选中问题 * fix: 修复解压缩增加进度条(arcs/TR#2510) * fix: 修复设置节点第一次加载后点击停止运行(arcs/TR#2608) * fix: 修复根据类型查询IO接口问题(arcs/TR#2414) * fix: 修复码垛节点传参错误造成的无法运行(arcs/TR#2518) * fix: 修复步进禁用状态(arcs/TR#2611) * fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624) * Revert "fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624)" * fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624) * fix: 修复脚本节点中包含双引号运行失败的问题(arcs/TR#2433) * fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624) * Revert "fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624)" * fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624) * fix: 修复运行第一个点为逻辑上的第一个点(arcs/TR#2576) * fix: 同步wait节点title显示(arcs/TR#2592) * fix: 修复modbus信号显示错误问题(arcs/TR#2464) * fix: 修改滑块拖动条层级显示问题(arcs/TR#2457) * fix: 修复文件上传崩溃问题(arcs/TR#2325) * fix: 修复模拟IO类型不正确问题（arcs/TR#2069） * fix: 修复安装变量删除后同步程序树数据(arcs/TR#2542)，变量翻译问题 * fix: 修复自定义目标特征值与输入不一致问题 * fix: 修复语言汉化问题(arcs/TR#2333) * fix: 修复轨迹回放停止不可用的问题(arcs/TR#2582) * feat: 增加U盘导入功能及文件上传功能优化 * fix: 修复直到节点脚本中交融半径的生成(arcs/TR#2332) * fix: 修复手柄功能对程序产生干扰的问题(arcs/TR#2473) * fix: 修复重连判断错误的问题 * fix: 修复序列号没有判空导致报错的问题 * fix: 修复手柄默认功能不正确的问题 * fix: 修复安装变量修改同步编程节点 * fix: 修复碰撞后无法恢复(arcs/TR#2557) * fix: 修复加载工程报异常问题(arcs/TR#2546) * fix: 修复手柄自定义按键问题(arcs/TR#2470) * fix: 修复安全输出拼写错误 * fix: 修复拖动阻尼默认值不对的问题(#521) * feat: 新增U盘导入及文件上传 * feat: 安全输出新增动作 * fix: 修复安全输出拼写错误 * fix: 修复AP设置提示逻辑，移动点运行文案提示(arcs/TR#2472)(arcs/TR#2391) * fix: 修复第一次加载模型一直刷新的问题、切换页面模型不显示问题(arcs/TR#2520) * fix: 修复手柄轨迹回放功能不可用的问题 * fix: 修复轨迹回放功能可能遗留计时器的问题 * fix: 修复设置模块界面显示问题，软件汉化问题 * fix: 修复切换时文件自启动加载错误，修改路点-变量验证逻辑 * fix: 修复同步示教器TCP速度(arcs/TR#2537) * fix: 修复画圆执行次数(arcs/TR#2235) * fix: 修复轨迹记录不可用的问题(arcs/TR#2424) * fix: 修复脚本生成与文件保存问题 - 工程暂停后、恢复前、停止后功能未生效(arcs/TR#2535) - 有线生成程序，无线不兼容问题(arcs/TR#2539) * fix: 修复move页模型虚影修改颜色影响其他页面的问题 * fix: 修复自启动可在当前点直接运行，修复自启动上电后未运行(arcs/TR#2448)(arcs/TR#2531) ## [0.26.4] (aubo_comm) * fix: 修复不配置modbus rtu时aubo_control异常退出 (aubo_control) * fix: 修复上电过程中拍下急停显示故障(TR#2320),无法上电(TR#2062),断开SI01上电(TR#1872) * fix: 解决碰撞暂停后又停止问题(TR#2340) * fix: 增加获取未来路径点功能配置选项,默认关闭 * feat: 增加获取未来路径点接口 * fix: 兼容以前生成的脚本(setPlanContext tid参数为0) * fix: 完善基于电流的负载辨识功能 * fix: 丰富逆解失败错误信息(TR#2001) * fix: fake_robot 实现获取机器人类型接口 * fix: fake_robot getControlBoxType 实现 * fix: 修复速度运动调速比例存在问题 * fix: 修复 modbus 信号更新频率实现错误 * fix: 单步运行调试 * fix: 暂停时可以移动机器人 * fix: 温度监控增加滞回策略 (2℃ ), 避免日志刷屏 * fix: 修复 getAdvancePtr 获取的指针可能不是当前任务的指针的问题 (aubo_description) * fix: 修复量产控制柜上安全输入输出部分IO配置之后不起作用的问题(SI07/SO05) * fix: 变更c3 c5类型默认配置(TR#2468) * fix: 修改C3关节配置文件（关节范围和速度参数参照规格书）。 * fix: 修改E10关节配置文件（关节范围和速度参数参照i10）。 * fix: 更新i16关节3速度加速度数值（关节3速度参数参照规格书）。 * fix: 更新i12关节3速度加速度数值（关节3速度参数参照规格书）。 * fix: 根据最大速度数值反向推断，减速比应该是101，转速4500. * fix: 修改E5关节配置文件（关节范围和速度参数参照i5）。 * fix: 修改C5关节配置文件（关节范围和速度参数参照规格书）。 * feat: 添加i12H配置文件 * fix: 完善机械臂序列号规范，兼容OO类似的情况。 * fix: aubo_C3_39增加碰撞阈值表 * feat: 添加部分控制柜类型配置文件 (aubo_scope) * fix: 软件升级界面隐藏 aarch64 软件包(#504). * fix: 优化表达式语法检测. * fix: 优化原点界面布局(TR#2454). * fix: 优化 IO,关节限制界面,适配机器人限制界面. * fix: 配置-坐标系内点线面名称添加汉化 * fix: 编程-wait节点，改进汉化(TR#2456) * fix: aubo_scope 开头的qm文件，放在最后 load * fix: 换臂时，旧的暂置为enable-false * fix: 实现配置-启动界面样式 * fix: aubo_control.conf增加获取未来路径点功能配置选项,默认关闭 * fix: 将触屏校准功能开启由开关改为按钮. * fix: 修复U盘导入界面表格不支持拉伸(TR#697)(#496). * fix: 适配安装-一般-工具IO界面. * fix: 修复工程运行之后变量不显示的问题 * fix: 通过实时接口获取碰撞等级和速度比例 * fix: 适配配置安全界面. * fix: 修复直到节点距离类型时,交融半径无效(TR#2184). * feat: 添加工具IO配置修改时的打印信息,脚本中添加对工具IO配置进行设置的部分 * fix: 脚本错误 backtrace 弹窗 * fix: 优化圆的圈数页面布局,使用逻辑(TR#2411). * fix: 优化校验码逻辑，默认从 ???? 改为 0000. * fix: 更换工厂模式写回标志文件的加密方式 * fix: 修复 IP 键盘由于 IP 输入框自定义控件变化引起的输入错乱问题(TR#2329). * fix: 为待翻译文本添加标记 * fix: 优化变量刷新显示机制(TR#2165)(TR#2151) * fix: 实现配置-负载及测量部份新ui * fix: 调整主程序节点之前几个节点的顺序 * fix: 修改真实机械比关机、重启逻辑(TR#1972). * fix: 更新 MODBUS 界面 ui2.0 . * fix: 适配安装-一般-变量界面 * fix: 安装界面添加保存菜单禁用(TR#1989). * fix: 优化路点节点下的直到节点脚本生成(TR#1317) * fix: 优化 IO 界面样式. * fix: 修复选择 Modbus 信号类型时,界面崩溃(TR#2277). * fix: 优化路点变量位置的提示信息(TR#2022). * fix: 统一 Modbus 显示(TR#2202). * fix: 修复安装节点删除新建轨迹名称相同的轨迹,轨迹加载失败的问题(TR#2344). * fix: 优化脚本错误提示框逻辑. * fix: 将 QIODevice::errorString 增加翻译(TR#1917). * fix: 优化文件管理器窗口. 解决选中文件被删除后崩溃问题，增加多选删除多个文件逻辑等. * fix: 优化语言管理器逻辑，支持多个语言包. * fix: 解决初始自动打开工程文件删除后会崩溃的问题. * fix: 优化设置-更新滚动条影响界面布局(TR#558). * fix: 修复设置-密码模式密码可视化显示问题(TR#2208). * fix: 修复设置-插件页面插件后无背景颜色(TR#2275). * fix: 修复点击日期格式按钮主页面时间不更改. * fix: 优化联网获取时间和时区功能代码逻辑 * fix: 改进文件对话框，解决另存为模式下没设默认filter的情况 * fix: 当控制柜没有安全io时，配置-安全部份隐藏此页(TR#2010) * fix: 改进工厂模式 * fix: 优化时区获取逻辑 * fix: INST 脚本生成更新 * fix: 上电之后读取控制柜的型号，自动适配控制柜配置 * feat: 增加联网获取时间和时区功能(TR#1878). * feat: 增加 qtbase 库中文翻译(TR#1917). * fix: 去掉 MsgThread 模态属性，解决弹出多个窗口被阻塞无法点击问题(TR#2088). * fix: 优化程序树定位功能.(TR#1784) * fix: 修复“配置-一般-记录”中轨迹播放功能失效问题(TR#2224) * fix: 优化程序树运行箭头逻辑，折叠展开程序树时立即更新箭头位置(TR#1990). * fix: 隐藏安全配置-碰撞的操作模式界面(TR#2205). * fix: 改进启动向导，控制柜与示教器序列号不对也可以输入。 * fix: 修复程序暂停/恢复/退出时调用脚本逻辑错误 * fix: 优化圆节点脚本生成逻辑 * fix: 暂停之后示教使用 resumeXXX 接口 * fix: 更改表达式语法检测接口(TR#2184). * fix: 编程界面节点组滚动条首次显示异常. (aubo_script) * fix: 脚本运行错误返回 traceback * fix: 优化变量更新逻辑，降低更新频率，避免卡顿(TR#2165) * fix: 修复脚本逻辑错误导致 TraceLevel 未定义的问题(TR#2318) * fix: INST 指令加入 env 传参 * fix: 增加程序退出时执行脚本逻辑 * fix: 调度器优化(线程切换时上下文切换优化) (aubo_sdk) * fix: 通过 RTDE 获取仿真模式状态、速度缩放比例、控制柜温度、碰撞等级 * feat: 增加接口 subscribeScriptError2(可以获取traceback) (cmakemodules) * fix: 增加 libsodium1 声明 * fix: 修复 libsodium 编译时 make distclean 出错的问题 (common_interface) * feat: 增加获取未来路径点接口 * feat: RTDE 增加 collision_level 字段 * feat: 添加获取是否使能了仿真模式的rtde接口(TR#2154) * feat: 增加新返回值定义 * fix: 增加负载辨识相关接口 * fix: 丰富错误码(TP_INV_KIN_FAIL_DIF_SPACE) * feat: 增加硬件抽象层获取机器人型号的接口 * fix: getAdvancePtr 增加参数 tid * feat: 增加接口 modbusSetOutputSignalPulse (ecat_robot) * fix: 完成国讯芯微主站移植 * fix: 独立EC_Master主站抽象层 * fix: 添加部分SDO获取代码 * fix: 实现获取机器人型号的接口 (hardware_interface) * feat: 增加硬件抽象层关机功能 * fix: 增加手柄使能/失能功能设置，调整三态开关使能/使能控制时序 * fix: 完善上电过程中急停或者防护停止的返回值，添加碰撞触发后禁止模式切换规避接口板的一些未知错误 * fix: 实现获取机器人型号接口 * fix: 完善系统急停和机器人急停判断逻辑 * fix: 完善控制柜类型接口 (robot_driver) * fix: 完善安全参数下发 * fix: 更新底座参数读写方式 * fix: 当碰撞发生时，清空缓存数据防止机械臂继续动作 * fix: 修复安全参数处理逻辑, 解析之后直接下发到接口板 * fix: 更改关节状态反馈 * fix: 完善上位机蜂鸣器控制接口 * feat: 初步添加机器人追溯信息相关读写功能 * fix: 重启指令更改为 tp_reboot * fix: 实现获取机器人型号接口 * fix: 完善控制柜类型接口 * fix: 更新rtlink,优化冗余io逻辑 (rtlink) * fix: 安全监控 输出IO部分完善 * fix: 完善应答模式下io设置 * fix: 安全输入监控更新 * fix: 统一扩展内存表读写风格 * fix: 更改PDO统计方式 * fix: 固件版本回调函数中增加老版本形参。 * fix: 增加固件版本检查回调函数及相关处理方法。 * feat: 增加从主机内存表获取从机版本信息接口 * fix: 修复设置和获取uuid时的长度 * fix: 修正部分命名 * fix: 写入接口板默认值 * fix: 修复读写控制柜序列号长度 * fix: 更改扩展内存储存方式 * fix: 修改C3的默认吸收电压 * feat: 增加产品追溯信息设置和获取功能相关接口 * fix: 增加对象字典索引长度改变的处理方法 * fix: 增加C系列25关节型号 * fix: 完善接口板io解析 (webscope) * fix: 修复用户坐标系不显示的问题(arcs/TR#2505) * fix: 安全碰撞页面添加过大力保护并隐藏操作模式(arcs/TR#2447) * fix: 修复圆节点圈数配置(arcs/TR#2411) * fix: 修复modbus重命名程序页不同步和move页虚影问题(arcs/TR#2188)(arcs/TR#2368) * fix: 修复重启控制器提示 * fix: 修复换臂检测时机 * fix: 修复接口调用报错network error * feat: 手柄按键调用成功或者失败增加提示功能(arcs/TR#2444) * fix: 修复机器人年龄显示页面 * fix: 修改安装特征切换页面时配置信息无法清除的问题(arcs/TR#2441) * fix: 修复因move节点造成的waypoint节点设置报错 * fix: 修复AP设置弹窗取消后无法再设置(arcs/TR#2472) * feat: 碰撞接口增加过大力保护选项 * fix: 修复初始变量显示，程序更改属性运行时停止(arcs/TR#2432)(arcs/TR#2410) * fix: 改进modbus相关生成脚本逻辑(arcs/TR#2215)(arcs/TR#2233) * fix: 修复翻译汉化、引导项错位、机器人年龄显示错位问题 * fix: 修复安装页面部分目标位置功能失效问题(arcs/TR#2357) * fix: 禁止IO设置页面modbus的重命名(arcs/TR#2231) * fix: 修复文件命名特殊字符导致运行失败的bug(arcs/TR#2409) * fix: 修复移动节点切换类型时弹窗提示(arcs/TR#2370) * fix: 修复路点-变量显示问题，及状态判断(arcs/TR#2408)(arcs/TR#2403) * fix: 修复程序页隐藏模型之后move页不显示的问题(arcs/TR#2405) * feat: 增加机械臂更改序列号功能(arcs/TR#2066) * fix: 修改下发底层重启参数(arcs/TR#1972) * feat: 脚本中添加对工具IO配置进行设置(#514) * fix: 修复初始化i系列机械臂，手柄功能配置(arcs/TR#2227) * fix: 修复开始按键启动程序加载loadProgram函数过滤文件名后缀 * fix: 修复关机掉臂问题(arcs/TR#2354) * fix: 优化路点节点下的直到节点脚本生成(#514) * fix: 修复模型组件渲染报错的问题 * fix: 修复方向-直到节点导入工程报错(arcs/TR#2331) * fix: 修复方向节点脚本变更(#514) * feat: 新增修改序列号接口 * fix: 修复读取配置文件函数没有返回的问题 * fix: 修复圆节点属性限制值 * feat: 圆节点增加匝数属性及设置 * fix: 修复首页连接机械臂之后模型不展示的问题 * fix: 激活模块WiFi设置优化(arcs/TR#2065) * fix: 修复程序开始前、恢复前、停止后、暂停后删除后保留空节点(arcs/TR#2328) * fix: 修复安装-机器人限值，动量单位无`乘号`的显示问题 * fix: 修复开始前、恢复前、停止后、暂停后脚本与保持问题(#514) * fix: 修复启动报错swagger循环依赖问题 * fix: 修复程序暂停/恢复/退出时调用脚本逻辑错误(#514) * feat: 增加代码同步，修复程序暂停/恢复/退出时调用脚本逻辑错误(#514) * fix: 修复文件上传服务器崩溃问题,更新模块安装问题 * feat: 新增move页目标位置虚影和双指缩放 * fix: 修复删除特征失败的问题(arcs/TR#2312) * feat: 增加特殊型号接口板版本的显示 * fix: 修复文件模块禁用和保存问题 * fix: 修复循环引用的问题 * fix: 修复换臂后输入的是同一个序列号导致重复弹窗的问题(arcs/TR#2304) * fix: 修复切换机械臂模型不更新的问题 * feat: 增加启用按钮组件 * fix: 激活模块SSID名称放开禁用 * fix: 修复更新模块安装成功后弹窗问题(arcs/TR#2297) * fix: 修复换臂时键盘弹出，增加换臂失败提示(arcs/TR#2266) * fix: 修复脚本节点函数属性及显示问题 * fix: 修复机器人信息页序列号显示问题，语言翻译问题 * fix: 修复modbus设置单脉冲无效bug(arcs/TR#2233) * feat: 新增接口参数供前端查询机器人是否带有有线示教器 * fix: 修复重新输入序列号之后IP列表显示旧序列号的问题(arcs/TR#2296) * feat: ins文件中新增版本记录参数 ## [0.26.3] (aubo_comm) * fix: 修复 parseCmdLine 返回值错误 * fix: 修复RPC多次连接、断开报错(aubo_sdk#58) * feat: 增加 iceoryx(共享内存通讯方式) 支持 (aubo_control) * fix: 修复movespline接口在插入轨迹数据成功后指令不会弹出的问题 * feat: 实现modbus线圈脉冲功能 * fix: 解决输出信号选择modbus,程序动作未响应的问题(TR#1694) * fix: 修复调用 splineMove 接口超时报错问题(aubo_sdk#59) * fix: 错误状态从无到有,设置一次安全状态机 * fix: 解决算法误报碰撞问题; 添加对碰撞检查算法的单元测试 * fix: 修复计算直线交融轨迹的问题(TR#987) * fix: daemon 线程不受 abort 和 reset 影响 * fix: 修复 goto 逻辑错误 * fix: 修复多线程单步调试卡死的问题 * fix: 暂停时不能忽略轨迹规划指令入队 * fix: 优化单步调试逻辑，避免单步运行两行的问题 * feat: 实现 trigger 相关接口 * fix: 增加任务被 kill 之后回调机制，用于停止当前运动 * fix: 优化任务队列删除的逻辑 * feat: 运行时增加任务概念 * fix: 修复上电过程中拍下急停,松开急停再次上电失败的问题(TR#2062) (aubo_description) * fix: 更新config/aubo_i3_10.conf * fix: 更新控制柜序列号规范，扩大兼容性。 * fix: 修改aubo_C3力矩系数 * fix: 同步2023/6/27机械臂序列号定义规则 * fix: 更新C3、C5显示模型，修复原模型褶皱问题 * fix: 按照量产配置参数更新C3和C5最大角加速度限制 * fix: 修复i20模型不能全部显示(TR#2144). * fix: 添加工业机器人控制柜(13) 序列号规则 * feat: 添加iS系列控制柜虚拟联动io (aubo_scope) * fix: 优化更新界面布局. * fix: 优化 MoveForm 布局. * fix: 修复画整圆时,脚本中结束点不能设置交融半径的问题. * fix: 完善更名计划, 优化文字描述(TR#1993). * feat: 增加脚本错误提示框，详细显示脚本错误信息与对应节点行号等信息(TR#1843)(#493). * feat: 增加圆的执行次数(TR#2235). * fix: 改进编程-设置节点，生成modbus脚本逻辑(TR#2215) * fix: 优化配置文件不存在时,提示信息及添加选择配置文件操作(TR#1991). * fix: 优化文件对话框. * fix: Default 节点删除后,同步选中状态. * feat: 设置界面添加搜索功能(TR#2150). * fix: 表达式语法检测中文不识别. * fix: 修复连接按钮错误更新(TR#2132). * fix: 调整设置节点布局. * fix: 隐藏碰撞页面中的重置防护停机部分(TR#1824). * fix: 适配移动界面(TR#1709). * fix: 改进启动向导，指示出序列号对应的机械臂类型(TR#2012) * fix: 在 FramelessWidget 改进后，规避配置编辑隐藏的失焦问题. * fix: 解决码垛节点剪切粘贴后无法正常使用的问题(TR#2157) * fix: 改进代码高亮 * fix: 改进编程-设置节点，生成modbus相关脚本入参不正确的问题(TR#2215). * fix: 解决输出信号选择modbus,程序动作未响应的问题(TR#1694) * fix: 优化设置-更新界面显示 * fix: 设置下管理员、安全密码界面当前密码置灰处理(TR#2145). * fix: 修复安全外壳界面新增管理员授权密钥后无显示(TR#2199). * fix: 修改 moveLine 最大速度限制从 0.05 到 0.25(TR#2230). * fix: 修复 Popup 节点弹出变量脚本错误问题(TR#1940). * fix: 解决换臂弹窗导致上电状态异常的问题(TR#2222) * fix: 修复密码可视化按钮不显示(TR#2208). * fix: 修复启用反向代理后不能打印 ip 等信息(TR#2206). * fix: 禁用 配置-安全-碰撞 重置防护停机和操作模式 界面(TR#2205). * fix: 优化信息提示框显隐逻辑. * fix: Default 节点移动到 Switch 节点界面创建(TR#1614). * fix: 调整直到、方向界面布局. * fix: 修复直到节点无法使用交融半径(TR#2184). * fix: 修改保存按钮菜单(TR#1989). * fix: 删除编程界面滚动条悬浮按钮. * fix: 变量位置,不判断程序中定义的变量(TR#2022). * fix: 解决多个码垛节点会生成过多特征的问题 * fix: 注销添加确认弹窗(TR#2198) * fix: 开机窗体实现新版样式 * fix: 改进机械臂序列号校验，添加对改动号"W"的支持(TR#2197) * fix: 改进机械臂序列号变更窗体 * fix: 添加序列号变更弹窗(TR#2066). * fix: 修复已加载插件不显示插件信息(TR#2128). * fix: 优化无边框窗口，增加可移动功能. 去掉初始模态属性. 解决进度条窗口存在的情况下，弹出消息提示窗口，再点一下进度条窗口后卡死问题. * fix: 优化提示窗口永远置顶. * feat: 适配设置按钮下的部分更新界面以及实现清除历史版本(TR#1742). * fix: 修复关节电压值不更新问题(TR#2025). * fix: 优化程序树逻辑, 设置更新当前节点时，滚动条也滑到对应位置(TR#1969). * fix: 取消点击主页按钮返回上一个页面功能(TR#2085). * fix: 修复 LANDrop 下载日志提示无法打开文件问题(TR#2097). * fix: 表达式键盘添加语法检测(TR#1618). * fix: 更新状态栏左上角机器人名称, 未连接机器人时显示 "No robots"(TR#2178). * fix: 初始化赋值节点界面(TR#2153). * fix: 修复日志下载压缩包数据错误问题(TR#1635). * fix: 修复 MoveForm 在很多情况都提示 "长按自动..." 问题(TR#1930). * fix: 添加 暂停后、停止后、恢复前 三节点(TR#1799) * fix: 优化beforestartnode * fix: 优化std::string到qstring的转换 * fix: 修复反向代理界面 state 状态可以手动点击(TR#2031). * fix: 重构日志下载方式从 shell 脚本改为 qt 程序, 修复下载路径包含空格功能错误问题(TR#1635). * fix: 修复设置操作模式密码页面未设密码情况下当前密码置灰处理(TR#2145). * fix: 修复设置操作模式密码页面文本显示(TR#2172). * fix: 适配 IO 界面. * fix: 解决码垛节点剪切粘贴数据消失的问题(TR#2157) * fix: 解决新建安装文件时会清空feature_variable的问题(TR#2078) * fix: 调整距离精度保留3位小数(TR#2166). * fix: 工具 IO 根据实际状态进行刷新界面. * fix: 修复自定义负载设置的不正确(TR#2135). * fix: 修复设置、弹窗节点布局错乱. * fix: 修复刚连接控制柜选择机器人后，机器人初始状态未上电时，无法获取校验码，校验码位置显示为空白问题，改为显示 ???? (TR#2031). * fix: 修复机器人信息不更新问题. * fix: 解决初始变量节点，变量名称过长时显示乱码的问题(TR#2155) * fix: 规避变更操作模式密码时偶发的崩溃(TR#2029) * fix: 修复开启触摸校准崩溃(TR#2141).、 * fix: 修复单位切换不生效和优化时间界面(TR#2139). * fix: 解决安装中的变量不随工程运行而改变的问题(TR#1608) * fix: 改进代码高亮，添加函数文本样式 * fix: 安装文件发生变更，适配旧版安装文件内容. * fix: 更新安装-负载页面ui * fix: 兼容ISO时间格式(TR#1915) * fix: 编程界面点击空白区域不切换页面(TR#2133). * fix: 解决关节极限值精度问题(TR#696). * fix: 修复路点单选按钮互斥关系失效. * fix: 路点变量类型无默认勾选项(TR#2018). * fix: 修复主页点击机器人信息按钮崩溃(TR#2137). * fix: 修复 If/ElseIf/Else 节点脚本生成时 end 生成数量不对的问题 * fix: 修改键盘样式(TR#690). * fix: 删除语言和工具界面(TR#2140). * fix: 修复未上电可以运行工程问题(TR#2118). * fix: 将交融预览轨迹分辨率调整为1mm(TR#987) * feat: 增加自定义控件颜色选择滑动条; 增加 S 系列彩灯控制界面(TR#1720). * fix: 修复 WiFi 界面左侧按钮未切换(TR#2119). * fix: 修复清理界面饼状图显示问题(TR#2122). * fix: 优化 If/ElseIf 节点脚本生成 * fix: 修复 If/ElseIf 节点勾选持续检查脚本生成错误 * fix: 修复 Move 节点勾选使用关节角度之后生成的路点预览与轨迹不重合的问题 * fix: 优化 If/ElseIf/Else/Direction 节点的脚本生成 * fix: 关闭程序主动断开 SDK 连接；捕获 SDK 调用异常，避免崩溃 * feat: 增加无线网卡设置功能(TR#1783). (aubo_script) * feat: 增加 secondary 脚本运行时支持 * fix: 优化多线程中 INST 指令的执行策略 * fix: 实现暂停和恢复的回调 * fix: 引入 Task 概念, lua 任务与 aubo_control 任务对应 (aubo_sdk) * fix: 增加机器人脚本获取接口(TR#1843)(aubo_scope#493). * fix: 解决js sdk function.json生成错误问题 * feat: js语言sdk新增指定rtde回调函数中this对象功能 * feat: js语言sdk中的rtde默认话题池新增关节电压 * fix: js语言sdk修复rpc中的数据类型错误 * fix: js语言sdk修复rpc.hasConnected不能设置超时时间的问题 * fix: js语言sdk修复变量类型回调不准确的问题 * fix: js语言sdk修复报错信息不准确的问题 * fix: 实现 RealtimeRobotState::getJointVoltages 方法(TR#2025). * fix: 解决python sdk 发布不成功问题 * feat: 增加 RPC 通讯基于共享内存方式的接口支持 (common_interface) * fix: 修复测试文件中生成的枚举值错误 * feat: 增加接口 stopMove startMove storePath clearPath restoPath newTask deleteTask detachTask triggBegin triggEnd triggInterrupt gettriggInterrupts, 删除接口 setInstructionAllowed setMotionThread getMotionThread (hardware_interface) * fix: 更新部分错误命名 * fix: 上电阻塞逻辑修改为当出现急停或者防护性停止信号时立即停止阻塞 * fix: 缩减模式关节速度检查限制改为物理关节最大速度限制 * fix: 上电时增加防护停止判断 * feat: 增加从json配置文件升级的功能，增加接口板版本描述信息上传 * fix: 更新手柄上电长按变为短按,增加示教器三态开关配置 (robot_driver) * feat: 增加arm扩展安全输入输出功能 * fix: 增加初始化时底座和末端模式判断，更新rtlink * fix: 更新rtlink * fix: 优化蜂鸣器逻辑，整理硬件抽象层状态，修复例程配置 * fix: 更新rtlink，完善关节节点状态上传 (rtlink) * fix: 每次重新连接清除master_board_pipeline_msg数据 * feat: 增加状态显示界面ui * fix: 更新接口板交换接口数据包长度 * fix: 增加主从通讯管道 * fix: 添加接口板管道数据交换接口 * fix: Windows 下 PCAN 驱动支持 * fix: 更新力传感器数据转换协议 * fix: 增加底座擦除扩展内存表超时时间 * feat: 增加获取减速器位置速度和加速度接口 * fix: 增加下发的APPsize为空时的保护 * fix: 清除无用库cstone * fix: 将TPDO6改为测试使用的TPDO,电机端和减速器端的速度、加速度、位置信息一起输出。 * fix: 更改蜂鸣器控制宏定义名称 * fix: 修复对象字典长度为0x100时，进入死循环问题。 * feat: 增加碰撞处理方式 * feat: 1、增加减速器端滤波参数；2、增加TPDO6，减速器端的位置、速度、加速度 * fix: 更新扩展内存nan判断方式 * fix: 更改更新模式请求超时时长 * fix: 接口板内存表添加控制柜功能输入IO状态，如示教使能和LINK使能 * fix: 修复 Wireshark 插件解析错误(增加了帧头的校验字段) * fix: 修复上层故障导致的机械臂断电，无法退出同步模式的问题 (webscope) * fix: 完善IO重命名之后，程序页不更新的问题 * fix: 修改io设置中无法撤销modbus重命名的问题(arcs/TR#2231) * fix: 修复换臂输入序列号后接口调用错误问题 * fix: 修复生成IO时，可配置等IO不存在的非空问题(arcs/TR#2112) * feat: 轨迹记录新增路径规划是否成功判断 * fix: 修复机器人信息页显示问题 * feat: 增加换臂提示操作中管理员密码确认(arcs/TR#1861) * fix: 修改轨迹复现时机器人运动轨迹卡顿明显的问题(arcs/TR#2057) * fix: 修复安装页面IO重命名程序页不更新的问题 * fix: 修复设置modbus点击测试报错bug(arcs/TR#2232) * fix: 修复自动模式下首页文件按钮禁用问题,语言翻译问题(arcs/TR#2203) * fix: 修复激活模块页面显示问题 * feat: 新增程序树一键展开和一键折叠功能(arcs/TR#2193) * feat: 增加关节电压显示(arcs/TR#2204) * fix: 修复码垛报错(arcs/TR#2238) * fix: 修复读取配置文件失败问题 * fix: 修复因缺少节点而加载安装文件失败的问题(arcs/TR#2195) * fix: 修复请求异常报错 * fix: 修复子程序复制粘贴后，重命名数据同步问题(arcs/TR#2186) * feat: 新增监控手柄按键长按功能 * fix: 修复激活模块背景提示超出问题及翻译问题 * fix: 修复圆节点下设置路点报错，关节位置因类型不同造成的不相等误判(arcs/TR#2219) * feat: 新增程序节点设置工程开始、暂停、停止可执行脚本节点(arcs/TR#1799) * feat: 新增无轨迹记录文件翻译 * fix: 修复运行轨迹记录不可运行功能 * feat: 完善手柄自定义按键监控功能 * feat: 新增手柄自定义按键监控功能 * fix: 修改机械臂速度获取方式为rtde推送 * fix: 修改模型光照强度 * fix: 修复网络设置及固件升级进度获取 * fix: 修复目标位置关节角使用位姿逆解 * feat: 增加2.0UI设计规范样式表 * fix: 修复程序节点选中范围过长(arcs/TR#2196) * fix: 修改无法正常连接的问题(#492) * fix: 修复子程序更新调用程序节点属性报错问题 * fix: 修复发送硬件抽象层重启命令(arcs/TR#2038) * fix: 修复激活时生成aubo_control.conf文件导致手柄按键失效问题 * feat: 增加程序节点中datamodel属性(arcs/TR#1799) * fix: 修复重启和关机命令(arcs/TR#2194) * fix: 修复引导页显示问题(arcs/TR#2052) * fix: 修复解析多维数组时转换多出空元素 * fix: 修改文件交互展开列表页面样式(arcs/TR#2049) * fix: 修复解析配置文件错误，修改解析多维数组转换 * fix: 修改特殊页面的显示逻辑,修改断连的警告弹窗无法关闭(arcs/TR#2123) * feat: 新增检测及更换机械臂激活功能(arcs/TR#1861) * fix: 修复安全IO和一般IO优先级问题(arcs/TR#2053) * fix: 修复由于精度问题导致的无法到达目标点位的问题 * fix: 修复modbus重命名失败的问题(arcs/TR#2177) * fix: 修复 addzh.js 格式错误 * fix: 修复安全IO名字未展示默认名字问题 * fix: 修复modbus信号改变单元时，不更新单元id问题 * feat: 安装成功后增加弹窗提示重启控制柜(arcs/TR#2003) * feat: 激活模块增加WiFi设置,弹窗显示问题修改(arcs/TR#2065)(arcs/TR#2127) * fix: 优化注销和关机操作(arcs/TR#2105) * feat: 新增获取是否支持WiFi配置功能 * fix: 修复应用运行时首页第一次模型加载错误的问题 * fix: 修复modbus重命名问题(arcs/TR#1974) * fix: 修复直到节点属性选中问题 * feat: 开发查询是否支持独有功能接口(#2011) * fix: 修复检查重名时没有剔除同一个modbus的问题 * fix: 修复更换英制单位显示问(arcs/TR#2114) * fix: 修复modbus可以修改为同名的问题(arcs/TR#1974) * fix: 修复机器人关节限制修改后，显示不正确问题(arcs/TR#2108) * fix: 修复重启命令执行，不再处理重启系统命令 * feat: 新增公英制中部分单位公式转换 * fix: 修改左边菜单栏安全参数查看弹窗接口请求问题(#503) * fix: 修改切换ip列表刷新逻辑(arcs/TR#2039)(arcs/TR#2032) * fix: 修复机器人信息页缓存问题 * fix: 直到节点属性值枚举修改 * fix: 修复安全-工具IO页面设置后没有更新数据问题(#508) * fix: 方向节点兼容新增属性 * fix: 方向节点新增max_distance属性，修复路点报错 * fix: 修复机器人信息页显示问题 * fix: 修复设置了工具IO 不生效问题(arcs/TR#2109) * fix: 修复逻辑处理细节、解决空节点新增报错 * fix: 修复日志页面信息展示 * fix: 修复AP设置调用重启控制器接口(arcs/TR#2042) * fix: 修改关节限制保存到配置文件中数据格式(arcs/TR#696) * fix: 修复until节点脚本生成逻辑 * fix: 模式切换密码模态框样式修改 * fix: 文件保存另存为loading关闭逻辑更改 * fix: 同步修复else/elseif/if的end生成错误问题 * feat: direction节点增加`max_distance`字段及脚本生成优化 * fix: 修复ElseIf节点生成脚本时多出end结尾符 * fix: 修复If/ElseIf/Else节点生成脚本逻辑和保持问题 * fix: 修复返回机械臂状态不准确的问题 * fix: 修改基座指示灯ins文件中mode字段格式为int32 * fix: 修复更新脚本生成逻辑异常报错(arcs/TR#2117) * fix: 首页机械臂图片替换为模型展示 * fix: 修复生成aubo_control.conf错误的问题 * fix: 修复后端重连重复执行的问题 * fix: 修复更新脚本生成逻辑(#2117) * fix: 修复基座指示灯关键字错误 * fix: 修复使用HTTP下载文件报错 * fix: 修复安全参数默认值不统一问题(arcs/TR#2061) * fix: 修复移动到目标位置可以设置目标值的问题 * fix: 序列号激活模块文案修改逻辑优化 * fix: 修复输入安全密码偶现文件弹窗的问题(arcs/TR#2055) * fix: 小数取值统一修改为四舍五入(arcs/TR#2061) * fix: 更改切换连接是运行状态下新建程序文件时的接口调用 * feat: 增加AP设置修改应用后选择重启控制柜提示与功能 * fix: 修复使用arcs运行程序，web切换连接后，程序显示缓存文件的问题(arcs/TR#2071) * fix: 拖动示教适配C+S排版 * fix: 修改安全io改名报错弹窗问题(arcs/TR#2054) * feat: 文件保存和另存为增加loading动画 * fix: 删除无用log * fix: 修复文件切换，更改操作时debug设置错乱问题 * fix: 修复使用重启命令时，需要下传到硬件抽象层处理(arcs/TR#2038) * fix: 路点特征属性根据父节点变化，并增加校验路点位置是否可达 * fix: 修改切换机器人安装侧边栏显示,修复IO-联动io处页面显示问题(arcs/TR#2058) * feat: 新增换臂检测功能接口 * fix: 修复新建安装文件时基座指示灯设置没有重置问题 * fix: 常量增加i7型号，修复小尺寸ip列表机器人ID号显示不全(arcs/TR#2041) * feat: 新增UI2.0安装页面 * fix: 修复设置AP模式bug(arcs/TR#2042) * fix: 修复控制台报错，路点上下移动不生效的问题 * feat: 增加2.0UI样式表 * fix: 路点变量位置增加变量类型及判断(arcs/TR#1979) * fix: 修复兼容示教器码垛文件问题(arcs/TR#2014) * fix: 修复添加路点控制台报错的问题 * fix: 修复点线加载数据的逻辑,减少请求次数 * fix: 修复激活时删除不掉program文件夹问题 * feat: 新增激活时添加RobotComponent表中记录功能 * fix: 更换指示灯颜色选择器，修改modbus信号列表偶现获取报错问题 * feat: 实现从选择点运行程序功能 * fix: 修复键盘标准键盘不能选择修改问题(arcs/TR#1974) * fix: 修复脚本节点标签属性变更问题 * fix: 脚本节点属性变更 * fix: 修复loop节点和break节点脚本生成逻辑 ## [0.26.2] (aubo_control) * fix: 碰撞阈值从aubo_description中读取 * fix: 修复暂停时运动指令可能被忽略的问题 * fix: 修复单步调试卡死问题（TR#2081） * fix: 维护模式下不处理意外断电情况，避免日志重复打印 * fix: 完善直线运动过程(TR#2001) * fix: 增加数字IO输出显示机器人紧急停止或者外部输入停止状态 * fix: 优化碰撞检测流程，减少cpu占用率 * fix: 升级算法aral0.26.2(修复规划飞车问题TR#1807),完善运动过程中暂停执行失败弹窗提示用户此运动类型不支持暂停运动(TR#1700) * fix: 修复调用 splineMove 接口超时报错问题(aubo_sdk#59) (aubo_description) * fix: 增加C3和i5的碰撞阈值表 * fix: 修改C3力矩系数 * fix: 修复i7\i12\T6\T12模型凹陷问题 * fix: 添加is高性能控制柜(09) 序列号规则 * fix: 缩放SF6C1400X机械臂显示模型 * fix: CB-M型控制柜添加功率号07支持(TR#1918) * feat: 增加关节类型 * feat: 增加aubo_i16H.conf配置文件 (aubo_scope) * fix: 适配程序详情界面. * fix: 修改信号状态图标及程序界面. * fix: 解决更新切换版本时隐藏的闪退问题(TR#2086) * fix: 安装文件保存时添加区别示教器类型的属性 * fix: 后移卡死监测机制开启的位置(TR#2079) * fix: 修复无密码状态下,会弹出两种对话框. * fix: 修复脚本节点汉化未生效(TR#1855). * fix: 修复启动时,界面假死现象. * fix: 解决中英转换导致[初始变量]保存上次值的功能失效的问题(TR#1910) * fix: 改进编程-设置节点界面，模拟输出选项，输入范围的问题 * fix: 完善启动向导相关逻辑 * feat: 增加特殊型号接口板版本的显示(TR#2072). * fix: 修复打开安装文件时间过长问题(TR#1777)(TR#1946). * fix: 程序运行暂停时,不禁用设置默认负载(TR#2019). * fix: 更新码垛,初始变量,圆节点界面. * feat: 增加 Modbus 从站交互界面(TR#1666). * fix: 增加IO输出状态选择(机器人急停和外部输入急停) * fix: 适配设置按钮下的 VNC 界面(TR#1838). * fix: 规避[码垛节点]在剪切粘贴时可能引发的崩溃(TR#1926) * fix: 更新对description的引用，使新序列号规则生效 * fix: 改进iomodel加载，避免隐藏的崩溃(TR#1874) * fix: 优化安装固件相关流程 * fix: 修复 U 盘未命名无法检测问题. * fix: 优化追踪当前运行节点功能，运行时手动折叠会立即展开. * fix: 解决ssh因无法创建/run/sshd文件夹而无法自启动的问题(TR#1703) * fix: 优化 改进 安装新版界面 * fix: 解决启动向导与配置编辑的焦点冲突问题 * fix: 优化跟踪当前运行节点功能，自动展开当前运行节点(TR#1784). * fix: 优化主页和移动页面部分图标按钮样式(TR#1951). * fix: 改进 code_editor 文本高亮 * fix: 软件启动时,初始化运行按钮状态(TR#1897). * fix: 优化新建安装文件提示框内容(TR#1862). * fix: 修改自动按钮样式及提示框移动(TR#1951). * fix: code_editer 添加特定文本高亮(TR#1612) * feat: 增加运行过程中定位当前运行节点功能(TR#1784). * fix: 优化设置界面布局. * fix: 修复安装界面下原点默认按钮不生效(TR#1932). * fix: 修复主页时间显示不刷新(TR#1936). * fix: 更新安全校验界面 IO 名称(TR#1808). * fix: 防止 QFileSystemModel 翻译被更新删除; 更新部分翻译. * fix: 改进pro文件加载，初始化节点 之前节点 显示异常的问题(TR#1971) * fix: 解决路点相对位置存在的问题(TR#1980) * fix: 改进文件对话框文件名后缀处理 * fix: 解决赋值节点输入弹窗键盘无法输入的问题(TR#1937) * fix: 优化卡死监控线程逻辑. * fix: 优化导航栏按钮样式(TR#1993). * fix: 更名部分界面(TR#1993). * fix: 优化速度比例值刷新机制，解决多端不同步问题(TR#1852). * fix: 修复上电后界面负载显示(TR#1942). * fix: 软件包描述汉化(TR#1909). * fix: 修改切换视图时,机器人模型大小显示(TR#1735). * fix: 修改主页界面加载按钮样式(TR#1950). * fix: 修复工程详情名称显示不全(TR#1976),显示增加创建该文件时机械臂类型(TR#1960). * fix: 修复新建程序文件 Scope 发生崩溃(TR#1885). * feat: 增加配置文件反向代理显隐(TR#1888). * fix: 适配设置按钮下的插件界面. * fix: 适配设置按钮下的U盘导入界面. * fix: 自动切换到手动时，速度默认切换到 1%(#492). * feat: 增加方向节点最大距离设置(TR#738). * fix: 修复新建安装文件时机器人安全限制为0的问题(TR#1914) * fix: 修改程序界面. * fix: 优化上电逻辑，增加失败提示. * fix: 改进编程中的赋值节点隐藏的崩溃问题 * fix: 解决move节点界面个别翻译不生效的问题(TR#1577) * fix: 修复运行图标丢失，程序会崩溃问题. * fix: 优化自动模式下速度不可调节，固定 100% (TR#1574). * fix: 安装中变量值不可为空(TR#1908) * fix: 改进安装界面 * fix: 改进启动向导(TR#1866) (TR#1865) * fix: 优化 模拟、手动/自动 切换按钮交互模式，增加失败提示框. * fix: 统一弹窗文字(TR:#1899). * feat: 增加状态栏，升级导航栏 UI，升级主页 UI，合并 Log 页面. * fix: 适配设置按钮下的系统恢复出厂设置界面. * fix: 适配设置按钮下的系统清理界面. * fix: 适配设置按钮下的系统反向代理和文件传输界面. * fix: 适配设置按钮下的系统远程控制界面. * fix: 适配设置按钮下的系统网络界面. * fix: 初步实现设置界面新版ui框架 * fix: 适配设置按钮下的安全外壳界面. * fix: 适配设置按钮下的密码所有界面. * fix: 适配设置按钮下的更多界面. * fix: 适配设置按钮下的语言时间界面. * fix: 适配直到,子程序,脚本, 原点等节点界面. * fix: 实现安装主界面新版ui设计 * fix: 换上对新版文件窗体的调用 * fix: 初步实现新版文件对话框 * fix: 解决renderform存在的问题 * fix: 控制编程各节点的断点支持能力(TR#1787) (aubo_sdk) * fix: 修复js版本sdk生成键盘功能栏functions函数列表 (cmakemodules) * fix: add lua shared library * fix: 修复 libsodium 库交叉编译 没加 --host 选项 (common_interface) * fix: 增加IO输出状态 (ecat_robot) * fix: 添加DH参数补偿功能 * feat: 添加柴孚SF6-C1400X支持 * feat: 添加柴孚SF6-C1400X支持 * fix: 驱动模块在源代码里配置 (hardware_interface) * feat: 增加碰撞后刹车功能 (robot_driver) * feat: 增加模拟联动输入信号 * fix: 更新rtlink * feat: 增加从json文件进行升级的功能 * fix: 更新手柄功能防止程序开始和停止信号混淆 * fix: 初步完善joint_go_gui位置运动模式为pp * fix: 增加是否同时松刹车可配置项，增加部分保存参数时的抱闸保护，完善README.md可配置项说明 * fix: 完善工具末端串口配置；断电后清除碰撞错误 (rtlink) * feat: 增加重启设置接口 * fix: 接口板内存表添加关节重启指令、IO输出设置、从机版本等信息 * fix: 修复部分节点状态 * fix: 启用安全监控开关，急停后接口板直接断机械臂电源，碰撞不断电 * fix: 添加应答模式下查询电源指令 * fix: 取消部分保存flash时的刹车指令 * feat: 增加C3的三款关节类型 * fix: 添加蜂鸣器状态设置 * fix: 增加末端区分 * fix: 完善关节、工具力传感器配置与解析 (webscope) * fix: 修复超时问题 * fix: 修复break节点寻找父节点中的Loop节点报错问题 * fix: 修复直到节点脚本生成逻辑 * fix: 修复接口超时导致的误判服务器崩溃问题 * fix: 修复save接口超时导致的误判服务器崩溃问题(arcs/TR#1968) * feat: 增加从指定路点开始运动的脚本生成(arcs/TR#1973) * fix: 修复方向节点和初始化变量的脚本生成逻辑 * fix: 解决大型程序加载异常问题 * fix: 修复程序页面层级问题,脚本报错页面显示问题 * fix: 修复save接口时间过长导致的误判服务器崩溃问题 * fix: 修复变量重命名函数表达式中引用同步问题，新增运行保存提示 * fix: 修复脚本文件加载白屏问题，语言翻译问题 * fix: 修复switch节点保存中文时错误数据 * fix: 修复程序运行滑动脚本自动向上滑动的问题(arcs/TR#1772) * fix: 修复文件保存时获取序列码 * fix: 修复switch节点及优化版本切换 * fix: 修复switch节点下的中文变量转Unicode问题 * fix: 修复break节点保存失败的bug(arcs/TR#1983) * fix: 修复激活完成后，替换默认的ins文件 * fix: 修复打开脚本时，点击空白处会弹出系统键盘(arcs/TR#1977) * fix: 修复赋值变量删除后，初始化变量还存在缓存(arcs/TR#1978) * fix: 修复modbus单元修改名称不同步信号设备名称(arcs/TR#1975)，修复modbus单元更新列表时多次调用修改接口(#494) * fix: 修复modbus单元修改名称，信号不同步单元设备名称(arcs/TR#1975) * fix: 修复下发rpc关闭指令前检查rpc连接状态 * fix: 修复激活完成/切换版本时使用重启控制柜命令 * fix: 修复move_c绘制错误问题 * fix: 修复暂停状态下切换页面行号运行显示丢失 * fix: 修复脚本查看滑动问题 * fix: 修复查看安全IO设置名称不正确问题(arcs/TR#1959) * fix: 修复安全IO设置保护性停止不生效的问题(arcs/TR#1767) * fix: 修复急停错误显示问题，统一根据安全模式判断(arcs/TR#1817) * fix: 修复激活组件渲染顺序造成的接口报错 * feat: 安装安全确认修改时新增安全状态弹窗 * fix: 修复Modbus脚本生成问题(arcs/TR#1931) * fix: 修复初始变量名修改后，数据同步问题(arcs/TR#1801) * fix: 修复从选择点运行临近原点类型也作为移动点 * fix: 修复modbus切换页面之后连接状态显示错误的问题 * fix: 修复日志模块翻译问题 * fix: 修复翻译问题及语言文件更新，程序文件模块逻辑优化 * feat: pc端键盘增加复制粘贴功能 * fix: 解决后端循环依赖的问题 * feat: 激活模块增加语言选择功能 * fix: 修复日志数量太多导致的页面卡顿问题(arcs/TR#1895) * fix: 修复禁止卸载当前运行版本的bug * fix: 修复生成aubo_control.conf下的hw问题 * fix: 指示灯和手柄设置出入参类型改变和修改 * fix: 修复起始点运行时原点也作为移动点(arcs/TR#1891) * fix: 修复激活流程生成aubo_control.conf文件数据错误问题 * fix: 安装变量禁止设置为空 * feat: 优化点线大批量加载 * feat: 增加使用开启任务判断重连控制器检测，解决重启Control，Backend不能重连控制器(arcs/TR#1922) * fix: 修复检查连接拦截器，移除重启控制器逻辑 * fix: 修复位姿目标值输入小数位自动归零的问题 * fix: 修复更新模块安装文件问题，引导项文案修改，日志模块修改 * fix: 修复手柄接口参数类型不统一的问题 * fix: 修复检查PID命令 * fix: 修复激活生成的aubo_control.conf文件中的数据问题 * fix: 修复备注节点Unicode转换，分支及变量节点的工程文件保存bug * feat: c+s系列新增本体基座指示灯和控制手柄设置页面 * fix: 解决位姿判断逻辑错误的问题 * fix: 修改目标值精度不一致的问题，修改精灵图材质 * fix: 修复赋值节点属性变化无法正常显示(arcs/TR#1889) * fix: 修复因线程阻塞导致的前端探活误判的问题(TR#522) * fix: 新建安装文件新增确认安全设置弹窗,统一启动接口参数类型 * feat: 实现程序树随程序运行行号自动滚动 * fix: 点位改用精灵加载，线加载逻辑修复 * fix: 修复后端连接control死循环问题 * fix: 修复连接拦截器异常问题 * fix: 修复调用卸载接口导致的误判服务器崩溃问题(arcs/TR#1802) * feat: 连接select接口新增robotName参数 * fix: 修复安全状态信息中单位数值转换与显示 * fix: 修复S/C系列手柄开机安全配置下发Control(arcs/TR#1755) * fix: 修复scriptClient中接收的数组变量展示不正确的问题(#483) * fix: 修复AP设置传参错误，增加校验 * fix: 修复对象为空导致的报错问题 * feat: 新增C+S系列基座指示灯+手柄功能接口 * fix: 修复启动节点因为数据类型不匹配导致的默认值错误问题 * fix: 修复if,elseif,else节点下的添加逻辑(#482) * fix: 修复轨迹回放保存及运行报错(TR#599) * fix: 修复脚本中elseIf/else生成关闭代码end的判断(TR#602) ## [0.26.0] (aubo_control) * fix: 修复二级减速未设置成功的问题 * fix: 修复联动IO数量为0时联动信号不起作用的问题 * fix: 修复运行时终止之后依然会执行运动规划的问题 * fix: 校验算法规划出来的目标点是否连续，如果不连续执行关节空间减速 * fix: 修复运行时崩溃问题(TR#1788) * fix: 修复 Move 节点断点不会暂停的问题(TR#1615) * fix: 优化 modbus 串口设备存在但是服务不存在的错误处理 * fix: 解决调用setCollisionStopType未生效问题 * fix: modbus 错误代码与枚举定义对应 * fix: 实现 modbusSendCustomCommand 接口 * fix: 修复 modbus 未连接上时信号的错误为0的问题 * fix: 细化错误代码 * fix: 完善拖动、碰撞逻辑 * fix: 实时线程绑定到第一个隔离的内核 * fix: 完善拖动碰撞逻辑 * fix: 完善机器人处于安全防护非正常状态下,机械臂不可以运动的逻辑(TR#1658) (aubo_description) * fix: 修订 iS7 力矩系数 * feat: 增加 cycle_time 配置项 * feat: 增加S3控制手柄、底座指示灯配置 * feat: 增加S3控制手柄配置 * feat: 增加C5_39控制手柄配置 * feat: 增加C3_39控制手柄配置 * feat: 添加柴孚SF6-C1400X机器人配置文件 * feat: 添加柴孚工业机械臂相关内容 * fix: 匹配C3/5 CANLite版本协议 配S系列控制柜项目 * fix: 序列号校验添加对C3臂以及S控制柜的支持 * fix: 更新iS7关节力矩常数 (aubo_scope) * fix: 优化启动向导动态翻译 * fix: 解决switch生成脚本中文为转换问题(TR#1379) * fix: 修改程序节点离线轨迹生成脚本的名称问题(TR#1789). * fix: 增加关闭过大力保护的文字提示 * fix: 修复加载码垛节点时变量未进行初始化的问题(TR#1804) * fix: 修复从指定路点开始运动功能(TR#398) * fix: 修复日志下载 LANDrop 传输方式打开文件失败问题(TR#1674). * fix: 配置循环节点允许子节点打断点 * fix: 优化键盘中文字符串长度判断(TR#1672). * fix: 修复修改碰撞停止类型后不调用sdk的问题,添加设置过大力保护选项 * fix: 修复码垛参考点发生变化特征未一起变化的问题,修复码垛复制粘贴后的脚本错误 * fix: 解决程序节点按钮文字不缩放问题(TR#1685). * fix: 修复上下移动路点时轨迹不更新的问题 * fix: 发送脚本之前不需要停止工程（脚本解释器会自动停止） * fix: 修复循环节点脚本生成错误 * fix: 改进提示文本(TR#1683) * fix: 更新对翻译库的引用 * fix: 修复在删除轨迹回放节点后安装节点的脚本未删除的问题(TR#1664) * feat: 添加机器人模型默认缩放(TR#1735). * fix: 优化变量回显中文字符显示问题(TR#1726). * fix: 解决输入ip不合规引发的连接问题(TR#1722) * fix: 改进启动向导，添加初步的动态语言支持 * fix: 修复 SDK 调用异常导致程序崩溃的问题 * fix: 修复保存闪退(TR#1734). * fix: 修复循环中继续指令生成脚本错误(TR#1721) * fix: 修复语言为中文时设置节点自加 1 脚本生成错误(TR#1738) * fix: 修复添加 modbus 信号可能引发的崩溃(TR#1744) * fix: 修复切换信号的设备或者类型不会即时触发信号更新的问题 * fix: 拖动阻尼默认50%，防止拖动手感过轻 * fix: 修复绘制整圆时,关节点不正确(TR#1695). * fix: 修复界面显示问题. * fix: 处理程序文件名中的特殊字符(TR#1599) * fix: 改进判断逻辑；暂禁掉圆及其子节点，以及码垛的 “从当前开始”能力 * fix: 根据节点属性值判断是否允许打断点，是否允许从当前开始 * fix: 规避安装文件格式错误触发的崩溃问题(TR#1701) * fix: 主线程卡死之后主动结束进程同时生成崩溃日志 (aubo_sdk) * fix: 增加python绑定errorCode2Str函数 * fix: 修复 Windows 下编译没有 TCP_SYNCNT 导致编译失败的问题 * fix: 限制重连次数，避免由于IP输入错误导致重连时间过长 * fix: 优化伺服模式枚举定义 (cmakemodules) * fix: 升级 libcstone (common_interface) * fix: 简化算法封装接口 * feat: 增加关机请求的协议 __tp_shutdown__ * fix: 添加LinkInputStatus注释 * fix: 整理 Modbus 信号错误代码定义 * fix: 细化错误代码 * fix: 增加摩擦力参数设置接口，修改拖动碰撞接口参数 * fix: 增加获取库伦摩擦系数、获取关节摩擦力矩接口 (ecat_robot) * feat: 增加获取关节摩擦力矩接口 (hardware_interface) * fix: 修复滤波系数写入错误 * feat: 增加使能/失能过大力保护功能 * fix: 机械臂上电过程中出现错误时退出超时等待 * fix: 解决上位机设置碰撞停止类型未生效的问题 * fix: 修复安全超限标志位逻辑反了的问题 * fix: 解决摩擦力参数获取错误问题 * fix: 修复联动信号LO03无法复位的问题 * fix: 增加获取库伦摩擦、获取摩擦力矩接口 * fix: 修复指令进入拖动示教误报过大力保护 (libcstone) * feat: 增加 cpulist_parse 接口 (robot_driver) * fix: 修复电流环速度环位置更新 * fix: 增加拓扑模型,更新电流环期间机器人位置同步指令 * fix: 修复获取单个摩擦力参数失败 * fix: 完善关机指令下发 * feat: 增加对关机协议的解析 * fix: 完善力矩系数读写 * fix: 完善手柄多功能按键功能上传 * fix: 增加 CAN 总线类型设置；整理接口名字 * fix: 修复网卡中断亲和性固定为0核的问题 * fix: 设置接收线程的亲和CPU为隔离的第一个内核 * fix: 完善底座灯光控制 * feat: 增加获取关节摩擦力矩接口 * fix: 优化关节伺服模式枚举定义 (rtlink) * fix: 修复普通can速度解析错误 * fix: 修复部分没有控制字的RPDO的处理方式 * fix: 修复获取摩擦参数返回值错误 * fix: 增加关机指令下发接口 * fix: 修复力矩系数获取方式 * fix: 修复关节tpdo1/tpdo2公用状态字解析错误问题，修复刷屏问题 * fix: 修复模式设置 * fix: 1、修改关节默认参数；2、对象字典增加力矩低通滤波频率；3、增加关节功能配置选项。 * fix: 优化同步时序 * feat: 1、对象字典增加关节配置选项；2、TPDO5改为20个字节，一次性传输所有数据。 * fix: 适配实际 CAN 设备 * fix: 适配标准 CAN 总线位置伺服下的 RPDO * fix: 修复电流环伺服模式设置错误 * feat: 增加TPDO5，上传力矩传感器原始数据 * feat: RPDO中增加重力矩参数 * fix: 修复状态字解析错误 * fix: 修复基座错误定义 (webscope) * feat: 新增UI样式表 * fix: 修复因激活接口调用顺序报Network Error的错误 * fix: 修复碰撞后无法恢复(TR#1754)，增加暂停点处理 * fix: 修复安装跳转调试点位名称显示 * fix: 修复pm2无法关闭systemd启动的node进程问题(arcs/TR#1660) * feat: 新增暂停点逻辑处理 * fix: 修复手动输入目标位姿不生效的问题 * fix: 修复切换ip，机器人年龄显示错误问题 * fix: 修复move页直接点击原点和零点不显示目标值的问题 * fix: 修复偶现自动按钮失效问题(TR#582) * fix: 修复设置自启动但未成功自启的问题 * fix: 修复后端没有和control连接时调用info接口的报错 * fix: 码垛节点参考点随角A变动，复制节点自由属性数据同步更新 * feat: 新增新建安装文件时保留安全配置选项 * fix: 修复初始变量的表达式赋值为变量时脚本报错 * feat: 新增参考点更新接口 * fix: 修复初始变量节点禁用及set节点高低点平显示 * fix: 安装io设置切换视角列表时隐藏当前选中项动作 * fix: 修复程序运行机器人年龄停止问题，更新模块页面显示问题 * feat: 新增无线AP设置功能 * fix: 修复机械臂在特殊关节为0无法运行的问题 * fix: 修复机械臂到程序指定路点之后无法运行的问题 * feat: 新增轨迹记录lua脚本生成(#474) * feat: 关机时发送命令给控制柜执行必要操作(#475) * fix: 修复激活时的特化处理，从conf文件中读取设置(#473) * fix: 修复引导项及语言翻译问题 * fix: 急停IO由固定IO修改为根据类型灵活判断 * fix: 修复elseIf节点抑制后生成脚本错误bug * fix: 发送脚本之前不需要停止工程（脚本解释器会自动停止） * fix: 修复加载xml文件时未保留单引号的问题 * feat: 新增无线AP功能接口及更新模块的软件安装翻译 * fix: 修复生成aubo_control.conf文件依赖机械臂类型判断问题 * feat: 序列号激活模块逻辑优化 增加示教器判断接口联调 * fix: 修改安卓断网弹窗显示层级 * fix: 修复IO setup中展示的IO数量(arcs/TR#1719) * fix: 修改ip列表条数过多时的显示问题 * fix: 修复脚本中elseIf节点下的子节点判断逻辑 * fix: 修复if节点下抑制elseif/else节点报错 * fix: 修复等待节点的信号延迟问题(TR#597) * fix: 修复因为后端save接口占用线程导致误关闭前端ws问题 * fix: 修复机械臂激活序列号漏判问题 * fix: 修改断网重连误判的问题 * fix: 修复set节点完成状态，修复设置路点无法点击确认问题 * fix: 修复运行程序到达目标点之后修改位置，自动按钮无法再点击的问题 * fix: 修改首页和程序中文变量名称显示错误的问题 * fix: 修复if节点下抑制else节点报错(TR#602) * fix: 修复激活模块不兼容无示教器序列号的问题 * feat: 添加根据机械臂序列号判断是否配备有线示教器接口 * fix: 修复部分机械臂序列号识别失败问题 * fix: 修复项目启动时文件夹缺少导致报错问题 * feat: 增加`aubo_scope.ini`配置文件读取时，无此文件则自动生成(#471)，优化连接时添加选择机器人名称，优化不使用的API * fix: 修复程序码垛报错(TR#610) * feat: 新增更新时数据库记录版本信息 * fix: 圆节点新增经过点，去除圆节点前自动增加一个路点节点的添加逻辑 * fix: 修复样条曲线节点逻辑问题，二级缓速下速度条显示问题 * fix: 修复子程序无法保存问题（TR#598） * fix: 修复循环节点生成脚本错误bug(TR#604) * fix: 修复变量自增问题 * fix: 修复安装-安全-I/O 部分信号的赋值函数列表不全问题(#441) * fix: 修复安装-一般-IO页面展示多余IO的问题(TR#589) * fix: 修复S系列机器人急停信号判断 * fix: 首页关于中项目构建时间修改为web打包时间 * fix: 安装安全断电提示修改为确认保存时提示 * feat: 新增无线AP功能 * feat: 后端新增获取控制柜变量 * fix: 修复脚本生成错误(arcsTR#1687) * feat: 增加序列号激活功能 * fix: 修改安装安全io设置操作模式时不生效的问题 * fix: 修复配置文件报错 * fix: 更改debug设置显示操作，修复日志收集 * fix: 修复发送安全参数缩减模式和正常模式数据错误问题(#436) * feat: 新增激活功能 * fix: 修复切换连接时打开工程文件错误的bug * fix: 修复语言翻译问题,键盘错误提示问题 ## [0.25.6] (aubo_control) * fix: 完善机器人状态机(TR#1659) * fix: 修复机械臂在已上电的情况下,启动控制器调用poweron,机器人状态机不改变的问题 * fix: 完善拖动、碰撞功能 * fix: 优化圆形运动点位重合的提示信息(TR#1582) * fix: 修复可能的崩溃问题 * fix: 切换RuntimeMachine状态不管是否成功，都调用中断信号，防止力控未关闭时，点击示教器按钮发生掉臂 * fix: 修复停止情况下调用暂停接口报错弹窗的问题(TR#1602) * fix: 增加过大力保护弹窗(TR#1289) (aubo_description) * feat: 增加机器人的硬件抽象层和示教器配置 * feat: 创建aubo_C3/5_39软连接 * fix: 更新修改C3C5相关文件 * fix: 修复aubo_C3配置文件错误(#40) (aubo_scope) * fix: 修复数字输入设置动作之后脚本生成错位的问题(TR#1704, TR#1710, TR#1698) * fix: 修复脚本生成错误(TR#1687) * fix: 更新翻译 * feat: 增加 VNC 配置界面(TR#1593). * fix: 修复断电后获取状态错误(TR#1632). * fix: 修复负载首次显示不正确(TR#1402). * fix: 添加用户坐标系下的对齐功能(TR#1641) * fix: 修复打开轨迹回放节点文件不存在的工程会崩溃的问题,选中轨迹回放节点程序名加*,工程运行时选中轨迹回放节点会停止工程的问题(TR#1661,TR#1651,TR#1622) * fix: 修复暂停恢复点取消后恢复按钮被禁用问题(TR#1646). * feat: 增加固件安装基于不同的硬件抽象层有不同的升级后电源处理策略(TR#1242). * fix: 更新程序界面. * fix: 修复原点按钮使能不更新问题(TR#1607). * fix: 日志导出文件文件名加前缀，纳入垃圾清理功能管理范围内 * fix: 改进监测线程 * feat: 增加移动至目标路点提示(TR#814). * fix: 更新翻译 * fix: 修复预发布版本号不在界面中显示的问题 * fix: 添加安装节点特有新式按钮 * fix: 转换程序文件名中的减号(TR#1643) * fix: 修复移动界面,位置数值显示的方式不正确(TR#1584). * fix: 优化圆弧移动节点功能描述，更新翻译库; 增加经过点模式功能(TR#1583). * fix: io 设置界面,不显示移动到第一个点(TR#1596). * fix: 更新序列号信息界面. * fix: 优化程序指针同步策略 * fix: 改进监测线程 * fix: 修复循环节点的循环次数不显示的问题(TR#1454) * fix: 增加导出 fake_robot_ctl 软件包. * fix: 解决子程序节点“一起保存”存在的问题(TR#602) * fix: 优化脚本生成逻辑(为多机器人脚本生成准备) * fix: 添加主线程卡死监测(TR#1594) * fix: 修复首次添加 modbus 状态未刷新(TR#1598). * fix: 更新子模块 * fix: 实现锁屏窗体新版ui设计 * fix: 修复打开工程时变更了安装文件，文件名后面有 * 号但是无法点击保存的问题 * fix: 优化开始运行菜单显示 (aubo_script) * fix: 增加 select_robot 接口，为多机器人脚本生成做准备 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk rpc hasConnect判断报错问题 * feat: js 语言sdk rtde 话题池添加tcp 速度字段 * feat: js语言sdk robot-proxy hasConnet接口提供设置超时时间功能 * fix: js语言sdk修复connect接口报错信息不准确问题 * fix: 优化 SDK 端口断开连接/退出登录信号处理 * fix: 优化 DH 值获取接口. * feat: js语言sdk robot-proxy新增getRobotIndex函数 * fix: js 语言 sdk 修复断开连接后不能再次连接问题 (cmakemodules) * fix: 增加从 git tag 获取版本号的宏 (common_interface) * fix: RTDE 实现 target_speed_fraction 字段功能(TR#1662) * fix: 修改计算阻抗补偿接口 * fix: 丰富错误码(TP_PLAN_FAILED_CIRCULAR_WAYPOINTS_COINCIDE) * feat: 增加硬件抽象层过大力保护机器人错误标志位 (hardware_interface) * fix: 基于现有的标定方式，暂时屏蔽theta角度补偿 * fix: 目前不检测tcp速度和力范围监测，同步取消日志刷屏 * fix: 区分碰撞检测和拖动所用的摩擦力 * fix: 修复过大力保护重置功能 * fix: 增加过大力保护判断超时，防止因接口板反馈按钮和拖动状态时间不一致而导致误报 * fix: 修改报警输出SO05形式，防止刷屏 * fix: 修复上位机报警输出 * fix: 增加联动初始位置输出时是否为联动模式的判断 * fix: 修复过大力保护状态上传 * fix: 修复三态开关信号(两个信号同时有效后解除安全停止,TR#1508) (robot_driver) * fix: 完善连接状态下发（同步模式和应答模式） * feat: 增加硬件抽象层关节拓扑功能 * fix: 添加设置力矩系数功能，增加摩擦力计算模式选择 * fix: 修复摩擦力力矩没有转换为电流的问题 * fix: 更新RTLink；完善获取摩擦力参数接口 * fix: 更新RTLink,增加bringup时错误清除 * fix: 优化手柄功能 (robot_math) * fix: 修复 circleFourthPoint 可能导致的崩溃 (rtlink) * feat: 添加应答模式下连接状态设置 * feat: 增加接口板can索引号 * fix: 修复加速度解析错误 * fix: 完善接口板波特率设置功能 * fix: 将RPDO0中的目标速度改为前馈速度 * fix: 添加设置力矩系数接口 * fix: 增加STUDIO连接状态内存表 * fix: 更正摩擦力电流为力矩 * fix: 修复摩擦力参数设置到emalg错位问题 * fix: 1、修改C系列关节参数；2、增加M20关节参数；3、将内存表未定义部分的读写属性改为可读写 * fix: 修复摩擦力参数设置到emalg的问题 * fix: 更新emalg * fix: 更新手柄功能 * fix: 修复跟踪误差解析方式错误 * fix: 更改S系列手柄逻辑 * fix: 修改高性能25关节参数 (webscope) * feat: 增加序列号激活功能 * fix: 修改安装安全io设置操作模式时不生效的问题 * fix: 修复配置文件报错 * fix: 更改debug设置显示操作，修复日志收集 * fix: 修复发送安全参数缩减模式和正常模式数据错误问题(#436) * feat: 新增激活功能 * fix: 修复切换连接时打开工程文件错误的bug * fix: 修复语言翻译问题,键盘错误提示问题 * fix: 修复因触发间隔过短造成下发指令时间差顺序错乱从而运动无法停止问题(TR#577) * fix: 修复脚本变量生成错误（TR#583） * fix: 修复路点链接后完成状态同步错乱 * fix: 修复语言翻译问题，另存为文件逻辑梳理 * fix: 修复软件下载到一定进度后无法下载的bug * fix: 初始变量兼容旧程序文件 * fix: 修复恢复程序，程序名验证问题 * fix: 修复断开robot-proxy报错问题 * fix: 程序树默认存在初始变量 * fix: 修复脚本生成中`local _ENV = sched.select_robot(1)`锁紧问题 * feat: 新增arm环境下的网络设置 * fix: 修复日志拉取时可能为空的问题 * fix: 修复生成`homeposition()`函数，获取原点数据问题(#448) * fix: 修复安装下脚本生成`homeposition()`函数(#448) * fix: 同步工具中心点及启动页面布局变化 * fix: 修复节点序号变化时断点序号没有同步相关问题 * fix: 修复数字键盘无错误提示问题 * feat: switch节点新增同步程序指针 * fix: assigment节点属性变更 * fix: 修复子程序不同步更新问题(TR#569) * fix: 修复日志弹窗报错(TR#558) * fix: 修复升级多机器人脚本生成(#443) * fix: 修复启动错误，增加多机器人连接获取下标(#443) * fix: 修复设置路点时移动界面TCP显示 * fix: 修复程序翻译显示 * feat: 新增通过路点的变量位置和相对位置进行画圆 * fix: 修改多机器人脚本生成，主要为多机器人连接实现准备(#443) * fix: 修复获取control状态报错捕获不完全问题 * fix: 修改切换ip时触发机器人停止的问题 * fix: 安装IO设置中删除输入移动到第一个点的动作选择 * fix: 修改函数键盘错误提示在移动端不显示问题，逻辑优化 * feat: 升级sdk+开发S系列呼吸灯功能 * feat: 新增程序运行选择开始点位 * fix: 修改pc打开本地安装文件报错的问题 * fix: apk的a标签下载替换为njs下载,增加立即安装 * fix: 修改语言文件读取顺序 更新模块样式调整 引导项文案修改 * feat: 新增样条曲线及节点翻译 ## [0.25.5] (aubo_comm) * fix: 增加指示示教器是否连接的私有协议, RPC 中的 ping-pong 协议补充 * fix: 优化 ping-pong 协议 (aubo_control) * fix: 修复指令执行状态 * fix: 实现 getGravity * fix: 修复运行状态非 Stopped 时断电失败的问题(TR#1559) * fix: 切换操作模式时,如果机器人运行状态处于running或者stepping的情况,机器人运行状态变为暂停(参照UR) * fix: 修复暂停状态下调用stop无效的问题(TR#1559) * fix: 机器人已经上电时如果请求上电就忽略请求 * fix: 修复接口板出现负载错误后,再次上电机械臂不运动的问题 * fix: 修复轨迹回放时调用暂停出现的问题(TR#1500) * fix: 解决moves执行失败问题(TR#1433) * fix: 修复获取的暂停点位置不对的问题 * fix: 修复奇异点示教触发安全停止后,重置安全信号,机械臂会运动的问题 * fix: 重写fileRolling类 * fix: 修复工作线程任务超时退出之后可能导致的崩溃(TR#1497) * fix: 修复碰撞停止后进行示教运动然后执行运动到暂停点的指令被忽略的问题 * fix: 解决机器人模式处于running状态时，设置机器人零位失败问题 * fix: movePathBuffer之后强制重置规划器，防止走movej等运动时轨迹不连续 (aubo_description) * fix: 修改aubo_C10对应文件 * feat: 添加aubo_C3机械臂 * fix: 调整C3类型工厂模式与序列号模式所对应的实际模型名称(TR#1251) (aubo_scope) * fix: 修复安全界面取消断电后没有回置数据. * fix: 修复数字输入动作的显示顺序(TR#1476) * fix: 优化运行提示信息(TR#1473) * fix: 优化 If 节点脚本生成逻辑(TR#1526) * fix: 优化 SetNode 单脉冲信号名切换不刷新问题(TR#1579). * fix: 修复路点预览机器人模型丢失问题. * fix: 改进设置-更新界面，网络不通时连续弹窗问题(TR#1576) * fix: 修复模板中码垛节点加载工程时未对变量进行初始化的问题(TR#1573) * fix: 修复 connect 界面,连接与断开连接失败(TR#1570). * fix: 示教器崩溃日志文件控制数量在30以内(TR#1552) * fix: 子程序重复load需要先清理以避免路点出错(TR#1553) * fix: 修复程序名成带 # 号无法运行程序(#488). * fix: 修复轨迹生成错误及祖父节点压缩时,轨迹不刷新. * fix: 移植翻译. * fix: 修复程序恢复运行时,会停止(TR#1544). * fix: 修复首页运行状态不更新问题(TR#1560). * fix: 修复断点显示不全问题(TR#1563). * fix: 修复整圆轨迹的刷新. * fix: 修改圆节点解释(TR#1520) 及修改直到节点下拉框内容误删. * fix: 修复设置节点下拉框内容更新(TR#1513). * fix: program新建与打开时都清一下断点(TR#1543) * fix: 完善ssh设置节点对端口转发功能的设置(TR#1488) * feat: 增加主程序调用子程序，运行时需到界面二次确认(TR#1207) * feat: 添加U盘导入筛选(TR#1485). * fix: 更新翻译库. * fix: 修复剪切、粘贴节点崩溃问题. * fix: 改进安装页面各个子节点view的创建与清理(TR#1512) * feat: 增加查看工程详细信息功能(TR#1470). * fix: 整圆改成复选框(#478) * fix: 修复安全状态显示. * fix: 修复开始序列节点与主程序节点不同步(TR#1532). * fix: 修复安全机器人限制,数值和单位显示不正确(TR#1529). * fix: 解锁安全界面时,点击应用按钮再断电(TR#281). * fix: 修复第一次设置密码无法应用. * fix: 修复安装设置,程序无法自启动(TR#1514). * fix: 修改圆周移动描述(TR#1520). * fix: 修复整圆轨迹生成(TR#1475). * fix: 修复单位与负载限制输入不匹配(TR#1492). * fix: 日志诠释信息添加翻译. * fix: 添加路点变量类型,修改变量类型生成的脚本. * fix: 修复由于解析离线轨迹文件导致的闪退的问题(TR#1302). * feat: 增加暂停时操作(TR#601)(TR#137). * fix: 修复拖动阻尼配置界面输入栏的修改无法被保存的问题(TR#1490) * fix: 更新翻译 * fix: 优化 CircleMoveNode 插入逻辑，去掉前面路点验证，随意插入. 解决粘贴 CircleMoveNode 会多插入一个路点的问题(TR#1507). * fix: 优化 CircleMoveNode 脚本(TR#1501). * fix: 改进安装-安全io页的选项填充逻辑(TR#1517) * fix: 优化机器人状态、安全状态等更新逻辑 * fix: 修复路点里面修改与设置变量不更新定义树. * fix: 修改复制粘贴节点不显示图片. * fix: 修复关闭工厂模式后,软件会重置英文(TR#1484). * fix: 优化 Folder 节点脚本缩进美观. * fix: 改进安装新建逻辑，针对安全部份添加保持数据选项(TR#1472) * fix: 改进待翻译文件，补上tr。(TR#1407) * fix: 安装文件添加版本信息 * fix: 改进设置-密码设置页的相关提示信息(TR#1458) * fix: 优化其他页面切换至程序页面时，自动触发 openView 等更新机制. * fix: 优化 Set 节点 TCP 和碰撞等级选择后显示空的情况. * fix: 修复“日志-文件下载-选择优盘-选择”无反应(TR#1368) * fix: 清理功能添加快捷方式选项. * fix: 逆解后,有时某些轨迹未生成. * fix: 优化压缩节点显示,修复压缩节点移动时,行号闪烁. * fix: 修复安装设置中 model 初始化多次调用导致的退出崩溃问题. * fix: 实现获取节点所有未压缩节点的逻辑 * fix: 优化设置-清理页面，调整颜色标签的顺序 * fix: 优化 IoModel 清空逻辑，降低新建工程时的耗时 * fix: 改进待翻译文本 * fix: 修复循环节点中文环境下生成脚本错误导致工程无法运行的问题(TR#1462) * fix: 优化预览轨迹生成逻辑，减少大工程加载时主页面假死的问题 * fix: 修复圆前没有路点时,崩溃. * fix: 上下移动操作时,界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修复上下移动时崩溃及压缩节点显示不正确(TR#1464). * fix: 更新模型库tag(TR#1251) * fix: 改进设置-清理页面的ui * fix: 安装文件中的“int64”改为对应int64_t类型 * fix: 优化界面交互，将初始化节点始终显示; 优化初始化节点和空节点操作使能. * fix: 添加绘制轨迹时,交融半径过大提示. * fix: 修复因压缩节点发生的错误(Move类型切换,粘贴,撤销),及设置是否压缩显示不正确(#482). * fix: 修复 Loop 节点循环 n 次过程中，脚本中的循环变量与实际变量不符(TR#1454). * fix: 修复“直到”节点生成脚本中的错误 * feat: 工程文件对应的安装文件找不到时提示用户. * fix: 调整拖动阻尼配置界面的控件和边缘的距离 * fix: Move 节点类型切换时不判断压缩节点. * fix: 修复圆弧节点预览轨迹生成错误(TR#993) * fix: 安装文件加载时向控制器发送安装脚本, 实现对配置的真正加载 * fix: 实现通过IO控制系统关闭功能 (aubo_script) * fix: 更改脚本线程名字 * fix: 优化 ping-pong 协议 (aubo_sdk) * fix: 修复新pingpong机制下的调用间隔太小导致的判断出错问题 * fix: 修复js语言sdk hasConnect调用间隔太近导致的判断出错问题 * fix: 修复在停止状态下,第一次连接,头像显示正常. * feat: js语言sdk 新增robot-proxy工具 * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 增加机器人状态和安装状态变化之后的信号 * fix: 实现系统停机 (cmakemodules) * fix: 修改依赖包地址 (common_interface) * fix: 增加私有协议解析逻辑 * fix: RPC 服务增加获取 AuboApi 的接口 * fix: 丰富错误码 * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 移植部分翻译. * fix: 完善翻译. * fix: 暂停恢复弹窗分两行显示(TR#1518) * feat: 增加系统关闭错误代码 (hardware_interface) * fix: 修改速度限制时机从bringup到松刹车之后 * fix: 增加速度限制條件,修改工程状态下发由上位机控制 * fix: 增加负载错误上传信息 (robot_driver) * fix: 增加对示教器是否连接的协议解析 * fix: 添加加速度滤波参数读写功能 * fix: 更新joint_go_gui显示参数 (rtlink) * fix: 增加用于C3臂标准的TDPO （标准CAN） * fix: 新增基座子协议定义 * fix: 控制柜增加STDUIO 连接状态字 * fix: 增加监控标志位，通过安全参数开启或者关闭安全监控 * fix: 更新消费类关节参数 * fix: 添加关节加速度滤波参数设置接口 * fix: 修改8字节的TPDO数据内容。每个同步周期内发送两个TPDO；轮流发送TPDO0+TPDO1、TPDO0+TPDO2。 * fix: 增加can驱动波特率信息 * fix: 以太网同步包提前发送以确保充足时间发送rpdo帧到can总线 * fix: 修复对象字典数据变动导致CRC校验出错的BUG；更改动态内存分配函数。 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 消除日志刷屏 * feat: 增加加速度低通滤波频率，修改M14P关节参数 (webscope) * fix: 修复切换TCP,可视化位置不刷新问题 * fix: 修复modbus设置动作没有保存到ins和生成lua脚本问题(#422) * feat: 新增拖动阻尼相关接口+设置逻辑 * fix: 修复机器人年龄显示问题，翻译显示问题 * feat: 新增画圆功能 * fix: 解决刚进入程序-图形页面 点线不加载问题 * fix: 修复运行时模式更改报错问题 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题;延长内存查询间隔 * feat: 路点，子程序，变量等可引用的变量重命名后，全局被引用的数据同步更新 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 新增日志模块的翻译 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题 * fix: 修改ip切换偶现无法连接的问题，优化code==5404时的处理逻辑 * fix: 关节运动轨迹无姿态报错问题修复 * feat: 关节运动轨迹功能完善 * fix: 修复日志没有翻译日志参数问题 * fix: 修复子程序节点重命名后调用同步更改 * fix: 修复子程序节点完成状态判断 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 增加对程序显示隐藏的监听处理 * fix: 修复程序树禁用显示，修复切换运行中机器人变量未加载问题 * fix: 启动页面传参错误修复，首次启动遍历ip增加一次取合集 * fix: 修复引导项错位问题 文件重命名问题及函数键盘验证问题 * fix: 日志类下载loading时长问题修复，部分页面报错toast中英判断修改 * fix: 修复切换目标姿态时模型闪烁的问题 * feat: 码垛节点同步提示语及翻译 * feat: 新增日志下载接口 * fix: 跟新翻译文件 * fix: 修改安装安全另存为无法点击，隐藏碰撞移动限制初始值，增加重连次数提醒 * feat: 新增机械臂点+轨迹功能 * fix: 修复初始变量节点重命名及赋值问题 * fix: 修复手自动模式下禁用问题 * fix: 修复安全-startUp 页面上显示高低电平为true和false的问题 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * fix: 修复节点是否定义的状态返回错误bug * fix: 修复文件上传列表数据显示重复bug * feat: 增加管理日志和工程操作记录模块 * fix: 修复本地上传文件不可见bug * fix: 修复安装-安全-应用功能，没有将设置正确保存到对应文件中问题(#400) * fix: 修复set、wait、变量节点的汉化bug * fix: 修复固件安装和码垛节点汉化bug * fix: 修复碰撞模式设置不生效的问题(TR#531) * fix: 路点链接按钮失效修复，timer汉化问题修复 * fix: 修复安装-启动节点、工具IO节点在xml文件中保存值不对的问题(#399) * fix: 还原代码冲突，抑制节点隐藏功能 * feat: 根据后端数据汉化前端逻辑处理 * fix: 修改函数键盘验证逻辑 * fix: 修复TCP坐标系错误的问题 * feat: 新增pallet变量汉化 * fix: 修复翻译路径问题 * fix: 前端日志提交接口修改 * feat: 新增翻译工具 * feat: 新增节点汉化及脚本Unicode转换 * feat: 增加函数键盘验证规则及错误提示 * fix: 只抑制当前节点，子节点隐藏处理，修复运行判断 * fix: 修复机械臂双指拖动问题 * feat: 新增根据类型快速导出日志接口+查询日志列表根据时间倒序排序 * feat: 新增节点是否隐藏的判断 * feat: 新增日志分类下载接口+查询日志列表接口添加文件时间字段 * fix: 修复模式切换密码验证，页面语言翻译 * feat: 新增节点抑制及备注功能 * feat: 增加函数键盘验证方法及函数验证常见错误总结文档 * fix: 修复引导项不显示问题，脚本节点滚动条宽度修改 * fix: 修复节点禁用逻辑及log日志的ip获取 * feat: 新增根据日志类型获取日志列表接口 * feat: 新增操作日志下载接口 * fix: 解决优化导致的坐标系重复问题 * fix: 修复节点禁用bug * feat: 新增压缩zip包工具函数 * fix: 修复robot-math pose_sub方法错误问题 * fix: 修复后端日志中产生的import依赖报错 * fix: 修复弹窗节点变量值显示问题 * fix: 修复弹出弹窗后工程仍在运行bug(TR#469) * fix: 修改安装安全密码模块及安全模块不能操作文件的问题 * fix: 修复机器人限制界面UI显示问题 * feat: 操作日志 * feat: 新增虚拟仿真功能 * fix: 拖动示教状态更新 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修改ip连接失败时无法重连的问题,优化切换连接时定时器 * fix: 禁用码垛未设置时移动按钮 * fix: 码垛接口优化 * fix: 接口优化及move节点设置默认feature * fix: 码垛属性同步变更，多语言处理 * fix: pallet更新接口优化 * fix: pallet节点config属性值优化 * feat: 文件名重复判断 * fix: 修复程序树遮罩层问题 * fix: 码垛数据同步及逻辑优化 * fix: 修复程序树无法点击问题，函数键盘问题 * fix: 处理安装记录滚动条的各种切换 * feat: 新增获取相对位置的路点tcp pose函数 * fix: 修复路点属性 * fix: 解决模型重复加载 模型卡顿的问题 * fix: 修复撤消重做快照重置，跳转参数修改 * fix: 码垛优化及文件上传类型判断 * fix: 新增码垛批量更新接口 * fix: 整理缓存变量，修改安装跳转移动页面 * fix: 修复-安装-记录页面进度条和时间对应不上问题 * feat: 安装记录增加时间条滚动 * fix: 修复精度导致的显示问题，修复模型截图报错 * fix: 码垛节点文件加载优化 * fix: 码垛节点解析优化 * fix: 码垛删除等操作调用接口同步后端变量数据 * fix: 码垛程序保存及打开优化 * feat: 码垛图标 * feat: 新增模型中用户坐标系展示 * fix: 修改码垛属性值 * feat: 新增码垛程序节点功能实现 * feat: 新增码垛程序节点及部分功能实现 * fix: 修复切换连接界面的弹窗不能关闭的问题 * fix: 优化码垛接口返回参数 * fix: 修复坐标系修正之后X Y轴相反的问题 * fix: 优化函数键盘逻辑 * fix: 码垛优化 * fix: 页面卸载模型清除 方向控制误改修复 * feat: 码垛功能 * fix: 修复基座下模型显示 * fix: 增加程序树搜索,移出elseIf和else节点的默认显示 * fix: 优化下拉菜单选中效果，机器人切换语言问题引导项对应问题 * feat: 新增坐标系中心小球 机械臂目标位姿虚影 * fix: 机械臂空间坐标系归正 TCP坐标系位置不同步问题修复 * fix: 修复机器人限制默认值不正确的问题(TR#480) ## [0.25.4] (aubo_control) * fix: DI 触发工程运行考虑机器人运行状态 * fix: 实现系统关机逻辑 * fix: 修复设置原点不成功 * fix: 增加线程安全 vector 类型, 避免可能的多线程竞争导致程序崩溃 (aubo_scope) * fix: 修复 SetNode 碰撞等级复选框更新问题. * fix: 去掉设置默认负载时,设置当前负载. * fix: 修复 DirectionNode 自定义 Feature 问题(TR#768). * feat: 压缩节点 xml 属性增加 suppressedComment. * fix: 删除节点时takeRow放到undoRedoClear的上方,这样takeRow中触发closeView的时候可以获取到datamodel中保存的数据 * fix: 修复脚本节点加载和保存文件从相对目录开始(#471) * fix: 修改日志错误图片显示错误及优化插入. ## [0.25.3] (aubo_control) * fix: 修复IO控制移动到原点速度和加速度给定为0导致无法移动 * fix: 处理联动上电、断电信号(TR#1451) (aubo_scope) * fix: Home 关节角度设置到控制器层 * fix: 修改获取 tr 文本. * fix: 修复编程-直到-工具接触-引导语，将“Therobot”改为“The robot” * fix: 修复断电时,移动界面操作机器人,报错不符. * fix: 程序的滑动条移动时，指针也跟随移动(TR#1449). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-启动页ui元素(TR#1327) * fix: 待翻译文本补上tr()。(TR#1442) * fix: 改进设置-清理页的显示效果 * fix: 修复编程-运行中，暂停和恢复在切换中导致程序无法恢复运行(TR#1424) (aubo_script) * fix: 修复脚本重新运行时卡死的问题 (hardware_interface) * fix: 调整部分私有接口名称 * fix: 工程停止时不对缩减模式输出进行操作 * fix: 缩减模式安全参数校验考虑减速时间 (robot_driver) * fix: 取消安装文件对rtlink的依赖 * feat: 添加机械臂电流和速度滤波参数设定 (rtlink) * feat: 添加关节电流和速度滤波参数读写 * fix: 添加工具力传感器上传协议 ## [0.25.2] (aubo_control) * fix: 启动工程信号只在工程停止时生效(TR#1182) * fix: 去掉事件触发日志,避免日志刷屏 * fix: 修复步进点击一次会执行两句的问题(TR#1421) * fix: 修复关节运动的时候进入缩减模式传入的最大加速度限制不正确的问题 * fix: 修复缩减模式下设置的缩减速度不正确问题 * fix: 增加日志队列缓存大小 (aubo_description) * fix: 修改工业机器人配置 (aubo_scope) * fix: 末端速度显示单位修复 * fix: 优化 SetNode Output 切换后 expression 输入框有效性交互. * fix: 修复在路点已定义但不可到达的情况下路点界面不提示路点不可到达的问题 * feat: 程序变量初始化节点添加按键样式 * fix: 优化 SetNode ModbusIO 测试功能. * fix: 优化 SetNode Output 使能. * fix: 优化 AssignmentNode 引用已删除的安装变量时界面交互. * fix: 设置值界面已隐藏,暂时注释掉. * fix: 修复关节限值中的范围标识不清(TR#1446). * fix: 修复英制时,自定义有效负载设置错误(TR#1441). * fix: 解决编程树里粘贴按钮隐藏的崩溃问题(TR#1345) * fix: 优化界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 修复子程序,线程节点上下移动操作时，界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修改显示tcp实时速度时所调用的接口 * fix: 优化线程节点的引导语(TR#1374) * fix: 修复日志-文件下载-选择优盘-选择无反映(TR#1368) * fix: 改进安装-安全-关节限制，兼容web生成的安装文件(TR#1435) * fix: 改进插件加载，规避可能的崩溃。(TR#1416) * fix: 改进设置-插件页的重启按钮对应功能 * fix: ThreadNode 中跟踪程序处理功能需求不明确，暂时隐藏(TR#1375). * fix: 优化 Modbus 状态更新逻辑健壮性(TR#1434). * fix: 软件更新版本切换逻辑(TR#1396). * fix: 修复第一次连接,负载未显示正确(TR#1402). * fix: 修复安全状态显示以及负载的错误设置. (common_interface) * fix: 完善注释(增加螺旋型摆动类型) (hardware_interface) * fix: 修复设置接口板停止时间值无效的问题 ## [0.25.1] (aubo_control) * fix: 崩溃日志数量限制为30 * fix: 故障诊断日志数量限制为30 * fix: 优化安全状态机切换逻辑，避免安全停机时断电之后状态反复切换的问题 * fix: setTcpOffset 标记为运动指令，避免脚本运行过程中被调用扰乱轨迹规划器 * fix: 重构 await 逻辑，尝试修复指令执行超时报错(TR#1393) * fix: 优化路径队列 checkout 逻辑; 实现 getHardwareCustomParameters 接口 * fix: 修复由于交融导致路径规划阻塞的问题 * fix: 实现摆动运动功能 (aubo_description) * fix: 固定量产接口板更多的安全IO配置 * fix: 修改虚拟模型urdf关节范围 (aubo_scope) * fix: 增加日志缓存大小, 避免可能的崩溃 * feat: 模板中码垛节点实现对中文的适配 * feat: 增加界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 优化文件名过长显示(TR#1399). * fix: 配置 io 在安全 io 配置后, io 设置界面不显示(TR#1385). * feat: 增加自动连接功能(TR#646). * fix: 优化 SetNode 翻译(TR#1360). * fix: 联动 IO 不在 IO 配置界面中显示(TR#1386). * fix: 更新 sdk 接口, 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修复 ThreadNode 中文脚本错误(TR#1375). * fix: 关机时,程序文件,安装文件未保存提示(TR#1401). * fix: 修复负载节点切换节点时显示错误(TR#1361). * fix: 修复设置节点,初值没有正确显示. * fix: 修复设置节点脚本值设置错误(TR#1406). * fix: 修复路点速度与加速度最大值不生效(TR#1380). * fix: 把安全状态弹窗加回来. * fix: 修复 IP 键盘 ipChanged 信号触发多次问题. * fix: 拖动阻尼设置节点添加数据的保存,打开时加载datamodel保存的数据,上电时会对拖动阻尼参数进行设置(TR#1405) * fix: 修复从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修复设置-文件传输，将“保存”按钮改为“应用”橘色(TR#1356) * fix: 修复脚本节点加载和保存文件要从相对目录开始(TR#471) * fix: 处理可能会抛异常的any_cast(TR#1310) * fix: 改进安装-安全io，抹去三档位使能添加的选项 * fix: 修复安装Home节点界面显示关节角度间隙不统一的问题 * fix: 主界面上的负载显示与安装节点中的统一为小数点后3位(TR#1278) * fix: 专家模式中添加工业机器人标零按钮 * fix: 修复打开工程文件日志中显示加载安装设置文件路径错误. * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改设置语言界面重启按钮的逻辑(TR#1382). * fix: 路点节点中设置固定点接口去掉将带tcp的位姿转化为不带tcp的位姿这一步 * fix: 修复路点节点在路点未定义的情况下会提示路点不可到达的问题 * fix: 修复码垛节点界面当前状态现实错误和多个码垛节点重名的问题 * fix: move节点中判断feature时添加对variablefeature类型的判断 * feat: 修改模板下的码垛节点的界面以及操作逻辑 * fix: 更新翻译. * fix: 修复 SetNode 下拉列表内容显示(TR#1359). * fix: 添加安全状态显示(#474). * feat: 增加从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修改停止程序没有成功,界面卡死(TR#1346). * fix: 修改 Move 节点中与 ConfigType 相关的节点添加逻辑. * fix: 修改 Move 节点切换类型判断. * fix: 添加缺失的节点(TR#790). * fix: 修改 QPlainTextEdit 行号不更新. * feat: 增加打开工程文件时自动更新对应安装设置文件(TR#1243). * fix: 改进编程-setnode，在树上的文本显示 * fix: 处理程序文件文件名中的特殊字符 * fix: 机械臂替换选择否需要密码验证(TR#940) * fix: 解决粘贴waypoint节点时view显示不正常的问题(TR#1353) * feat: 增加 MoveS 功能(TR#995). * fix: 修复整圆功能生成脚本错误的问题. * fix: 修复路点节点下的直到节点压缩之后脚本生成错误 (aubo_script) * fix: 优化脚本线程 kill 逻辑 * fix: 延迟非循环工程退出时间到所有的指令执行完成(TR#1384) (aubo_sdk) * feat: 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修改没有找到翻译文本. * fix: 修复js语言sdk rtde中某些数据类型错误问题 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * fix: 处理脚本接口可能的异常，避免崩溃 (common_interface) * fix: 修复调用rpc-websocket库中call函数传参问题 * feat: 增加联动输入断电状态 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * feat: 增加 getHardwareCustomParameters 接口 * feat: 增加算法封装接口的摆动接口 (hardware_interface) * fix: 完善关节节点模式接口 * feat: 增加 getCustomParameters 接口 * fix: 修复碰撞模式日志刷屏 (robot_driver) * feat: 增加S系列手柄测试例程 * fix: 增加getCustomParameters 接口 * fix: 优化接口板升级流程，上传部分手柄状态 (rtlink) * fix: 修复手柄上下电请求解析 * fix: 修复启用同步帧后，重新握手失败的问题 * fix: 恢复出厂设置时不恢复CAN节点编号 * fix: 添加手柄功能，新增下发rpdo时mode_type的判断 * fix: 对象字典MODEL_TYPE区分S与iS接口板 * fix: 修改多功能按钮、暂停按钮上传格式 * fix: 消除重复打印 * fix: 升级失败后切换升级状态为未升级 * fix: 1.更改boot擦除状态提示 2.Node 4字节对齐 3.boot模式下不发心跳帧 4.node状态模式限定 * fix: 调整升级时序 (user_manual) * fix: 新增file_transfer.md文件 * fix: 优化SSH.md文档，增加SSH描述 * fix: 优化UDisk_Import.md文档 * fix: 优化03-modbus.md文件，增加modbusIO描述 * fix: 优化01-general.md、02-safety.md文档 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加安全IO描述 * fix: 优化01-general.md文档，增加IO设置手册内容 * fix: 优化quick_start.md和Enter_the_serial_number.md文档 * fix: 修改quick_start.md和Enter_the_serial_number.md等文档 * fix: 去掉页脚，添加zh语系，添加封面图片 * fix: 修改preface.md文档 * fix: 修改first_program.md、preface.md和command.md * fix: preface章节内容更新。 ## [0.25.0] (aubo_comm) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 RTDE 服务是否存在 * fix: 修复删除 RTDE recipe 不生效的问题(#24); 增加 RTDE 最小周期配置 (aubo_control) * fix: 修复暂停之后恢复轨迹错乱的问题(TR#1369) * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化 2ms 实时控制周期; 实现设置缓速速度比例 * fix: 对拖动阻尼设置接口进行限制，防止出现负数或者大于1的数值 (aubo_description) * feat: 增加iS10配置文件 * feat: 增加iS20配置文件 * feat: 添加is系列控制柜配置文件 * fix: 类型汇总中添加工厂模式所支持类型 (aubo_scope) * fix: 更新整圆脚本生成逻辑 * fix: 修复 ElseIf/Else 节点压缩之后 If 节点脚本生成没有 end 的问题(TR#1354) * fix: 优化变量路点脚本生成(考虑坐标系) * fix: 修复弹窗节点死循环程序崩溃问题(TR#1129) * fix: 修复打开工程之后工程名字带 * 号的问题 * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化添加节点后展开逻辑. * fix: 优化部分情况输入错误表达式崩溃问题(TR#1265). * fix: 修复 v0.23.6 在安装-一般-工具中心点，若位置参数的测量中路点不合理，设置弹窗提醒(TR#1264) * fix: 改进program的wait-node,避免偶发崩溃(TR#1339) * fix: 更新翻译 * fix: 避免工厂模式在汇总文件格式错误时的崩溃(TR#1350) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复安装-特征，没有图片内容时，后面的内容往前移动(TR#744) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) (aubo_script) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 aubo_script 服务是否存在 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * fix: 修复js语言sdk单元测试问题 * feat: js语言sdk script client添加判断连接是否正常异步函数 (common_interface) * fix: calculateCircleFourthPoint 接口增加差值方式传参 * feat: 增加缓速预设速度比例设置和读取接口 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 (hardware_interface) * fix: 添加碰撞执行方式诊断打印 * fix: 优化主电压上传方式 * fix: 修复联动输入 F6 无法触发弹窗关闭的问题 (robot_driver) * feat: 增加功能测试例程 (robot_math) * fix: 修复circleFourthPoint()第四点姿态插值方式 * fix: 修复 circleFourthPoint() 计算第四点没有姿态的问题. * fix: 优化判断画圆的输入参数(路点)是否为同一个点的逻辑 (webscope) * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修复脚本节点预览及编辑键盘问题 * feat: 新增码垛接口 * fix: 安全io列表显示问题修改 * fix: 修复加载程序与自启动程序中向控制器发送`loadProgram()`程序名 * fix: 内存占用捕获移至全局定时器 * fix: 解决前端报错信息捕获不完整 * feat: 新增码垛接口 * fix: 修复运行点击，变量列表不显示单双引号 * fix: 增大判断前后端ws连接超时时间，防止因网络延迟误判 * fix: 规避发送脚本时遇重连，延时发送 * feat: 新增前后端ws hasConnected判断函数 * fix: 修复经常重连导致脚本发送失败，进入页面error问题 * fix: 修复机器人限值输入框超出,增加控制器与前端判断条件 * feat: 文件上传前端增加类型判断 bugfix * fix: 修复pro文件中保存无用的变量值，以及文件上传的类型判断 * fix: 修复安装目标TCP位置的显示 * fix: 运行发送脚本修改为ws方式 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 中车项目禁用节点 ## [0.24.4] (aubo_control) * fix: 优化行号更新逻辑 (aubo_scope) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 (aubo_script) * fix: 优化 INST 接口 (common_interface) * feat: 增加 nop 指令 (robot_driver) * fix: 完善关节摩擦力参数读写功能 * fix: 调整升级时序，实现一次性升级所有节点 (rtlink) * fix: 完善摩擦力参数读写和解析 * fix: 增加io范围保护 ## [0.24.3] (aubo_comm) * fix: 修复 http 服务跨域请求问题 (aubo_control) * feat: 增加摆动接口 * fix: 修复程序指针更新错误 * fix: stopJoint 更改为即时指令，清空指令队列并停止运动 * fix: 关闭负载检测弹窗 * fix: 解决负载错误提示中英文混合问题 * fix: 优化松刹车失败后的状态机切换 * fix: 解决非正常断电情况下拖动图标不切换问题 * fix: 对力传感器数据进行滤波处理, 解决大负载时数据抖动问题 (aubo_scope) * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改 modbus 信号状态图标显示. * fix: 优化安装设置中创建的数据在程序节点中引用时被删除后的交互逻辑(TR#768). 优化相关程序节点逻辑. * fix: 优化 DirectionNode 翻译. 优化 Base,Tool isResolvate 逻辑. * fix: 优化注释节点，无内容时为有效. * fix: 优化 Until 节点有效性判断(TR#1201). * fix: 修复 V0.24.1 日志-文件下载，导出的日志不全(TR#1303) * fix: 改进编程树中的部分节点的翻译(TR#1276) * fix: 改进io_form,关联操作模式对io项的影响(TR#662) * fix: 设置-清理页面，隐藏安装的版本文件夹里面的详细情况 * fix: 安装设置中的负载节点中的负载和重心输入栏在输入数据后会自动保留小数点后需要的位数(TR#1278) * fix: 修改第一次显示没有更新数据. * feat: 增加程序节点画整圆的功能. (aubo_script) * fix: 脚本线程被 kill 之后停止机器人运动 * fix: 修复 http 跨域连接问题 (aubo_sdk) * fix: 解决RTDE断开后重连偶尔失败问题 * feat: js语言sdk 提供使用http发送script方法 * fix: 修复使用全局变量无法翻译. (common_interface) * feat: 增加摆动接口 * fix: 逆解脚本失败退出时需要弹窗 * fix: 修复生成js语言test文件格式错误问题 * fix: 负载错误分为两个错误码(过大和过小) * fix: 修复使用全局变量无法翻译. (webscope) * fix: 修复设置了IO输出导致脚本执行中断的问题 * fix: 本地文件上传弹窗优化 * feat: 增加引导页，本地文件上传bugfix * fix: 修复运行发送脚本，增加失败提示 * fix: 修复空节点可以剪切的问题 * fix: 修复modbus信号和值显示错误的问题 * fix: 修复赋值节点生成逻辑，修复键盘字符 * fix: 修复等待执行动作函数修改 * fix: 删除loop节点移除属性 * fix: 修复加载Script节点行脚本不生成到脚本中问题(#371) * fix: modbus,机器人限制,无法退出修改 * feat: 新增Move显示当前调试点位 * fix: 修复加载Loop节点显示undefined(#366) * fix: 修复打开文件选择放弃更改会返回当前页面问题 * fix: 修复机器人限制默认值不对的问题 * fix: 修复连接时ins文件中的modbus添加失败的问题 * fix: io设置modbus动作回显修改 * fix: 修复加载ins时不能正常向control添加modbus 信号问题 * feat: 新增子程序同步功能 * feat: 新增特征tcp坐标显示 * fix: 修复负载节点数据渲染，优化运行数据加载 * fix: 前端报错日志上传 内存获取优化 * fix: 修复modbus修改io动作，xml加载时注册到control里信号 * feat: 新增前端日志上传 * fix: 修复文件新建命名报错问题，机器人切换多语言对应问题 * fix: 修复安装脚本生成NAN，与null的情况 * fix: 修复方向节点加载报错 ## [0.24.2] (aubo_control) * fix: 优化安全状态机; 实现工具法兰中心的逆解 (aubo_scope) * fix: 修复 Waypoint 节点添加直到条件之后脚本生成错误(TR#1307) * fix: 优化脚本生成(waitForMotionComplete 逻辑优化) * fix: 修复子工程记载之后切换程序命令页面和渲染页面崩溃的问题 * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 将字符串“完成”改为“Finish” * fix: 设置-时间页面(#1263) * fix: 设置-系统-文件传输(TR#640) * fix: 修复打开工程崩溃的问题 (aubo_script) * fix: sync_program_point 在非运动线程中不起作用 (aubo_sdk) * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. (common_interface) * feat: 增加工具端逆解接口 * fix: 为所有的枚举生成 tr 标记代码，便于翻译 (webscope) * fix: 修复type属性，修复加载modbus判断Iotype属性 * fix: 修改io模块modbus的type * fix: modbus修改type * fix: 修复注册modbus传入类型问题 * fix: 修复modbus信号类型字段signal type * fix: 修复Modbus信号加载默认为-1的问题 * fix: modbus信号type修改 * fix: 修复Modbus unit加载多条问题 * fix: modbus键盘输入问题修改和接口key的替换 * fix: 修复IO加载程序文件问题 * fix: 修复modbus数据操作报错问题 * fix: 修复运行报错与modbus界面报错 * fix: 修复运行变量导致的切换连接及加载异常 * fix: 修复运行状态显示 * fix: 修复脚本生成问题 * fix: 解决代码报错问题 * fix: 修复IO setup 中脚本生成格式问题 * fix: 修复Modbus设置动作不起作用(#362) * fix: 直到节点数据修改及多语言处理 * fix: 子程序节点另存为修复 * fix: modbus问题修改,重连loading图标替换 * fix: 修复工程名设置错误bug * fix: 修复if/elseif/else下使用连续检查，修改halt节点脚本函数 * fix: 修复子程序节点加载判断及字节的重命名 * fix: 文件上传优化 ## [0.24.1] (aubo_control) * fix: 修复设置速度比例对 speed 运动不会立即生效的问题 * fix: 修复虚拟机器人急停之后可以上电的错误 * fix: 修复math接口中计算圆上的第四个点的结果前三位是0的问题 (aubo_script) * fix: 修复 example 无法独立运行的问题 (aubo_sdk) * fix: 解决serviceinterface兼容层错误 * fix: 修复 Js 代码生成器编译错误 (common_interface) * fix: 增加 Lua 脚本 isFakeRobot 接口 * fix: RTDE增加关节目标电流，关节电压，tcp速度 * fix: 修复 Js 生成器编译错误(类型转字符串失败) (webscope) * fix: 节点多语言处理 * fix: 删除if节点时删除其他关联节点 * fix: if,elseIf,else节点操作逻辑修改 * fix: 修复文件另存为问题 * fix: 修复文件删除问题，页面翻译及弹窗显示 * fix: 节点报错修复 * fix: 修复IO设置解除弹窗，程序正常运行 * fix: if节点剪切复制粘贴移动等操作逻辑优化 * fix: 修复文件问题，多语言问题 * fix: 设置和等待节点读取文件时title回显默认值 * fix: 更新模块优化 * fix: 修复IO输入的动作-弹窗解除(TR#458) * fix: 荣耀平板断网因兼容性无法检测的问题修复 * fix: 解决了切换设备，工程文件不加载问题 * fix: 修复运行切换节点模型卡住，修复tcp坐标系错误显示 * fix: 修复子程序节点清除及另存为功能 * fix: 修复弹窗节点变量无法运行 * fix: 修复加载文件后端报错问题 ## [0.24.0] (aubo_control) * fix: speedJoint/speedLine 调速支持 * fix: 优化程序指针更新策略 * fix: Modbus 错误状态区分 * fix: 优化对联动IO和安全IO的处理 * fix: 新增设置 DH 补偿接口; 优化 fake_robot 类，可以通过接口配置输入的参数 * fix: 处理联动输入 * feat: 实现calculateCircleFourthPoint接口 (aubo_description) * feat: 添加各机器人基础型号配置文件 * feat: 添加i20_BZL配置文件 * feat: 添加博智林i20_BZL机械臂urdf,stl,3ds文件 * fix: 更新i3、i5L动力学参数 * fix: 更新iS7显示模型 * feat: 添加及修改iS10iS20显示碰撞模型及srdf文件 * feat: 添加iS10 、iS20urdf * feat: 添加及更改urdf动力学参数 (aubo_script) * feat: 增加 sync_program_point 脚本函数 * fix: 优化脚本运行时上传变量更新和错误的机制 * fix: 修复 sleep 脚本函数会阻塞多线程调度的问题 (aubo_sdk) * fix: 优化对脚本运行时上传的变量更新，错误上传等信息的解析 * fix: 去掉当前负载改变信号. * fix: 解决RTDE连接时序导致的订阅失败问题 * feat: 添加运行状态以及当前负载信号. (common_interface) * fix: 增加脚本运行时运动线程概念，用于运行时多线程切换时程序指针同步 * fix: 联动输入信号定义调整 * fix: 接口调整, 版本升级 0.19.7 * fix: 联动输入状态优化 * fix: 更新LinkInputStatus * feat: 增加计算圆上的第四个点的接口 (hardware_interface) * fix: 修复按键状态逻辑 * fix: 优化手柄事件检测逻辑 * fix: 新增设置 DH 补偿的接口 * fix: 优化联动输入信号上传 * fix: 添加指令进入拖动模式失败后下发退出拖动功能，添加手柄功能上传 (robot_driver) * fix: 新增设置 DH 补偿值接口 * fix: 修改接收线程为实时线程 * fix: 增加底座灯光控制，添加安全监控参数初始化 (rtlink) * fix: 根据上位机进度采样周期优化进度上传 * fix: 更改应答模式下清除错误和读取接口板状态的超时时间 * fix: 添加底座灯光颜色定义 * fix: 添加RTLink周期初始化 * feat: 增加外部获取同步模式的功能 (webscope) * fix: 修复增加webscope连接时，启动control的功能(TR#391) * fix: 修复程序IO节点界面展示数据 * fix: tcp偏移修改,set和wait节点显示问题修改 * fix: 修复IO-setup机械臂断电没有生效(TR#458) * fix: 修复工程文件加载不成功，没有弹窗提示(TR#477) * feat: 新增运行轨迹文件方法 * fix: 子程序节点，节点数据显示bugfxi * fix: 修复工程兼容问题,IF与ELSEIF(TR#473) * fix: 修复添加原点节点的程序树无法运行(TR#460) * fix: home节点及路点相对位置处理，第一次运行停止问题修复 * fix: 安全io赋值逻辑修改,程序设置节点变量列表修改 * fix: 解决了程序运行时，移动机械臂目标值点位消失问题 * feat: 切换网络增加提示信息，节点翻译fixBug * feat: 安全-IO接口新增actionList字段，用于完成下拉框选项筛选功能 * fix: 路点设置变量处理 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * feat: 新增接口字段，用于安装-安全-io 下拉框是否展示全部功能 * fix: 新建时将对应安装文件保存程序文件中 * fix: 安装模块切换文件时data初始化 * fix: 修复安装与程序文件匹配逻辑(#339) * fix: 处理日志收集命名问题 * feat: 增加前端日志收集接口 * fix: 修复更新模块版本切换问题 * feat: 首次连接发送安装脚本到控制器 * fix: home节点修改 * fix: 首页,程序,安装模块的负载修改 * feat: 新增生成安装lua脚本接口 * fix: 修复保存程序原点问题(#344) * fix: 修复保存变量路点问题(TR#451) * fix: 密钥、单位保存修复 * fix: 节点校验 * fix: 修复更新模块进度条问题，引导页改动 * fix: 解决子程序变量名重复bug * fix: 节点显示运行修复 * fix: 连接负载接口调用 * fix: 弹窗节点加载修复 * fix: 修复info接口因为control连接报错问题 * fix: 修复删除快速操作报错，防止连点 * fix: 修复后端连接control问题 * fix: 修复节点初始化数据闪烁问题 * fix: 修复多语言节点数据闪烁问题 * fix: 修复程序文件加载问题，中英文完善 * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复安装模块文件切换ip时数据错误问题 * fix: 节点同步，条件判断节点完成状态修复 * fix: 修复运行程序脚本有几率失败问题 * fix: 修复全局异常捕获 * fix: 重连处理 * fix: 更新模块部分问题修复，引导项错位问题 modbus界面优化bugfix * fix: 修复主程序名称使用中文，修复while函数死循环问题(TR#333) * fix: 修复lua脚本中主程序退出循环语句位置错误问题 * fix: 修复运行初始点位数据获取，消除时间差影响 * feat: lua脚本中主程序while循环加入退出语句，防止死循环 * fix: 修复初始化变量-保持上次运行的值不可用问题(TR#435) * fix: 修复变量同步功能不可用问题(TR#423) * fix: 安装碰撞和首页弹窗报错修改,轨迹节点刷新按钮修改 ## [0.23.6] (aubo_control) * fix: 异步任务超时时间设置为 1000*周期(5s), 确保任务一般情况下不会超时 * fix: 增加关节空间导纳 (aubo_scope) * fix: 修复保存工程时可能崩溃的问题(TR#1229) * fix: 修复直到节点 REACHED_WAYPOINT 一直未定义的问题(TR#1046) * fix: 设置节点设置 DI 输出时不再等待运动结束 * fix: 更新description * fix: 配置界面和安全原点配置联动(TR#755). * fix: 修改 Waypoint 位姿显隐(TR#751). * fix: 修复安装节点离线轨迹播放进度条没有显示的问题(TR#622). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-安全部分数据处理流程 * fix: io界面-Modbus 显示时,筛选未定义类型不显示(TR#1217). (aubo_script) * fix: 切换到相同的任务时不调用 setPlanContext (aubo_sdk) * fix: 修复 aubo_control 崩溃之后示教器必然连接不上的问题 (common_interface) * fix: 增加关节空间导纳接口 (webscope) * fix: 节点剪切复制粘贴逻辑处理 * feat: 新增密钥移除密钥，bugfix * fix: 拼音输入删除bugfix * fix: 手自动模式菜单限制 * fix: 节点及文件加载bugfix * fix: 接口请求失败处理 * fix: 修复timer保存时缺少Timer标签 * fix: 轨迹回放路径修改 * fix: 重连中文翻译问题 * fix: 修复wait与set操作modbus等于0/1 ## [0.23.5] (aubo_control) * fix: 控制台服务返回值处理, 1 表示指令未处理 * fix: 非运动任务添加的指令立即执行 * fix: 虚拟机器人不检查负载 * fix: 增加上电后检查负载是否设置正确的功能 * fix: 修复扩展模块参数未加载的问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 优化在断电的情况下允许升级接口板程序操作 * fix: 修复在没有上电的情况下切换为仿真模式会提示模式错误的问题 (aubo_scope) * feat: 增加 hhtp 服务 * fix: 避免程序在析构过程中调用日志库 * fix: 负载设置实现联动,实时刷新,添加了当前负载图标(TR#1091). * fix: 改进check_form页面 * fix: 设定设置-时间设置页面，时间编辑控件不弹出键盘(TR#1216) * fix: 安全io设置，当"操作模式"被固定后，为其加“未分配”选项(TR#799) * fix: 手动自动模式添加翻译(TR#971) * fix: 移动界面-对齐按钮添加范围检查 * fix: 改进安装-安全-关节限制页键盘范围限制逻辑(TR#850) * fix: 设定编程树中的empty节点为不可删除状态(TR#956) * fix: 优化 Until 节点有效性判断. * fix: 修复 DirectionNode 自定义方向默认数组格式 "[]" 改为 "{}". * fix: 优化 DirectionNode 方向输入框为表达式格式键盘; UntilNode Distance 输入框浮点数键盘. * fix: 优化加载工程逻辑; 优化 Waypoint 涉及逆解操作的逻辑; * fix: 优化表达式键盘中通过外接键盘实现的粘贴内容无效问题(#468). * fix: 优化 Render 截屏功能，修复部分情况界面绘制残留问题. * fix: 添加方向,圆节点后,点击关节运动界面,禁止切换(TR#1114). * fix: 优化表达式键盘光标在开头时插入数据逻辑(TR#789). * fix: IO 设置界面, Modbus 信号禁用修改及添加默认名称(TR#978). * fix: 工具 IO 进行修改,更新 IO 界面状态(TR#1174). * fix: 优化软件盘初始化内容逻辑; 优化 IP 输入框交互. * fix: 优化 Script 节点交互(#467). (aubo_script) * fix: 处理多任务切换时上下文未同步切换的错误 (aubo_sdk) * fix: 修复错误信息在日志界面显示为警告信息的问题(TR#739) * fix: 解决析构时可能导致程序崩溃问题 * feat: 增加 getRpcClient getRtdeClient getScriptClient 接口 * fix: 解决example编译错误 * fix: 解决RTDE移除话题后subscribe继续推送信息的问题 (cmakemodules) * fix: 更新 Crow 版本 * feat: 引入 Crow 声明 (common_interface) * fix: 插件处理控制台指令默认返回 1(表示指令未处理) * fix: RTDE获取关节速度与关节加速度 * fix: 更新关节错误 * fix: 增加负载错误码 * feat: 增加获取控制柜类型接口 getControlBoxType * fix: 优化错误码(ROBOTMODE_ERROR)提示信息 (hardware_interface) * fix: 统一维护模式下硬件抽象层的电源状态 * fix: 修复restartInterfaceboard后bringup失败问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 (robot_driver) * fix: 完善关节错误信息上传 * fix: 添加接口板日志存储 * fix: 增加获取控制柜类型接口 * fix: 完善获取力传感器接口，修复静止状态路点下发 (rtlink) * fix: 完善工具端基本功能，更新错误码解析 * fix: 参数化摩擦标定测试 * fix: 修复错误信息解析失败的问题 * fix: 添加底座获取参数NAN检查 * fix: 增加示教器使能控制字 * fix: 添加协议层整包校验,更新接口板tpdo解析 * fix: 优化rtlink; 上传同步周期内r/tpdo统计信息; 上传can总线利用率; 日志等级可设置 * fix: 添加获取末端力传感器读数api * fix: 添加接口板错误代码解析 (webscope) * feat: 新增原点节点及程序节点bugfix * fix: 文件另存为与保存优化，版本切换功能优化bugfix * feat: lua脚本添加设置碰撞方法 * fix: 修复程序运行判断是否与配置文件符合，修复后端全局捕获错误信息 * feat: 安卓添加断线重连机制 * fix: 字符转义修改 * fix: 修复modbus数组输入无法使用问题 * feat: 新增密钥删除接口和添加版本切换启动 * fix: 相对位置变量处理及节点bugfix * fix: timer节点汉化及bugfix * fix: 修改if节点pro文件中的title生成及脚本end结束判断的bug * feat: 添加本地文件上传成功弹窗提示 * feat: 新增prettier配置文件 * feat: 本地文件上传接口联调，密钥新增功能接口联调 * fix: 完善注销功能 * fix: 修复首页注销问题，先关闭自由驱动再重启control * feat: 新增查询后端和control连接状态接口 * fix: 软件汉化，部分节点页面禁用隐藏 * feat: 新增密钥功能 * fix: 脚本生成中文转译 * fix: 断开连接逻辑修改 * feat: waypoint节点的汉化处理 * fix: 修复路点相对位置生成的pro文件错误 * fix: 修复modbus页面查询不生效问题 * feat: 函数键盘支持中文输入 * fix: 默认文件第一次保存时，弹窗提醒逻辑修改 * fix: 修复新建安装文件时没有清空缓存的问题 * fix: 修改备注节点bug * feat: 函数键盘中文输入部分功能实现 * fix: 修复初始变量节点赋值 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: modbus界面及功能更改 * fix: 修复初始变量节点函数表达式赋值问题 * fix: 修复不同特征下位姿数值转换及移动事件处理 * fix: 设置初始值变量bug修改 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: 标准键盘实现中文输入法 * fix: 删除sudo选项 * feat: 前后端ws工具添加获取后端与control连接状态功能 * fix: 修复wait节点与if、elseif节点脚本逻辑 * feat: 中文输入部分功能 ## [0.23.4] (aubo_control) * fix: 屏蔽上电时位置变化警报弹窗 * fix: setTcpOffset 对逆解函数立即生效 (aubo_scope) * fix: 解决 waypoint 节点在直线运动中时计算真实关节角时出错的问题 * fix: 解决tcp使用测量始终在修改默认tcp的问题(TR#1066) * fix: 解决示教器程序正常退出崩溃问题(TR#1112) * fix: 修复 TCP 脚本生成错误 (webscope) * fix: 安装启动查询文件路径接口替换 * fix: 负载节点展示精度调整,数字键盘正负取值范围调整 * fix: 修复安装-启动-设置默认启动程序未保存ins文件的bug * fix: 修改waypoint节点变量及新增获取文件路径接口 * fix: 保存安装文件设置修复 * fix: 修改move节点默认TCP * fix: 程序设置节点切换时恢复数字输出为低 * feat: 程序轨迹节点的添加,安装记录的优化完善 * fix: 节点添加关系 * fix: 修复方向节点和移动节点添加关系 * fix: 修复运行变量实时显示，降频处理 * feat: 添加引导页功能，优化初始变量页面样式 * feat: 完善前端轨迹移动方法为异步，并自动停止 * feat: 新增生成轨迹lua脚本方法 * feat: 记录页面增加运行相关逻辑 * fix: 修复modbus脚本生成逻辑 * feat: 增加多语言选择 * fix: 子程序，计时器节点修复，手自动模式 * fix: 反向代理优化，中英文完善 * feat: 增加io设置中输出的io选项卡状态与IO模块的交互联动 * feat: 记录页面完善操作逻辑 * fix: tcp允许负数输入 * fix: 隐藏序列号激活 * fix: 修复点击按钮弹出系统键盘问题 * feat: IO控制面板 modbus 输出列表添加启用状态字段 * fix: 修复webscope生成的点特征在ins文件中结构和c++ scope不一致问题 * fix: 更新优化 * fix: 修复feature属性判断，修复set节点设置tcp，增加Xml符号转译方法 ## [0.23.3] (aubo_comm) * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 RTDE 服务是否存在 * fix: 修复删除 RTDE recipe 不生效的问题(#24); 增加 RTDE 最小周期配置 * fix: 修复 http 服务跨域请求问题 (aubo_control) * fix: 修复指令执行状态 * fix: 实现 getGravity * fix: 修复运行状态非 Stopped 时断电失败的问题(TR#1559) * fix: 切换操作模式时,如果机器人运行状态处于running或者stepping的情况,机器人运行状态变为暂停(参照UR) * fix: 修复暂停状态下调用stop无效的问题(TR#1559) * fix: 机器人已经上电时如果请求上电就忽略请求 * fix: 修复接口板出现负载错误后,再次上电机械臂不运动的问题 * fix: 修复轨迹回放时调用暂停出现的问题(TR#1500) * fix: 解决moves执行失败问题(TR#1433) * fix: 修复获取的暂停点位置不对的问题 * fix: 修复奇异点示教触发安全停止后,重置安全信号,机械臂会运动的问题 * fix: 重写fileRolling类 * fix: 修复工作线程任务超时退出之后可能导致的崩溃(TR#1497) * fix: 修复碰撞停止后进行示教运动然后执行运动到暂停点的指令被忽略的问题 * fix: 解决机器人模式处于running状态时，设置机器人零位失败问题 * fix: movePathBuffer之后强制重置规划器，防止走movej等运动时轨迹不连续 * fix: DI 触发工程运行考虑机器人运行状态 * fix: 实现系统关机逻辑 * fix: 修复设置原点不成功 * fix: 增加线程安全 vector 类型, 避免可能的多线程竞争导致程序崩溃 * fix: 修复IO控制移动到原点速度和加速度给定为0导致无法移动 * fix: 处理联动上电、断电信号(TR#1451) * fix: 启动工程信号只在工程停止时生效(TR#1182) * fix: 去掉事件触发日志,避免日志刷屏 * fix: 修复步进点击一次会执行两句的问题(TR#1421) * fix: 修复关节运动的时候进入缩减模式传入的最大加速度限制不正确的问题 * fix: 修复缩减模式下设置的缩减速度不正确问题 * fix: 增加日志队列缓存大小 * fix: 崩溃日志数量限制为30 * fix: 故障诊断日志数量限制为30 * fix: 优化安全状态机切换逻辑，避免安全停机时断电之后状态反复切换的问题 * fix: setTcpOffset 标记为运动指令，避免脚本运行过程中被调用扰乱轨迹规划器 * fix: 重构 await 逻辑，尝试修复指令执行超时报错(TR#1393) * fix: 优化路径队列 checkout 逻辑; 实现 getHardwareCustomParameters 接口 * fix: 修复由于交融导致路径规划阻塞的问题 * fix: 实现摆动运动功能 * fix: 修复暂停之后恢复轨迹错乱的问题(TR#1369) * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化 2ms 实时控制周期; 实现设置缓速速度比例 * fix: 对拖动阻尼设置接口进行限制，防止出现负数或者大于1的数值 * fix: 优化行号更新逻辑 * feat: 增加摆动接口 * fix: 修复程序指针更新错误 * fix: stopJoint 更改为即时指令，清空指令队列并停止运动 * fix: 关闭负载检测弹窗 * fix: 解决负载错误提示中英文混合问题 * fix: 优化松刹车失败后的状态机切换 * fix: 解决非正常断电情况下拖动图标不切换问题 * fix: 对力传感器数据进行滤波处理, 解决大负载时数据抖动问题 * fix: 优化安全状态机; 实现工具法兰中心的逆解 * fix: 修复设置速度比例对 speed 运动不会立即生效的问题 * fix: 修复虚拟机器人急停之后可以上电的错误 * fix: 修复math接口中计算圆上的第四个点的结果前三位是0的问题 * fix: speedJoint/speedLine 调速支持 * fix: 优化程序指针更新策略 * fix: Modbus 错误状态区分 * fix: 优化对联动IO和安全IO的处理 * fix: 新增设置 DH 补偿接口; 优化 fake_robot 类，可以通过接口配置输入的参数 * fix: 处理联动输入 * feat: 实现calculateCircleFourthPoint接口 * fix: 异步任务超时时间设置为 1000*周期(5s), 确保任务一般情况下不会超时 * fix: 增加关节空间导纳 * fix: 控制台服务返回值处理, 1 表示指令未处理 * fix: 非运动任务添加的指令立即执行 * fix: 虚拟机器人不检查负载 * fix: 增加上电后检查负载是否设置正确的功能 * fix: 修复扩展模块参数未加载的问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 优化在断电的情况下允许升级接口板程序操作 * fix: 修复在没有上电的情况下切换为仿真模式会提示模式错误的问题 * fix: 屏蔽上电时位置变化警报弹窗 * fix: setTcpOffset 对逆解函数立即生效 (aubo_description) * fix: 修改aubo_C10对应文件 * feat: 添加aubo_C3机械臂 * fix: 调整C3类型工厂模式与序列号模式所对应的实际模型名称(TR#1251) * fix: 修改工业机器人配置 * fix: 固定量产接口板更多的安全IO配置 * fix: 修改虚拟模型urdf关节范围 * feat: 增加iS10配置文件 * feat: 增加iS20配置文件 * feat: 添加is系列控制柜配置文件 * fix: 类型汇总中添加工厂模式所支持类型 * feat: 添加各机器人基础型号配置文件 * feat: 添加i20_BZL配置文件 * feat: 添加博智林i20_BZL机械臂urdf,stl,3ds文件 * fix: 更新i3、i5L动力学参数 * fix: 更新iS7显示模型 * feat: 添加及修改iS10iS20显示碰撞模型及srdf文件 * feat: 添加iS10 、iS20urdf * feat: 添加及更改urdf动力学参数 (aubo_scope) * fix: 优化运行提示信息(TR#1473) * fix: 优化 If 节点脚本生成逻辑(TR#1526) * fix: 优化 SetNode 单脉冲信号名切换不刷新问题(TR#1579). * fix: 修复路点预览机器人模型丢失问题. * fix: 改进设置-更新界面，网络不通时连续弹窗问题(TR#1576) * fix: 修复模板中码垛节点加载工程时未对变量进行初始化的问题(TR#1573) * fix: 修复 connect 界面,连接与断开连接失败(TR#1570). * fix: 示教器崩溃日志文件控制数量在30以内(TR#1552) * fix: 子程序重复load需要先清理以避免路点出错(TR#1553) * fix: 修复程序名成带 # 号无法运行程序(#488). * fix: 修复轨迹生成错误及祖父节点压缩时,轨迹不刷新. * fix: 移植翻译. * fix: 修复程序恢复运行时,会停止(TR#1544). * fix: 修复首页运行状态不更新问题(TR#1560). * fix: 修复断点显示不全问题(TR#1563). * fix: 修复整圆轨迹的刷新. * fix: 修改圆节点解释(TR#1520) 及修改直到节点下拉框内容误删. * fix: 修复设置节点下拉框内容更新(TR#1513). * fix: program新建与打开时都清一下断点(TR#1543) * fix: 完善ssh设置节点对端口转发功能的设置(TR#1488) * feat: 增加主程序调用子程序，运行时需到界面二次确认(TR#1207) * feat: 添加U盘导入筛选(TR#1485). * fix: 更新翻译库. * fix: 修复剪切、粘贴节点崩溃问题. * fix: 改进安装页面各个子节点view的创建与清理(TR#1512) * feat: 增加查看工程详细信息功能(TR#1470). * fix: 整圆改成复选框(#478) * fix: 修复安全状态显示. * fix: 修复开始序列节点与主程序节点不同步(TR#1532). * fix: 修复安全机器人限制,数值和单位显示不正确(TR#1529). * fix: 解锁安全界面时,点击应用按钮再断电(TR#281). * fix: 修复第一次设置密码无法应用. * fix: 修复安装设置,程序无法自启动(TR#1514). * fix: 修改圆周移动描述(TR#1520). * fix: 修复整圆轨迹生成(TR#1475). * fix: 修复单位与负载限制输入不匹配(TR#1492). * fix: 日志诠释信息添加翻译. * fix: 添加路点变量类型,修改变量类型生成的脚本. * fix: 修复由于解析离线轨迹文件导致的闪退的问题(TR#1302). * feat: 增加暂停时操作(TR#601)(TR#137). * fix: 修复拖动阻尼配置界面输入栏的修改无法被保存的问题(TR#1490) * fix: 更新翻译 * fix: 优化 CircleMoveNode 插入逻辑，去掉前面路点验证，随意插入. 解决粘贴 CircleMoveNode 会多插入一个路点的问题(TR#1507). * fix: 优化 CircleMoveNode 脚本(TR#1501). * fix: 改进安装-安全io页的选项填充逻辑(TR#1517) * fix: 优化机器人状态、安全状态等更新逻辑 * fix: 修复路点里面修改与设置变量不更新定义树. * fix: 修改复制粘贴节点不显示图片. * fix: 修复关闭工厂模式后,软件会重置英文(TR#1484). * fix: 优化 Folder 节点脚本缩进美观. * fix: 改进安装新建逻辑，针对安全部份添加保持数据选项(TR#1472) * fix: 改进待翻译文件，补上tr。(TR#1407) * fix: 安装文件添加版本信息 * fix: 改进设置-密码设置页的相关提示信息(TR#1458) * fix: 优化其他页面切换至程序页面时，自动触发 openView 等更新机制. * fix: 优化 Set 节点 TCP 和碰撞等级选择后显示空的情况. * fix: 修复“日志-文件下载-选择优盘-选择”无反应(TR#1368) * fix: 清理功能添加快捷方式选项. * fix: 逆解后,有时某些轨迹未生成. * fix: 优化压缩节点显示,修复压缩节点移动时,行号闪烁. * fix: 修复安装设置中 model 初始化多次调用导致的退出崩溃问题. * fix: 实现获取节点所有未压缩节点的逻辑 * fix: 优化设置-清理页面，调整颜色标签的顺序 * fix: 优化 IoModel 清空逻辑，降低新建工程时的耗时 * fix: 改进待翻译文本 * fix: 修复循环节点中文环境下生成脚本错误导致工程无法运行的问题(TR#1462) * fix: 优化预览轨迹生成逻辑，减少大工程加载时主页面假死的问题 * fix: 修复圆前没有路点时,崩溃. * fix: 上下移动操作时,界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修复上下移动时崩溃及压缩节点显示不正确(TR#1464). * fix: 更新模型库tag(TR#1251) * fix: 改进设置-清理页面的ui * fix: 安装文件中的“int64”改为对应int64_t类型 * fix: 优化界面交互，将初始化节点始终显示; 优化初始化节点和空节点操作使能. * fix: 添加绘制轨迹时,交融半径过大提示. * fix: 修复因压缩节点发生的错误(Move类型切换,粘贴,撤销),及设置是否压缩显示不正确(#482). * fix: 修复 Loop 节点循环 n 次过程中，脚本中的循环变量与实际变量不符(TR#1454). * fix: 修复“直到”节点生成脚本中的错误 * feat: 工程文件对应的安装文件找不到时提示用户. * fix: 调整拖动阻尼配置界面的控件和边缘的距离 * fix: Move 节点类型切换时不判断压缩节点. * fix: 修复圆弧节点预览轨迹生成错误(TR#993) * fix: 安装文件加载时向控制器发送安装脚本, 实现对配置的真正加载 * fix: 实现通过IO控制系统关闭功能 * fix: 修复 SetNode 碰撞等级复选框更新问题. * fix: 去掉设置默认负载时,设置当前负载. * fix: 修复 DirectionNode 自定义 Feature 问题(TR#768). * feat: 压缩节点 xml 属性增加 suppressedComment. * fix: 删除节点时takeRow放到undoRedoClear的上方,这样takeRow中触发closeView的时候可以获取到datamodel中保存的数据 * fix: 修复脚本节点加载和保存文件从相对目录开始(#471) * fix: 修改日志错误图片显示错误及优化插入. * fix: Home 关节角度设置到控制器层 * fix: 修改获取 tr 文本. * fix: 修复编程-直到-工具接触-引导语，将“Therobot”改为“The robot” * fix: 修复断电时,移动界面操作机器人,报错不符. * fix: 程序的滑动条移动时，指针也跟随移动(TR#1449). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-启动页ui元素(TR#1327) * fix: 待翻译文本补上tr()。(TR#1442) * fix: 改进设置-清理页的显示效果 * fix: 修复编程-运行中，暂停和恢复在切换中导致程序无法恢复运行(TR#1424) * fix: 末端速度显示单位修复 * fix: 优化 SetNode Output 切换后 expression 输入框有效性交互. * fix: 修复在路点已定义但不可到达的情况下路点界面不提示路点不可到达的问题 * feat: 程序变量初始化节点添加按键样式 * fix: 优化 SetNode ModbusIO 测试功能. * fix: 优化 SetNode Output 使能. * fix: 优化 AssignmentNode 引用已删除的安装变量时界面交互. * fix: 设置值界面已隐藏,暂时注释掉. * fix: 修复关节限值中的范围标识不清(TR#1446). * fix: 修复英制时,自定义有效负载设置错误(TR#1441). * fix: 解决编程树里粘贴按钮隐藏的崩溃问题(TR#1345) * fix: 优化界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 修复子程序,线程节点上下移动操作时，界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修改显示tcp实时速度时所调用的接口 * fix: 优化线程节点的引导语(TR#1374) * fix: 修复日志-文件下载-选择优盘-选择无反映(TR#1368) * fix: 改进安装-安全-关节限制，兼容web生成的安装文件(TR#1435) * fix: 改进插件加载，规避可能的崩溃。(TR#1416) * fix: 改进设置-插件页的重启按钮对应功能 * fix: ThreadNode 中跟踪程序处理功能需求不明确，暂时隐藏(TR#1375). * fix: 优化 Modbus 状态更新逻辑健壮性(TR#1434). * fix: 软件更新版本切换逻辑(TR#1396). * fix: 修复第一次连接,负载未显示正确(TR#1402). * fix: 修复安全状态显示以及负载的错误设置. * fix: 增加日志缓存大小, 避免可能的崩溃 * feat: 模板中码垛节点实现对中文的适配 * feat: 增加界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 优化文件名过长显示(TR#1399). * fix: 配置 io 在安全 io 配置后, io 设置界面不显示(TR#1385). * feat: 增加自动连接功能(TR#646). * fix: 优化 SetNode 翻译(TR#1360). * fix: 联动 IO 不在 IO 配置界面中显示(TR#1386). * fix: 更新 sdk 接口, 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修复 ThreadNode 中文脚本错误(TR#1375). * fix: 关机时,程序文件,安装文件未保存提示(TR#1401). * fix: 修复负载节点切换节点时显示错误(TR#1361). * fix: 修复设置节点,初值没有正确显示. * fix: 修复设置节点脚本值设置错误(TR#1406). * fix: 修复路点速度与加速度最大值不生效(TR#1380). * fix: 把安全状态弹窗加回来. * fix: 修复 IP 键盘 ipChanged 信号触发多次问题. * fix: 拖动阻尼设置节点添加数据的保存,打开时加载datamodel保存的数据,上电时会对拖动阻尼参数进行设置(TR#1405) * fix: 修复从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修复设置-文件传输，将“保存”按钮改为“应用”橘色(TR#1356) * fix: 修复脚本节点加载和保存文件要从相对目录开始(TR#471) * fix: 处理可能会抛异常的any_cast(TR#1310) * fix: 改进安装-安全io，抹去三档位使能添加的选项 * fix: 修复安装Home节点界面显示关节角度间隙不统一的问题 * fix: 主界面上的负载显示与安装节点中的统一为小数点后3位(TR#1278) * fix: 专家模式中添加工业机器人标零按钮 * fix: 修复打开工程文件日志中显示加载安装设置文件路径错误. * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改设置语言界面重启按钮的逻辑(TR#1382). * fix: 路点节点中设置固定点接口去掉将带tcp的位姿转化为不带tcp的位姿这一步 * fix: 修复路点节点在路点未定义的情况下会提示路点不可到达的问题 * fix: 修复码垛节点界面当前状态现实错误和多个码垛节点重名的问题 * fix: move节点中判断feature时添加对variablefeature类型的判断 * feat: 修改模板下的码垛节点的界面以及操作逻辑 * fix: 更新翻译. * fix: 修复 SetNode 下拉列表内容显示(TR#1359). * fix: 添加安全状态显示(#474). * feat: 增加从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修改停止程序没有成功,界面卡死(TR#1346). * fix: 修改 Move 节点中与 ConfigType 相关的节点添加逻辑. * fix: 修改 Move 节点切换类型判断. * fix: 添加缺失的节点(TR#790). * fix: 修改 QPlainTextEdit 行号不更新. * feat: 增加打开工程文件时自动更新对应安装设置文件(TR#1243). * fix: 改进编程-setnode，在树上的文本显示 * fix: 处理程序文件文件名中的特殊字符 * fix: 机械臂替换选择否需要密码验证(TR#940) * fix: 解决粘贴waypoint节点时view显示不正常的问题(TR#1353) * feat: 增加 MoveS 功能(TR#995). * fix: 修复整圆功能生成脚本错误的问题. * fix: 修复路点节点下的直到节点压缩之后脚本生成错误 * fix: 更新整圆脚本生成逻辑 * fix: 修复 ElseIf/Else 节点压缩之后 If 节点脚本生成没有 end 的问题(TR#1354) * fix: 优化变量路点脚本生成(考虑坐标系) * fix: 修复弹窗节点死循环程序崩溃问题(TR#1129) * fix: 修复打开工程之后工程名字带 * 号的问题 * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化添加节点后展开逻辑. * fix: 优化部分情况输入错误表达式崩溃问题(TR#1265). * fix: 修复 v0.23.6 在安装-一般-工具中心点，若位置参数的测量中路点不合理，设置弹窗提醒(TR#1264) * fix: 改进program的wait-node,避免偶发崩溃(TR#1339) * fix: 更新翻译 * fix: 避免工厂模式在汇总文件格式错误时的崩溃(TR#1350) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) * fix: 修复安装-特征，没有图片内容时，后面的内容往前移动(TR#744) * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改 modbus 信号状态图标显示. * fix: 优化安装设置中创建的数据在程序节点中引用时被删除后的交互逻辑(TR#768). 优化相关程序节点逻辑. * fix: 优化 DirectionNode 翻译. 优化 Base,Tool isResolvate 逻辑. * fix: 优化注释节点，无内容时为有效. * fix: 优化 Until 节点有效性判断(TR#1201). * fix: 修复 V0.24.1 日志-文件下载，导出的日志不全(TR#1303) * fix: 改进编程树中的部分节点的翻译(TR#1276) * fix: 改进io_form,关联操作模式对io项的影响(TR#662) * fix: 设置-清理页面，隐藏安装的版本文件夹里面的详细情况 * fix: 安装设置中的负载节点中的负载和重心输入栏在输入数据后会自动保留小数点后需要的位数(TR#1278) * fix: 修改第一次显示没有更新数据. * feat: 增加程序节点画整圆的功能. * fix: 修复 Waypoint 节点添加直到条件之后脚本生成错误(TR#1307) * fix: 优化脚本生成(waitForMotionComplete 逻辑优化) * fix: 修复子工程记载之后切换程序命令页面和渲染页面崩溃的问题 * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 将字符串“完成”改为“Finish” * fix: 设置-时间页面(#1263) * fix: 设置-系统-文件传输(TR#640) * fix: 修复打开工程崩溃的问题 * fix: 修复修改拖动阻尼时可能引发的崩溃 * fix: 直线运动时,不能选中关节角度(TR#1233). * fix: 运行工程时,首节点添加原点判断(TR#777). * fix: 配置安全参数时,机器人断电提醒(#473). * fix: 更新翻译 * fix: 启动时添加磁盘空间检测(TR#1095) * fix: 调整安装-安全关节范围逻辑(TR#1205) * fix: 修复modbusRTU模式下奇偶校验模式传输错误的问题 * feat: move节点修改tcp和feature后子节点中的waypoint节点会自动检测该点位是否可达(TR#1048) * fix: 修复程序树中顶层节点下移按钮使能(TR#774). * fix: 优化表达式键盘清除功能(TR#1024). * fix: 修复 Wait 节点使用 MODBUS IO 判断 true/false 改为 1/0(TR#1208). * fix: Waypoint 位姿显隐. * fix: 工具 Io 设置输入输出类型(TR#1260). * fix: 修改时间设置(TR#1279). * fix: 改进安装-安全io设置页面 * fix: 更新description * fix: 改进工厂模式获取支持类型的方式(TR#1274) * fix: 优化 if/elseif/else 节点的脚本生成 * fix: 新增对虚拟机器人的控制小程序 * fix: 修复modbus界面切换modbus类型会导致错误显示多个相同信号(TR#1000) * fix: 修复拖动阻尼设置节点界面输入框高度不一致的问题 * fix: 原点生成脚本时,添加时间(TR#830). * fix: 修改机器人重连按钮刷新(TR#1230). * feat: 安装设置中添加拖动阻尼配置节点(TR#455) * fix: 添加翻译(TR#1253) * fix: 改进安装-安全io页面选项填充逻辑 * fix: 模拟io的output设定action后 禁掉拖动操作(TR#1161) * fix: 改进文件清理时的卡顿(TR#1236) * fix: 改进filedialog，解决隐藏的键盘失焦问题(TR#1203) * fix: 改进moveform,关节按钮添加禁用状态(TR#1199) * fix: 去除负载联动. * fix: 添加 modbus 状态, 优化负载界面联动. * fix: 改进checkform * fix: 固定checkform按钮状态 * fix: 修复保存工程时可能崩溃的问题(TR#1229) * fix: 修复直到节点 REACHED_WAYPOINT 一直未定义的问题(TR#1046) * fix: 设置节点设置 DI 输出时不再等待运动结束 * fix: 更新description * fix: 配置界面和安全原点配置联动(TR#755). * fix: 修改 Waypoint 位姿显隐(TR#751). * fix: 修复安装节点离线轨迹播放进度条没有显示的问题(TR#622). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-安全部分数据处理流程 * fix: io界面-Modbus 显示时,筛选未定义类型不显示(TR#1217). * feat: 增加 hhtp 服务 * fix: 避免程序在析构过程中调用日志库 * fix: 负载设置实现联动,实时刷新,添加了当前负载图标(TR#1091). * fix: 改进check_form页面 * fix: 设定设置-时间设置页面，时间编辑控件不弹出键盘(TR#1216) * fix: 安全io设置，当"操作模式"被固定后，为其加“未分配”选项(TR#799) * fix: 手动自动模式添加翻译(TR#971) * fix: 移动界面-对齐按钮添加范围检查 * fix: 改进安装-安全-关节限制页键盘范围限制逻辑(TR#850) * fix: 设定编程树中的empty节点为不可删除状态(TR#956) * fix: 优化 Until 节点有效性判断. * fix: 修复 DirectionNode 自定义方向默认数组格式 "[]" 改为 "{}". * fix: 优化 DirectionNode 方向输入框为表达式格式键盘; UntilNode Distance 输入框浮点数键盘. * fix: 优化加载工程逻辑; 优化 Waypoint 涉及逆解操作的逻辑; * fix: 优化表达式键盘中通过外接键盘实现的粘贴内容无效问题(#468). * fix: 优化 Render 截屏功能，修复部分情况界面绘制残留问题. * fix: 添加方向,圆节点后,点击关节运动界面,禁止切换(TR#1114). * fix: 优化表达式键盘光标在开头时插入数据逻辑(TR#789). * fix: IO 设置界面, Modbus 信号禁用修改及添加默认名称(TR#978). * fix: 工具 IO 进行修改,更新 IO 界面状态(TR#1174). * fix: 优化软件盘初始化内容逻辑; 优化 IP 输入框交互. * fix: 优化 Script 节点交互(#467). * fix: 解决 waypoint 节点在直线运动中时计算真实关节角时出错的问题 * fix: 解决tcp使用测量始终在修改默认tcp的问题(TR#1066) * fix: 解决示教器程序正常退出崩溃问题(TR#1112) * fix: 修复 TCP 脚本生成错误 (aubo_script) * fix: 更改脚本线程名字 * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 修复脚本重新运行时卡死的问题 * fix: 优化脚本线程 kill 逻辑 * fix: 延迟非循环工程退出时间到所有的指令执行完成(TR#1384) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 aubo_script 服务是否存在 * fix: 优化 INST 接口 * fix: 脚本线程被 kill 之后停止机器人运动 * fix: 修复 http 跨域连接问题 * fix: sync_program_point 在非运动线程中不起作用 * fix: 修复 example 无法独立运行的问题 * feat: 增加 sync_program_point 脚本函数 * fix: 优化脚本运行时上传变量更新和错误的机制 * fix: 修复 sleep 脚本函数会阻塞多线程调度的问题 * fix: 切换到相同的任务时不调用 setPlanContext * fix: 处理多任务切换时上下文未同步切换的错误 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk hasConnect调用间隔太近导致的判断出错问题 * fix: 修复在停止状态下,第一次连接,头像显示正常. * feat: js语言sdk 新增robot-proxy工具 * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 增加机器人状态和安装状态变化之后的信号 * fix: 实现系统停机 * feat: 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修改没有找到翻译文本. * fix: 修复js语言sdk rtde中某些数据类型错误问题 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * fix: 处理脚本接口可能的异常，避免崩溃 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * fix: 修复js语言sdk单元测试问题 * feat: js语言sdk script client添加判断连接是否正常异步函数 * fix: 解决RTDE断开后重连偶尔失败问题 * feat: js语言sdk 提供使用http发送script方法 * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 解决serviceinterface兼容层错误 * fix: 修复 Js 代码生成器编译错误 * fix: 优化对脚本运行时上传的变量更新，错误上传等信息的解析 * fix: 去掉当前负载改变信号. * fix: 解决RTDE连接时序导致的订阅失败问题 * feat: 添加运行状态以及当前负载信号. * fix: 修复 aubo_control 崩溃之后示教器必然连接不上的问题 * fix: 修复错误信息在日志界面显示为警告信息的问题(TR#739) * fix: 解决析构时可能导致程序崩溃问题 * feat: 增加 getRpcClient getRtdeClient getScriptClient 接口 * fix: 解决example编译错误 * fix: 解决RTDE移除话题后subscribe继续推送信息的问题 (cmakemodules) * fix: 修改依赖包地址 * fix: 更新 Crow 版本 * feat: 引入 Crow 声明 (common_interface) * fix: RPC 服务增加获取 AuboApi 的接口 * fix: 丰富错误码 * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 移植部分翻译. * fix: 完善翻译. * fix: 暂停恢复弹窗分两行显示(TR#1518) * feat: 增加系统关闭错误代码 * fix: 完善注释(增加螺旋型摆动类型) * fix: 修复调用rpc-websocket库中call函数传参问题 * feat: 增加联动输入断电状态 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * feat: 增加 getHardwareCustomParameters 接口 * feat: 增加算法封装接口的摆动接口 * fix: calculateCircleFourthPoint 接口增加差值方式传参 * feat: 增加缓速预设速度比例设置和读取接口 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * feat: 增加 nop 指令 * feat: 增加摆动接口 * fix: 逆解脚本失败退出时需要弹窗 * fix: 修复生成js语言test文件格式错误问题 * fix: 负载错误分为两个错误码(过大和过小) * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * feat: 增加工具端逆解接口 * fix: 为所有的枚举生成 tr 标记代码，便于翻译 * fix: 增加 Lua 脚本 isFakeRobot 接口 * fix: RTDE增加关节目标电流，关节电压，tcp速度 * fix: 修复 Js 生成器编译错误(类型转字符串失败) * fix: 增加脚本运行时运动线程概念，用于运行时多线程切换时程序指针同步 * fix: 联动输入信号定义调整 * fix: 接口调整, 版本升级 0.19.7 * fix: 联动输入状态优化 * fix: 更新LinkInputStatus * feat: 增加计算圆上的第四个点的接口 * fix: 增加关节空间导纳接口 * fix: 插件处理控制台指令默认返回 1(表示指令未处理) * fix: RTDE获取关节速度与关节加速度 * fix: 更新关节错误 * fix: 增加负载错误码 * feat: 增加获取控制柜类型接口 getControlBoxType * fix: 优化错误码(ROBOTMODE_ERROR)提示信息 (hardware_interface) * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 调整部分私有接口名称 * fix: 工程停止时不对缩减模式输出进行操作 * fix: 缩减模式安全参数校验考虑减速时间 * fix: 修复设置接口板停止时间值无效的问题 * fix: 完善关节节点模式接口 * feat: 增加 getCustomParameters 接口 * fix: 修复碰撞模式日志刷屏 * fix: 添加碰撞执行方式诊断打印 * fix: 优化主电压上传方式 * fix: 修复联动输入 F6 无法触发弹窗关闭的问题 * fix: 修复按键状态逻辑 * fix: 优化手柄事件检测逻辑 * fix: 新增设置 DH 补偿的接口 * fix: 优化联动输入信号上传 * fix: 添加指令进入拖动模式失败后下发退出拖动功能，添加手柄功能上传 * fix: 统一维护模式下硬件抽象层的电源状态 * fix: 修复restartInterfaceboard后bringup失败问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 (robot_driver) * fix: 添加加速度滤波参数读写功能 * fix: 更新joint_go_gui显示参数 * fix: 取消安装文件对rtlink的依赖 * feat: 添加机械臂电流和速度滤波参数设定 * feat: 增加S系列手柄测试例程 * fix: 增加getCustomParameters 接口 * fix: 优化接口板升级流程，上传部分手柄状态 * feat: 增加功能测试例程 * fix: 完善关节摩擦力参数读写功能 * fix: 调整升级时序，实现一次性升级所有节点 * fix: 新增设置 DH 补偿值接口 * fix: 修改接收线程为实时线程 * fix: 增加底座灯光控制，添加安全监控参数初始化 * fix: 完善关节错误信息上传 * fix: 添加接口板日志存储 * fix: 增加获取控制柜类型接口 * fix: 完善获取力传感器接口，修复静止状态路点下发 (robot_math) * fix: 修复circleFourthPoint()第四点姿态插值方式 * fix: 修复 circleFourthPoint() 计算第四点没有姿态的问题. * fix: 优化判断画圆的输入参数(路点)是否为同一个点的逻辑 (rtlink) * fix: 更新消费类关节参数 * fix: 添加关节加速度滤波参数设置接口 * fix: 修改8字节的TPDO数据内容。每个同步周期内发送两个TPDO；轮流发送TPDO0+TPDO1、TPDO0+TPDO2。 * fix: 增加can驱动波特率信息 * fix: 以太网同步包提前发送以确保充足时间发送rpdo帧到can总线 * fix: 修复对象字典数据变动导致CRC校验出错的BUG；更改动态内存分配函数。 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 消除日志刷屏 * feat: 增加加速度低通滤波频率，修改M14P关节参数 * feat: 添加关节电流和速度滤波参数读写 * fix: 添加工具力传感器上传协议 * fix: 修复手柄上下电请求解析 * fix: 修复启用同步帧后，重新握手失败的问题 * fix: 恢复出厂设置时不恢复CAN节点编号 * fix: 添加手柄功能，新增下发rpdo时mode_type的判断 * fix: 对象字典MODEL_TYPE区分S与iS接口板 * fix: 修改多功能按钮、暂停按钮上传格式 * fix: 消除重复打印 * fix: 升级失败后切换升级状态为未升级 * fix: 1.更改boot擦除状态提示 2.Node 4字节对齐 3.boot模式下不发心跳帧 4.node状态模式限定 * fix: 调整升级时序 * fix: 完善摩擦力参数读写和解析 * fix: 增加io范围保护 * fix: 根据上位机进度采样周期优化进度上传 * fix: 更改应答模式下清除错误和读取接口板状态的超时时间 * fix: 添加底座灯光颜色定义 * fix: 添加RTLink周期初始化 * feat: 增加外部获取同步模式的功能 * fix: 完善工具端基本功能，更新错误码解析 * fix: 参数化摩擦标定测试 * fix: 修复错误信息解析失败的问题 * fix: 添加底座获取参数NAN检查 * fix: 增加示教器使能控制字 * fix: 添加协议层整包校验,更新接口板tpdo解析 * fix: 优化rtlink; 上传同步周期内r/tpdo统计信息; 上传can总线利用率; 日志等级可设置 * fix: 添加获取末端力传感器读数api * fix: 添加接口板错误代码解析 (user_manual) * fix: 新增file_transfer.md文件 * fix: 优化SSH.md文档，增加SSH描述 * fix: 优化UDisk_Import.md文档 * fix: 优化03-modbus.md文件，增加modbusIO描述 * fix: 优化01-general.md、02-safety.md文档 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加安全IO描述 * fix: 优化01-general.md文档，增加IO设置手册内容 * fix: 优化quick_start.md和Enter_the_serial_number.md文档 * fix: 修改quick_start.md和Enter_the_serial_number.md等文档 * fix: 去掉页脚，添加zh语系，添加封面图片 * fix: 修改preface.md文档 * fix: 修改first_program.md、preface.md和command.md * fix: preface章节内容更新。 (webscope) * fix: 修复切换TCP,可视化位置不刷新问题 * fix: 修复modbus设置动作没有保存到ins和生成lua脚本问题(#422) * feat: 新增拖动阻尼相关接口+设置逻辑 * fix: 修复机器人年龄显示问题，翻译显示问题 * feat: 新增画圆功能 * fix: 解决刚进入程序-图形页面 点线不加载问题 * fix: 修复运行时模式更改报错问题 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题;延长内存查询间隔 * feat: 路点，子程序，变量等可引用的变量重命名后，全局被引用的数据同步更新 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 新增日志模块的翻译 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题 * fix: 修改ip切换偶现无法连接的问题，优化code==5404时的处理逻辑 * fix: 关节运动轨迹无姿态报错问题修复 * feat: 关节运动轨迹功能完善 * fix: 修复日志没有翻译日志参数问题 * fix: 修复子程序节点重命名后调用同步更改 * fix: 修复子程序节点完成状态判断 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 增加对程序显示隐藏的监听处理 * fix: 修复程序树禁用显示，修复切换运行中机器人变量未加载问题 * fix: 启动页面传参错误修复，首次启动遍历ip增加一次取合集 * fix: 修复引导项错位问题 文件重命名问题及函数键盘验证问题 * fix: 日志类下载loading时长问题修复，部分页面报错toast中英判断修改 * fix: 修复切换目标姿态时模型闪烁的问题 * feat: 码垛节点同步提示语及翻译 * feat: 新增日志下载接口 * fix: 跟新翻译文件 * fix: 修改安装安全另存为无法点击，隐藏碰撞移动限制初始值，增加重连次数提醒 * feat: 新增机械臂点+轨迹功能 * fix: 修复初始变量节点重命名及赋值问题 * fix: 修复手自动模式下禁用问题 * fix: 修复安全-startUp 页面上显示高低电平为true和false的问题 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * fix: 修复节点是否定义的状态返回错误bug * fix: 修复文件上传列表数据显示重复bug * feat: 增加管理日志和工程操作记录模块 * fix: 修复本地上传文件不可见bug * fix: 修复安装-安全-应用功能，没有将设置正确保存到对应文件中问题(#400) * fix: 修复set、wait、变量节点的汉化bug * fix: 修复固件安装和码垛节点汉化bug * fix: 修复碰撞模式设置不生效的问题(TR#531) * fix: 路点链接按钮失效修复，timer汉化问题修复 * fix: 修复安装-启动节点、工具IO节点在xml文件中保存值不对的问题(#399) * fix: 还原代码冲突，抑制节点隐藏功能 * feat: 根据后端数据汉化前端逻辑处理 * fix: 修改函数键盘验证逻辑 * fix: 修复TCP坐标系错误的问题 * feat: 新增pallet变量汉化 * fix: 修复翻译路径问题 * fix: 前端日志提交接口修改 * feat: 新增翻译工具 * feat: 新增节点汉化及脚本Unicode转换 * feat: 增加函数键盘验证规则及错误提示 * fix: 只抑制当前节点，子节点隐藏处理，修复运行判断 * fix: 修复机械臂双指拖动问题 * feat: 新增根据类型快速导出日志接口+查询日志列表根据时间倒序排序 * feat: 新增节点是否隐藏的判断 * feat: 新增日志分类下载接口+查询日志列表接口添加文件时间字段 * fix: 修复模式切换密码验证，页面语言翻译 * feat: 新增节点抑制及备注功能 * feat: 增加函数键盘验证方法及函数验证常见错误总结文档 * fix: 修复引导项不显示问题，脚本节点滚动条宽度修改 * fix: 修复节点禁用逻辑及log日志的ip获取 * feat: 新增根据日志类型获取日志列表接口 * feat: 新增操作日志下载接口 * fix: 解决优化导致的坐标系重复问题 * fix: 修复节点禁用bug * feat: 新增压缩zip包工具函数 * fix: 修复robot-math pose_sub方法错误问题 * fix: 修复后端日志中产生的import依赖报错 * fix: 修复弹窗节点变量值显示问题 * fix: 修复弹出弹窗后工程仍在运行bug(TR#469) * fix: 修改安装安全密码模块及安全模块不能操作文件的问题 * fix: 修复机器人限制界面UI显示问题 * feat: 操作日志 * feat: 新增虚拟仿真功能 * fix: 拖动示教状态更新 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修改ip连接失败时无法重连的问题,优化切换连接时定时器 * fix: 禁用码垛未设置时移动按钮 * fix: 码垛接口优化 * fix: 接口优化及move节点设置默认feature * fix: 码垛属性同步变更，多语言处理 * fix: pallet更新接口优化 * fix: pallet节点config属性值优化 * feat: 文件名重复判断 * fix: 修复程序树遮罩层问题 * fix: 码垛数据同步及逻辑优化 * fix: 修复程序树无法点击问题，函数键盘问题 * fix: 处理安装记录滚动条的各种切换 * feat: 新增获取相对位置的路点tcp pose函数 * fix: 修复路点属性 * fix: 解决模型重复加载 模型卡顿的问题 * fix: 修复撤消重做快照重置，跳转参数修改 * fix: 码垛优化及文件上传类型判断 * fix: 新增码垛批量更新接口 * fix: 整理缓存变量，修改安装跳转移动页面 * fix: 修复-安装-记录页面进度条和时间对应不上问题 * feat: 安装记录增加时间条滚动 * fix: 修复精度导致的显示问题，修复模型截图报错 * fix: 码垛节点文件加载优化 * fix: 码垛节点解析优化 * fix: 码垛删除等操作调用接口同步后端变量数据 * fix: 码垛程序保存及打开优化 * feat: 码垛图标 * feat: 新增模型中用户坐标系展示 * fix: 修改码垛属性值 * feat: 新增码垛程序节点功能实现 * feat: 新增码垛程序节点及部分功能实现 * fix: 修复切换连接界面的弹窗不能关闭的问题 * fix: 优化码垛接口返回参数 * fix: 修复坐标系修正之后X Y轴相反的问题 * fix: 优化函数键盘逻辑 * fix: 码垛优化 * fix: 页面卸载模型清除 方向控制误改修复 * feat: 码垛功能 * fix: 修复基座下模型显示 * fix: 增加程序树搜索,移出elseIf和else节点的默认显示 * fix: 优化下拉菜单选中效果，机器人切换语言问题引导项对应问题 * feat: 新增坐标系中心小球 机械臂目标位姿虚影 * fix: 机械臂空间坐标系归正 TCP坐标系位置不同步问题修复 * fix: 修复机器人限制默认值不正确的问题(TR#480) * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修复脚本节点预览及编辑键盘问题 * feat: 新增码垛接口 * fix: 安全io列表显示问题修改 * fix: 修复加载程序与自启动程序中向控制器发送`loadProgram()`程序名 * fix: 内存占用捕获移至全局定时器 * fix: 解决前端报错信息捕获不完整 * feat: 新增码垛接口 * fix: 修复运行点击，变量列表不显示单双引号 * fix: 增大判断前后端ws连接超时时间，防止因网络延迟误判 * fix: 规避发送脚本时遇重连，延时发送 * feat: 新增前后端ws hasConnected判断函数 * fix: 修复经常重连导致脚本发送失败，进入页面error问题 * fix: 修复机器人限值输入框超出,增加控制器与前端判断条件 * feat: 文件上传前端增加类型判断 bugfix * fix: 修复pro文件中保存无用的变量值，以及文件上传的类型判断 * fix: 修复安装目标TCP位置的显示 * fix: 运行发送脚本修改为ws方式 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 修复设置了IO输出导致脚本执行中断的问题 * fix: 本地文件上传弹窗优化 * feat: 增加引导页，本地文件上传bugfix * fix: 修复运行发送脚本，增加失败提示 * fix: 修复空节点可以剪切的问题 * fix: 修复modbus信号和值显示错误的问题 * fix: 修复赋值节点生成逻辑，修复键盘字符 * fix: 修复等待执行动作函数修改 * fix: 删除loop节点移除属性 * fix: 修复加载Script节点行脚本不生成到脚本中问题(#371) * fix: modbus,机器人限制,无法退出修改 * feat: 新增Move显示当前调试点位 * fix: 修复加载Loop节点显示undefined(#366) * fix: 修复打开文件选择放弃更改会返回当前页面问题 * fix: 修复机器人限制默认值不对的问题 * fix: 修复连接时ins文件中的modbus添加失败的问题 * fix: io设置modbus动作回显修改 * fix: 修复加载ins时不能正常向control添加modbus 信号问题 * feat: 新增子程序同步功能 * feat: 新增特征tcp坐标显示 * fix: 修复负载节点数据渲染，优化运行数据加载 * fix: 前端报错日志上传 内存获取优化 * fix: 修复modbus修改io动作，xml加载时注册到control里信号 * feat: 新增前端日志上传 * fix: 修复文件新建命名报错问题，机器人切换多语言对应问题 * fix: 修复安装脚本生成NAN，与null的情况 * fix: 修复方向节点加载报错 * fix: 修复type属性，修复加载modbus判断Iotype属性 * fix: 修改io模块modbus的type * fix: modbus修改type * fix: 修复注册modbus传入类型问题 * fix: 修复modbus信号类型字段signal type * fix: 修复Modbus信号加载默认为-1的问题 * fix: modbus信号type修改 * fix: 修复Modbus unit加载多条问题 * fix: modbus键盘输入问题修改和接口key的替换 * fix: 修复IO加载程序文件问题 * fix: 修复modbus数据操作报错问题 * fix: 修复运行报错与modbus界面报错 * fix: 修复运行变量导致的切换连接及加载异常 * fix: 修复运行状态显示 * fix: 修复脚本生成问题 * fix: 解决代码报错问题 * fix: 修复IO setup 中脚本生成格式问题 * fix: 修复Modbus设置动作不起作用(#362) * fix: 直到节点数据修改及多语言处理 * fix: 子程序节点另存为修复 * fix: modbus问题修改,重连loading图标替换 * fix: 修复工程名设置错误bug * fix: 修复if/elseif/else下使用连续检查，修改halt节点脚本函数 * fix: 修复子程序节点加载判断及字节的重命名 * fix: 文件上传优化 * fix: 节点多语言处理 * fix: 删除if节点时删除其他关联节点 * fix: if,elseIf,else节点操作逻辑修改 * fix: 修复文件另存为问题 * fix: 修复文件删除问题，页面翻译及弹窗显示 * fix: 节点报错修复 * fix: 修复IO设置解除弹窗，程序正常运行 * fix: if节点剪切复制粘贴移动等操作逻辑优化 * fix: 修复文件问题，多语言问题 * fix: 设置和等待节点读取文件时title回显默认值 * fix: 更新模块优化 * fix: 修复IO输入的动作-弹窗解除(TR#458) * fix: 荣耀平板断网因兼容性无法检测的问题修复 * fix: 解决了切换设备，工程文件不加载问题 * fix: 修复运行切换节点模型卡住，修复tcp坐标系错误显示 * fix: 修复子程序节点清除及另存为功能 * fix: 修复弹窗节点变量无法运行 * fix: 修复加载文件后端报错问题 * fix: 修复增加webscope连接时，启动control的功能(TR#391) * fix: 修复程序IO节点界面展示数据 * fix: tcp偏移修改,set和wait节点显示问题修改 * fix: 修复IO-setup机械臂断电没有生效(TR#458) * fix: 修复工程文件加载不成功，没有弹窗提示(TR#477) * feat: 新增运行轨迹文件方法 * fix: 子程序节点，节点数据显示bugfxi * fix: 修复工程兼容问题,IF与ELSEIF(TR#473) * fix: 修复添加原点节点的程序树无法运行(TR#460) * fix: home节点及路点相对位置处理，第一次运行停止问题修复 * fix: 安全io赋值逻辑修改,程序设置节点变量列表修改 * fix: 解决了程序运行时，移动机械臂目标值点位消失问题 * feat: 切换网络增加提示信息，节点翻译fixBug * feat: 安全-IO接口新增actionList字段，用于完成下拉框选项筛选功能 * fix: 路点设置变量处理 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * feat: 新增接口字段，用于安装-安全-io 下拉框是否展示全部功能 * fix: 新建时将对应安装文件保存程序文件中 * fix: 安装模块切换文件时data初始化 * fix: 修复安装与程序文件匹配逻辑(#339) * fix: 处理日志收集命名问题 * feat: 增加前端日志收集接口 * fix: 修复更新模块版本切换问题 * feat: 首次连接发送安装脚本到控制器 * fix: home节点修改 * fix: 首页,程序,安装模块的负载修改 * feat: 新增生成安装lua脚本接口 * fix: 修复保存程序原点问题(#344) * fix: 修复保存变量路点问题(TR#451) * fix: 密钥、单位保存修复 * fix: 节点校验 * fix: 修复更新模块进度条问题，引导页改动 * fix: 解决子程序变量名重复bug * fix: 节点显示运行修复 * fix: 连接负载接口调用 * fix: 弹窗节点加载修复 * fix: 修复info接口因为control连接报错问题 * fix: 修复删除快速操作报错，防止连点 * fix: 修复后端连接control问题 * fix: 修复节点初始化数据闪烁问题 * fix: 修复多语言节点数据闪烁问题 * fix: 修复程序文件加载问题，中英文完善 * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复安装模块文件切换ip时数据错误问题 * fix: 节点同步，条件判断节点完成状态修复 * fix: 修复运行程序脚本有几率失败问题 * fix: 修复全局异常捕获 * fix: 重连处理 * fix: 更新模块部分问题修复，引导项错位问题 modbus界面优化bugfix * fix: 修复主程序名称使用中文，修复while函数死循环问题(TR#333) * fix: 修复lua脚本中主程序退出循环语句位置错误问题 * fix: 修复运行初始点位数据获取，消除时间差影响 * feat: lua脚本中主程序while循环加入退出语句，防止死循环 * fix: 修复初始化变量-保持上次运行的值不可用问题(TR#435) * fix: 修复变量同步功能不可用问题(TR#423) * fix: 安装碰撞和首页弹窗报错修改,轨迹节点刷新按钮修改 * fix: 节点剪切复制粘贴逻辑处理 * feat: 新增密钥移除密钥，bugfix * fix: 拼音输入删除bugfix * fix: 手自动模式菜单限制 * fix: 节点及文件加载bugfix * fix: 接口请求失败处理 * fix: 修复timer保存时缺少Timer标签 * fix: 轨迹回放路径修改 * fix: 重连中文翻译问题 * fix: 修复wait与set操作modbus等于0/1 * feat: 新增原点节点及程序节点bugfix * fix: 文件另存为与保存优化，版本切换功能优化bugfix * feat: lua脚本添加设置碰撞方法 * fix: 修复程序运行判断是否与配置文件符合，修复后端全局捕获错误信息 * feat: 安卓添加断线重连机制 * fix: 字符转义修改 * fix: 修复modbus数组输入无法使用问题 * feat: 新增密钥删除接口和添加版本切换启动 * fix: 相对位置变量处理及节点bugfix * fix: timer节点汉化及bugfix * fix: 修改if节点pro文件中的title生成及脚本end结束判断的bug * feat: 添加本地文件上传成功弹窗提示 * feat: 新增prettier配置文件 * feat: 本地文件上传接口联调，密钥新增功能接口联调 * fix: 完善注销功能 * fix: 修复首页注销问题，先关闭自由驱动再重启control * feat: 新增查询后端和control连接状态接口 * fix: 软件汉化，部分节点页面禁用隐藏 * feat: 新增密钥功能 * fix: 脚本生成中文转译 * fix: 断开连接逻辑修改 * feat: waypoint节点的汉化处理 * fix: 修复路点相对位置生成的pro文件错误 * fix: 修复modbus页面查询不生效问题 * feat: 函数键盘支持中文输入 * fix: 默认文件第一次保存时，弹窗提醒逻辑修改 * fix: 修复新建安装文件时没有清空缓存的问题 * fix: 修改备注节点bug * feat: 函数键盘中文输入部分功能实现 * fix: 修复初始变量节点赋值 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: modbus界面及功能更改 * fix: 修复初始变量节点函数表达式赋值问题 * fix: 修复不同特征下位姿数值转换及移动事件处理 * fix: 设置初始值变量bug修改 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: 标准键盘实现中文输入法 * fix: 删除sudo选项 * feat: 前后端ws工具添加获取后端与control连接状态功能 * fix: 修复wait节点与if、elseif节点脚本逻辑 * feat: 中文输入部分功能 * fix: 安装启动查询文件路径接口替换 * fix: 负载节点展示精度调整,数字键盘正负取值范围调整 * fix: 修复安装-启动-设置默认启动程序未保存ins文件的bug * fix: 修改waypoint节点变量及新增获取文件路径接口 * fix: 保存安装文件设置修复 * fix: 修改move节点默认TCP * fix: 程序设置节点切换时恢复数字输出为低 * feat: 程序轨迹节点的添加,安装记录的优化完善 * fix: 节点添加关系 * fix: 修复方向节点和移动节点添加关系 * fix: 修复运行变量实时显示，降频处理 * feat: 添加引导页功能，优化初始变量页面样式 * feat: 完善前端轨迹移动方法为异步，并自动停止 * feat: 新增生成轨迹lua脚本方法 * feat: 记录页面增加运行相关逻辑 * fix: 修复modbus脚本生成逻辑 * feat: 增加多语言选择 * fix: 子程序，计时器节点修复，手自动模式 * fix: 反向代理优化，中英文完善 * feat: 增加io设置中输出的io选项卡状态与IO模块的交互联动 * feat: 记录页面完善操作逻辑 * fix: tcp允许负数输入 * fix: 隐藏序列号激活 * fix: 修复点击按钮弹出系统键盘问题 * feat: IO控制面板 modbus 输出列表添加启用状态字段 * fix: 修复webscope生成的点特征在ins文件中结构和c++ scope不一致问题 * fix: 更新优化 * fix: 修复feature属性判断，修复set节点设置tcp，增加Xml符号转译方法 ## [0.23.2] (aubo_control) * fix: 修复指令执行状态 * fix: 实现 getGravity * fix: 修复运行状态非 Stopped 时断电失败的问题(TR#1559) * fix: 切换操作模式时,如果机器人运行状态处于running或者stepping的情况,机器人运行状态变为暂停(参照UR) * fix: 修复暂停状态下调用stop无效的问题(TR#1559) * fix: 机器人已经上电时如果请求上电就忽略请求 * fix: 修复接口板出现负载错误后,再次上电机械臂不运动的问题 * fix: 修复轨迹回放时调用暂停出现的问题(TR#1500) * fix: 解决moves执行失败问题(TR#1433) * fix: 修复获取的暂停点位置不对的问题 * fix: 修复奇异点示教触发安全停止后,重置安全信号,机械臂会运动的问题 * fix: 重写fileRolling类 * fix: 修复工作线程任务超时退出之后可能导致的崩溃(TR#1497) * fix: 修复碰撞停止后进行示教运动然后执行运动到暂停点的指令被忽略的问题 * fix: 解决机器人模式处于running状态时，设置机器人零位失败问题 * fix: movePathBuffer之后强制重置规划器，防止走movej等运动时轨迹不连续 * fix: DI 触发工程运行考虑机器人运行状态 * fix: 实现系统关机逻辑 * fix: 修复设置原点不成功 * fix: 增加线程安全 vector 类型, 避免可能的多线程竞争导致程序崩溃 * fix: 修复IO控制移动到原点速度和加速度给定为0导致无法移动 * fix: 处理联动上电、断电信号(TR#1451) * fix: 启动工程信号只在工程停止时生效(TR#1182) * fix: 去掉事件触发日志,避免日志刷屏 * fix: 修复步进点击一次会执行两句的问题(TR#1421) * fix: 修复关节运动的时候进入缩减模式传入的最大加速度限制不正确的问题 * fix: 修复缩减模式下设置的缩减速度不正确问题 * fix: 增加日志队列缓存大小 * fix: 崩溃日志数量限制为30 * fix: 故障诊断日志数量限制为30 * fix: 优化安全状态机切换逻辑，避免安全停机时断电之后状态反复切换的问题 * fix: setTcpOffset 标记为运动指令，避免脚本运行过程中被调用扰乱轨迹规划器 * fix: 重构 await 逻辑，尝试修复指令执行超时报错(TR#1393) * fix: 优化路径队列 checkout 逻辑; 实现 getHardwareCustomParameters 接口 * fix: 修复由于交融导致路径规划阻塞的问题 * fix: 实现摆动运动功能 * fix: 修复暂停之后恢复轨迹错乱的问题(TR#1369) * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化 2ms 实时控制周期; 实现设置缓速速度比例 * fix: 对拖动阻尼设置接口进行限制，防止出现负数或者大于1的数值 * fix: 优化行号更新逻辑 * feat: 增加摆动接口 * fix: 修复程序指针更新错误 * fix: stopJoint 更改为即时指令，清空指令队列并停止运动 * fix: 关闭负载检测弹窗 * fix: 解决负载错误提示中英文混合问题 * fix: 优化松刹车失败后的状态机切换 * fix: 解决非正常断电情况下拖动图标不切换问题 * fix: 对力传感器数据进行滤波处理, 解决大负载时数据抖动问题 * fix: 优化安全状态机; 实现工具法兰中心的逆解 * fix: 修复设置速度比例对 speed 运动不会立即生效的问题 * fix: 修复虚拟机器人急停之后可以上电的错误 * fix: 修复math接口中计算圆上的第四个点的结果前三位是0的问题 * fix: speedJoint/speedLine 调速支持 * fix: 优化程序指针更新策略 * fix: Modbus 错误状态区分 * fix: 优化对联动IO和安全IO的处理 * fix: 新增设置 DH 补偿接口; 优化 fake_robot 类，可以通过接口配置输入的参数 * fix: 处理联动输入 * feat: 实现calculateCircleFourthPoint接口 * fix: 异步任务超时时间设置为 1000*周期(5s), 确保任务一般情况下不会超时 * fix: 增加关节空间导纳 * fix: 控制台服务返回值处理, 1 表示指令未处理 * fix: 非运动任务添加的指令立即执行 * fix: 虚拟机器人不检查负载 * fix: 增加上电后检查负载是否设置正确的功能 * fix: 修复扩展模块参数未加载的问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 优化在断电的情况下允许升级接口板程序操作 * fix: 修复在没有上电的情况下切换为仿真模式会提示模式错误的问题 * fix: 屏蔽上电时位置变化警报弹窗 * fix: setTcpOffset 对逆解函数立即生效 * fix: 修复由于多线程竞争可能导致的崩溃 * fix: 修复长时间运行之后行号不更新的问题 * fix: 修复在脚本 sleep 函数执行时暂停之后无法恢复执行的问题(TR#1090) * fix: 实现 IO 触发机器人上电或者断电的功能 * fix: 增加安全参校验 * fix: 修复加锁逻辑错误导致轨迹生成线程卡死，机器人运动卡顿的问题 * fix: 处理轨迹规划器算法返回值，避免日志刷屏 * fix: Modbus 信号出错时不参与输入输出动作判定 * fix: 优化 setPlanContext 接口, 减小崩溃概率 * fix: 修复联动输入动作无法触发(程序状态没有默认值) * fix: 增加多线程竞争互斥锁，避免可能的崩溃 * fix: 修复参数检查打印信息错误 * fix: 修复规划器可能会卡死在 Aborting 状态的问题 * fix: 增加多线程锁 避免崩溃 * fix: 解决点击上电按钮状态不切换的问题 * fix: 修复意外断电之后机器人状态切换错误 * fix: 解决诊断数据记录导致崩溃问题 * fix: 修复更改 Modbus 信号的设备名字之后信号的配置未更新的问题 * fix: 重构诊断数据记录机制 * fix: PlanContext 读写加锁，避免可能的崩溃 * fix: 修复没有Modbus信号时调用 modbusDeleteAllSignals 导致ProtectiveStop的问题 (aubo_description) * fix: 修改aubo_C10对应文件 * feat: 添加aubo_C3机械臂 * fix: 调整C3类型工厂模式与序列号模式所对应的实际模型名称(TR#1251) * fix: 修改工业机器人配置 * fix: 固定量产接口板更多的安全IO配置 * fix: 修改虚拟模型urdf关节范围 * feat: 增加iS10配置文件 * feat: 增加iS20配置文件 * feat: 添加is系列控制柜配置文件 * fix: 类型汇总中添加工厂模式所支持类型 * feat: 添加各机器人基础型号配置文件 * feat: 添加i20_BZL配置文件 * feat: 添加博智林i20_BZL机械臂urdf,stl,3ds文件 * fix: 更新i3、i5L动力学参数 * fix: 更新iS7显示模型 * feat: 添加及修改iS10iS20显示碰撞模型及srdf文件 * feat: 添加iS10 、iS20urdf * feat: 添加及更改urdf动力学参数 * fix: 更新iS5，iS7碰撞显示模型 * feat: 添加i10_CM01机械臂相关信息 (aubo_scope) * fix: 优化运行提示信息(TR#1473) * fix: 优化 If 节点脚本生成逻辑(TR#1526) * fix: 优化 SetNode 单脉冲信号名切换不刷新问题(TR#1579). * fix: 修复路点预览机器人模型丢失问题. * fix: 改进设置-更新界面，网络不通时连续弹窗问题(TR#1576) * fix: 修复模板中码垛节点加载工程时未对变量进行初始化的问题(TR#1573) * fix: 修复 connect 界面,连接与断开连接失败(TR#1570). * fix: 示教器崩溃日志文件控制数量在30以内(TR#1552) * fix: 子程序重复load需要先清理以避免路点出错(TR#1553) * fix: 修复程序名成带 # 号无法运行程序(#488). * fix: 修复轨迹生成错误及祖父节点压缩时,轨迹不刷新. * fix: 移植翻译. * fix: 修复程序恢复运行时,会停止(TR#1544). * fix: 修复首页运行状态不更新问题(TR#1560). * fix: 修复断点显示不全问题(TR#1563). * fix: 修复整圆轨迹的刷新. * fix: 修改圆节点解释(TR#1520) 及修改直到节点下拉框内容误删. * fix: 修复设置节点下拉框内容更新(TR#1513). * fix: program新建与打开时都清一下断点(TR#1543) * fix: 完善ssh设置节点对端口转发功能的设置(TR#1488) * feat: 增加主程序调用子程序，运行时需到界面二次确认(TR#1207) * feat: 添加U盘导入筛选(TR#1485). * fix: 更新翻译库. * fix: 修复剪切、粘贴节点崩溃问题. * fix: 改进安装页面各个子节点view的创建与清理(TR#1512) * feat: 增加查看工程详细信息功能(TR#1470). * fix: 整圆改成复选框(#478) * fix: 修复安全状态显示. * fix: 修复开始序列节点与主程序节点不同步(TR#1532). * fix: 修复安全机器人限制,数值和单位显示不正确(TR#1529). * fix: 解锁安全界面时,点击应用按钮再断电(TR#281). * fix: 修复第一次设置密码无法应用. * fix: 修复安装设置,程序无法自启动(TR#1514). * fix: 修改圆周移动描述(TR#1520). * fix: 修复整圆轨迹生成(TR#1475). * fix: 修复单位与负载限制输入不匹配(TR#1492). * fix: 日志诠释信息添加翻译. * fix: 添加路点变量类型,修改变量类型生成的脚本. * fix: 修复由于解析离线轨迹文件导致的闪退的问题(TR#1302). * feat: 增加暂停时操作(TR#601)(TR#137). * fix: 修复拖动阻尼配置界面输入栏的修改无法被保存的问题(TR#1490) * fix: 更新翻译 * fix: 优化 CircleMoveNode 插入逻辑，去掉前面路点验证，随意插入. 解决粘贴 CircleMoveNode 会多插入一个路点的问题(TR#1507). * fix: 优化 CircleMoveNode 脚本(TR#1501). * fix: 改进安装-安全io页的选项填充逻辑(TR#1517) * fix: 优化机器人状态、安全状态等更新逻辑 * fix: 修复路点里面修改与设置变量不更新定义树. * fix: 修改复制粘贴节点不显示图片. * fix: 修复关闭工厂模式后,软件会重置英文(TR#1484). * fix: 优化 Folder 节点脚本缩进美观. * fix: 改进安装新建逻辑，针对安全部份添加保持数据选项(TR#1472) * fix: 改进待翻译文件，补上tr。(TR#1407) * fix: 安装文件添加版本信息 * fix: 改进设置-密码设置页的相关提示信息(TR#1458) * fix: 优化其他页面切换至程序页面时，自动触发 openView 等更新机制. * fix: 优化 Set 节点 TCP 和碰撞等级选择后显示空的情况. * fix: 修复“日志-文件下载-选择优盘-选择”无反应(TR#1368) * fix: 清理功能添加快捷方式选项. * fix: 逆解后,有时某些轨迹未生成. * fix: 优化压缩节点显示,修复压缩节点移动时,行号闪烁. * fix: 修复安装设置中 model 初始化多次调用导致的退出崩溃问题. * fix: 实现获取节点所有未压缩节点的逻辑 * fix: 优化设置-清理页面，调整颜色标签的顺序 * fix: 优化 IoModel 清空逻辑，降低新建工程时的耗时 * fix: 改进待翻译文本 * fix: 修复循环节点中文环境下生成脚本错误导致工程无法运行的问题(TR#1462) * fix: 优化预览轨迹生成逻辑，减少大工程加载时主页面假死的问题 * fix: 修复圆前没有路点时,崩溃. * fix: 上下移动操作时,界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修复上下移动时崩溃及压缩节点显示不正确(TR#1464). * fix: 更新模型库tag(TR#1251) * fix: 改进设置-清理页面的ui * fix: 安装文件中的“int64”改为对应int64_t类型 * fix: 优化界面交互，将初始化节点始终显示; 优化初始化节点和空节点操作使能. * fix: 添加绘制轨迹时,交融半径过大提示. * fix: 修复因压缩节点发生的错误(Move类型切换,粘贴,撤销),及设置是否压缩显示不正确(#482). * fix: 修复 Loop 节点循环 n 次过程中，脚本中的循环变量与实际变量不符(TR#1454). * fix: 修复“直到”节点生成脚本中的错误 * feat: 工程文件对应的安装文件找不到时提示用户. * fix: 调整拖动阻尼配置界面的控件和边缘的距离 * fix: Move 节点类型切换时不判断压缩节点. * fix: 修复圆弧节点预览轨迹生成错误(TR#993) * fix: 安装文件加载时向控制器发送安装脚本, 实现对配置的真正加载 * fix: 实现通过IO控制系统关闭功能 * fix: 修复 SetNode 碰撞等级复选框更新问题. * fix: 去掉设置默认负载时,设置当前负载. * fix: 修复 DirectionNode 自定义 Feature 问题(TR#768). * feat: 压缩节点 xml 属性增加 suppressedComment. * fix: 删除节点时takeRow放到undoRedoClear的上方,这样takeRow中触发closeView的时候可以获取到datamodel中保存的数据 * fix: 修复脚本节点加载和保存文件从相对目录开始(#471) * fix: 修改日志错误图片显示错误及优化插入. * fix: Home 关节角度设置到控制器层 * fix: 修改获取 tr 文本. * fix: 修复编程-直到-工具接触-引导语，将“Therobot”改为“The robot” * fix: 修复断电时,移动界面操作机器人,报错不符. * fix: 程序的滑动条移动时，指针也跟随移动(TR#1449). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-启动页ui元素(TR#1327) * fix: 待翻译文本补上tr()。(TR#1442) * fix: 改进设置-清理页的显示效果 * fix: 修复编程-运行中，暂停和恢复在切换中导致程序无法恢复运行(TR#1424) * fix: 末端速度显示单位修复 * fix: 优化 SetNode Output 切换后 expression 输入框有效性交互. * fix: 修复在路点已定义但不可到达的情况下路点界面不提示路点不可到达的问题 * feat: 程序变量初始化节点添加按键样式 * fix: 优化 SetNode ModbusIO 测试功能. * fix: 优化 SetNode Output 使能. * fix: 优化 AssignmentNode 引用已删除的安装变量时界面交互. * fix: 设置值界面已隐藏,暂时注释掉. * fix: 修复关节限值中的范围标识不清(TR#1446). * fix: 修复英制时,自定义有效负载设置错误(TR#1441). * fix: 解决编程树里粘贴按钮隐藏的崩溃问题(TR#1345) * fix: 优化界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 修复子程序,线程节点上下移动操作时，界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修改显示tcp实时速度时所调用的接口 * fix: 优化线程节点的引导语(TR#1374) * fix: 修复日志-文件下载-选择优盘-选择无反映(TR#1368) * fix: 改进安装-安全-关节限制，兼容web生成的安装文件(TR#1435) * fix: 改进插件加载，规避可能的崩溃。(TR#1416) * fix: 改进设置-插件页的重启按钮对应功能 * fix: ThreadNode 中跟踪程序处理功能需求不明确，暂时隐藏(TR#1375). * fix: 优化 Modbus 状态更新逻辑健壮性(TR#1434). * fix: 软件更新版本切换逻辑(TR#1396). * fix: 修复第一次连接,负载未显示正确(TR#1402). * fix: 修复安全状态显示以及负载的错误设置. * fix: 增加日志缓存大小, 避免可能的崩溃 * feat: 模板中码垛节点实现对中文的适配 * feat: 增加界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 优化文件名过长显示(TR#1399). * fix: 配置 io 在安全 io 配置后, io 设置界面不显示(TR#1385). * feat: 增加自动连接功能(TR#646). * fix: 优化 SetNode 翻译(TR#1360). * fix: 联动 IO 不在 IO 配置界面中显示(TR#1386). * fix: 更新 sdk 接口, 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修复 ThreadNode 中文脚本错误(TR#1375). * fix: 关机时,程序文件,安装文件未保存提示(TR#1401). * fix: 修复负载节点切换节点时显示错误(TR#1361). * fix: 修复设置节点,初值没有正确显示. * fix: 修复设置节点脚本值设置错误(TR#1406). * fix: 修复路点速度与加速度最大值不生效(TR#1380). * fix: 把安全状态弹窗加回来. * fix: 修复 IP 键盘 ipChanged 信号触发多次问题. * fix: 拖动阻尼设置节点添加数据的保存,打开时加载datamodel保存的数据,上电时会对拖动阻尼参数进行设置(TR#1405) * fix: 修复从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修复设置-文件传输，将“保存”按钮改为“应用”橘色(TR#1356) * fix: 修复脚本节点加载和保存文件要从相对目录开始(TR#471) * fix: 处理可能会抛异常的any_cast(TR#1310) * fix: 改进安装-安全io，抹去三档位使能添加的选项 * fix: 修复安装Home节点界面显示关节角度间隙不统一的问题 * fix: 主界面上的负载显示与安装节点中的统一为小数点后3位(TR#1278) * fix: 专家模式中添加工业机器人标零按钮 * fix: 修复打开工程文件日志中显示加载安装设置文件路径错误. * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改设置语言界面重启按钮的逻辑(TR#1382). * fix: 路点节点中设置固定点接口去掉将带tcp的位姿转化为不带tcp的位姿这一步 * fix: 修复路点节点在路点未定义的情况下会提示路点不可到达的问题 * fix: 修复码垛节点界面当前状态现实错误和多个码垛节点重名的问题 * fix: move节点中判断feature时添加对variablefeature类型的判断 * feat: 修改模板下的码垛节点的界面以及操作逻辑 * fix: 更新翻译. * fix: 修复 SetNode 下拉列表内容显示(TR#1359). * fix: 添加安全状态显示(#474). * feat: 增加从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修改停止程序没有成功,界面卡死(TR#1346). * fix: 修改 Move 节点中与 ConfigType 相关的节点添加逻辑. * fix: 修改 Move 节点切换类型判断. * fix: 添加缺失的节点(TR#790). * fix: 修改 QPlainTextEdit 行号不更新. * feat: 增加打开工程文件时自动更新对应安装设置文件(TR#1243). * fix: 改进编程-setnode，在树上的文本显示 * fix: 处理程序文件文件名中的特殊字符 * fix: 机械臂替换选择否需要密码验证(TR#940) * fix: 解决粘贴waypoint节点时view显示不正常的问题(TR#1353) * feat: 增加 MoveS 功能(TR#995). * fix: 修复整圆功能生成脚本错误的问题. * fix: 修复路点节点下的直到节点压缩之后脚本生成错误 * fix: 更新整圆脚本生成逻辑 * fix: 修复 ElseIf/Else 节点压缩之后 If 节点脚本生成没有 end 的问题(TR#1354) * fix: 优化变量路点脚本生成(考虑坐标系) * fix: 修复弹窗节点死循环程序崩溃问题(TR#1129) * fix: 修复打开工程之后工程名字带 * 号的问题 * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化添加节点后展开逻辑. * fix: 优化部分情况输入错误表达式崩溃问题(TR#1265). * fix: 修复 v0.23.6 在安装-一般-工具中心点，若位置参数的测量中路点不合理，设置弹窗提醒(TR#1264) * fix: 改进program的wait-node,避免偶发崩溃(TR#1339) * fix: 更新翻译 * fix: 避免工厂模式在汇总文件格式错误时的崩溃(TR#1350) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) * fix: 修复安装-特征，没有图片内容时，后面的内容往前移动(TR#744) * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改 modbus 信号状态图标显示. * fix: 优化安装设置中创建的数据在程序节点中引用时被删除后的交互逻辑(TR#768). 优化相关程序节点逻辑. * fix: 优化 DirectionNode 翻译. 优化 Base,Tool isResolvate 逻辑. * fix: 优化注释节点，无内容时为有效. * fix: 优化 Until 节点有效性判断(TR#1201). * fix: 修复 V0.24.1 日志-文件下载，导出的日志不全(TR#1303) * fix: 改进编程树中的部分节点的翻译(TR#1276) * fix: 改进io_form,关联操作模式对io项的影响(TR#662) * fix: 设置-清理页面，隐藏安装的版本文件夹里面的详细情况 * fix: 安装设置中的负载节点中的负载和重心输入栏在输入数据后会自动保留小数点后需要的位数(TR#1278) * fix: 修改第一次显示没有更新数据. * feat: 增加程序节点画整圆的功能. * fix: 修复 Waypoint 节点添加直到条件之后脚本生成错误(TR#1307) * fix: 优化脚本生成(waitForMotionComplete 逻辑优化) * fix: 修复子工程记载之后切换程序命令页面和渲染页面崩溃的问题 * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 将字符串“完成”改为“Finish” * fix: 设置-时间页面(#1263) * fix: 设置-系统-文件传输(TR#640) * fix: 修复打开工程崩溃的问题 * fix: 修复修改拖动阻尼时可能引发的崩溃 * fix: 直线运动时,不能选中关节角度(TR#1233). * fix: 运行工程时,首节点添加原点判断(TR#777). * fix: 配置安全参数时,机器人断电提醒(#473). * fix: 更新翻译 * fix: 启动时添加磁盘空间检测(TR#1095) * fix: 调整安装-安全关节范围逻辑(TR#1205) * fix: 修复modbusRTU模式下奇偶校验模式传输错误的问题 * feat: move节点修改tcp和feature后子节点中的waypoint节点会自动检测该点位是否可达(TR#1048) * fix: 修复程序树中顶层节点下移按钮使能(TR#774). * fix: 优化表达式键盘清除功能(TR#1024). * fix: 修复 Wait 节点使用 MODBUS IO 判断 true/false 改为 1/0(TR#1208). * fix: Waypoint 位姿显隐. * fix: 工具 Io 设置输入输出类型(TR#1260). * fix: 修改时间设置(TR#1279). * fix: 改进安装-安全io设置页面 * fix: 更新description * fix: 改进工厂模式获取支持类型的方式(TR#1274) * fix: 优化 if/elseif/else 节点的脚本生成 * fix: 新增对虚拟机器人的控制小程序 * fix: 修复modbus界面切换modbus类型会导致错误显示多个相同信号(TR#1000) * fix: 修复拖动阻尼设置节点界面输入框高度不一致的问题 * fix: 原点生成脚本时,添加时间(TR#830). * fix: 修改机器人重连按钮刷新(TR#1230). * feat: 安装设置中添加拖动阻尼配置节点(TR#455) * fix: 添加翻译(TR#1253) * fix: 改进安装-安全io页面选项填充逻辑 * fix: 模拟io的output设定action后 禁掉拖动操作(TR#1161) * fix: 改进文件清理时的卡顿(TR#1236) * fix: 改进filedialog，解决隐藏的键盘失焦问题(TR#1203) * fix: 改进moveform,关节按钮添加禁用状态(TR#1199) * fix: 去除负载联动. * fix: 添加 modbus 状态, 优化负载界面联动. * fix: 改进checkform * fix: 固定checkform按钮状态 * fix: 修复保存工程时可能崩溃的问题(TR#1229) * fix: 修复直到节点 REACHED_WAYPOINT 一直未定义的问题(TR#1046) * fix: 设置节点设置 DI 输出时不再等待运动结束 * fix: 更新description * fix: 配置界面和安全原点配置联动(TR#755). * fix: 修改 Waypoint 位姿显隐(TR#751). * fix: 修复安装节点离线轨迹播放进度条没有显示的问题(TR#622). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-安全部分数据处理流程 * fix: io界面-Modbus 显示时,筛选未定义类型不显示(TR#1217). * feat: 增加 hhtp 服务 * fix: 避免程序在析构过程中调用日志库 * fix: 负载设置实现联动,实时刷新,添加了当前负载图标(TR#1091). * fix: 改进check_form页面 * fix: 设定设置-时间设置页面，时间编辑控件不弹出键盘(TR#1216) * fix: 安全io设置，当"操作模式"被固定后，为其加“未分配”选项(TR#799) * fix: 手动自动模式添加翻译(TR#971) * fix: 移动界面-对齐按钮添加范围检查 * fix: 改进安装-安全-关节限制页键盘范围限制逻辑(TR#850) * fix: 设定编程树中的empty节点为不可删除状态(TR#956) * fix: 优化 Until 节点有效性判断. * fix: 修复 DirectionNode 自定义方向默认数组格式 "[]" 改为 "{}". * fix: 优化 DirectionNode 方向输入框为表达式格式键盘; UntilNode Distance 输入框浮点数键盘. * fix: 优化加载工程逻辑; 优化 Waypoint 涉及逆解操作的逻辑; * fix: 优化表达式键盘中通过外接键盘实现的粘贴内容无效问题(#468). * fix: 优化 Render 截屏功能，修复部分情况界面绘制残留问题. * fix: 添加方向,圆节点后,点击关节运动界面,禁止切换(TR#1114). * fix: 优化表达式键盘光标在开头时插入数据逻辑(TR#789). * fix: IO 设置界面, Modbus 信号禁用修改及添加默认名称(TR#978). * fix: 工具 IO 进行修改,更新 IO 界面状态(TR#1174). * fix: 优化软件盘初始化内容逻辑; 优化 IP 输入框交互. * fix: 优化 Script 节点交互(#467). * fix: 解决 waypoint 节点在直线运动中时计算真实关节角时出错的问题 * fix: 解决tcp使用测量始终在修改默认tcp的问题(TR#1066) * fix: 解决示教器程序正常退出崩溃问题(TR#1112) * fix: 修复 TCP 脚本生成错误 * fix: 优化路点节点生成 TCP 相关脚本逻辑(使用激活的 TCP 时, 不生成 TCP 相关脚本) * fix: 优化 GlobalUniqueModel 重命名引用计数逻辑, 修复复制多个同名节点，删除其中一个其他同名节点名字变空问题(TR#1044). * fix: 优化逆解调用卡顿问题. * fix: 优化死循环脚本生成，避免脚本运行时无法停止 * fix: 解决启动向导生成配置后系统不关机的问题(TR#1170) * fix: 优化日志下载功能，修复 LANDrop 下载空文件问题. * fix: 修复安装节点离线轨迹播放提示保护性停止的问题(TR#1160). * fix: 优化 Move 默认 TCP 选择. * fix: 优化日志下载功能(TR#1084). * fix: 优化压缩节点 isDefiend 逻辑(#469). * fix: 更新安装节点中负载测量界面的提示语句(TR#1002) * fix: 长时间停留,日志刷新(TR#1165). * fix: 优化脚本缩进. * fix: 改进待翻译源文本的格式 * fix: 改进机械臂切换,配置文件修改逻辑(TR#1162) * fix: 统一主页与安装-负载页的负载显示精度(TR#974) * fix: 修复 Modbus 信号配置动作无法生成脚本并无法保存的问题 * fix: 优化脚本缩进. * fix: 改进popup类弹窗缓存，允许文本为空的情况 * fix: popup类弹窗添加缓存(TR#1129) * fix: 为popup这一途径的弹窗的正文加上时间 * fix: 改进program-设置负载，自定义负载的数据精度显示(TR#1134) * fix: 增加工程文件兼容处理 * fix: 修复可能导致新打开的工程文件名边上就有星号的问题 * fix: Set 节点优化，IO选择与IO界面重命名同步 * fix: 修复加载程序频繁调用逆解导致界面卡死的问题 * fix: 解决添加圆节点崩溃问题 * fix: 修复 IO 界面 Modbus 信号在初始化全部显示为高电平的问题 * fix: 修复软件盘崩溃问题. * fix: 修复modbus批量添加,信号地址不正确(TR#1147). * fix: 脚本预览下禁用文件打开、新建(TR#1141). * fix: 改进安装-负载-测量功能的ui显示(TR#815) * fix: 解决安装，切入安全部份导致数据干净状态被变更的问题(TR#1127) * fix: 改进快捷方式清理，清理不存在版本路径的快捷方式(TR#1115) * fix: 优化软件盘机制，解决目标控件突然析构导致崩溃问题(TR#1126). * fix: 修改U盘导入文件操作(TR#655). * fix: 优化 Wait 节点 Io 显示类型(TR#1131). * fix: 优化表达式键盘下拉框较小，内容较多时不方便浏览问题(TR#1132). * fix: 优化批量添加信号界面(TR#1148). * fix: 修复碰撞等级配置和 Set 节点脚本生成错误 * fix: 修复打开新的配置文件不会更新 Modbus 信号的问题 * fix: 增加移动到第一个点的误差限制 * fix: 处理program文件名带空格导致的脚本无法执行问题(TR#1085) * fix: 修复 Timer 节点中文脚本问题(TR#1109). * fix: 解决下拉框切换无法及时在脚本中设定payload的问题(TR#1134) * fix: 修复安装-工具中心点页下拉框当前选中项不是default项的问题(TR#1138) * fix: 添加xsd验证xml工具类 * fix: 修复U盘导入界面,图标覆盖(TR#651). * fix: 更新翻译 * fix: waypoint节点计算真实角度时设置tcp后添加一个10ms的等待,等待tcp设置完成(TR#1102) * fix: waypoint节点判断是否已定义添加在fixedpos情况下对realpos和realjoints是否成功的判断(TR#1048) * fix: waypoint节点图片显示为真实关节角和位姿(TR#964,TR#1048) * fix: 中文输入时,错误提示框关闭(TR#1105). * fix: 为inputdialog的按钮设定可翻译文本(TR#971) * fix: 改进安装-特征编辑点位置不触发文件名带星的问题(TR#973) * fix: 修改重启提示样式(TR#869). * fix: 修复安装节点离线轨迹轨迹播放时，点击取消按钮，播放图标显示错误的问题(TR#1108). (aubo_script) * fix: 更改脚本线程名字 * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 修复脚本重新运行时卡死的问题 * fix: 优化脚本线程 kill 逻辑 * fix: 延迟非循环工程退出时间到所有的指令执行完成(TR#1384) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 aubo_script 服务是否存在 * fix: 优化 INST 接口 * fix: 脚本线程被 kill 之后停止机器人运动 * fix: 修复 http 跨域连接问题 * fix: sync_program_point 在非运动线程中不起作用 * fix: 修复 example 无法独立运行的问题 * feat: 增加 sync_program_point 脚本函数 * fix: 优化脚本运行时上传变量更新和错误的机制 * fix: 修复 sleep 脚本函数会阻塞多线程调度的问题 * fix: 切换到相同的任务时不调用 setPlanContext * fix: 处理多任务切换时上下文未同步切换的错误 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk hasConnect调用间隔太近导致的判断出错问题 * fix: 修复在停止状态下,第一次连接,头像显示正常. * feat: js语言sdk 新增robot-proxy工具 * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 增加机器人状态和安装状态变化之后的信号 * fix: 实现系统停机 * feat: 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修改没有找到翻译文本. * fix: 修复js语言sdk rtde中某些数据类型错误问题 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * fix: 处理脚本接口可能的异常，避免崩溃 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * fix: 修复js语言sdk单元测试问题 * feat: js语言sdk script client添加判断连接是否正常异步函数 * fix: 解决RTDE断开后重连偶尔失败问题 * feat: js语言sdk 提供使用http发送script方法 * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 解决serviceinterface兼容层错误 * fix: 修复 Js 代码生成器编译错误 * fix: 优化对脚本运行时上传的变量更新，错误上传等信息的解析 * fix: 去掉当前负载改变信号. * fix: 解决RTDE连接时序导致的订阅失败问题 * feat: 添加运行状态以及当前负载信号. * fix: 修复 aubo_control 崩溃之后示教器必然连接不上的问题 * fix: 修复错误信息在日志界面显示为警告信息的问题(TR#739) * fix: 解决析构时可能导致程序崩溃问题 * feat: 增加 getRpcClient getRtdeClient getScriptClient 接口 * fix: 解决example编译错误 * fix: 解决RTDE移除话题后subscribe继续推送信息的问题 * fix: 优化 RTDE 连接，避免可能的崩溃 * fix: 修复由于多次控制器崩溃SDK重连 RTDE会崩溃的问题 * fix: 修复生成的js语言test文件报错问题 (cmakemodules) * fix: 修改依赖包地址 * fix: 更新 Crow 版本 * feat: 引入 Crow 声明 (common_interface) * fix: RPC 服务增加获取 AuboApi 的接口 * fix: 丰富错误码 * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 移植部分翻译. * fix: 完善翻译. * fix: 暂停恢复弹窗分两行显示(TR#1518) * feat: 增加系统关闭错误代码 * fix: 完善注释(增加螺旋型摆动类型) * fix: 修复调用rpc-websocket库中call函数传参问题 * feat: 增加联动输入断电状态 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * feat: 增加 getHardwareCustomParameters 接口 * feat: 增加算法封装接口的摆动接口 * fix: calculateCircleFourthPoint 接口增加差值方式传参 * feat: 增加缓速预设速度比例设置和读取接口 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * feat: 增加 nop 指令 * feat: 增加摆动接口 * fix: 逆解脚本失败退出时需要弹窗 * fix: 修复生成js语言test文件格式错误问题 * fix: 负载错误分为两个错误码(过大和过小) * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * feat: 增加工具端逆解接口 * fix: 为所有的枚举生成 tr 标记代码，便于翻译 * fix: 增加 Lua 脚本 isFakeRobot 接口 * fix: RTDE增加关节目标电流，关节电压，tcp速度 * fix: 修复 Js 生成器编译错误(类型转字符串失败) * fix: 增加脚本运行时运动线程概念，用于运行时多线程切换时程序指针同步 * fix: 联动输入信号定义调整 * fix: 接口调整, 版本升级 0.19.7 * fix: 联动输入状态优化 * fix: 更新LinkInputStatus * feat: 增加计算圆上的第四个点的接口 * fix: 增加关节空间导纳接口 * fix: 插件处理控制台指令默认返回 1(表示指令未处理) * fix: RTDE获取关节速度与关节加速度 * fix: 更新关节错误 * fix: 增加负载错误码 * feat: 增加获取控制柜类型接口 getControlBoxType * fix: 优化错误码(ROBOTMODE_ERROR)提示信息 * fix: 增加联动 IO 默认程序状态 * fix: 增加RTDE获取运动指令执行进度功能 (hardware_interface) * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 调整部分私有接口名称 * fix: 工程停止时不对缩减模式输出进行操作 * fix: 缩减模式安全参数校验考虑减速时间 * fix: 修复设置接口板停止时间值无效的问题 * fix: 完善关节节点模式接口 * feat: 增加 getCustomParameters 接口 * fix: 修复碰撞模式日志刷屏 * fix: 添加碰撞执行方式诊断打印 * fix: 优化主电压上传方式 * fix: 修复联动输入 F6 无法触发弹窗关闭的问题 * fix: 修复按键状态逻辑 * fix: 优化手柄事件检测逻辑 * fix: 新增设置 DH 补偿的接口 * fix: 优化联动输入信号上传 * fix: 添加指令进入拖动模式失败后下发退出拖动功能，添加手柄功能上传 * fix: 统一维护模式下硬件抽象层的电源状态 * fix: 修复restartInterfaceboard后bringup失败问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 联动输入程序状态增加默认值 * fix: 暂时屏蔽差分速度滤波器，防止因其造成错误速度输出 * fix: 修复缩减模式重复设置问题 * fix: 完善对接口板的碰撞策略设置 * fix: 增加设置碰撞等级和碰撞停机方式的接口 * fix: 添加初始last_position接口，防止因初始值为0而导致最开始获取的速度过大 (robot_driver) * fix: 添加加速度滤波参数读写功能 * fix: 更新joint_go_gui显示参数 * fix: 取消安装文件对rtlink的依赖 * feat: 添加机械臂电流和速度滤波参数设定 * feat: 增加S系列手柄测试例程 * fix: 增加getCustomParameters 接口 * fix: 优化接口板升级流程，上传部分手柄状态 * feat: 增加功能测试例程 * fix: 完善关节摩擦力参数读写功能 * fix: 调整升级时序，实现一次性升级所有节点 * fix: 新增设置 DH 补偿值接口 * fix: 修改接收线程为实时线程 * fix: 增加底座灯光控制，添加安全监控参数初始化 * fix: 完善关节错误信息上传 * fix: 添加接口板日志存储 * fix: 增加获取控制柜类型接口 * fix: 完善获取力传感器接口，修复静止状态路点下发 * fix: 优化上电逻辑，添加上电时急停检查 (robot_math) * fix: 修复circleFourthPoint()第四点姿态插值方式 * fix: 修复 circleFourthPoint() 计算第四点没有姿态的问题. * fix: 优化判断画圆的输入参数(路点)是否为同一个点的逻辑 (rtlink) * fix: 更新消费类关节参数 * fix: 添加关节加速度滤波参数设置接口 * fix: 修改8字节的TPDO数据内容。每个同步周期内发送两个TPDO；轮流发送TPDO0+TPDO1、TPDO0+TPDO2。 * fix: 增加can驱动波特率信息 * fix: 以太网同步包提前发送以确保充足时间发送rpdo帧到can总线 * fix: 修复对象字典数据变动导致CRC校验出错的BUG；更改动态内存分配函数。 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 消除日志刷屏 * feat: 增加加速度低通滤波频率，修改M14P关节参数 * feat: 添加关节电流和速度滤波参数读写 * fix: 添加工具力传感器上传协议 * fix: 修复手柄上下电请求解析 * fix: 修复启用同步帧后，重新握手失败的问题 * fix: 恢复出厂设置时不恢复CAN节点编号 * fix: 添加手柄功能，新增下发rpdo时mode_type的判断 * fix: 对象字典MODEL_TYPE区分S与iS接口板 * fix: 修改多功能按钮、暂停按钮上传格式 * fix: 消除重复打印 * fix: 升级失败后切换升级状态为未升级 * fix: 1.更改boot擦除状态提示 2.Node 4字节对齐 3.boot模式下不发心跳帧 4.node状态模式限定 * fix: 调整升级时序 * fix: 完善摩擦力参数读写和解析 * fix: 增加io范围保护 * fix: 根据上位机进度采样周期优化进度上传 * fix: 更改应答模式下清除错误和读取接口板状态的超时时间 * fix: 添加底座灯光颜色定义 * fix: 添加RTLink周期初始化 * feat: 增加外部获取同步模式的功能 * fix: 完善工具端基本功能，更新错误码解析 * fix: 参数化摩擦标定测试 * fix: 修复错误信息解析失败的问题 * fix: 添加底座获取参数NAN检查 * fix: 增加示教器使能控制字 * fix: 添加协议层整包校验,更新接口板tpdo解析 * fix: 优化rtlink; 上传同步周期内r/tpdo统计信息; 上传can总线利用率; 日志等级可设置 * fix: 添加获取末端力传感器读数api * fix: 添加接口板错误代码解析 * fix: 增加rtlink 部分log信息；增加错误代码定义 * fix: 修复日志输出限制，添加io设置成功日志输出，更新关节上电模式判断逻辑 (user_manual) * fix: 新增file_transfer.md文件 * fix: 优化SSH.md文档，增加SSH描述 * fix: 优化UDisk_Import.md文档 * fix: 优化03-modbus.md文件，增加modbusIO描述 * fix: 优化01-general.md、02-safety.md文档 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加安全IO描述 * fix: 优化01-general.md文档，增加IO设置手册内容 * fix: 优化quick_start.md和Enter_the_serial_number.md文档 * fix: 修改quick_start.md和Enter_the_serial_number.md等文档 * fix: 去掉页脚，添加zh语系，添加封面图片 * fix: 修改preface.md文档 * fix: 修改first_program.md、preface.md和command.md * fix: preface章节内容更新。 (webscope) * fix: 修复切换TCP,可视化位置不刷新问题 * fix: 修复modbus设置动作没有保存到ins和生成lua脚本问题(#422) * feat: 新增拖动阻尼相关接口+设置逻辑 * fix: 修复机器人年龄显示问题，翻译显示问题 * feat: 新增画圆功能 * fix: 解决刚进入程序-图形页面 点线不加载问题 * fix: 修复运行时模式更改报错问题 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题;延长内存查询间隔 * feat: 路点，子程序，变量等可引用的变量重命名后，全局被引用的数据同步更新 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 新增日志模块的翻译 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题 * fix: 修改ip切换偶现无法连接的问题，优化code==5404时的处理逻辑 * fix: 关节运动轨迹无姿态报错问题修复 * feat: 关节运动轨迹功能完善 * fix: 修复日志没有翻译日志参数问题 * fix: 修复子程序节点重命名后调用同步更改 * fix: 修复子程序节点完成状态判断 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 增加对程序显示隐藏的监听处理 * fix: 修复程序树禁用显示，修复切换运行中机器人变量未加载问题 * fix: 启动页面传参错误修复，首次启动遍历ip增加一次取合集 * fix: 修复引导项错位问题 文件重命名问题及函数键盘验证问题 * fix: 日志类下载loading时长问题修复，部分页面报错toast中英判断修改 * fix: 修复切换目标姿态时模型闪烁的问题 * feat: 码垛节点同步提示语及翻译 * feat: 新增日志下载接口 * fix: 跟新翻译文件 * fix: 修改安装安全另存为无法点击，隐藏碰撞移动限制初始值，增加重连次数提醒 * feat: 新增机械臂点+轨迹功能 * fix: 修复初始变量节点重命名及赋值问题 * fix: 修复手自动模式下禁用问题 * fix: 修复安全-startUp 页面上显示高低电平为true和false的问题 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * fix: 修复节点是否定义的状态返回错误bug * fix: 修复文件上传列表数据显示重复bug * feat: 增加管理日志和工程操作记录模块 * fix: 修复本地上传文件不可见bug * fix: 修复安装-安全-应用功能，没有将设置正确保存到对应文件中问题(#400) * fix: 修复set、wait、变量节点的汉化bug * fix: 修复固件安装和码垛节点汉化bug * fix: 修复碰撞模式设置不生效的问题(TR#531) * fix: 路点链接按钮失效修复，timer汉化问题修复 * fix: 修复安装-启动节点、工具IO节点在xml文件中保存值不对的问题(#399) * fix: 还原代码冲突，抑制节点隐藏功能 * feat: 根据后端数据汉化前端逻辑处理 * fix: 修改函数键盘验证逻辑 * fix: 修复TCP坐标系错误的问题 * feat: 新增pallet变量汉化 * fix: 修复翻译路径问题 * fix: 前端日志提交接口修改 * feat: 新增翻译工具 * feat: 新增节点汉化及脚本Unicode转换 * feat: 增加函数键盘验证规则及错误提示 * fix: 只抑制当前节点，子节点隐藏处理，修复运行判断 * fix: 修复机械臂双指拖动问题 * feat: 新增根据类型快速导出日志接口+查询日志列表根据时间倒序排序 * feat: 新增节点是否隐藏的判断 * feat: 新增日志分类下载接口+查询日志列表接口添加文件时间字段 * fix: 修复模式切换密码验证，页面语言翻译 * feat: 新增节点抑制及备注功能 * feat: 增加函数键盘验证方法及函数验证常见错误总结文档 * fix: 修复引导项不显示问题，脚本节点滚动条宽度修改 * fix: 修复节点禁用逻辑及log日志的ip获取 * feat: 新增根据日志类型获取日志列表接口 * feat: 新增操作日志下载接口 * fix: 解决优化导致的坐标系重复问题 * fix: 修复节点禁用bug * feat: 新增压缩zip包工具函数 * fix: 修复robot-math pose_sub方法错误问题 * fix: 修复后端日志中产生的import依赖报错 * fix: 修复弹窗节点变量值显示问题 * fix: 修复弹出弹窗后工程仍在运行bug(TR#469) * fix: 修改安装安全密码模块及安全模块不能操作文件的问题 * fix: 修复机器人限制界面UI显示问题 * feat: 操作日志 * feat: 新增虚拟仿真功能 * fix: 拖动示教状态更新 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修改ip连接失败时无法重连的问题,优化切换连接时定时器 * fix: 禁用码垛未设置时移动按钮 * fix: 码垛接口优化 * fix: 接口优化及move节点设置默认feature * fix: 码垛属性同步变更，多语言处理 * fix: pallet更新接口优化 * fix: pallet节点config属性值优化 * feat: 文件名重复判断 * fix: 修复程序树遮罩层问题 * fix: 码垛数据同步及逻辑优化 * fix: 修复程序树无法点击问题，函数键盘问题 * fix: 处理安装记录滚动条的各种切换 * feat: 新增获取相对位置的路点tcp pose函数 * fix: 修复路点属性 * fix: 解决模型重复加载 模型卡顿的问题 * fix: 修复撤消重做快照重置，跳转参数修改 * fix: 码垛优化及文件上传类型判断 * fix: 新增码垛批量更新接口 * fix: 整理缓存变量，修改安装跳转移动页面 * fix: 修复-安装-记录页面进度条和时间对应不上问题 * feat: 安装记录增加时间条滚动 * fix: 修复精度导致的显示问题，修复模型截图报错 * fix: 码垛节点文件加载优化 * fix: 码垛节点解析优化 * fix: 码垛删除等操作调用接口同步后端变量数据 * fix: 码垛程序保存及打开优化 * feat: 码垛图标 * feat: 新增模型中用户坐标系展示 * fix: 修改码垛属性值 * feat: 新增码垛程序节点功能实现 * feat: 新增码垛程序节点及部分功能实现 * fix: 修复切换连接界面的弹窗不能关闭的问题 * fix: 优化码垛接口返回参数 * fix: 修复坐标系修正之后X Y轴相反的问题 * fix: 优化函数键盘逻辑 * fix: 码垛优化 * fix: 页面卸载模型清除 方向控制误改修复 * feat: 码垛功能 * fix: 修复基座下模型显示 * fix: 增加程序树搜索,移出elseIf和else节点的默认显示 * fix: 优化下拉菜单选中效果，机器人切换语言问题引导项对应问题 * feat: 新增坐标系中心小球 机械臂目标位姿虚影 * fix: 机械臂空间坐标系归正 TCP坐标系位置不同步问题修复 * fix: 修复机器人限制默认值不正确的问题(TR#480) * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修复脚本节点预览及编辑键盘问题 * feat: 新增码垛接口 * fix: 安全io列表显示问题修改 * fix: 修复加载程序与自启动程序中向控制器发送`loadProgram()`程序名 * fix: 内存占用捕获移至全局定时器 * fix: 解决前端报错信息捕获不完整 * feat: 新增码垛接口 * fix: 修复运行点击，变量列表不显示单双引号 * fix: 增大判断前后端ws连接超时时间，防止因网络延迟误判 * fix: 规避发送脚本时遇重连，延时发送 * feat: 新增前后端ws hasConnected判断函数 * fix: 修复经常重连导致脚本发送失败，进入页面error问题 * fix: 修复机器人限值输入框超出,增加控制器与前端判断条件 * feat: 文件上传前端增加类型判断 bugfix * fix: 修复pro文件中保存无用的变量值，以及文件上传的类型判断 * fix: 修复安装目标TCP位置的显示 * fix: 运行发送脚本修改为ws方式 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 修复设置了IO输出导致脚本执行中断的问题 * fix: 本地文件上传弹窗优化 * feat: 增加引导页，本地文件上传bugfix * fix: 修复运行发送脚本，增加失败提示 * fix: 修复空节点可以剪切的问题 * fix: 修复modbus信号和值显示错误的问题 * fix: 修复赋值节点生成逻辑，修复键盘字符 * fix: 修复等待执行动作函数修改 * fix: 删除loop节点移除属性 * fix: 修复加载Script节点行脚本不生成到脚本中问题(#371) * fix: modbus,机器人限制,无法退出修改 * feat: 新增Move显示当前调试点位 * fix: 修复加载Loop节点显示undefined(#366) * fix: 修复打开文件选择放弃更改会返回当前页面问题 * fix: 修复机器人限制默认值不对的问题 * fix: 修复连接时ins文件中的modbus添加失败的问题 * fix: io设置modbus动作回显修改 * fix: 修复加载ins时不能正常向control添加modbus 信号问题 * feat: 新增子程序同步功能 * feat: 新增特征tcp坐标显示 * fix: 修复负载节点数据渲染，优化运行数据加载 * fix: 前端报错日志上传 内存获取优化 * fix: 修复modbus修改io动作，xml加载时注册到control里信号 * feat: 新增前端日志上传 * fix: 修复文件新建命名报错问题，机器人切换多语言对应问题 * fix: 修复安装脚本生成NAN，与null的情况 * fix: 修复方向节点加载报错 * fix: 修复type属性，修复加载modbus判断Iotype属性 * fix: 修改io模块modbus的type * fix: modbus修改type * fix: 修复注册modbus传入类型问题 * fix: 修复modbus信号类型字段signal type * fix: 修复Modbus信号加载默认为-1的问题 * fix: modbus信号type修改 * fix: 修复Modbus unit加载多条问题 * fix: modbus键盘输入问题修改和接口key的替换 * fix: 修复IO加载程序文件问题 * fix: 修复modbus数据操作报错问题 * fix: 修复运行报错与modbus界面报错 * fix: 修复运行变量导致的切换连接及加载异常 * fix: 修复运行状态显示 * fix: 修复脚本生成问题 * fix: 解决代码报错问题 * fix: 修复IO setup 中脚本生成格式问题 * fix: 修复Modbus设置动作不起作用(#362) * fix: 直到节点数据修改及多语言处理 * fix: 子程序节点另存为修复 * fix: modbus问题修改,重连loading图标替换 * fix: 修复工程名设置错误bug * fix: 修复if/elseif/else下使用连续检查，修改halt节点脚本函数 * fix: 修复子程序节点加载判断及字节的重命名 * fix: 文件上传优化 * fix: 节点多语言处理 * fix: 删除if节点时删除其他关联节点 * fix: if,elseIf,else节点操作逻辑修改 * fix: 修复文件另存为问题 * fix: 修复文件删除问题，页面翻译及弹窗显示 * fix: 节点报错修复 * fix: 修复IO设置解除弹窗，程序正常运行 * fix: if节点剪切复制粘贴移动等操作逻辑优化 * fix: 修复文件问题，多语言问题 * fix: 设置和等待节点读取文件时title回显默认值 * fix: 更新模块优化 * fix: 修复IO输入的动作-弹窗解除(TR#458) * fix: 荣耀平板断网因兼容性无法检测的问题修复 * fix: 解决了切换设备，工程文件不加载问题 * fix: 修复运行切换节点模型卡住，修复tcp坐标系错误显示 * fix: 修复子程序节点清除及另存为功能 * fix: 修复弹窗节点变量无法运行 * fix: 修复加载文件后端报错问题 * fix: 修复增加webscope连接时，启动control的功能(TR#391) * fix: 修复程序IO节点界面展示数据 * fix: tcp偏移修改,set和wait节点显示问题修改 * fix: 修复IO-setup机械臂断电没有生效(TR#458) * fix: 修复工程文件加载不成功，没有弹窗提示(TR#477) * feat: 新增运行轨迹文件方法 * fix: 子程序节点，节点数据显示bugfxi * fix: 修复工程兼容问题,IF与ELSEIF(TR#473) * fix: 修复添加原点节点的程序树无法运行(TR#460) * fix: home节点及路点相对位置处理，第一次运行停止问题修复 * fix: 安全io赋值逻辑修改,程序设置节点变量列表修改 * fix: 解决了程序运行时，移动机械臂目标值点位消失问题 * feat: 切换网络增加提示信息，节点翻译fixBug * feat: 安全-IO接口新增actionList字段，用于完成下拉框选项筛选功能 * fix: 路点设置变量处理 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * feat: 新增接口字段，用于安装-安全-io 下拉框是否展示全部功能 * fix: 新建时将对应安装文件保存程序文件中 * fix: 安装模块切换文件时data初始化 * fix: 修复安装与程序文件匹配逻辑(#339) * fix: 处理日志收集命名问题 * feat: 增加前端日志收集接口 * fix: 修复更新模块版本切换问题 * feat: 首次连接发送安装脚本到控制器 * fix: home节点修改 * fix: 首页,程序,安装模块的负载修改 * feat: 新增生成安装lua脚本接口 * fix: 修复保存程序原点问题(#344) * fix: 修复保存变量路点问题(TR#451) * fix: 密钥、单位保存修复 * fix: 节点校验 * fix: 修复更新模块进度条问题，引导页改动 * fix: 解决子程序变量名重复bug * fix: 节点显示运行修复 * fix: 连接负载接口调用 * fix: 弹窗节点加载修复 * fix: 修复info接口因为control连接报错问题 * fix: 修复删除快速操作报错，防止连点 * fix: 修复后端连接control问题 * fix: 修复节点初始化数据闪烁问题 * fix: 修复多语言节点数据闪烁问题 * fix: 修复程序文件加载问题，中英文完善 * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复安装模块文件切换ip时数据错误问题 * fix: 节点同步，条件判断节点完成状态修复 * fix: 修复运行程序脚本有几率失败问题 * fix: 修复全局异常捕获 * fix: 重连处理 * fix: 更新模块部分问题修复，引导项错位问题 modbus界面优化bugfix * fix: 修复主程序名称使用中文，修复while函数死循环问题(TR#333) * fix: 修复lua脚本中主程序退出循环语句位置错误问题 * fix: 修复运行初始点位数据获取，消除时间差影响 * feat: lua脚本中主程序while循环加入退出语句，防止死循环 * fix: 修复初始化变量-保持上次运行的值不可用问题(TR#435) * fix: 修复变量同步功能不可用问题(TR#423) * fix: 安装碰撞和首页弹窗报错修改,轨迹节点刷新按钮修改 * fix: 节点剪切复制粘贴逻辑处理 * feat: 新增密钥移除密钥，bugfix * fix: 拼音输入删除bugfix * fix: 手自动模式菜单限制 * fix: 节点及文件加载bugfix * fix: 接口请求失败处理 * fix: 修复timer保存时缺少Timer标签 * fix: 轨迹回放路径修改 * fix: 重连中文翻译问题 * fix: 修复wait与set操作modbus等于0/1 * feat: 新增原点节点及程序节点bugfix * fix: 文件另存为与保存优化，版本切换功能优化bugfix * feat: lua脚本添加设置碰撞方法 * fix: 修复程序运行判断是否与配置文件符合，修复后端全局捕获错误信息 * feat: 安卓添加断线重连机制 * fix: 字符转义修改 * fix: 修复modbus数组输入无法使用问题 * feat: 新增密钥删除接口和添加版本切换启动 * fix: 相对位置变量处理及节点bugfix * fix: timer节点汉化及bugfix * fix: 修改if节点pro文件中的title生成及脚本end结束判断的bug * feat: 添加本地文件上传成功弹窗提示 * feat: 新增prettier配置文件 * feat: 本地文件上传接口联调，密钥新增功能接口联调 * fix: 完善注销功能 * fix: 修复首页注销问题，先关闭自由驱动再重启control * feat: 新增查询后端和control连接状态接口 * fix: 软件汉化，部分节点页面禁用隐藏 * feat: 新增密钥功能 * fix: 脚本生成中文转译 * fix: 断开连接逻辑修改 * feat: waypoint节点的汉化处理 * fix: 修复路点相对位置生成的pro文件错误 * fix: 修复modbus页面查询不生效问题 * feat: 函数键盘支持中文输入 * fix: 默认文件第一次保存时，弹窗提醒逻辑修改 * fix: 修复新建安装文件时没有清空缓存的问题 * fix: 修改备注节点bug * feat: 函数键盘中文输入部分功能实现 * fix: 修复初始变量节点赋值 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: modbus界面及功能更改 * fix: 修复初始变量节点函数表达式赋值问题 * fix: 修复不同特征下位姿数值转换及移动事件处理 * fix: 设置初始值变量bug修改 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: 标准键盘实现中文输入法 * fix: 删除sudo选项 * feat: 前后端ws工具添加获取后端与control连接状态功能 * fix: 修复wait节点与if、elseif节点脚本逻辑 * feat: 中文输入部分功能 * fix: 安装启动查询文件路径接口替换 * fix: 负载节点展示精度调整,数字键盘正负取值范围调整 * fix: 修复安装-启动-设置默认启动程序未保存ins文件的bug * fix: 修改waypoint节点变量及新增获取文件路径接口 * fix: 保存安装文件设置修复 * fix: 修改move节点默认TCP * fix: 程序设置节点切换时恢复数字输出为低 * feat: 程序轨迹节点的添加,安装记录的优化完善 * fix: 节点添加关系 * fix: 修复方向节点和移动节点添加关系 * fix: 修复运行变量实时显示，降频处理 * feat: 添加引导页功能，优化初始变量页面样式 * feat: 完善前端轨迹移动方法为异步，并自动停止 * feat: 新增生成轨迹lua脚本方法 * feat: 记录页面增加运行相关逻辑 * fix: 修复modbus脚本生成逻辑 * feat: 增加多语言选择 * fix: 子程序，计时器节点修复，手自动模式 * fix: 反向代理优化，中英文完善 * feat: 增加io设置中输出的io选项卡状态与IO模块的交互联动 * feat: 记录页面完善操作逻辑 * fix: tcp允许负数输入 * fix: 隐藏序列号激活 * fix: 修复点击按钮弹出系统键盘问题 * feat: IO控制面板 modbus 输出列表添加启用状态字段 * fix: 修复webscope生成的点特征在ins文件中结构和c++ scope不一致问题 * fix: 更新优化 * fix: 修复feature属性判断，修复set节点设置tcp，增加Xml符号转译方法 * fix: 修复子程序/线程节点只可在一级节点粘贴 * feat: 增加安装记录页面 * feat: 整理动作列表,增加io设置动作,输出列表重新增加modbus,修改重命名规则 * fix: 首页机器人状态优化，负载TCP按钮优化、按钮点击效果优化 * fix: 修复自启动及切换文件，运行初始化点位 * feat: 完善中英文，默认文件保存弹窗提示命名 网络、安卓下载功能优化 * fix: 修复modbus页面数据延迟问题(TR#382) * fix: 修复日志页面刷新数据导致不能稳定选择问题(TR#389) * feat: 新增轨迹记录修改接口+完善轨迹记录接口校验 * feat: 整理动作列表,增加io设置动作,输出列表重新增加modbus,修改重命名规则 * fix: 网络功能优化 * feat: 增加运动前移动到第一个点位功能 * fix: 修复动作列表显示的英文名称 * feat: 整理动作列表,增加io设置动作,输出列表重新增加modbus,修改重命名规则 * fix: 修复IOsetUp action不全的问题 * feat: 增加modbus IO setUp功能 * fix: 更新S系列模型文件，模型正确显示 * fix: 修复首页负载，TR#379 * feat: IO-setUp 输入输出新增几种动作 * fix: 兼容arcs子程序中文字符 * fix: 反向代理优化 * fix: 安全设置和反向代理优化 * fix: 兼容arcs路点中文输入，兼容arcs大小于符号 * fix: 修复和c++端signal modbus类型不匹配的问题(TR#372) * fix: 取消序列号激活限制 * fix: 修复和c++端signal modbus 类型不匹配问题(TR#372) * fix: 修复路点Xml生成，修复data model的xml字符串组装 * fix: 修复圆节点不同模式的属性值 * fix: 赋值节点添加后为已定义,wifi切换ws断开仍然能获取wsId * fix: 修复超限等不同安全状态下弹窗处理 * fix: 修复碰撞后无法正常运行 * fix: 修复自定义特征下移动数值显示 * fix: 修复set节点下的test功能 ## [0.23.1] (aubo_control) * fix: 解决 modbus 模块可能崩溃的若干问题 * fix: 修复可能的崩溃(#105) * fix: 实现 Modbus 信号输出状态逻辑 (aubo_scope) * fix: 修复 modbus 界面操作的逻辑问题 * fix: modbus 配置生成脚本 (cmakemodules) * fix: 修复 libmodbus 交叉编译错误 (common_interface) * feat: 增加获取暂停点的接口; 增加设置modbus信号输出动作的接口 (hardware_interface) * fix: 修复驱动器和硬件抽象层重复滤波问题 ## [0.23.0] (aubo_control) * fix: 优化删除所有信号的逻辑 * fix: 解决解除保护性停止时的飞车问题 * fix: 优化轨迹队列清空的逻辑 * fix: 安全超限状态从硬件抽象层读取, 碰撞暂停逻辑优化 * fix: 修复运行时信号处理时序, 避免重复reset * fix: 实现联动IO移动到Home位置的功能 * fix: 温度超限弹窗避免一直触发 * fix: 增加联动IO处理逻辑 * fix: 优化日志输出文字 * fix: 梳理安全模式状态机, 恢复模式进入和退出逻辑优化 * fix: 解决AsyncLockFreeQueue中变量赋值时back函数存在的崩溃问题 * fix: 修复debug模式下运行程序轨迹队列崩溃的问题 * fix: 修复取消轨迹时因为遗漏取消轨迹规划的第一个点导致的机械臂停止时超速问题 * fix: 修复暂停后继续运动或者暂停后取消运动造成的飞车问题 * fix: 更新aubo_description * fix: 完善力控功能 (aubo_description) * fix: 修复接口板IO配置错误 * fix: 更改轴线方向 (aubo_scope) * fix: 优化Modbus点击设置逻辑 * fix: 修复 Modbus 脚本生成错误 * fix: 修复软件升级可能引发的崩溃 * fix: 优化IO触发弹窗消除逻辑 * fix: 处理QLayoutItem可能引发的退出崩溃 * fix: 修复安装节点离线轨迹播放功能，弹窗提示超限的问题(TR#1097). * fix: 插件设置界面提示重启功能(TR#869). * fix: 程序节点顺序修改(TR#943). * fix: 改进shutdown() * fix: 改进机械臂替换弹窗询问 * fix: 改进停止-下电超时等待 * fix: 更新翻译 * fix: 改进下电逻辑，添加状态判断及处理(TR#1088) * fix: 改进设置-清理界面获取当前版本的方式 * fix: 改进安装文件内容变动名称带星问题(TR#982) * fix: 检测可能机械臂替换但用户选否，暂不写入组件更换。 * fix: 改进主页中payload的数值及单位显示更新(TR#975) * fix: 修复程序正常退出也会崩溃导致下次启动弹窗的问题(TR#733) * fix: 修复无法固件升级的错误 (common_interface) * feat: 硬件抽象层安全状态增加是否超限标志位, 增加 isCollisionOccurred 接口 * feat: 增加Home位置的设置和获取接口 * fix: 增加联动IO状态定义 * fix: 增加规划模块接口返回值 * feat: 增加获取工具端正解接口 * fix: 丰富错误RESUME_FAR_PAUSE_PT参数 (hardware_interface) * fix: 修复初次上电,计算速度比较大的问题 * fix: 硬件抽象层处理安全监控 * fix: 优化目标关节位置更新逻辑 * fix: 缩减模式输出实现 * fix: 实现联动IO处理逻辑 * fix: 机器人断电之后清除关节所有的错误 (robot_driver) * fix: 完善更新进度信息反馈，完善失能超时逻辑判断，修复部分断电逻辑 * fix: 完善底座参数读写功能，统一日志信息输出 (rtlink) * fix: 修改S基座板灯环参数格式 * fix: 检查 malloc 返回值避免分配失败崩溃无错误信息输出 * fix: 修复io状态，添加节点升级状态反馈 * fix: 添加升级进度信息反馈 * fix: 增加设置应答模式的回复以及接口板主动进入应答模式时的通知信息; 修改心跳超时时间为6S * fix: 更改按钮上报 * fix: 完善底座参数读写功能 (webscope) * fix: 方向节点随直线运动共享变化，自定义特征移动模块数值显示 * fix: 修复相对位置不能转换脚本 * fix: 错误脚本运行，弹窗提示 * fix: 修复部分非阻塞节点，弹窗陷入循环无法退出，释放控制栏 * fix: set节点setTest修改入参 * fix: 恢复被覆盖的提交 * fix: 增加wifi切换时连接的处理,修改断开连接的禁止点击 * fix: 程序加载wait节点丢失修复 * fix: 修复变量列表报错，关于接口获取backend修改时间为构建时间，增加控制器版本 * fix: 变量数据显示 ssh新增移除 * fix: 点击ip列表刷新重新获取网段 * fix: 变量，两次自由驱动间隔修改bugfix * feat: 安卓返回退出提示框 * feat: Link IO 不设置action * fix: modbus拉起select隐藏小键盘 ## [0.22.5-alpha.2] (aubo_control) * fix: 禁用碰撞之后进入暂停状态 * fix: Modbus批量读取失败之后尝试单独读取 ## [0.22.5-alpha.1] (aubo_control) * fix: 实现接口 modbusDeleteAllSignals * fix: 优化 Modbus 批量更新逻辑 * fix: 恢复之前检查是否处于暂停点，否则拒绝恢复操作 * fix: 修复Modbus增删之后崩溃的问题 (aubo_scope) * fix: 修复程序可能的崩溃问题 (common_interface) * feat: 增加删除所有Modbus信号的接口 版本号升级到 0.19.6 * fix: 算法返回值增加 (webscope) * fix: 修复安装脚本生成，修复脚本生成器格式 * fix: 断电菜单变灰bugfix * fix: 自由驱动长按触发实现 * fix: 路点变量验证 * fix: 修复关于安卓版本信息 * fix: 版本切换优化及IO接口查询优化 * feat: 引导页，U盘导入功能页面 * feat: 注销时修改自由驱动状态 * fix: 手动触发及过速等外接操作，自由驱动状态显示修复 * fix: 反向代理渲染信息修改 fixbug * fix: 修复更新页面卡死，frp启用后无法点击其他页面，首页负载页面刷新恢复默认 * feat: 安装自启动io判断逻辑,导入本地文件数据刷新 * fix: 修复日志不实时更新问题 * feat: 安装自启动上电功能逻辑处理 ## [0.22.4] (aubo_control) * fix: 优化 Modbus 客户端, 统一Modbus通讯业务到一个线程 * fix: 修复安全状态在recovery模式的时候不可以设置碰撞等级(底座参数)的问题 * fix: 增加记录故障诊断数据功能 (aubo_scope) * fix: 默认关闭日志界面的信息刷新，降低SDK调用频率 * fix: 修复负数变量不显示负号的问题(TR#1078) * fix: 修复几处可能的崩溃 * fix: 修复多次切换工程之后程序崩溃的问题(TR#1083) * fix: 修复点击运行按键再取消之后运行按键被禁用的问题(TR#1072) * fix: 优化固件升级失败弹窗提示信息 * fix: 更新 robot_math 库. 优化圆弧轨迹两点重合实现(TR#967). * fix: 键盘文字提示不全(TR#1039). * fix: 解决上一次提交之后导致网络无法连接的问题 * fix: 脚本键盘支持换行功能(TR#462). * fix: 修复ssh设置登陆方式失败以及添加密钥后无法正常免密登陆的问题(TR#877) * fix: 特征命名添加限制(TR#968). * fix: 变量名称限制以字母,汉字,下划线开头(TR#968). * fix: 改进msgbox，为部分信息添加上时间(TR#1065) * fix: 增加当前是否处于 Home 时, LO03 信号的变化(TR#710). * fix: 增加批量添加 Modbus 信号功能(TR#969). * fix: 在每次打开网络配置界面时添加更新接口的操作(TR#1063) * fix: 修复payload节点测量时状态提示错误(TR#1002) * fix: 修复tcp节点测量tcp位置界面逻辑错误 * fix: 解决安装-io设置中的下拉框选项错误的问题(TR#1060) * fix: 解决自定义messagebox中按钮文本的翻译问题(TR#1032) * fix: 改进设置清理界面(TR#1042) * fix: 解决安装-IO设置重命名功能失效问题(TR#979) * fix: 调整主页速度调整条显隐(TR#998). * fix: 修复网络配置界面设置空值时会卡住崩溃的问题(TR#1028) * fix: 优化 IPAddress 自定义控件，解决 IP 键盘崩溃问题(TR#1043). * fix: 直线运动重置按钮,重置半径(TR#1017). * fix: 变量名称限制首字母不能是数字(TR#968). * fix: 新建特征,未配置参数时,禁用控件(TR#888). (aubo_script) * fix: 修复控制台命令运行脚本文件名的参数 (cmakemodules) * fix: 更新cstone到0.9.2 (common_interface) * fix: 优化错误代码文本 (hardware_interface) * fix: 避免重复退出拖动示教 * fix: 软件进入拖动示教时关闭拖动负载检测 (libcstone) * fix: 增加任务trace功能 (robot_driver) * fix: 更新上电逻辑，添加上电节点模式检查，完善安全参数设置 (robot_math) * fix: 优化圆弧轨迹两点重合实现. (webscope) * fix: set电流电压切换回显,modbus类型筛选 * fix: 修复modbus批量添加时名字后缀+1问题 * feat: 增加安装模块未保存文件*提示 * fix: 自启动采用service形式(替代pm2)的自启动 * feat: IO页面查询modbus-io接口添加类型判断功能 * fix: 修复安全-应用接口只保存到默认ins文件问题 * fix: 反向代理优化 * feat: 建立前后端ws心跳检测机制，3秒内没有反应则主动关闭（server端触发） * fix: 修复ins读取不了VectorFloat类型数据问题 * fix: 版本切换优化 * fix: 隐藏网络页面，操作模式密码密码改为原点字符显示 * fix: 首页最大负载修改 * fix: 圆和方向直线运动更改弹窗 * fix: io模块定时器优化,安全密码ui调整,碰撞反参字符串转化 * feat: 增加程序、安装、引导页 添加中英文翻译 * fix: 相对路点及脚本节点修复 * fix: 安装跳转move设置点位时停止程序运行,payload负载最大值修改 * fix: set节点的test功能bug修改 * fix: 节点数据及空节点bugfix * feat: 安装模块列表value * fix: 升级优化 * fix: 程序节点完成与运行bugfix * fix: 解决批量添加modbus太慢的问题 * fix: 修复从默认控制柜配置文件取初始值失败问题 * fix: 修复IO action名字不对和动作不全的问题 * fix: 修复输出信号设置动作不生效问题 * fix: modbus默认选中，添加超时的处理 * fix: 修复删除不存在的modbus信号不正确的返回问题 * fix: 修复切换设备、注销打开的ins名字不正确问题 ## [0.22.3] (aubo_scope) * fix: 检查更新超时退出 (webscope) * fix: 修复子程序保存问题 * fix: 修复treenode * fix: 修复自由驱动状态 * fix: 修复自由驱动状态获取问题 ## [0.22.2] (aubo_comm) * fix: 实现删除已有通道中的rtde话题逻辑 (aubo_control) * fix: 修复拖动示教使能两次之后无法退出的问题 * fix: 修复 RunningGuard 逻辑错误导致程序暂停的问题 * fix: 重写 modbus 主站逻辑 * fix: 实现二级缩减模式、安全停止、运行保护等IO功能 * fix: 修复数字输出或者模拟输出设置输出功能之后重复设置IO的问题(TR#1037) (aubo_description) * fix: 修复aubo_E3型号对应配置文件和模型不存在的问题 * feat: 添加工业机器人配置文件 * feat: 添加工业机器人dyxd相关信息 (aubo_scope) * fix: 修复DH参数有时候不显示的问题 * fix: 赋值节点默认不同步 * fix: 修复为变量增加初值导致程序崩溃的问题(TR#1030) * feat: 集成 nodejs 解释器 * fix: 优化获取机器人自由度接口调用 * fix: 通过示教器界面可以暂停由SDK启动的工程 * fix: 改进设置-清理页面ui * fix: 安装-安全-碰撞设置添加对接口的调用，直接设置碰撞等级(TR#626) * fix: 修复网络配置在网络接口过多的情况下会崩溃的问题(TR#1015) * fix: 修复网络由静态修改为自动分配IP后IP不及时更新的问题(TR#729) * fix: 更新翻译. * fix: 优化键盘校验提示框尺寸. * fix: 增加 LinkIO setValue sdk 调用, 修复 LI02 不显示暂停信号问题(TR#708). * fix: 修复文件名有中文，程序无法运行(TR#989). * fix: 修复第二次打开安装设置工程文件会崩溃问题; 优化连接机器人初始化安装设置工程后文件名后带*问题. * fix: 优化部分类型变量中文命名脚本无法执行问题(TR#990). * fix: move节点feature设置联动direction节点(TR#674) * fix: 改进序列号校验为正则表达式方式 * fix: 工厂模式根据summary文件获取所有支持的类型(TR#985) * fix: 优化 Waypoint 节点变量位姿功能(TR#671). * fix: 优化切换 MoveType 后轨迹更新功能(TR#991). * fix: 修复加载工程失败后弹窗无法关闭问题(TR#695). * fix: 优化表达式键盘. * fix: 优化表达式错误信息提示框显示(TR#977). * fix: 修复移动界面目标位置无法输入负数的问题(TR#945) * fix: 改进移动界面-步进模式-姿态中的数据范围限制(TR#977) * fix: 设置-清理界面添加tr(TR#1009) * fix: 检测到机械臂替换-用户选择no ，添加密码验证(TR#940) * fix: 修复新建工程并且有效的时候play按钮灰色不可点击的问题 * fix: 更新翻译，增加 aubo_caps_interface 库翻译. 解决键盘校验信息未翻译问题(TR#996). * fix: 优化 Waypoint, Assignment, SubProg, Timer 等节点键盘重命名校验. * fix: 增加安装设置 Modbus 命名重复校验. * fix: 优化数字键盘外其他类型键盘输入无效时未禁用 Enter 键问题. * fix: 修复无 U 盘时，点击修改 U 盘标签名按钮崩溃问题(TR#957). * fix: 修复路点节点中关节运行到第一个点报错目标不可达的问题 (aubo_script) * fix: WebSocket 状态反馈采用广播形式 (aubo_sdk) * fix: 修复rtde断开连接后提示operation abort的问题 * feat: 增加实时获取机器人自由度接口 getDof * fix: 解决js sdk单元测试错误 * fix: 解决js sdk编译错误 (common_interface) * feat: 增加 poseDistance等接口 * fix: 增加IO触发功能 * fix: 修正 setPlanContext 接口类型为指令 * fix: 解决js sdk编译错误 (hardware_interface) * fix: 修复关节超限报错bit位解析错误(1个关节错误会弹6个窗) * fix: 修复摩擦力参数解析可能导致的崩溃 * fix: 完善可配置io功能 (robot_driver) * fix: 添加加速度滤波参数读写功能 * fix: 更新joint_go_gui显示参数 * fix: 取消安装文件对rtlink的依赖 * feat: 添加机械臂电流和速度滤波参数设定 * feat: 增加S系列手柄测试例程 * fix: 增加getCustomParameters 接口 * fix: 优化接口板升级流程，上传部分手柄状态 * feat: 增加功能测试例程 * fix: 完善关节摩擦力参数读写功能 * fix: 调整升级时序，实现一次性升级所有节点 * fix: 新增设置 DH 补偿值接口 * fix: 修改接收线程为实时线程 * fix: 增加底座灯光控制，添加安全监控参数初始化 * fix: 完善关节错误信息上传 * fix: 添加接口板日志存储 * fix: 增加获取控制柜类型接口 * fix: 完善获取力传感器接口，修复静止状态路点下发 * fix: 优化上电逻辑，添加上电时急停检查 * fix: 完善更新进度信息反馈，完善失能超时逻辑判断，修复部分断电逻辑 * fix: 完善底座参数读写功能，统一日志信息输出 * fix: 更新上电逻辑，添加上电节点模式检查，完善安全参数设置 (webscope) * fix: 修复切换TCP,可视化位置不刷新问题 * fix: 修复modbus设置动作没有保存到ins和生成lua脚本问题(#422) * feat: 新增拖动阻尼相关接口+设置逻辑 * fix: 修复机器人年龄显示问题，翻译显示问题 * feat: 新增画圆功能 * fix: 解决刚进入程序-图形页面 点线不加载问题 * fix: 修复运行时模式更改报错问题 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题;延长内存查询间隔 * feat: 路点，子程序，变量等可引用的变量重命名后，全局被引用的数据同步更新 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 新增日志模块的翻译 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题 * fix: 修改ip切换偶现无法连接的问题，优化code==5404时的处理逻辑 * fix: 关节运动轨迹无姿态报错问题修复 * feat: 关节运动轨迹功能完善 * fix: 修复日志没有翻译日志参数问题 * fix: 修复子程序节点重命名后调用同步更改 * fix: 修复子程序节点完成状态判断 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 增加对程序显示隐藏的监听处理 * fix: 修复程序树禁用显示，修复切换运行中机器人变量未加载问题 * fix: 启动页面传参错误修复，首次启动遍历ip增加一次取合集 * fix: 修复引导项错位问题 文件重命名问题及函数键盘验证问题 * fix: 日志类下载loading时长问题修复，部分页面报错toast中英判断修改 * fix: 修复切换目标姿态时模型闪烁的问题 * feat: 码垛节点同步提示语及翻译 * feat: 新增日志下载接口 * fix: 跟新翻译文件 * fix: 修改安装安全另存为无法点击，隐藏碰撞移动限制初始值，增加重连次数提醒 * feat: 新增机械臂点+轨迹功能 * fix: 修复初始变量节点重命名及赋值问题 * fix: 修复手自动模式下禁用问题 * fix: 修复安全-startUp 页面上显示高低电平为true和false的问题 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * fix: 修复节点是否定义的状态返回错误bug * fix: 修复文件上传列表数据显示重复bug * feat: 增加管理日志和工程操作记录模块 * fix: 修复本地上传文件不可见bug * fix: 修复安装-安全-应用功能，没有将设置正确保存到对应文件中问题(#400) * fix: 修复set、wait、变量节点的汉化bug * fix: 修复固件安装和码垛节点汉化bug * fix: 修复碰撞模式设置不生效的问题(TR#531) * fix: 路点链接按钮失效修复，timer汉化问题修复 * fix: 修复安装-启动节点、工具IO节点在xml文件中保存值不对的问题(#399) * fix: 还原代码冲突，抑制节点隐藏功能 * feat: 根据后端数据汉化前端逻辑处理 * fix: 修改函数键盘验证逻辑 * fix: 修复TCP坐标系错误的问题 * feat: 新增pallet变量汉化 * fix: 修复翻译路径问题 * fix: 前端日志提交接口修改 * feat: 新增翻译工具 * feat: 新增节点汉化及脚本Unicode转换 * feat: 增加函数键盘验证规则及错误提示 * fix: 只抑制当前节点，子节点隐藏处理，修复运行判断 * fix: 修复机械臂双指拖动问题 * feat: 新增根据类型快速导出日志接口+查询日志列表根据时间倒序排序 * feat: 新增节点是否隐藏的判断 * feat: 新增日志分类下载接口+查询日志列表接口添加文件时间字段 * fix: 修复模式切换密码验证，页面语言翻译 * feat: 新增节点抑制及备注功能 * feat: 增加函数键盘验证方法及函数验证常见错误总结文档 * fix: 修复引导项不显示问题，脚本节点滚动条宽度修改 * fix: 修复节点禁用逻辑及log日志的ip获取 * feat: 新增根据日志类型获取日志列表接口 * feat: 新增操作日志下载接口 * fix: 解决优化导致的坐标系重复问题 * fix: 修复节点禁用bug * feat: 新增压缩zip包工具函数 * fix: 修复robot-math pose_sub方法错误问题 * fix: 修复后端日志中产生的import依赖报错 * fix: 修复弹窗节点变量值显示问题 * fix: 修复弹出弹窗后工程仍在运行bug(TR#469) * fix: 修改安装安全密码模块及安全模块不能操作文件的问题 * fix: 修复机器人限制界面UI显示问题 * feat: 操作日志 * feat: 新增虚拟仿真功能 * fix: 拖动示教状态更新 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修改ip连接失败时无法重连的问题,优化切换连接时定时器 * fix: 禁用码垛未设置时移动按钮 * fix: 码垛接口优化 * fix: 接口优化及move节点设置默认feature * fix: 码垛属性同步变更，多语言处理 * fix: pallet更新接口优化 * fix: pallet节点config属性值优化 * feat: 文件名重复判断 * fix: 修复程序树遮罩层问题 * fix: 码垛数据同步及逻辑优化 * fix: 修复程序树无法点击问题，函数键盘问题 * fix: 处理安装记录滚动条的各种切换 * feat: 新增获取相对位置的路点tcp pose函数 * fix: 修复路点属性 * fix: 解决模型重复加载 模型卡顿的问题 * fix: 修复撤消重做快照重置，跳转参数修改 * fix: 码垛优化及文件上传类型判断 * fix: 新增码垛批量更新接口 * fix: 整理缓存变量，修改安装跳转移动页面 * fix: 修复-安装-记录页面进度条和时间对应不上问题 * feat: 安装记录增加时间条滚动 * fix: 修复精度导致的显示问题，修复模型截图报错 * fix: 码垛节点文件加载优化 * fix: 码垛节点解析优化 * fix: 码垛删除等操作调用接口同步后端变量数据 * fix: 码垛程序保存及打开优化 * feat: 码垛图标 * feat: 新增模型中用户坐标系展示 * fix: 修改码垛属性值 * feat: 新增码垛程序节点功能实现 * feat: 新增码垛程序节点及部分功能实现 * fix: 修复切换连接界面的弹窗不能关闭的问题 * fix: 优化码垛接口返回参数 * fix: 修复坐标系修正之后X Y轴相反的问题 * fix: 优化函数键盘逻辑 * fix: 码垛优化 * fix: 页面卸载模型清除 方向控制误改修复 * feat: 码垛功能 * fix: 修复基座下模型显示 * fix: 增加程序树搜索,移出elseIf和else节点的默认显示 * fix: 优化下拉菜单选中效果，机器人切换语言问题引导项对应问题 * feat: 新增坐标系中心小球 机械臂目标位姿虚影 * fix: 机械臂空间坐标系归正 TCP坐标系位置不同步问题修复 * fix: 修复机器人限制默认值不正确的问题(TR#480) * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修复脚本节点预览及编辑键盘问题 * feat: 新增码垛接口 * fix: 安全io列表显示问题修改 * fix: 修复加载程序与自启动程序中向控制器发送`loadProgram()`程序名 * fix: 内存占用捕获移至全局定时器 * fix: 解决前端报错信息捕获不完整 * feat: 新增码垛接口 * fix: 修复运行点击，变量列表不显示单双引号 * fix: 增大判断前后端ws连接超时时间，防止因网络延迟误判 * fix: 规避发送脚本时遇重连，延时发送 * feat: 新增前后端ws hasConnected判断函数 * fix: 修复经常重连导致脚本发送失败，进入页面error问题 * fix: 修复机器人限值输入框超出,增加控制器与前端判断条件 * feat: 文件上传前端增加类型判断 bugfix * fix: 修复pro文件中保存无用的变量值，以及文件上传的类型判断 * fix: 修复安装目标TCP位置的显示 * fix: 运行发送脚本修改为ws方式 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 修复设置了IO输出导致脚本执行中断的问题 * fix: 本地文件上传弹窗优化 * feat: 增加引导页，本地文件上传bugfix * fix: 修复运行发送脚本，增加失败提示 * fix: 修复空节点可以剪切的问题 * fix: 修复modbus信号和值显示错误的问题 * fix: 修复赋值节点生成逻辑，修复键盘字符 * fix: 修复等待执行动作函数修改 * fix: 删除loop节点移除属性 * fix: 修复加载Script节点行脚本不生成到脚本中问题(#371) * fix: modbus,机器人限制,无法退出修改 * feat: 新增Move显示当前调试点位 * fix: 修复加载Loop节点显示undefined(#366) * fix: 修复打开文件选择放弃更改会返回当前页面问题 * fix: 修复机器人限制默认值不对的问题 * fix: 修复连接时ins文件中的modbus添加失败的问题 * fix: io设置modbus动作回显修改 * fix: 修复加载ins时不能正常向control添加modbus 信号问题 * feat: 新增子程序同步功能 * feat: 新增特征tcp坐标显示 * fix: 修复负载节点数据渲染，优化运行数据加载 * fix: 前端报错日志上传 内存获取优化 * fix: 修复modbus修改io动作，xml加载时注册到control里信号 * feat: 新增前端日志上传 * fix: 修复文件新建命名报错问题，机器人切换多语言对应问题 * fix: 修复安装脚本生成NAN，与null的情况 * fix: 修复方向节点加载报错 * fix: 修复type属性，修复加载modbus判断Iotype属性 * fix: 修改io模块modbus的type * fix: modbus修改type * fix: 修复注册modbus传入类型问题 * fix: 修复modbus信号类型字段signal type * fix: 修复Modbus信号加载默认为-1的问题 * fix: modbus信号type修改 * fix: 修复Modbus unit加载多条问题 * fix: modbus键盘输入问题修改和接口key的替换 * fix: 修复IO加载程序文件问题 * fix: 修复modbus数据操作报错问题 * fix: 修复运行报错与modbus界面报错 * fix: 修复运行变量导致的切换连接及加载异常 * fix: 修复运行状态显示 * fix: 修复脚本生成问题 * fix: 解决代码报错问题 * fix: 修复IO setup 中脚本生成格式问题 * fix: 修复Modbus设置动作不起作用(#362) * fix: 直到节点数据修改及多语言处理 * fix: 子程序节点另存为修复 * fix: modbus问题修改,重连loading图标替换 * fix: 修复工程名设置错误bug * fix: 修复if/elseif/else下使用连续检查，修改halt节点脚本函数 * fix: 修复子程序节点加载判断及字节的重命名 * fix: 文件上传优化 * fix: 节点多语言处理 * fix: 删除if节点时删除其他关联节点 * fix: if,elseIf,else节点操作逻辑修改 * fix: 修复文件另存为问题 * fix: 修复文件删除问题，页面翻译及弹窗显示 * fix: 节点报错修复 * fix: 修复IO设置解除弹窗，程序正常运行 * fix: if节点剪切复制粘贴移动等操作逻辑优化 * fix: 修复文件问题，多语言问题 * fix: 设置和等待节点读取文件时title回显默认值 * fix: 更新模块优化 * fix: 修复IO输入的动作-弹窗解除(TR#458) * fix: 荣耀平板断网因兼容性无法检测的问题修复 * fix: 解决了切换设备，工程文件不加载问题 * fix: 修复运行切换节点模型卡住，修复tcp坐标系错误显示 * fix: 修复子程序节点清除及另存为功能 * fix: 修复弹窗节点变量无法运行 * fix: 修复加载文件后端报错问题 * fix: 修复增加webscope连接时，启动control的功能(TR#391) * fix: 修复程序IO节点界面展示数据 * fix: tcp偏移修改,set和wait节点显示问题修改 * fix: 修复IO-setup机械臂断电没有生效(TR#458) * fix: 修复工程文件加载不成功，没有弹窗提示(TR#477) * feat: 新增运行轨迹文件方法 * fix: 子程序节点，节点数据显示bugfxi * fix: 修复工程兼容问题,IF与ELSEIF(TR#473) * fix: 修复添加原点节点的程序树无法运行(TR#460) * fix: home节点及路点相对位置处理，第一次运行停止问题修复 * fix: 安全io赋值逻辑修改,程序设置节点变量列表修改 * fix: 解决了程序运行时，移动机械臂目标值点位消失问题 * feat: 切换网络增加提示信息，节点翻译fixBug * feat: 安全-IO接口新增actionList字段，用于完成下拉框选项筛选功能 * fix: 路点设置变量处理 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * feat: 新增接口字段，用于安装-安全-io 下拉框是否展示全部功能 * fix: 新建时将对应安装文件保存程序文件中 * fix: 安装模块切换文件时data初始化 * fix: 修复安装与程序文件匹配逻辑(#339) * fix: 处理日志收集命名问题 * feat: 增加前端日志收集接口 * fix: 修复更新模块版本切换问题 * feat: 首次连接发送安装脚本到控制器 * fix: home节点修改 * fix: 首页,程序,安装模块的负载修改 * feat: 新增生成安装lua脚本接口 * fix: 修复保存程序原点问题(#344) * fix: 修复保存变量路点问题(TR#451) * fix: 密钥、单位保存修复 * fix: 节点校验 * fix: 修复更新模块进度条问题，引导页改动 * fix: 解决子程序变量名重复bug * fix: 节点显示运行修复 * fix: 连接负载接口调用 * fix: 弹窗节点加载修复 * fix: 修复info接口因为control连接报错问题 * fix: 修复删除快速操作报错，防止连点 * fix: 修复后端连接control问题 * fix: 修复节点初始化数据闪烁问题 * fix: 修复多语言节点数据闪烁问题 * fix: 修复程序文件加载问题，中英文完善 * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复安装模块文件切换ip时数据错误问题 * fix: 节点同步，条件判断节点完成状态修复 * fix: 修复运行程序脚本有几率失败问题 * fix: 修复全局异常捕获 * fix: 重连处理 * fix: 更新模块部分问题修复，引导项错位问题 modbus界面优化bugfix * fix: 修复主程序名称使用中文，修复while函数死循环问题(TR#333) * fix: 修复lua脚本中主程序退出循环语句位置错误问题 * fix: 修复运行初始点位数据获取，消除时间差影响 * feat: lua脚本中主程序while循环加入退出语句，防止死循环 * fix: 修复初始化变量-保持上次运行的值不可用问题(TR#435) * fix: 修复变量同步功能不可用问题(TR#423) * fix: 安装碰撞和首页弹窗报错修改,轨迹节点刷新按钮修改 * fix: 节点剪切复制粘贴逻辑处理 * feat: 新增密钥移除密钥，bugfix * fix: 拼音输入删除bugfix * fix: 手自动模式菜单限制 * fix: 节点及文件加载bugfix * fix: 接口请求失败处理 * fix: 修复timer保存时缺少Timer标签 * fix: 轨迹回放路径修改 * fix: 重连中文翻译问题 * fix: 修复wait与set操作modbus等于0/1 * feat: 新增原点节点及程序节点bugfix * fix: 文件另存为与保存优化，版本切换功能优化bugfix * feat: lua脚本添加设置碰撞方法 * fix: 修复程序运行判断是否与配置文件符合，修复后端全局捕获错误信息 * feat: 安卓添加断线重连机制 * fix: 字符转义修改 * fix: 修复modbus数组输入无法使用问题 * feat: 新增密钥删除接口和添加版本切换启动 * fix: 相对位置变量处理及节点bugfix * fix: timer节点汉化及bugfix * fix: 修改if节点pro文件中的title生成及脚本end结束判断的bug * feat: 添加本地文件上传成功弹窗提示 * feat: 新增prettier配置文件 * feat: 本地文件上传接口联调，密钥新增功能接口联调 * fix: 完善注销功能 * fix: 修复首页注销问题，先关闭自由驱动再重启control * feat: 新增查询后端和control连接状态接口 * fix: 软件汉化，部分节点页面禁用隐藏 * feat: 新增密钥功能 * fix: 脚本生成中文转译 * fix: 断开连接逻辑修改 * feat: waypoint节点的汉化处理 * fix: 修复路点相对位置生成的pro文件错误 * fix: 修复modbus页面查询不生效问题 * feat: 函数键盘支持中文输入 * fix: 默认文件第一次保存时，弹窗提醒逻辑修改 * fix: 修复新建安装文件时没有清空缓存的问题 * fix: 修改备注节点bug * feat: 函数键盘中文输入部分功能实现 * fix: 修复初始变量节点赋值 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: modbus界面及功能更改 * fix: 修复初始变量节点函数表达式赋值问题 * fix: 修复不同特征下位姿数值转换及移动事件处理 * fix: 设置初始值变量bug修改 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: 标准键盘实现中文输入法 * fix: 删除sudo选项 * feat: 前后端ws工具添加获取后端与control连接状态功能 * fix: 修复wait节点与if、elseif节点脚本逻辑 * feat: 中文输入部分功能 * fix: 安装启动查询文件路径接口替换 * fix: 负载节点展示精度调整,数字键盘正负取值范围调整 * fix: 修复安装-启动-设置默认启动程序未保存ins文件的bug * fix: 修改waypoint节点变量及新增获取文件路径接口 * fix: 保存安装文件设置修复 * fix: 修改move节点默认TCP * fix: 程序设置节点切换时恢复数字输出为低 * feat: 程序轨迹节点的添加,安装记录的优化完善 * fix: 节点添加关系 * fix: 修复方向节点和移动节点添加关系 * fix: 修复运行变量实时显示，降频处理 * feat: 添加引导页功能，优化初始变量页面样式 * feat: 完善前端轨迹移动方法为异步，并自动停止 * feat: 新增生成轨迹lua脚本方法 * feat: 记录页面增加运行相关逻辑 * fix: 修复modbus脚本生成逻辑 * feat: 增加多语言选择 * fix: 子程序，计时器节点修复，手自动模式 * fix: 反向代理优化，中英文完善 * feat: 增加io设置中输出的io选项卡状态与IO模块的交互联动 * feat: 记录页面完善操作逻辑 * fix: tcp允许负数输入 * fix: 隐藏序列号激活 * fix: 修复点击按钮弹出系统键盘问题 * feat: IO控制面板 modbus 输出列表添加启用状态字段 * fix: 修复webscope生成的点特征在ins文件中结构和c++ scope不一致问题 * fix: 更新优化 * fix: 修复feature属性判断，修复set节点设置tcp，增加Xml符号转译方法 * fix: 修复子程序/线程节点只可在一级节点粘贴 * feat: 增加安装记录页面 * feat: 整理动作列表,增加io设置动作,输出列表重新增加modbus,修改重命名规则 * fix: 首页机器人状态优化，负载TCP按钮优化、按钮点击效果优化 * fix: 修复自启动及切换文件，运行初始化点位 * feat: 完善中英文，默认文件保存弹窗提示命名 网络、安卓下载功能优化 * fix: 修复modbus页面数据延迟问题(TR#382) * fix: 修复日志页面刷新数据导致不能稳定选择问题(TR#389) * feat: 新增轨迹记录修改接口+完善轨迹记录接口校验 * feat: 整理动作列表,增加io设置动作,输出列表重新增加modbus,修改重命名规则 * fix: 网络功能优化 * feat: 增加运动前移动到第一个点位功能 * fix: 修复动作列表显示的英文名称 * feat: 整理动作列表,增加io设置动作,输出列表重新增加modbus,修改重命名规则 * fix: 修复IOsetUp action不全的问题 * feat: 增加modbus IO setUp功能 * fix: 更新S系列模型文件，模型正确显示 * fix: 修复首页负载，TR#379 * feat: IO-setUp 输入输出新增几种动作 * fix: 兼容arcs子程序中文字符 * fix: 反向代理优化 * fix: 安全设置和反向代理优化 * fix: 兼容arcs路点中文输入，兼容arcs大小于符号 * fix: 修复和c++端signal modbus类型不匹配的问题(TR#372) * fix: 取消序列号激活限制 * fix: 修复和c++端signal modbus 类型不匹配问题(TR#372) * fix: 修复路点Xml生成，修复data model的xml字符串组装 * fix: 修复圆节点不同模式的属性值 * fix: 赋值节点添加后为已定义,wifi切换ws断开仍然能获取wsId * fix: 修复超限等不同安全状态下弹窗处理 * fix: 修复碰撞后无法正常运行 * fix: 修复自定义特征下移动数值显示 * fix: 修复set节点下的test功能 * fix: 方向节点随直线运动共享变化，自定义特征移动模块数值显示 * fix: 修复相对位置不能转换脚本 * fix: 错误脚本运行，弹窗提示 * fix: 修复部分非阻塞节点，弹窗陷入循环无法退出，释放控制栏 * fix: set节点setTest修改入参 * fix: 恢复被覆盖的提交 * fix: 增加wifi切换时连接的处理,修改断开连接的禁止点击 * fix: 程序加载wait节点丢失修复 * fix: 修复变量列表报错，关于接口获取backend修改时间为构建时间，增加控制器版本 * fix: 变量数据显示 ssh新增移除 * fix: 点击ip列表刷新重新获取网段 * fix: 变量，两次自由驱动间隔修改bugfix * feat: 安卓返回退出提示框 * feat: Link IO 不设置action * fix: modbus拉起select隐藏小键盘 * fix: 修复安装脚本生成，修复脚本生成器格式 * fix: 断电菜单变灰bugfix * fix: 自由驱动长按触发实现 * fix: 路点变量验证 * fix: 修复关于安卓版本信息 * fix: 版本切换优化及IO接口查询优化 * feat: 引导页，U盘导入功能页面 * feat: 注销时修改自由驱动状态 * fix: 手动触发及过速等外接操作，自由驱动状态显示修复 * fix: 反向代理渲染信息修改 fixbug * fix: 修复更新页面卡死，frp启用后无法点击其他页面，首页负载页面刷新恢复默认 * feat: 安装自启动io判断逻辑,导入本地文件数据刷新 * fix: 修复日志不实时更新问题 * feat: 安装自启动上电功能逻辑处理 * fix: set电流电压切换回显,modbus类型筛选 * fix: 修复modbus批量添加时名字后缀+1问题 * feat: 增加安装模块未保存文件*提示 * fix: 自启动采用service形式(替代pm2)的自启动 * feat: IO页面查询modbus-io接口添加类型判断功能 * fix: 修复安全-应用接口只保存到默认ins文件问题 * fix: 反向代理优化 * feat: 建立前后端ws心跳检测机制，3秒内没有反应则主动关闭（server端触发） * fix: 修复ins读取不了VectorFloat类型数据问题 * fix: 版本切换优化 * fix: 隐藏网络页面，操作模式密码密码改为原点字符显示 * fix: 首页最大负载修改 * fix: 圆和方向直线运动更改弹窗 * fix: io模块定时器优化,安全密码ui调整,碰撞反参字符串转化 * feat: 增加程序、安装、引导页 添加中英文翻译 * fix: 相对路点及脚本节点修复 * fix: 安装跳转move设置点位时停止程序运行,payload负载最大值修改 * fix: set节点的test功能bug修改 * fix: 节点数据及空节点bugfix * feat: 安装模块列表value * fix: 升级优化 * fix: 程序节点完成与运行bugfix * fix: 解决批量添加modbus太慢的问题 * fix: 修复从默认控制柜配置文件取初始值失败问题 * fix: 修复IO action名字不对和动作不全的问题 * fix: 修复输出信号设置动作不生效问题 * fix: modbus默认选中，添加超时的处理 * fix: 修复删除不存在的modbus信号不正确的返回问题 * fix: 修复切换设备、注销打开的ins名字不正确问题 * fix: 修复子程序保存问题 * fix: 修复treenode * fix: 修复自由驱动状态 * fix: 修复自由驱动状态获取问题 ## [0.22.1] (aubo_control) * fix: 机器人硬件抽象层配置文件 options 可以不给 * fix: 修复modbus请求从站大于100的地址数据时候失败的问题 * fix: 完善轨迹进度的计算 * fix: 完善逆解打印信息(tcp和dh补偿参数) * fix: 修复设置tcpoffset时判断是否重复的逻辑问题 * fix: 修复设置tcp不生效的问题 * fix: 安全限制校验增加误差容忍值，避免由于采用误差导致机器人安全超限的问题(TR#944) (aubo_description) * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA. (aubo_scope) * fix: 改进program-subprognode的名称显示问题(TR#775) * fix: 修复在线编程设置modbus寄存器信号生成的脚本不包含modbusSetOutputSignal lua语句的问题 * fix: 改进moveform中的ui交互，提前判断输入的位姿是否可达(TR#862) * fix: 使控制器发上来的弹窗可以显示多个(TR#817) * fix: 优化启动自动上电及松刹车步骤超时等待时间(TR#647). * fix: 增加 SafeguardStop 状态弹窗提示(TR#897). * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA (TR#762). * fix: ssh设置界面管理授权密钥标题添加翻译项(TR#902) * fix: 优化 WaypointNode 工程文件保存内容. * fix: 优化切换至 MoveForm 时一级导航栏按钮禁用逻辑. * fix: 修复运行进入 MoveForm 移动至第一个路点时，可以切换一级导航栏导致的一系列问题. * fix: 所有调用 getRobotModeType 从 rpc 改为 rtde. * fix: 改进U盘导入页文件类型分类逻辑 * fix: 设置-U盘导入页添加执行特定脚本的功能(#456) * fix: 调用 getRobotModeType 从 rpc 改为 rtde. * fix: 优化启动节点实现流程(TR#647)(TR#646). * fix: 安装设置中机器人限制的默认限制由最大限制修改为最小限制 * fix: 修复modbus在RTU模式下因端口名字错误导致连接失败的问题(#458) * fix: 修复存在 Circle Move 节点时，从 MoveL 切换到 MoveJ 时的提示信息内容. * fix: Circle Move 只能在 MoveL 下有效(TR#932). * fix: 改进moveform中一个lineedit的输入与显示 * fix: 改进moveform页面数据显示精度 * fix: 设置-U盘导入页添加类型支持(TR#657) * fix: 设置-系统-清理 添加清理旧版本遗留桌面图标功能(TR#831) * fix: 避免分线程任务被重复频繁触发，解决清理界面隐藏的崩溃问题(TR#947) * fix: 修复可能的段错误崩溃(TR#948) * fix: 修复SDK调用引发的崩溃问题 * fix: 修复移动界面目标位姿显示错误(TR#945) * fix: 优化安全校验页面单位显示(TR#873). * fix: 安装-安全-碰撞配置隐藏掉运动限制初值的设定(TR#928) * fix: 改进安装-负载页面的数据变动通知(TR#879) * fix: 在安装-安全部份切走页面时，清空密码(TR#933) * fix: 更新启动向导部分对键盘的调用 * fix: 添加使用正则的序列号校验类 * fix: 设置-恢复出厂设置调整到安全类别下(TR#935) * fix: 处理waypoint节点界面时间参数问题(TR#899) * fix: 增加 Modbus 无数据缺省页面，优化表格无内容时插入数据，列宽发生变化问题(TR#823). * fix: Installation Modbus Units RTU/TCP 属性区分成两个表格显示(TR#855). * fix: 修复ssh设置登陆方式失败以及添加密钥后无法正常免密登陆的问题(TR#877) * fix: 修复压缩节点的子节点行号不隐藏问题(TR#797). (aubo_sdk) * fix: 给定运行时初始状态 (hardware_interface) * fix: 解决日志中不打印摩擦力参数的问题 * fix: 修复摩擦力参数解析错误 * fix: 替换摩擦力模型 ## [0.22.0] (aubo_comm) * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 客户端连接之后，机器人消息从连接时读取 (aubo_control) * fix: 优化程序指针更新逻辑 * fix: 修复安全超限之后日志刷屏的问题; 修正函数拼写错误 * fix: 实现获取运动进度接口 * fix: 优化IO触发事件处理逻辑 * fix: 增加获取modbus对应地址值的请求是否有错误的功能(TR#912) * fix: 简化运动规划器软限位逻辑 * fix: 增加modbus连接失败返回值,完善后置动作执行状态 (aubo_description) * feat: 增加型号汇总配置文件 * feat: 添加i20L_1900 STL碰撞模型文件及URDF SRDF文件 * fix: 更新i系列量产版本关节极限范围 (aubo_scope) * fix: 修复程序开始按键显隐逻辑 * fix: 修复通过SDK启动工程之后，示教器上无法点击暂停的问题 * fix: 同步定时器与运动指令 * fix: IO触发功能逻辑优化，大部分移动到控制器处理; 解决 TCP/Payload 测量页面逻辑错误; 修复Set节点脚本生成错误 * fix: 修复 Signals Device Names 下拉列表不更新问题(TR#871). * fix: 修复没有 Modbus Device 时，添加 Modbus Signal 崩溃问题(TR#853). * fix: 软件盘优化. * fix: 更换play图标(TR#636),工厂模式添加类型(TR#919) * fix: 数字键盘恢复悬浮小窗口. * fix: 修复不能正确添加或者加载modbus指定信号的问题 * fix: 优化安全 IO 功能，增加固定功能，配置后界面不让切换. 安全 IO 名字从配置文件读取(TR#799). * fix: 安装-负载 添加set now(TR#880) * fix: 改进waypoint节点 共享参数 时间参数相关处理逻辑(TR#899) * fix: 改进move界面ui显示(TR#883) * fix: 注销按钮添加机械臂下电(TR#920) * fix: 调整工厂模式水印位置以避免遮挡(TR#924) (aubo_script) * fix: 修复没有运动指令的工程，赋值语句不执行的问题(TR#865) * fix: 优化 INST 指令执行时序 * feat: 增加运行和停止工程的控制台指令 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 (aubo_sdk) * fix: 修复函数拼写错误 * fix: 增加读取modbus信号相应地址时请求是否有错误的功能 * fix: 解决兼容层rotate接口计算错误问题 (common_interface) * fix: 修复函数名拼写错误 * fix: 增加获取运动进度的接口(重构) * fix: 丰富IO触发的功能定义 * feat: 增加modbusGetSignalErrors接口 (hardware_interface) * fix: 更新工具负载偏移单位为米 ## [0.21.6] (aubo_control) * fix: 增加批量获取 Modbus 名字、类型和状态的接口 * fix: setPersistentParameters后需要更新RobotMode(TR#856) * fix: 修复modbus连接失败的时候,高频率调用modbusAddSignal接口造成modbus_thread线程cpu高的问题(自旋锁换为互斥量) (aubo_description) * fix: 更新 i10 安全参数预设值 * fix: 增加安全预设值配置 * feat: 添加aubo_i20L_1900机械臂 * fix: 显示模型中3ds更改为DAE (aubo_scope) * fix: 修复 Loop 节点和 Timer 节点脚本生成错误 * fix: 优化 Modbus 信号更新策略，避免添加信号过多时界面刷新不及时的问题 * fix: 解决 WaypointNode 变量位置设为默认后，程序树中节点标题不更新问题(TR#827). * fix: 从 aubo_description 读取安全设置预设值(TR#450) (aubo_script) * fix: 增加脚本服务器对Websocket的支持 * fix: 解决脚本加载失败不报错的问题 (aubo_sdk) * fix: 增加批量读取 Modbus 信号状态的功能 * fix: 修复rpc连接失败不报错bug * fix: 事件类型号变量兼容 (common_interface) * fix: 增加批量获取Modbus信号的接口 ## [0.21.5] (aubo_control) * fix: 修复日志文件写满之后报错(TR#922) * fix: 从配置文件读取拖动极限参数 * fix: 实现轨迹打磨和恒力输出的功能 * fix: 解决脚本abort后力控未退出问题 (aubo_scope) * fix: 修复Default节点在统一Switch节点中可以多次出现的问题(TR#886) * fix: 修复网络初始化可能导致崩溃的问题 * fix: 更新翻译 * fix: 优化 ModbusIo 界面刷新卡顿问题. * fix: 更新翻译. * fix: 切到安装页面时刷新当前节点页，改进单位切换刷新(TR#807)(TR#845)(TR#851) * fix: 更新aubo_sdk, 适配双机器人切换 (aubo_sdk) * fix: RobotProxy多机器人信息同时保存 * fix: 解决兼容层事件回调无法打印事件信息问题 * fix: 兼容层正解/逆解路点信息改为基于法兰坐标系 * fix: 解决调用兼容层接口robotMoveStop机械臂无法停止运动问题 (cmakemodules) * fix: 更新quill, 解决相对路径问题 (common_interface) * fix: 增加设置/获取力传感器安装位姿接口 * fix: 增加导纳输入参数 (hardware_interface) * fix: 修复重置安全io-SI06时退出拖动状态 * fix: 添加摩擦力库伦系数，接口板连接后进入验证模式 ## [0.21.4] (aubo_control) * fix: 验证模式下三态开关的动作反了 * fix: 写DH补偿参数到底座后松刹车失败(TR#856) * fix: 完善kw_ftsensor插件,移植数据接收粘包处理代码 (aubo_description) * fix: 添加 i10H支持 * fix: 添加 gazebo 仿真所需文件 (aubo_scope) * fix: 修复安全IO配置解析错误 * fix: 改进安装-工具中心点中lineedit的范围约束(TR#849)(TR#913) * fix: 改进安装-一般-变量页的ui(TR#840) * fix: 改进ins文件加载，减小延时(TR#854)(TR#890) * fix: 工厂模式添加切换机械臂类型功能(TR#867) * fix: 修复多个脚本节点生成相同脚本错误(TR#905) * fix: 修复筛选固件文件名时的括号匹配错误问题 * fix: 改进安装-安全下部分节点的数据初始化方式(TR#895) * fix: 改进机械臂切换。输入重复序列号会置指定机械臂enable为true(TR#868) * fix: 改进设置-超时锁屏设置页(TR#887) * fix: 改进设置-时间设置页(TR#702) * fix: 更新图标(TR#520)(TR#664) (aubo_script) * fix: 优化获取安装路径的策略 (aubo_sdk) * fix: rpc注册回调功能兼容异步函数 * fix: js语言aubo_sdk实现bug修复 (cmakemodules) * fix: 新增zlib声明 (common_interface) * fix: 安全IO配置参数形式优化 (hardware_interface) * fix: 优化安全IO配置逻辑 * feat: 增加安全参数下发接口板配置 * fix: 兼容mini接口板上电逻辑，更新网卡记录 ## [0.21.3] (aubo_comm) * fix: 修复多个客户端连接时 RobotMessage 只发给第一个客户端的问题(TR#891) (aubo_control) * fix: 修复删除modbus信号引发崩溃的问题 (aubo_description) * fix: 修复模型文件链接错误导致无法加载部分型号机器人的问题(TR#885) (aubo_scope) * fix: 修复安全配置不存在时安全关节限制为0导致机械臂无法运动的问题 * fix: 改进modbus内存释放(#458) * fix: 连上机器人之后为SafetyIoNode写机器人默认配置(TR#800) * fix: 解决删除信号时未调用sdk中的删除接口的问题(#458) * fix: 改进安装-安全部份的节点，改进安装页面应用按钮逻辑(TR#613) * fix: 将标准模拟输入显示条做成只读形式(TR#668) * fix: 解决program中文件名称显示的问题(TR#795) * fix: 解决program-set节点页存在的问题(TR#836) * fix: 解决新系统缺少.ssh文件夹的问题(TR#877) * feat: 添加编程时使用modbusIO的功能(#458) (aubo_sdk) * feat: 新增注册监听rpc状态更改回调方法 * fix: 修复rpc连接断开状态不更新bug * fix: 修复断开连接重连之后无法再获取机器人实时状态的问题 (cmakemodules) * fix: ceres 交叉编译支持 * fix: binutils 交叉编译 * fix: Python版本号规范化 * fix: cppmicroservices路径更新 (libcstone) * fix: 修复汇编编译错误 ## [0.21.2] (aubo_control) * fix: 实现 isPowerOn 接口 * fix: 修复设置寄存器之后没有设置更新时间导致variableUpdated返回错误(TR#866) * fix: 去掉规划时候两个路点太近的提示信息 * fix: 更新算法库0.20.0，增加奇异防护功能 * fix: 完善力控功能 * fix: 增加计算所有逆解功能 * fix: 实现运行工程的时候发生碰撞,通过resumeJoint,resumeLine接口恢复到暂停点并继续运动的功能 * fix: 修复重复启动aubo_control死循环不退出的问题(TR#826) (aubo_description) * fix: 更新i20显示模型，添加i20L机械臂显示模型 * fix: 更新aubo_T12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_T6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i20 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i16 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i10 urdf 动力学参数 * fix: g更新aubo_i7 urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-BH6W urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-NET urdf动力学参数，添加srdf文件 * fix: 更新aubo_i5H urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i3 urdf 动力学参数 * fix: aubo_T6 srdf wrist3_Link * fix: 增加安全IO功能配置是否固定选项 * fix: 增加aubo_i5-BH6W奇异防护参数 * fix: 增加aubo_i5-BH6W传感器安装位姿 (aubo_scope) * fix: 修复全局变量值在程序运行后不在变量页面显示的问题(TR#820) * fix: 修复机器人切换无法移动等问题. * fix: 改进设置-超时锁屏页ui(TR#864) * fix: 更新序列号校验(TR#861) * fix: 解决安装固件无法获取到进度的问题(TR#630) * fix: 改进“解除弹窗”(TR#587) * fix: 改进启动向导页ui(TR#520) * fix: 更新翻译. (aubo_script) * fix: 优化脚本 Sync 逻辑 * fix: 修复脚本语法错误直接退出不弹窗的问题 (aubo_sdk) * fix: 修复 RealtimeRobotState::configSubscribe 未设置真实机器人问题. * feat: 增加c事例程序 * feat: 调用robotServiceSetMoveRelativeParam接口来做偏移运动 * fix: 完善force_control示例 * fix: serviceinterface兼容计算所有逆解接口 * fix: 增加SDK兼容层 c 语言封装 * fix: 修复robotServiceRotateMove接口问题轴角转四元数错误 (cmakemodules) * fix: 更新 libcstone (common_interface) * feat: 增加 isPowerOn 接口 * fix: 增加力控相关接口 * fix: 增加计算所有逆解接口 * fix: 增加运行时状态错误错误码 * feat: 增加运行工程时发生碰撞后恢复到暂停点的相关接口 (hardware_interface) * fix: 修复断电之后伺服状态不切换成NONE的问题 * fix: 支持柏慧维康版本机械臂mini动力学参数写入，优化参数读写功能 (libcstone) * fix: libaco合并aarch64支持 ## [0.21.1] (aubo_control) * fix: 升级日志库版本，解决日志文件重命名可能崩溃的问题(TR#763) * fix: 实现获取程序指针的接口 * fix: 配置文件修改为默认使用接口板拖动 (aubo_description) * fix: 更新i5-BH6W关节运动范围 (aubo_scope) * fix: 优化 Lua 脚本生成逻辑 * fix: 升级日志库，解决日志文件自动重命名抛出异常导致崩溃的问题(TR#763) * fix: 修复示教器重启之后报错 unable to bind to port 52637 (TR#785) * fix: 更新脚本生成逻辑 * fix: 修复脚本运行时程序指针图标不更新的问题 * fix: 修复线程内添加Wait节点死循环的问题(#780) * fix: 解决program-set页的ui问题(TR#764) * fix: 解决program-home页中，设置时间未保存的问题(TR#707) * fix: 解决program树中，case default图标缺失问题(TR#781) * fix: 安装-feature树，插件item添加默认图标 * fix: 指定弹窗按钮排布为kde风格，解决按钮排布会变的问题(TR#638) * fix: 改进program-set页，点击原动作也会触发变更的问题(TR#633) * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: 优化 waypoint 界面逻辑. * fix: 优化 Modbus 值更新逻辑. * fix: 修复 ModbusSignal signal_address 保存工程文件后，打开未加载问题. * feat: 增加 ModbusIo value,action 数据 sdk 层接口调用. * fix: 去掉无法创建文件夹'/run/sshd'的报错 * fix: 解决program-set页面，设置tcp，点击测试引发崩溃的问题(TR#766) * fix: 改进配置生成，默认支持真实臂；优化program-direction界面(TR#673) * fix: 改进 设置-清理 页ui部件(TR#769) * fix: 改进超时锁屏页ui * fix: 改进homepath获取，解决开启自启模式找不到工厂模式标志文件问题(TR#798) * fix: 修复离线轨迹程序节点文件名称与程序树显示名称不匹配的问题(TR#637). * fix: 解决安装节点离线轨迹在没有加载轨迹时播放按钮图标与加载轨迹时一样的问题(TR#641). (aubo_script) * fix: 修复由于缺少variable.lua导致脚本运行失败的问题 * fix: 修复线程切换时行号显示错乱的问题 * fix: 修复 Halt 程序节点无法使机器人快速停下的问题(TR#614) * fix: 简化用户脚本程序调用流程 * fix: 增加调度器 INST 接口 * fix: 优化脚本调度器逻辑 * fix: 增强多线程支持(增加current_thread_id接口) (aubo_sdk) * fix: 优化 robot_proxy 判断是否连接的逻辑 * fix: 忽略Socket EOF 错误 (cmakemodules) * fix: 升级 quill * fix: 删除无效的依赖目录 * fix: 修复判断文件夹是否为空的逻辑 * fix: 删除空文件夹，避免下载依赖出错 (common_interface) * fix: 修复 Lua 函数绑定错误 * fix: 优化Lua绑定形式, 避免死循环阻塞线程 * fix: 升级接口版本号 0.19.1 * feat: 增加获取程序指针的接口 * feat: 增加具名变量 hasNamedVariable getNamedVariableType 接口 (hardware_interface) * fix: 修改力传感器力矩系数(KWR75) * feat: 添加I10-MIX力矩系数 * fix: 修复设置接口板MAC地址时没有校验以太网帧类型导致设置错误的问题 ## [0.20.8] (aubo_control) * fix: 实时线程绑定的CPU改为CPU0 * fix: servoj改为调用算法tpTargetPointTracking接口 * fix: 优化轨迹被忽略因为轨迹太短的弹窗策略 (aubo_description) * fix: 增加aubo_i5-BH6W型号配置文件 * fix: 更新i5,i5-BH6W动力学参数为验证的参数 * feat: 添加遨博机器人参数汇总表 * feat: 添加适用于柏惠维康项目末端有六维力传感器的i5机械臂相关文件 * fix: 修改i10urdf动力学参数 * fix: 修改i5urdf动力学参数 * fix: 修改i20_TD相关文件 * fix: 更新i16urdf文件 * fix: 更新i12urdf文件 * fix: 更新i10urdf文件 * fix: 更新i5urdf文件 * fix: 更新i3urdf文件 * fix: 更新T6urdf文件 * fix: 修正i5-NET动力学参数及关节参数 * fix: 优化 VO,CO 名称(TR#706). (aubo_scope) * fix: 改进popup dismiss 弹窗解除(TR#587) * fix: 修复ssh设置界面使能端口转发设置失败的问题,去掉每次设置ssh成功的提示(TR#705) * fix: 改进数据补全页，改进机械臂替换(TR#783) * fix: LO02 暂停信号输出实现(TR#708). * fix: 改进序列号校验、改进配置生成，解决拖动示教取消后图标问题(TR#629) * fix: 设置-系统-文件传输，去掉检查更新功能及界面元素(TR#640). * fix: 修复单选框选中状态禁用后图标，修改复选框选中状态禁用后图标(TR#667). * fix: 修改开始运行工程,运行到第一个点到位范围检测为0.0001rad(0.0058°),避免出现开始运行工程按钮(对勾)乱跳的现象 * fix: 修复开始运行工程时候auto运动到第一个点但是不到位的问题 * fix: featute树中为插件item添加默认图标(TR#664) * fix: tool-io页面设置变动关联io-form更新ui(TR#709) * fix: 安装-general-工具io，添加内容变动通知(TR#709) * fix: 工厂模式添加流程成功后关机(TR#720) * fix: 改进触屏校准的开关显隐，改进清理界面(TR#704)(#452) * fix: 改进已打开文件的名称显示(TR#652) * fix: 排查qApp->exit()崩溃；改进工厂模式； * fix: 更新 aubo_description 库, 优化 VO,CO 名称(TR#706). * fix: 优化 MoveHere 功能点击取消后，SetWaypoint 中 OK 按钮依然禁用、 刚刚 MoveHere 设置的目标值依然存在 等问题(TR#742). (aubo_sdk) * fix: 修复rpc断开连接后异步读取崩溃的问题 (cmakemodules) * fix: 更改文件服务器地址 (common_interface) * fix: 外部轴接口优化 (hardware_interface) * fix: 修复联动io解析、修复保护停止时下发通知接口板采用上位机路径规划 * fix: 添加指令进入拖动示教的版本判断，调整滤波方式 ## [0.20.7] (aubo_control) * fix: 修复配置文件中缺少 options 字段可能导致软件崩溃的问题 * fix: 从配置文件中读取拖动极限参数 * fix: 解决非正常断电情况下，上位机freedrive图标不切换问题 * fix: 无须单独设置电机转子惯量，算法从urdf中读取 * fix: 解决断电后也能使能拖动问题 (aubo_description) * fix: 更新is7负载设置 * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). (aubo_scope) * fix: 变更软件升级包下载链接 * feat: 增加 Waypoint 节点相对位置功能里角度的实现(TR#680). * fix: 完善安全参数之安全输入动作 * fix: 优化 MoveHere 界面交互(TR#678). * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: 修复安装节点离线轨迹标题显示异常(TR#700). * fix: 修复 DirectionNode 特征选项不显示用户自定义特征问题(TR#679). * fix: 优化 SetNode Test 按钮使能机制(TR#682). * fix: 稍微改进shutdown函数 * fix: 改进program-setpayload节点的ui(TR#685) * fix: 改进设置-插件页ui显示(TR#642) * fix: 改进bool型输入弹窗的ui界面(TR#677) * fix: 网络设置界面IP显示栏增宽,解决IP数字会被部分遮挡的问题 * feat: 增加 SetNode 测试功能(TR#682). * fix: 完善程序节点 Home 功能(TR#686). 修复禁用复选框看不出选中状态问题(TR#667). * feat: 增加完善日志导出界面实现(TR#396). * fix: 优化 InitVariablesNode 保留上一次运行值 的功能. * fix: 修复insertChildBefore接口在插入含有多重子节点的程序节点时会出现子节点保存内容丢失的问题(TR#645) (aubo_sdk) * fix: 更新 robot_math 库. (common_interface) * fix: 修改js版本测试命令 * fix: 增加断电使能拖动错误码 (hardware_interface) * fix: 设置接口板通信网卡中断到孤立cpu,启动系统irqbalance服务 * fix: 修复动力学crc校验失败 * fix: 添加模式切换电源状态判断，增加save flash延时时长 (robot_math) * fix: 修复 pose_sub 计算错误 * feat: 实现两个姿态之间的差值，返回旋转角度 ## [0.20.6] (aubo_comm) * fix: 300到525通用寄存器读写 * fix: 规范变量、函数命名以及优化变量数量 * fix: modbus添加机器人系列 * feat: 实现新的modbus 数据映射表内的功能 (aubo_description) * feat: 添加i5-NET(协作事业部产品，仅改URDF中DH，显示模型) * feat: aubo_S5相关文件，动力学参数需要再改 (aubo_scope) * fix: 修复 Halt 节点执行完之后还需继续执行一行的问题(TR#681 TR#687) * fix: 优化全局变量脚本生成逻辑 * fix: 屏蔽个别页面切换触发的安装部分数据变动 * fix: 更新翻译. * fix: 优化修改时间功能，可以自动将系统时间自动修改功能禁用，解决未禁用时无法修改时间问题(TR#324). * fix: 修复 InitVariablesNode 保持上次运行值的功能(TR#660). * fix: 适配校验码字体颜色与背景颜色(TR#413). * fix: 改进iomodle中解除弹窗的方式(TR#587) * fix: 优化安装设置界面二级导航布局及样式(TR#420). * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). * fix: 处理异常情况下，更新界面卡住的问题(TR#630) * fix: 改进设置-u盘导入页ui，删除相关过滤选项(TR#559) * fix: 更新序列号校验规则(TR#650) * fix: 改进u盘导入页面ui(TR#559) * fix: 修复速度加速度输入整数变成小数问题(TR#554). * fix: 修复versionform隐藏的越界问题，添加生成工厂模式标志文件的小工具 * fix: MoveForm rx, ry, rz, 姿态，关节 单位统一改为 ° (TR#493). * fix: 暂时隐藏单步调试按钮(TR#503). * fix: 解决部分机器上出现的重启后打开ssh界面时会出现缺失/var/run/sshd文件夹的问题 * feat: 增加加载工程进度条，解决加载较大工程文件界面长时间卡顿问题(TR#507). * fix: 修复压缩节点页面关联反了的问题(TR#632). * feat: 新增保持子程序文件与此程序一起更新功能(TR#602). * fix: 修复 Installation -> Safety -> JointLimitsNode 保存数据功能(TR#541). (aubo_script) * fix: 修复线程创建之后不调用 run 也会自动执行的问题(TR#575) * fix: 增加exit调度器接口，保证程序立即退出 (aubo_sdk) * fix: 修复连接失败的问题 (hardware_interface) * fix: 更新拖动信号上传方式 (user_manual) * fix: 新增08-reverse_proxy.md文件，增加pics文件夹 * fix: 新增优化02-command.md、program.md等文档 * fix: 新增07-SSH.md文件，修改多篇文档 * fix: 修改01—Enter_the_serial_number.md * fix: 修复Merge * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: rename 06-IO directory * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改SUMMARY.md文档和其他文档内容 * fix: 修改SUMMARY.md文件，调整文件夹 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增第三章第四章第七章文档 * fix: 新增01-emulation interface.md,02-features.md文档 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增program编程章节文档 * fix: 修改zh文件夹，调整用户指南目录，新增开发用户指南aubo_scope简介和快速启动程序章节：序列号确认、安全操作确认、第一个程序等 * fix: 修复npm install timeout * fix: 修改first_program.md文件，根据页面优化内容 * fix: 修改01-program_node.md修改左转、右转的说明，新增列表行 * fix: 修改safety.md,有序列表改成无序列表，加粗字体 * fix: 修改preface.md文档规范，替换新版本图片，优化语句 * fix: 修改safety.md * fix: add my first program, how to update auboscope, and parts of general. ## [0.20.5] (aubo_scope) * fix: 解决复制之后粘贴按键不会使能问题；解决粘贴之后树节点图标不刷新的问题 * fix: 修复打开安装设置文件后，界面未切换至第一个节点问题. * fix: 优化小数位数从最长显示小数点后 15 位改为 14位，解决部分运算导致第 15 位有 1 的问题(TR#554). * fix: 优化 IoSetup 数据变化引发右上角星号功能(TR#572). * fix: 修复程序节点离线轨迹节点加载文件，文件名称显示不全的问题(TR#551). * fix: 修复 Wait 节点脚本(TR#620). * fix: 初步更新 IO MODBUS 界面(TR#397). * fix: 改进启动向导部分英文显示(TR#518) * fix: 添加注销(#449),改进工厂模式对aosd-cat的依赖(TR#569) * fix: iomodle添加解除弹窗(TR#587) * fix: Installation Variables 值更新(TR#598). * fix: 屏蔽 Lua 语法检测功能. * fix: 增加程序无效时 Play 按钮禁用功能. * fix: 完善前面几个提交功能. * fix: 修复节点行号机制(TR#576). * fix: 完善 IoSetup 中 I/O 选项卡控制功能(TR#589). * fix: 修复节点未完成也能运行的问题(TR#604). * fix: 修复翻译问题(TR#606). * fix: 修复压缩节点界面刷新问题(TR#608). * feat: 生成脚本时添加生成FeatureVariable变量功能 * feat: 实现move节点在feature为VariableFeature时可以保存加载的功能 * fix: 恢复出厂设置清理record路径(TR#612)，改进waypoint参数类型选择(TR#616) * fix: 改进设置-u盘导入页的ui(TR#559) * fix: 新建工程时判断重名(TR#529). * fix: 优化程序工程名布局(TR#531). * feat: 实现工程文件保存时保存FeatureVariable的功能 * fix: 修复了安装节点离线轨迹播放不能停止的问题(TR#547). * fix: 修复程序节点离线轨迹加载文件下拉框默认空白的问题(TR#548). * fix: 修复了程序节点离线轨迹回放间隔时间可以输入负数的问题(TR#550). * fix: 设置链接界面初始样式(TR#552). * fix: 安装设置界面设置默认选项(TR#562). * fix: 修改 IoSetup 文字内容(TR#574). * fix: 修复 Wait 节点更新问题(TR#579). * fix: 修复 Set 节点模拟输出 isDefiend 异常(TR#599). * fix: 安装设置负载界面重心设置范围修改为+-10000 (aubo_sdk) * fix: RPC请求之前先清空缓存，避免一次请求错误产生连锁反应 (common_interface) * fix: js error_code 导出 * fix: 修改calJointImpendance传入参数 ## [0.20.4] (aubo_comm) * fix: 实现modbus命令控制接口 * fix: AUBOPE离散输入获取io状态修复 (aubo_control) * fix: 启用 console_server * fix: 实现超出机器人软件关节限制范围后的恢复策略 * fix: 完善碰撞等级设置功能 * fix: 修改设置运动学补偿参数到算法的时序 * fix: movePathBuffer 增加关节空间B样条差值类型 * fix: 完善拖动阻尼设置功能 (aubo_description) * fix: 修复aubo_i3.urdf 错误 * fix: 精简机器人配置参数 * fix: 调整模拟量输出顺序 (aubo_scope) * fix: 修复 GlobalVariable 脚本生成可能崩溃的问题 * feat: aubo_caps_api添加cutChildNode接口 * fix: 修复popup节点显示变量时脚本回报错的问题(TR#594) * fix: 处理设置清理页面填充treeitem时卡顿的问题(TR#535), 改进恢复出厂设置(TR#563)(TR#567) * fix: 适配工具 IO 设置电压接口(TR#473). * fix: 程序节点脚本预览时改为不自动换行(TR#586). * fix: 机器人模式在disconnected的模式下,禁用上电按钮 * fix: 修复等待节点 AI 显示异常问题(TR#495). * fix: 修复锁定子节点时，还能添加其他子节点的问题(TR#500). * fix: 优先插入子节点到第一行 * fix: 添加机械臂切换流程(TR#538),解决组件维护流程中潜在的问题(TR#592) * fix: 生成脚本时添加生成GlobalVariable的初始化语句,GlobalVariabletoString函数修改为返回变量初始值 * fix: 适配新的圆形移动接口参数(TR#358). * fix: 修复timer_model在从工程文件中加载时加载失败的问题 * fix: VersionForm 样式重设(TR#311). (aubo_sdk) * fix: 修复RobotProxy三个连接断开一个之后其他的不会断开连接导致重连可能失败的问题 * feat: 脚本添加modbus示例 (common_interface) * feat: 增加控制器软件插件自定义处理命令 * fix: 删除RobotConfig中的工具电压设置和获取接口 * feat: 增加算法关节空间B样条差值抽象接口 * feat: 添加getJointViscousFriction接口 (hardware_interface) * feat: 增加路点类型设置功能 * fix: 调整滤波参数下发顺序，防止在模式切换边界引发的接口板超速 * fix: 完善超极限位置的错误信息反馈 * fix: 修复接口板拖动期间模式切换返回值不准确 * fix: 添加写dh参数成功后读取校验 * fix: 添加动力学参数读写crc校验 * fix: 完善getJointStaticFriction接口 * fix: 完善写入动力学参数和摩擦力参数功能 * feat: 添加超限恢复 ## [0.20.3] (aubo_comm) * fix: 修复RPC的http绑定IP错误的问题 * fix: 基本实现 modbus arcs 地址表内的功能 * fix: modbus server 地址表重新规划 * fix: 修改获取上一次订阅消息的时间 (aubo_control) * fix: 碰撞等级默认设置为 6 * fix: 增加动态修正实时线程周期机制 * fix: 不再从硬件抽象层获取机器人型号 * fix: 上电成功后设置DH补偿参数到算法 * fix: 实现获取机械臂真实的dh参数 * fix: 解决拖动极限位置无阻力问题 * fix: 完善机器人模式状态机(poweroff->maintaince) * fix: 增加坐标系标定功能 * fix: 完善servoJoint功能 * fix: 修复断电时的机器人状态机相关逻辑 (aubo_description) * fix: 增加S系列和IS系列的模板 * feat: 增加给机械部的型号导入模板 * fix: 修改aubo_S3机械臂urdf、碰撞模型、显示模型 (aubo_scope) * fix: 优化树节点是否完全定义刷新逻辑以及按键是否可以点击的逻辑 * fix: 修复模拟输出 RunState默认设置错误的问题 * fix: 修复等待节点切换IO电平之后程序节点不更新的问题(TR#463) * fix: 修复生成轨迹时可能导致程序崩溃的问题(TR#570) * fix: 修复数字IO设置之后不会立即生效导致程序逻辑错误的问题(TR#571) * fix: 修复SDK启动的工程无法通过示教器暂停/停止的问题(TR#496) * fix: 修复在tcp界面更改数据后获取到的tcp数值不正确问题 * fix: 修复坐标系标定不正确的问题 * fix: 修复tcp姿态标定错误 * fix: 更正按钮内容 * fix: 修复 IO Action 初始化设置(TR#477). * fix: 优化 AboutForm 尺寸(TR#557). * fix: 导航样式优化(TR#295). * fix: 完善烧写固件状态检查 * fix: 修复createFeatureVariable接口和createGlobalVariable接口名字去重处理错误的问题 * fix: 第三次优化 ModbusNodeView. 修复机器人设置昵称后，连接无法自动选择上一次的机器人. 修复断开链接后机器人表格表头丢失问题. 优化 QTabWidget qss. 实现 IO Modbus 界面(TR#397). * fix: 修复了安装节点 离线轨迹无法加载的问题(TR#544). * fix: 修复createFeatureVariable接口调用会崩溃的bug * fix: 更新序列号校验(TR#519),改进输入框弹出(TR#527),禁掉能添加多机械臂的操作 (aubo_script) * fix: 修复脚本服务 http IP 绑定错误(TR#585) * fix: 增加数学函数log、d2r、r2d (aubo_sdk) * feat: 脚本添加AUBO对照 * fix: python绑定新增接口 * fix: 模拟输入IO名称修改 (cmakemodules) * fix: 更新 cstone (common_interface) * fix: 删除机器人硬件抽象层获取机器人类型的接口 * fix: 增加calibrateCoordinate接口 * fix: 增加servo模式错误码 (hardware_interface) * fix: 增加错误信息日志 * fix: 修复安全输入动作相关逻辑 * fix: 添加协议处理，避免刷屏（实际协议功能硬件还未实现） (libcstone) * feat: 增加周期线程设置周期的接口 (robot_math) * fix: 修复calibrate_feature计算错误 * fix: pose_sub函数修改 * feat: 移植根据三个点求圆上第四个点的数学函数 ## [0.20.2] (aubo_comm) * feat: 增加 Ethernet/IP 支持 (aubo_control) * fix: 删除获取规划最大速度和最大加速度接口 * fix: 修复无法断电的bug (cmakemodules) * fix: OpENer 编译为静态库 * feat: 增加 libplctag 和 OpeNer 库声明 (common_interface) * fix: 删除获取规划器最大速度,加速度接口 (hardware_interface) * fix: 修复因安装位置未确认导致可能的松刹车失败 ## [0.20.1] (aubo_control) * fix: 断电之前检查是否已经断电，如果是，则不进行重复操作，避免日志刷屏 * fix: 运动规划器初始化时不对速度/加速度限制修改 * fix: 从配置文件读取碰撞阈值 * fix: 拖动阻尼从配置文件读取 * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除 setLoadDynamicParameterInSensor接口 * fix: 修改碰撞/拖动配置参数 * fix: 修复RobotModel中的最大关节加速度相关错误 * fix: 优化轨迹运动属性的设置 * fix: 升级算法库0.16.0 * fix: 整理规划最大速度和最大加速度逻辑 * fix: 为movePathBuffer接口执行的轨迹点分配id * fix: 修复setCirclePathMode接口问题 * fix: 实现碰撞恢复逻辑 * fix: 增加是否开启碰撞检测配置 * fix: 优化碰撞逻辑 * fix: 算法单独处理计算重力矩 * fix: 修复缩减模式速度不减小的问题 (aubo_scope) * fix: 解决第一次显示UserHome界面时负载显示错误的问题 * fix: 修复设置节点单脉冲配置不能保存的问题(TR#501) * fix: 安全启动模式下显示已经安装的插件(TR#512) * fix: 安装配置中设置当前负载为默认同时应用负载参数到机器人 * fix: 去除对固件升级包的前缀限制 * fix: 优化安全模式弹窗逻辑，避免退出防护停机等模式之后重复弹窗 * fix: 预防软件崩溃 * fix: 修复离线轨迹程序节点图标问题(TR#504). * fix: 改进工厂模式的配置文件生成方式 * fix: 修复反向代理设置界面修改IP后未能及时更新配置文件的问题,缩短启动frpc后的等待时间 * fix: 调整输入框样式；加宽滚动条宽度;解决设置-更新里面，表格宽度变化问题(TR#438);解决锁屏窗体被遮挡的问题(TR#412) * fix: 修复 Wait 节点界面数据不更新问题(TR#463). * fix: 优化程序树运行箭头，折叠时指向未被折叠的父节点(TR#457). * fix: 优化 U 盘导入界面交互 (TR#282). * fix: 优化脚本编码为 utf-8 (TR#505). * fix: 增加新旧密码重复校验(TR#484). * fix: 修复新建安装设置会丢失 Io 问题(TR#381). * fix: 显示安全配置中的机器人限制页面 * fix: 修复移动界面输入目标关节角度范围校验错误的问题(TR#508) * fix: 修复设置节点设置数字输出无法生成脚本的问题 * fix: 增加 Io function_lock 属性, 优化 LinkIo 功能. * fix: 增加 Movec Mode 选项功能(TR#358). 修复 robot_math 依赖版本问题. * feat: 增加联动 IO 功能实现(TR#475, TR#477). * feat: 添加movenode中setfeature接口 * feat: 添加createFeatureVariable接口 * fix: 调整设置-插件界面ui(TR#303) (aubo_sdk) * fix: 修复 RTDE/script 接口登录可能超时的问题 * fix: 修复旋转运动接口robotServiceRotateMove * feat: 离线轨迹兼容 * fix: 修复SDK断开连接时可能崩溃的问题 * feat: 通过圆弧运动组合形成圆周运动 * fix: 阻塞模式下的到位判断兼容 * fix: 更新 aubo_math 依赖. (cmakemodules) * fix: ceres-solver 编译类型不再固定为 Release * fix: CPM_0.34.3.cmake 直接引用，避免 Windows 编译错误 (common_interface) * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除setLoadDynamicParameterInSensor接口 * feat: 增加软件层最大速度,加速度设置和获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层获取静摩擦和最大力矩接口 * fix: js包中添加function.json用于导出所有的函数名称 (hardware_interface) * fix: 松刹车后向关节写入滤波参数 * fix: 增加在底座中存储DH补偿值 dTheta的逻辑 * fix: 梳理碰撞后模式切换流程 * fix: 更改线程名字 * fix: 当机械臂发生碰撞后可以使能接口板拖动功能 * fix: 调整安装位置判断流程 * fix: 增加摩擦力模型参数构建初始化 ## [0.20.0] (aubo_control) * fix: 升级安全配置接口 * fix: 优化拖动逻辑 * fix: 重构(简化)安全IO 逻辑 * fix: 轨迹队列为空时getExecId返回值为-1 * fix: 拖动功能适配 * fix: 添加圆弧路径模式选择 * fix: 修复拖动示教被错误的切换到None类型的伺服模式的错误 * fix: 更新aral0.15.3,完善缩减模式过程 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口(TR#439) (aubo_scope) * fix: 更新安全配置逻辑 * fix: 修复安全IO配置保存之后加载错误的问题 * fix: 修复 Payload 无法保存到安装文件的问题; 修复默认安装文件保存位置错误问题 * fix: 调整设置-插件界面ui,解决(TR#467),添加工厂模式 * fix: 增加工具 IO 电压输出功能实现(TR#473). * fix: 修复 LogForm 下载日志未完成点击确定崩溃问题(TR#388). * fix: 修复缩减参数不生效的问题 * fix: 修复变量界面显示的数组形式与Lua不一致的问题 * fix: 修复删除/还原路点时轨迹显示问题(TR#403). * fix: 优化 LogForm 警告. * fix: 创建 Move 节点自动添加一个 Waypoint 子节点(TR#368). * fix: 修复示教器正常关机重新启动之后报上次异常退出的问题(TR#480) * fix: 修复插件安装节点无法加载的问题(TR#464) * fix: 捕获异常，避免崩溃 * fix: 修复含有 Thread 节点的工程保存之后重新打开，Thread 节点脚本不生成的问题(TR#466) * fix: 修复 Else/ElseIf 节点脚本生成错误(TR#454) * fix: 修复表达式脚本生成逻辑(TR#465) * fix: 修复设置数字输入IO动作逻辑错误 * fix: 优化筛选功能交互(TR#436). * fix: 修复安全参数错误 * fix: 解决子工程和call节点数据保存读取功能错误,实现subprogmodel和subprogram的xml保存读写功能(TR#448) * fix: 不自动为接口板使用的网卡创建 Connnection, 修复网卡频繁 up/down 的问题 * fix: 改善program部分页的ui(TR#278),调整键盘的错误提示信息(TR#307)(TR#194) * fix: 修复速度临界值为 [1,100] (TR#435). * fix: 优化 MoveForm Home,Zero,Align 逻辑(TR#455). * fix: 优化工程加载速度. * fix: 修复编写工程时如果elseif节点后面没有任何节点时运行工程会崩溃的bug * feat: folder节点增加setFolderName接口 (aubo_sdk) * fix: 修复断开连接可能崩溃的问题 * fix: SDK登录接口等待登录成功 * fix: 更新安全IO相关接口 * fix: 加强对脚本返回的变量值进行解析，符合Lua语法规范 * feat: 增加圆弧和spline的轨迹运动，添加事件回调 * feat: 回调功能的兼容 * feat: 用户坐标系标定方法的兼容 * fix: 优化 script/rtde 客户端系统资源占用 * feat: 接口板IO和工具IO相关接口兼容 * feat: 增加获取已注册的输入/输出菜单接口 (cmakemodules) * fix: 更新 cstone 依赖 (common_interface) * fix: 增加 clearCollision 接口 * fix: 安全参数优化 * fix: 硬件抽象层增肌 updateGravityTorque 接口，删除 getJointsFrictionModel 接口 * fix: 优化calJointImpendance(拖动)接口 * fix: 重构安全IO接口 * feat: 增加拖动相关接口 * feat: 添加setCirclePathMode接口 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口 (hardware_interface) * fix: 修复安全状态判断逻辑错误 * fix: 整理安全配置和安全IO * fix: 修复因接口板上传错误状态导致拖动信号不准 * fix: 剔除力矩伺服阻抗项计算,碰撞模式下切换电流环失败切换回原模式 * fix: 修复触发缩减模式后,获取的缩减参数不正确的问题 * fix: 更新摩擦力计算方式 * fix: 更新摩擦力模型和计算方式，更改硬件抽象层拖动处理逻辑 * fix: 完善硬件抽象层拖动逻辑 * fix: 消除日志刷屏 (libcstone) * feat: 增加 thread.cpp 打印调试信息开启关闭的接口 (robot_math) * feat: 实现负载质心和惯量的合并 ## [0.19.4] (aubo_control) * fix: 增加碰撞检测代码逻辑 * fix: 修复轨迹记录文件大小没有限制的问题 * fix: 解决调用pathOffsetEnable时aubo_control崩溃问题(TR#447) * fix: 修复机器人安全状态是Fault,硬件抽象层与接口板断开连接后,疯狂调用断电函数问题 * fix: 升级算法到0.15.1,修复moveSpline中的部分错误 * fix: 修复松刹车过程中状态机的错误 * fix: 普通锁改为原子锁 (aubo_description) * feat: 新增aubo_S3产品模型 * fix: 修改T6DH参数 * feat: 新增iS7型号,修改IS5为iS5 * feat: 添加IS5模型 (aubo_scope) * fix: 修复 Wait 节点设置IO信号之后无法保存的问题(TR#430) * fix: 优化加载工程文件逻辑. * feat: 增加 pathMovec 实现(TR#405). * fix: 修复 init_variables 节点属性，设置为不能添加子节点. * feat: 增加程序节点插件默认图标(TR#284). * fix: 修改运行图标位置(TR#287). * fix: 优化新建/打开工程机制; 优化节点添加使能判断机制. * feat: 增加安全启动模式，软件崩溃退出之后，下次重启将弹窗询问是否进入安全模式，如果进入安全模式将不加载插件(TR#401) * fix: TCP 设置界面姿态显示单位默认设置为 RPY 弧度显示 * fix: 修复 Folder 节点改名之后无法撤销重做的问题 * fix: 修复打开的程序中存在压缩了的节点(且该节点有子节点)时显示错误(TR#429) * fix: 优化打开工程文件逻辑，避免在 dashboard_server 调用 load 时弹窗 * fix: 解决机器人没连接无法打开系统设置的问题 * fix: 修复编写工程时如果if节点后面没有任何节点时运行工程会崩溃的bug * fix: 修复网络设置节点中选择自己新添加的网卡会崩溃的bug * fix: 修复了程序节点 离线轨迹选择文件下拉框太小的问题. * fix: 处理问题(TR#410)(TR#80),添加恢复出厂设置(TR#400) * fix: 优化添加节点使能判断机制(TR#390). * fix: 修复移动界面坐标系切换为工具坐标系时，实时位姿显示错误(TR#296) * fix: 修复 Direction 节点脚本生成错误(TR#154) * fix: 部分英文添加tr; 改进遮罩; 改进启动向导数据比对. * feat: 增加 ProgramHomeNode 节点(TR#365). * fix: 增加开机时屏蔽检查窗口管理器(WINDOW MANAGER)环境变量(DO_NOT_CHECK_WINDOW_MANAGER)(TR#379) * fix: 修改路点交融半径范围，最小值改为 0.5mm * feat: 新增离线轨迹安装节点播放轨迹的功能(TR#342). (aubo_sdk) * fix: 解决robotServiceTrackMove运动到最后一个点时示教器提示目标姿态无法触及的问题(TR#425) * fix: 修改兼容老版本SDK中的工具接口和示教运动部分函数，并添加事例代码 (common_interface) * fix: setLoadDynamicParameterInSensor传入参数改为const类型 * fix: detectRobotCollision传入参数改为关节力矩 * feat: 增加碰撞相关接口 * feat: 增加清除碰撞接口 * feat: 增加碰撞停止接口 * fix: 增加碰撞模式 * fix: 丰富错误码信息 * feat: 添加获取全动力学参数接口 * fix: 增加力矩伺服下发重力矩 * fix: 添加获取摩擦力参数接口 (hardware_interface) * fix: 修复获取估计力矩耗时偏高 * fix: 修复估计力矩摩擦力方向 * fix: 修改碰撞后处理逻辑为整个碰撞事件都处在碰撞模式下 * fix: 修复拼写错误，增加自研阻抗参数 * feat: 添加对碰撞模式的处理 * fix: 增加力矩伺服时阻抗项 * feat: 添加关节滤波参数设置功能 * fix: dh补偿硬件抽象层执行零点设置，添加获取全动力学功能 * fix: 完善摩擦力计算 * feat: 增加全动力学参数读写 * feat: 添加第三套摩擦力模型 (robot_math) * feat: 增加 pathMovec 实现. ## [0.19.3] (aubo_control) * fix: 优化指令执行时序 * fix: 实现通过信号(-34)重启软件功能 (aubo_scope) * fix: 优化拖动示教状态获取逻辑 * fix: 完善set-node中combobox的item填充，优化清理页面size计算。 * fix: 解决示教器加载插件之后崩溃的问题 (aubo_script) * fix: 捕获程序异常，避免崩溃 (aubo_sdk) * fix: 解决SDK导致界面卡死的问题, 增加拖动示教是否开启信号 (common_interface) * feat: 增加错误代码 FREEDRIVE_ENABLED ## [0.19.2] (aubo_control) * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 实现脉冲输出接口 * fix: 区分运动指令和非运动指令，允许非运动指令在脚本运行期间通过SDK调用 * fix: 修复画圆问题 (aubo_description) * fix: 更新模拟输入输出的名字(TR#228) * feat: 添加stl，3ds模型生成方法 * feat: 添加T6机械臂显示模型碰撞模型srdf及urdf文件 * fix: 修复部分文档格式 * fix: 修改i7机械臂link0模型坐标系至底面中心 (aubo_scope) * fix: 修复操作者模式的赋值脚本生成(TR#359) * fix: 修复打开工程选择取消之后程序依然会打开 * fix: 交融半径限制缩减到 0.5mm(TR#417) * fix: 修复 Wait 节点脚本生成错误(TR#363) * fix: 优化 definedThread, runThread, killThread 方法. 适配对应节点. * fix: 修复脚本运行错误重复弹窗的问题(TR#323) * fix: 修复 If 节点脚本生成错误 * fix: 修复相对运动生成脚本错误的问题(TR#415) * fix: 修复 MoveForm 界面 Home, Zero, Align 功能 '轨迹时间太短无法保存' 问题(TR#354). * fix: 安装-安全-关节限制，添加最小值最大值7度差值限制(TR#335);调整ui(TR#304) * fix: 完善 killThread 功能，适配相关节点. * fix: 完善 if, elseif, loop 等带有 连续检查表达式 的节点脚本(TR#367)。 * fix: 增加 WaypointNodeView, FeaturesNodeView 界面 LineMoveHere 功能(TR#315). 修改 requestUserToMoveLine 实现为真正的 MoveL. * fix: 安装->安全 添加碰撞配置(TR#393) (aubo_sdk) * fix: 修复SDK崩溃问题 * feat: 增加robot_proxy封装 (common_interface) * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 添加机器人零位设置接口 * fix: 修复INSTRUCTION种类 Lua函数绑定错误 (hardware_interface) * fix: 更新common_interface，添加设置机器人零位 * fix: 硬件抽象层移植滤波器 ## [0.19.1] (aubo_comm) * fix: 修复RTDE通讯接收(服务端输入)数据解析错误 (aubo_control) * fix: 定时器接口作为任务放在RT线程中 * fix: 解决doReleaseBrake执行后机器人状态不切换问题 * feat: servoJoint 初步实现 * fix: 修复示教运动抖动问题 * feat: 实现定时器接口 * fix: 修复数据库表名语法错误的问题 * fix: 修复碰撞等级和碰撞策略接口 * fix: 增加il2_队列的重试逻辑 * fix: 解决aubo_control内部调用alarm报警告的问题; 优化工作线程，降低CPU使用率 * feat: 增加配置文件版本升级逻辑 * fix: 修复更新数据少一个周期的错误 * fix: 修复modbus更新多个slave设备数据时只按照一个设备更新的错误 * fix: 优化modbus-rtu更新数据间隔时间 * fix: 优化modbus请求次数,合并相同请求项一次读取多个数据 (aubo_scope) * fix: 修复pallet节点中脚本的语法错误 * fix: 优化 MoveForm 操作逻辑(TR#289). * fix: 修复 if,elseif 节点脚本错误问题(TR#369). * fix: 修复刚打开软件时，installation_name 带星号问题. 修复重新打开安装设置工程后，节点数据不变问题. * fix: 安装设置界面增加加载安装文件功能按钮(TR#374). 优化加载文件逻辑. * fix: 优化 MoveForm 目标值显隐逻辑(TR#290). * fix: 修复 CheckForm 界面异常背景色(TR#335). * fix: 修复移动界面JOG运动时显示目标关节角度的问题 * fix: installation下各node数据变动通知到model;添加序列号获取 * fix: 优化 VariableForm 界面(TR#280). * fix: 修复 Payload mass 为 0, 节点无效问题(TR#362). * fix: 修复 Startup 崩溃问题(TR#376). * fix: 完善 Startup 功能. * fix: 解决部分析构崩溃问题. * fix: 禁用名称编辑(#322);改进锁屏ui,添加直接锁屏；添加弹窗(#307); * fix: 优化 InitVariablesNode 节点逻辑(TR#285). 解决个别节点修改 xxxModel 类型变量后导致 contribution_provider 指向非当前节点的 contribution 问题. * fix: 优化程序界面布局比例(TR#283). * fix: 优化程序运行界面显隐逻辑(TR#287). * fix: 适配 aubo_scope_translations 当前最新 GIT_TAG, 增加手动更新翻译方式. * fix: 隐藏 ThreePositionNode(TR#386), HardwareNode(TR#384) 节点. * fix: 修复 MoveForm 未知参数在示教器上显示不全问题. (TR#387) * fix: 修复auto运动到修改的目标位姿时候,松开auto按钮,机械臂不停止的问题(TR#331) * fix: 隐藏设置中远程控制的打开关闭界面(TR#349) * fix: 修改dashboard中play指令的逻辑,现在不需要手动运动到工程起始点,调用后会自动运动到工程起始点并运行工程(TR#347) * fix: 修复了安装节点离线轨迹 load_track_.count 未更新的问题. * fix: 添加磁盘清理功能(#436) * fix: 解决控制器断开连接重连之后机器人状态无法刷新的问题(TR#340) * fix: 添加触屏校准工具(#435) * fix: 增加程序节点离线轨迹节点脚本生成的功能. (aubo_sdk) * fix: 修复 SDK 可能导致崩溃的问题 * fix: 优化SDK连接及通信 * fix: 优化判断socket是否断开连接的逻辑 (common_interface) * feat: 增加伺服模式配置接口 * feat: 增加定时器接口 * fix: 增加碰撞等级和碰撞后策略到RobotSafetyParameterRange * fix: 解决新增参数类型造成的编译失败问题 (hardware_interface) * fix: 初始化碰撞等级和碰撞后动作参数到安全参数 ## [0.19.0] (aubo_control) * fix: 增加算法调用日志记录 * feat: 实现 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: 梳理sync_move的指令性接口 * fix: 梳理并实现force_control,motion_control,trace指令性函数 * fix: 梳理并实现io_control,robot_config指令性函数 * fix: 梳理实现serial,socket,runtime_machine指令性质接口,更改register指令性质接口为运动规划之后执行 * fix: 梳理实现Register指令性质接口 * fix: 增加modbus tcp连接时候针对端口参数的解析 * fix: 修复触发canbus_err后一直发送此错误的问题 (aubo_scope) * fix: 规范离线轨迹代码格式，修改函数名称. * fix: 超时锁屏加判断密码数据是否存在 * fix: 更新aubo_caps_interface * fix: 网络配置时忽略接口板使用的网卡 * feat: 实现waypoint节点中setfixedpositionconfig的功能(aubo_plus/pallet#1) * fix: 优化安装节点离线轨迹代码，优化 ui 布局. * fix: 增加超时锁屏(#440) * fix: 离线轨迹代码. * fix: 排查解决feature页面中的问题(#433)(#314) * fix: frp配置界面详细信息显示部分修改为只读(TR#310) * feat: 增加 ModbusNodeView 触摸屏滚动界面功能. * feat: ModbusNodeView 基本功能及界面交互. (common_interface) * feat: 增加 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: setPlanContext改为功能型接口 * fix: 添加modbusAddSignal接口设备信息参数针对tcp port的解析 (hardware_interface) * fix: 将网卡名字保存到一个文件，以便示教器网络配置时忽略此网卡 * fix: 添加获取agv姿态和传感器接口 * fix: 写底座dh参数时保持刹车写入前状态 ## [0.18.4] (aubo_control) * fix: 调整modbus数据更新时间(tcp:10ms rtu:60ms*信号个数+10ms) * fix: 完善modbusGetSignalStatus返回值 * fix: 将modbus输入动作处理移到io_control (aubo_scope) * fix: 调整、改进installation中feature页面的ui，解决#92 * fix: 修复样式文件中字体名字错误 * fix: 修复网卡配置加载错误 * fix: 修复字体加载功能，支持 Qt 根据主题加载字体. * fix: 修复程序关闭时崩溃的问题(TR#298) (aubo_sdk) * fix: 修复 RTDE 断开连接之后接收数据回调函数依然会被调用导致上位机程序崩溃的问题 * fix: 解决ScriptClient析构失败问题 (common_interface) * fix: 更改modbusGetSignalStatus返回值类型(-1:代表信号不存在) (hardware_interface) * fix: 添加agv功能 ## [0.18.3] (aubo_control) * feat: 增加离线轨迹回放功能 * fix: 细化modbus中的锁和超时时间 * fix: 完善算法层面错误码到软件层面的错误码转换 * fix: 修复modbusDeleteSignal函数过早删除设备的问题 * fix: 实现modbus输入Action功能 * fix: 修复不能删除modbus设备列表的逻辑问题 (aubo_description) * fix: 修改i7机械臂3ds显示模型 (aubo_scope) * fix: 解决打开工程选择取消之后之前的工程被关闭的问题 * fix: 优化网络配置生效方式 * fix: 修复 Base 坐标系下，目标位姿不显示的问题(TR#308) * fix: 自动加载插件翻译 * fix: 修复了未到达目标点，松开 Auto 按钮，目标值被清空的问题. * fix: 改进向导窗最后一页ui；处理db中发现的一个小问题；调整输入框背景颜色。 * fix: 修复网络配置引起的崩溃(TR#301) * fix: 按UI设计方案改进向导窗体page的ui (common_interface) * fix: 修复 JS 库生成遗漏了 Math/Socket/Serial 等模块 * fix: 增加modbusSetDigitalInputAction函数参数 ## [0.18.2] (aubo_control) * fix: 修复硬件抽象层接口没有捕获的问题 * fix: 修复getPlanContext首次获取的行号错误的问题(脚本行数变化的时候会触发此bug) * fix: 修复发送modbus-tcp自定义数据操作造成读modbus-tcp数据操作失败的问题 * fix: 修复modbus-rtu不能读取多组signal数据的问题 * feat: 更新 common_interface, 增加数字输出脉冲输出接口 * fix: 实现modbus rtu对外接口功能 (aubo_scope) * fix: Util 节点子添加动作功能实现 * fix: 修复 math 脚本生成错误 * fix: 重构网络配置代码, 解决网络配置功能不稳定问题 * fix: 更换renderform里面抓图缓存为QCache,改进哈希计算方式. * fix: 修复安装节点 DataModel 加载失败的问题 * fix: 优化关于界面尺寸. * fix: 重构无边框窗口. 去掉遮罩层. * fix: 导航按钮未选中下显示文字(TR#270). * fix: 解决Program界面设置路点没有仿真机械臂图片的问题(#425) * fix: 扩展requestUserToMoveJoint()接口，更新aubo_caps_interface (aubo_script) * fix: 修复线程错误退出之后整个程序会继续运行的问题 (common_interface) * fix: 增加错误代码 * fix: 修改modbusSendCustomCommand接口参数 * feat: 增加数字输出脉冲接口 * fix: 修改modbusAddSignal接口参数 (hardware_interface) * fix: 完善速度环伺服 * fix: 实现获取动力学参数接口 * fix: 修复模式切换超时电源状态判断错误 * fix: 添加网卡配置 100M + 全双工 + 关闭自动协商 ## [0.18.1] (aubo_comm) * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 RTDE 服务是否存在 * fix: 修复删除 RTDE recipe 不生效的问题(#24); 增加 RTDE 最小周期配置 * fix: 修复 http 服务跨域请求问题 * fix: 优化RPC服务端接收线程逻辑 * fix: 实现删除已有通道中的rtde话题逻辑 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 客户端连接之后，机器人消息从连接时读取 * fix: 修复多个客户端连接时 RobotMessage 只发给第一个客户端的问题(TR#891) * fix: 300到525通用寄存器读写 * fix: 规范变量、函数命名以及优化变量数量 * fix: modbus添加机器人系列 * feat: 实现新的modbus 数据映射表内的功能 * fix: 实现modbus命令控制接口 * fix: AUBOPE离散输入获取io状态修复 * fix: 修复RPC的http绑定IP错误的问题 * fix: 基本实现 modbus arcs 地址表内的功能 * fix: modbus server 地址表重新规划 * fix: 修改获取上一次订阅消息的时间 * feat: 增加 Ethernet/IP 支持 * fix: 修复RTDE通讯接收(服务端输入)数据解析错误 (aubo_control) * fix: 修复指令执行状态 * fix: 实现 getGravity * fix: 修复运行状态非 Stopped 时断电失败的问题(TR#1559) * fix: 切换操作模式时,如果机器人运行状态处于running或者stepping的情况,机器人运行状态变为暂停(参照UR) * fix: 修复暂停状态下调用stop无效的问题(TR#1559) * fix: 机器人已经上电时如果请求上电就忽略请求 * fix: 修复接口板出现负载错误后,再次上电机械臂不运动的问题 * fix: 修复轨迹回放时调用暂停出现的问题(TR#1500) * fix: 解决moves执行失败问题(TR#1433) * fix: 修复获取的暂停点位置不对的问题 * fix: 修复奇异点示教触发安全停止后,重置安全信号,机械臂会运动的问题 * fix: 重写fileRolling类 * fix: 修复工作线程任务超时退出之后可能导致的崩溃(TR#1497) * fix: 修复碰撞停止后进行示教运动然后执行运动到暂停点的指令被忽略的问题 * fix: 解决机器人模式处于running状态时，设置机器人零位失败问题 * fix: movePathBuffer之后强制重置规划器，防止走movej等运动时轨迹不连续 * fix: DI 触发工程运行考虑机器人运行状态 * fix: 实现系统关机逻辑 * fix: 修复设置原点不成功 * fix: 增加线程安全 vector 类型, 避免可能的多线程竞争导致程序崩溃 * fix: 修复IO控制移动到原点速度和加速度给定为0导致无法移动 * fix: 处理联动上电、断电信号(TR#1451) * fix: 启动工程信号只在工程停止时生效(TR#1182) * fix: 去掉事件触发日志,避免日志刷屏 * fix: 修复步进点击一次会执行两句的问题(TR#1421) * fix: 修复关节运动的时候进入缩减模式传入的最大加速度限制不正确的问题 * fix: 修复缩减模式下设置的缩减速度不正确问题 * fix: 增加日志队列缓存大小 * fix: 崩溃日志数量限制为30 * fix: 故障诊断日志数量限制为30 * fix: 优化安全状态机切换逻辑，避免安全停机时断电之后状态反复切换的问题 * fix: setTcpOffset 标记为运动指令，避免脚本运行过程中被调用扰乱轨迹规划器 * fix: 重构 await 逻辑，尝试修复指令执行超时报错(TR#1393) * fix: 优化路径队列 checkout 逻辑; 实现 getHardwareCustomParameters 接口 * fix: 修复由于交融导致路径规划阻塞的问题 * fix: 实现摆动运动功能 * fix: 修复暂停之后恢复轨迹错乱的问题(TR#1369) * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化 2ms 实时控制周期; 实现设置缓速速度比例 * fix: 对拖动阻尼设置接口进行限制，防止出现负数或者大于1的数值 * fix: 优化行号更新逻辑 * feat: 增加摆动接口 * fix: 修复程序指针更新错误 * fix: stopJoint 更改为即时指令，清空指令队列并停止运动 * fix: 关闭负载检测弹窗 * fix: 解决负载错误提示中英文混合问题 * fix: 优化松刹车失败后的状态机切换 * fix: 解决非正常断电情况下拖动图标不切换问题 * fix: 对力传感器数据进行滤波处理, 解决大负载时数据抖动问题 * fix: 优化安全状态机; 实现工具法兰中心的逆解 * fix: 修复设置速度比例对 speed 运动不会立即生效的问题 * fix: 修复虚拟机器人急停之后可以上电的错误 * fix: 修复math接口中计算圆上的第四个点的结果前三位是0的问题 * fix: speedJoint/speedLine 调速支持 * fix: 优化程序指针更新策略 * fix: Modbus 错误状态区分 * fix: 优化对联动IO和安全IO的处理 * fix: 新增设置 DH 补偿接口; 优化 fake_robot 类，可以通过接口配置输入的参数 * fix: 处理联动输入 * feat: 实现calculateCircleFourthPoint接口 * fix: 异步任务超时时间设置为 1000*周期(5s), 确保任务一般情况下不会超时 * fix: 增加关节空间导纳 * fix: 控制台服务返回值处理, 1 表示指令未处理 * fix: 非运动任务添加的指令立即执行 * fix: 虚拟机器人不检查负载 * fix: 增加上电后检查负载是否设置正确的功能 * fix: 修复扩展模块参数未加载的问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 优化在断电的情况下允许升级接口板程序操作 * fix: 修复在没有上电的情况下切换为仿真模式会提示模式错误的问题 * fix: 屏蔽上电时位置变化警报弹窗 * fix: setTcpOffset 对逆解函数立即生效 * fix: 修复由于多线程竞争可能导致的崩溃 * fix: 修复长时间运行之后行号不更新的问题 * fix: 修复在脚本 sleep 函数执行时暂停之后无法恢复执行的问题(TR#1090) * fix: 实现 IO 触发机器人上电或者断电的功能 * fix: 增加安全参校验 * fix: 修复加锁逻辑错误导致轨迹生成线程卡死，机器人运动卡顿的问题 * fix: 处理轨迹规划器算法返回值，避免日志刷屏 * fix: Modbus 信号出错时不参与输入输出动作判定 * fix: 优化 setPlanContext 接口, 减小崩溃概率 * fix: 修复联动输入动作无法触发(程序状态没有默认值) * fix: 增加多线程竞争互斥锁，避免可能的崩溃 * fix: 修复参数检查打印信息错误 * fix: 修复规划器可能会卡死在 Aborting 状态的问题 * fix: 增加多线程锁 避免崩溃 * fix: 解决点击上电按钮状态不切换的问题 * fix: 修复意外断电之后机器人状态切换错误 * fix: 解决诊断数据记录导致崩溃问题 * fix: 修复更改 Modbus 信号的设备名字之后信号的配置未更新的问题 * fix: 重构诊断数据记录机制 * fix: PlanContext 读写加锁，避免可能的崩溃 * fix: 修复没有Modbus信号时调用 modbusDeleteAllSignals 导致ProtectiveStop的问题 * fix: 解决 modbus 模块可能崩溃的若干问题 * fix: 修复可能的崩溃(#105) * fix: 实现 Modbus 信号输出状态逻辑 * fix: 优化删除所有信号的逻辑 * fix: 解决解除保护性停止时的飞车问题 * fix: 优化轨迹队列清空的逻辑 * fix: 安全超限状态从硬件抽象层读取, 碰撞暂停逻辑优化 * fix: 修复运行时信号处理时序, 避免重复reset * fix: 实现联动IO移动到Home位置的功能 * fix: 温度超限弹窗避免一直触发 * fix: 增加联动IO处理逻辑 * fix: 优化日志输出文字 * fix: 梳理安全模式状态机, 恢复模式进入和退出逻辑优化 * fix: 解决AsyncLockFreeQueue中变量赋值时back函数存在的崩溃问题 * fix: 修复debug模式下运行程序轨迹队列崩溃的问题 * fix: 修复取消轨迹时因为遗漏取消轨迹规划的第一个点导致的机械臂停止时超速问题 * fix: 修复暂停后继续运动或者暂停后取消运动造成的飞车问题 * fix: 更新aubo_description * fix: 完善力控功能 * fix: 禁用碰撞之后进入暂停状态 * fix: Modbus批量读取失败之后尝试单独读取 * fix: 实现接口 modbusDeleteAllSignals * fix: 优化 Modbus 批量更新逻辑 * fix: 恢复之前检查是否处于暂停点，否则拒绝恢复操作 * fix: 修复Modbus增删之后崩溃的问题 * fix: 优化 Modbus 客户端, 统一Modbus通讯业务到一个线程 * fix: 修复安全状态在recovery模式的时候不可以设置碰撞等级(底座参数)的问题 * fix: 增加记录故障诊断数据功能 * fix: 修复拖动示教使能两次之后无法退出的问题 * fix: 修复 RunningGuard 逻辑错误导致程序暂停的问题 * fix: 重写 modbus 主站逻辑 * fix: 实现二级缩减模式、安全停止、运行保护等IO功能 * fix: 修复数字输出或者模拟输出设置输出功能之后重复设置IO的问题(TR#1037) * fix: 机器人硬件抽象层配置文件 options 可以不给 * fix: 修复modbus请求从站大于100的地址数据时候失败的问题 * fix: 完善轨迹进度的计算 * fix: 完善逆解打印信息(tcp和dh补偿参数) * fix: 修复设置tcpoffset时判断是否重复的逻辑问题 * fix: 修复设置tcp不生效的问题 * fix: 安全限制校验增加误差容忍值，避免由于采用误差导致机器人安全超限的问题(TR#944) * fix: 优化程序指针更新逻辑 * fix: 修复安全超限之后日志刷屏的问题; 修正函数拼写错误 * fix: 实现获取运动进度接口 * fix: 优化IO触发事件处理逻辑 * fix: 增加获取modbus对应地址值的请求是否有错误的功能(TR#912) * fix: 简化运动规划器软限位逻辑 * fix: 增加modbus连接失败返回值,完善后置动作执行状态 * fix: 增加批量获取 Modbus 名字、类型和状态的接口 * fix: setPersistentParameters后需要更新RobotMode(TR#856) * fix: 修复modbus连接失败的时候,高频率调用modbusAddSignal接口造成modbus_thread线程cpu高的问题(自旋锁换为互斥量) * fix: 修复日志文件写满之后报错(TR#922) * fix: 从配置文件读取拖动极限参数 * fix: 实现轨迹打磨和恒力输出的功能 * fix: 解决脚本abort后力控未退出问题 * fix: 验证模式下三态开关的动作反了 * fix: 写DH补偿参数到底座后松刹车失败(TR#856) * fix: 完善kw_ftsensor插件,移植数据接收粘包处理代码 * fix: 修复删除modbus信号引发崩溃的问题 * fix: 实现 isPowerOn 接口 * fix: 修复设置寄存器之后没有设置更新时间导致variableUpdated返回错误(TR#866) * fix: 去掉规划时候两个路点太近的提示信息 * fix: 更新算法库0.20.0，增加奇异防护功能 * fix: 完善力控功能 * fix: 增加计算所有逆解功能 * fix: 实现运行工程的时候发生碰撞,通过resumeJoint,resumeLine接口恢复到暂停点并继续运动的功能 * fix: 修复重复启动aubo_control死循环不退出的问题(TR#826) * fix: 升级日志库版本，解决日志文件重命名可能崩溃的问题(TR#763) * fix: 实现获取程序指针的接口 * fix: 配置文件修改为默认使用接口板拖动 * fix: 实时线程绑定的CPU改为CPU0 * fix: servoj改为调用算法tpTargetPointTracking接口 * fix: 优化轨迹被忽略因为轨迹太短的弹窗策略 * fix: 修复配置文件中缺少 options 字段可能导致软件崩溃的问题 * fix: 从配置文件中读取拖动极限参数 * fix: 解决非正常断电情况下，上位机freedrive图标不切换问题 * fix: 无须单独设置电机转子惯量，算法从urdf中读取 * fix: 解决断电后也能使能拖动问题 * fix: 算法调整轨迹点之后做正解 * fix: 完善非运行时的运动发生异常后算法规划器的处理 * fix: 修复运动过程中触发violation,再次上电仍然继续触发violation的问题(算法的轨迹队列未清空初始化) * fix: 修复获取DH模型参数为理论参数 * fix: 完善缩减模式功能 * fix: 增大逆解超时时间 * fix: 增加日志信息 * fix: 运动过程中如果发生逆解失败,脚本运行时状态变为停止(最大速度关节运动停机) * fix: 优化拖动极限位置处理逻辑 * fix: 解决碰撞检测日志刷屏问题 * fix: 启用 console_server * fix: 实现超出机器人软件关节限制范围后的恢复策略 * fix: 完善碰撞等级设置功能 * fix: 修改设置运动学补偿参数到算法的时序 * fix: movePathBuffer 增加关节空间B样条差值类型 * fix: 完善拖动阻尼设置功能 * fix: 碰撞等级默认设置为 6 * fix: 增加动态修正实时线程周期机制 * fix: 不再从硬件抽象层获取机器人型号 * fix: 上电成功后设置DH补偿参数到算法 * fix: 实现获取机械臂真实的dh参数 * fix: 解决拖动极限位置无阻力问题 * fix: 完善机器人模式状态机(poweroff->maintaince) * fix: 增加坐标系标定功能 * fix: 完善servoJoint功能 * fix: 修复断电时的机器人状态机相关逻辑 * fix: 删除获取规划最大速度和最大加速度接口 * fix: 修复无法断电的bug * fix: 断电之前检查是否已经断电，如果是，则不进行重复操作，避免日志刷屏 * fix: 运动规划器初始化时不对速度/加速度限制修改 * fix: 从配置文件读取碰撞阈值 * fix: 拖动阻尼从配置文件读取 * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除 setLoadDynamicParameterInSensor接口 * fix: 修改碰撞/拖动配置参数 * fix: 修复RobotModel中的最大关节加速度相关错误 * fix: 优化轨迹运动属性的设置 * fix: 升级算法库0.16.0 * fix: 整理规划最大速度和最大加速度逻辑 * fix: 为movePathBuffer接口执行的轨迹点分配id * fix: 修复setCirclePathMode接口问题 * fix: 实现碰撞恢复逻辑 * fix: 增加是否开启碰撞检测配置 * fix: 优化碰撞逻辑 * fix: 算法单独处理计算重力矩 * fix: 修复缩减模式速度不减小的问题 * fix: 升级安全配置接口 * fix: 优化拖动逻辑 * fix: 重构(简化)安全IO 逻辑 * fix: 轨迹队列为空时getExecId返回值为-1 * fix: 拖动功能适配 * fix: 添加圆弧路径模式选择 * fix: 修复拖动示教被错误的切换到None类型的伺服模式的错误 * fix: 更新aral0.15.3,完善缩减模式过程 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口(TR#439) * fix: 增加碰撞检测代码逻辑 * fix: 修复轨迹记录文件大小没有限制的问题 * fix: 解决调用pathOffsetEnable时aubo_control崩溃问题(TR#447) * fix: 修复机器人安全状态是Fault,硬件抽象层与接口板断开连接后,疯狂调用断电函数问题 * fix: 升级算法到0.15.1,修复moveSpline中的部分错误 * fix: 修复松刹车过程中状态机的错误 * fix: 普通锁改为原子锁 * fix: 优化指令执行时序 * fix: 实现通过信号(-34)重启软件功能 * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 实现脉冲输出接口 * fix: 区分运动指令和非运动指令，允许非运动指令在脚本运行期间通过SDK调用 * fix: 修复画圆问题 * fix: 定时器接口作为任务放在RT线程中 * fix: 解决doReleaseBrake执行后机器人状态不切换问题 * feat: servoJoint 初步实现 * fix: 修复示教运动抖动问题 * feat: 实现定时器接口 * fix: 修复数据库表名语法错误的问题 * fix: 修复碰撞等级和碰撞策略接口 * fix: 增加il2_队列的重试逻辑 * fix: 解决aubo_control内部调用alarm报警告的问题; 优化工作线程，降低CPU使用率 * feat: 增加配置文件版本升级逻辑 * fix: 修复更新数据少一个周期的错误 * fix: 修复modbus更新多个slave设备数据时只按照一个设备更新的错误 * fix: 优化modbus-rtu更新数据间隔时间 * fix: 优化modbus请求次数,合并相同请求项一次读取多个数据 * fix: 增加算法调用日志记录 * feat: 实现 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: 梳理sync_move的指令性接口 * fix: 梳理并实现force_control,motion_control,trace指令性函数 * fix: 梳理并实现io_control,robot_config指令性函数 * fix: 梳理实现serial,socket,runtime_machine指令性质接口,更改register指令性质接口为运动规划之后执行 * fix: 梳理实现Register指令性质接口 * fix: 增加modbus tcp连接时候针对端口参数的解析 * fix: 修复触发canbus_err后一直发送此错误的问题 * fix: 调整modbus数据更新时间(tcp:10ms rtu:60ms*信号个数+10ms) * fix: 完善modbusGetSignalStatus返回值 * fix: 将modbus输入动作处理移到io_control * feat: 增加离线轨迹回放功能 * fix: 细化modbus中的锁和超时时间 * fix: 完善算法层面错误码到软件层面的错误码转换 * fix: 修复modbusDeleteSignal函数过早删除设备的问题 * fix: 实现modbus输入Action功能 * fix: 修复不能删除modbus设备列表的逻辑问题 * fix: 修复硬件抽象层接口没有捕获的问题 * fix: 修复getPlanContext首次获取的行号错误的问题(脚本行数变化的时候会触发此bug) * fix: 修复发送modbus-tcp自定义数据操作造成读modbus-tcp数据操作失败的问题 * fix: 修复modbus-rtu不能读取多组signal数据的问题 * feat: 更新 common_interface, 增加数字输出脉冲输出接口 * fix: 实现modbus rtu对外接口功能 (aubo_description) * fix: 修改aubo_C10对应文件 * feat: 添加aubo_C3机械臂 * fix: 调整C3类型工厂模式与序列号模式所对应的实际模型名称(TR#1251) * fix: 修改工业机器人配置 * fix: 固定量产接口板更多的安全IO配置 * fix: 修改虚拟模型urdf关节范围 * feat: 增加iS10配置文件 * feat: 增加iS20配置文件 * feat: 添加is系列控制柜配置文件 * fix: 类型汇总中添加工厂模式所支持类型 * feat: 添加各机器人基础型号配置文件 * feat: 添加i20_BZL配置文件 * feat: 添加博智林i20_BZL机械臂urdf,stl,3ds文件 * fix: 更新i3、i5L动力学参数 * fix: 更新iS7显示模型 * feat: 添加及修改iS10iS20显示碰撞模型及srdf文件 * feat: 添加iS10 、iS20urdf * feat: 添加及更改urdf动力学参数 * fix: 更新iS5，iS7碰撞显示模型 * feat: 添加i10_CM01机械臂相关信息 * fix: 修复接口板IO配置错误 * fix: 更改轴线方向 * fix: 修复aubo_E3型号对应配置文件和模型不存在的问题 * feat: 添加工业机器人配置文件 * feat: 添加工业机器人dyxd相关信息 * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA. * feat: 增加型号汇总配置文件 * feat: 添加i20L_1900 STL碰撞模型文件及URDF SRDF文件 * fix: 更新i系列量产版本关节极限范围 * fix: 更新 i10 安全参数预设值 * fix: 增加安全预设值配置 * feat: 添加aubo_i20L_1900机械臂 * fix: 显示模型中3ds更改为DAE * fix: 添加 i10H支持 * fix: 添加 gazebo 仿真所需文件 * fix: 修复模型文件链接错误导致无法加载部分型号机器人的问题(TR#885) * fix: 更新i20显示模型，添加i20L机械臂显示模型 * fix: 更新aubo_T12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_T6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i20 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i16 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i10 urdf 动力学参数 * fix: g更新aubo_i7 urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-BH6W urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-NET urdf动力学参数，添加srdf文件 * fix: 更新aubo_i5H urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i3 urdf 动力学参数 * fix: aubo_T6 srdf wrist3_Link * fix: 增加安全IO功能配置是否固定选项 * fix: 增加aubo_i5-BH6W奇异防护参数 * fix: 增加aubo_i5-BH6W传感器安装位姿 * fix: 更新i5-BH6W关节运动范围 * fix: 增加aubo_i5-BH6W型号配置文件 * fix: 更新i5,i5-BH6W动力学参数为验证的参数 * feat: 添加遨博机器人参数汇总表 * feat: 添加适用于柏惠维康项目末端有六维力传感器的i5机械臂相关文件 * fix: 修改i10urdf动力学参数 * fix: 修改i5urdf动力学参数 * fix: 修改i20_TD相关文件 * fix: 更新i16urdf文件 * fix: 更新i12urdf文件 * fix: 更新i10urdf文件 * fix: 更新i5urdf文件 * fix: 更新i3urdf文件 * fix: 更新T6urdf文件 * fix: 修正i5-NET动力学参数及关节参数 * fix: 优化 VO,CO 名称(TR#706). * fix: 更新is7负载设置 * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). * feat: 添加i5-NET(协作事业部产品，仅改URDF中DH，显示模型) * feat: aubo_S5相关文件，动力学参数需要再改 * fix: 修复aubo_i3.urdf 错误 * fix: 精简机器人配置参数 * fix: 调整模拟量输出顺序 * fix: 增加S系列和IS系列的模板 * feat: 增加给机械部的型号导入模板 * fix: 修改aubo_S3机械臂urdf、碰撞模型、显示模型 * fix: 更新 aubo_S3 渲染模型 * fix: 修复aubo_S3文件名错误 * feat: 添加i_H机械臂相关信息 * feat: 增加 Io function_lock 属性. * fix: 安全IO配置合并进入可配置IO * fix: 调整link2坐标系后修改对应模型及URDF * fix: 修改iS5显示模型 * fix: 更新s3打包姿态 * fix: 在i5基础上更改DH，未更改关节相关信息，用于计算解析解 * feat: 新增aubo_S3产品模型 * fix: 修改T6DH参数 * feat: 新增iS7型号,修改IS5为iS5 * feat: 添加IS5模型 * fix: 更新模拟输入输出的名字(TR#228) * feat: 添加stl，3ds模型生成方法 * feat: 添加T6机械臂显示模型碰撞模型srdf及urdf文件 * fix: 修复部分文档格式 * fix: 修改i7机械臂link0模型坐标系至底面中心 * fix: 修改i7机械臂3ds显示模型 (aubo_scope) * fix: 优化运行提示信息(TR#1473) * fix: 优化 If 节点脚本生成逻辑(TR#1526) * fix: 优化 SetNode 单脉冲信号名切换不刷新问题(TR#1579). * fix: 修复路点预览机器人模型丢失问题. * fix: 改进设置-更新界面，网络不通时连续弹窗问题(TR#1576) * fix: 修复模板中码垛节点加载工程时未对变量进行初始化的问题(TR#1573) * fix: 修复 connect 界面,连接与断开连接失败(TR#1570). * fix: 示教器崩溃日志文件控制数量在30以内(TR#1552) * fix: 子程序重复load需要先清理以避免路点出错(TR#1553) * fix: 修复程序名成带 # 号无法运行程序(#488). * fix: 修复轨迹生成错误及祖父节点压缩时,轨迹不刷新. * fix: 移植翻译. * fix: 修复程序恢复运行时,会停止(TR#1544). * fix: 修复首页运行状态不更新问题(TR#1560). * fix: 修复断点显示不全问题(TR#1563). * fix: 修复整圆轨迹的刷新. * fix: 修改圆节点解释(TR#1520) 及修改直到节点下拉框内容误删. * fix: 修复设置节点下拉框内容更新(TR#1513). * fix: program新建与打开时都清一下断点(TR#1543) * fix: 完善ssh设置节点对端口转发功能的设置(TR#1488) * feat: 增加主程序调用子程序，运行时需到界面二次确认(TR#1207) * feat: 添加U盘导入筛选(TR#1485). * fix: 更新翻译库. * fix: 修复剪切、粘贴节点崩溃问题. * fix: 改进安装页面各个子节点view的创建与清理(TR#1512) * feat: 增加查看工程详细信息功能(TR#1470). * fix: 整圆改成复选框(#478) * fix: 修复安全状态显示. * fix: 修复开始序列节点与主程序节点不同步(TR#1532). * fix: 修复安全机器人限制,数值和单位显示不正确(TR#1529). * fix: 解锁安全界面时,点击应用按钮再断电(TR#281). * fix: 修复第一次设置密码无法应用. * fix: 修复安装设置,程序无法自启动(TR#1514). * fix: 修改圆周移动描述(TR#1520). * fix: 修复整圆轨迹生成(TR#1475). * fix: 修复单位与负载限制输入不匹配(TR#1492). * fix: 日志诠释信息添加翻译. * fix: 添加路点变量类型,修改变量类型生成的脚本. * fix: 修复由于解析离线轨迹文件导致的闪退的问题(TR#1302). * feat: 增加暂停时操作(TR#601)(TR#137). * fix: 修复拖动阻尼配置界面输入栏的修改无法被保存的问题(TR#1490) * fix: 更新翻译 * fix: 优化 CircleMoveNode 插入逻辑，去掉前面路点验证，随意插入. 解决粘贴 CircleMoveNode 会多插入一个路点的问题(TR#1507). * fix: 优化 CircleMoveNode 脚本(TR#1501). * fix: 改进安装-安全io页的选项填充逻辑(TR#1517) * fix: 优化机器人状态、安全状态等更新逻辑 * fix: 修复路点里面修改与设置变量不更新定义树. * fix: 修改复制粘贴节点不显示图片. * fix: 修复关闭工厂模式后,软件会重置英文(TR#1484). * fix: 优化 Folder 节点脚本缩进美观. * fix: 改进安装新建逻辑，针对安全部份添加保持数据选项(TR#1472) * fix: 改进待翻译文件，补上tr。(TR#1407) * fix: 安装文件添加版本信息 * fix: 改进设置-密码设置页的相关提示信息(TR#1458) * fix: 优化其他页面切换至程序页面时，自动触发 openView 等更新机制. * fix: 优化 Set 节点 TCP 和碰撞等级选择后显示空的情况. * fix: 修复“日志-文件下载-选择优盘-选择”无反应(TR#1368) * fix: 清理功能添加快捷方式选项. * fix: 逆解后,有时某些轨迹未生成. * fix: 优化压缩节点显示,修复压缩节点移动时,行号闪烁. * fix: 修复安装设置中 model 初始化多次调用导致的退出崩溃问题. * fix: 实现获取节点所有未压缩节点的逻辑 * fix: 优化设置-清理页面，调整颜色标签的顺序 * fix: 优化 IoModel 清空逻辑，降低新建工程时的耗时 * fix: 改进待翻译文本 * fix: 修复循环节点中文环境下生成脚本错误导致工程无法运行的问题(TR#1462) * fix: 优化预览轨迹生成逻辑，减少大工程加载时主页面假死的问题 * fix: 修复圆前没有路点时,崩溃. * fix: 上下移动操作时,界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修复上下移动时崩溃及压缩节点显示不正确(TR#1464). * fix: 更新模型库tag(TR#1251) * fix: 改进设置-清理页面的ui * fix: 安装文件中的“int64”改为对应int64_t类型 * fix: 优化界面交互，将初始化节点始终显示; 优化初始化节点和空节点操作使能. * fix: 添加绘制轨迹时,交融半径过大提示. * fix: 修复因压缩节点发生的错误(Move类型切换,粘贴,撤销),及设置是否压缩显示不正确(#482). * fix: 修复 Loop 节点循环 n 次过程中，脚本中的循环变量与实际变量不符(TR#1454). * fix: 修复“直到”节点生成脚本中的错误 * feat: 工程文件对应的安装文件找不到时提示用户. * fix: 调整拖动阻尼配置界面的控件和边缘的距离 * fix: Move 节点类型切换时不判断压缩节点. * fix: 修复圆弧节点预览轨迹生成错误(TR#993) * fix: 安装文件加载时向控制器发送安装脚本, 实现对配置的真正加载 * fix: 实现通过IO控制系统关闭功能 * fix: 修复 SetNode 碰撞等级复选框更新问题. * fix: 去掉设置默认负载时,设置当前负载. * fix: 修复 DirectionNode 自定义 Feature 问题(TR#768). * feat: 压缩节点 xml 属性增加 suppressedComment. * fix: 删除节点时takeRow放到undoRedoClear的上方,这样takeRow中触发closeView的时候可以获取到datamodel中保存的数据 * fix: 修复脚本节点加载和保存文件从相对目录开始(#471) * fix: 修改日志错误图片显示错误及优化插入. * fix: Home 关节角度设置到控制器层 * fix: 修改获取 tr 文本. * fix: 修复编程-直到-工具接触-引导语，将“Therobot”改为“The robot” * fix: 修复断电时,移动界面操作机器人,报错不符. * fix: 程序的滑动条移动时，指针也跟随移动(TR#1449). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-启动页ui元素(TR#1327) * fix: 待翻译文本补上tr()。(TR#1442) * fix: 改进设置-清理页的显示效果 * fix: 修复编程-运行中，暂停和恢复在切换中导致程序无法恢复运行(TR#1424) * fix: 末端速度显示单位修复 * fix: 优化 SetNode Output 切换后 expression 输入框有效性交互. * fix: 修复在路点已定义但不可到达的情况下路点界面不提示路点不可到达的问题 * feat: 程序变量初始化节点添加按键样式 * fix: 优化 SetNode ModbusIO 测试功能. * fix: 优化 SetNode Output 使能. * fix: 优化 AssignmentNode 引用已删除的安装变量时界面交互. * fix: 设置值界面已隐藏,暂时注释掉. * fix: 修复关节限值中的范围标识不清(TR#1446). * fix: 修复英制时,自定义有效负载设置错误(TR#1441). * fix: 解决编程树里粘贴按钮隐藏的崩溃问题(TR#1345) * fix: 优化界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 修复子程序,线程节点上下移动操作时，界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修改显示tcp实时速度时所调用的接口 * fix: 优化线程节点的引导语(TR#1374) * fix: 修复日志-文件下载-选择优盘-选择无反映(TR#1368) * fix: 改进安装-安全-关节限制，兼容web生成的安装文件(TR#1435) * fix: 改进插件加载，规避可能的崩溃。(TR#1416) * fix: 改进设置-插件页的重启按钮对应功能 * fix: ThreadNode 中跟踪程序处理功能需求不明确，暂时隐藏(TR#1375). * fix: 优化 Modbus 状态更新逻辑健壮性(TR#1434). * fix: 软件更新版本切换逻辑(TR#1396). * fix: 修复第一次连接,负载未显示正确(TR#1402). * fix: 修复安全状态显示以及负载的错误设置. * fix: 增加日志缓存大小, 避免可能的崩溃 * feat: 模板中码垛节点实现对中文的适配 * feat: 增加界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 优化文件名过长显示(TR#1399). * fix: 配置 io 在安全 io 配置后, io 设置界面不显示(TR#1385). * feat: 增加自动连接功能(TR#646). * fix: 优化 SetNode 翻译(TR#1360). * fix: 联动 IO 不在 IO 配置界面中显示(TR#1386). * fix: 更新 sdk 接口, 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修复 ThreadNode 中文脚本错误(TR#1375). * fix: 关机时,程序文件,安装文件未保存提示(TR#1401). * fix: 修复负载节点切换节点时显示错误(TR#1361). * fix: 修复设置节点,初值没有正确显示. * fix: 修复设置节点脚本值设置错误(TR#1406). * fix: 修复路点速度与加速度最大值不生效(TR#1380). * fix: 把安全状态弹窗加回来. * fix: 修复 IP 键盘 ipChanged 信号触发多次问题. * fix: 拖动阻尼设置节点添加数据的保存,打开时加载datamodel保存的数据,上电时会对拖动阻尼参数进行设置(TR#1405) * fix: 修复从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修复设置-文件传输，将“保存”按钮改为“应用”橘色(TR#1356) * fix: 修复脚本节点加载和保存文件要从相对目录开始(TR#471) * fix: 处理可能会抛异常的any_cast(TR#1310) * fix: 改进安装-安全io，抹去三档位使能添加的选项 * fix: 修复安装Home节点界面显示关节角度间隙不统一的问题 * fix: 主界面上的负载显示与安装节点中的统一为小数点后3位(TR#1278) * fix: 专家模式中添加工业机器人标零按钮 * fix: 修复打开工程文件日志中显示加载安装设置文件路径错误. * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改设置语言界面重启按钮的逻辑(TR#1382). * fix: 路点节点中设置固定点接口去掉将带tcp的位姿转化为不带tcp的位姿这一步 * fix: 修复路点节点在路点未定义的情况下会提示路点不可到达的问题 * fix: 修复码垛节点界面当前状态现实错误和多个码垛节点重名的问题 * fix: move节点中判断feature时添加对variablefeature类型的判断 * feat: 修改模板下的码垛节点的界面以及操作逻辑 * fix: 更新翻译. * fix: 修复 SetNode 下拉列表内容显示(TR#1359). * fix: 添加安全状态显示(#474). * feat: 增加从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修改停止程序没有成功,界面卡死(TR#1346). * fix: 修改 Move 节点中与 ConfigType 相关的节点添加逻辑. * fix: 修改 Move 节点切换类型判断. * fix: 添加缺失的节点(TR#790). * fix: 修改 QPlainTextEdit 行号不更新. * feat: 增加打开工程文件时自动更新对应安装设置文件(TR#1243). * fix: 改进编程-setnode，在树上的文本显示 * fix: 处理程序文件文件名中的特殊字符 * fix: 机械臂替换选择否需要密码验证(TR#940) * fix: 解决粘贴waypoint节点时view显示不正常的问题(TR#1353) * feat: 增加 MoveS 功能(TR#995). * fix: 修复整圆功能生成脚本错误的问题. * fix: 修复路点节点下的直到节点压缩之后脚本生成错误 * fix: 更新整圆脚本生成逻辑 * fix: 修复 ElseIf/Else 节点压缩之后 If 节点脚本生成没有 end 的问题(TR#1354) * fix: 优化变量路点脚本生成(考虑坐标系) * fix: 修复弹窗节点死循环程序崩溃问题(TR#1129) * fix: 修复打开工程之后工程名字带 * 号的问题 * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化添加节点后展开逻辑. * fix: 优化部分情况输入错误表达式崩溃问题(TR#1265). * fix: 修复 v0.23.6 在安装-一般-工具中心点，若位置参数的测量中路点不合理，设置弹窗提醒(TR#1264) * fix: 改进program的wait-node,避免偶发崩溃(TR#1339) * fix: 更新翻译 * fix: 避免工厂模式在汇总文件格式错误时的崩溃(TR#1350) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) * fix: 修复安装-特征，没有图片内容时，后面的内容往前移动(TR#744) * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改 modbus 信号状态图标显示. * fix: 优化安装设置中创建的数据在程序节点中引用时被删除后的交互逻辑(TR#768). 优化相关程序节点逻辑. * fix: 优化 DirectionNode 翻译. 优化 Base,Tool isResolvate 逻辑. * fix: 优化注释节点，无内容时为有效. * fix: 优化 Until 节点有效性判断(TR#1201). * fix: 修复 V0.24.1 日志-文件下载，导出的日志不全(TR#1303) * fix: 改进编程树中的部分节点的翻译(TR#1276) * fix: 改进io_form,关联操作模式对io项的影响(TR#662) * fix: 设置-清理页面，隐藏安装的版本文件夹里面的详细情况 * fix: 安装设置中的负载节点中的负载和重心输入栏在输入数据后会自动保留小数点后需要的位数(TR#1278) * fix: 修改第一次显示没有更新数据. * feat: 增加程序节点画整圆的功能. * fix: 修复 Waypoint 节点添加直到条件之后脚本生成错误(TR#1307) * fix: 优化脚本生成(waitForMotionComplete 逻辑优化) * fix: 修复子工程记载之后切换程序命令页面和渲染页面崩溃的问题 * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 将字符串“完成”改为“Finish” * fix: 设置-时间页面(#1263) * fix: 设置-系统-文件传输(TR#640) * fix: 修复打开工程崩溃的问题 * fix: 修复修改拖动阻尼时可能引发的崩溃 * fix: 直线运动时,不能选中关节角度(TR#1233). * fix: 运行工程时,首节点添加原点判断(TR#777). * fix: 配置安全参数时,机器人断电提醒(#473). * fix: 更新翻译 * fix: 启动时添加磁盘空间检测(TR#1095) * fix: 调整安装-安全关节范围逻辑(TR#1205) * fix: 修复modbusRTU模式下奇偶校验模式传输错误的问题 * feat: move节点修改tcp和feature后子节点中的waypoint节点会自动检测该点位是否可达(TR#1048) * fix: 修复程序树中顶层节点下移按钮使能(TR#774). * fix: 优化表达式键盘清除功能(TR#1024). * fix: 修复 Wait 节点使用 MODBUS IO 判断 true/false 改为 1/0(TR#1208). * fix: Waypoint 位姿显隐. * fix: 工具 Io 设置输入输出类型(TR#1260). * fix: 修改时间设置(TR#1279). * fix: 改进安装-安全io设置页面 * fix: 更新description * fix: 改进工厂模式获取支持类型的方式(TR#1274) * fix: 优化 if/elseif/else 节点的脚本生成 * fix: 新增对虚拟机器人的控制小程序 * fix: 修复modbus界面切换modbus类型会导致错误显示多个相同信号(TR#1000) * fix: 修复拖动阻尼设置节点界面输入框高度不一致的问题 * fix: 原点生成脚本时,添加时间(TR#830). * fix: 修改机器人重连按钮刷新(TR#1230). * feat: 安装设置中添加拖动阻尼配置节点(TR#455) * fix: 添加翻译(TR#1253) * fix: 改进安装-安全io页面选项填充逻辑 * fix: 模拟io的output设定action后 禁掉拖动操作(TR#1161) * fix: 改进文件清理时的卡顿(TR#1236) * fix: 改进filedialog，解决隐藏的键盘失焦问题(TR#1203) * fix: 改进moveform,关节按钮添加禁用状态(TR#1199) * fix: 去除负载联动. * fix: 添加 modbus 状态, 优化负载界面联动. * fix: 改进checkform * fix: 固定checkform按钮状态 * fix: 修复保存工程时可能崩溃的问题(TR#1229) * fix: 修复直到节点 REACHED_WAYPOINT 一直未定义的问题(TR#1046) * fix: 设置节点设置 DI 输出时不再等待运动结束 * fix: 更新description * fix: 配置界面和安全原点配置联动(TR#755). * fix: 修改 Waypoint 位姿显隐(TR#751). * fix: 修复安装节点离线轨迹播放进度条没有显示的问题(TR#622). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-安全部分数据处理流程 * fix: io界面-Modbus 显示时,筛选未定义类型不显示(TR#1217). * feat: 增加 hhtp 服务 * fix: 避免程序在析构过程中调用日志库 * fix: 负载设置实现联动,实时刷新,添加了当前负载图标(TR#1091). * fix: 改进check_form页面 * fix: 设定设置-时间设置页面，时间编辑控件不弹出键盘(TR#1216) * fix: 安全io设置，当"操作模式"被固定后，为其加“未分配”选项(TR#799) * fix: 手动自动模式添加翻译(TR#971) * fix: 移动界面-对齐按钮添加范围检查 * fix: 改进安装-安全-关节限制页键盘范围限制逻辑(TR#850) * fix: 设定编程树中的empty节点为不可删除状态(TR#956) * fix: 优化 Until 节点有效性判断. * fix: 修复 DirectionNode 自定义方向默认数组格式 "[]" 改为 "{}". * fix: 优化 DirectionNode 方向输入框为表达式格式键盘; UntilNode Distance 输入框浮点数键盘. * fix: 优化加载工程逻辑; 优化 Waypoint 涉及逆解操作的逻辑; * fix: 优化表达式键盘中通过外接键盘实现的粘贴内容无效问题(#468). * fix: 优化 Render 截屏功能，修复部分情况界面绘制残留问题. * fix: 添加方向,圆节点后,点击关节运动界面,禁止切换(TR#1114). * fix: 优化表达式键盘光标在开头时插入数据逻辑(TR#789). * fix: IO 设置界面, Modbus 信号禁用修改及添加默认名称(TR#978). * fix: 工具 IO 进行修改,更新 IO 界面状态(TR#1174). * fix: 优化软件盘初始化内容逻辑; 优化 IP 输入框交互. * fix: 优化 Script 节点交互(#467). * fix: 解决 waypoint 节点在直线运动中时计算真实关节角时出错的问题 * fix: 解决tcp使用测量始终在修改默认tcp的问题(TR#1066) * fix: 解决示教器程序正常退出崩溃问题(TR#1112) * fix: 修复 TCP 脚本生成错误 * fix: 优化路点节点生成 TCP 相关脚本逻辑(使用激活的 TCP 时, 不生成 TCP 相关脚本) * fix: 优化 GlobalUniqueModel 重命名引用计数逻辑, 修复复制多个同名节点，删除其中一个其他同名节点名字变空问题(TR#1044). * fix: 优化逆解调用卡顿问题. * fix: 优化死循环脚本生成，避免脚本运行时无法停止 * fix: 解决启动向导生成配置后系统不关机的问题(TR#1170) * fix: 优化日志下载功能，修复 LANDrop 下载空文件问题. * fix: 修复安装节点离线轨迹播放提示保护性停止的问题(TR#1160). * fix: 优化 Move 默认 TCP 选择. * fix: 优化日志下载功能(TR#1084). * fix: 优化压缩节点 isDefiend 逻辑(#469). * fix: 更新安装节点中负载测量界面的提示语句(TR#1002) * fix: 长时间停留,日志刷新(TR#1165). * fix: 优化脚本缩进. * fix: 改进待翻译源文本的格式 * fix: 改进机械臂切换,配置文件修改逻辑(TR#1162) * fix: 统一主页与安装-负载页的负载显示精度(TR#974) * fix: 修复 Modbus 信号配置动作无法生成脚本并无法保存的问题 * fix: 优化脚本缩进. * fix: 改进popup类弹窗缓存，允许文本为空的情况 * fix: popup类弹窗添加缓存(TR#1129) * fix: 为popup这一途径的弹窗的正文加上时间 * fix: 改进program-设置负载，自定义负载的数据精度显示(TR#1134) * fix: 增加工程文件兼容处理 * fix: 修复可能导致新打开的工程文件名边上就有星号的问题 * fix: Set 节点优化，IO选择与IO界面重命名同步 * fix: 修复加载程序频繁调用逆解导致界面卡死的问题 * fix: 解决添加圆节点崩溃问题 * fix: 修复 IO 界面 Modbus 信号在初始化全部显示为高电平的问题 * fix: 修复软件盘崩溃问题. * fix: 修复modbus批量添加,信号地址不正确(TR#1147). * fix: 脚本预览下禁用文件打开、新建(TR#1141). * fix: 改进安装-负载-测量功能的ui显示(TR#815) * fix: 解决安装，切入安全部份导致数据干净状态被变更的问题(TR#1127) * fix: 改进快捷方式清理，清理不存在版本路径的快捷方式(TR#1115) * fix: 优化软件盘机制，解决目标控件突然析构导致崩溃问题(TR#1126). * fix: 修改U盘导入文件操作(TR#655). * fix: 优化 Wait 节点 Io 显示类型(TR#1131). * fix: 优化表达式键盘下拉框较小，内容较多时不方便浏览问题(TR#1132). * fix: 优化批量添加信号界面(TR#1148). * fix: 修复碰撞等级配置和 Set 节点脚本生成错误 * fix: 修复打开新的配置文件不会更新 Modbus 信号的问题 * fix: 增加移动到第一个点的误差限制 * fix: 处理program文件名带空格导致的脚本无法执行问题(TR#1085) * fix: 修复 Timer 节点中文脚本问题(TR#1109). * fix: 解决下拉框切换无法及时在脚本中设定payload的问题(TR#1134) * fix: 修复安装-工具中心点页下拉框当前选中项不是default项的问题(TR#1138) * fix: 添加xsd验证xml工具类 * fix: 修复U盘导入界面,图标覆盖(TR#651). * fix: 更新翻译 * fix: waypoint节点计算真实角度时设置tcp后添加一个10ms的等待,等待tcp设置完成(TR#1102) * fix: waypoint节点判断是否已定义添加在fixedpos情况下对realpos和realjoints是否成功的判断(TR#1048) * fix: waypoint节点图片显示为真实关节角和位姿(TR#964,TR#1048) * fix: 中文输入时,错误提示框关闭(TR#1105). * fix: 为inputdialog的按钮设定可翻译文本(TR#971) * fix: 改进安装-特征编辑点位置不触发文件名带星的问题(TR#973) * fix: 修改重启提示样式(TR#869). * fix: 修复安装节点离线轨迹轨迹播放时，点击取消按钮，播放图标显示错误的问题(TR#1108). * fix: 修复 modbus 界面操作的逻辑问题 * fix: modbus 配置生成脚本 * fix: 优化Modbus点击设置逻辑 * fix: 修复 Modbus 脚本生成错误 * fix: 修复软件升级可能引发的崩溃 * fix: 优化IO触发弹窗消除逻辑 * fix: 处理QLayoutItem可能引发的退出崩溃 * fix: 修复安装节点离线轨迹播放功能，弹窗提示超限的问题(TR#1097). * fix: 插件设置界面提示重启功能(TR#869). * fix: 程序节点顺序修改(TR#943). * fix: 改进shutdown() * fix: 改进机械臂替换弹窗询问 * fix: 改进停止-下电超时等待 * fix: 更新翻译 * fix: 改进下电逻辑，添加状态判断及处理(TR#1088) * fix: 改进设置-清理界面获取当前版本的方式 * fix: 改进安装文件内容变动名称带星问题(TR#982) * fix: 检测可能机械臂替换但用户选否，暂不写入组件更换。 * fix: 改进主页中payload的数值及单位显示更新(TR#975) * fix: 修复程序正常退出也会崩溃导致下次启动弹窗的问题(TR#733) * fix: 修复无法固件升级的错误 * fix: 修复程序可能的崩溃问题 * fix: 默认关闭日志界面的信息刷新，降低SDK调用频率 * fix: 修复负数变量不显示负号的问题(TR#1078) * fix: 修复几处可能的崩溃 * fix: 修复多次切换工程之后程序崩溃的问题(TR#1083) * fix: 修复点击运行按键再取消之后运行按键被禁用的问题(TR#1072) * fix: 优化固件升级失败弹窗提示信息 * fix: 更新 robot_math 库. 优化圆弧轨迹两点重合实现(TR#967). * fix: 键盘文字提示不全(TR#1039). * fix: 解决上一次提交之后导致网络无法连接的问题 * fix: 脚本键盘支持换行功能(TR#462). * fix: 修复ssh设置登陆方式失败以及添加密钥后无法正常免密登陆的问题(TR#877) * fix: 特征命名添加限制(TR#968). * fix: 变量名称限制以字母,汉字,下划线开头(TR#968). * fix: 改进msgbox，为部分信息添加上时间(TR#1065) * fix: 增加当前是否处于 Home 时, LO03 信号的变化(TR#710). * fix: 增加批量添加 Modbus 信号功能(TR#969). * fix: 在每次打开网络配置界面时添加更新接口的操作(TR#1063) * fix: 修复payload节点测量时状态提示错误(TR#1002) * fix: 修复tcp节点测量tcp位置界面逻辑错误 * fix: 解决安装-io设置中的下拉框选项错误的问题(TR#1060) * fix: 解决自定义messagebox中按钮文本的翻译问题(TR#1032) * fix: 改进设置清理界面(TR#1042) * fix: 解决安装-IO设置重命名功能失效问题(TR#979) * fix: 调整主页速度调整条显隐(TR#998). * fix: 修复网络配置界面设置空值时会卡住崩溃的问题(TR#1028) * fix: 优化 IPAddress 自定义控件，解决 IP 键盘崩溃问题(TR#1043). * fix: 直线运动重置按钮,重置半径(TR#1017). * fix: 变量名称限制首字母不能是数字(TR#968). * fix: 新建特征,未配置参数时,禁用控件(TR#888). * fix: 检查更新超时退出 * fix: 修复DH参数有时候不显示的问题 * fix: 赋值节点默认不同步 * fix: 修复为变量增加初值导致程序崩溃的问题(TR#1030) * feat: 集成 nodejs 解释器 * fix: 优化获取机器人自由度接口调用 * fix: 通过示教器界面可以暂停由SDK启动的工程 * fix: 改进设置-清理页面ui * fix: 安装-安全-碰撞设置添加对接口的调用，直接设置碰撞等级(TR#626) * fix: 修复网络配置在网络接口过多的情况下会崩溃的问题(TR#1015) * fix: 修复网络由静态修改为自动分配IP后IP不及时更新的问题(TR#729) * fix: 更新翻译. * fix: 优化键盘校验提示框尺寸. * fix: 增加 LinkIO setValue sdk 调用, 修复 LI02 不显示暂停信号问题(TR#708). * fix: 修复文件名有中文，程序无法运行(TR#989). * fix: 修复第二次打开安装设置工程文件会崩溃问题; 优化连接机器人初始化安装设置工程后文件名后带*问题. * fix: 优化部分类型变量中文命名脚本无法执行问题(TR#990). * fix: move节点feature设置联动direction节点(TR#674) * fix: 改进序列号校验为正则表达式方式 * fix: 工厂模式根据summary文件获取所有支持的类型(TR#985) * fix: 优化 Waypoint 节点变量位姿功能(TR#671). * fix: 优化切换 MoveType 后轨迹更新功能(TR#991). * fix: 修复加载工程失败后弹窗无法关闭问题(TR#695). * fix: 优化表达式键盘. * fix: 优化表达式错误信息提示框显示(TR#977). * fix: 修复移动界面目标位置无法输入负数的问题(TR#945) * fix: 改进移动界面-步进模式-姿态中的数据范围限制(TR#977) * fix: 设置-清理界面添加tr(TR#1009) * fix: 检测到机械臂替换-用户选择no ，添加密码验证(TR#940) * fix: 修复新建工程并且有效的时候play按钮灰色不可点击的问题 * fix: 更新翻译，增加 aubo_caps_interface 库翻译. 解决键盘校验信息未翻译问题(TR#996). * fix: 优化 Waypoint, Assignment, SubProg, Timer 等节点键盘重命名校验. * fix: 增加安装设置 Modbus 命名重复校验. * fix: 优化数字键盘外其他类型键盘输入无效时未禁用 Enter 键问题. * fix: 修复无 U 盘时，点击修改 U 盘标签名按钮崩溃问题(TR#957). * fix: 修复路点节点中关节运行到第一个点报错目标不可达的问题 * fix: 改进program-subprognode的名称显示问题(TR#775) * fix: 修复在线编程设置modbus寄存器信号生成的脚本不包含modbusSetOutputSignal lua语句的问题 * fix: 改进moveform中的ui交互，提前判断输入的位姿是否可达(TR#862) * fix: 使控制器发上来的弹窗可以显示多个(TR#817) * fix: 优化启动自动上电及松刹车步骤超时等待时间(TR#647). * fix: 增加 SafeguardStop 状态弹窗提示(TR#897). * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA (TR#762). * fix: ssh设置界面管理授权密钥标题添加翻译项(TR#902) * fix: 优化 WaypointNode 工程文件保存内容. * fix: 优化切换至 MoveForm 时一级导航栏按钮禁用逻辑. * fix: 修复运行进入 MoveForm 移动至第一个路点时，可以切换一级导航栏导致的一系列问题. * fix: 所有调用 getRobotModeType 从 rpc 改为 rtde. * fix: 改进U盘导入页文件类型分类逻辑 * fix: 设置-U盘导入页添加执行特定脚本的功能(#456) * fix: 调用 getRobotModeType 从 rpc 改为 rtde. * fix: 优化启动节点实现流程(TR#647)(TR#646). * fix: 安装设置中机器人限制的默认限制由最大限制修改为最小限制 * fix: 修复modbus在RTU模式下因端口名字错误导致连接失败的问题(#458) * fix: 修复存在 Circle Move 节点时，从 MoveL 切换到 MoveJ 时的提示信息内容. * fix: Circle Move 只能在 MoveL 下有效(TR#932). * fix: 改进moveform中一个lineedit的输入与显示 * fix: 改进moveform页面数据显示精度 * fix: 设置-U盘导入页添加类型支持(TR#657) * fix: 设置-系统-清理 添加清理旧版本遗留桌面图标功能(TR#831) * fix: 避免分线程任务被重复频繁触发，解决清理界面隐藏的崩溃问题(TR#947) * fix: 修复可能的段错误崩溃(TR#948) * fix: 修复SDK调用引发的崩溃问题 * fix: 修复移动界面目标位姿显示错误(TR#945) * fix: 优化安全校验页面单位显示(TR#873). * fix: 安装-安全-碰撞配置隐藏掉运动限制初值的设定(TR#928) * fix: 改进安装-负载页面的数据变动通知(TR#879) * fix: 在安装-安全部份切走页面时，清空密码(TR#933) * fix: 更新启动向导部分对键盘的调用 * fix: 添加使用正则的序列号校验类 * fix: 设置-恢复出厂设置调整到安全类别下(TR#935) * fix: 处理waypoint节点界面时间参数问题(TR#899) * fix: 增加 Modbus 无数据缺省页面，优化表格无内容时插入数据，列宽发生变化问题(TR#823). * fix: Installation Modbus Units RTU/TCP 属性区分成两个表格显示(TR#855). * fix: 修复ssh设置登陆方式失败以及添加密钥后无法正常免密登陆的问题(TR#877) * fix: 修复压缩节点的子节点行号不隐藏问题(TR#797). * fix: 修复程序开始按键显隐逻辑 * fix: 修复通过SDK启动工程之后，示教器上无法点击暂停的问题 * fix: 同步定时器与运动指令 * fix: IO触发功能逻辑优化，大部分移动到控制器处理; 解决 TCP/Payload 测量页面逻辑错误; 修复Set节点脚本生成错误 * fix: 修复 Signals Device Names 下拉列表不更新问题(TR#871). * fix: 修复没有 Modbus Device 时，添加 Modbus Signal 崩溃问题(TR#853). * fix: 软件盘优化. * fix: 更换play图标(TR#636),工厂模式添加类型(TR#919) * fix: 数字键盘恢复悬浮小窗口. * fix: 修复不能正确添加或者加载modbus指定信号的问题 * fix: 优化安全 IO 功能，增加固定功能，配置后界面不让切换. 安全 IO 名字从配置文件读取(TR#799). * fix: 安装-负载 添加set now(TR#880) * fix: 改进waypoint节点 共享参数 时间参数相关处理逻辑(TR#899) * fix: 改进move界面ui显示(TR#883) * fix: 注销按钮添加机械臂下电(TR#920) * fix: 调整工厂模式水印位置以避免遮挡(TR#924) * fix: 修复 Loop 节点和 Timer 节点脚本生成错误 * fix: 优化 Modbus 信号更新策略，避免添加信号过多时界面刷新不及时的问题 * fix: 解决 WaypointNode 变量位置设为默认后，程序树中节点标题不更新问题(TR#827). * fix: 从 aubo_description 读取安全设置预设值(TR#450) * fix: 修复Default节点在统一Switch节点中可以多次出现的问题(TR#886) * fix: 修复网络初始化可能导致崩溃的问题 * fix: 更新翻译 * fix: 优化 ModbusIo 界面刷新卡顿问题. * fix: 更新翻译. * fix: 切到安装页面时刷新当前节点页，改进单位切换刷新(TR#807)(TR#845)(TR#851) * fix: 更新aubo_sdk, 适配双机器人切换 * fix: 修复安全IO配置解析错误 * fix: 改进安装-工具中心点中lineedit的范围约束(TR#849)(TR#913) * fix: 改进安装-一般-变量页的ui(TR#840) * fix: 改进ins文件加载，减小延时(TR#854)(TR#890) * fix: 工厂模式添加切换机械臂类型功能(TR#867) * fix: 修复多个脚本节点生成相同脚本错误(TR#905) * fix: 修复筛选固件文件名时的括号匹配错误问题 * fix: 改进安装-安全下部分节点的数据初始化方式(TR#895) * fix: 改进机械臂切换。输入重复序列号会置指定机械臂enable为true(TR#868) * fix: 改进设置-超时锁屏设置页(TR#887) * fix: 改进设置-时间设置页(TR#702) * fix: 更新图标(TR#520)(TR#664) * fix: 修复安全配置不存在时安全关节限制为0导致机械臂无法运动的问题 * fix: 改进modbus内存释放(#458) * fix: 连上机器人之后为SafetyIoNode写机器人默认配置(TR#800) * fix: 解决删除信号时未调用sdk中的删除接口的问题(#458) * fix: 改进安装-安全部份的节点，改进安装页面应用按钮逻辑(TR#613) * fix: 将标准模拟输入显示条做成只读形式(TR#668) * fix: 解决program中文件名称显示的问题(TR#795) * fix: 解决program-set节点页存在的问题(TR#836) * fix: 解决新系统缺少.ssh文件夹的问题(TR#877) * feat: 添加编程时使用modbusIO的功能(#458) * fix: 修复全局变量值在程序运行后不在变量页面显示的问题(TR#820) * fix: 修复机器人切换无法移动等问题. * fix: 改进设置-超时锁屏页ui(TR#864) * fix: 更新序列号校验(TR#861) * fix: 解决安装固件无法获取到进度的问题(TR#630) * fix: 改进“解除弹窗”(TR#587) * fix: 改进启动向导页ui(TR#520) * fix: 更新翻译. * fix: 优化 Lua 脚本生成逻辑 * fix: 升级日志库，解决日志文件自动重命名抛出异常导致崩溃的问题(TR#763) * fix: 修复示教器重启之后报错 unable to bind to port 52637 (TR#785) * fix: 更新脚本生成逻辑 * fix: 修复脚本运行时程序指针图标不更新的问题 * fix: 修复线程内添加Wait节点死循环的问题(#780) * fix: 解决program-set页的ui问题(TR#764) * fix: 解决program-home页中，设置时间未保存的问题(TR#707) * fix: 解决program树中，case default图标缺失问题(TR#781) * fix: 安装-feature树，插件item添加默认图标 * fix: 指定弹窗按钮排布为kde风格，解决按钮排布会变的问题(TR#638) * fix: 改进program-set页，点击原动作也会触发变更的问题(TR#633) * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: 优化 waypoint 界面逻辑. * fix: 优化 Modbus 值更新逻辑. * fix: 修复 ModbusSignal signal_address 保存工程文件后，打开未加载问题. * feat: 增加 ModbusIo value,action 数据 sdk 层接口调用. * fix: 去掉无法创建文件夹'/run/sshd'的报错 * fix: 解决program-set页面，设置tcp，点击测试引发崩溃的问题(TR#766) * fix: 改进配置生成，默认支持真实臂；优化program-direction界面(TR#673) * fix: 改进 设置-清理 页ui部件(TR#769) * fix: 改进超时锁屏页ui * fix: 改进homepath获取，解决开启自启模式找不到工厂模式标志文件问题(TR#798) * fix: 修复离线轨迹程序节点文件名称与程序树显示名称不匹配的问题(TR#637). * fix: 解决安装节点离线轨迹在没有加载轨迹时播放按钮图标与加载轨迹时一样的问题(TR#641). * fix: 改进popup dismiss 弹窗解除(TR#587) * fix: 修复ssh设置界面使能端口转发设置失败的问题,去掉每次设置ssh成功的提示(TR#705) * fix: 改进数据补全页，改进机械臂替换(TR#783) * fix: LO02 暂停信号输出实现(TR#708). * fix: 改进序列号校验、改进配置生成，解决拖动示教取消后图标问题(TR#629) * fix: 设置-系统-文件传输，去掉检查更新功能及界面元素(TR#640). * fix: 修复单选框选中状态禁用后图标，修改复选框选中状态禁用后图标(TR#667). * fix: 修改开始运行工程,运行到第一个点到位范围检测为0.0001rad(0.0058°),避免出现开始运行工程按钮(对勾)乱跳的现象 * fix: 修复开始运行工程时候auto运动到第一个点但是不到位的问题 * fix: featute树中为插件item添加默认图标(TR#664) * fix: tool-io页面设置变动关联io-form更新ui(TR#709) * fix: 安装-general-工具io，添加内容变动通知(TR#709) * fix: 工厂模式添加流程成功后关机(TR#720) * fix: 改进触屏校准的开关显隐，改进清理界面(TR#704)(#452) * fix: 改进已打开文件的名称显示(TR#652) * fix: 排查qApp->exit()崩溃；改进工厂模式； * fix: 更新 aubo_description 库, 优化 VO,CO 名称(TR#706). * fix: 优化 MoveHere 功能点击取消后，SetWaypoint 中 OK 按钮依然禁用、 刚刚 MoveHere 设置的目标值依然存在 等问题(TR#742). * fix: 变更软件升级包下载链接 * feat: 增加 Waypoint 节点相对位置功能里角度的实现(TR#680). * fix: 完善安全参数之安全输入动作 * fix: 优化 MoveHere 界面交互(TR#678). * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: 修复安装节点离线轨迹标题显示异常(TR#700). * fix: 修复 DirectionNode 特征选项不显示用户自定义特征问题(TR#679). * fix: 优化 SetNode Test 按钮使能机制(TR#682). * fix: 稍微改进shutdown函数 * fix: 改进program-setpayload节点的ui(TR#685) * fix: 改进设置-插件页ui显示(TR#642) * fix: 改进bool型输入弹窗的ui界面(TR#677) * fix: 网络设置界面IP显示栏增宽,解决IP数字会被部分遮挡的问题 * feat: 增加 SetNode 测试功能(TR#682). * fix: 完善程序节点 Home 功能(TR#686). 修复禁用复选框看不出选中状态问题(TR#667). * feat: 增加完善日志导出界面实现(TR#396). * fix: 优化 InitVariablesNode 保留上一次运行值 的功能. * fix: 修复insertChildBefore接口在插入含有多重子节点的程序节点时会出现子节点保存内容丢失的问题(TR#645) * fix: 修复 Halt 节点执行完之后还需继续执行一行的问题(TR#681 TR#687) * fix: 优化全局变量脚本生成逻辑 * fix: 屏蔽个别页面切换触发的安装部分数据变动 * fix: 更新翻译. * fix: 优化修改时间功能，可以自动将系统时间自动修改功能禁用，解决未禁用时无法修改时间问题(TR#324). * fix: 修复 InitVariablesNode 保持上次运行值的功能(TR#660). * fix: 适配校验码字体颜色与背景颜色(TR#413). * fix: 改进iomodle中解除弹窗的方式(TR#587) * fix: 优化安装设置界面二级导航布局及样式(TR#420). * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). * fix: 处理异常情况下，更新界面卡住的问题(TR#630) * fix: 改进设置-u盘导入页ui，删除相关过滤选项(TR#559) * fix: 更新序列号校验规则(TR#650) * fix: 改进u盘导入页面ui(TR#559) * fix: 修复速度加速度输入整数变成小数问题(TR#554). * fix: 修复versionform隐藏的越界问题，添加生成工厂模式标志文件的小工具 * fix: MoveForm rx, ry, rz, 姿态，关节 单位统一改为 ° (TR#493). * fix: 暂时隐藏单步调试按钮(TR#503). * fix: 解决部分机器上出现的重启后打开ssh界面时会出现缺失/var/run/sshd文件夹的问题 * feat: 增加加载工程进度条，解决加载较大工程文件界面长时间卡顿问题(TR#507). * fix: 修复压缩节点页面关联反了的问题(TR#632). * feat: 新增保持子程序文件与此程序一起更新功能(TR#602). * fix: 修复 Installation -> Safety -> JointLimitsNode 保存数据功能(TR#541). * fix: 解决复制之后粘贴按键不会使能问题；解决粘贴之后树节点图标不刷新的问题 * fix: 修复打开安装设置文件后，界面未切换至第一个节点问题. * fix: 优化小数位数从最长显示小数点后 15 位改为 14位，解决部分运算导致第 15 位有 1 的问题(TR#554). * fix: 优化 IoSetup 数据变化引发右上角星号功能(TR#572). * fix: 修复程序节点离线轨迹节点加载文件，文件名称显示不全的问题(TR#551). * fix: 修复 Wait 节点脚本(TR#620). * fix: 初步更新 IO MODBUS 界面(TR#397). * fix: 改进启动向导部分英文显示(TR#518) * fix: 添加注销(#449),改进工厂模式对aosd-cat的依赖(TR#569) * fix: iomodle添加解除弹窗(TR#587) * fix: Installation Variables 值更新(TR#598). * fix: 屏蔽 Lua 语法检测功能. * fix: 增加程序无效时 Play 按钮禁用功能. * fix: 完善前面几个提交功能. * fix: 修复节点行号机制(TR#576). * fix: 完善 IoSetup 中 I/O 选项卡控制功能(TR#589). * fix: 修复节点未完成也能运行的问题(TR#604). * fix: 修复翻译问题(TR#606). * fix: 修复压缩节点界面刷新问题(TR#608). * feat: 生成脚本时添加生成FeatureVariable变量功能 * feat: 实现move节点在feature为VariableFeature时可以保存加载的功能 * fix: 恢复出厂设置清理record路径(TR#612)，改进waypoint参数类型选择(TR#616) * fix: 改进设置-u盘导入页的ui(TR#559) * fix: 新建工程时判断重名(TR#529). * fix: 优化程序工程名布局(TR#531). * feat: 实现工程文件保存时保存FeatureVariable的功能 * fix: 修复了安装节点离线轨迹播放不能停止的问题(TR#547). * fix: 修复程序节点离线轨迹加载文件下拉框默认空白的问题(TR#548). * fix: 修复了程序节点离线轨迹回放间隔时间可以输入负数的问题(TR#550). * fix: 设置链接界面初始样式(TR#552). * fix: 安装设置界面设置默认选项(TR#562). * fix: 修改 IoSetup 文字内容(TR#574). * fix: 修复 Wait 节点更新问题(TR#579). * fix: 修复 Set 节点模拟输出 isDefiend 异常(TR#599). * fix: 安装设置负载界面重心设置范围修改为+-10000 * fix: 修复 GlobalVariable 脚本生成可能崩溃的问题 * feat: aubo_caps_api添加cutChildNode接口 * fix: 修复popup节点显示变量时脚本回报错的问题(TR#594) * fix: 处理设置清理页面填充treeitem时卡顿的问题(TR#535), 改进恢复出厂设置(TR#563)(TR#567) * fix: 适配工具 IO 设置电压接口(TR#473). * fix: 程序节点脚本预览时改为不自动换行(TR#586). * fix: 机器人模式在disconnected的模式下,禁用上电按钮 * fix: 修复等待节点 AI 显示异常问题(TR#495). * fix: 修复锁定子节点时，还能添加其他子节点的问题(TR#500). * fix: 优先插入子节点到第一行 * fix: 添加机械臂切换流程(TR#538),解决组件维护流程中潜在的问题(TR#592) * fix: 生成脚本时添加生成GlobalVariable的初始化语句,GlobalVariabletoString函数修改为返回变量初始值 * fix: 适配新的圆形移动接口参数(TR#358). * fix: 修复timer_model在从工程文件中加载时加载失败的问题 * fix: VersionForm 样式重设(TR#311). * fix: 优化树节点是否完全定义刷新逻辑以及按键是否可以点击的逻辑 * fix: 修复模拟输出 RunState默认设置错误的问题 * fix: 修复等待节点切换IO电平之后程序节点不更新的问题(TR#463) * fix: 修复生成轨迹时可能导致程序崩溃的问题(TR#570) * fix: 修复数字IO设置之后不会立即生效导致程序逻辑错误的问题(TR#571) * fix: 修复SDK启动的工程无法通过示教器暂停/停止的问题(TR#496) * fix: 修复在tcp界面更改数据后获取到的tcp数值不正确问题 * fix: 修复坐标系标定不正确的问题 * fix: 修复tcp姿态标定错误 * fix: 更正按钮内容 * fix: 修复 IO Action 初始化设置(TR#477). * fix: 优化 AboutForm 尺寸(TR#557). * fix: 导航样式优化(TR#295). * fix: 完善烧写固件状态检查 * fix: 修复createFeatureVariable接口和createGlobalVariable接口名字去重处理错误的问题 * fix: 第三次优化 ModbusNodeView. 修复机器人设置昵称后，连接无法自动选择上一次的机器人. 修复断开链接后机器人表格表头丢失问题. 优化 QTabWidget qss. 实现 IO Modbus 界面(TR#397). * fix: 修复了安装节点 离线轨迹无法加载的问题(TR#544). * fix: 修复createFeatureVariable接口调用会崩溃的bug * fix: 更新序列号校验(TR#519),改进输入框弹出(TR#527),禁掉能添加多机械臂的操作 * fix: 解决第一次显示UserHome界面时负载显示错误的问题 * fix: 修复设置节点单脉冲配置不能保存的问题(TR#501) * fix: 安全启动模式下显示已经安装的插件(TR#512) * fix: 安装配置中设置当前负载为默认同时应用负载参数到机器人 * fix: 去除对固件升级包的前缀限制 * fix: 优化安全模式弹窗逻辑，避免退出防护停机等模式之后重复弹窗 * fix: 预防软件崩溃 * fix: 修复离线轨迹程序节点图标问题(TR#504). * fix: 改进工厂模式的配置文件生成方式 * fix: 修复反向代理设置界面修改IP后未能及时更新配置文件的问题,缩短启动frpc后的等待时间 * fix: 调整输入框样式；加宽滚动条宽度;解决设置-更新里面，表格宽度变化问题(TR#438);解决锁屏窗体被遮挡的问题(TR#412) * fix: 修复 Wait 节点界面数据不更新问题(TR#463). * fix: 优化程序树运行箭头，折叠时指向未被折叠的父节点(TR#457). * fix: 优化 U 盘导入界面交互 (TR#282). * fix: 优化脚本编码为 utf-8 (TR#505). * fix: 增加新旧密码重复校验(TR#484). * fix: 修复新建安装设置会丢失 Io 问题(TR#381). * fix: 显示安全配置中的机器人限制页面 * fix: 修复移动界面输入目标关节角度范围校验错误的问题(TR#508) * fix: 修复设置节点设置数字输出无法生成脚本的问题 * fix: 增加 Io function_lock 属性, 优化 LinkIo 功能. * fix: 增加 Movec Mode 选项功能(TR#358). 修复 robot_math 依赖版本问题. * feat: 增加联动 IO 功能实现(TR#475, TR#477). * feat: 添加movenode中setfeature接口 * feat: 添加createFeatureVariable接口 * fix: 调整设置-插件界面ui(TR#303) * fix: 更新安全配置逻辑 * fix: 修复安全IO配置保存之后加载错误的问题 * fix: 修复 Payload 无法保存到安装文件的问题; 修复默认安装文件保存位置错误问题 * fix: 调整设置-插件界面ui,解决(TR#467),添加工厂模式 * fix: 增加工具 IO 电压输出功能实现(TR#473). * fix: 修复 LogForm 下载日志未完成点击确定崩溃问题(TR#388). * fix: 修复缩减参数不生效的问题 * fix: 修复变量界面显示的数组形式与Lua不一致的问题 * fix: 修复删除/还原路点时轨迹显示问题(TR#403). * fix: 优化 LogForm 警告. * fix: 创建 Move 节点自动添加一个 Waypoint 子节点(TR#368). * fix: 修复示教器正常关机重新启动之后报上次异常退出的问题(TR#480) * fix: 修复插件安装节点无法加载的问题(TR#464) * fix: 捕获异常，避免崩溃 * fix: 修复含有 Thread 节点的工程保存之后重新打开，Thread 节点脚本不生成的问题(TR#466) * fix: 修复 Else/ElseIf 节点脚本生成错误(TR#454) * fix: 修复表达式脚本生成逻辑(TR#465) * fix: 修复设置数字输入IO动作逻辑错误 * fix: 优化筛选功能交互(TR#436). * fix: 修复安全参数错误 * fix: 解决子工程和call节点数据保存读取功能错误,实现subprogmodel和subprogram的xml保存读写功能(TR#448) * fix: 不自动为接口板使用的网卡创建 Connnection, 修复网卡频繁 up/down 的问题 * fix: 改善program部分页的ui(TR#278),调整键盘的错误提示信息(TR#307)(TR#194) * fix: 修复速度临界值为 [1,100] (TR#435). * fix: 优化 MoveForm Home,Zero,Align 逻辑(TR#455). * fix: 优化工程加载速度. * fix: 修复编写工程时如果elseif节点后面没有任何节点时运行工程会崩溃的bug * feat: folder节点增加setFolderName接口 * fix: 修复 Wait 节点设置IO信号之后无法保存的问题(TR#430) * fix: 优化加载工程文件逻辑. * feat: 增加 pathMovec 实现(TR#405). * fix: 修复 init_variables 节点属性，设置为不能添加子节点. * feat: 增加程序节点插件默认图标(TR#284). * fix: 修改运行图标位置(TR#287). * fix: 优化新建/打开工程机制; 优化节点添加使能判断机制. * feat: 增加安全启动模式，软件崩溃退出之后，下次重启将弹窗询问是否进入安全模式，如果进入安全模式将不加载插件(TR#401) * fix: TCP 设置界面姿态显示单位默认设置为 RPY 弧度显示 * fix: 修复 Folder 节点改名之后无法撤销重做的问题 * fix: 修复打开的程序中存在压缩了的节点(且该节点有子节点)时显示错误(TR#429) * fix: 优化打开工程文件逻辑，避免在 dashboard_server 调用 load 时弹窗 * fix: 解决机器人没连接无法打开系统设置的问题 * fix: 修复编写工程时如果if节点后面没有任何节点时运行工程会崩溃的bug * fix: 修复网络设置节点中选择自己新添加的网卡会崩溃的bug * fix: 修复了程序节点 离线轨迹选择文件下拉框太小的问题. * fix: 处理问题(TR#410)(TR#80),添加恢复出厂设置(TR#400) * fix: 优化添加节点使能判断机制(TR#390). * fix: 修复移动界面坐标系切换为工具坐标系时，实时位姿显示错误(TR#296) * fix: 修复 Direction 节点脚本生成错误(TR#154) * fix: 部分英文添加tr; 改进遮罩; 改进启动向导数据比对. * feat: 增加 ProgramHomeNode 节点(TR#365). * fix: 增加开机时屏蔽检查窗口管理器(WINDOW MANAGER)环境变量(DO_NOT_CHECK_WINDOW_MANAGER)(TR#379) * fix: 修改路点交融半径范围，最小值改为 0.5mm * feat: 新增离线轨迹安装节点播放轨迹的功能(TR#342). * fix: 优化拖动示教状态获取逻辑 * fix: 完善set-node中combobox的item填充，优化清理页面size计算。 * fix: 解决示教器加载插件之后崩溃的问题 * fix: 修复操作者模式的赋值脚本生成(TR#359) * fix: 修复打开工程选择取消之后程序依然会打开 * fix: 交融半径限制缩减到 0.5mm(TR#417) * fix: 修复 Wait 节点脚本生成错误(TR#363) * fix: 优化 definedThread, runThread, killThread 方法. 适配对应节点. * fix: 修复脚本运行错误重复弹窗的问题(TR#323) * fix: 修复 If 节点脚本生成错误 * fix: 修复相对运动生成脚本错误的问题(TR#415) * fix: 修复 MoveForm 界面 Home, Zero, Align 功能 '轨迹时间太短无法保存' 问题(TR#354). * fix: 安装-安全-关节限制，添加最小值最大值7度差值限制(TR#335);调整ui(TR#304) * fix: 完善 killThread 功能，适配相关节点. * fix: 完善 if, elseif, loop 等带有 连续检查表达式 的节点脚本(TR#367)。 * fix: 增加 WaypointNodeView, FeaturesNodeView 界面 LineMoveHere 功能(TR#315). 修改 requestUserToMoveLine 实现为真正的 MoveL. * fix: 安装->安全 添加碰撞配置(TR#393) * fix: 修复pallet节点中脚本的语法错误 * fix: 优化 MoveForm 操作逻辑(TR#289). * fix: 修复 if,elseif 节点脚本错误问题(TR#369). * fix: 修复刚打开软件时，installation_name 带星号问题. 修复重新打开安装设置工程后，节点数据不变问题. * fix: 安装设置界面增加加载安装文件功能按钮(TR#374). 优化加载文件逻辑. * fix: 优化 MoveForm 目标值显隐逻辑(TR#290). * fix: 修复 CheckForm 界面异常背景色(TR#335). * fix: 修复移动界面JOG运动时显示目标关节角度的问题 * fix: installation下各node数据变动通知到model;添加序列号获取 * fix: 优化 VariableForm 界面(TR#280). * fix: 修复 Payload mass 为 0, 节点无效问题(TR#362). * fix: 修复 Startup 崩溃问题(TR#376). * fix: 完善 Startup 功能. * fix: 解决部分析构崩溃问题. * fix: 禁用名称编辑(#322);改进锁屏ui,添加直接锁屏；添加弹窗(#307); * fix: 优化 InitVariablesNode 节点逻辑(TR#285). 解决个别节点修改 xxxModel 类型变量后导致 contribution_provider 指向非当前节点的 contribution 问题. * fix: 优化程序界面布局比例(TR#283). * fix: 优化程序运行界面显隐逻辑(TR#287). * fix: 适配 aubo_scope_translations 当前最新 GIT_TAG, 增加手动更新翻译方式. * fix: 隐藏 ThreePositionNode(TR#386), HardwareNode(TR#384) 节点. * fix: 修复 MoveForm 未知参数在示教器上显示不全问题. (TR#387) * fix: 修复auto运动到修改的目标位姿时候,松开auto按钮,机械臂不停止的问题(TR#331) * fix: 隐藏设置中远程控制的打开关闭界面(TR#349) * fix: 修改dashboard中play指令的逻辑,现在不需要手动运动到工程起始点,调用后会自动运动到工程起始点并运行工程(TR#347) * fix: 修复了安装节点离线轨迹 load_track_.count 未更新的问题. * fix: 添加磁盘清理功能(#436) * fix: 解决控制器断开连接重连之后机器人状态无法刷新的问题(TR#340) * fix: 添加触屏校准工具(#435) * fix: 增加程序节点离线轨迹节点脚本生成的功能. * fix: 规范离线轨迹代码格式，修改函数名称. * fix: 超时锁屏加判断密码数据是否存在 * fix: 更新aubo_caps_interface * fix: 网络配置时忽略接口板使用的网卡 * feat: 实现waypoint节点中setfixedpositionconfig的功能(aubo_plus/pallet#1) * fix: 优化安装节点离线轨迹代码，优化 ui 布局. * fix: 增加超时锁屏(#440) * fix: 离线轨迹代码. * fix: 排查解决feature页面中的问题(#433)(#314) * fix: frp配置界面详细信息显示部分修改为只读(TR#310) * feat: 增加 ModbusNodeView 触摸屏滚动界面功能. * feat: ModbusNodeView 基本功能及界面交互. * fix: 调整、改进installation中feature页面的ui，解决#92 * fix: 修复样式文件中字体名字错误 * fix: 修复网卡配置加载错误 * fix: 修复字体加载功能，支持 Qt 根据主题加载字体. * fix: 修复程序关闭时崩溃的问题(TR#298) * fix: 解决打开工程选择取消之后之前的工程被关闭的问题 * fix: 优化网络配置生效方式 * fix: 修复 Base 坐标系下，目标位姿不显示的问题(TR#308) * fix: 自动加载插件翻译 * fix: 修复了未到达目标点，松开 Auto 按钮，目标值被清空的问题. * fix: 改进向导窗最后一页ui；处理db中发现的一个小问题；调整输入框背景颜色。 * fix: 修复网络配置引起的崩溃(TR#301) * fix: 按UI设计方案改进向导窗体page的ui * fix: Util 节点子添加动作功能实现 * fix: 修复 math 脚本生成错误 * fix: 重构网络配置代码, 解决网络配置功能不稳定问题 * fix: 更换renderform里面抓图缓存为QCache,改进哈希计算方式. * fix: 修复安装节点 DataModel 加载失败的问题 * fix: 优化关于界面尺寸. * fix: 重构无边框窗口. 去掉遮罩层. * fix: 导航按钮未选中下显示文字(TR#270). * fix: 解决Program界面设置路点没有仿真机械臂图片的问题(#425) * fix: 扩展requestUserToMoveJoint()接口，更新aubo_caps_interface (aubo_script) * fix: 更改脚本线程名字 * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 修复脚本重新运行时卡死的问题 * fix: 优化脚本线程 kill 逻辑 * fix: 延迟非循环工程退出时间到所有的指令执行完成(TR#1384) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 aubo_script 服务是否存在 * fix: 优化 INST 接口 * fix: 脚本线程被 kill 之后停止机器人运动 * fix: 修复 http 跨域连接问题 * fix: sync_program_point 在非运动线程中不起作用 * fix: 修复 example 无法独立运行的问题 * feat: 增加 sync_program_point 脚本函数 * fix: 优化脚本运行时上传变量更新和错误的机制 * fix: 修复 sleep 脚本函数会阻塞多线程调度的问题 * fix: 切换到相同的任务时不调用 setPlanContext * fix: 处理多任务切换时上下文未同步切换的错误 * fix: 修复控制台命令运行脚本文件名的参数 * fix: WebSocket 状态反馈采用广播形式 * fix: 修复没有运动指令的工程，赋值语句不执行的问题(TR#865) * fix: 优化 INST 指令执行时序 * feat: 增加运行和停止工程的控制台指令 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 增加脚本服务器对Websocket的支持 * fix: 解决脚本加载失败不报错的问题 * fix: 优化获取安装路径的策略 * fix: 优化脚本 Sync 逻辑 * fix: 修复脚本语法错误直接退出不弹窗的问题 * fix: 修复由于缺少variable.lua导致脚本运行失败的问题 * fix: 修复线程切换时行号显示错乱的问题 * fix: 修复 Halt 程序节点无法使机器人快速停下的问题(TR#614) * fix: 简化用户脚本程序调用流程 * fix: 增加调度器 INST 接口 * fix: 优化脚本调度器逻辑 * fix: 增强多线程支持(增加current_thread_id接口) * fix: 修复线程创建之后不调用 run 也会自动执行的问题(TR#575) * fix: 增加exit调度器接口，保证程序立即退出 * fix: 修复脚本服务 http IP 绑定错误(TR#585) * fix: 增加数学函数log、d2r、r2d * fix: 捕获程序异常，避免崩溃 * fix: 修复线程错误退出之后整个程序会继续运行的问题 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk hasConnect调用间隔太近导致的判断出错问题 * fix: 修复在停止状态下,第一次连接,头像显示正常. * feat: js语言sdk 新增robot-proxy工具 * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 增加机器人状态和安装状态变化之后的信号 * fix: 实现系统停机 * feat: 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修改没有找到翻译文本. * fix: 修复js语言sdk rtde中某些数据类型错误问题 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * fix: 处理脚本接口可能的异常，避免崩溃 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * fix: 修复js语言sdk单元测试问题 * feat: js语言sdk script client添加判断连接是否正常异步函数 * fix: 解决RTDE断开后重连偶尔失败问题 * feat: js语言sdk 提供使用http发送script方法 * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 解决serviceinterface兼容层错误 * fix: 修复 Js 代码生成器编译错误 * fix: 优化对脚本运行时上传的变量更新，错误上传等信息的解析 * fix: 去掉当前负载改变信号. * fix: 解决RTDE连接时序导致的订阅失败问题 * feat: 添加运行状态以及当前负载信号. * fix: 修复 aubo_control 崩溃之后示教器必然连接不上的问题 * fix: 修复错误信息在日志界面显示为警告信息的问题(TR#739) * fix: 解决析构时可能导致程序崩溃问题 * feat: 增加 getRpcClient getRtdeClient getScriptClient 接口 * fix: 解决example编译错误 * fix: 解决RTDE移除话题后subscribe继续推送信息的问题 * fix: 优化 RTDE 连接，避免可能的崩溃 * fix: 修复由于多次控制器崩溃SDK重连 RTDE会崩溃的问题 * fix: 修复生成的js语言test文件报错问题 * fix: 增加弹窗消除消息处理 * fix: 修复rtde断开连接后提示operation abort的问题 * feat: 增加实时获取机器人自由度接口 getDof * fix: 解决js sdk单元测试错误 * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 给定运行时初始状态 * fix: 修复函数拼写错误 * fix: 增加读取modbus信号相应地址时请求是否有错误的功能 * fix: 解决兼容层rotate接口计算错误问题 * fix: 增加批量读取 Modbus 信号状态的功能 * fix: 修复rpc连接失败不报错bug * fix: 事件类型号变量兼容 * fix: RobotProxy多机器人信息同时保存 * fix: 解决兼容层事件回调无法打印事件信息问题 * fix: 兼容层正解/逆解路点信息改为基于法兰坐标系 * fix: 解决调用兼容层接口robotMoveStop机械臂无法停止运动问题 * fix: rpc注册回调功能兼容异步函数 * fix: js语言aubo_sdk实现bug修复 * feat: 新增注册监听rpc状态更改回调方法 * fix: 修复rpc连接断开状态不更新bug * fix: 修复断开连接重连之后无法再获取机器人实时状态的问题 * fix: 修复 RealtimeRobotState::configSubscribe 未设置真实机器人问题. * feat: 增加c事例程序 * feat: 调用robotServiceSetMoveRelativeParam接口来做偏移运动 * fix: 完善force_control示例 * fix: serviceinterface兼容计算所有逆解接口 * fix: 增加SDK兼容层 c 语言封装 * fix: 修复robotServiceRotateMove接口问题轴角转四元数错误 * fix: 优化 robot_proxy 判断是否连接的逻辑 * fix: 忽略Socket EOF 错误 * fix: 修复rpc断开连接后异步读取崩溃的问题 * fix: 更新 robot_math 库. * fix: 修复连接失败的问题 * fix: RPC请求之前先清空缓存，避免一次请求错误产生连锁反应 * fix: 修复RobotProxy三个连接断开一个之后其他的不会断开连接导致重连可能失败的问题 * feat: 脚本添加modbus示例 * feat: 脚本添加AUBO对照 * fix: python绑定新增接口 * fix: 模拟输入IO名称修改 * fix: 修复 RTDE/script 接口登录可能超时的问题 * fix: 修复旋转运动接口robotServiceRotateMove * feat: 离线轨迹兼容 * fix: 修复SDK断开连接时可能崩溃的问题 * feat: 通过圆弧运动组合形成圆周运动 * fix: 阻塞模式下的到位判断兼容 * fix: 更新 aubo_math 依赖. * fix: 修复断开连接可能崩溃的问题 * fix: SDK登录接口等待登录成功 * fix: 更新安全IO相关接口 * fix: 加强对脚本返回的变量值进行解析，符合Lua语法规范 * feat: 增加圆弧和spline的轨迹运动，添加事件回调 * feat: 回调功能的兼容 * feat: 用户坐标系标定方法的兼容 * fix: 优化 script/rtde 客户端系统资源占用 * feat: 接口板IO和工具IO相关接口兼容 * feat: 增加获取已注册的输入/输出菜单接口 * fix: 解决robotServiceTrackMove运动到最后一个点时示教器提示目标姿态无法触及的问题(TR#425) * fix: 修改兼容老版本SDK中的工具接口和示教运动部分函数，并添加事例代码 * fix: 解决SDK导致界面卡死的问题, 增加拖动示教是否开启信号 * fix: 修复SDK崩溃问题 * feat: 增加robot_proxy封装 * fix: 修复 SDK 可能导致崩溃的问题 * fix: 优化SDK连接及通信 * fix: 优化判断socket是否断开连接的逻辑 * fix: 修复 RTDE 断开连接之后接收数据回调函数依然会被调用导致上位机程序崩溃的问题 * fix: 解决ScriptClient析构失败问题 (cmakemodules) * fix: 修改依赖包地址 * fix: 更新 Crow 版本 * feat: 引入 Crow 声明 * fix: 修复 libmodbus 交叉编译错误 * fix: 更新cstone到0.9.2 * feat: 增加 Gettext.cmake * fix: cstone 以模块形式引入 * fix: 修复模块引入查找错误 * fix: 安装依赖增加查找目录 * fix: 增加删除 dirty cache 的选项(CPM_REMOVE_DIRTY_CACHE 环境变量) * fix: 更新Python的路径 * fix: 更新quill, 解决相对路径问题 * fix: 新增zlib声明 * fix: ceres 交叉编译支持 * fix: binutils 交叉编译 * fix: Python版本号规范化 * fix: cppmicroservices路径更新 * fix: 更新 libcstone * fix: 升级 quill * fix: 删除无效的依赖目录 * fix: 修复判断文件夹是否为空的逻辑 * fix: 删除空文件夹，避免下载依赖出错 * fix: 更改文件服务器地址 * fix: 更新 cstone * fix: OpENer 编译为静态库 * feat: 增加 libplctag 和 OpeNer 库声明 * fix: ceres-solver 编译类型不再固定为 Release * fix: CPM_0.34.3.cmake 直接引用，避免 Windows 编译错误 * fix: 更新 cstone 依赖 (common_interface) * fix: RPC 服务增加获取 AuboApi 的接口 * fix: 丰富错误码 * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 移植部分翻译. * fix: 完善翻译. * fix: 暂停恢复弹窗分两行显示(TR#1518) * feat: 增加系统关闭错误代码 * fix: 完善注释(增加螺旋型摆动类型) * fix: 修复调用rpc-websocket库中call函数传参问题 * feat: 增加联动输入断电状态 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * feat: 增加 getHardwareCustomParameters 接口 * feat: 增加算法封装接口的摆动接口 * fix: calculateCircleFourthPoint 接口增加差值方式传参 * feat: 增加缓速预设速度比例设置和读取接口 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * feat: 增加 nop 指令 * feat: 增加摆动接口 * fix: 逆解脚本失败退出时需要弹窗 * fix: 修复生成js语言test文件格式错误问题 * fix: 负载错误分为两个错误码(过大和过小) * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * feat: 增加工具端逆解接口 * fix: 为所有的枚举生成 tr 标记代码，便于翻译 * fix: 增加 Lua 脚本 isFakeRobot 接口 * fix: RTDE增加关节目标电流，关节电压，tcp速度 * fix: 修复 Js 生成器编译错误(类型转字符串失败) * fix: 增加脚本运行时运动线程概念，用于运行时多线程切换时程序指针同步 * fix: 联动输入信号定义调整 * fix: 接口调整, 版本升级 0.19.7 * fix: 联动输入状态优化 * fix: 更新LinkInputStatus * feat: 增加计算圆上的第四个点的接口 * fix: 增加关节空间导纳接口 * fix: 插件处理控制台指令默认返回 1(表示指令未处理) * fix: RTDE获取关节速度与关节加速度 * fix: 更新关节错误 * fix: 增加负载错误码 * feat: 增加获取控制柜类型接口 getControlBoxType * fix: 优化错误码(ROBOTMODE_ERROR)提示信息 * fix: 增加联动 IO 默认程序状态 * fix: 增加RTDE获取运动指令执行进度功能 * feat: 增加获取暂停点的接口; 增加设置modbus信号输出动作的接口 * feat: 硬件抽象层安全状态增加是否超限标志位, 增加 isCollisionOccurred 接口 * feat: 增加Home位置的设置和获取接口 * fix: 增加联动IO状态定义 * fix: 增加规划模块接口返回值 * feat: 增加获取工具端正解接口 * fix: 丰富错误RESUME_FAR_PAUSE_PT参数 * feat: 增加删除所有Modbus信号的接口 版本号升级到 0.19.6 * fix: 算法返回值增加 * fix: 优化错误代码文本 * feat: 增加 poseDistance等接口 * fix: 增加IO触发功能 * fix: 修正 setPlanContext 接口类型为指令 * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 修复函数名拼写错误 * fix: 增加获取运动进度的接口(重构) * fix: 丰富IO触发的功能定义 * feat: 增加modbusGetSignalErrors接口 * fix: 增加批量获取Modbus信号的接口 * fix: 增加设置/获取力传感器安装位姿接口 * fix: 增加导纳输入参数 * fix: 安全IO配置参数形式优化 * feat: 增加 isPowerOn 接口 * fix: 增加力控相关接口 * fix: 增加计算所有逆解接口 * fix: 增加运行时状态错误错误码 * feat: 增加运行工程时发生碰撞后恢复到暂停点的相关接口 * fix: 修复 Lua 函数绑定错误 * fix: 优化Lua绑定形式, 避免死循环阻塞线程 * fix: 升级接口版本号 0.19.1 * feat: 增加获取程序指针的接口 * feat: 增加具名变量 hasNamedVariable getNamedVariableType 接口 * fix: 外部轴接口优化 * fix: 修改js版本测试命令 * fix: 增加断电使能拖动错误码 * fix: js error_code 导出 * fix: 修改calJointImpendance传入参数 * feat: 增加控制器软件插件自定义处理命令 * fix: 删除RobotConfig中的工具电压设置和获取接口 * feat: 增加算法关节空间B样条差值抽象接口 * feat: 添加getJointViscousFriction接口 * fix: 删除机器人硬件抽象层获取机器人类型的接口 * fix: 增加calibrateCoordinate接口 * fix: 增加servo模式错误码 * fix: 删除获取规划器最大速度,加速度接口 * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除setLoadDynamicParameterInSensor接口 * feat: 增加软件层最大速度,加速度设置和获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层获取静摩擦和最大力矩接口 * fix: js包中添加function.json用于导出所有的函数名称 * fix: 增加 clearCollision 接口 * fix: 安全参数优化 * fix: 硬件抽象层增肌 updateGravityTorque 接口，删除 getJointsFrictionModel 接口 * fix: 优化calJointImpendance(拖动)接口 * fix: 重构安全IO接口 * feat: 增加拖动相关接口 * feat: 添加setCirclePathMode接口 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口 * fix: setLoadDynamicParameterInSensor传入参数改为const类型 * fix: detectRobotCollision传入参数改为关节力矩 * feat: 增加碰撞相关接口 * feat: 增加清除碰撞接口 * feat: 增加碰撞停止接口 * fix: 增加碰撞模式 * fix: 丰富错误码信息 * feat: 添加获取全动力学参数接口 * fix: 增加力矩伺服下发重力矩 * fix: 添加获取摩擦力参数接口 * feat: 增加错误代码 FREEDRIVE_ENABLED * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 添加机器人零位设置接口 * fix: 修复INSTRUCTION种类 Lua函数绑定错误 * feat: 增加伺服模式配置接口 * feat: 增加定时器接口 * fix: 增加碰撞等级和碰撞后策略到RobotSafetyParameterRange * fix: 解决新增参数类型造成的编译失败问题 * feat: 增加 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: setPlanContext改为功能型接口 * fix: 添加modbusAddSignal接口设备信息参数针对tcp port的解析 * fix: 更改modbusGetSignalStatus返回值类型(-1:代表信号不存在) * fix: 修复 JS 库生成遗漏了 Math/Socket/Serial 等模块 * fix: 增加modbusSetDigitalInputAction函数参数 * fix: 增加错误代码 * fix: 修改modbusSendCustomCommand接口参数 * feat: 增加数字输出脉冲接口 * fix: 修改modbusAddSignal接口参数 (hardware_interface) * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 调整部分私有接口名称 * fix: 工程停止时不对缩减模式输出进行操作 * fix: 缩减模式安全参数校验考虑减速时间 * fix: 修复设置接口板停止时间值无效的问题 * fix: 完善关节节点模式接口 * feat: 增加 getCustomParameters 接口 * fix: 修复碰撞模式日志刷屏 * fix: 添加碰撞执行方式诊断打印 * fix: 优化主电压上传方式 * fix: 修复联动输入 F6 无法触发弹窗关闭的问题 * fix: 修复按键状态逻辑 * fix: 优化手柄事件检测逻辑 * fix: 新增设置 DH 补偿的接口 * fix: 优化联动输入信号上传 * fix: 添加指令进入拖动模式失败后下发退出拖动功能，添加手柄功能上传 * fix: 统一维护模式下硬件抽象层的电源状态 * fix: 修复restartInterfaceboard后bringup失败问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 联动输入程序状态增加默认值 * fix: 暂时屏蔽差分速度滤波器，防止因其造成错误速度输出 * fix: 修复缩减模式重复设置问题 * fix: 完善对接口板的碰撞策略设置 * fix: 增加设置碰撞等级和碰撞停机方式的接口 * fix: 添加初始last_position接口，防止因初始值为0而导致最开始获取的速度过大 * fix: 修复驱动器和硬件抽象层重复滤波问题 * fix: 修复初次上电,计算速度比较大的问题 * fix: 硬件抽象层处理安全监控 * fix: 优化目标关节位置更新逻辑 * fix: 缩减模式输出实现 * fix: 实现联动IO处理逻辑 * fix: 机器人断电之后清除关节所有的错误 * fix: 避免重复退出拖动示教 * fix: 软件进入拖动示教时关闭拖动负载检测 * fix: 修复关节超限报错bit位解析错误(1个关节错误会弹6个窗) * fix: 修复摩擦力参数解析可能导致的崩溃 * fix: 完善可配置io功能 * fix: 解决日志中不打印摩擦力参数的问题 * fix: 修复摩擦力参数解析错误 * fix: 替换摩擦力模型 * fix: 更新工具负载偏移单位为米 * fix: 修复重置安全io-SI06时退出拖动状态 * fix: 添加摩擦力库伦系数，接口板连接后进入验证模式 * fix: 优化安全IO配置逻辑 * feat: 增加安全参数下发接口板配置 * fix: 兼容mini接口板上电逻辑，更新网卡记录 * fix: 修复断电之后伺服状态不切换成NONE的问题 * fix: 支持柏慧维康版本机械臂mini动力学参数写入，优化参数读写功能 * fix: 修改力传感器力矩系数(KWR75) * feat: 添加I10-MIX力矩系数 * fix: 修复设置接口板MAC地址时没有校验以太网帧类型导致设置错误的问题 * fix: 修复联动io解析、修复保护停止时下发通知接口板采用上位机路径规划 * fix: 添加指令进入拖动示教的版本判断，调整滤波方式 * fix: 设置接口板通信网卡中断到孤立cpu,启动系统irqbalance服务 * fix: 修复动力学crc校验失败 * fix: 添加模式切换电源状态判断，增加save flash延时时长 * fix: 更新拖动信号上传方式 * feat: 增加路点类型设置功能 * fix: 调整滤波参数下发顺序，防止在模式切换边界引发的接口板超速 * fix: 完善超极限位置的错误信息反馈 * fix: 修复接口板拖动期间模式切换返回值不准确 * fix: 添加写dh参数成功后读取校验 * fix: 添加动力学参数读写crc校验 * fix: 完善getJointStaticFriction接口 * fix: 完善写入动力学参数和摩擦力参数功能 * feat: 添加超限恢复 * fix: 增加错误信息日志 * fix: 修复安全输入动作相关逻辑 * fix: 添加协议处理，避免刷屏（实际协议功能硬件还未实现） * fix: 修复因安装位置未确认导致可能的松刹车失败 * fix: 松刹车后向关节写入滤波参数 * fix: 增加在底座中存储DH补偿值 dTheta的逻辑 * fix: 梳理碰撞后模式切换流程 * fix: 更改线程名字 * fix: 当机械臂发生碰撞后可以使能接口板拖动功能 * fix: 调整安装位置判断流程 * fix: 增加摩擦力模型参数构建初始化 * fix: 修复安全状态判断逻辑错误 * fix: 整理安全配置和安全IO * fix: 修复因接口板上传错误状态导致拖动信号不准 * fix: 剔除力矩伺服阻抗项计算,碰撞模式下切换电流环失败切换回原模式 * fix: 修复触发缩减模式后,获取的缩减参数不正确的问题 * fix: 更新摩擦力计算方式 * fix: 更新摩擦力模型和计算方式，更改硬件抽象层拖动处理逻辑 * fix: 完善硬件抽象层拖动逻辑 * fix: 消除日志刷屏 * fix: 修复获取估计力矩耗时偏高 * fix: 修复估计力矩摩擦力方向 * fix: 修改碰撞后处理逻辑为整个碰撞事件都处在碰撞模式下 * fix: 修复拼写错误，增加自研阻抗参数 * feat: 添加对碰撞模式的处理 * fix: 增加力矩伺服时阻抗项 * feat: 添加关节滤波参数设置功能 * fix: dh补偿硬件抽象层执行零点设置，添加获取全动力学功能 * fix: 完善摩擦力计算 * feat: 增加全动力学参数读写 * feat: 添加第三套摩擦力模型 * fix: 更新common_interface，添加设置机器人零位 * fix: 硬件抽象层移植滤波器 * fix: 初始化碰撞等级和碰撞后动作参数到安全参数 * fix: 将网卡名字保存到一个文件，以便示教器网络配置时忽略此网卡 * fix: 添加获取agv姿态和传感器接口 * fix: 写底座dh参数时保持刹车写入前状态 * fix: 添加agv功能 * fix: 完善速度环伺服 * fix: 实现获取动力学参数接口 * fix: 修复模式切换超时电源状态判断错误 * fix: 添加网卡配置 100M + 全双工 + 关闭自动协商 (libcstone) * fix: 增加任务trace功能 * fix: 修复汇编编译错误 * fix: libaco合并aarch64支持 * feat: 增加周期线程设置周期的接口 * feat: 增加 thread.cpp 打印调试信息开启关闭的接口 (robot_math) * fix: 修复circleFourthPoint()第四点姿态插值方式 * fix: 修复 circleFourthPoint() 计算第四点没有姿态的问题. * fix: 优化判断画圆的输入参数(路点)是否为同一个点的逻辑 * fix: 优化圆弧轨迹两点重合实现. * fix: 修复 pose_sub 计算错误 * feat: 实现两个姿态之间的差值，返回旋转角度 * fix: 修复calibrate_feature计算错误 * fix: pose_sub函数修改 * feat: 移植根据三个点求圆上第四个点的数学函数 * feat: 实现负载质心和惯量的合并 * feat: 增加 pathMovec 实现. (user_manual) * fix: 新增file_transfer.md文件 * fix: 优化SSH.md文档，增加SSH描述 * fix: 优化UDisk_Import.md文档 * fix: 优化03-modbus.md文件，增加modbusIO描述 * fix: 优化01-general.md、02-safety.md文档 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加安全IO描述 * fix: 优化01-general.md文档，增加IO设置手册内容 * fix: 优化quick_start.md和Enter_the_serial_number.md文档 * fix: 修改quick_start.md和Enter_the_serial_number.md等文档 * fix: 去掉页脚，添加zh语系，添加封面图片 * fix: 修改preface.md文档 * fix: 修改first_program.md、preface.md和command.md * fix: preface章节内容更新。 * fix: 新增08-reverse_proxy.md文件，增加pics文件夹 * fix: 新增优化02-command.md、program.md等文档 * fix: 新增07-SSH.md文件，修改多篇文档 * fix: 修改01—Enter_the_serial_number.md * fix: 修复Merge * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: rename 06-IO directory * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改SUMMARY.md文档和其他文档内容 * fix: 修改SUMMARY.md文件，调整文件夹 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增第三章第四章第七章文档 * fix: 新增01-emulation interface.md,02-features.md文档 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增program编程章节文档 * fix: 修改zh文件夹，调整用户指南目录，新增开发用户指南aubo_scope简介和快速启动程序章节：序列号确认、安全操作确认、第一个程序等 * fix: 修复npm install timeout * fix: 修改first_program.md文件，根据页面优化内容 * fix: 修改01-program_node.md修改左转、右转的说明，新增列表行 * fix: 修改safety.md,有序列表改成无序列表，加粗字体 * fix: 修改preface.md文档规范，替换新版本图片，优化语句 * fix: 修改safety.md * fix: add my first program, how to update auboscope, and parts of general. ## [0.18.0] (aubo_comm) * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 RTDE 服务是否存在 * fix: 修复删除 RTDE recipe 不生效的问题(#24); 增加 RTDE 最小周期配置 * fix: 修复 http 服务跨域请求问题 * fix: 优化RPC服务端接收线程逻辑 * fix: 实现删除已有通道中的rtde话题逻辑 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 客户端连接之后，机器人消息从连接时读取 * fix: 修复多个客户端连接时 RobotMessage 只发给第一个客户端的问题(TR#891) * fix: 300到525通用寄存器读写 * fix: 规范变量、函数命名以及优化变量数量 * fix: modbus添加机器人系列 * feat: 实现新的modbus 数据映射表内的功能 * fix: 实现modbus命令控制接口 * fix: AUBOPE离散输入获取io状态修复 * fix: 修复RPC的http绑定IP错误的问题 * fix: 基本实现 modbus arcs 地址表内的功能 * fix: modbus server 地址表重新规划 * fix: 修改获取上一次订阅消息的时间 * feat: 增加 Ethernet/IP 支持 * fix: 修复RTDE通讯接收(服务端输入)数据解析错误 (aubo_control) * fix: 修复指令执行状态 * fix: 实现 getGravity * fix: 修复运行状态非 Stopped 时断电失败的问题(TR#1559) * fix: 切换操作模式时,如果机器人运行状态处于running或者stepping的情况,机器人运行状态变为暂停(参照UR) * fix: 修复暂停状态下调用stop无效的问题(TR#1559) * fix: 机器人已经上电时如果请求上电就忽略请求 * fix: 修复接口板出现负载错误后,再次上电机械臂不运动的问题 * fix: 修复轨迹回放时调用暂停出现的问题(TR#1500) * fix: 解决moves执行失败问题(TR#1433) * fix: 修复获取的暂停点位置不对的问题 * fix: 修复奇异点示教触发安全停止后,重置安全信号,机械臂会运动的问题 * fix: 重写fileRolling类 * fix: 修复工作线程任务超时退出之后可能导致的崩溃(TR#1497) * fix: 修复碰撞停止后进行示教运动然后执行运动到暂停点的指令被忽略的问题 * fix: 解决机器人模式处于running状态时，设置机器人零位失败问题 * fix: movePathBuffer之后强制重置规划器，防止走movej等运动时轨迹不连续 * fix: DI 触发工程运行考虑机器人运行状态 * fix: 实现系统关机逻辑 * fix: 修复设置原点不成功 * fix: 增加线程安全 vector 类型, 避免可能的多线程竞争导致程序崩溃 * fix: 修复IO控制移动到原点速度和加速度给定为0导致无法移动 * fix: 处理联动上电、断电信号(TR#1451) * fix: 启动工程信号只在工程停止时生效(TR#1182) * fix: 去掉事件触发日志,避免日志刷屏 * fix: 修复步进点击一次会执行两句的问题(TR#1421) * fix: 修复关节运动的时候进入缩减模式传入的最大加速度限制不正确的问题 * fix: 修复缩减模式下设置的缩减速度不正确问题 * fix: 增加日志队列缓存大小 * fix: 崩溃日志数量限制为30 * fix: 故障诊断日志数量限制为30 * fix: 优化安全状态机切换逻辑，避免安全停机时断电之后状态反复切换的问题 * fix: setTcpOffset 标记为运动指令，避免脚本运行过程中被调用扰乱轨迹规划器 * fix: 重构 await 逻辑，尝试修复指令执行超时报错(TR#1393) * fix: 优化路径队列 checkout 逻辑; 实现 getHardwareCustomParameters 接口 * fix: 修复由于交融导致路径规划阻塞的问题 * fix: 实现摆动运动功能 * fix: 修复暂停之后恢复轨迹错乱的问题(TR#1369) * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化 2ms 实时控制周期; 实现设置缓速速度比例 * fix: 对拖动阻尼设置接口进行限制，防止出现负数或者大于1的数值 * fix: 优化行号更新逻辑 * feat: 增加摆动接口 * fix: 修复程序指针更新错误 * fix: stopJoint 更改为即时指令，清空指令队列并停止运动 * fix: 关闭负载检测弹窗 * fix: 解决负载错误提示中英文混合问题 * fix: 优化松刹车失败后的状态机切换 * fix: 解决非正常断电情况下拖动图标不切换问题 * fix: 对力传感器数据进行滤波处理, 解决大负载时数据抖动问题 * fix: 优化安全状态机; 实现工具法兰中心的逆解 * fix: 修复设置速度比例对 speed 运动不会立即生效的问题 * fix: 修复虚拟机器人急停之后可以上电的错误 * fix: 修复math接口中计算圆上的第四个点的结果前三位是0的问题 * fix: speedJoint/speedLine 调速支持 * fix: 优化程序指针更新策略 * fix: Modbus 错误状态区分 * fix: 优化对联动IO和安全IO的处理 * fix: 新增设置 DH 补偿接口; 优化 fake_robot 类，可以通过接口配置输入的参数 * fix: 处理联动输入 * feat: 实现calculateCircleFourthPoint接口 * fix: 异步任务超时时间设置为 1000*周期(5s), 确保任务一般情况下不会超时 * fix: 增加关节空间导纳 * fix: 控制台服务返回值处理, 1 表示指令未处理 * fix: 非运动任务添加的指令立即执行 * fix: 虚拟机器人不检查负载 * fix: 增加上电后检查负载是否设置正确的功能 * fix: 修复扩展模块参数未加载的问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 优化在断电的情况下允许升级接口板程序操作 * fix: 修复在没有上电的情况下切换为仿真模式会提示模式错误的问题 * fix: 屏蔽上电时位置变化警报弹窗 * fix: setTcpOffset 对逆解函数立即生效 * fix: 修复由于多线程竞争可能导致的崩溃 * fix: 修复长时间运行之后行号不更新的问题 * fix: 修复在脚本 sleep 函数执行时暂停之后无法恢复执行的问题(TR#1090) * fix: 实现 IO 触发机器人上电或者断电的功能 * fix: 增加安全参校验 * fix: 修复加锁逻辑错误导致轨迹生成线程卡死，机器人运动卡顿的问题 * fix: 处理轨迹规划器算法返回值，避免日志刷屏 * fix: Modbus 信号出错时不参与输入输出动作判定 * fix: 优化 setPlanContext 接口, 减小崩溃概率 * fix: 修复联动输入动作无法触发(程序状态没有默认值) * fix: 增加多线程竞争互斥锁，避免可能的崩溃 * fix: 修复参数检查打印信息错误 * fix: 修复规划器可能会卡死在 Aborting 状态的问题 * fix: 增加多线程锁 避免崩溃 * fix: 解决点击上电按钮状态不切换的问题 * fix: 修复意外断电之后机器人状态切换错误 * fix: 解决诊断数据记录导致崩溃问题 * fix: 修复更改 Modbus 信号的设备名字之后信号的配置未更新的问题 * fix: 重构诊断数据记录机制 * fix: PlanContext 读写加锁，避免可能的崩溃 * fix: 修复没有Modbus信号时调用 modbusDeleteAllSignals 导致ProtectiveStop的问题 * fix: 解决 modbus 模块可能崩溃的若干问题 * fix: 修复可能的崩溃(#105) * fix: 实现 Modbus 信号输出状态逻辑 * fix: 优化删除所有信号的逻辑 * fix: 解决解除保护性停止时的飞车问题 * fix: 优化轨迹队列清空的逻辑 * fix: 安全超限状态从硬件抽象层读取, 碰撞暂停逻辑优化 * fix: 修复运行时信号处理时序, 避免重复reset * fix: 实现联动IO移动到Home位置的功能 * fix: 温度超限弹窗避免一直触发 * fix: 增加联动IO处理逻辑 * fix: 优化日志输出文字 * fix: 梳理安全模式状态机, 恢复模式进入和退出逻辑优化 * fix: 解决AsyncLockFreeQueue中变量赋值时back函数存在的崩溃问题 * fix: 修复debug模式下运行程序轨迹队列崩溃的问题 * fix: 修复取消轨迹时因为遗漏取消轨迹规划的第一个点导致的机械臂停止时超速问题 * fix: 修复暂停后继续运动或者暂停后取消运动造成的飞车问题 * fix: 更新aubo_description * fix: 完善力控功能 * fix: 禁用碰撞之后进入暂停状态 * fix: Modbus批量读取失败之后尝试单独读取 * fix: 实现接口 modbusDeleteAllSignals * fix: 优化 Modbus 批量更新逻辑 * fix: 恢复之前检查是否处于暂停点，否则拒绝恢复操作 * fix: 修复Modbus增删之后崩溃的问题 * fix: 优化 Modbus 客户端, 统一Modbus通讯业务到一个线程 * fix: 修复安全状态在recovery模式的时候不可以设置碰撞等级(底座参数)的问题 * fix: 增加记录故障诊断数据功能 * fix: 修复拖动示教使能两次之后无法退出的问题 * fix: 修复 RunningGuard 逻辑错误导致程序暂停的问题 * fix: 重写 modbus 主站逻辑 * fix: 实现二级缩减模式、安全停止、运行保护等IO功能 * fix: 修复数字输出或者模拟输出设置输出功能之后重复设置IO的问题(TR#1037) * fix: 机器人硬件抽象层配置文件 options 可以不给 * fix: 修复modbus请求从站大于100的地址数据时候失败的问题 * fix: 完善轨迹进度的计算 * fix: 完善逆解打印信息(tcp和dh补偿参数) * fix: 修复设置tcpoffset时判断是否重复的逻辑问题 * fix: 修复设置tcp不生效的问题 * fix: 安全限制校验增加误差容忍值，避免由于采用误差导致机器人安全超限的问题(TR#944) * fix: 优化程序指针更新逻辑 * fix: 修复安全超限之后日志刷屏的问题; 修正函数拼写错误 * fix: 实现获取运动进度接口 * fix: 优化IO触发事件处理逻辑 * fix: 增加获取modbus对应地址值的请求是否有错误的功能(TR#912) * fix: 简化运动规划器软限位逻辑 * fix: 增加modbus连接失败返回值,完善后置动作执行状态 * fix: 增加批量获取 Modbus 名字、类型和状态的接口 * fix: setPersistentParameters后需要更新RobotMode(TR#856) * fix: 修复modbus连接失败的时候,高频率调用modbusAddSignal接口造成modbus_thread线程cpu高的问题(自旋锁换为互斥量) * fix: 修复日志文件写满之后报错(TR#922) * fix: 从配置文件读取拖动极限参数 * fix: 实现轨迹打磨和恒力输出的功能 * fix: 解决脚本abort后力控未退出问题 * fix: 验证模式下三态开关的动作反了 * fix: 写DH补偿参数到底座后松刹车失败(TR#856) * fix: 完善kw_ftsensor插件,移植数据接收粘包处理代码 * fix: 修复删除modbus信号引发崩溃的问题 * fix: 实现 isPowerOn 接口 * fix: 修复设置寄存器之后没有设置更新时间导致variableUpdated返回错误(TR#866) * fix: 去掉规划时候两个路点太近的提示信息 * fix: 更新算法库0.20.0，增加奇异防护功能 * fix: 完善力控功能 * fix: 增加计算所有逆解功能 * fix: 实现运行工程的时候发生碰撞,通过resumeJoint,resumeLine接口恢复到暂停点并继续运动的功能 * fix: 修复重复启动aubo_control死循环不退出的问题(TR#826) * fix: 升级日志库版本，解决日志文件重命名可能崩溃的问题(TR#763) * fix: 实现获取程序指针的接口 * fix: 配置文件修改为默认使用接口板拖动 * fix: 实时线程绑定的CPU改为CPU0 * fix: servoj改为调用算法tpTargetPointTracking接口 * fix: 优化轨迹被忽略因为轨迹太短的弹窗策略 * fix: 修复配置文件中缺少 options 字段可能导致软件崩溃的问题 * fix: 从配置文件中读取拖动极限参数 * fix: 解决非正常断电情况下，上位机freedrive图标不切换问题 * fix: 无须单独设置电机转子惯量，算法从urdf中读取 * fix: 解决断电后也能使能拖动问题 * fix: 算法调整轨迹点之后做正解 * fix: 完善非运行时的运动发生异常后算法规划器的处理 * fix: 修复运动过程中触发violation,再次上电仍然继续触发violation的问题(算法的轨迹队列未清空初始化) * fix: 修复获取DH模型参数为理论参数 * fix: 完善缩减模式功能 * fix: 增大逆解超时时间 * fix: 增加日志信息 * fix: 运动过程中如果发生逆解失败,脚本运行时状态变为停止(最大速度关节运动停机) * fix: 优化拖动极限位置处理逻辑 * fix: 解决碰撞检测日志刷屏问题 * fix: 启用 console_server * fix: 实现超出机器人软件关节限制范围后的恢复策略 * fix: 完善碰撞等级设置功能 * fix: 修改设置运动学补偿参数到算法的时序 * fix: movePathBuffer 增加关节空间B样条差值类型 * fix: 完善拖动阻尼设置功能 * fix: 碰撞等级默认设置为 6 * fix: 增加动态修正实时线程周期机制 * fix: 不再从硬件抽象层获取机器人型号 * fix: 上电成功后设置DH补偿参数到算法 * fix: 实现获取机械臂真实的dh参数 * fix: 解决拖动极限位置无阻力问题 * fix: 完善机器人模式状态机(poweroff->maintaince) * fix: 增加坐标系标定功能 * fix: 完善servoJoint功能 * fix: 修复断电时的机器人状态机相关逻辑 * fix: 删除获取规划最大速度和最大加速度接口 * fix: 修复无法断电的bug * fix: 断电之前检查是否已经断电，如果是，则不进行重复操作，避免日志刷屏 * fix: 运动规划器初始化时不对速度/加速度限制修改 * fix: 从配置文件读取碰撞阈值 * fix: 拖动阻尼从配置文件读取 * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除 setLoadDynamicParameterInSensor接口 * fix: 修改碰撞/拖动配置参数 * fix: 修复RobotModel中的最大关节加速度相关错误 * fix: 优化轨迹运动属性的设置 * fix: 升级算法库0.16.0 * fix: 整理规划最大速度和最大加速度逻辑 * fix: 为movePathBuffer接口执行的轨迹点分配id * fix: 修复setCirclePathMode接口问题 * fix: 实现碰撞恢复逻辑 * fix: 增加是否开启碰撞检测配置 * fix: 优化碰撞逻辑 * fix: 算法单独处理计算重力矩 * fix: 修复缩减模式速度不减小的问题 * fix: 升级安全配置接口 * fix: 优化拖动逻辑 * fix: 重构(简化)安全IO 逻辑 * fix: 轨迹队列为空时getExecId返回值为-1 * fix: 拖动功能适配 * fix: 添加圆弧路径模式选择 * fix: 修复拖动示教被错误的切换到None类型的伺服模式的错误 * fix: 更新aral0.15.3,完善缩减模式过程 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口(TR#439) * fix: 增加碰撞检测代码逻辑 * fix: 修复轨迹记录文件大小没有限制的问题 * fix: 解决调用pathOffsetEnable时aubo_control崩溃问题(TR#447) * fix: 修复机器人安全状态是Fault,硬件抽象层与接口板断开连接后,疯狂调用断电函数问题 * fix: 升级算法到0.15.1,修复moveSpline中的部分错误 * fix: 修复松刹车过程中状态机的错误 * fix: 普通锁改为原子锁 * fix: 优化指令执行时序 * fix: 实现通过信号(-34)重启软件功能 * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 实现脉冲输出接口 * fix: 区分运动指令和非运动指令，允许非运动指令在脚本运行期间通过SDK调用 * fix: 修复画圆问题 * fix: 定时器接口作为任务放在RT线程中 * fix: 解决doReleaseBrake执行后机器人状态不切换问题 * feat: servoJoint 初步实现 * fix: 修复示教运动抖动问题 * feat: 实现定时器接口 * fix: 修复数据库表名语法错误的问题 * fix: 修复碰撞等级和碰撞策略接口 * fix: 增加il2_队列的重试逻辑 * fix: 解决aubo_control内部调用alarm报警告的问题; 优化工作线程，降低CPU使用率 * feat: 增加配置文件版本升级逻辑 * fix: 修复更新数据少一个周期的错误 * fix: 修复modbus更新多个slave设备数据时只按照一个设备更新的错误 * fix: 优化modbus-rtu更新数据间隔时间 * fix: 优化modbus请求次数,合并相同请求项一次读取多个数据 * fix: 增加算法调用日志记录 * feat: 实现 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: 梳理sync_move的指令性接口 * fix: 梳理并实现force_control,motion_control,trace指令性函数 * fix: 梳理并实现io_control,robot_config指令性函数 * fix: 梳理实现serial,socket,runtime_machine指令性质接口,更改register指令性质接口为运动规划之后执行 * fix: 梳理实现Register指令性质接口 * fix: 增加modbus tcp连接时候针对端口参数的解析 * fix: 修复触发canbus_err后一直发送此错误的问题 * fix: 调整modbus数据更新时间(tcp:10ms rtu:60ms*信号个数+10ms) * fix: 完善modbusGetSignalStatus返回值 * fix: 将modbus输入动作处理移到io_control * feat: 增加离线轨迹回放功能 * fix: 细化modbus中的锁和超时时间 * fix: 完善算法层面错误码到软件层面的错误码转换 * fix: 修复modbusDeleteSignal函数过早删除设备的问题 * fix: 实现modbus输入Action功能 * fix: 修复不能删除modbus设备列表的逻辑问题 * fix: 修复硬件抽象层接口没有捕获的问题 * fix: 修复getPlanContext首次获取的行号错误的问题(脚本行数变化的时候会触发此bug) * fix: 修复发送modbus-tcp自定义数据操作造成读modbus-tcp数据操作失败的问题 * fix: 修复modbus-rtu不能读取多组signal数据的问题 * feat: 更新 common_interface, 增加数字输出脉冲输出接口 * fix: 实现modbus rtu对外接口功能 * fix: 增加modbus rtu连接 * fix: 修复sim_robot设置tcp后,运动不正确的问题 * fix: 实现 RegsiterControl 和 Trace 接口 * fix: 使用算法层的暂停恢复 * fix: 完善添加的运动发生逆解失败后的提示信息 * fix: 完善运动接口和设置底座参数接口失败时候的提示信息 * fix: 实现modbusSendCustomCommand功能 * fix: 修复modbus client接口功能读写错误 (aubo_description) * fix: 修改aubo_C10对应文件 * feat: 添加aubo_C3机械臂 * fix: 调整C3类型工厂模式与序列号模式所对应的实际模型名称(TR#1251) * fix: 修改工业机器人配置 * fix: 固定量产接口板更多的安全IO配置 * fix: 修改虚拟模型urdf关节范围 * feat: 增加iS10配置文件 * feat: 增加iS20配置文件 * feat: 添加is系列控制柜配置文件 * fix: 类型汇总中添加工厂模式所支持类型 * feat: 添加各机器人基础型号配置文件 * feat: 添加i20_BZL配置文件 * feat: 添加博智林i20_BZL机械臂urdf,stl,3ds文件 * fix: 更新i3、i5L动力学参数 * fix: 更新iS7显示模型 * feat: 添加及修改iS10iS20显示碰撞模型及srdf文件 * feat: 添加iS10 、iS20urdf * feat: 添加及更改urdf动力学参数 * fix: 更新iS5，iS7碰撞显示模型 * feat: 添加i10_CM01机械臂相关信息 * fix: 修复接口板IO配置错误 * fix: 更改轴线方向 * fix: 修复aubo_E3型号对应配置文件和模型不存在的问题 * feat: 添加工业机器人配置文件 * feat: 添加工业机器人dyxd相关信息 * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA. * feat: 增加型号汇总配置文件 * feat: 添加i20L_1900 STL碰撞模型文件及URDF SRDF文件 * fix: 更新i系列量产版本关节极限范围 * fix: 更新 i10 安全参数预设值 * fix: 增加安全预设值配置 * feat: 添加aubo_i20L_1900机械臂 * fix: 显示模型中3ds更改为DAE * fix: 添加 i10H支持 * fix: 添加 gazebo 仿真所需文件 * fix: 修复模型文件链接错误导致无法加载部分型号机器人的问题(TR#885) * fix: 更新i20显示模型，添加i20L机械臂显示模型 * fix: 更新aubo_T12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_T6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i20 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i16 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i10 urdf 动力学参数 * fix: g更新aubo_i7 urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-BH6W urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-NET urdf动力学参数，添加srdf文件 * fix: 更新aubo_i5H urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i3 urdf 动力学参数 * fix: aubo_T6 srdf wrist3_Link * fix: 增加安全IO功能配置是否固定选项 * fix: 增加aubo_i5-BH6W奇异防护参数 * fix: 增加aubo_i5-BH6W传感器安装位姿 * fix: 更新i5-BH6W关节运动范围 * fix: 增加aubo_i5-BH6W型号配置文件 * fix: 更新i5,i5-BH6W动力学参数为验证的参数 * feat: 添加遨博机器人参数汇总表 * feat: 添加适用于柏惠维康项目末端有六维力传感器的i5机械臂相关文件 * fix: 修改i10urdf动力学参数 * fix: 修改i5urdf动力学参数 * fix: 修改i20_TD相关文件 * fix: 更新i16urdf文件 * fix: 更新i12urdf文件 * fix: 更新i10urdf文件 * fix: 更新i5urdf文件 * fix: 更新i3urdf文件 * fix: 更新T6urdf文件 * fix: 修正i5-NET动力学参数及关节参数 * fix: 优化 VO,CO 名称(TR#706). * fix: 更新is7负载设置 * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). * feat: 添加i5-NET(协作事业部产品，仅改URDF中DH，显示模型) * feat: aubo_S5相关文件，动力学参数需要再改 * fix: 修复aubo_i3.urdf 错误 * fix: 精简机器人配置参数 * fix: 调整模拟量输出顺序 * fix: 增加S系列和IS系列的模板 * feat: 增加给机械部的型号导入模板 * fix: 修改aubo_S3机械臂urdf、碰撞模型、显示模型 * fix: 更新 aubo_S3 渲染模型 * fix: 修复aubo_S3文件名错误 * feat: 添加i_H机械臂相关信息 * feat: 增加 Io function_lock 属性. * fix: 安全IO配置合并进入可配置IO * fix: 调整link2坐标系后修改对应模型及URDF * fix: 修改iS5显示模型 * fix: 更新s3打包姿态 * fix: 在i5基础上更改DH，未更改关节相关信息，用于计算解析解 * feat: 新增aubo_S3产品模型 * fix: 修改T6DH参数 * feat: 新增iS7型号,修改IS5为iS5 * feat: 添加IS5模型 * fix: 更新模拟输入输出的名字(TR#228) * feat: 添加stl，3ds模型生成方法 * feat: 添加T6机械臂显示模型碰撞模型srdf及urdf文件 * fix: 修复部分文档格式 * fix: 修改i7机械臂link0模型坐标系至底面中心 * fix: 修改i7机械臂3ds显示模型 * fix: 修改联动IO默认名称 * fix: 添加关节配置文件 * fix: 修改i20碰撞模型坐标系 * fix: 修改i7碰撞模型 * fix: 修改i16碰撞模型坐标系 * fix: 修改i12碰撞模型坐标系 * fix: 修改i3碰撞模型坐标系 * fix: 按照小写英文加下划线更改文件名 * feat: 添加机械臂常用工装质量信息 (aubo_scope) * fix: 优化运行提示信息(TR#1473) * fix: 优化 If 节点脚本生成逻辑(TR#1526) * fix: 优化 SetNode 单脉冲信号名切换不刷新问题(TR#1579). * fix: 修复路点预览机器人模型丢失问题. * fix: 改进设置-更新界面，网络不通时连续弹窗问题(TR#1576) * fix: 修复模板中码垛节点加载工程时未对变量进行初始化的问题(TR#1573) * fix: 修复 connect 界面,连接与断开连接失败(TR#1570). * fix: 示教器崩溃日志文件控制数量在30以内(TR#1552) * fix: 子程序重复load需要先清理以避免路点出错(TR#1553) * fix: 修复程序名成带 # 号无法运行程序(#488). * fix: 修复轨迹生成错误及祖父节点压缩时,轨迹不刷新. * fix: 移植翻译. * fix: 修复程序恢复运行时,会停止(TR#1544). * fix: 修复首页运行状态不更新问题(TR#1560). * fix: 修复断点显示不全问题(TR#1563). * fix: 修复整圆轨迹的刷新. * fix: 修改圆节点解释(TR#1520) 及修改直到节点下拉框内容误删. * fix: 修复设置节点下拉框内容更新(TR#1513). * fix: program新建与打开时都清一下断点(TR#1543) * fix: 完善ssh设置节点对端口转发功能的设置(TR#1488) * feat: 增加主程序调用子程序，运行时需到界面二次确认(TR#1207) * feat: 添加U盘导入筛选(TR#1485). * fix: 更新翻译库. * fix: 修复剪切、粘贴节点崩溃问题. * fix: 改进安装页面各个子节点view的创建与清理(TR#1512) * feat: 增加查看工程详细信息功能(TR#1470). * fix: 整圆改成复选框(#478) * fix: 修复安全状态显示. * fix: 修复开始序列节点与主程序节点不同步(TR#1532). * fix: 修复安全机器人限制,数值和单位显示不正确(TR#1529). * fix: 解锁安全界面时,点击应用按钮再断电(TR#281). * fix: 修复第一次设置密码无法应用. * fix: 修复安装设置,程序无法自启动(TR#1514). * fix: 修改圆周移动描述(TR#1520). * fix: 修复整圆轨迹生成(TR#1475). * fix: 修复单位与负载限制输入不匹配(TR#1492). * fix: 日志诠释信息添加翻译. * fix: 添加路点变量类型,修改变量类型生成的脚本. * fix: 修复由于解析离线轨迹文件导致的闪退的问题(TR#1302). * feat: 增加暂停时操作(TR#601)(TR#137). * fix: 修复拖动阻尼配置界面输入栏的修改无法被保存的问题(TR#1490) * fix: 更新翻译 * fix: 优化 CircleMoveNode 插入逻辑，去掉前面路点验证，随意插入. 解决粘贴 CircleMoveNode 会多插入一个路点的问题(TR#1507). * fix: 优化 CircleMoveNode 脚本(TR#1501). * fix: 改进安装-安全io页的选项填充逻辑(TR#1517) * fix: 优化机器人状态、安全状态等更新逻辑 * fix: 修复路点里面修改与设置变量不更新定义树. * fix: 修改复制粘贴节点不显示图片. * fix: 修复关闭工厂模式后,软件会重置英文(TR#1484). * fix: 优化 Folder 节点脚本缩进美观. * fix: 改进安装新建逻辑，针对安全部份添加保持数据选项(TR#1472) * fix: 改进待翻译文件，补上tr。(TR#1407) * fix: 安装文件添加版本信息 * fix: 改进设置-密码设置页的相关提示信息(TR#1458) * fix: 优化其他页面切换至程序页面时，自动触发 openView 等更新机制. * fix: 优化 Set 节点 TCP 和碰撞等级选择后显示空的情况. * fix: 修复“日志-文件下载-选择优盘-选择”无反应(TR#1368) * fix: 清理功能添加快捷方式选项. * fix: 逆解后,有时某些轨迹未生成. * fix: 优化压缩节点显示,修复压缩节点移动时,行号闪烁. * fix: 修复安装设置中 model 初始化多次调用导致的退出崩溃问题. * fix: 实现获取节点所有未压缩节点的逻辑 * fix: 优化设置-清理页面，调整颜色标签的顺序 * fix: 优化 IoModel 清空逻辑，降低新建工程时的耗时 * fix: 改进待翻译文本 * fix: 修复循环节点中文环境下生成脚本错误导致工程无法运行的问题(TR#1462) * fix: 优化预览轨迹生成逻辑，减少大工程加载时主页面假死的问题 * fix: 修复圆前没有路点时,崩溃. * fix: 上下移动操作时,界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修复上下移动时崩溃及压缩节点显示不正确(TR#1464). * fix: 更新模型库tag(TR#1251) * fix: 改进设置-清理页面的ui * fix: 安装文件中的“int64”改为对应int64_t类型 * fix: 优化界面交互，将初始化节点始终显示; 优化初始化节点和空节点操作使能. * fix: 添加绘制轨迹时,交融半径过大提示. * fix: 修复因压缩节点发生的错误(Move类型切换,粘贴,撤销),及设置是否压缩显示不正确(#482). * fix: 修复 Loop 节点循环 n 次过程中，脚本中的循环变量与实际变量不符(TR#1454). * fix: 修复“直到”节点生成脚本中的错误 * feat: 工程文件对应的安装文件找不到时提示用户. * fix: 调整拖动阻尼配置界面的控件和边缘的距离 * fix: Move 节点类型切换时不判断压缩节点. * fix: 修复圆弧节点预览轨迹生成错误(TR#993) * fix: 安装文件加载时向控制器发送安装脚本, 实现对配置的真正加载 * fix: 实现通过IO控制系统关闭功能 * fix: 修复 SetNode 碰撞等级复选框更新问题. * fix: 去掉设置默认负载时,设置当前负载. * fix: 修复 DirectionNode 自定义 Feature 问题(TR#768). * feat: 压缩节点 xml 属性增加 suppressedComment. * fix: 删除节点时takeRow放到undoRedoClear的上方,这样takeRow中触发closeView的时候可以获取到datamodel中保存的数据 * fix: 修复脚本节点加载和保存文件从相对目录开始(#471) * fix: 修改日志错误图片显示错误及优化插入. * fix: Home 关节角度设置到控制器层 * fix: 修改获取 tr 文本. * fix: 修复编程-直到-工具接触-引导语，将“Therobot”改为“The robot” * fix: 修复断电时,移动界面操作机器人,报错不符. * fix: 程序的滑动条移动时，指针也跟随移动(TR#1449). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-启动页ui元素(TR#1327) * fix: 待翻译文本补上tr()。(TR#1442) * fix: 改进设置-清理页的显示效果 * fix: 修复编程-运行中，暂停和恢复在切换中导致程序无法恢复运行(TR#1424) * fix: 末端速度显示单位修复 * fix: 优化 SetNode Output 切换后 expression 输入框有效性交互. * fix: 修复在路点已定义但不可到达的情况下路点界面不提示路点不可到达的问题 * feat: 程序变量初始化节点添加按键样式 * fix: 优化 SetNode ModbusIO 测试功能. * fix: 优化 SetNode Output 使能. * fix: 优化 AssignmentNode 引用已删除的安装变量时界面交互. * fix: 设置值界面已隐藏,暂时注释掉. * fix: 修复关节限值中的范围标识不清(TR#1446). * fix: 修复英制时,自定义有效负载设置错误(TR#1441). * fix: 解决编程树里粘贴按钮隐藏的崩溃问题(TR#1345) * fix: 优化界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 修复子程序,线程节点上下移动操作时，界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修改显示tcp实时速度时所调用的接口 * fix: 优化线程节点的引导语(TR#1374) * fix: 修复日志-文件下载-选择优盘-选择无反映(TR#1368) * fix: 改进安装-安全-关节限制，兼容web生成的安装文件(TR#1435) * fix: 改进插件加载，规避可能的崩溃。(TR#1416) * fix: 改进设置-插件页的重启按钮对应功能 * fix: ThreadNode 中跟踪程序处理功能需求不明确，暂时隐藏(TR#1375). * fix: 优化 Modbus 状态更新逻辑健壮性(TR#1434). * fix: 软件更新版本切换逻辑(TR#1396). * fix: 修复第一次连接,负载未显示正确(TR#1402). * fix: 修复安全状态显示以及负载的错误设置. * fix: 增加日志缓存大小, 避免可能的崩溃 * feat: 模板中码垛节点实现对中文的适配 * feat: 增加界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 优化文件名过长显示(TR#1399). * fix: 配置 io 在安全 io 配置后, io 设置界面不显示(TR#1385). * feat: 增加自动连接功能(TR#646). * fix: 优化 SetNode 翻译(TR#1360). * fix: 联动 IO 不在 IO 配置界面中显示(TR#1386). * fix: 更新 sdk 接口, 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修复 ThreadNode 中文脚本错误(TR#1375). * fix: 关机时,程序文件,安装文件未保存提示(TR#1401). * fix: 修复负载节点切换节点时显示错误(TR#1361). * fix: 修复设置节点,初值没有正确显示. * fix: 修复设置节点脚本值设置错误(TR#1406). * fix: 修复路点速度与加速度最大值不生效(TR#1380). * fix: 把安全状态弹窗加回来. * fix: 修复 IP 键盘 ipChanged 信号触发多次问题. * fix: 拖动阻尼设置节点添加数据的保存,打开时加载datamodel保存的数据,上电时会对拖动阻尼参数进行设置(TR#1405) * fix: 修复从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修复设置-文件传输，将“保存”按钮改为“应用”橘色(TR#1356) * fix: 修复脚本节点加载和保存文件要从相对目录开始(TR#471) * fix: 处理可能会抛异常的any_cast(TR#1310) * fix: 改进安装-安全io，抹去三档位使能添加的选项 * fix: 修复安装Home节点界面显示关节角度间隙不统一的问题 * fix: 主界面上的负载显示与安装节点中的统一为小数点后3位(TR#1278) * fix: 专家模式中添加工业机器人标零按钮 * fix: 修复打开工程文件日志中显示加载安装设置文件路径错误. * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改设置语言界面重启按钮的逻辑(TR#1382). * fix: 路点节点中设置固定点接口去掉将带tcp的位姿转化为不带tcp的位姿这一步 * fix: 修复路点节点在路点未定义的情况下会提示路点不可到达的问题 * fix: 修复码垛节点界面当前状态现实错误和多个码垛节点重名的问题 * fix: move节点中判断feature时添加对variablefeature类型的判断 * feat: 修改模板下的码垛节点的界面以及操作逻辑 * fix: 更新翻译. * fix: 修复 SetNode 下拉列表内容显示(TR#1359). * fix: 添加安全状态显示(#474). * feat: 增加从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修改停止程序没有成功,界面卡死(TR#1346). * fix: 修改 Move 节点中与 ConfigType 相关的节点添加逻辑. * fix: 修改 Move 节点切换类型判断. * fix: 添加缺失的节点(TR#790). * fix: 修改 QPlainTextEdit 行号不更新. * feat: 增加打开工程文件时自动更新对应安装设置文件(TR#1243). * fix: 改进编程-setnode，在树上的文本显示 * fix: 处理程序文件文件名中的特殊字符 * fix: 机械臂替换选择否需要密码验证(TR#940) * fix: 解决粘贴waypoint节点时view显示不正常的问题(TR#1353) * feat: 增加 MoveS 功能(TR#995). * fix: 修复整圆功能生成脚本错误的问题. * fix: 修复路点节点下的直到节点压缩之后脚本生成错误 * fix: 更新整圆脚本生成逻辑 * fix: 修复 ElseIf/Else 节点压缩之后 If 节点脚本生成没有 end 的问题(TR#1354) * fix: 优化变量路点脚本生成(考虑坐标系) * fix: 修复弹窗节点死循环程序崩溃问题(TR#1129) * fix: 修复打开工程之后工程名字带 * 号的问题 * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化添加节点后展开逻辑. * fix: 优化部分情况输入错误表达式崩溃问题(TR#1265). * fix: 修复 v0.23.6 在安装-一般-工具中心点，若位置参数的测量中路点不合理，设置弹窗提醒(TR#1264) * fix: 改进program的wait-node,避免偶发崩溃(TR#1339) * fix: 更新翻译 * fix: 避免工厂模式在汇总文件格式错误时的崩溃(TR#1350) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) * fix: 修复安装-特征，没有图片内容时，后面的内容往前移动(TR#744) * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改 modbus 信号状态图标显示. * fix: 优化安装设置中创建的数据在程序节点中引用时被删除后的交互逻辑(TR#768). 优化相关程序节点逻辑. * fix: 优化 DirectionNode 翻译. 优化 Base,Tool isResolvate 逻辑. * fix: 优化注释节点，无内容时为有效. * fix: 优化 Until 节点有效性判断(TR#1201). * fix: 修复 V0.24.1 日志-文件下载，导出的日志不全(TR#1303) * fix: 改进编程树中的部分节点的翻译(TR#1276) * fix: 改进io_form,关联操作模式对io项的影响(TR#662) * fix: 设置-清理页面，隐藏安装的版本文件夹里面的详细情况 * fix: 安装设置中的负载节点中的负载和重心输入栏在输入数据后会自动保留小数点后需要的位数(TR#1278) * fix: 修改第一次显示没有更新数据. * feat: 增加程序节点画整圆的功能. * fix: 修复 Waypoint 节点添加直到条件之后脚本生成错误(TR#1307) * fix: 优化脚本生成(waitForMotionComplete 逻辑优化) * fix: 修复子工程记载之后切换程序命令页面和渲染页面崩溃的问题 * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 将字符串“完成”改为“Finish” * fix: 设置-时间页面(#1263) * fix: 设置-系统-文件传输(TR#640) * fix: 修复打开工程崩溃的问题 * fix: 修复修改拖动阻尼时可能引发的崩溃 * fix: 直线运动时,不能选中关节角度(TR#1233). * fix: 运行工程时,首节点添加原点判断(TR#777). * fix: 配置安全参数时,机器人断电提醒(#473). * fix: 更新翻译 * fix: 启动时添加磁盘空间检测(TR#1095) * fix: 调整安装-安全关节范围逻辑(TR#1205) * fix: 修复modbusRTU模式下奇偶校验模式传输错误的问题 * feat: move节点修改tcp和feature后子节点中的waypoint节点会自动检测该点位是否可达(TR#1048) * fix: 修复程序树中顶层节点下移按钮使能(TR#774). * fix: 优化表达式键盘清除功能(TR#1024). * fix: 修复 Wait 节点使用 MODBUS IO 判断 true/false 改为 1/0(TR#1208). * fix: Waypoint 位姿显隐. * fix: 工具 Io 设置输入输出类型(TR#1260). * fix: 修改时间设置(TR#1279). * fix: 改进安装-安全io设置页面 * fix: 更新description * fix: 改进工厂模式获取支持类型的方式(TR#1274) * fix: 优化 if/elseif/else 节点的脚本生成 * fix: 新增对虚拟机器人的控制小程序 * fix: 修复modbus界面切换modbus类型会导致错误显示多个相同信号(TR#1000) * fix: 修复拖动阻尼设置节点界面输入框高度不一致的问题 * fix: 原点生成脚本时,添加时间(TR#830). * fix: 修改机器人重连按钮刷新(TR#1230). * feat: 安装设置中添加拖动阻尼配置节点(TR#455) * fix: 添加翻译(TR#1253) * fix: 改进安装-安全io页面选项填充逻辑 * fix: 模拟io的output设定action后 禁掉拖动操作(TR#1161) * fix: 改进文件清理时的卡顿(TR#1236) * fix: 改进filedialog，解决隐藏的键盘失焦问题(TR#1203) * fix: 改进moveform,关节按钮添加禁用状态(TR#1199) * fix: 去除负载联动. * fix: 添加 modbus 状态, 优化负载界面联动. * fix: 改进checkform * fix: 固定checkform按钮状态 * fix: 修复保存工程时可能崩溃的问题(TR#1229) * fix: 修复直到节点 REACHED_WAYPOINT 一直未定义的问题(TR#1046) * fix: 设置节点设置 DI 输出时不再等待运动结束 * fix: 更新description * fix: 配置界面和安全原点配置联动(TR#755). * fix: 修改 Waypoint 位姿显隐(TR#751). * fix: 修复安装节点离线轨迹播放进度条没有显示的问题(TR#622). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-安全部分数据处理流程 * fix: io界面-Modbus 显示时,筛选未定义类型不显示(TR#1217). * feat: 增加 hhtp 服务 * fix: 避免程序在析构过程中调用日志库 * fix: 负载设置实现联动,实时刷新,添加了当前负载图标(TR#1091). * fix: 改进check_form页面 * fix: 设定设置-时间设置页面，时间编辑控件不弹出键盘(TR#1216) * fix: 安全io设置，当"操作模式"被固定后，为其加“未分配”选项(TR#799) * fix: 手动自动模式添加翻译(TR#971) * fix: 移动界面-对齐按钮添加范围检查 * fix: 改进安装-安全-关节限制页键盘范围限制逻辑(TR#850) * fix: 设定编程树中的empty节点为不可删除状态(TR#956) * fix: 优化 Until 节点有效性判断. * fix: 修复 DirectionNode 自定义方向默认数组格式 "[]" 改为 "{}". * fix: 优化 DirectionNode 方向输入框为表达式格式键盘; UntilNode Distance 输入框浮点数键盘. * fix: 优化加载工程逻辑; 优化 Waypoint 涉及逆解操作的逻辑; * fix: 优化表达式键盘中通过外接键盘实现的粘贴内容无效问题(#468). * fix: 优化 Render 截屏功能，修复部分情况界面绘制残留问题. * fix: 添加方向,圆节点后,点击关节运动界面,禁止切换(TR#1114). * fix: 优化表达式键盘光标在开头时插入数据逻辑(TR#789). * fix: IO 设置界面, Modbus 信号禁用修改及添加默认名称(TR#978). * fix: 工具 IO 进行修改,更新 IO 界面状态(TR#1174). * fix: 优化软件盘初始化内容逻辑; 优化 IP 输入框交互. * fix: 优化 Script 节点交互(#467). * fix: 解决 waypoint 节点在直线运动中时计算真实关节角时出错的问题 * fix: 解决tcp使用测量始终在修改默认tcp的问题(TR#1066) * fix: 解决示教器程序正常退出崩溃问题(TR#1112) * fix: 修复 TCP 脚本生成错误 * fix: 优化路点节点生成 TCP 相关脚本逻辑(使用激活的 TCP 时, 不生成 TCP 相关脚本) * fix: 优化 GlobalUniqueModel 重命名引用计数逻辑, 修复复制多个同名节点，删除其中一个其他同名节点名字变空问题(TR#1044). * fix: 优化逆解调用卡顿问题. * fix: 优化死循环脚本生成，避免脚本运行时无法停止 * fix: 解决启动向导生成配置后系统不关机的问题(TR#1170) * fix: 优化日志下载功能，修复 LANDrop 下载空文件问题. * fix: 修复安装节点离线轨迹播放提示保护性停止的问题(TR#1160). * fix: 优化 Move 默认 TCP 选择. * fix: 优化日志下载功能(TR#1084). * fix: 优化压缩节点 isDefiend 逻辑(#469). * fix: 更新安装节点中负载测量界面的提示语句(TR#1002) * fix: 长时间停留,日志刷新(TR#1165). * fix: 优化脚本缩进. * fix: 改进待翻译源文本的格式 * fix: 改进机械臂切换,配置文件修改逻辑(TR#1162) * fix: 统一主页与安装-负载页的负载显示精度(TR#974) * fix: 修复 Modbus 信号配置动作无法生成脚本并无法保存的问题 * fix: 优化脚本缩进. * fix: 改进popup类弹窗缓存，允许文本为空的情况 * fix: popup类弹窗添加缓存(TR#1129) * fix: 为popup这一途径的弹窗的正文加上时间 * fix: 改进program-设置负载，自定义负载的数据精度显示(TR#1134) * fix: 增加工程文件兼容处理 * fix: 修复可能导致新打开的工程文件名边上就有星号的问题 * fix: Set 节点优化，IO选择与IO界面重命名同步 * fix: 修复加载程序频繁调用逆解导致界面卡死的问题 * fix: 解决添加圆节点崩溃问题 * fix: 修复 IO 界面 Modbus 信号在初始化全部显示为高电平的问题 * fix: 修复软件盘崩溃问题. * fix: 修复modbus批量添加,信号地址不正确(TR#1147). * fix: 脚本预览下禁用文件打开、新建(TR#1141). * fix: 改进安装-负载-测量功能的ui显示(TR#815) * fix: 解决安装，切入安全部份导致数据干净状态被变更的问题(TR#1127) * fix: 改进快捷方式清理，清理不存在版本路径的快捷方式(TR#1115) * fix: 优化软件盘机制，解决目标控件突然析构导致崩溃问题(TR#1126). * fix: 修改U盘导入文件操作(TR#655). * fix: 优化 Wait 节点 Io 显示类型(TR#1131). * fix: 优化表达式键盘下拉框较小，内容较多时不方便浏览问题(TR#1132). * fix: 优化批量添加信号界面(TR#1148). * fix: 修复碰撞等级配置和 Set 节点脚本生成错误 * fix: 修复打开新的配置文件不会更新 Modbus 信号的问题 * fix: 增加移动到第一个点的误差限制 * fix: 处理program文件名带空格导致的脚本无法执行问题(TR#1085) * fix: 修复 Timer 节点中文脚本问题(TR#1109). * fix: 解决下拉框切换无法及时在脚本中设定payload的问题(TR#1134) * fix: 修复安装-工具中心点页下拉框当前选中项不是default项的问题(TR#1138) * fix: 添加xsd验证xml工具类 * fix: 修复U盘导入界面,图标覆盖(TR#651). * fix: 更新翻译 * fix: waypoint节点计算真实角度时设置tcp后添加一个10ms的等待,等待tcp设置完成(TR#1102) * fix: waypoint节点判断是否已定义添加在fixedpos情况下对realpos和realjoints是否成功的判断(TR#1048) * fix: waypoint节点图片显示为真实关节角和位姿(TR#964,TR#1048) * fix: 中文输入时,错误提示框关闭(TR#1105). * fix: 为inputdialog的按钮设定可翻译文本(TR#971) * fix: 改进安装-特征编辑点位置不触发文件名带星的问题(TR#973) * fix: 修改重启提示样式(TR#869). * fix: 修复安装节点离线轨迹轨迹播放时，点击取消按钮，播放图标显示错误的问题(TR#1108). * fix: 修复 modbus 界面操作的逻辑问题 * fix: modbus 配置生成脚本 * fix: 优化Modbus点击设置逻辑 * fix: 修复 Modbus 脚本生成错误 * fix: 修复软件升级可能引发的崩溃 * fix: 优化IO触发弹窗消除逻辑 * fix: 处理QLayoutItem可能引发的退出崩溃 * fix: 修复安装节点离线轨迹播放功能，弹窗提示超限的问题(TR#1097). * fix: 插件设置界面提示重启功能(TR#869). * fix: 程序节点顺序修改(TR#943). * fix: 改进shutdown() * fix: 改进机械臂替换弹窗询问 * fix: 改进停止-下电超时等待 * fix: 更新翻译 * fix: 改进下电逻辑，添加状态判断及处理(TR#1088) * fix: 改进设置-清理界面获取当前版本的方式 * fix: 改进安装文件内容变动名称带星问题(TR#982) * fix: 检测可能机械臂替换但用户选否，暂不写入组件更换。 * fix: 改进主页中payload的数值及单位显示更新(TR#975) * fix: 修复程序正常退出也会崩溃导致下次启动弹窗的问题(TR#733) * fix: 修复无法固件升级的错误 * fix: 修复程序可能的崩溃问题 * fix: 默认关闭日志界面的信息刷新，降低SDK调用频率 * fix: 修复负数变量不显示负号的问题(TR#1078) * fix: 修复几处可能的崩溃 * fix: 修复多次切换工程之后程序崩溃的问题(TR#1083) * fix: 修复点击运行按键再取消之后运行按键被禁用的问题(TR#1072) * fix: 优化固件升级失败弹窗提示信息 * fix: 更新 robot_math 库. 优化圆弧轨迹两点重合实现(TR#967). * fix: 键盘文字提示不全(TR#1039). * fix: 解决上一次提交之后导致网络无法连接的问题 * fix: 脚本键盘支持换行功能(TR#462). * fix: 修复ssh设置登陆方式失败以及添加密钥后无法正常免密登陆的问题(TR#877) * fix: 特征命名添加限制(TR#968). * fix: 变量名称限制以字母,汉字,下划线开头(TR#968). * fix: 改进msgbox，为部分信息添加上时间(TR#1065) * fix: 增加当前是否处于 Home 时, LO03 信号的变化(TR#710). * fix: 增加批量添加 Modbus 信号功能(TR#969). * fix: 在每次打开网络配置界面时添加更新接口的操作(TR#1063) * fix: 修复payload节点测量时状态提示错误(TR#1002) * fix: 修复tcp节点测量tcp位置界面逻辑错误 * fix: 解决安装-io设置中的下拉框选项错误的问题(TR#1060) * fix: 解决自定义messagebox中按钮文本的翻译问题(TR#1032) * fix: 改进设置清理界面(TR#1042) * fix: 解决安装-IO设置重命名功能失效问题(TR#979) * fix: 调整主页速度调整条显隐(TR#998). * fix: 修复网络配置界面设置空值时会卡住崩溃的问题(TR#1028) * fix: 优化 IPAddress 自定义控件，解决 IP 键盘崩溃问题(TR#1043). * fix: 直线运动重置按钮,重置半径(TR#1017). * fix: 变量名称限制首字母不能是数字(TR#968). * fix: 新建特征,未配置参数时,禁用控件(TR#888). * fix: 检查更新超时退出 * fix: 修复DH参数有时候不显示的问题 * fix: 赋值节点默认不同步 * fix: 修复为变量增加初值导致程序崩溃的问题(TR#1030) * feat: 集成 nodejs 解释器 * fix: 优化获取机器人自由度接口调用 * fix: 通过示教器界面可以暂停由SDK启动的工程 * fix: 改进设置-清理页面ui * fix: 安装-安全-碰撞设置添加对接口的调用，直接设置碰撞等级(TR#626) * fix: 修复网络配置在网络接口过多的情况下会崩溃的问题(TR#1015) * fix: 修复网络由静态修改为自动分配IP后IP不及时更新的问题(TR#729) * fix: 更新翻译. * fix: 优化键盘校验提示框尺寸. * fix: 增加 LinkIO setValue sdk 调用, 修复 LI02 不显示暂停信号问题(TR#708). * fix: 修复文件名有中文，程序无法运行(TR#989). * fix: 修复第二次打开安装设置工程文件会崩溃问题; 优化连接机器人初始化安装设置工程后文件名后带*问题. * fix: 优化部分类型变量中文命名脚本无法执行问题(TR#990). * fix: move节点feature设置联动direction节点(TR#674) * fix: 改进序列号校验为正则表达式方式 * fix: 工厂模式根据summary文件获取所有支持的类型(TR#985) * fix: 优化 Waypoint 节点变量位姿功能(TR#671). * fix: 优化切换 MoveType 后轨迹更新功能(TR#991). * fix: 修复加载工程失败后弹窗无法关闭问题(TR#695). * fix: 优化表达式键盘. * fix: 优化表达式错误信息提示框显示(TR#977). * fix: 修复移动界面目标位置无法输入负数的问题(TR#945) * fix: 改进移动界面-步进模式-姿态中的数据范围限制(TR#977) * fix: 设置-清理界面添加tr(TR#1009) * fix: 检测到机械臂替换-用户选择no ，添加密码验证(TR#940) * fix: 修复新建工程并且有效的时候play按钮灰色不可点击的问题 * fix: 更新翻译，增加 aubo_caps_interface 库翻译. 解决键盘校验信息未翻译问题(TR#996). * fix: 优化 Waypoint, Assignment, SubProg, Timer 等节点键盘重命名校验. * fix: 增加安装设置 Modbus 命名重复校验. * fix: 优化数字键盘外其他类型键盘输入无效时未禁用 Enter 键问题. * fix: 修复无 U 盘时，点击修改 U 盘标签名按钮崩溃问题(TR#957). * fix: 修复路点节点中关节运行到第一个点报错目标不可达的问题 * fix: 改进program-subprognode的名称显示问题(TR#775) * fix: 修复在线编程设置modbus寄存器信号生成的脚本不包含modbusSetOutputSignal lua语句的问题 * fix: 改进moveform中的ui交互，提前判断输入的位姿是否可达(TR#862) * fix: 使控制器发上来的弹窗可以显示多个(TR#817) * fix: 优化启动自动上电及松刹车步骤超时等待时间(TR#647). * fix: 增加 SafeguardStop 状态弹窗提示(TR#897). * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA (TR#762). * fix: ssh设置界面管理授权密钥标题添加翻译项(TR#902) * fix: 优化 WaypointNode 工程文件保存内容. * fix: 优化切换至 MoveForm 时一级导航栏按钮禁用逻辑. * fix: 修复运行进入 MoveForm 移动至第一个路点时，可以切换一级导航栏导致的一系列问题. * fix: 所有调用 getRobotModeType 从 rpc 改为 rtde. * fix: 改进U盘导入页文件类型分类逻辑 * fix: 设置-U盘导入页添加执行特定脚本的功能(#456) * fix: 调用 getRobotModeType 从 rpc 改为 rtde. * fix: 优化启动节点实现流程(TR#647)(TR#646). * fix: 安装设置中机器人限制的默认限制由最大限制修改为最小限制 * fix: 修复modbus在RTU模式下因端口名字错误导致连接失败的问题(#458) * fix: 修复存在 Circle Move 节点时，从 MoveL 切换到 MoveJ 时的提示信息内容. * fix: Circle Move 只能在 MoveL 下有效(TR#932). * fix: 改进moveform中一个lineedit的输入与显示 * fix: 改进moveform页面数据显示精度 * fix: 设置-U盘导入页添加类型支持(TR#657) * fix: 设置-系统-清理 添加清理旧版本遗留桌面图标功能(TR#831) * fix: 避免分线程任务被重复频繁触发，解决清理界面隐藏的崩溃问题(TR#947) * fix: 修复可能的段错误崩溃(TR#948) * fix: 修复SDK调用引发的崩溃问题 * fix: 修复移动界面目标位姿显示错误(TR#945) * fix: 优化安全校验页面单位显示(TR#873). * fix: 安装-安全-碰撞配置隐藏掉运动限制初值的设定(TR#928) * fix: 改进安装-负载页面的数据变动通知(TR#879) * fix: 在安装-安全部份切走页面时，清空密码(TR#933) * fix: 更新启动向导部分对键盘的调用 * fix: 添加使用正则的序列号校验类 * fix: 设置-恢复出厂设置调整到安全类别下(TR#935) * fix: 处理waypoint节点界面时间参数问题(TR#899) * fix: 增加 Modbus 无数据缺省页面，优化表格无内容时插入数据，列宽发生变化问题(TR#823). * fix: Installation Modbus Units RTU/TCP 属性区分成两个表格显示(TR#855). * fix: 修复ssh设置登陆方式失败以及添加密钥后无法正常免密登陆的问题(TR#877) * fix: 修复压缩节点的子节点行号不隐藏问题(TR#797). * fix: 修复程序开始按键显隐逻辑 * fix: 修复通过SDK启动工程之后，示教器上无法点击暂停的问题 * fix: 同步定时器与运动指令 * fix: IO触发功能逻辑优化，大部分移动到控制器处理; 解决 TCP/Payload 测量页面逻辑错误; 修复Set节点脚本生成错误 * fix: 修复 Signals Device Names 下拉列表不更新问题(TR#871). * fix: 修复没有 Modbus Device 时，添加 Modbus Signal 崩溃问题(TR#853). * fix: 软件盘优化. * fix: 更换play图标(TR#636),工厂模式添加类型(TR#919) * fix: 数字键盘恢复悬浮小窗口. * fix: 修复不能正确添加或者加载modbus指定信号的问题 * fix: 优化安全 IO 功能，增加固定功能，配置后界面不让切换. 安全 IO 名字从配置文件读取(TR#799). * fix: 安装-负载 添加set now(TR#880) * fix: 改进waypoint节点 共享参数 时间参数相关处理逻辑(TR#899) * fix: 改进move界面ui显示(TR#883) * fix: 注销按钮添加机械臂下电(TR#920) * fix: 调整工厂模式水印位置以避免遮挡(TR#924) * fix: 修复 Loop 节点和 Timer 节点脚本生成错误 * fix: 优化 Modbus 信号更新策略，避免添加信号过多时界面刷新不及时的问题 * fix: 解决 WaypointNode 变量位置设为默认后，程序树中节点标题不更新问题(TR#827). * fix: 从 aubo_description 读取安全设置预设值(TR#450) * fix: 修复Default节点在统一Switch节点中可以多次出现的问题(TR#886) * fix: 修复网络初始化可能导致崩溃的问题 * fix: 更新翻译 * fix: 优化 ModbusIo 界面刷新卡顿问题. * fix: 更新翻译. * fix: 切到安装页面时刷新当前节点页，改进单位切换刷新(TR#807)(TR#845)(TR#851) * fix: 更新aubo_sdk, 适配双机器人切换 * fix: 修复安全IO配置解析错误 * fix: 改进安装-工具中心点中lineedit的范围约束(TR#849)(TR#913) * fix: 改进安装-一般-变量页的ui(TR#840) * fix: 改进ins文件加载，减小延时(TR#854)(TR#890) * fix: 工厂模式添加切换机械臂类型功能(TR#867) * fix: 修复多个脚本节点生成相同脚本错误(TR#905) * fix: 修复筛选固件文件名时的括号匹配错误问题 * fix: 改进安装-安全下部分节点的数据初始化方式(TR#895) * fix: 改进机械臂切换。输入重复序列号会置指定机械臂enable为true(TR#868) * fix: 改进设置-超时锁屏设置页(TR#887) * fix: 改进设置-时间设置页(TR#702) * fix: 更新图标(TR#520)(TR#664) * fix: 修复安全配置不存在时安全关节限制为0导致机械臂无法运动的问题 * fix: 改进modbus内存释放(#458) * fix: 连上机器人之后为SafetyIoNode写机器人默认配置(TR#800) * fix: 解决删除信号时未调用sdk中的删除接口的问题(#458) * fix: 改进安装-安全部份的节点，改进安装页面应用按钮逻辑(TR#613) * fix: 将标准模拟输入显示条做成只读形式(TR#668) * fix: 解决program中文件名称显示的问题(TR#795) * fix: 解决program-set节点页存在的问题(TR#836) * fix: 解决新系统缺少.ssh文件夹的问题(TR#877) * feat: 添加编程时使用modbusIO的功能(#458) * fix: 修复全局变量值在程序运行后不在变量页面显示的问题(TR#820) * fix: 修复机器人切换无法移动等问题. * fix: 改进设置-超时锁屏页ui(TR#864) * fix: 更新序列号校验(TR#861) * fix: 解决安装固件无法获取到进度的问题(TR#630) * fix: 改进“解除弹窗”(TR#587) * fix: 改进启动向导页ui(TR#520) * fix: 更新翻译. * fix: 优化 Lua 脚本生成逻辑 * fix: 升级日志库，解决日志文件自动重命名抛出异常导致崩溃的问题(TR#763) * fix: 修复示教器重启之后报错 unable to bind to port 52637 (TR#785) * fix: 更新脚本生成逻辑 * fix: 修复脚本运行时程序指针图标不更新的问题 * fix: 修复线程内添加Wait节点死循环的问题(#780) * fix: 解决program-set页的ui问题(TR#764) * fix: 解决program-home页中，设置时间未保存的问题(TR#707) * fix: 解决program树中，case default图标缺失问题(TR#781) * fix: 安装-feature树，插件item添加默认图标 * fix: 指定弹窗按钮排布为kde风格，解决按钮排布会变的问题(TR#638) * fix: 改进program-set页，点击原动作也会触发变更的问题(TR#633) * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: 优化 waypoint 界面逻辑. * fix: 优化 Modbus 值更新逻辑. * fix: 修复 ModbusSignal signal_address 保存工程文件后，打开未加载问题. * feat: 增加 ModbusIo value,action 数据 sdk 层接口调用. * fix: 去掉无法创建文件夹'/run/sshd'的报错 * fix: 解决program-set页面，设置tcp，点击测试引发崩溃的问题(TR#766) * fix: 改进配置生成，默认支持真实臂；优化program-direction界面(TR#673) * fix: 改进 设置-清理 页ui部件(TR#769) * fix: 改进超时锁屏页ui * fix: 改进homepath获取，解决开启自启模式找不到工厂模式标志文件问题(TR#798) * fix: 修复离线轨迹程序节点文件名称与程序树显示名称不匹配的问题(TR#637). * fix: 解决安装节点离线轨迹在没有加载轨迹时播放按钮图标与加载轨迹时一样的问题(TR#641). * fix: 改进popup dismiss 弹窗解除(TR#587) * fix: 修复ssh设置界面使能端口转发设置失败的问题,去掉每次设置ssh成功的提示(TR#705) * fix: 改进数据补全页，改进机械臂替换(TR#783) * fix: LO02 暂停信号输出实现(TR#708). * fix: 改进序列号校验、改进配置生成，解决拖动示教取消后图标问题(TR#629) * fix: 设置-系统-文件传输，去掉检查更新功能及界面元素(TR#640). * fix: 修复单选框选中状态禁用后图标，修改复选框选中状态禁用后图标(TR#667). * fix: 修改开始运行工程,运行到第一个点到位范围检测为0.0001rad(0.0058°),避免出现开始运行工程按钮(对勾)乱跳的现象 * fix: 修复开始运行工程时候auto运动到第一个点但是不到位的问题 * fix: featute树中为插件item添加默认图标(TR#664) * fix: tool-io页面设置变动关联io-form更新ui(TR#709) * fix: 安装-general-工具io，添加内容变动通知(TR#709) * fix: 工厂模式添加流程成功后关机(TR#720) * fix: 改进触屏校准的开关显隐，改进清理界面(TR#704)(#452) * fix: 改进已打开文件的名称显示(TR#652) * fix: 排查qApp->exit()崩溃；改进工厂模式； * fix: 更新 aubo_description 库, 优化 VO,CO 名称(TR#706). * fix: 优化 MoveHere 功能点击取消后，SetWaypoint 中 OK 按钮依然禁用、 刚刚 MoveHere 设置的目标值依然存在 等问题(TR#742). * fix: 变更软件升级包下载链接 * feat: 增加 Waypoint 节点相对位置功能里角度的实现(TR#680). * fix: 完善安全参数之安全输入动作 * fix: 优化 MoveHere 界面交互(TR#678). * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: 修复安装节点离线轨迹标题显示异常(TR#700). * fix: 修复 DirectionNode 特征选项不显示用户自定义特征问题(TR#679). * fix: 优化 SetNode Test 按钮使能机制(TR#682). * fix: 稍微改进shutdown函数 * fix: 改进program-setpayload节点的ui(TR#685) * fix: 改进设置-插件页ui显示(TR#642) * fix: 改进bool型输入弹窗的ui界面(TR#677) * fix: 网络设置界面IP显示栏增宽,解决IP数字会被部分遮挡的问题 * feat: 增加 SetNode 测试功能(TR#682). * fix: 完善程序节点 Home 功能(TR#686). 修复禁用复选框看不出选中状态问题(TR#667). * feat: 增加完善日志导出界面实现(TR#396). * fix: 优化 InitVariablesNode 保留上一次运行值 的功能. * fix: 修复insertChildBefore接口在插入含有多重子节点的程序节点时会出现子节点保存内容丢失的问题(TR#645) * fix: 修复 Halt 节点执行完之后还需继续执行一行的问题(TR#681 TR#687) * fix: 优化全局变量脚本生成逻辑 * fix: 屏蔽个别页面切换触发的安装部分数据变动 * fix: 更新翻译. * fix: 优化修改时间功能，可以自动将系统时间自动修改功能禁用，解决未禁用时无法修改时间问题(TR#324). * fix: 修复 InitVariablesNode 保持上次运行值的功能(TR#660). * fix: 适配校验码字体颜色与背景颜色(TR#413). * fix: 改进iomodle中解除弹窗的方式(TR#587) * fix: 优化安装设置界面二级导航布局及样式(TR#420). * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). * fix: 处理异常情况下，更新界面卡住的问题(TR#630) * fix: 改进设置-u盘导入页ui，删除相关过滤选项(TR#559) * fix: 更新序列号校验规则(TR#650) * fix: 改进u盘导入页面ui(TR#559) * fix: 修复速度加速度输入整数变成小数问题(TR#554). * fix: 修复versionform隐藏的越界问题，添加生成工厂模式标志文件的小工具 * fix: MoveForm rx, ry, rz, 姿态，关节 单位统一改为 ° (TR#493). * fix: 暂时隐藏单步调试按钮(TR#503). * fix: 解决部分机器上出现的重启后打开ssh界面时会出现缺失/var/run/sshd文件夹的问题 * feat: 增加加载工程进度条，解决加载较大工程文件界面长时间卡顿问题(TR#507). * fix: 修复压缩节点页面关联反了的问题(TR#632). * feat: 新增保持子程序文件与此程序一起更新功能(TR#602). * fix: 修复 Installation -> Safety -> JointLimitsNode 保存数据功能(TR#541). * fix: 解决复制之后粘贴按键不会使能问题；解决粘贴之后树节点图标不刷新的问题 * fix: 修复打开安装设置文件后，界面未切换至第一个节点问题. * fix: 优化小数位数从最长显示小数点后 15 位改为 14位，解决部分运算导致第 15 位有 1 的问题(TR#554). * fix: 优化 IoSetup 数据变化引发右上角星号功能(TR#572). * fix: 修复程序节点离线轨迹节点加载文件，文件名称显示不全的问题(TR#551). * fix: 修复 Wait 节点脚本(TR#620). * fix: 初步更新 IO MODBUS 界面(TR#397). * fix: 改进启动向导部分英文显示(TR#518) * fix: 添加注销(#449),改进工厂模式对aosd-cat的依赖(TR#569) * fix: iomodle添加解除弹窗(TR#587) * fix: Installation Variables 值更新(TR#598). * fix: 屏蔽 Lua 语法检测功能. * fix: 增加程序无效时 Play 按钮禁用功能. * fix: 完善前面几个提交功能. * fix: 修复节点行号机制(TR#576). * fix: 完善 IoSetup 中 I/O 选项卡控制功能(TR#589). * fix: 修复节点未完成也能运行的问题(TR#604). * fix: 修复翻译问题(TR#606). * fix: 修复压缩节点界面刷新问题(TR#608). * feat: 生成脚本时添加生成FeatureVariable变量功能 * feat: 实现move节点在feature为VariableFeature时可以保存加载的功能 * fix: 恢复出厂设置清理record路径(TR#612)，改进waypoint参数类型选择(TR#616) * fix: 改进设置-u盘导入页的ui(TR#559) * fix: 新建工程时判断重名(TR#529). * fix: 优化程序工程名布局(TR#531). * feat: 实现工程文件保存时保存FeatureVariable的功能 * fix: 修复了安装节点离线轨迹播放不能停止的问题(TR#547). * fix: 修复程序节点离线轨迹加载文件下拉框默认空白的问题(TR#548). * fix: 修复了程序节点离线轨迹回放间隔时间可以输入负数的问题(TR#550). * fix: 设置链接界面初始样式(TR#552). * fix: 安装设置界面设置默认选项(TR#562). * fix: 修改 IoSetup 文字内容(TR#574). * fix: 修复 Wait 节点更新问题(TR#579). * fix: 修复 Set 节点模拟输出 isDefiend 异常(TR#599). * fix: 安装设置负载界面重心设置范围修改为+-10000 * fix: 修复 GlobalVariable 脚本生成可能崩溃的问题 * feat: aubo_caps_api添加cutChildNode接口 * fix: 修复popup节点显示变量时脚本回报错的问题(TR#594) * fix: 处理设置清理页面填充treeitem时卡顿的问题(TR#535), 改进恢复出厂设置(TR#563)(TR#567) * fix: 适配工具 IO 设置电压接口(TR#473). * fix: 程序节点脚本预览时改为不自动换行(TR#586). * fix: 机器人模式在disconnected的模式下,禁用上电按钮 * fix: 修复等待节点 AI 显示异常问题(TR#495). * fix: 修复锁定子节点时，还能添加其他子节点的问题(TR#500). * fix: 优先插入子节点到第一行 * fix: 添加机械臂切换流程(TR#538),解决组件维护流程中潜在的问题(TR#592) * fix: 生成脚本时添加生成GlobalVariable的初始化语句,GlobalVariabletoString函数修改为返回变量初始值 * fix: 适配新的圆形移动接口参数(TR#358). * fix: 修复timer_model在从工程文件中加载时加载失败的问题 * fix: VersionForm 样式重设(TR#311). * fix: 优化树节点是否完全定义刷新逻辑以及按键是否可以点击的逻辑 * fix: 修复模拟输出 RunState默认设置错误的问题 * fix: 修复等待节点切换IO电平之后程序节点不更新的问题(TR#463) * fix: 修复生成轨迹时可能导致程序崩溃的问题(TR#570) * fix: 修复数字IO设置之后不会立即生效导致程序逻辑错误的问题(TR#571) * fix: 修复SDK启动的工程无法通过示教器暂停/停止的问题(TR#496) * fix: 修复在tcp界面更改数据后获取到的tcp数值不正确问题 * fix: 修复坐标系标定不正确的问题 * fix: 修复tcp姿态标定错误 * fix: 更正按钮内容 * fix: 修复 IO Action 初始化设置(TR#477). * fix: 优化 AboutForm 尺寸(TR#557). * fix: 导航样式优化(TR#295). * fix: 完善烧写固件状态检查 * fix: 修复createFeatureVariable接口和createGlobalVariable接口名字去重处理错误的问题 * fix: 第三次优化 ModbusNodeView. 修复机器人设置昵称后，连接无法自动选择上一次的机器人. 修复断开链接后机器人表格表头丢失问题. 优化 QTabWidget qss. 实现 IO Modbus 界面(TR#397). * fix: 修复了安装节点 离线轨迹无法加载的问题(TR#544). * fix: 修复createFeatureVariable接口调用会崩溃的bug * fix: 更新序列号校验(TR#519),改进输入框弹出(TR#527),禁掉能添加多机械臂的操作 * fix: 解决第一次显示UserHome界面时负载显示错误的问题 * fix: 修复设置节点单脉冲配置不能保存的问题(TR#501) * fix: 安全启动模式下显示已经安装的插件(TR#512) * fix: 安装配置中设置当前负载为默认同时应用负载参数到机器人 * fix: 去除对固件升级包的前缀限制 * fix: 优化安全模式弹窗逻辑，避免退出防护停机等模式之后重复弹窗 * fix: 预防软件崩溃 * fix: 修复离线轨迹程序节点图标问题(TR#504). * fix: 改进工厂模式的配置文件生成方式 * fix: 修复反向代理设置界面修改IP后未能及时更新配置文件的问题,缩短启动frpc后的等待时间 * fix: 调整输入框样式；加宽滚动条宽度;解决设置-更新里面，表格宽度变化问题(TR#438);解决锁屏窗体被遮挡的问题(TR#412) * fix: 修复 Wait 节点界面数据不更新问题(TR#463). * fix: 优化程序树运行箭头，折叠时指向未被折叠的父节点(TR#457). * fix: 优化 U 盘导入界面交互 (TR#282). * fix: 优化脚本编码为 utf-8 (TR#505). * fix: 增加新旧密码重复校验(TR#484). * fix: 修复新建安装设置会丢失 Io 问题(TR#381). * fix: 显示安全配置中的机器人限制页面 * fix: 修复移动界面输入目标关节角度范围校验错误的问题(TR#508) * fix: 修复设置节点设置数字输出无法生成脚本的问题 * fix: 增加 Io function_lock 属性, 优化 LinkIo 功能. * fix: 增加 Movec Mode 选项功能(TR#358). 修复 robot_math 依赖版本问题. * feat: 增加联动 IO 功能实现(TR#475, TR#477). * feat: 添加movenode中setfeature接口 * feat: 添加createFeatureVariable接口 * fix: 调整设置-插件界面ui(TR#303) * fix: 更新安全配置逻辑 * fix: 修复安全IO配置保存之后加载错误的问题 * fix: 修复 Payload 无法保存到安装文件的问题; 修复默认安装文件保存位置错误问题 * fix: 调整设置-插件界面ui,解决(TR#467),添加工厂模式 * fix: 增加工具 IO 电压输出功能实现(TR#473). * fix: 修复 LogForm 下载日志未完成点击确定崩溃问题(TR#388). * fix: 修复缩减参数不生效的问题 * fix: 修复变量界面显示的数组形式与Lua不一致的问题 * fix: 修复删除/还原路点时轨迹显示问题(TR#403). * fix: 优化 LogForm 警告. * fix: 创建 Move 节点自动添加一个 Waypoint 子节点(TR#368). * fix: 修复示教器正常关机重新启动之后报上次异常退出的问题(TR#480) * fix: 修复插件安装节点无法加载的问题(TR#464) * fix: 捕获异常，避免崩溃 * fix: 修复含有 Thread 节点的工程保存之后重新打开，Thread 节点脚本不生成的问题(TR#466) * fix: 修复 Else/ElseIf 节点脚本生成错误(TR#454) * fix: 修复表达式脚本生成逻辑(TR#465) * fix: 修复设置数字输入IO动作逻辑错误 * fix: 优化筛选功能交互(TR#436). * fix: 修复安全参数错误 * fix: 解决子工程和call节点数据保存读取功能错误,实现subprogmodel和subprogram的xml保存读写功能(TR#448) * fix: 不自动为接口板使用的网卡创建 Connnection, 修复网卡频繁 up/down 的问题 * fix: 改善program部分页的ui(TR#278),调整键盘的错误提示信息(TR#307)(TR#194) * fix: 修复速度临界值为 [1,100] (TR#435). * fix: 优化 MoveForm Home,Zero,Align 逻辑(TR#455). * fix: 优化工程加载速度. * fix: 修复编写工程时如果elseif节点后面没有任何节点时运行工程会崩溃的bug * feat: folder节点增加setFolderName接口 * fix: 修复 Wait 节点设置IO信号之后无法保存的问题(TR#430) * fix: 优化加载工程文件逻辑. * feat: 增加 pathMovec 实现(TR#405). * fix: 修复 init_variables 节点属性，设置为不能添加子节点. * feat: 增加程序节点插件默认图标(TR#284). * fix: 修改运行图标位置(TR#287). * fix: 优化新建/打开工程机制; 优化节点添加使能判断机制. * feat: 增加安全启动模式，软件崩溃退出之后，下次重启将弹窗询问是否进入安全模式，如果进入安全模式将不加载插件(TR#401) * fix: TCP 设置界面姿态显示单位默认设置为 RPY 弧度显示 * fix: 修复 Folder 节点改名之后无法撤销重做的问题 * fix: 修复打开的程序中存在压缩了的节点(且该节点有子节点)时显示错误(TR#429) * fix: 优化打开工程文件逻辑，避免在 dashboard_server 调用 load 时弹窗 * fix: 解决机器人没连接无法打开系统设置的问题 * fix: 修复编写工程时如果if节点后面没有任何节点时运行工程会崩溃的bug * fix: 修复网络设置节点中选择自己新添加的网卡会崩溃的bug * fix: 修复了程序节点 离线轨迹选择文件下拉框太小的问题. * fix: 处理问题(TR#410)(TR#80),添加恢复出厂设置(TR#400) * fix: 优化添加节点使能判断机制(TR#390). * fix: 修复移动界面坐标系切换为工具坐标系时，实时位姿显示错误(TR#296) * fix: 修复 Direction 节点脚本生成错误(TR#154) * fix: 部分英文添加tr; 改进遮罩; 改进启动向导数据比对. * feat: 增加 ProgramHomeNode 节点(TR#365). * fix: 增加开机时屏蔽检查窗口管理器(WINDOW MANAGER)环境变量(DO_NOT_CHECK_WINDOW_MANAGER)(TR#379) * fix: 修改路点交融半径范围，最小值改为 0.5mm * feat: 新增离线轨迹安装节点播放轨迹的功能(TR#342). * fix: 优化拖动示教状态获取逻辑 * fix: 完善set-node中combobox的item填充，优化清理页面size计算。 * fix: 解决示教器加载插件之后崩溃的问题 * fix: 修复操作者模式的赋值脚本生成(TR#359) * fix: 修复打开工程选择取消之后程序依然会打开 * fix: 交融半径限制缩减到 0.5mm(TR#417) * fix: 修复 Wait 节点脚本生成错误(TR#363) * fix: 优化 definedThread, runThread, killThread 方法. 适配对应节点. * fix: 修复脚本运行错误重复弹窗的问题(TR#323) * fix: 修复 If 节点脚本生成错误 * fix: 修复相对运动生成脚本错误的问题(TR#415) * fix: 修复 MoveForm 界面 Home, Zero, Align 功能 '轨迹时间太短无法保存' 问题(TR#354). * fix: 安装-安全-关节限制，添加最小值最大值7度差值限制(TR#335);调整ui(TR#304) * fix: 完善 killThread 功能，适配相关节点. * fix: 完善 if, elseif, loop 等带有 连续检查表达式 的节点脚本(TR#367)。 * fix: 增加 WaypointNodeView, FeaturesNodeView 界面 LineMoveHere 功能(TR#315). 修改 requestUserToMoveLine 实现为真正的 MoveL. * fix: 安装->安全 添加碰撞配置(TR#393) * fix: 修复pallet节点中脚本的语法错误 * fix: 优化 MoveForm 操作逻辑(TR#289). * fix: 修复 if,elseif 节点脚本错误问题(TR#369). * fix: 修复刚打开软件时，installation_name 带星号问题. 修复重新打开安装设置工程后，节点数据不变问题. * fix: 安装设置界面增加加载安装文件功能按钮(TR#374). 优化加载文件逻辑. * fix: 优化 MoveForm 目标值显隐逻辑(TR#290). * fix: 修复 CheckForm 界面异常背景色(TR#335). * fix: 修复移动界面JOG运动时显示目标关节角度的问题 * fix: installation下各node数据变动通知到model;添加序列号获取 * fix: 优化 VariableForm 界面(TR#280). * fix: 修复 Payload mass 为 0, 节点无效问题(TR#362). * fix: 修复 Startup 崩溃问题(TR#376). * fix: 完善 Startup 功能. * fix: 解决部分析构崩溃问题. * fix: 禁用名称编辑(#322);改进锁屏ui,添加直接锁屏；添加弹窗(#307); * fix: 优化 InitVariablesNode 节点逻辑(TR#285). 解决个别节点修改 xxxModel 类型变量后导致 contribution_provider 指向非当前节点的 contribution 问题. * fix: 优化程序界面布局比例(TR#283). * fix: 优化程序运行界面显隐逻辑(TR#287). * fix: 适配 aubo_scope_translations 当前最新 GIT_TAG, 增加手动更新翻译方式. * fix: 隐藏 ThreePositionNode(TR#386), HardwareNode(TR#384) 节点. * fix: 修复 MoveForm 未知参数在示教器上显示不全问题. (TR#387) * fix: 修复auto运动到修改的目标位姿时候,松开auto按钮,机械臂不停止的问题(TR#331) * fix: 隐藏设置中远程控制的打开关闭界面(TR#349) * fix: 修改dashboard中play指令的逻辑,现在不需要手动运动到工程起始点,调用后会自动运动到工程起始点并运行工程(TR#347) * fix: 修复了安装节点离线轨迹 load_track_.count 未更新的问题. * fix: 添加磁盘清理功能(#436) * fix: 解决控制器断开连接重连之后机器人状态无法刷新的问题(TR#340) * fix: 添加触屏校准工具(#435) * fix: 增加程序节点离线轨迹节点脚本生成的功能. * fix: 规范离线轨迹代码格式，修改函数名称. * fix: 超时锁屏加判断密码数据是否存在 * fix: 更新aubo_caps_interface * fix: 网络配置时忽略接口板使用的网卡 * feat: 实现waypoint节点中setfixedpositionconfig的功能(aubo_plus/pallet#1) * fix: 优化安装节点离线轨迹代码，优化 ui 布局. * fix: 增加超时锁屏(#440) * fix: 离线轨迹代码. * fix: 排查解决feature页面中的问题(#433)(#314) * fix: frp配置界面详细信息显示部分修改为只读(TR#310) * feat: 增加 ModbusNodeView 触摸屏滚动界面功能. * feat: ModbusNodeView 基本功能及界面交互. * fix: 调整、改进installation中feature页面的ui，解决#92 * fix: 修复样式文件中字体名字错误 * fix: 修复网卡配置加载错误 * fix: 修复字体加载功能，支持 Qt 根据主题加载字体. * fix: 修复程序关闭时崩溃的问题(TR#298) * fix: 解决打开工程选择取消之后之前的工程被关闭的问题 * fix: 优化网络配置生效方式 * fix: 修复 Base 坐标系下，目标位姿不显示的问题(TR#308) * fix: 自动加载插件翻译 * fix: 修复了未到达目标点，松开 Auto 按钮，目标值被清空的问题. * fix: 改进向导窗最后一页ui；处理db中发现的一个小问题；调整输入框背景颜色。 * fix: 修复网络配置引起的崩溃(TR#301) * fix: 按UI设计方案改进向导窗体page的ui * fix: Util 节点子添加动作功能实现 * fix: 修复 math 脚本生成错误 * fix: 重构网络配置代码, 解决网络配置功能不稳定问题 * fix: 更换renderform里面抓图缓存为QCache,改进哈希计算方式. * fix: 修复安装节点 DataModel 加载失败的问题 * fix: 优化关于界面尺寸. * fix: 重构无边框窗口. 去掉遮罩层. * fix: 导航按钮未选中下显示文字(TR#270). * fix: 解决Program界面设置路点没有仿真机械臂图片的问题(#425) * fix: 扩展requestUserToMoveJoint()接口，更新aubo_caps_interface * fix: 添加系统更新版本记录;调整界面中部分文字样式问题;处理向导窗体个别page类名问题 * fix: 0.18.0版本真实机械臂下aubo_scope链接崩溃问题(TR#276);添加控制柜、示教器序列号展示； * fix: 重构弹窗节点逻辑 * fix: 修复打开包含未定义路点工程导致程序崩溃的问题 * fix: 改善启动向导ui，完善配置编辑功能 * fix: 修改加载程序工程进度界面. * fix: 修复进度条对话框样式. 优化无边框窗口阴影. * fix: 修复机器人类型显示格式. * fix: 优化 expression keyboard . * fix: 将 Static IO 替换为 Link IO(TR#256). * fix: ssh设置功能配置文件错误检查弹窗多次弹窗修改为一次弹窗,修改配置文件时将会将配置文件该行全部修改,可通过打开关闭ssh来自动修复aubosim中配置文件错误的问题 * fix: 优化开始界面，置在最底. * fix: 删除 IfBlock 节点，优化程序节点配置逻辑 * fix: 优化软件更新功能. * fix: 改进component部分相关qss属性名为小写加下划线模式 * fix: 更改qss中部分属性名的命名. * fix: component ui_wrapper替换setProperty方式 * fix: 优化更新界面标签宽度(TR#428). * feat: 完善配置编辑里面的几类node节点. * fix: 优化了 standard keyboard 布局(TR#114). * feat: 增加程序树断点显示(#427). * fix: 增加了 Step Mode 的 Stop 按钮. * fix: 展示 SDK 和 AuboCaps 版本号 * fix: 放开启动向导；完善配置编辑hardwarenode； * feat: 添加设备序列号校验窗体;添加序列号表、组件表、维护记录表的创建及读写;配置编辑 * fix: 修复程序树行号不显示问题. * fix: 在 main window 增加了 时间显示(TR#209). * fix: 优化 Installation new, open 等逻辑. * fix: 修复单词拼写错误. * fix: 修复 MoveForm 确认按钮不显示问题. * fix: 增加了 Step Mode 的 Cancel 按钮(TR#199). 优化了Basic Mode 的布局. * fix: 修复 Tcp 设置界面 y,z 顺序反了的问题. * fix: 优化显示变量界面布局. * fix: 优化软件下载逻辑. * fix: 优化程序树选中行图标颜色加深问题. * fix: 修复生成路径之间轨迹线程死循环问题，更新直线路径生成算法 (aubo_script) * fix: 更改脚本线程名字 * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 修复脚本重新运行时卡死的问题 * fix: 优化脚本线程 kill 逻辑 * fix: 延迟非循环工程退出时间到所有的指令执行完成(TR#1384) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 aubo_script 服务是否存在 * fix: 优化 INST 接口 * fix: 脚本线程被 kill 之后停止机器人运动 * fix: 修复 http 跨域连接问题 * fix: sync_program_point 在非运动线程中不起作用 * fix: 修复 example 无法独立运行的问题 * feat: 增加 sync_program_point 脚本函数 * fix: 优化脚本运行时上传变量更新和错误的机制 * fix: 修复 sleep 脚本函数会阻塞多线程调度的问题 * fix: 切换到相同的任务时不调用 setPlanContext * fix: 处理多任务切换时上下文未同步切换的错误 * fix: 修复控制台命令运行脚本文件名的参数 * fix: WebSocket 状态反馈采用广播形式 * fix: 修复没有运动指令的工程，赋值语句不执行的问题(TR#865) * fix: 优化 INST 指令执行时序 * feat: 增加运行和停止工程的控制台指令 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 增加脚本服务器对Websocket的支持 * fix: 解决脚本加载失败不报错的问题 * fix: 优化获取安装路径的策略 * fix: 优化脚本 Sync 逻辑 * fix: 修复脚本语法错误直接退出不弹窗的问题 * fix: 修复由于缺少variable.lua导致脚本运行失败的问题 * fix: 修复线程切换时行号显示错乱的问题 * fix: 修复 Halt 程序节点无法使机器人快速停下的问题(TR#614) * fix: 简化用户脚本程序调用流程 * fix: 增加调度器 INST 接口 * fix: 优化脚本调度器逻辑 * fix: 增强多线程支持(增加current_thread_id接口) * fix: 修复线程创建之后不调用 run 也会自动执行的问题(TR#575) * fix: 增加exit调度器接口，保证程序立即退出 * fix: 修复脚本服务 http IP 绑定错误(TR#585) * fix: 增加数学函数log、d2r、r2d * fix: 捕获程序异常，避免崩溃 * fix: 修复线程错误退出之后整个程序会继续运行的问题 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk hasConnect调用间隔太近导致的判断出错问题 * fix: 修复在停止状态下,第一次连接,头像显示正常. * feat: js语言sdk 新增robot-proxy工具 * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 增加机器人状态和安装状态变化之后的信号 * fix: 实现系统停机 * feat: 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修改没有找到翻译文本. * fix: 修复js语言sdk rtde中某些数据类型错误问题 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * fix: 处理脚本接口可能的异常，避免崩溃 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * fix: 修复js语言sdk单元测试问题 * feat: js语言sdk script client添加判断连接是否正常异步函数 * fix: 解决RTDE断开后重连偶尔失败问题 * feat: js语言sdk 提供使用http发送script方法 * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 解决serviceinterface兼容层错误 * fix: 修复 Js 代码生成器编译错误 * fix: 优化对脚本运行时上传的变量更新，错误上传等信息的解析 * fix: 去掉当前负载改变信号. * fix: 解决RTDE连接时序导致的订阅失败问题 * feat: 添加运行状态以及当前负载信号. * fix: 修复 aubo_control 崩溃之后示教器必然连接不上的问题 * fix: 修复错误信息在日志界面显示为警告信息的问题(TR#739) * fix: 解决析构时可能导致程序崩溃问题 * feat: 增加 getRpcClient getRtdeClient getScriptClient 接口 * fix: 解决example编译错误 * fix: 解决RTDE移除话题后subscribe继续推送信息的问题 * fix: 优化 RTDE 连接，避免可能的崩溃 * fix: 修复由于多次控制器崩溃SDK重连 RTDE会崩溃的问题 * fix: 修复生成的js语言test文件报错问题 * fix: 增加弹窗消除消息处理 * fix: 修复rtde断开连接后提示operation abort的问题 * feat: 增加实时获取机器人自由度接口 getDof * fix: 解决js sdk单元测试错误 * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 给定运行时初始状态 * fix: 修复函数拼写错误 * fix: 增加读取modbus信号相应地址时请求是否有错误的功能 * fix: 解决兼容层rotate接口计算错误问题 * fix: 增加批量读取 Modbus 信号状态的功能 * fix: 修复rpc连接失败不报错bug * fix: 事件类型号变量兼容 * fix: RobotProxy多机器人信息同时保存 * fix: 解决兼容层事件回调无法打印事件信息问题 * fix: 兼容层正解/逆解路点信息改为基于法兰坐标系 * fix: 解决调用兼容层接口robotMoveStop机械臂无法停止运动问题 * fix: rpc注册回调功能兼容异步函数 * fix: js语言aubo_sdk实现bug修复 * feat: 新增注册监听rpc状态更改回调方法 * fix: 修复rpc连接断开状态不更新bug * fix: 修复断开连接重连之后无法再获取机器人实时状态的问题 * fix: 修复 RealtimeRobotState::configSubscribe 未设置真实机器人问题. * feat: 增加c事例程序 * feat: 调用robotServiceSetMoveRelativeParam接口来做偏移运动 * fix: 完善force_control示例 * fix: serviceinterface兼容计算所有逆解接口 * fix: 增加SDK兼容层 c 语言封装 * fix: 修复robotServiceRotateMove接口问题轴角转四元数错误 * fix: 优化 robot_proxy 判断是否连接的逻辑 * fix: 忽略Socket EOF 错误 * fix: 修复rpc断开连接后异步读取崩溃的问题 * fix: 更新 robot_math 库. * fix: 修复连接失败的问题 * fix: RPC请求之前先清空缓存，避免一次请求错误产生连锁反应 * fix: 修复RobotProxy三个连接断开一个之后其他的不会断开连接导致重连可能失败的问题 * feat: 脚本添加modbus示例 * feat: 脚本添加AUBO对照 * fix: python绑定新增接口 * fix: 模拟输入IO名称修改 * fix: 修复 RTDE/script 接口登录可能超时的问题 * fix: 修复旋转运动接口robotServiceRotateMove * feat: 离线轨迹兼容 * fix: 修复SDK断开连接时可能崩溃的问题 * feat: 通过圆弧运动组合形成圆周运动 * fix: 阻塞模式下的到位判断兼容 * fix: 更新 aubo_math 依赖. * fix: 修复断开连接可能崩溃的问题 * fix: SDK登录接口等待登录成功 * fix: 更新安全IO相关接口 * fix: 加强对脚本返回的变量值进行解析，符合Lua语法规范 * feat: 增加圆弧和spline的轨迹运动，添加事件回调 * feat: 回调功能的兼容 * feat: 用户坐标系标定方法的兼容 * fix: 优化 script/rtde 客户端系统资源占用 * feat: 接口板IO和工具IO相关接口兼容 * feat: 增加获取已注册的输入/输出菜单接口 * fix: 解决robotServiceTrackMove运动到最后一个点时示教器提示目标姿态无法触及的问题(TR#425) * fix: 修改兼容老版本SDK中的工具接口和示教运动部分函数，并添加事例代码 * fix: 解决SDK导致界面卡死的问题, 增加拖动示教是否开启信号 * fix: 修复SDK崩溃问题 * feat: 增加robot_proxy封装 * fix: 修复 SDK 可能导致崩溃的问题 * fix: 优化SDK连接及通信 * fix: 优化判断socket是否断开连接的逻辑 * fix: 修复 RTDE 断开连接之后接收数据回调函数依然会被调用导致上位机程序崩溃的问题 * fix: 解决ScriptClient析构失败问题 * fix: 修复 RPC 客户端连接校验版本号时有可能崩溃的问题 * fix: 解决script因缺少结束符导致的接收失败的问题 * fix: 修复机械臂断开连接重新连接之后可能导致崩溃的问题(TR#267) (cmakemodules) * fix: 修改依赖包地址 * fix: 更新 Crow 版本 * feat: 引入 Crow 声明 * fix: 修复 libmodbus 交叉编译错误 * fix: 更新cstone到0.9.2 * feat: 增加 Gettext.cmake * fix: cstone 以模块形式引入 * fix: 修复模块引入查找错误 * fix: 安装依赖增加查找目录 * fix: 增加删除 dirty cache 的选项(CPM_REMOVE_DIRTY_CACHE 环境变量) * fix: 更新Python的路径 * fix: 更新quill, 解决相对路径问题 * fix: 新增zlib声明 * fix: ceres 交叉编译支持 * fix: binutils 交叉编译 * fix: Python版本号规范化 * fix: cppmicroservices路径更新 * fix: 更新 libcstone * fix: 升级 quill * fix: 删除无效的依赖目录 * fix: 修复判断文件夹是否为空的逻辑 * fix: 删除空文件夹，避免下载依赖出错 * fix: 更改文件服务器地址 * fix: 更新 cstone * fix: OpENer 编译为静态库 * feat: 增加 libplctag 和 OpeNer 库声明 * fix: ceres-solver 编译类型不再固定为 Release * fix: CPM_0.34.3.cmake 直接引用，避免 Windows 编译错误 * fix: 更新 cstone 依赖 (common_interface) * fix: RPC 服务增加获取 AuboApi 的接口 * fix: 丰富错误码 * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 移植部分翻译. * fix: 完善翻译. * fix: 暂停恢复弹窗分两行显示(TR#1518) * feat: 增加系统关闭错误代码 * fix: 完善注释(增加螺旋型摆动类型) * fix: 修复调用rpc-websocket库中call函数传参问题 * feat: 增加联动输入断电状态 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * feat: 增加 getHardwareCustomParameters 接口 * feat: 增加算法封装接口的摆动接口 * fix: calculateCircleFourthPoint 接口增加差值方式传参 * feat: 增加缓速预设速度比例设置和读取接口 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * feat: 增加 nop 指令 * feat: 增加摆动接口 * fix: 逆解脚本失败退出时需要弹窗 * fix: 修复生成js语言test文件格式错误问题 * fix: 负载错误分为两个错误码(过大和过小) * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * feat: 增加工具端逆解接口 * fix: 为所有的枚举生成 tr 标记代码，便于翻译 * fix: 增加 Lua 脚本 isFakeRobot 接口 * fix: RTDE增加关节目标电流，关节电压，tcp速度 * fix: 修复 Js 生成器编译错误(类型转字符串失败) * fix: 增加脚本运行时运动线程概念，用于运行时多线程切换时程序指针同步 * fix: 联动输入信号定义调整 * fix: 接口调整, 版本升级 0.19.7 * fix: 联动输入状态优化 * fix: 更新LinkInputStatus * feat: 增加计算圆上的第四个点的接口 * fix: 增加关节空间导纳接口 * fix: 插件处理控制台指令默认返回 1(表示指令未处理) * fix: RTDE获取关节速度与关节加速度 * fix: 更新关节错误 * fix: 增加负载错误码 * feat: 增加获取控制柜类型接口 getControlBoxType * fix: 优化错误码(ROBOTMODE_ERROR)提示信息 * fix: 增加联动 IO 默认程序状态 * fix: 增加RTDE获取运动指令执行进度功能 * feat: 增加获取暂停点的接口; 增加设置modbus信号输出动作的接口 * feat: 硬件抽象层安全状态增加是否超限标志位, 增加 isCollisionOccurred 接口 * feat: 增加Home位置的设置和获取接口 * fix: 增加联动IO状态定义 * fix: 增加规划模块接口返回值 * feat: 增加获取工具端正解接口 * fix: 丰富错误RESUME_FAR_PAUSE_PT参数 * feat: 增加删除所有Modbus信号的接口 版本号升级到 0.19.6 * fix: 算法返回值增加 * fix: 优化错误代码文本 * feat: 增加 poseDistance等接口 * fix: 增加IO触发功能 * fix: 修正 setPlanContext 接口类型为指令 * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 修复函数名拼写错误 * fix: 增加获取运动进度的接口(重构) * fix: 丰富IO触发的功能定义 * feat: 增加modbusGetSignalErrors接口 * fix: 增加批量获取Modbus信号的接口 * fix: 增加设置/获取力传感器安装位姿接口 * fix: 增加导纳输入参数 * fix: 安全IO配置参数形式优化 * feat: 增加 isPowerOn 接口 * fix: 增加力控相关接口 * fix: 增加计算所有逆解接口 * fix: 增加运行时状态错误错误码 * feat: 增加运行工程时发生碰撞后恢复到暂停点的相关接口 * fix: 修复 Lua 函数绑定错误 * fix: 优化Lua绑定形式, 避免死循环阻塞线程 * fix: 升级接口版本号 0.19.1 * feat: 增加获取程序指针的接口 * feat: 增加具名变量 hasNamedVariable getNamedVariableType 接口 * fix: 外部轴接口优化 * fix: 修改js版本测试命令 * fix: 增加断电使能拖动错误码 * fix: js error_code 导出 * fix: 修改calJointImpendance传入参数 * feat: 增加控制器软件插件自定义处理命令 * fix: 删除RobotConfig中的工具电压设置和获取接口 * feat: 增加算法关节空间B样条差值抽象接口 * feat: 添加getJointViscousFriction接口 * fix: 删除机器人硬件抽象层获取机器人类型的接口 * fix: 增加calibrateCoordinate接口 * fix: 增加servo模式错误码 * fix: 删除获取规划器最大速度,加速度接口 * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除setLoadDynamicParameterInSensor接口 * feat: 增加软件层最大速度,加速度设置和获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层获取静摩擦和最大力矩接口 * fix: js包中添加function.json用于导出所有的函数名称 * fix: 增加 clearCollision 接口 * fix: 安全参数优化 * fix: 硬件抽象层增肌 updateGravityTorque 接口，删除 getJointsFrictionModel 接口 * fix: 优化calJointImpendance(拖动)接口 * fix: 重构安全IO接口 * feat: 增加拖动相关接口 * feat: 添加setCirclePathMode接口 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口 * fix: setLoadDynamicParameterInSensor传入参数改为const类型 * fix: detectRobotCollision传入参数改为关节力矩 * feat: 增加碰撞相关接口 * feat: 增加清除碰撞接口 * feat: 增加碰撞停止接口 * fix: 增加碰撞模式 * fix: 丰富错误码信息 * feat: 添加获取全动力学参数接口 * fix: 增加力矩伺服下发重力矩 * fix: 添加获取摩擦力参数接口 * feat: 增加错误代码 FREEDRIVE_ENABLED * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 添加机器人零位设置接口 * fix: 修复INSTRUCTION种类 Lua函数绑定错误 * feat: 增加伺服模式配置接口 * feat: 增加定时器接口 * fix: 增加碰撞等级和碰撞后策略到RobotSafetyParameterRange * fix: 解决新增参数类型造成的编译失败问题 * feat: 增加 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: setPlanContext改为功能型接口 * fix: 添加modbusAddSignal接口设备信息参数针对tcp port的解析 * fix: 更改modbusGetSignalStatus返回值类型(-1:代表信号不存在) * fix: 修复 JS 库生成遗漏了 Math/Socket/Serial 等模块 * fix: 增加modbusSetDigitalInputAction函数参数 * fix: 增加错误代码 * fix: 修改modbusSendCustomCommand接口参数 * feat: 增加数字输出脉冲接口 * fix: 修改modbusAddSignal接口参数 * fix: 添加速度环接口 * fix: popup 接口重写，增加 textmsg 接口 0.18.0 * feat: 算法接口增加 resume * fix: 添加错误码(INV_KIN_FAIL:30082) * fix: 细化错误码 * fix: 更改modbusSendCustomCommand接口参数类型 * fix: 解决缺少JS类型转换导致的编译失败问题 * fix: 处理common_interface构建error. (hardware_interface) * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 调整部分私有接口名称 * fix: 工程停止时不对缩减模式输出进行操作 * fix: 缩减模式安全参数校验考虑减速时间 * fix: 修复设置接口板停止时间值无效的问题 * fix: 完善关节节点模式接口 * feat: 增加 getCustomParameters 接口 * fix: 修复碰撞模式日志刷屏 * fix: 添加碰撞执行方式诊断打印 * fix: 优化主电压上传方式 * fix: 修复联动输入 F6 无法触发弹窗关闭的问题 * fix: 修复按键状态逻辑 * fix: 优化手柄事件检测逻辑 * fix: 新增设置 DH 补偿的接口 * fix: 优化联动输入信号上传 * fix: 添加指令进入拖动模式失败后下发退出拖动功能，添加手柄功能上传 * fix: 统一维护模式下硬件抽象层的电源状态 * fix: 修复restartInterfaceboard后bringup失败问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 联动输入程序状态增加默认值 * fix: 暂时屏蔽差分速度滤波器，防止因其造成错误速度输出 * fix: 修复缩减模式重复设置问题 * fix: 完善对接口板的碰撞策略设置 * fix: 增加设置碰撞等级和碰撞停机方式的接口 * fix: 添加初始last_position接口，防止因初始值为0而导致最开始获取的速度过大 * fix: 修复驱动器和硬件抽象层重复滤波问题 * fix: 修复初次上电,计算速度比较大的问题 * fix: 硬件抽象层处理安全监控 * fix: 优化目标关节位置更新逻辑 * fix: 缩减模式输出实现 * fix: 实现联动IO处理逻辑 * fix: 机器人断电之后清除关节所有的错误 * fix: 避免重复退出拖动示教 * fix: 软件进入拖动示教时关闭拖动负载检测 * fix: 修复关节超限报错bit位解析错误(1个关节错误会弹6个窗) * fix: 修复摩擦力参数解析可能导致的崩溃 * fix: 完善可配置io功能 * fix: 解决日志中不打印摩擦力参数的问题 * fix: 修复摩擦力参数解析错误 * fix: 替换摩擦力模型 * fix: 更新工具负载偏移单位为米 * fix: 修复重置安全io-SI06时退出拖动状态 * fix: 添加摩擦力库伦系数，接口板连接后进入验证模式 * fix: 优化安全IO配置逻辑 * feat: 增加安全参数下发接口板配置 * fix: 兼容mini接口板上电逻辑，更新网卡记录 * fix: 修复断电之后伺服状态不切换成NONE的问题 * fix: 支持柏慧维康版本机械臂mini动力学参数写入，优化参数读写功能 * fix: 修改力传感器力矩系数(KWR75) * feat: 添加I10-MIX力矩系数 * fix: 修复设置接口板MAC地址时没有校验以太网帧类型导致设置错误的问题 * fix: 修复联动io解析、修复保护停止时下发通知接口板采用上位机路径规划 * fix: 添加指令进入拖动示教的版本判断，调整滤波方式 * fix: 设置接口板通信网卡中断到孤立cpu,启动系统irqbalance服务 * fix: 修复动力学crc校验失败 * fix: 添加模式切换电源状态判断，增加save flash延时时长 * fix: 更新拖动信号上传方式 * feat: 增加路点类型设置功能 * fix: 调整滤波参数下发顺序，防止在模式切换边界引发的接口板超速 * fix: 完善超极限位置的错误信息反馈 * fix: 修复接口板拖动期间模式切换返回值不准确 * fix: 添加写dh参数成功后读取校验 * fix: 添加动力学参数读写crc校验 * fix: 完善getJointStaticFriction接口 * fix: 完善写入动力学参数和摩擦力参数功能 * feat: 添加超限恢复 * fix: 增加错误信息日志 * fix: 修复安全输入动作相关逻辑 * fix: 添加协议处理，避免刷屏（实际协议功能硬件还未实现） * fix: 修复因安装位置未确认导致可能的松刹车失败 * fix: 松刹车后向关节写入滤波参数 * fix: 增加在底座中存储DH补偿值 dTheta的逻辑 * fix: 梳理碰撞后模式切换流程 * fix: 更改线程名字 * fix: 当机械臂发生碰撞后可以使能接口板拖动功能 * fix: 调整安装位置判断流程 * fix: 增加摩擦力模型参数构建初始化 * fix: 修复安全状态判断逻辑错误 * fix: 整理安全配置和安全IO * fix: 修复因接口板上传错误状态导致拖动信号不准 * fix: 剔除力矩伺服阻抗项计算,碰撞模式下切换电流环失败切换回原模式 * fix: 修复触发缩减模式后,获取的缩减参数不正确的问题 * fix: 更新摩擦力计算方式 * fix: 更新摩擦力模型和计算方式，更改硬件抽象层拖动处理逻辑 * fix: 完善硬件抽象层拖动逻辑 * fix: 消除日志刷屏 * fix: 修复获取估计力矩耗时偏高 * fix: 修复估计力矩摩擦力方向 * fix: 修改碰撞后处理逻辑为整个碰撞事件都处在碰撞模式下 * fix: 修复拼写错误，增加自研阻抗参数 * feat: 添加对碰撞模式的处理 * fix: 增加力矩伺服时阻抗项 * feat: 添加关节滤波参数设置功能 * fix: dh补偿硬件抽象层执行零点设置，添加获取全动力学功能 * fix: 完善摩擦力计算 * feat: 增加全动力学参数读写 * feat: 添加第三套摩擦力模型 * fix: 更新common_interface，添加设置机器人零位 * fix: 硬件抽象层移植滤波器 * fix: 初始化碰撞等级和碰撞后动作参数到安全参数 * fix: 将网卡名字保存到一个文件，以便示教器网络配置时忽略此网卡 * fix: 添加获取agv姿态和传感器接口 * fix: 写底座dh参数时保持刹车写入前状态 * fix: 添加agv功能 * fix: 完善速度环伺服 * fix: 实现获取动力学参数接口 * fix: 修复模式切换超时电源状态判断错误 * fix: 添加网卡配置 100M + 全双工 + 关闭自动协商 (libcstone) * fix: 增加任务trace功能 * fix: 修复汇编编译错误 * fix: libaco合并aarch64支持 * feat: 增加周期线程设置周期的接口 * feat: 增加 thread.cpp 打印调试信息开启关闭的接口 (robot_math) * fix: 修复circleFourthPoint()第四点姿态插值方式 * fix: 修复 circleFourthPoint() 计算第四点没有姿态的问题. * fix: 优化判断画圆的输入参数(路点)是否为同一个点的逻辑 * fix: 优化圆弧轨迹两点重合实现. * fix: 修复 pose_sub 计算错误 * feat: 实现两个姿态之间的差值，返回旋转角度 * fix: 修复calibrate_feature计算错误 * fix: pose_sub函数修改 * feat: 移植根据三个点求圆上第四个点的数学函数 * feat: 实现负载质心和惯量的合并 * feat: 增加 pathMovec 实现. * fix: 修复传入参数错误(vector维度不对)导致程序崩溃的问题 * fix: 修复 pathMovel 算法错误 (user_manual) * fix: 新增file_transfer.md文件 * fix: 优化SSH.md文档，增加SSH描述 * fix: 优化UDisk_Import.md文档 * fix: 优化03-modbus.md文件，增加modbusIO描述 * fix: 优化01-general.md、02-safety.md文档 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加安全IO描述 * fix: 优化01-general.md文档，增加IO设置手册内容 * fix: 优化quick_start.md和Enter_the_serial_number.md文档 * fix: 修改quick_start.md和Enter_the_serial_number.md等文档 * fix: 去掉页脚，添加zh语系，添加封面图片 * fix: 修改preface.md文档 * fix: 修改first_program.md、preface.md和command.md * fix: preface章节内容更新。 * fix: 新增08-reverse_proxy.md文件，增加pics文件夹 * fix: 新增优化02-command.md、program.md等文档 * fix: 新增07-SSH.md文件，修改多篇文档 * fix: 修改01—Enter_the_serial_number.md * fix: 修复Merge * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: rename 06-IO directory * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改SUMMARY.md文档和其他文档内容 * fix: 修改SUMMARY.md文件，调整文件夹 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增第三章第四章第七章文档 * fix: 新增01-emulation interface.md,02-features.md文档 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增program编程章节文档 * fix: 修改zh文件夹，调整用户指南目录，新增开发用户指南aubo_scope简介和快速启动程序章节：序列号确认、安全操作确认、第一个程序等 * fix: 修复npm install timeout * fix: 修改first_program.md文件，根据页面优化内容 * fix: 修改01-program_node.md修改左转、右转的说明，新增列表行 * fix: 修改safety.md,有序列表改成无序列表，加粗字体 * fix: 修改preface.md文档规范，替换新版本图片，优化语句 * fix: 修改safety.md * fix: add my first program, how to update auboscope, and parts of general. ## [0.17.1] (aubo_control) * feat: 实现Socket和Serial接口 (aubo_scope) * fix: 优化程序树选中样式(TR#69). * fix: 优化 Update, Import 界面. (TR#264) * fix: 修复单词拼写错误. * fix: 优化了部分键盘的样式，修改错误提示框的背景颜色.(TR#64)(TR#81)(TR#217) * fix: 设置 attitude 和 joint 最小输入值为 0.01. * fix: 修改 Play 弹窗位置及样式. * fix: 优化 TcpNodeView 布局. * fix: 修改关机界面. 优化 MessageBox. * fix: 修复下载后状态文字未更新. 优化下载进度条弹窗界面样式. * fix: 实现 SystemApi 的getLocale()接口 * fix: 修复断开连接重连之后机器人状态显示错误，不可上电(TR#265) * fix: IO 界面重构. (TR#247) * fix: 优化了 program-command 界面. (TR#214) * fix: 修复了 Safety_IO 文字显示不全，隐藏 OSSD 内容. (TR#262) * fix: 安装文件节点名字统一为InstallationNodeService类名 (common_interface) * feat: 增加Socket和Serial接口 * fix: 完善动力学接口参数 ## [0.17.0] (aubo_control) * feat: 增加poseAdd/poseSub/interpolatePose接口 * feat: 实现AuboApi的math数学接口 * feat: modbus client实现 * fix: 支持机器人子型号模型加载 (aubo_description) * fix: 更新机器人home位姿 (aubo_scope) * fix: 优化了setting-Time 的功能. (TR#248) * fix: 修复了安装-安全-安全限制配置里，不可以修改为-175到175之间的值的问题. (TR#261) * fix: 修复了 safety password 输入密码后机械臂断电的问题. (TR#235) * fix: 修复了未保存当前文件，加载新的工程无弹窗提示是否需要保存的问题. (TR#181) * fix: 修复了编程界面 新建/打开/保存按键会因为工程名字长短变化重新布局的问题.(TR#260) * feat: 重构 ToolIo 界面，新增配置工具 Io 功能. (TR#227) (TR#247) * fix: 修复移动界面关节角度指针与实际关节角度不同步的问题 * fix: 修复设置默认HOME点从配置文件读取失败的问题 * fix: 则日志界面增加碰撞等级显示. (TR#120) * fix: 优化 NavLabel 样式, 完善部分页面样式. * fix: 修复 TCP 图片坐标方向错误问题. (TR#113) * fix: 增加了点击拖动示教提示功能. (TR#135) * fix: 修复了机械臂移动到一个非对齐的位置，点击 align，再点击 auto，机械臂会一直运行的问题. (TR#196) * fix: 修复弹窗节点内容显示在标题的问题(TR#259) (aubo_sdk) * fix: 修复 common_interface 类型转换崩溃问题. (common_interface) * fix: 修复类型转换崩溃问题. * feat: 增加poseAdd/poseSub/interpolatePose接口 * feat: 增加数学接口 * feat: 增加modbus client相关接口 * fix: 细化部分错误码 (hardware_interface) * fix: 修改接口板已连接判断依据 * fix: 调整关节升级时序 (robot_math) * feat: 增加interpolate_pose接口 * feat: 增加rpy与四元数转换接口 * feat: 增加接口 ## [0.16.2] (aubo_scope) * fix: 修复安装节点注册时名字不统一导致加载插件崩溃的问题 ## [0.16.1] (aubo_control) * feat: 增加getInterfaceVersionCode接口，升级版本号 * fix: 修复RobotAlgorithm部分接口没有返回值的问题 * fix: 实现欧拉角转四元数接口 * fix: 所有关节canbus error后提示机器人线缆断开 * fix: 修复记录关节数据到数据库的线程在断电时退出的问题 * fix: 机械臂在运行过程中发生碰撞,处于保护性停止时,运行时状态设置为暂停 (aubo_description) * fix: 完善机器人型号 (aubo_scope) * fix: 更新aubo_description * fix: 统一下载日志弹窗尺寸. (TR#200) * fix: 修复 Waypoint 翻译丢失问题. (TR#251) * fix: 修复 StartupNodeView 丢失文字问题. (TR#225) * fix: 更新设置界面导航按钮样式. (TR#60) * fix: 修复升级界面删除安装包时未更新状态. * fix: 优化 SettingUpdateForm 界面. 更新 ProgramForm 搜索图标. * fix: 修复关节6安全速度限位设置不正确的问题(TR#236) * fix: 禁用 use custom inertia matrix 功能. (TR#226) * fix: 优化 Connect 和 SelectRobot 逻辑. (TR#232) * fix: 禁用 Modbus 功能. (TR#231) * fix: 隐藏 FreeDrive 界面. (TR#230) * fix: 修改了 Disabled network 弹窗提示信息. (TR#238) * fix: 优化 Robot Status 代码逻辑. 修复之前改错的文字. * fix: 优化 FileDownloader ，分段下载，并解决特殊情况下，下载的文件数据错误问题. * fix: 修复了单词拼写错误. * fix: 优化 MoveForm 布局. * fix: 优化 Robot Status On 交互逻辑. (TR#202) (aubo_sdk) * fix: setup.py自动解析sdk版本号 (cmakemodules) * fix: 更新 cppmicroservices 声明 (common_interface) * feat: 增加getInterfaceVersionCode接口 * fix: 细化错误码(电源线缆断开) * fix: 增加碰撞防护后的建议信息 (hardware_interface) * fix: 添加模拟量输出保护 ## [0.16.0] (aubo_comm) * fix: 修复组合设置输入寄存器的传参错误 (aubo_control) * fix: 控制器默认使用硬件为legacy_robot * fix: aubo_control崩溃后关闭机器人电源 * fix: 增加定时(5ms)写入机械臂关节角度到数据库的逻辑 (aubo_description) * fix: 工具端IO合并 * fix: 精简F12BT12碰撞模型 * feat: 增加是否安装aubo_description的选项 (aubo_scope) * fix: 解决StartupNode节点菜单标题没有中文翻译的问题 * fix: 更新中文翻译 * fix: 增加了急停提示. * fix: 梳理render代码，修复机器人模型无法关闭的问题(TR#221) * fix: 在渲染模型中显示目标路点 * fix: IO信号触发动作通过边沿触发(TR#224) * fix: 修复Features配置界面中选择Feature不显示坐标轴的问题(TR#228) * fix: 修改MainWindow的标题 * fix: 固定渲染界面左下角坐标系显示；视角固定之后禁用通过按键旋转视角(TR#229) * fix: 优化 Robot Status 中 Connect，On，Off 按钮的交互逻辑. (TR#202) * fix: 修复 SettingTimeForm 时间不刷新问题. (TR#208) * fix: 优化部分页面弹窗位置错误问题. (TR#203) * fix: 暂时隐藏 SettingServiceForm, SettingRunScreenForm 界面. (TR#207) (TR#211) * feat: ssh设置界面添加端口号的设置功能(TR#210) * fix: 优化 Until 节点界面. (TR#216) * fix: 增加了未上电时点击 play 的弹窗提示. * fix: 开机时 user_home 放于 installation 之前 initShow * fix: 加载插件时,名字参数加载错误 bug * fix: 修复TimerModel get函数崩溃问题 * fix: 修复popup节点Info不弹窗的问题 * fix: 工具端IO合并 * fix: 修复自动加载工程时行号不刷新的问题 * fix: 修复设置IO可能崩溃的问题 * fix: 修复InitVariablesNode节点无法移除的问题 * fix: 修复部分单词拼写错误. * fix: 优化 IoForm 输入IO 字体颜色. * fix: 优化 Script 节点. (TR#190) * fix: 修复了 program 界面显示框需要优化的问题. (TR#177) * fix: 修复了Move界面下 active tcp，点击后显示变灰的问题. (TR#195) * fix: 修复了自定义控件 robot 和 variable 距离上方的高度不一致的问题. (TR#204) * fix: 修复了部分英文中有中文的问题. * fix: 修复io_setup界面外边框间距 * fix: 修复 Update 下载安装包超时问题. (TR#198) * fix: 修复了点击Align所在的界面，与其他界面布局不一致的问题.(TR#197) * fix: 修复io_setup界面部分控件间距 (cmakemodules) * fix: 修复ExtractVersion1 获取 FULL_VERSION错误 (common_interface) * fix: 错误代码细化 * fix: 修复寄存器枚举值的错误 * fix: 导出error_code (hardware_interface) * fix: 更新关节速度为驱动器上传速度 ## [0.15.2] (aubo_control) * fix: 修复数据库中没有100002事件编号的数据时提示关节位置改变的问题 (aubo_scope) * fix: 修复了部分单词拼写错误. * fix: 增加 Folder 图标. * fix: Mounting, Smooth 节点暂时不用，隐藏. * fix: 优化 Startup 界面默认程序打开目录. (TR#193) * fix: 禁用reboot功能. * fix: 修复更新关节版本信息时崩溃的问题(上电后才可以获取关节相关版本信息) * fix: 禁用reboot功能.(TR#192) * fix: 修改 VersionForm 界面样式，增加几个版本信息. (TR#147) (common_interface) * fix: 构造时初始化RobotSafetyParameterRange * fix: 优化关节位置改变提示信息 (hardware_interface) * fix: 重构接口板测试工具；优化io获取方式 * fix: 修复获取工具端模拟量为空的bug * fix: 优化部分末端功能 ## [0.15.1] (aubo_scope) * fix: 修复加载自工程崩溃的问题(TR#191) * fix: 修复了basic mode 与step mode界面尺寸未统一的问题.(TR#155) * fix: 修复设置路点崩溃的问题(TR#184) * fix: 修复了comment不输入内容，脚本没有关于comment的注释的问题. * fix: 修改了Transition单词拼写错误. * fix: 增加了 Folder 可以修改名称的功能.(TR#160) (aubo_sdk) * fix: 修复编译错误 * fix: SDK连接增加线程安全支持 * feat: 增加RPC接口兼容检测 (common_interface) * fix: 增加错误代码WRONG_SAFETYMODE的状态输出 * fix: 增加错误代码定义 ## [0.15.0] (aubo_comm) * fix: 优化modbus代码结构，添加modbusTCP压力测试软件源码 * feat: 完成兼容AUBOPE版本modbus (aubo_control) * fix: 修复运动规划无法暂停的问题 * feat: 增加IO获取接口 (aubo_scope) * fix: 修复交融段轨迹生成错乱的问题 * fix: 实现setUserInsertable接口 * fix: ProgramContributionConfiguration接口改造 * fix: 修复 createUserProgramNode 接口无法使用的问题 * fix: 优化 Circle 节点创建后，默认切换到 Waypoint 问题. 修复新建程序时，点击 Save changes 后，未保存工程问题. (TR#178) (TR#175) * fix: 修复 VariableForm 不显示问题. (TR#176) * fix: 修复 lineColor,lineWidth 不存在的 qss 警告. * feat: 程序发生变化，停止运行. (TR#162) * fix: 优化 Waypoint 节点计算轨迹通信较慢导致界面卡住问题. (TR#164) * fix: 修复了 waypoint 显示框需要优化的的问题. (TR#177) * fix: 变量表格问题. (TR#73) * fix: 解决Waypoint未定义时工程不保存的问题 * fix: 修复覆盖空节点的插入之后撤销重做错误的问题 * fix: 修复安装脚本生成错误 (common_interface) * feat: 增加获取所有IO状态的接口 (rtlink) * fix: 更新消费类关节参数 * fix: 添加关节加速度滤波参数设置接口 * fix: 修改8字节的TPDO数据内容。每个同步周期内发送两个TPDO；轮流发送TPDO0+TPDO1、TPDO0+TPDO2。 * fix: 增加can驱动波特率信息 * fix: 以太网同步包提前发送以确保充足时间发送rpdo帧到can总线 * fix: 修复对象字典数据变动导致CRC校验出错的BUG；更改动态内存分配函数。 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 消除日志刷屏 * feat: 增加加速度低通滤波频率，修改M14P关节参数 * feat: 添加关节电流和速度滤波参数读写 * fix: 添加工具力传感器上传协议 * fix: 修复手柄上下电请求解析 * fix: 修复启用同步帧后，重新握手失败的问题 * fix: 恢复出厂设置时不恢复CAN节点编号 * fix: 添加手柄功能，新增下发rpdo时mode_type的判断 * fix: 对象字典MODEL_TYPE区分S与iS接口板 * fix: 修改多功能按钮、暂停按钮上传格式 * fix: 消除重复打印 * fix: 升级失败后切换升级状态为未升级 * fix: 1.更改boot擦除状态提示 2.Node 4字节对齐 3.boot模式下不发心跳帧 4.node状态模式限定 * fix: 调整升级时序 * fix: 完善摩擦力参数读写和解析 * fix: 增加io范围保护 * fix: 根据上位机进度采样周期优化进度上传 * fix: 更改应答模式下清除错误和读取接口板状态的超时时间 * fix: 添加底座灯光颜色定义 * fix: 添加RTLink周期初始化 * feat: 增加外部获取同步模式的功能 * fix: 完善工具端基本功能，更新错误码解析 * fix: 参数化摩擦标定测试 * fix: 修复错误信息解析失败的问题 * fix: 添加底座获取参数NAN检查 * fix: 增加示教器使能控制字 * fix: 添加协议层整包校验,更新接口板tpdo解析 * fix: 优化rtlink; 上传同步周期内r/tpdo统计信息; 上传can总线利用率; 日志等级可设置 * fix: 添加获取末端力传感器读数api * fix: 添加接口板错误代码解析 * fix: 增加rtlink 部分log信息；增加错误代码定义 * fix: 修复日志输出限制，添加io设置成功日志输出，更新关节上电模式判断逻辑 * fix: 修改S基座板灯环参数格式 * fix: 检查 malloc 返回值避免分配失败崩溃无错误信息输出 * fix: 修复io状态，添加节点升级状态反馈 * fix: 添加升级进度信息反馈 * fix: 增加设置应答模式的回复以及接口板主动进入应答模式时的通知信息; 修改心跳超时时间为6S * fix: 更改按钮上报 * fix: 完善底座参数读写功能 * fix: 调整日志等级顺序 * fix: 完善节点错误日志输出 * fix: 将工具端认ID改为9，并在控制字中增加电压配置 * fix: 裁剪Bootloader模式下canlite 不回应SDO查询帧与写入帧 * fix: 修复boot擦除flash大小不正确的问题 * feat: 增加工具端错误码 * fix: 修复 SyncTest 模式下会自动切换到Ack模式的问题 * feat: 增加部分安全监控模块测试 * fix: 新增 输入电压超制动值保护 * feat: 增加非同步模式下的紧急报文发送函数 * fix: 添加获取关节电压状态api * fix: 修改状态字中的急停状态信息表示方式;删除RPDO中关于清除关机的信息的状态定义 * fix: 增加设置应答模式的回复；修改当断线时，进入应答模式 * fix: 修复不同CANDrv连接的节点有ID相同时解析CANMsg错误的问题 * fix: 修复回调调用形式 * fix: 更新关节报错信息日志输出 * fix: 修改安全监控中对急停的处理；增加同步模式的安全监控 * fix: 添加进入boot模式api(用于接口板升级) * fix: 函数传参做检查，防止崩溃 * fix: 添加关节节点rpdo信息回调 * fix: 修复位置伺服下发数据错误 * feat: 增加关节等协议封装层 * fix: 固件升级时序移动到 RTLink * fix: 修改关节参数 * fix: 调整进入bootloader时序 * feat: 增加对齐电机相位的指令位 * fix: 添加bootloader日志，调整bootloader时序 * fix: 修复BOOT最后一包数据非8字节整数导致flash写入失败问题 * feat: 增加从机静默状态 * fix: 解决APP程序起始地址导致的中断向量偏移失败的问题。 * feat: 增加S系列关节参数配置 * fix: 添加应答模式判断 * feat: 增加关节错误码定义 * fix: 保持摩擦力参数内存区域具备连续读写权限 * fix: 修复Echo回环测试返回值错误 * fix: Linux平台下增加默认日志回调函数 * fix: 1：增加安全监控设备驱动设置接口；2：增加安全监控中固定急停IO和固定防护IO接口 * feat: 新增17、20、32、40关节参数配置 * fix: 关节TPDO上传加速度 * fix: 1-malloc内存空间在canlite.c中定义;2-修改测试中发现的问题 * feat: 关节力矩限制；运动状态输出 * feat: TCP、肘部的速度和力限制；机械臂动量限制 * feat: 安全边界监控 * feat: 关节位置、速度超限应触发防护停止 * feat: 紧急停止、防护停止的停止时间、停止距离监控。缩减模式状态变化的时间、距离监控。 * fix: 修复帧序列号 * fix: 修改同步帧计数；增加关机状态定义 * fix: 新增协议栈内核裁剪功能 * fix: 细化安全监控逻辑；细化控制字设置逻辑 * fix: 安全状态上传时序调整 * fix: 修复在BootLoader中,发送同步帧死机的问题 * fix: 修改关节、工具端默认参数 * fix: 实现 BootLoader 协议 * fix: 节点同步周期、同步计数校验逻辑优化 * fix: RTLink wireshark插件更新 * fix: Shutdown协议实现 * fix: 修复安全参数CRC计算错误 * fix: 适配can驱动接口调整后的判断逻辑；修改ethernet合法帧长度判断条件 * fix: 优化以太网帧过滤 * fix: 修复BOOTLOAD相关命令的BUG * fix: 报文解析时考虑报文长度是否正确(超出以太网帧长度) * fix: 校验接收到的数据帧长度 * fix: 设备驱动的返回值类型变更为 RTLinkRetval * fix: 0201同步帧周期默认设置修改 * fix: 同步帧抖动超过一定次数后报错 * fix: 修复Datagram复制时部分数据没有同步的问题 * fix: 减小malloc堆空间；设置等待tpdo时间为600us * fix: 修复心跳帧没有帧类型的问题 * fix: 修改关节默认参数 * fix: 增加参数校验 * fix: 增加 U8_PTR/U16_PTR/U32_PTR/U64_PTR 宏定义 * fix: 修复扩展内存表规则改动导致的特殊字节无回令问题 * fix: 恢复flash写入误改动 * fix: 增加接口 NodeProxy_SetPDOImmediateMode * fix: 扩展内存表修改 * fix: 修复安全状态应答发送失败问题 * fix: RTLinkRetval返回值枚举整理 * fix: 修复对象字典CRC校验通过时再调用回调函数 * fix: 修复内存表创建函数的bug * feat: 增加RTLink协议 wireshark 抓包插件 * fix: 初始化内存控制表 * fix: 修复CRC校验未做HTONL转换的问题 * fix: 内存表改为8字节写并减少编译警告 * fix: 修改对上位机的同步帧发送时序 * feat: 增加 umm_malloc 支持 * fix: 修复报文组包错误 * fix: 修复碰撞停止及设置错误码的BUG * fix: 修复枚举类型重复的问题 * fix: 增加心跳监控机制 * fix: BootLoader逻辑优化 * fix: CAN驱动增加修改节点ID和波特率的接口 * fix: 关节 PDO 标准化, 节点TPDO通用状态字统一处理 * fix: 修复以太网帧缓存发送之后没有清空导致重复发送的问题 * fix: 修复RTLinkSlave发送同步帧逻辑 * fix: 修复RTLink同步帧mac地址错误 * fix: 增加接口板IO数量内存索引表字段 * fix: 修复虚拟CAN驱动引起的编译错误 * fix: 修改关节默认参数 * fix: 关节型号定义加入 * fix: 修改memcpy为memove; 修改can同步帧申请的长度；增加向ipc发送同步帧功能 * fix: 升级接口板PDO协议 * fix: 扩展内存表加载逻辑实现 * fix: 修复安全配置指令帧解析错误 * fix: 完善虚拟节点的消息解析和上传 * fix: 安全监控逻辑细化 * fix: 增加以太网帧静态分配策略 * fix: 修复关节TPDO5中速度类型 * fix: 增加扩展内存表CRC校验方法 * fix: 内存表的索引数量类型变为 uint16_t, 避免无法表示 256 的情况 * fix: 节点初始化时读取扩展内存表 * fix: 完善扩展表读写 * fix: NetConfTypeHead 4 字节对齐 * fix: 修改0501协议以测试从芯片虚拟节点 * fix: 扩展内存表读写逻辑细化 * fix: 修复内存表索引、内存释放BUG * fix: 扩展内存表的master端实现 * fix: 在底层实现对公用控制字和状态字的解析逻辑 * fix: 修复启动指令返回帧错误 * fix: 添加接口板通过状态字上传示教器按钮状态 * fix: 增加接口板内存表中对机械臂上下电状态的定义 * feat: 变更对象字典默认参数和函数的参数类型 * fix: 修改波特率默认值 * fix: 实现扩展内存表读写协议 * fix: 增加扩展内存表协议 * fix: 单位更新 * fix: 默认值改动 * fix: 更改控制字名称 * fix: 增加接口板PDO数据结构 * fix: 关节TPDO统一编号 * fix: 最大最小位置限制单位改为 0.1° * fix: 工具端TPDO协议细化 * fix: 增加底座灯环模式定义 * fix: 底座RPDO定义 * fix: 修改协议读写权限 * fix: 增加底座PDO定义 * fix: 工具端控制字和状态字定义 * fix: 修复节点失能功能 * fix: 完善工具端协议 * fix: 工具端协议表升级 * fix: 增加版本号解析逻辑 * fix: 修改内存表索引BUG * fix: 修复回调函数调用与声明类型不一致的问题 * fix: NodeProxy 逻辑完善 * fix: CANDrv接收接收增加超时参数 * fix: 协议代码完善 * fix: 初步添加接口板协议默认回调值 * fix: 修复RTLinkMaster_PushDatagram * fix: 修复SDO写回调函数参数指针赋值的问题 * fix: 修复以太网帧构建错误(ack不为0) * fix: 代码整理 * fix: 去除主从公共文件对 time.h 的依赖 * feat: 增加 RTLinkNet概念，一个网口可以连接多个接口板 * fix: 实现握手协议 * fix: RTLink同步模式配置协议完善 * fix: 完善设置应答模式、修复无接收数据崩溃 * fix: 修复从flash中加载对象字典数据的bug * fix: 增加flashCRC32接口 * feat: 增加节点写入测试 * fix: 修复读写回调函数逻辑，可以在回调函数中判断数值范围 * fix: 增加 RTLinkMode 枚举 * feat: 添加测试cpm依赖 * feat: 添加组装应答帧 * fix: 细化网络配置协议 * feat: 增加内存表数据与实际数据的转换宏定义 * fix: 修改can最大一帧数据长度。canfd最大一帧64字节 * fix: 增加接口板B芯片协议表 * fix: 增加 NetConf 以太网帧组帧和解析方法 * fix: 增加内存表数据与实际数据的转换机制 * fix: 统计同步时钟间隔 * fix: 删除节点同步判断计时器开启/停止回调 * fix: 增加同步模式/应答模式切换接口 * fix: 修复帧序列号错误 * fix: NodeProxy_Write函数增加权限检查;提取正确的故障码. * fix: 升级PDO回调函数，增加usr_data参数 * fix: 实现 NodeProxy_SendRPDO * fix: 细化PDO回调函数 * fix: 完善默认日志回调函数 * feat: 增加log日志体系 * fix: 以太网驱动接收接口重新定义 * fix: 完善组包过程 * feat: 变更关节默认参数表数据 * fix: 完善权限过滤条件 * feat: 添加14P和25P高性能关节参数组，修改所有心跳周期的英文拼写 * fix: 修复对象字典权限查询不能查询到公共对象字典的问题 * feat: 新增私有故障码 * fix: 删除crc32计算函数声明部分的弱定义 * fix: 优化工具端默认值 * fix: 获取CRC32校验接口变成弱符号，便于实际应用重写 * fix: 简化 CMD bits * feat: 添加工具端的默认参数 * fix: 修复sync_count因32位默认常数类型导致的溢出异常问题，且sync count以第一帧为准 * fix: 优化rtlink组包发送相关代码 * feat: 添加M14关节的默认参数 * fix: 优化获取内存表默认值回调函数逻辑 * fix: 删除协议表默认值 * feat: 变更状态字和控制器的掩码 * feat: proto_0501中增加控制柜温度、湿度、风扇转速、风扇占空比 * fix: 优化rtlink协议栈 * feat: 增加SDO写入数据长度和索引数量是否匹配的检查 * feat: CRC字典表验证 * fix: 修复扩展内存表读写BUG * fix: 修复CAN同步帧周期定时器启动 * fix: 修复TPDO字长错误与数据段地址错误 * fix: 修复SDO读取内存表调用回调函数时清除内存表数据的问题 * feat: 变更tpdo_max的初始值 * feat: 增加以太网接收超时接口 * fix: ethReceive 接口修改 * feat: 完善扩展内存表功能 * feat: 增加接口板Slave参数表定义 * fix: proto_0201.c 实现 * feat: 增加定义不同关节型号默认值的机制 * fix: 增加回调函数自定义参数传入 * feat: 增加扩展内存表功能 * fix: 修改数据类型定义 * fix: 关节协议调整 * feat: 底座板index入口 * feat: 增加控制字及命令字处理 * fix: 增加 volatile 修饰 * fix: 修复从flash加载数据到对象字典的函数 * feat: 增加CAN驱动接口 * feat: 完善TPDO、同步帧等操作 * fix: 内存表中定义了 NODE_ID, 去掉Node私有变量 nodeid * feat: 完善canmsg组包指令 * fix: 增加网络配置协议 * fix: 增加 APP flash头部元数据存储逻辑 * feat: 增加安全监控协议 * feat: bootloader指令完善 * fix: 增加公用的控制字和控制字掩码位定义 * fix: 进一步抽象协议表 * fix: 更新工具端内存协议表定义 * fix: 根据基座板内存表更新代码里内存表的定义 * fix: 优化 APP 模式切换到 BOOT 模式的逻辑 * feat: 增加 BootLoader 示例 * fix: CANMsg 使用完之后释放 * fix: 修复 CANMsg 的构造与析构 * feat: 新增文件 * feat: 增加读写回调函数 * feat: 增加utils * fix: 增加 头文件 memory包含 * fix: 修复节点重复生成frame * fix: 更新SleepFuncPtr类型 * fix: arcs_sleep * fix: arcs_sleep变更为静态变量，提供设置函数 * fix: BusDriver添加port时去重 * fix: 修复pcanbasic单次接收数据 * fix: windows平台移植 * fix: 增加超时处理机制 * fix: 优化rtlink通讯数据流逻辑 * feat: 增加driver/pacan-basic * fix: 增加i系列关节0x500回复数据的解析 * fix: 初步实现i系列兼容 * fix: 修复pcap无法接收数据的bug * fix: 重构接收和发送队列 * fix: 修复接收数据清空数据帧而非数据帧内容的bug * fix: 修改busRead为不再等待数据获取，生成指令后直接发送不再判断延时 * fix: 节点读取数据条件判断数据返回 * fix: 测试flush * fix: x86 compile * fix: 修复生成的静态库在被链接时 redifinition报错 * fix: pcap静态库封装到rtlink静态库中 * fix: 重新整理文档结构，更新接口 * fix: 解决enable_shared_from_this不能在构造函数中调用的问题 * fix: 解决头文件依赖问题 * fix: 增加对libcstone库的依赖 * fix: 将libpcap.a与librtlink.a打包在一起 * fix: 删除libsctone/errno.h (user_manual) * fix: 修复路径 ## [0.14.0] (aubo_description) * fix: 修正电气参数 (aubo_scope) * fix: 修复码垛节点脚本生成错误 * fix: 修复Feature保存加载导致崩溃的问题(#420) * fix: 修复direction命令feature无法选中tool(TR#172) * fix: 修复Until程序树节点是否定义状态显示错误(TR#173) * fix: 修复Until节点参数单位转换问题(TR#174) * fix: 解决程序界面配置界面更改之后，程序树的title不更新的问题(TR#159) * fix: Set节点中增加Collision Level设置 * fix: 修复路点、变量节点重命名导致程序崩溃的问题 * fix: 日志输出文件和行号 * fix: 解决设置了默认加载工程之后程序卡死的问题 * fix: 修复了until界面单位切换后，小数点后位数太多，单位使用错误的问题. (TR#157) * fix: 修复 UntilNode-Distance 界面交融半径输入范围. * fix: 修复 Waypoint::getPose 判断错误导致崩溃问题. (TR#166) * fix: 增加代码编辑器自定义控件. (TR#146) * fix: 修复 SciptNode Line,File 切换错乱问题. * fix: 调试箭头图标替换. (TR#71) * fix: 修复键盘输入小数变为 0 问题.(TR#151) * fix: 优化 NavLabel 左侧竖线增加圆角. (TR#122) * fix: 优化表格样式. 优化 Update 界面图标及布局. (TR#66) * fix: 增加新自定义样式 frm_btngrp_cmb，优化部分界面替代 ComboBox 样式. * fix: 修复了赋值图标尺寸不对的问题. (TR#72) * fix: 美化输入框、下拉框控件高度. (TR#67) * fix: 增加单位转换 W，优化 CheckForm. (TR#149) * fix: 优化速度滑块样式. (TR#119) (aubo_script) * fix: 解决aubo_script脚本堆栈泄露导致溢出崩溃的问题(TR#150) (aubo_sdk) * fix: 修复script解析运行时消息出错 * fix: 支持windows下生成wheel包 (common_interface) * fix: SafetyInputAction替换ReducedMode为ParamSelect * feat: 增加isFreedriveEnabled isBackdriveEnabled接口 * fix: SDK异常抛出增加调用函数作为前缀 * feat: 增加工具端电压输出范围设置接口 * fix: 精简安全参数写入接口；补充底座固件硬件版本获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层安全相关接口 (hardware_interface) * fix: getSafetyParameterSelectNum返回默认值 * fix: 修复工具端电压获取接口 * fix: 优化获取工具io状态 * feat: 增加工具端电压输出范围设置功能；修复数字IO解析错误 * fix: 增加安全相关接口，整理IO相关接口 * fix: 去除G系列心跳帧发送 ## [0.13.1] (aubo_control) * fix: 修复规划队列阻塞的问题 ## [0.13.0] (aubo_control) * fix: moveL 动态交融支持 * feat: 增加工具端IO的输入输出配置功能 (aubo_scope) * fix: 解决插件 Feature 加载错误的问题 * fix: 修复上电之后关节的固件版本信息没有更新的问题 * fix: 优化程序界面缩放按钮尺寸及样式. * fix: 增加获取在线软件包等待界面. 增加软件升级界面刷新信息按钮和功能. 增加进度条对话框进行中图标. * fix: 修复了elseif无法弹出输入键盘框的问题. (TR#144) * fix: 修复了列表高度尺寸不对,关闭按钮以列表居中不是以页面居中问题 （TR#111） * fix: 解决程序树搜索筛选后，行号没有同步问题. (TR#126) * fix: 当自工程没有内容时，从文件加载不弹窗提示内容会被覆盖 * fix: 软件下载，安装过程中点击退出后，增加撤销流程。增加安装失败原因判断. 增加下载超时校验. (TR#134) * fix: direction节点界面逻辑修改(TR#101),数据保存读取功能修复(#417) * fix: tool_flang_xy.png和tool_flang_yz.png图片更改 * fix: 修复多级子节点行号计算错误 * fix: 修复 Variable model 错乱 * fix: 对 waypoint 设置界面的补充修改. (TR#71) * fix: Set节点IO设置只开放标准IO和工具IO(TR#143) * fix: 修复新建工程主程序节点没有被删除的问题(#419) * fix: 捕获 pathBlend3Points 异常，避免程序崩溃 * fix: 删除 SetNode 设置碰撞等级功能; 修复 SetNode 崩溃问题(TR#125) * fix: 修复 IoForm 输入Io 图标样式. (TR#97) * fix: 修复 InstallationForm SaveAs 弹出文件管理窗口没有键盘问题. (TR#127) * fix: 修复 LogForm 部分样式. (TR#110) * fix: 完善 qss_develop_guide.md 文件图标. * fix: 优化了 waypoint 设置的页面. (TR#71) * fix: 直线特征/平面特征的子节点（点特征）不在move界面下拉框显示 * fix: 解决运行工程不跳转到运动到第一个点的问题 * fix: 增加 SDK 调用的异常处理，避免程序崩溃 * fix: 修复程序加载崩溃问题 * fix: 修改variables节点样式问题，修改表格标题背景样式，修改两侧不留间距，确认设计稿与实际高度(TR#91) * fix: 优化导航栏样式. * fix: 修复了一级菜单图标间距问题 （TR#109） * fix: 修复network在普通用户下使用时出现的文件权限以及指令权限缺少的问题,解决了一个会导致崩溃的的bug * fix: 修复插件加载解压符号链接失败的问题 * fix: 修复了日志页面问题,把列表复选框尺寸缩小（TR#110） * fix: 修复由于默认 payload 不存在导致上电崩溃的问题 * fix: 优化 TabWidget，TabBar 代码. * fix: 修复脚本功能键问题（TR#76） * fix: 优化下拉框样式. (TR#61) * fix: 键盘赋初值时进行 validator 格式校验 (aubo_sdk) * fix: data_model bug 修复. * fix: 解决msvc编译问题 * feat: 增加设置RPC请求超时时间接口 * fix: 避免尝试断开连接导致程序崩溃 (common_interface) * feat: 增加工具端IO输入输出功能配置接口 * fix: io_control lua 接口增加重试机制 * fix: 解决msvc编译，符号重复定义问题 * fix: 添加上位机和接口板通讯错误 (hardware_interface) * feat: 增加IO输入输出配置接口 * fix: 添加上位机连接接口板错误 * fix: 增加固件升级接口保护，防止因传入不符合参数引起硬件抽象层崩溃 * fix: 完善接口板测试工具结果统计部分；优化接口板连接反馈逻辑 ## [0.12.5] (aubo_comm) * fix: 服务RPC接收错误导致后续请求解析失败的问题 (aubo_control) * fix: 修复 fake_robot 上电时获取关节版本信息的逻辑 * fix: 修复 RuntimeMachine abort之后无法控制再次控制机器人运动的错误 * fix: aral 0.12.0 适配 * fix: fake_robot机器人的联动输入信号改为false * fix: aral 0.12.0 适配 (aubo_script) * fix: 打印脚本运行错误到aubo_control日志 (aubo_sdk) * fix: 修复RPC请求一直超时的问题 * fix: 优化断开重连的逻辑，解决 script 接口CPU 高占用率的问题 (common_interface) * fix: 增强 socket 解码函数, 输出解析结果便于上层处理 * fix: 增加 PackageDispatch reset 功能 (hardware_interface) * fix: 优化松刹车逻辑 * fix: 完善接口板测试工具位置伺服测试部分；新增摩擦力参数写入工具；优化部分功能 ## [0.12.4] (aubo_control) * fix: aral 0.12.0 适配 (aubo_sdk) * fix: 修复 RPC 请求死锁问题(#8) * fix: 增加 rpc 读取超时 (common_interface) * feat: 增加 AuboException 定义，rpc 绑定统一异常抛出 (hardware_interface) * fix: 完善接口板测试工具电流环测试部分 * fix: 完善接口板测试工具末端测试部分 ## [0.12.3] (aubo_scope) * fix: 修复安全设置范围限制不对的问题(TR#50) * fix: 修复工程名为纯数字时无法运行的错误 * fix: 修复 Loop 节点脚本生成错误的问题 * fix: 修复压缩节点可能崩溃的问题，实现压缩撤销重做功能 * fix: 实现加载含插件 program 树节点 xml 文件 * feat: 实现ssh设置节点中打开关闭端口转发的功能(#227) * fix: 解决界面单位没有同步切换的问题. (TR#34) * fix: 修复安全IO和联动IO在UI界面显示错乱的问题 * fix: 优化 InformaltionMessageBox 图标变灰问题. * fix: 修复installation下点击safety会跳转到hardware节点界面的问题 * fix: 修复 U 盘导入安装包逻辑. * fix: 修复偶尔崩溃问题. (hardware_interface) * fix: 完善末端485功能 ## [0.12.2] (aubo_control) * feat: 增加 setDigitalInputActionDefault 和 setDigitalOutputRunstateDefault 接口 (aubo_scope) * fix: 更新IO安装配置脚本生成 (common_interface) * feat: 增加接口setDigitalOutputRunstateDefault setDigitalInputActionDefault * fix: 丰富接口函数返回值 * fix: 兼容windows ## [0.12.1] (aubo_comm) * fix: 解决全局变量引起的程序崩溃问题 (aubo_control) * fix: 解决 IO 处理时逻辑错误(数组范围超限) * feat: 增加自定义信号 SIGUSR1 触发手动生成 backtrace 记录的功能 * fix: 增加变量原子锁，修复线程竞争可能导致软件崩溃的问题 * fix: 完善IO设置接口对index范围检查 (aubo_description) * fix: 更新IO function 设置 (aubo_scope) * fix: 解决 shutdown 页面的图标和阴影问题. (TR#45) * fix: 修改打开ssh设置界面时的逻辑,解决第一次打开时会导致ssh不可用问题 * fix: 修复setting中点击左侧边栏跳转到错误的界面的问题 * fix: 从配置文件加载 IO 的默认输入输出功能 * feat: 增加用户自定义信号 SIGUSR1, 手动触发生成 backtrace 记录 * fix: 去掉 本地/U盘 显示，去掉导出功能. * fix: 修复setting中language节点apply按键使能逻辑错误的bug * fix: 修改hardware,constrained freedrive节点的隐藏方式,checkform隐藏plane的显示 * fix: 警告提示图标由warning修改为fatal(TR#42) (aubo_sdk) * fix: 增加RPC发送时获取锁超时退出功能，减少死锁风险 ## [0.12.0] (aubo_control) * fix: 修复虚拟机器人加载初始位置失败可能引起崩溃的问题 * feat: 输出崩溃信息到文件 * fix: 整理ALARM弹窗信息 * fix: 整理直线运动规划和圆弧运动规划错误转换(算法层错误代码->软件层错误代码) (aubo_description) * fix: 更新控制柜 IO 配置参数 (aubo_scope) * feat: 崩溃日志输出到文件 * feat: 增加 U 盘导入导出安装包功能. (#343) (common_interface) * fix: 丰富错误码 * fix: 丰富运行时错误码 ## [0.11.0] (aubo_control) * fix: 修复规划失败时示教器不弹窗提示的问题(TR#47) (aubo_description) * fix: 增加标准控制柜配置 * fix: 使用简化的F12BT12机械臂stl模型 (aubo_scope) * fix: payload提示由滚动修改为固定,部分warning图标修改为fatal * fix: 优化 Static IO 界面ui(TR#27) * fix: 修复Controller Temp 数值显示问题(TR#48) * fix: 修复日志打包失败的问题 * fix: 解决 program 中 variable 输入框存在被挤压显示不全的情况. (TR#49) * fix: 优化安装包检测逻辑，增加 UpdateChecker::urlExists 接口判断远程是否有该安装包. * fix: 解决 step mode 输入数据无限制和单位转换问题. (TR#32) * feat: 设置中输入管理员密码解锁部分添加了是否已设置管理员密码的检查 * feat: 实现ssh配置功能(#266) * fix: 优化 QLineEdit readOnly 样式，在只读状态下，鼠标划过选中样式取消. (TR#39) * fix: 优化按钮 pbn_3 颜色，解决禁用后文字看不清问题. (TR#7) (common_interface) * fix: 增加 TP_PLAN_FAILED 错误代码 * fix: 增加错误代码 ## [0.11.0-alpha.3] (aubo_control) * fix: fake_robot IO适配 (aubo_scope) * fix: splash 界面等待 window manager 启动 * fix: 显示旧版本接口板 联动IO 和安全IO (common_interface) * fix: RTDE打包方法补全 ## [0.11.0-alpha.2] (aubo_control) * fix: 增加 IO 是否存在校验，避免崩溃 * fix: 增加伺服周期配置文件选项 * fix: 修复 fake_robot 启动即触发急停的错误 * fix: 升级 aral 0.11.0 (aubo_scope) * fix: 断开SDK连接之后连接界面按键字符串自动切换为 Connect(连接)(#401) * fix: 修复 switch-case default 分支生成脚本错误的问题(TR#36) * fix: 优化 step mode 界面. (TR#30) (common_interface) * fix: tp模块增加伺服周期参数配置接口 (hardware_interface) * fix: 完善硬件抽象层安全输入状态,增加升级文件名称输出 * fix: 修复安全输入逻辑错误 ## [0.11.0-alpha.1] (aubo_control) * fix: 升级 IO接口，固化基础类型IO * fix: 状态机转换逻辑优化(支持多个超级事件) * fix: 完善机器人指令日志信息 * fix: 更新aubo_description(i3,i10运动最大速度,加速度参数) * fix: 解决碰撞(硬件抽象层错误)之后 RuntimeMachineState 和 RobotServoMode 切换失败的问题 (aubo_description) * fix: 增加 IO 数量配置 * feat: 添加F12B T12 碰撞模型，srdf文件 * feat: aubo_T12 urdf mesh vision * fix: 更新i10 tcp最大速度和最大加速度 * fix: 增加机器人负载配置参数 * fix: 更改i20urdf对应d2值为0.177 * fix: 更新i10模块参数 (aubo_scope) * fix: 升级 IO 接口 * fix: 解决 未选择变量时 Edge to 操作权限的问题. (TR#4) * fix: 先加载插件,再加载 installation 本地配置文件 * fix: 修复 U 盘挂载/卸载无效问题. 优化 U 盘模块代码. * fix: 解决 Shutdown 窗口显示不规范的问题 .(#369) * feat: 增加 U 盘操作类. (#343) * feat: 固件升级结束时新添加一个断电重启的提示框(#383) * fix: installation中关闭hardware节点和checkform中hardware的显示(#237) * fix: setting中关闭constrained_freedrive节点的显示(#263) * fix: three position节点样式修改 * fix: payload节点Inertia单位修正(TR#24) * feat: home节点点击default后添加提示框(TR#29) * fix: 修复直线运动限制速度,加速度错误的问题 * fix: 从配置文件读取机器人最大负载 * feat: update节点新增本地识别功能(#383) * fix: 修复脚本刚生成的时候负载参数不是默认payload的bug (aubo_script) * fix: 优化脚本接收解包逻辑 (aubo_sdk) * fix: 升级 IO 相关接口 * feat: 支持通过pip命令安装pyaubo_sdk (common_interface) * fix: IO 接口重新整理 * fix: 增加安全IO配置接口 (hardware_interface) * fix: 处理接口板 安全IO 和 联动IO信号 * fix: 优化目标mac更新方式 ## [0.10.2] (aubo_control) * fix: 由于硬件抽象层引起的 ProtectiveStop 直接清除规划器，禁止 aubo_control 减速规划 * fix: 解决接口板缓存满之后规划点不连续的问题 * fix: 修复仿真模式(Sim)下无法移动机器人的问题(TR#28) (aubo_scope) * fix: 优化日志打包脚本 * fix: 优化在 XUbuntu 系统下 MoveForm 目标值显示不全问题. * feat: 增加脚本运行错误弹窗 * fix: 修复move界面关节运动Joint1目标值没居中的问题 * fix: 修复 Align 按钮松开之后机器人运动不停下的问题 * fix: 解决图标太小，示教器观察困难问题. (#379) * fix: 修复 LogForm 标签文字内容错误. (TR#8) * fix: 优化 MoveForm 布局, 让数字与单位间隔变小. (TR#9) * fix: 优化 MoveForm 界面. (TR#26, TR#25) * fix: 优化头像图标. (TR#14) * fix: 上电启动到“Robot Active”. on图标无变化.(Aubo Scope#373) (aubo_script) * feat: 增加脚本运行错误没有信息上报 (aubo_sdk) * feat: 增加脚本运行错误上传功能 (common_interface) * fix: tp reset 增加传参 force(是否强制清除 tp 模块) (hardware_interface) * fix: clearErrors 等待碰撞模式被清除 * fix: 去除检查网卡是否连接逻辑 * fix: 屏蔽接口板没有错误时的日志打印 * fix: 适配AGV控制柜 ## [0.10.2-alpha.1] (aubo_comm) * fix: 添加一个用于测试的虚拟机器人 (aubo_control) * fix: 解决机器人还在运动时切换工作模式导致机器人目标点丢失的问题 * fix: 增加机器人子类型校验日志信息,配置文件禁用相应功能(运动时候自碰撞检测,上位机拖动不稳定功能) * fix: 完善RobotManage::restartInterfaceBoard * fix: 修复安全状态机在violation时会自动violationReset的问题 * fix: 优化机器人上电过程状态机切换 (aubo_description) * fix: 更新I3模块参数 * fix: aubo_i10 link0 link3 (aubo_scope) * fix: 提升 IO 状态刷新频率 * fix: 修复 Waypoint 节点崩溃问题. (TR#2) * feat: 适配输入框范围. (TR#22, aubo_production#24) * fix: 优化 MoveForm 目标值布局. (TR#22) * fix: 暂时隐藏 Tool Direction, Tool Position. * fix: 增加机器人发生fault错误后的提示框 * fix: 软件界面的部分标题文本无统一首字母大小写. (TR#13) * fix: frp配置界面状态指示灯固定到frp state字样后方 * fix: 修复startup节点打开时未选择IO但IO状态选择栏不是disabled状态的问题 * fix: 优先使用网口由enp1s0换为enp2s0(#397) * feat: 上电前添加设置安全IO功能 * fix: 优化上电过程中状态显示 * fix: 修复日志界面输出日志没有格式化的问题 * feat: 增加日志打包功能 * fix: frpc 启动之后打印随机生成的端口信息 * fix: getTreeNode 接口参数由智能指针变更为指针 * fix: 回退序列号验证功能，交互界面功能不完善暂时不掉用. * fix: 修复 RobotConfig 非阻塞调用问题. * feat: payload节点为mass,cx,cy,cz输入数据添加范围限制(arcs/TR#3) * fix: 添加installation界面解锁上锁按键disabled状态图标(#376) * feat: jointlimits节点为键盘输入数据添加范围限制(#378) * fix: 解决smooth节点界面中英文混合的问题(#352) * fix: 修复图标过小导致模糊的问题(#365) * fix: 修复tcp标定计算输入的pose不正确的问题 (aubo_sdk) * fix: serviceinterface 引入 RTDE通讯实现回调 * fix: pybind11绑定rtde、script相关接口 * fix: InputParser::pop改为以return的形式输出 (common_interface) * feat: 硬件抽象层增加 isRobotSteady 接口 * fix: 补充 JointErrorCode/RobotErrorCode (hardware_interface) * feat: 增加 isRobotSteady 接口，返回机器人是否在运动的状态 * fix: 屏蔽诊断中can总线状态获取 * fix: 统一处理接口板上传的 RobotErrorInfo * fix: 优化错误处理方式 * fix: double robot config * fix: 切换工程状态时下发对应联动信号 #49 * fix: 增加下发数据序列号校验 ## [0.10.1] (aubo_scope) * fix: 解决在自动模式下运行工程,被禁用的模块可以操作的问题 * feat: 实现固件升级以及进度显示功能 * fix: 修复生成预览轨迹时获取交融半径的逻辑 * fix: 去掉弹窗的 x 按键 * fix: 增加输入框只读样式. (aubo_production#17) * fix: SettingForm 增加 Exit 按键. (aubo_production#15) * fix: 更新软件包列表排序优化. (#374) * fix: 解决 Installation-Home 界面按钮文字显示不全问题. (#375) * fix: 修复输入框禁用情况下依然弹出键盘问题. (#386) * fix: 修复生成预览轨迹时获取交融半径的逻辑 * fix: 去掉弹窗的 x 按键 * fix: 优化日志界面全选逻辑. (#391) ## [0.10.1-alpha.1] (aubo_comm) * fix: 增加tcp通讯编码解码过程 (aubo_scope) * fix: 修复生成预览轨迹时获取交融半径的逻辑 * fix: 去掉弹窗的 x 按键 * fix: 界面优化: Robot Age 标题字体居中. (#392) * feat: 完善 RobotConfig 界面交互. (aubo_sdk) * fix: jsonrpc socket 协议增加编码解码，用于tcp解包 (common_interface) * fix: 增加 tcp 封包解码功能 ## [0.10.0] (aubo_control) * fix: 检测到机器人电源状态为0ff时,调用断电函数(issue #70) * fix: 增加运动控制时机器人状态错误弹窗 (aubo_scope) * feat: 完善 RobotConfig HardwareInterface 界面交互. * fix: 工程暂停时添加新的程序节点之前自动停止当前工程(#366) (aubo_script) * fix: 脚本执行错误之后退出 (common_interface) * fix: lua 脚本运行错误标志设置 * feat: 增加错误码 ROBOTMODE_ERROR * fix: 增加 JointErrorCode 或操作 (hardware_interface) * fix: 修复接口板拖动示教无法使能的问题 * fix: 保持机器人及关节错误代码 ## [0.10.0-alpha.6] (aubo_control) * fix: 优化算法逆解单元测试 (aubo_scope) * fix: 修复设置路点之后无法切换页面的问题(#389) * feat: 完善 RobotConfig SensorNode 界面交互. * fix: 生成脚本时关节脚本和tcp数据保留精度(16位) * feat: 完善 RobotConfig 界面. * fix: 解决当程序开始执行,被禁用的模块可以操作的问题 * fix: 完善network功能 (aubo_sdk) * fix: 将流操作(<>) 替换为 (push/pop) ## [0.10.0-alpha.5] (aubo_control) * fix: 升级 aral 0.10.3 * fix: 细化机器人静止逻辑（不进行伺服通讯） * fix: 更新机器人模型，支持 i3/i10等 * fix: 优化机器人状态机和安全状态机切换的一些条件 * fix: 修复上电后RobotFsm仍为poweroff的错误 (aubo_description) * fix: 更改i16URDF文件中对应的模型路径 * fix: 更改i12URDF文件中对应的模型路径 * fix: 更改URDF文件中link名称，将base修改为link0 * fix: 更改URDF文件中link名称，将base修改为link0 * fix: 模型中base改为link0 (aubo_scope) * fix: 优化日志库CPU占用 * fix: 更新机器人模型，支持 i3/i10 等 * fix: 优化进入专家模式操作. * feat: 机器人序列号校验功能升级. (hardware_interface) * fix: 机器人伺服模式 NONE 重新定义，此模式下指代机器人静止时，使能“过大力保护” * fix: 完善升级进度反馈 ## [0.10.0-alpha.4] (aubo_control) * fix: 优化模型加载逻辑(机器人的型号不再动态加载，而是在通过配置文件静态配置) * fix: 修复脚本运行过程中，界面示教会影响脚本执行的问题 (aubo_description) * fix: 修改i10碰撞模型路径 * feat: 添加i12模型文件 * fix: 修改i20碰撞模型 * fix: 修改i16碰撞模型 * fix: 删除i10b文件 * fix: 修改i3碰撞模型 * feat: 添加i3,i10,i12,i16,i20，修改i20urdf为量产版信息 * feat: 添加aubo_i16.urdf,修改i12底座惯量信息 * feat: 添加aubo_i12.urdf (aubo_scope) * fix: 修复步进运动，辨别相对于固定坐标系位姿变换；实现基于用户坐标系的步进 * fix: 完善frp功能: * fix: 步进运动逻辑修复 * feat: 实现dashboard功能 * fix: 修复Move界面用户坐标系basic_mode示教功能 * fix: 修复安装文件保存时 IO 相关配置会被多写入一遍 * fix: 解决连接到 aubo_ontrol 失败时界面假死的问题 (common_interface) * fix: createRobotModel 增加机器人类型(robot_type)参数 ## [0.10.0-alpha.3] (aubo_control) * fix: 处理接口板错误代码 * fix: 实现 restartInterfaceBoard 接口; 监测机器人硬件抽象层上电状态 * fix: 修复发送配置脚本 无法从 Stopping 状态跳转到 Stopped 状态的问题 * fix: 增加示教器急停通知 (aubo_scope) * fix: 修复设置路点崩溃问题. * fix: 修复版本信息界面颜色淡，在示教器上看不清问题. * fix: 增加violation弹窗交互,去掉急停弹窗(移到popup弹窗机制中) (aubo_script) * fix: 修复脚本停止逻辑判断 (common_interface) * feat: 增加硬件抽象层 robotPowerStatus/restartInterfaceBoard 接口 (hardware_interface) * fix: 实现 robotPowerStatus restartInterfaceBoard 接口 ## [0.10.0-alpha.2] (aubo_control) * feat: 增加 restartInterfaceBoard 接口, 处理接口板错误 (aubo_sdk) * feat: pybind11绑定AuboApi所有接口 (common_interface) * feat: 增加接口 restartInterfaceBoard ## [0.10.0-alpha.1] (aubo_control) * fix: 修复加载 legacy_robot 崩溃的问题 * fix: 更新 hardware_interface 配置文件 * fix: fake_robot断电后记录关节角度，上电时重新加载，模拟真实机器人 (aubo_scope) * feat: 增加 RenderForm 轨迹显示功能. * feat: 实现network节点功能 * fix: 机器人连接之后发送 Installation 脚本 * fix: 增加急停信息提示框 * fix: 初始化 ErrorCode transMap * fix: 处理 aubo_control RobotMeassage 上传之后的翻译问题 * fix: 修正拼写错误(#263) * fix: 整理 Operational Mode 切换逻辑 * fix: 连接时ip错误或端口错误会有报错提示 * fix: program/timer节点rename按键样式添加 * fix: 找回payload界面丢失的两个图片 * fix: 修复未配置 Startup IO导致程序启动崩溃的问题 * feat: 增加 RenderForm 路点显示功能. * fix: 安全校验标题字体加粗 * feat: 实现startup节点的功能 * fix: 找回中文翻译 * fix: 修复 Program 中 SetPayload 节点的重心数据显示错误 bug (common_interface) * feat: 增加 aubo/global_config.h 自动生成机制，便于实现链接库符号表的隐藏 * feat: 增加错误代码前处理器，用户处理上位机翻译为题 * fix: 订正错误代码宏定义 (hardware_interface) * fix: 在接口板力控模式下，不支持模式切换 * fix: 同步关节指令协议 ## [0.9.5] (aubo_control) * fix: 记录断电时关节角度到数据库,上电后与实际关节角度比较比较 * fix: 解决切换到仿真模式aubo_control 崩溃的问题 * feat: 实现 popup/popupInputBox 接口 * feat: 实现 popup/popupInputBox 接口 * fix: 处理 Easy Profiler 禁用时还会被编译的问题，提升性能 (aubo_scope) * fix: 增加连接失败弹窗和加载机器人模型失败弹窗 * fix: 增加 connect 连接时 IP 和端口的默认值 * fix: 修复 confirm_x_started.sh 脚本不起作用的问题 * fix: 重新实现 aubo_control 发送弹窗 (cmakemodules) * fix: 安装包包含 libstdc++.so.6 (common_interface) * fix: 更新 TRACE_DECLARES * feat: 增加 popup/popupInputBox 接口用于实现示教器弹窗 (hardware_interface) * fix: 优化拖动时序、实时版本兼容、优化下发指令 ## [0.9.5-alpha.4] (aubo_control) * fix: 使能拖动模式时先将控制状态设置为为None * fix: 重新定义数据库 (aubo_scope) * fix: 实现变量界面显示 * feat: robot_limit节点中实现单位的转换功能 * fix: 校验码图标修改,安全校验样式修改 * fix: 安全设置参数的应用由上电前移动至installation/safety下的apply按键上 * fix: 修复 RenderForm 按钮图标不显示问题. (aubo_script) * fix: 回传所有全局变量 (aubo_sdk) * fix: 实现全局变量的回传(注册回调函数捕获变量改变) (common_interface) * feat: 丰富rtm_erro错误码(示教器急停) * feat: 增加 AlgorithmFactory抽象接口 (hardware_interface) * fix: 添加接口板串口日志 * fix: 修复碰撞参数设置新增拖动部分功能 ## [0.9.5-alpha.3] (aubo_comm) * fix: RTDE websocket 服务实现 (aubo_control) * fix: 同步拖动后机器人的关节位置 * feat: 增加 RuntimeMachine gotoLine 接口 * fix: 升级 aral v0.10.2 * feat: 增加正逆解算法打单元测试 * fix: 升级日志库，解决日志文件无线增大的问题 * fix: 解除保护停止时更新目标位置 * fix: 完善安全状态机 * fix: 对moveCircle指令参数进行修改(否则引发逆解错误) (aubo_description) * fix: 修改i3三关节力矩系数 * fix: 更新打包姿态 * fix: 修复机器人默认位姿和打包位姿 double 数组中的 0 改为 0.0 , 否则识别不了; * fix: 更新打包姿态 * fix: 修复14,25关节的加速度限制 (aubo_scope) * fix: 解决 RenderForm 控件名变更导致 slot 函数无效问题. * fix: 优化 Render 显示机制, 在按钮被隐藏的情况下,该功能也被禁用. * fix: 修复 double 类型配置解释错误 * fix: 加载 installation 之后如果没有 base/tool 特征，创建默认的 * feat: 实现checkform中safetyIO的显示,修复安全校验显示错乱的问题 * fix: 修复 RenderForm 按钮状态未初始化错误问题. * fix: 优化 RenderForm 按钮及显示规范. * fix: 升级日志库 * fix: 校验码按键修改为QPushButton,校验码图标样式修改 * fix: 修复 IO Setup rename 逻辑; * fix: 安装设置 Home 界面增加回到机器人打包姿态功能; 优化默认姿态从 SystemApi 接口获取; * fix: 暂时去掉除中英文翻译外其他翻译文件的生成. * fix: 适配程序节点键盘输入内容上下限极值与提示功能; 去掉 IO 电流相关单位. * fix: 修复键盘点击其他位置关闭后,内容被提交问题. * feat: 实现frp的配置功能 * fix: 没有设置安全密码时,输入安全密码解锁提示用户注册安全密码. * fix: 优化无边框窗口; 进度提示对话框继承无边框窗口. * feat: 增加无边框自定义标题栏窗口,为后续定制其他控件做基类. * feat: 主界面增加自定义有效负载功能. * fix: 修复部分电脑上 FeaturesNodeView 中树的行号显示不全问题. * fix: 修复机器人关节唯一标识发生变化,数据库更新失败问题. * fix: 更新头像图标. (aubo_sdk) * fix: 解决aubo_adk在windows下编译的兼容问题 (cmakemodules) * feat: 增加 tomlplusplus 定义 * fix: 升级 quill 到 v2 (common_interface) * feat: 增加 RuntimeMachine gotoLine 接口 * feat: 增加 clearRobotError 接口 (hardware_interface) * fix: 优化碰撞逻辑 * feat: 增加 clearRobotError 接口 ## [0.9.5-alpha.2] (aubo_control) * fix: 整理记录轨迹的数据格式 * fix: 修改加加速度默认值 (aubo_scope) * feat: 增加 dashboard server 服务功能 * fix: 优化 aubocaps 加载压缩包解析策略 ## [0.9.5-alpha.1] (aubo_comm) * fix: 修复 RTDE 长期运行"粘包"的问题 (aubo_control) * fix: 在pathMovej、pathBlend3Points接口中对轨迹交融段、非交融段进行拟似分割 * fix: 优化plot画图,一次性显示所有图表 * fix: 修改pathMovej、pathBlend3Points接口内部流程 * fix: 修复movejoint速度,加速度值检查错误问题 (aubo_description) * fix: 更新I5机械臂极限速度加速度参数 (aubo_scope) * fix: 修复加载插件路径错误 * fix: 修复序列号输入框键盘内容未输入到输入框内问题. * fix: 安装设置界面 Features 界面优化. * fix: 中文翻译优化 (aubo_script) * fix: 增加 jsonrpc 匿名参数传递功能 (aubo_sdk) * fix: 修复 RTDE 长时间运行"粘包"问题 (common_interface) * feat: 增加 rtde 编码解码方法 (hardware_interface) * fix: 修复碰撞参数设置新增拖动部分功能 * fix: 更新速度获取形式 ## [0.9.4] (aubo_scope) * fix: 重定向 aubo_sdk 日志输出 (aubo_sdk) * feat: 增加重定向日志输出功能 ## [0.9.4-alpha.7] ## [0.9.4-alpha.6] (aubo_control) * fix: 简化 moveCircle 接口 (aubo_scope) * fix: 修复 moveLine 默认加速度和交融半径加载错误 (common_interface) * fix: 更新 moveCircle 接口 (hardware_interface) * fix: 松刹车进行位置更新 ## [0.9.4-alpha.5] (aubo_control) * fix: 更改配置文件后缀为 conf * fix: 将机器人型号写入配置文件 * fix: 修复上电松刹车后设置的参考轨迹点没有同步实际关节位置到导致的bug * fix: 实现关键数据的采集以及绘图 * fix: 修复规划队列的路径段可能不执行的问题 * fix: 增加日志输出等级配置项 * fix: 修复实际机器人更新状态时候崩溃的bug * fix: 上电之后更新机器人型号、安全参数，并对机器人型号做文件缓存 * fix: 修复行号更新错乱的问题 (aubo_description) * fix: 增加关节型号 (aubo_scope) * fix: 更新翻译 * fix: 适配新键盘实现 * fix: 设置软件升级界面默认以安装包名字降序排序. * fix: 优化软件升级界面逻辑. * feat: 打开新的工程以及新建工程时停止正在运行的工程 * fix: 删除上电时设置负载的错误逻辑 * fix: Move 界面步进模式不能直接修改数值. * fix: 解决键盘输入小数位数丢失问题; 优化其他小数失真问题. * fix: 修复 Move 节点数据失效问题. * fix: 增加固件安装实现 * fix: 修复move节点判断 defined 逻辑错误 * fix: 修复保存工程选择取消也会保存的问题 * fix: 工程和安装文件后缀更改为 pro/ins * feat: 优化序列号功能及显示; 增加关节唯一ID校验功能. (common_interface) * fix: 日志输出优化 * feat: 增加算法 setTargetTcpOffset 接口 (hardware_interface) * fix: 修复 switchMotorServoMode 失败之后 servomode 错误的被更新 * fix: 修复升级功能 * fix: 修复变量未初始化导致的崩溃 ## [0.9.4-alpha.4] (aubo_control) * fix: aral 0.10.0 * fix: 根据机器人类型记载 URDF * fix: 从 aubo_description 加载默认参数 * fix: aubo_description 依赖引入 * fix: 安全参数的缓存和默认加载 * fix: 将硬件抽象层的目标点作为运动规划的起始点 (aubo_description) * fix: 增加 aubo_i3 aubo_i10配置 * fix: 更新 aubo_i5 最大末端线速度 * fix: 更新 aubo_i5 配置 (aubo_scope) * fix: 机器人上电之前设置负载参数 * fix: 增加工程文件数字的保存精度 * feat: 加载 aubo_description 获取机器人运动极限值 * fix: 设置AnalogInput(Output)Validator * fix: 优化打开安装设置工程默认路径. (common_interface) * fix: 移除安全参数定义 * feat: 增加 tp 模块接口 ## [0.9.4-alpha.3] (aubo_control) * fix: 统一极限位置传参顺序 min,max * fix: 接口板连接之后初始化安全参数 * fix: 修复设置负载参数格式 * fix: 重新整理安全参数初始化、设置逻辑 (aubo_description) * fix: 修改aubo_C10对应文件 * feat: 添加aubo_C3机械臂 * fix: 调整C3类型工厂模式与序列号模式所对应的实际模型名称(TR#1251) * fix: 修改工业机器人配置 * fix: 固定量产接口板更多的安全IO配置 * fix: 修改虚拟模型urdf关节范围 * feat: 增加iS10配置文件 * feat: 增加iS20配置文件 * feat: 添加is系列控制柜配置文件 * fix: 类型汇总中添加工厂模式所支持类型 * feat: 添加各机器人基础型号配置文件 * feat: 添加i20_BZL配置文件 * feat: 添加博智林i20_BZL机械臂urdf,stl,3ds文件 * fix: 更新i3、i5L动力学参数 * fix: 更新iS7显示模型 * feat: 添加及修改iS10iS20显示碰撞模型及srdf文件 * feat: 添加iS10 、iS20urdf * feat: 添加及更改urdf动力学参数 * fix: 更新iS5，iS7碰撞显示模型 * feat: 添加i10_CM01机械臂相关信息 * fix: 修复接口板IO配置错误 * fix: 更改轴线方向 * fix: 修复aubo_E3型号对应配置文件和模型不存在的问题 * feat: 添加工业机器人配置文件 * feat: 添加工业机器人dyxd相关信息 * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA. * feat: 增加型号汇总配置文件 * feat: 添加i20L_1900 STL碰撞模型文件及URDF SRDF文件 * fix: 更新i系列量产版本关节极限范围 * fix: 更新 i10 安全参数预设值 * fix: 增加安全预设值配置 * feat: 添加aubo_i20L_1900机械臂 * fix: 显示模型中3ds更改为DAE * fix: 添加 i10H支持 * fix: 添加 gazebo 仿真所需文件 * fix: 修复模型文件链接错误导致无法加载部分型号机器人的问题(TR#885) * fix: 更新i20显示模型，添加i20L机械臂显示模型 * fix: 更新aubo_T12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_T6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i20 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i16 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i10 urdf 动力学参数 * fix: g更新aubo_i7 urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-BH6W urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-NET urdf动力学参数，添加srdf文件 * fix: 更新aubo_i5H urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i3 urdf 动力学参数 * fix: aubo_T6 srdf wrist3_Link * fix: 增加安全IO功能配置是否固定选项 * fix: 增加aubo_i5-BH6W奇异防护参数 * fix: 增加aubo_i5-BH6W传感器安装位姿 * fix: 更新i5-BH6W关节运动范围 * fix: 增加aubo_i5-BH6W型号配置文件 * fix: 更新i5,i5-BH6W动力学参数为验证的参数 * feat: 添加遨博机器人参数汇总表 * feat: 添加适用于柏惠维康项目末端有六维力传感器的i5机械臂相关文件 * fix: 修改i10urdf动力学参数 * fix: 修改i5urdf动力学参数 * fix: 修改i20_TD相关文件 * fix: 更新i16urdf文件 * fix: 更新i12urdf文件 * fix: 更新i10urdf文件 * fix: 更新i5urdf文件 * fix: 更新i3urdf文件 * fix: 更新T6urdf文件 * fix: 修正i5-NET动力学参数及关节参数 * fix: 优化 VO,CO 名称(TR#706). * fix: 更新is7负载设置 * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). * feat: 添加i5-NET(协作事业部产品，仅改URDF中DH，显示模型) * feat: aubo_S5相关文件，动力学参数需要再改 * fix: 修复aubo_i3.urdf 错误 * fix: 精简机器人配置参数 * fix: 调整模拟量输出顺序 * fix: 增加S系列和IS系列的模板 * feat: 增加给机械部的型号导入模板 * fix: 修改aubo_S3机械臂urdf、碰撞模型、显示模型 * fix: 更新 aubo_S3 渲染模型 * fix: 修复aubo_S3文件名错误 * feat: 添加i_H机械臂相关信息 * feat: 增加 Io function_lock 属性. * fix: 安全IO配置合并进入可配置IO * fix: 调整link2坐标系后修改对应模型及URDF * fix: 修改iS5显示模型 * fix: 更新s3打包姿态 * fix: 在i5基础上更改DH，未更改关节相关信息，用于计算解析解 * feat: 新增aubo_S3产品模型 * fix: 修改T6DH参数 * feat: 新增iS7型号,修改IS5为iS5 * feat: 添加IS5模型 * fix: 更新模拟输入输出的名字(TR#228) * feat: 添加stl，3ds模型生成方法 * feat: 添加T6机械臂显示模型碰撞模型srdf及urdf文件 * fix: 修复部分文档格式 * fix: 修改i7机械臂link0模型坐标系至底面中心 * fix: 修改i7机械臂3ds显示模型 * fix: 修改联动IO默认名称 * fix: 添加关节配置文件 * fix: 修改i20碰撞模型坐标系 * fix: 修改i7碰撞模型 * fix: 修改i16碰撞模型坐标系 * fix: 修改i12碰撞模型坐标系 * fix: 修改i3碰撞模型坐标系 * fix: 按照小写英文加下划线更改文件名 * feat: 添加机械臂常用工装质量信息 * fix: 更新机器人home位姿 * fix: 完善机器人型号 * fix: 工具端IO合并 * fix: 精简F12BT12碰撞模型 * feat: 增加是否安装aubo_description的选项 * fix: 修正电气参数 * fix: 更新IO function 设置 * fix: 更新控制柜 IO 配置参数 * fix: 增加标准控制柜配置 * fix: 使用简化的F12BT12机械臂stl模型 * fix: 增加 IO 数量配置 * feat: 添加F12B T12 碰撞模型，srdf文件 * feat: aubo_T12 urdf mesh vision * fix: 更新i10 tcp最大速度和最大加速度 * fix: 增加机器人负载配置参数 * fix: 更改i20urdf对应d2值为0.177 * fix: 更新i10模块参数 * fix: 更新I3模块参数 * fix: aubo_i10 link0 link3 * fix: 更改i16URDF文件中对应的模型路径 * fix: 更改i12URDF文件中对应的模型路径 * fix: 更改URDF文件中link名称，将base修改为link0 * fix: 更改URDF文件中link名称，将base修改为link0 * fix: 模型中base改为link0 * fix: 修改i10碰撞模型路径 * feat: 添加i12模型文件 * fix: 修改i20碰撞模型 * fix: 修改i16碰撞模型 * fix: 删除i10b文件 * fix: 修改i3碰撞模型 * feat: 添加i3,i10,i12,i16,i20，修改i20urdf为量产版信息 * feat: 添加aubo_i16.urdf,修改i12底座惯量信息 * feat: 添加aubo_i12.urdf * fix: 修改i3三关节力矩系数 * fix: 更新打包姿态 * fix: 修复机器人默认位姿和打包位姿 double 数组中的 0 改为 0.0 , 否则识别不了; * fix: 更新打包姿态 * fix: 修复14,25关节的加速度限制 * fix: 更新I5机械臂极限速度加速度参数 * fix: 增加关节型号 * fix: 增加 aubo_i3 aubo_i10配置 * fix: 更新 aubo_i5 最大末端线速度 * fix: 更新 aubo_i5 配置 (aubo_scope) * fix: 修复另存为工程文件弹两次保存文件窗口问题. * fix: 修复打开工程时,如果包含 IfBlock, CircleMove 节点,会多自动生成的子节点问题. * fix: 优化 Waypoint 节点界面, 去掉默认位姿图边框. * fix: 键盘非有效输入退出时保存初始文本 * fix: 修复设置界面点击security跳转至FIle Transfer界面的问题 * feat: 上电过程中添加设置payload的sdk接口的调用和tcp设置的sdk借口的调用 * fix: 键盘退出时保存最后一次有效输入 * fix: 密码键盘输入框不显示真实文本 * fix: 键盘内容判重(#153) * fix: ScriptKeyboard 输入内容格式校验(#152) * fix: 实现 ExpressionKeyboard 的 Backspace 键(#152) * fix: ExpressionKeyboard 输入内容格式校验(#152) * fix: 实现键盘输入内容错误时,弹出信息提示框(#152) * fix: 数字键盘和 IP 键盘输入内容格式校验(#152) * fix: StandardKeyboard 和 StringKeyboard 输入内容格式校验(#152) * fix: 修复 waypoint 节点脚本生成单位转换错误 * feat: 更新软件升级界面 * fix: 修复safetyIO界面反复打开会导致崩溃的bug * feat: 实现设置中secure shell中ssh打开与关闭以及配置文件读取与保存的逻辑(#227) (aubo_script) * fix: 解决脚本反复启停逻辑混乱错误的问题 (common_interface) * feat: 优化算法抽象接口 * fix: lua 绑定静态函数优化，避免逻辑混乱 (hardware_interface) * fix: 更新速度获取形式 * fix: 去除安全参数读写逻辑 ## [0.9.4-alpha.2] (aubo_control) * feat: 增加实时记录关机状态和轨迹规划点功能(可通过配置文件开启) * fix: 整理工作空间目录 * fix: 修复 confirmSafetParameters 条件判断逻辑错误, 修复 within_limits 条件判断错误 * fix: 增加禁用运动规划取点逻辑，兼容接口板缓存机制 * fix: isWithLimits 逻辑修复 * fix: 增加急停和开机记录到数据库 * fix: 更新cmakemodules * fix: 修复错误进入recovery模式bug * feat: 引入SQLiteCpp开源库,初步实现数据库操作相关接口 (aubo_scope) * fix: Q_DECLARE_METATYPE(arcs::aubo_scope::UpdateInfo) * fix: 优化软件安装包搜索刷新逻辑 * fix: 整理工作空间目录设置 * feat: 增加 FileTransfer 文件传输功能(基于LANDrop) * fix: 优化键盘样式; 修复键盘符号不符合 lua 语言规范问题; 修复机器人时间小时超过 24 问题. * fix: 补充safetyIO节点有关三位点位相关的逻辑漏洞(#306) * fix: 修改了操作模式的修改逻辑方式(#306) (aubo_script) * fix: 修复 http 崩溃问题 (cmakemodules) * fix: 提取版本号时 增加 FULL_VERSION 定义 * feat: 增加 sodium 声明 * feat: 引入SQLiteCpp库 (common_interface) * fix: lua 绑定getRobotNames返回值变为 lua table (hardware_interface) * fix: 优化硬件升级接口 * fix: 调整升级接口配置文件结构 * fix: 兼容非加密文件升级功能 ## [0.9.4-alpha.1] (aubo_control) * fix: 整理 UniqueId 获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层 getJointUniqueIds 接口 * fix: 升级算法 0.9.3 * fix: 添加关节,控制柜温度监测 (aubo_scope) * fix: 硬件版本信息UUID显示 * feat: 实现 DH 标定徕卡工程加载和运行 * feat: 增加机器人序列号校验功能; 增加 robot age 功能. * fix: 修复 Python 脚本插件加载时与系统模块重名导致加载失败的问题 * feat: 实现safetyIO节点的功能 * feat: 增加安装设置界面安全节点安全密码解锁功能. (common_interface) * feat: 整理 UniqueId 获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层 getJointUniqueIds 接口 * fix: 丰富rtm_error状态 (hardware_interface) * fix: 整理 UniqueId 获取功能 * fix: dh补偿值初步校验#32 * feat: 增加getJointUniqueIds 接口 * fix: 由于机器人类型字符串定义修改导致摩擦力模型读取错误 ## [0.9.3] (aubo_control) * fix: 修复配置文件错误 * fix: 整理KinematicsSolverEntity、MathEntity类算法模块初始化流程 * feat: 自碰撞检测增加可配置选项 (aubo_scope) * feat: 实现 DH 补偿参数写入功能 * feat: 增加程序和安装设置工程另存为功能. * fix: 修复校验码窗口遮罩层. (hardware_interface) * fix: 修复接口板返回robot_type 字符串可能不存在导致robot_type为空的问题 ## [0.9.3-alpha.3] (aubo_control) * feat: 增加DH补偿使能配置选项 * fix: 实现 setPersistentParameters 接口, 去除摩擦力模型 * fix: 增加 FakeRobot DH补偿配置功能 (aubo_scope) * fix: 优化校验码图标代码; 优化日志界面图标; 修复部分代码内图标显示. * fix: 解决程序树脚本预览界面中删除等操作导致节点不符合生成脚本规范后，无法切换回程序树界面问题; 优化部分图标显示. (common_interface) * fix: 删除 JointFrictionModel 接口，增加 setPersistentParameters 用于设置 DH 补偿等参数 * fix: UpdateFirmware 状态升级为 Maintaince 状态, 正逆解接口参数更新，saveKinematicsCompensateParams 返回值更新 (hardware_interface) * fix: saveKinematicsCompensateParams 返回值变更为 int ## [0.9.3-alpha.2] (aubo_control) * fix: isSteady函数只返回真实机器人状态 * fix: 优化 RuntimeMachine 任务规划逻辑, 代码清理 * feat: 增加进程单例模式支持 * fix: 移除 ConsoleServer 功能 * fix: 解决 fake_robot 规划完成之后速度无法清零的问题 (aubo_scope) * fix: 禁用 setSpeedFraction 周期调用 * fix: 修复工程中没有添加路点时，工程不运行的问题(#280) * fix: 图标适配第二版. * fix: Simulation 模式状通过机器人接口获取 * fix: 密码键盘输入内容格式校验(#152) (aubo_script) * fix: 支持脚本死循环 (common_interface) * fix: 接口整理 (hardware_interface) * fix: robot_type 默认值设置为 "Unknown" ## [0.9.3-alpha.1] (aubo_control) * fix: 修复即时运动指令执行崩溃的问题 * feat: 规划队列增加 postProcess 功能, 处理 setTcpOffset/setPayload 等指令 * feat: 实现安全模式Recovery * fix: 梳理 SafeguradStop 安全输入和 ThreePositionEnable 输入 * fix: 实现 setPayload(加入到任务队列，而不是直接设置) (aubo_scope) * fix: 更新 robot_proxy 相关接口调用模式(不需要 start/stop), 实现 Payload 应用功能 (aubo_sdk) * feat: 添加自由拖动示例程序 (common_interface) * fix: 更新 setTcpOffset/setPayload 返回值, 更新 Trajectory 定义 * fix: hardware_interface 安全输入信号增减(增加 freedrive, 删除 safeguard_reset three_pos_device operational_mode), 增加SafeguardStop安全输入动作 (hardware_interface) * fix: 完善更新关节驱动功能 * fix: 搭建关节驱动更新框架 * fix: 输出 freedrive 信号 ## [0.9.2] (aubo_control) * fix: 解决自碰撞之后无法退出 ProtectiveStop 模式的问题 * fix: 删除不必要的文件生成(servoj.csv/torque.csv/PointData.dat) * feat: aral_wrapper 增加 debug 配置选项, 开关打印规划路点功能 * fix: 减少自碰撞算法调用频次，解决算法超时导致机器人运动迟缓的问题 (aubo_scope) * fix: 修正 timer 相关脚本生成(#283) * fix: 解决 Direction 节点生成脚本无法运行的问题 * fix: 修复setting中解锁的逻辑错误问题 * fix: 修复 QPushButtonPlus 长按过程弹窗样式卡在按下问题. * fix: 解决 Direction 节点生成脚本无法运行的问题 ## [0.9.2-alpha.4] (aubo_comm) * fix: 更新 common_interface，增加 getTargetTcpPose 接口 (aubo_control) * feat: 增加 getTargetTcpPose 接口 (aubo_scope) * fix: 解决 Direction 节点生成脚本无法运行的问题 * fix: 修复剪切粘贴的节点,删除后没有删除脚本问题. * fix: SubProg 节点的 undo/redo 实现 * fix: 实现 subProg 节点加载和 clear() 时, call 节点同步改变 * fix: 优化 MainWindow::refresh 方法,解决修复残留问题. * fix: 修复切换版本时解析版本号失败的问题 (aubo_script) * fix: 更新 common_interface，增加 getTargetTcpPose 接口 (aubo_sdk) * feat: 增加 getTargetTcpPose 接口 (common_interface) * feat: 增加 getTargetTcpPose 接口 ## [0.9.2-alpha.3] (aubo_control) * feat: 初步实现对aral_export->Issues->#60相关接口的封装 (aubo_scope) * fix: 解决 IO 界面更新导致程序运行卡住的问题; 解决 release 模式下可能的崩溃问题 * fix: 修复IO界面中analoginput范围数据显示不完全的问题 * fix: 修改设置中安全部分的解锁功能实现方法 * fix: 在未登陆机器人的情况下禁止查看关节硬件版本信息 * fix: 修复了features节点刚打开时点击generate会导致崩溃bug和双击右侧item修改名称后再进行操作会导致崩溃的bug * feat: 实现在自动模式下设置的部分界面不可用的功能 * fix: 适配新的版本命名规范(#303) * fix: 完善 UserHomeForm 界面 payload 值更新机制. ## [0.9.2-alpha.2] (aubo_comm) * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string (aubo_control) * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: aral 升级到 0.9.1 (aubo_scope) * fix: 动态加载机器人模型 * fix: 优化插件加载方式，允许插件安装包文件夹与插件名字不一致 * fix: 修复更新安装配置文件后,IO界面刷新卡顿的问题;同时调整IO界面刷新策略,降低CPU占用率 * fix: 解决安装设置中 HomeNode 第一次显示的数据不是配置文件内数据问题. * fix: 实现 Plugin 的加载与卸载功能 * feat: 增加安装节点的python module * fix: 插件加载功能重新实现 * fix: fix issue: #254 * fix: fix issue: #235 * fix: 修复了tcp数据修改后move界面未更新的问题 (#231) * fix: 修复语言设置界面不显示当前语言的问题 (aubo_script) * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string (aubo_sdk) * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string (common_interface) * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string (hardware_interface) * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: 优化安全参数读写 * fix: dh参数转换工具引入协程 ## [0.9.2-alpha.1] (aubo_comm) * fix: 更新 common_interface (aubo_control) * fix: firmwareUpdate 固件升级接口更新 * fix: 解决 traj.qd size 为0导致崩溃的问题 * fix: 修复hw = legacy_robot时初始化sim_robot引发的崩溃 * fix: 解决 !224 引起的崩溃 * feat: 实现 Simulation 仿真模式 * fix: 机器人自碰撞检测实现(#38) * fix: 更新 setSupvPos 接口，传入参数变更为 std::array * fix: 实现 setSpeedFraction 功能 * fix: 开启自碰撞检测 * fix: 增加 log_debug 定义，解决程序崩溃(找不到符号)的问题 (aubo_script) * fix: 接口更新, 参考 common_interface 更改 (aubo_sdk) * fix: 升级 firmwareUpdate 接口 * feat: 增加 getCompatVersion 接口, 统一命名空间 * fix: 解决服务器崩溃重启之后无法重新连接的问题 * fix: 修复 socket 断开连接之后重新连接失败的问题 * feat: 增加 hasConnected 接口 (cmakemodules) * fix: update zipper * fix: 更新 cstone 声明 * fix: 增加 zipper 库声明 * fix: 升级 quill * feat: 增加从 VERSION 文件提取版本号的功能 * fix: MIRRORS_SERVER 自动选择 (common_interface) * fix: 升级硬件抽象层固件升级相关接口 * feat: TrajectoryPlan 增加 getLastTrajectory 接口 * feat: 增加算法 getMinLinkDistance 接口 * fix: 接口整理 (hardware_interface) * feat: 添加mini动力学参数读写功能 * fix: 优化接口板mac地址记录方式 * fix: 针对5.4.60版本优化松刹车机制 (libcstone) * fix: aco 替代 coroutine ## [0.9.1] (aubo_control) * fix: 修复下发路点时机器人状态逻辑处理错误(导致机器人不动) * fix: aral 升级到 0.8.6 * fix: 完善轨迹路点下发硬件抽象层条件(机器人在处于running状态且没有错误的情况下才会去发送轨迹路点) * fix: 将轨迹规划初始值设置为上一次轨迹结束的规划值 * fix: 修复力控坐标系转换BUG (aubo_script) * fix: 修复 lua cpath 配置错误 (hardware_interface) * fix: 更改底座参数读写许可的通知方式 * fix: 完善示教器急停状态 * fix: del function setSafetyParameters ## [0.9.0] (common_interface) * fix: 新增transferRefFrame接口 ## [0.8.4] (aubo_comm) * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 RTDE 服务是否存在 * fix: 修复删除 RTDE recipe 不生效的问题(#24); 增加 RTDE 最小周期配置 * fix: 修复 http 服务跨域请求问题 * fix: 优化RPC服务端接收线程逻辑 * fix: 实现删除已有通道中的rtde话题逻辑 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 客户端连接之后，机器人消息从连接时读取 * fix: 修复多个客户端连接时 RobotMessage 只发给第一个客户端的问题(TR#891) * fix: 300到525通用寄存器读写 * fix: 规范变量、函数命名以及优化变量数量 * fix: modbus添加机器人系列 * feat: 实现新的modbus 数据映射表内的功能 * fix: 实现modbus命令控制接口 * fix: AUBOPE离散输入获取io状态修复 * fix: 修复RPC的http绑定IP错误的问题 * fix: 基本实现 modbus arcs 地址表内的功能 * fix: modbus server 地址表重新规划 * fix: 修改获取上一次订阅消息的时间 * feat: 增加 Ethernet/IP 支持 * fix: 修复RTDE通讯接收(服务端输入)数据解析错误 * fix: 修复组合设置输入寄存器的传参错误 * fix: 优化modbus代码结构，添加modbusTCP压力测试软件源码 * feat: 完成兼容AUBOPE版本modbus * fix: 服务RPC接收错误导致后续请求解析失败的问题 * fix: 解决全局变量引起的程序崩溃问题 * fix: 添加一个用于测试的虚拟机器人 * fix: 增加tcp通讯编码解码过程 * fix: RTDE websocket 服务实现 * fix: 修复 RTDE 长期运行"粘包"的问题 * fix: 更新 common_interface，增加 getTargetTcpPose 接口 * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: 更新 common_interface (aubo_script) * fix: 更改脚本线程名字 * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 修复脚本重新运行时卡死的问题 * fix: 优化脚本线程 kill 逻辑 * fix: 延迟非循环工程退出时间到所有的指令执行完成(TR#1384) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 aubo_script 服务是否存在 * fix: 优化 INST 接口 * fix: 脚本线程被 kill 之后停止机器人运动 * fix: 修复 http 跨域连接问题 * fix: sync_program_point 在非运动线程中不起作用 * fix: 修复 example 无法独立运行的问题 * feat: 增加 sync_program_point 脚本函数 * fix: 优化脚本运行时上传变量更新和错误的机制 * fix: 修复 sleep 脚本函数会阻塞多线程调度的问题 * fix: 切换到相同的任务时不调用 setPlanContext * fix: 处理多任务切换时上下文未同步切换的错误 * fix: 修复控制台命令运行脚本文件名的参数 * fix: WebSocket 状态反馈采用广播形式 * fix: 修复没有运动指令的工程，赋值语句不执行的问题(TR#865) * fix: 优化 INST 指令执行时序 * feat: 增加运行和停止工程的控制台指令 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 增加脚本服务器对Websocket的支持 * fix: 解决脚本加载失败不报错的问题 * fix: 优化获取安装路径的策略 * fix: 优化脚本 Sync 逻辑 * fix: 修复脚本语法错误直接退出不弹窗的问题 * fix: 修复由于缺少variable.lua导致脚本运行失败的问题 * fix: 修复线程切换时行号显示错乱的问题 * fix: 修复 Halt 程序节点无法使机器人快速停下的问题(TR#614) * fix: 简化用户脚本程序调用流程 * fix: 增加调度器 INST 接口 * fix: 优化脚本调度器逻辑 * fix: 增强多线程支持(增加current_thread_id接口) * fix: 修复线程创建之后不调用 run 也会自动执行的问题(TR#575) * fix: 增加exit调度器接口，保证程序立即退出 * fix: 修复脚本服务 http IP 绑定错误(TR#585) * fix: 增加数学函数log、d2r、r2d * fix: 捕获程序异常，避免崩溃 * fix: 修复线程错误退出之后整个程序会继续运行的问题 * fix: 解决aubo_script脚本堆栈泄露导致溢出崩溃的问题(TR#150) * fix: 打印脚本运行错误到aubo_control日志 * fix: 优化脚本接收解包逻辑 * feat: 增加脚本运行错误没有信息上报 * fix: 脚本执行错误之后退出 * fix: 修复脚本停止逻辑判断 * fix: 回传所有全局变量 * fix: 增加 jsonrpc 匿名参数传递功能 * fix: 解决脚本反复启停逻辑混乱错误的问题 * fix: 修复 http 崩溃问题 * fix: 支持脚本死循环 * fix: 更新 common_interface，增加 getTargetTcpPose 接口 * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: 接口更新, 参考 common_interface 更改 * fix: 修复 lua cpath 配置错误 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk hasConnect调用间隔太近导致的判断出错问题 * fix: 修复在停止状态下,第一次连接,头像显示正常. * feat: js语言sdk 新增robot-proxy工具 * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 增加机器人状态和安装状态变化之后的信号 * fix: 实现系统停机 * feat: 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修改没有找到翻译文本. * fix: 修复js语言sdk rtde中某些数据类型错误问题 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * fix: 处理脚本接口可能的异常，避免崩溃 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * fix: 修复js语言sdk单元测试问题 * feat: js语言sdk script client添加判断连接是否正常异步函数 * fix: 解决RTDE断开后重连偶尔失败问题 * feat: js语言sdk 提供使用http发送script方法 * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 解决serviceinterface兼容层错误 * fix: 修复 Js 代码生成器编译错误 * fix: 优化对脚本运行时上传的变量更新，错误上传等信息的解析 * fix: 去掉当前负载改变信号. * fix: 解决RTDE连接时序导致的订阅失败问题 * feat: 添加运行状态以及当前负载信号. * fix: 修复 aubo_control 崩溃之后示教器必然连接不上的问题 * fix: 修复错误信息在日志界面显示为警告信息的问题(TR#739) * fix: 解决析构时可能导致程序崩溃问题 * feat: 增加 getRpcClient getRtdeClient getScriptClient 接口 * fix: 解决example编译错误 * fix: 解决RTDE移除话题后subscribe继续推送信息的问题 * fix: 优化 RTDE 连接，避免可能的崩溃 * fix: 修复由于多次控制器崩溃SDK重连 RTDE会崩溃的问题 * fix: 修复生成的js语言test文件报错问题 * fix: 增加弹窗消除消息处理 * fix: 修复rtde断开连接后提示operation abort的问题 * feat: 增加实时获取机器人自由度接口 getDof * fix: 解决js sdk单元测试错误 * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 给定运行时初始状态 * fix: 修复函数拼写错误 * fix: 增加读取modbus信号相应地址时请求是否有错误的功能 * fix: 解决兼容层rotate接口计算错误问题 * fix: 增加批量读取 Modbus 信号状态的功能 * fix: 修复rpc连接失败不报错bug * fix: 事件类型号变量兼容 * fix: RobotProxy多机器人信息同时保存 * fix: 解决兼容层事件回调无法打印事件信息问题 * fix: 兼容层正解/逆解路点信息改为基于法兰坐标系 * fix: 解决调用兼容层接口robotMoveStop机械臂无法停止运动问题 * fix: rpc注册回调功能兼容异步函数 * fix: js语言aubo_sdk实现bug修复 * feat: 新增注册监听rpc状态更改回调方法 * fix: 修复rpc连接断开状态不更新bug * fix: 修复断开连接重连之后无法再获取机器人实时状态的问题 * fix: 修复 RealtimeRobotState::configSubscribe 未设置真实机器人问题. * feat: 增加c事例程序 * feat: 调用robotServiceSetMoveRelativeParam接口来做偏移运动 * fix: 完善force_control示例 * fix: serviceinterface兼容计算所有逆解接口 * fix: 增加SDK兼容层 c 语言封装 * fix: 修复robotServiceRotateMove接口问题轴角转四元数错误 * fix: 优化 robot_proxy 判断是否连接的逻辑 * fix: 忽略Socket EOF 错误 * fix: 修复rpc断开连接后异步读取崩溃的问题 * fix: 更新 robot_math 库. * fix: 修复连接失败的问题 * fix: RPC请求之前先清空缓存，避免一次请求错误产生连锁反应 * fix: 修复RobotProxy三个连接断开一个之后其他的不会断开连接导致重连可能失败的问题 * feat: 脚本添加modbus示例 * feat: 脚本添加AUBO对照 * fix: python绑定新增接口 * fix: 模拟输入IO名称修改 * fix: 修复 RTDE/script 接口登录可能超时的问题 * fix: 修复旋转运动接口robotServiceRotateMove * feat: 离线轨迹兼容 * fix: 修复SDK断开连接时可能崩溃的问题 * feat: 通过圆弧运动组合形成圆周运动 * fix: 阻塞模式下的到位判断兼容 * fix: 更新 aubo_math 依赖. * fix: 修复断开连接可能崩溃的问题 * fix: SDK登录接口等待登录成功 * fix: 更新安全IO相关接口 * fix: 加强对脚本返回的变量值进行解析，符合Lua语法规范 * feat: 增加圆弧和spline的轨迹运动，添加事件回调 * feat: 回调功能的兼容 * feat: 用户坐标系标定方法的兼容 * fix: 优化 script/rtde 客户端系统资源占用 * feat: 接口板IO和工具IO相关接口兼容 * feat: 增加获取已注册的输入/输出菜单接口 * fix: 解决robotServiceTrackMove运动到最后一个点时示教器提示目标姿态无法触及的问题(TR#425) * fix: 修改兼容老版本SDK中的工具接口和示教运动部分函数，并添加事例代码 * fix: 解决SDK导致界面卡死的问题, 增加拖动示教是否开启信号 * fix: 修复SDK崩溃问题 * feat: 增加robot_proxy封装 * fix: 修复 SDK 可能导致崩溃的问题 * fix: 优化SDK连接及通信 * fix: 优化判断socket是否断开连接的逻辑 * fix: 修复 RTDE 断开连接之后接收数据回调函数依然会被调用导致上位机程序崩溃的问题 * fix: 解决ScriptClient析构失败问题 * fix: 修复 RPC 客户端连接校验版本号时有可能崩溃的问题 * fix: 解决script因缺少结束符导致的接收失败的问题 * fix: 修复机械臂断开连接重新连接之后可能导致崩溃的问题(TR#267) * fix: 修复 common_interface 类型转换崩溃问题. * fix: setup.py自动解析sdk版本号 * fix: 修复编译错误 * fix: SDK连接增加线程安全支持 * feat: 增加RPC接口兼容检测 * fix: 修复script解析运行时消息出错 * fix: 支持windows下生成wheel包 * fix: data_model bug 修复. * fix: 解决msvc编译问题 * feat: 增加设置RPC请求超时时间接口 * fix: 避免尝试断开连接导致程序崩溃 * fix: 修复RPC请求一直超时的问题 * fix: 优化断开重连的逻辑，解决 script 接口CPU 高占用率的问题 * fix: 修复 RPC 请求死锁问题(#8) * fix: 增加 rpc 读取超时 * fix: 增加RPC发送时获取锁超时退出功能，减少死锁风险 * fix: 升级 IO 相关接口 * feat: 支持通过pip命令安装pyaubo_sdk * feat: 增加脚本运行错误上传功能 * fix: serviceinterface 引入 RTDE通讯实现回调 * fix: pybind11绑定rtde、script相关接口 * fix: InputParser::pop改为以return的形式输出 * fix: jsonrpc socket 协议增加编码解码，用于tcp解包 * fix: 将流操作(<>) 替换为 (push/pop) * feat: pybind11绑定AuboApi所有接口 * fix: 实现全局变量的回传(注册回调函数捕获变量改变) * fix: 解决aubo_adk在windows下编译的兼容问题 * fix: 修复 RTDE 长时间运行"粘包"问题 * feat: 增加重定向日志输出功能 * feat: 添加自由拖动示例程序 * feat: 增加 getTargetTcpPose 接口 * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: 升级 firmwareUpdate 接口 * feat: 增加 getCompatVersion 接口, 统一命名空间 * fix: 解决服务器崩溃重启之后无法重新连接的问题 * fix: 修复 socket 断开连接之后重新连接失败的问题 * feat: 增加 hasConnected 接口 (cmakemodules) * fix: 修改依赖包地址 * fix: 更新 Crow 版本 * feat: 引入 Crow 声明 * fix: 修复 libmodbus 交叉编译错误 * fix: 更新cstone到0.9.2 * feat: 增加 Gettext.cmake * fix: cstone 以模块形式引入 * fix: 修复模块引入查找错误 * fix: 安装依赖增加查找目录 * fix: 增加删除 dirty cache 的选项(CPM_REMOVE_DIRTY_CACHE 环境变量) * fix: 更新Python的路径 * fix: 更新quill, 解决相对路径问题 * fix: 新增zlib声明 * fix: ceres 交叉编译支持 * fix: binutils 交叉编译 * fix: Python版本号规范化 * fix: cppmicroservices路径更新 * fix: 更新 libcstone * fix: 升级 quill * fix: 删除无效的依赖目录 * fix: 修复判断文件夹是否为空的逻辑 * fix: 删除空文件夹，避免下载依赖出错 * fix: 更改文件服务器地址 * fix: 更新 cstone * fix: OpENer 编译为静态库 * feat: 增加 libplctag 和 OpeNer 库声明 * fix: ceres-solver 编译类型不再固定为 Release * fix: CPM_0.34.3.cmake 直接引用，避免 Windows 编译错误 * fix: 更新 cstone 依赖 * fix: 更新 cppmicroservices 声明 * fix: 修复ExtractVersion1 获取 FULL_VERSION错误 * fix: 安装包包含 libstdc++.so.6 * feat: 增加 tomlplusplus 定义 * fix: 升级 quill 到 v2 * fix: 提取版本号时 增加 FULL_VERSION 定义 * feat: 增加 sodium 声明 * feat: 引入SQLiteCpp库 * fix: update zipper * fix: 更新 cstone 声明 * fix: 增加 zipper 库声明 * fix: 升级 quill * feat: 增加从 VERSION 文件提取版本号的功能 * fix: MIRRORS_SERVER 自动选择 (common_interface) * fix: RPC 服务增加获取 AuboApi 的接口 * fix: 丰富错误码 * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 移植部分翻译. * fix: 完善翻译. * fix: 暂停恢复弹窗分两行显示(TR#1518) * feat: 增加系统关闭错误代码 * fix: 完善注释(增加螺旋型摆动类型) * fix: 修复调用rpc-websocket库中call函数传参问题 * feat: 增加联动输入断电状态 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * feat: 增加 getHardwareCustomParameters 接口 * feat: 增加算法封装接口的摆动接口 * fix: calculateCircleFourthPoint 接口增加差值方式传参 * feat: 增加缓速预设速度比例设置和读取接口 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * feat: 增加 nop 指令 * feat: 增加摆动接口 * fix: 逆解脚本失败退出时需要弹窗 * fix: 修复生成js语言test文件格式错误问题 * fix: 负载错误分为两个错误码(过大和过小) * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * feat: 增加工具端逆解接口 * fix: 为所有的枚举生成 tr 标记代码，便于翻译 * fix: 增加 Lua 脚本 isFakeRobot 接口 * fix: RTDE增加关节目标电流，关节电压，tcp速度 * fix: 修复 Js 生成器编译错误(类型转字符串失败) * fix: 增加脚本运行时运动线程概念，用于运行时多线程切换时程序指针同步 * fix: 联动输入信号定义调整 * fix: 接口调整, 版本升级 0.19.7 * fix: 联动输入状态优化 * fix: 更新LinkInputStatus * feat: 增加计算圆上的第四个点的接口 * fix: 增加关节空间导纳接口 * fix: 插件处理控制台指令默认返回 1(表示指令未处理) * fix: RTDE获取关节速度与关节加速度 * fix: 更新关节错误 * fix: 增加负载错误码 * feat: 增加获取控制柜类型接口 getControlBoxType * fix: 优化错误码(ROBOTMODE_ERROR)提示信息 * fix: 增加联动 IO 默认程序状态 * fix: 增加RTDE获取运动指令执行进度功能 * feat: 增加获取暂停点的接口; 增加设置modbus信号输出动作的接口 * feat: 硬件抽象层安全状态增加是否超限标志位, 增加 isCollisionOccurred 接口 * feat: 增加Home位置的设置和获取接口 * fix: 增加联动IO状态定义 * fix: 增加规划模块接口返回值 * feat: 增加获取工具端正解接口 * fix: 丰富错误RESUME_FAR_PAUSE_PT参数 * feat: 增加删除所有Modbus信号的接口 版本号升级到 0.19.6 * fix: 算法返回值增加 * fix: 优化错误代码文本 * feat: 增加 poseDistance等接口 * fix: 增加IO触发功能 * fix: 修正 setPlanContext 接口类型为指令 * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 修复函数名拼写错误 * fix: 增加获取运动进度的接口(重构) * fix: 丰富IO触发的功能定义 * feat: 增加modbusGetSignalErrors接口 * fix: 增加批量获取Modbus信号的接口 * fix: 增加设置/获取力传感器安装位姿接口 * fix: 增加导纳输入参数 * fix: 安全IO配置参数形式优化 * feat: 增加 isPowerOn 接口 * fix: 增加力控相关接口 * fix: 增加计算所有逆解接口 * fix: 增加运行时状态错误错误码 * feat: 增加运行工程时发生碰撞后恢复到暂停点的相关接口 * fix: 修复 Lua 函数绑定错误 * fix: 优化Lua绑定形式, 避免死循环阻塞线程 * fix: 升级接口版本号 0.19.1 * feat: 增加获取程序指针的接口 * feat: 增加具名变量 hasNamedVariable getNamedVariableType 接口 * fix: 外部轴接口优化 * fix: 修改js版本测试命令 * fix: 增加断电使能拖动错误码 * fix: js error_code 导出 * fix: 修改calJointImpendance传入参数 * feat: 增加控制器软件插件自定义处理命令 * fix: 删除RobotConfig中的工具电压设置和获取接口 * feat: 增加算法关节空间B样条差值抽象接口 * feat: 添加getJointViscousFriction接口 * fix: 删除机器人硬件抽象层获取机器人类型的接口 * fix: 增加calibrateCoordinate接口 * fix: 增加servo模式错误码 * fix: 删除获取规划器最大速度,加速度接口 * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除setLoadDynamicParameterInSensor接口 * feat: 增加软件层最大速度,加速度设置和获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层获取静摩擦和最大力矩接口 * fix: js包中添加function.json用于导出所有的函数名称 * fix: 增加 clearCollision 接口 * fix: 安全参数优化 * fix: 硬件抽象层增肌 updateGravityTorque 接口，删除 getJointsFrictionModel 接口 * fix: 优化calJointImpendance(拖动)接口 * fix: 重构安全IO接口 * feat: 增加拖动相关接口 * feat: 添加setCirclePathMode接口 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口 * fix: setLoadDynamicParameterInSensor传入参数改为const类型 * fix: detectRobotCollision传入参数改为关节力矩 * feat: 增加碰撞相关接口 * feat: 增加清除碰撞接口 * feat: 增加碰撞停止接口 * fix: 增加碰撞模式 * fix: 丰富错误码信息 * feat: 添加获取全动力学参数接口 * fix: 增加力矩伺服下发重力矩 * fix: 添加获取摩擦力参数接口 * feat: 增加错误代码 FREEDRIVE_ENABLED * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 添加机器人零位设置接口 * fix: 修复INSTRUCTION种类 Lua函数绑定错误 * feat: 增加伺服模式配置接口 * feat: 增加定时器接口 * fix: 增加碰撞等级和碰撞后策略到RobotSafetyParameterRange * fix: 解决新增参数类型造成的编译失败问题 * feat: 增加 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: setPlanContext改为功能型接口 * fix: 添加modbusAddSignal接口设备信息参数针对tcp port的解析 * fix: 更改modbusGetSignalStatus返回值类型(-1:代表信号不存在) * fix: 修复 JS 库生成遗漏了 Math/Socket/Serial 等模块 * fix: 增加modbusSetDigitalInputAction函数参数 * fix: 增加错误代码 * fix: 修改modbusSendCustomCommand接口参数 * feat: 增加数字输出脉冲接口 * fix: 修改modbusAddSignal接口参数 * fix: 添加速度环接口 * fix: popup 接口重写，增加 textmsg 接口 0.18.0 * feat: 算法接口增加 resume * fix: 添加错误码(INV_KIN_FAIL:30082) * fix: 细化错误码 * fix: 更改modbusSendCustomCommand接口参数类型 * fix: 解决缺少JS类型转换导致的编译失败问题 * fix: 处理common_interface构建error. * feat: 增加Socket和Serial接口 * fix: 完善动力学接口参数 * fix: 修复类型转换崩溃问题. * feat: 增加poseAdd/poseSub/interpolatePose接口 * feat: 增加数学接口 * feat: 增加modbus client相关接口 * fix: 细化部分错误码 * feat: 增加getInterfaceVersionCode接口 * fix: 细化错误码(电源线缆断开) * fix: 增加碰撞防护后的建议信息 * fix: 错误代码细化 * fix: 修复寄存器枚举值的错误 * fix: 导出error_code * fix: 构造时初始化RobotSafetyParameterRange * fix: 优化关节位置改变提示信息 * fix: 增加错误代码WRONG_SAFETYMODE的状态输出 * fix: 增加错误代码定义 * feat: 增加获取所有IO状态的接口 * fix: SafetyInputAction替换ReducedMode为ParamSelect * feat: 增加isFreedriveEnabled isBackdriveEnabled接口 * fix: SDK异常抛出增加调用函数作为前缀 * feat: 增加工具端电压输出范围设置接口 * fix: 精简安全参数写入接口；补充底座固件硬件版本获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层安全相关接口 * feat: 增加工具端IO输入输出功能配置接口 * fix: io_control lua 接口增加重试机制 * fix: 解决msvc编译，符号重复定义问题 * fix: 添加上位机和接口板通讯错误 * fix: 增强 socket 解码函数, 输出解析结果便于上层处理 * fix: 增加 PackageDispatch reset 功能 * feat: 增加 AuboException 定义，rpc 绑定统一异常抛出 * feat: 增加接口setDigitalOutputRunstateDefault setDigitalInputActionDefault * fix: 丰富接口函数返回值 * fix: 兼容windows * fix: 丰富错误码 * fix: 丰富运行时错误码 * fix: 增加 TP_PLAN_FAILED 错误代码 * fix: 增加错误代码 * fix: RTDE打包方法补全 * fix: tp模块增加伺服周期参数配置接口 * fix: IO 接口重新整理 * fix: 增加安全IO配置接口 * fix: tp reset 增加传参 force(是否强制清除 tp 模块) * feat: 硬件抽象层增加 isRobotSteady 接口 * fix: 补充 JointErrorCode/RobotErrorCode * fix: 增加 tcp 封包解码功能 * fix: lua 脚本运行错误标志设置 * feat: 增加错误码 ROBOTMODE_ERROR * fix: 增加 JointErrorCode 或操作 * fix: createRobotModel 增加机器人类型(robot_type)参数 * feat: 增加硬件抽象层 robotPowerStatus/restartInterfaceBoard 接口 * feat: 增加接口 restartInterfaceBoard * feat: 增加 aubo/global_config.h 自动生成机制，便于实现链接库符号表的隐藏 * feat: 增加错误代码前处理器，用户处理上位机翻译为题 * fix: 订正错误代码宏定义 * fix: 更新 TRACE_DECLARES * feat: 增加 popup/popupInputBox 接口用于实现示教器弹窗 * feat: 丰富rtm_erro错误码(示教器急停) * feat: 增加 AlgorithmFactory抽象接口 * feat: 增加 RuntimeMachine gotoLine 接口 * feat: 增加 clearRobotError 接口 * feat: 增加 rtde 编码解码方法 * fix: 更新 moveCircle 接口 * fix: 日志输出优化 * feat: 增加算法 setTargetTcpOffset 接口 * fix: 移除安全参数定义 * feat: 增加 tp 模块接口 * feat: 优化算法抽象接口 * fix: lua 绑定静态函数优化，避免逻辑混乱 * fix: lua 绑定getRobotNames返回值变为 lua table * feat: 整理 UniqueId 获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层 getJointUniqueIds 接口 * fix: 丰富rtm_error状态 * fix: 删除 JointFrictionModel 接口，增加 setPersistentParameters 用于设置 DH 补偿等参数 * fix: UpdateFirmware 状态升级为 Maintaince 状态, 正逆解接口参数更新，saveKinematicsCompensateParams 返回值更新 * fix: 接口整理 * fix: 更新 setTcpOffset/setPayload 返回值, 更新 Trajectory 定义 * fix: hardware_interface 安全输入信号增减(增加 freedrive, 删除 safeguard_reset three_pos_device operational_mode), 增加SafeguardStop安全输入动作 * feat: 增加 getTargetTcpPose 接口 * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: 升级硬件抽象层固件升级相关接口 * feat: TrajectoryPlan 增加 getLastTrajectory 接口 * feat: 增加算法 getMinLinkDistance 接口 * fix: 接口整理 * fix: 新增transferRefFrame接口 (hardware_interface) * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 调整部分私有接口名称 * fix: 工程停止时不对缩减模式输出进行操作 * fix: 缩减模式安全参数校验考虑减速时间 * fix: 修复设置接口板停止时间值无效的问题 * fix: 完善关节节点模式接口 * feat: 增加 getCustomParameters 接口 * fix: 修复碰撞模式日志刷屏 * fix: 添加碰撞执行方式诊断打印 * fix: 优化主电压上传方式 * fix: 修复联动输入 F6 无法触发弹窗关闭的问题 * fix: 修复按键状态逻辑 * fix: 优化手柄事件检测逻辑 * fix: 新增设置 DH 补偿的接口 * fix: 优化联动输入信号上传 * fix: 添加指令进入拖动模式失败后下发退出拖动功能，添加手柄功能上传 * fix: 统一维护模式下硬件抽象层的电源状态 * fix: 修复restartInterfaceboard后bringup失败问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 联动输入程序状态增加默认值 * fix: 暂时屏蔽差分速度滤波器，防止因其造成错误速度输出 * fix: 修复缩减模式重复设置问题 * fix: 完善对接口板的碰撞策略设置 * fix: 增加设置碰撞等级和碰撞停机方式的接口 * fix: 添加初始last_position接口，防止因初始值为0而导致最开始获取的速度过大 * fix: 修复驱动器和硬件抽象层重复滤波问题 * fix: 修复初次上电,计算速度比较大的问题 * fix: 硬件抽象层处理安全监控 * fix: 优化目标关节位置更新逻辑 * fix: 缩减模式输出实现 * fix: 实现联动IO处理逻辑 * fix: 机器人断电之后清除关节所有的错误 * fix: 避免重复退出拖动示教 * fix: 软件进入拖动示教时关闭拖动负载检测 * fix: 修复关节超限报错bit位解析错误(1个关节错误会弹6个窗) * fix: 修复摩擦力参数解析可能导致的崩溃 * fix: 完善可配置io功能 * fix: 解决日志中不打印摩擦力参数的问题 * fix: 修复摩擦力参数解析错误 * fix: 替换摩擦力模型 * fix: 更新工具负载偏移单位为米 * fix: 修复重置安全io-SI06时退出拖动状态 * fix: 添加摩擦力库伦系数，接口板连接后进入验证模式 * fix: 优化安全IO配置逻辑 * feat: 增加安全参数下发接口板配置 * fix: 兼容mini接口板上电逻辑，更新网卡记录 * fix: 修复断电之后伺服状态不切换成NONE的问题 * fix: 支持柏慧维康版本机械臂mini动力学参数写入，优化参数读写功能 * fix: 修改力传感器力矩系数(KWR75) * feat: 添加I10-MIX力矩系数 * fix: 修复设置接口板MAC地址时没有校验以太网帧类型导致设置错误的问题 * fix: 修复联动io解析、修复保护停止时下发通知接口板采用上位机路径规划 * fix: 添加指令进入拖动示教的版本判断，调整滤波方式 * fix: 设置接口板通信网卡中断到孤立cpu,启动系统irqbalance服务 * fix: 修复动力学crc校验失败 * fix: 添加模式切换电源状态判断，增加save flash延时时长 * fix: 更新拖动信号上传方式 * feat: 增加路点类型设置功能 * fix: 调整滤波参数下发顺序，防止在模式切换边界引发的接口板超速 * fix: 完善超极限位置的错误信息反馈 * fix: 修复接口板拖动期间模式切换返回值不准确 * fix: 添加写dh参数成功后读取校验 * fix: 添加动力学参数读写crc校验 * fix: 完善getJointStaticFriction接口 * fix: 完善写入动力学参数和摩擦力参数功能 * feat: 添加超限恢复 * fix: 增加错误信息日志 * fix: 修复安全输入动作相关逻辑 * fix: 添加协议处理，避免刷屏（实际协议功能硬件还未实现） * fix: 修复因安装位置未确认导致可能的松刹车失败 * fix: 松刹车后向关节写入滤波参数 * fix: 增加在底座中存储DH补偿值 dTheta的逻辑 * fix: 梳理碰撞后模式切换流程 * fix: 更改线程名字 * fix: 当机械臂发生碰撞后可以使能接口板拖动功能 * fix: 调整安装位置判断流程 * fix: 增加摩擦力模型参数构建初始化 * fix: 修复安全状态判断逻辑错误 * fix: 整理安全配置和安全IO * fix: 修复因接口板上传错误状态导致拖动信号不准 * fix: 剔除力矩伺服阻抗项计算,碰撞模式下切换电流环失败切换回原模式 * fix: 修复触发缩减模式后,获取的缩减参数不正确的问题 * fix: 更新摩擦力计算方式 * fix: 更新摩擦力模型和计算方式，更改硬件抽象层拖动处理逻辑 * fix: 完善硬件抽象层拖动逻辑 * fix: 消除日志刷屏 * fix: 修复获取估计力矩耗时偏高 * fix: 修复估计力矩摩擦力方向 * fix: 修改碰撞后处理逻辑为整个碰撞事件都处在碰撞模式下 * fix: 修复拼写错误，增加自研阻抗参数 * feat: 添加对碰撞模式的处理 * fix: 增加力矩伺服时阻抗项 * feat: 添加关节滤波参数设置功能 * fix: dh补偿硬件抽象层执行零点设置，添加获取全动力学功能 * fix: 完善摩擦力计算 * feat: 增加全动力学参数读写 * feat: 添加第三套摩擦力模型 * fix: 更新common_interface，添加设置机器人零位 * fix: 硬件抽象层移植滤波器 * fix: 初始化碰撞等级和碰撞后动作参数到安全参数 * fix: 将网卡名字保存到一个文件，以便示教器网络配置时忽略此网卡 * fix: 添加获取agv姿态和传感器接口 * fix: 写底座dh参数时保持刹车写入前状态 * fix: 添加agv功能 * fix: 完善速度环伺服 * fix: 实现获取动力学参数接口 * fix: 修复模式切换超时电源状态判断错误 * fix: 添加网卡配置 100M + 全双工 + 关闭自动协商 * fix: 修改接口板已连接判断依据 * fix: 调整关节升级时序 * fix: 添加模拟量输出保护 * fix: 更新关节速度为驱动器上传速度 * fix: 重构接口板测试工具；优化io获取方式 * fix: 修复获取工具端模拟量为空的bug * fix: 优化部分末端功能 * fix: getSafetyParameterSelectNum返回默认值 * fix: 修复工具端电压获取接口 * fix: 优化获取工具io状态 * feat: 增加工具端电压输出范围设置功能；修复数字IO解析错误 * fix: 增加安全相关接口，整理IO相关接口 * fix: 去除G系列心跳帧发送 * feat: 增加IO输入输出配置接口 * fix: 添加上位机连接接口板错误 * fix: 增加固件升级接口保护，防止因传入不符合参数引起硬件抽象层崩溃 * fix: 完善接口板测试工具结果统计部分；优化接口板连接反馈逻辑 * fix: 优化松刹车逻辑 * fix: 完善接口板测试工具位置伺服测试部分；新增摩擦力参数写入工具；优化部分功能 * fix: 完善接口板测试工具电流环测试部分 * fix: 完善接口板测试工具末端测试部分 * fix: 完善末端485功能 * fix: 添加心跳帧下发判断 * fix: 增加home位姿配置，完善联动io文档部分io细节功能 * fix: 优化 急停信号处理判别逻辑 * fix: 修复机器人急停不自动清除的问题 * fix: 调整升级时序，优化柜子温度传感器参数输出 * fix: 优化固件升级包解析 * fix: 修复sprintf可能引起的崩溃 * fix: 完善硬件抽象层安全输入状态,增加升级文件名称输出 * fix: 修复安全输入逻辑错误 * fix: 处理接口板 安全IO 和 联动IO信号 * fix: 优化目标mac更新方式 * fix: clearErrors 等待碰撞模式被清除 * fix: 去除检查网卡是否连接逻辑 * fix: 屏蔽接口板没有错误时的日志打印 * fix: 适配AGV控制柜 * feat: 增加 isRobotSteady 接口，返回机器人是否在运动的状态 * fix: 屏蔽诊断中can总线状态获取 * fix: 统一处理接口板上传的 RobotErrorInfo * fix: 优化错误处理方式 * fix: double robot config * fix: 切换工程状态时下发对应联动信号 #49 * fix: 增加下发数据序列号校验 * fix: 修复接口板拖动示教无法使能的问题 * fix: 保持机器人及关节错误代码 * fix: 机器人伺服模式 NONE 重新定义，此模式下指代机器人静止时，使能“过大力保护” * fix: 完善升级进度反馈 * fix: 实现 robotPowerStatus restartInterfaceBoard 接口 * fix: 在接口板力控模式下，不支持模式切换 * fix: 同步关节指令协议 * fix: 优化拖动时序、实时版本兼容、优化下发指令 * fix: 添加接口板串口日志 * fix: 修复碰撞参数设置新增拖动部分功能 * fix: 优化碰撞逻辑 * feat: 增加 clearRobotError 接口 * fix: 修复碰撞参数设置新增拖动部分功能 * fix: 更新速度获取形式 * fix: 松刹车进行位置更新 * fix: 修复 switchMotorServoMode 失败之后 servomode 错误的被更新 * fix: 修复升级功能 * fix: 修复变量未初始化导致的崩溃 * fix: 更新速度获取形式 * fix: 去除安全参数读写逻辑 * fix: 优化硬件升级接口 * fix: 调整升级接口配置文件结构 * fix: 兼容非加密文件升级功能 * fix: 整理 UniqueId 获取功能 * fix: dh补偿值初步校验#32 * feat: 增加getJointUniqueIds 接口 * fix: 由于机器人类型字符串定义修改导致摩擦力模型读取错误 * fix: 修复接口板返回robot_type 字符串可能不存在导致robot_type为空的问题 * fix: saveKinematicsCompensateParams 返回值变更为 int * fix: robot_type 默认值设置为 "Unknown" * fix: 完善更新关节驱动功能 * fix: 搭建关节驱动更新框架 * fix: 输出 freedrive 信号 * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: 优化安全参数读写 * fix: dh参数转换工具引入协程 * feat: 添加mini动力学参数读写功能 * fix: 优化接口板mac地址记录方式 * fix: 针对5.4.60版本优化松刹车机制 * fix: 更改底座参数读写许可的通知方式 * fix: 完善示教器急停状态 * fix: del function setSafetyParameters (libcstone) * fix: 增加任务trace功能 * fix: 修复汇编编译错误 * fix: libaco合并aarch64支持 * feat: 增加周期线程设置周期的接口 * feat: 增加 thread.cpp 打印调试信息开启关闭的接口 * fix: aco 替代 coroutine (robot_math) * fix: 修复circleFourthPoint()第四点姿态插值方式 * fix: 修复 circleFourthPoint() 计算第四点没有姿态的问题. * fix: 优化判断画圆的输入参数(路点)是否为同一个点的逻辑 * fix: 优化圆弧轨迹两点重合实现. * fix: 修复 pose_sub 计算错误 * feat: 实现两个姿态之间的差值，返回旋转角度 * fix: 修复calibrate_feature计算错误 * fix: pose_sub函数修改 * feat: 移植根据三个点求圆上第四个点的数学函数 * feat: 实现负载质心和惯量的合并 * feat: 增加 pathMovec 实现. * fix: 修复传入参数错误(vector维度不对)导致程序崩溃的问题 * fix: 修复 pathMovel 算法错误 * feat: 增加interpolate_pose接口 * feat: 增加rpy与四元数转换接口 * feat: 增加接口 (rtlink) * fix: 更新消费类关节参数 * fix: 添加关节加速度滤波参数设置接口 * fix: 修改8字节的TPDO数据内容。每个同步周期内发送两个TPDO；轮流发送TPDO0+TPDO1、TPDO0+TPDO2。 * fix: 增加can驱动波特率信息 * fix: 以太网同步包提前发送以确保充足时间发送rpdo帧到can总线 * fix: 修复对象字典数据变动导致CRC校验出错的BUG；更改动态内存分配函数。 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 消除日志刷屏 * feat: 增加加速度低通滤波频率，修改M14P关节参数 * feat: 添加关节电流和速度滤波参数读写 * fix: 添加工具力传感器上传协议 * fix: 修复手柄上下电请求解析 * fix: 修复启用同步帧后，重新握手失败的问题 * fix: 恢复出厂设置时不恢复CAN节点编号 * fix: 添加手柄功能，新增下发rpdo时mode_type的判断 * fix: 对象字典MODEL_TYPE区分S与iS接口板 * fix: 修改多功能按钮、暂停按钮上传格式 * fix: 消除重复打印 * fix: 升级失败后切换升级状态为未升级 * fix: 1.更改boot擦除状态提示 2.Node 4字节对齐 3.boot模式下不发心跳帧 4.node状态模式限定 * fix: 调整升级时序 * fix: 完善摩擦力参数读写和解析 * fix: 增加io范围保护 * fix: 根据上位机进度采样周期优化进度上传 * fix: 更改应答模式下清除错误和读取接口板状态的超时时间 * fix: 添加底座灯光颜色定义 * fix: 添加RTLink周期初始化 * feat: 增加外部获取同步模式的功能 * fix: 完善工具端基本功能，更新错误码解析 * fix: 参数化摩擦标定测试 * fix: 修复错误信息解析失败的问题 * fix: 添加底座获取参数NAN检查 * fix: 增加示教器使能控制字 * fix: 添加协议层整包校验,更新接口板tpdo解析 * fix: 优化rtlink; 上传同步周期内r/tpdo统计信息; 上传can总线利用率; 日志等级可设置 * fix: 添加获取末端力传感器读数api * fix: 添加接口板错误代码解析 * fix: 增加rtlink 部分log信息；增加错误代码定义 * fix: 修复日志输出限制，添加io设置成功日志输出，更新关节上电模式判断逻辑 * fix: 修改S基座板灯环参数格式 * fix: 检查 malloc 返回值避免分配失败崩溃无错误信息输出 * fix: 修复io状态，添加节点升级状态反馈 * fix: 添加升级进度信息反馈 * fix: 增加设置应答模式的回复以及接口板主动进入应答模式时的通知信息; 修改心跳超时时间为6S * fix: 更改按钮上报 * fix: 完善底座参数读写功能 * fix: 调整日志等级顺序 * fix: 完善节点错误日志输出 * fix: 将工具端认ID改为9，并在控制字中增加电压配置 * fix: 裁剪Bootloader模式下canlite 不回应SDO查询帧与写入帧 * fix: 修复boot擦除flash大小不正确的问题 * feat: 增加工具端错误码 * fix: 修复 SyncTest 模式下会自动切换到Ack模式的问题 * feat: 增加部分安全监控模块测试 * fix: 新增 输入电压超制动值保护 * feat: 增加非同步模式下的紧急报文发送函数 * fix: 添加获取关节电压状态api * fix: 修改状态字中的急停状态信息表示方式;删除RPDO中关于清除关机的信息的状态定义 * fix: 增加设置应答模式的回复；修改当断线时，进入应答模式 * fix: 修复不同CANDrv连接的节点有ID相同时解析CANMsg错误的问题 * fix: 修复回调调用形式 * fix: 更新关节报错信息日志输出 * fix: 修改安全监控中对急停的处理；增加同步模式的安全监控 * fix: 添加进入boot模式api(用于接口板升级) * fix: 函数传参做检查，防止崩溃 * fix: 添加关节节点rpdo信息回调 * fix: 修复位置伺服下发数据错误 * feat: 增加关节等协议封装层 * fix: 固件升级时序移动到 RTLink * fix: 修改关节参数 * fix: 调整进入bootloader时序 * feat: 增加对齐电机相位的指令位 * fix: 添加bootloader日志，调整bootloader时序 * fix: 修复BOOT最后一包数据非8字节整数导致flash写入失败问题 * feat: 增加从机静默状态 * fix: 解决APP程序起始地址导致的中断向量偏移失败的问题。 * feat: 增加S系列关节参数配置 * fix: 添加应答模式判断 * feat: 增加关节错误码定义 * fix: 保持摩擦力参数内存区域具备连续读写权限 * fix: 修复Echo回环测试返回值错误 * fix: Linux平台下增加默认日志回调函数 * fix: 1：增加安全监控设备驱动设置接口；2：增加安全监控中固定急停IO和固定防护IO接口 * feat: 新增17、20、32、40关节参数配置 * fix: 关节TPDO上传加速度 * fix: 1-malloc内存空间在canlite.c中定义;2-修改测试中发现的问题 * feat: 关节力矩限制；运动状态输出 * feat: TCP、肘部的速度和力限制；机械臂动量限制 * feat: 安全边界监控 * feat: 关节位置、速度超限应触发防护停止 * feat: 紧急停止、防护停止的停止时间、停止距离监控。缩减模式状态变化的时间、距离监控。 * fix: 修复帧序列号 * fix: 修改同步帧计数；增加关机状态定义 * fix: 新增协议栈内核裁剪功能 * fix: 细化安全监控逻辑；细化控制字设置逻辑 * fix: 安全状态上传时序调整 * fix: 修复在BootLoader中,发送同步帧死机的问题 * fix: 修改关节、工具端默认参数 * fix: 实现 BootLoader 协议 * fix: 节点同步周期、同步计数校验逻辑优化 * fix: RTLink wireshark插件更新 * fix: Shutdown协议实现 * fix: 修复安全参数CRC计算错误 * fix: 适配can驱动接口调整后的判断逻辑；修改ethernet合法帧长度判断条件 * fix: 优化以太网帧过滤 * fix: 修复BOOTLOAD相关命令的BUG * fix: 报文解析时考虑报文长度是否正确(超出以太网帧长度) * fix: 校验接收到的数据帧长度 * fix: 设备驱动的返回值类型变更为 RTLinkRetval * fix: 0201同步帧周期默认设置修改 * fix: 同步帧抖动超过一定次数后报错 * fix: 修复Datagram复制时部分数据没有同步的问题 * fix: 减小malloc堆空间；设置等待tpdo时间为600us * fix: 修复心跳帧没有帧类型的问题 * fix: 修改关节默认参数 * fix: 增加参数校验 * fix: 增加 U8_PTR/U16_PTR/U32_PTR/U64_PTR 宏定义 * fix: 修复扩展内存表规则改动导致的特殊字节无回令问题 * fix: 恢复flash写入误改动 * fix: 增加接口 NodeProxy_SetPDOImmediateMode * fix: 扩展内存表修改 * fix: 修复安全状态应答发送失败问题 * fix: RTLinkRetval返回值枚举整理 * fix: 修复对象字典CRC校验通过时再调用回调函数 * fix: 修复内存表创建函数的bug * feat: 增加RTLink协议 wireshark 抓包插件 * fix: 初始化内存控制表 * fix: 修复CRC校验未做HTONL转换的问题 * fix: 内存表改为8字节写并减少编译警告 * fix: 修改对上位机的同步帧发送时序 * feat: 增加 umm_malloc 支持 * fix: 修复报文组包错误 * fix: 修复碰撞停止及设置错误码的BUG * fix: 修复枚举类型重复的问题 * fix: 增加心跳监控机制 * fix: BootLoader逻辑优化 * fix: CAN驱动增加修改节点ID和波特率的接口 * fix: 关节 PDO 标准化, 节点TPDO通用状态字统一处理 * fix: 修复以太网帧缓存发送之后没有清空导致重复发送的问题 * fix: 修复RTLinkSlave发送同步帧逻辑 * fix: 修复RTLink同步帧mac地址错误 * fix: 增加接口板IO数量内存索引表字段 * fix: 修复虚拟CAN驱动引起的编译错误 * fix: 修改关节默认参数 * fix: 关节型号定义加入 * fix: 修改memcpy为memove; 修改can同步帧申请的长度；增加向ipc发送同步帧功能 * fix: 升级接口板PDO协议 * fix: 扩展内存表加载逻辑实现 * fix: 修复安全配置指令帧解析错误 * fix: 完善虚拟节点的消息解析和上传 * fix: 安全监控逻辑细化 * fix: 增加以太网帧静态分配策略 * fix: 修复关节TPDO5中速度类型 * fix: 增加扩展内存表CRC校验方法 * fix: 内存表的索引数量类型变为 uint16_t, 避免无法表示 256 的情况 * fix: 节点初始化时读取扩展内存表 * fix: 完善扩展表读写 * fix: NetConfTypeHead 4 字节对齐 * fix: 修改0501协议以测试从芯片虚拟节点 * fix: 扩展内存表读写逻辑细化 * fix: 修复内存表索引、内存释放BUG * fix: 扩展内存表的master端实现 * fix: 在底层实现对公用控制字和状态字的解析逻辑 * fix: 修复启动指令返回帧错误 * fix: 添加接口板通过状态字上传示教器按钮状态 * fix: 增加接口板内存表中对机械臂上下电状态的定义 * feat: 变更对象字典默认参数和函数的参数类型 * fix: 修改波特率默认值 * fix: 实现扩展内存表读写协议 * fix: 增加扩展内存表协议 * fix: 单位更新 * fix: 默认值改动 * fix: 更改控制字名称 * fix: 增加接口板PDO数据结构 * fix: 关节TPDO统一编号 * fix: 最大最小位置限制单位改为 0.1° * fix: 工具端TPDO协议细化 * fix: 增加底座灯环模式定义 * fix: 底座RPDO定义 * fix: 修改协议读写权限 * fix: 增加底座PDO定义 * fix: 工具端控制字和状态字定义 * fix: 修复节点失能功能 * fix: 完善工具端协议 * fix: 工具端协议表升级 * fix: 增加版本号解析逻辑 * fix: 修改内存表索引BUG * fix: 修复回调函数调用与声明类型不一致的问题 * fix: NodeProxy 逻辑完善 * fix: CANDrv接收接收增加超时参数 * fix: 协议代码完善 * fix: 初步添加接口板协议默认回调值 * fix: 修复RTLinkMaster_PushDatagram * fix: 修复SDO写回调函数参数指针赋值的问题 * fix: 修复以太网帧构建错误(ack不为0) * fix: 代码整理 * fix: 去除主从公共文件对 time.h 的依赖 * feat: 增加 RTLinkNet概念，一个网口可以连接多个接口板 * fix: 实现握手协议 * fix: RTLink同步模式配置协议完善 * fix: 完善设置应答模式、修复无接收数据崩溃 * fix: 修复从flash中加载对象字典数据的bug * fix: 增加flashCRC32接口 * feat: 增加节点写入测试 * fix: 修复读写回调函数逻辑，可以在回调函数中判断数值范围 * fix: 增加 RTLinkMode 枚举 * feat: 添加测试cpm依赖 * feat: 添加组装应答帧 * fix: 细化网络配置协议 * feat: 增加内存表数据与实际数据的转换宏定义 * fix: 修改can最大一帧数据长度。canfd最大一帧64字节 * fix: 增加接口板B芯片协议表 * fix: 增加 NetConf 以太网帧组帧和解析方法 * fix: 增加内存表数据与实际数据的转换机制 * fix: 统计同步时钟间隔 * fix: 删除节点同步判断计时器开启/停止回调 * fix: 增加同步模式/应答模式切换接口 * fix: 修复帧序列号错误 * fix: NodeProxy_Write函数增加权限检查;提取正确的故障码. * fix: 升级PDO回调函数，增加usr_data参数 * fix: 实现 NodeProxy_SendRPDO * fix: 细化PDO回调函数 * fix: 完善默认日志回调函数 * feat: 增加log日志体系 * fix: 以太网驱动接收接口重新定义 * fix: 完善组包过程 * feat: 变更关节默认参数表数据 * fix: 完善权限过滤条件 * feat: 添加14P和25P高性能关节参数组，修改所有心跳周期的英文拼写 * fix: 修复对象字典权限查询不能查询到公共对象字典的问题 * feat: 新增私有故障码 * fix: 删除crc32计算函数声明部分的弱定义 * fix: 优化工具端默认值 * fix: 获取CRC32校验接口变成弱符号，便于实际应用重写 * fix: 简化 CMD bits * feat: 添加工具端的默认参数 * fix: 修复sync_count因32位默认常数类型导致的溢出异常问题，且sync count以第一帧为准 * fix: 优化rtlink组包发送相关代码 * feat: 添加M14关节的默认参数 * fix: 优化获取内存表默认值回调函数逻辑 * fix: 删除协议表默认值 * feat: 变更状态字和控制器的掩码 * feat: proto_0501中增加控制柜温度、湿度、风扇转速、风扇占空比 * fix: 优化rtlink协议栈 * feat: 增加SDO写入数据长度和索引数量是否匹配的检查 * feat: CRC字典表验证 * fix: 修复扩展内存表读写BUG * fix: 修复CAN同步帧周期定时器启动 * fix: 修复TPDO字长错误与数据段地址错误 * fix: 修复SDO读取内存表调用回调函数时清除内存表数据的问题 * feat: 变更tpdo_max的初始值 * feat: 增加以太网接收超时接口 * fix: ethReceive 接口修改 * feat: 完善扩展内存表功能 * feat: 增加接口板Slave参数表定义 * fix: proto_0201.c 实现 * feat: 增加定义不同关节型号默认值的机制 * fix: 增加回调函数自定义参数传入 * feat: 增加扩展内存表功能 * fix: 修改数据类型定义 * fix: 关节协议调整 * feat: 底座板index入口 * feat: 增加控制字及命令字处理 * fix: 增加 volatile 修饰 * fix: 修复从flash加载数据到对象字典的函数 * feat: 增加CAN驱动接口 * feat: 完善TPDO、同步帧等操作 * fix: 内存表中定义了 NODE_ID, 去掉Node私有变量 nodeid * feat: 完善canmsg组包指令 * fix: 增加网络配置协议 * fix: 增加 APP flash头部元数据存储逻辑 * feat: 增加安全监控协议 * feat: bootloader指令完善 * fix: 增加公用的控制字和控制字掩码位定义 * fix: 进一步抽象协议表 * fix: 更新工具端内存协议表定义 * fix: 根据基座板内存表更新代码里内存表的定义 * fix: 优化 APP 模式切换到 BOOT 模式的逻辑 * feat: 增加 BootLoader 示例 * fix: CANMsg 使用完之后释放 * fix: 修复 CANMsg 的构造与析构 * feat: 新增文件 * feat: 增加读写回调函数 * feat: 增加utils * fix: 增加 头文件 memory包含 * fix: 修复节点重复生成frame * fix: 更新SleepFuncPtr类型 * fix: arcs_sleep * fix: arcs_sleep变更为静态变量，提供设置函数 * fix: BusDriver添加port时去重 * fix: 修复pcanbasic单次接收数据 * fix: windows平台移植 * fix: 增加超时处理机制 * fix: 优化rtlink通讯数据流逻辑 * feat: 增加driver/pacan-basic * fix: 增加i系列关节0x500回复数据的解析 * fix: 初步实现i系列兼容 * fix: 修复pcap无法接收数据的bug * fix: 重构接收和发送队列 * fix: 修复接收数据清空数据帧而非数据帧内容的bug * fix: 修改busRead为不再等待数据获取，生成指令后直接发送不再判断延时 * fix: 节点读取数据条件判断数据返回 * fix: 测试flush * fix: x86 compile * fix: 修复生成的静态库在被链接时 redifinition报错 * fix: pcap静态库封装到rtlink静态库中 * fix: 重新整理文档结构，更新接口 * fix: 解决enable_shared_from_this不能在构造函数中调用的问题 * fix: 解决头文件依赖问题 * fix: 增加对libcstone库的依赖 * fix: 将libpcap.a与librtlink.a打包在一起 * fix: 删除libsctone/errno.h (user_manual) * fix: 新增file_transfer.md文件 * fix: 优化SSH.md文档，增加SSH描述 * fix: 优化UDisk_Import.md文档 * fix: 优化03-modbus.md文件，增加modbusIO描述 * fix: 优化01-general.md、02-safety.md文档 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加安全IO描述 * fix: 优化01-general.md文档，增加IO设置手册内容 * fix: 优化quick_start.md和Enter_the_serial_number.md文档 * fix: 修改quick_start.md和Enter_the_serial_number.md等文档 * fix: 去掉页脚，添加zh语系，添加封面图片 * fix: 修改preface.md文档 * fix: 修改first_program.md、preface.md和command.md * fix: preface章节内容更新。 * fix: 新增08-reverse_proxy.md文件，增加pics文件夹 * fix: 新增优化02-command.md、program.md等文档 * fix: 新增07-SSH.md文件，修改多篇文档 * fix: 修改01—Enter_the_serial_number.md * fix: 修复Merge * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: rename 06-IO directory * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改SUMMARY.md文档和其他文档内容 * fix: 修改SUMMARY.md文件，调整文件夹 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增第三章第四章第七章文档 * fix: 新增01-emulation interface.md,02-features.md文档 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增program编程章节文档 * fix: 修改zh文件夹，调整用户指南目录，新增开发用户指南aubo_scope简介和快速启动程序章节：序列号确认、安全操作确认、第一个程序等 * fix: 修复npm install timeout * fix: 修改first_program.md文件，根据页面优化内容 * fix: 修改01-program_node.md修改左转、右转的说明，新增列表行 * fix: 修改safety.md,有序列表改成无序列表，加粗字体 * fix: 修改preface.md文档规范，替换新版本图片，优化语句 * fix: 修改safety.md * fix: add my first program, how to update auboscope, and parts of general. * fix: 修复路径