# Changelog All notable changes to this project will be documented in this file. The format is based on [Keep a Changelog](https://keepachangelog.com/en/1.0.0/), and this project adheres to [Semantic Versioning](https://semver.org/spec/v2.0.0.html). ## [0.28.6-rc.13] (hardware_interface) * fix: SetTorqueConstantNoFlash 设置错误(TR#16855) (robot_math) * feat: 增加通过起点终点计算位姿方向向量接口(TR#17094) * feat: 添加 TCP 纠偏接口（双摄激光标定） * feat: 最小二乘拟合输出误差(TR#16255) * feat: 增加一阶最小二乘拟合计算函数(TR#16255) ## [0.28.6-rc.12] (aubo_control) * fix: 修复恢复暂停时误报暂停点距离太远的弹窗(TR#14621) (robot_math) * feat: 新增基于平面A, B, C三点圆计算以点P为原点的单位切向量接口 ## [0.28.6-rc.11] (aubo_control) * fix: 修复在暂停的过程中运动完毕, 无需恢复时运行时卡死的问题(路径无法出队) (aubo_scope) * fix: 修复安全-关节限制界面数据非法时,弹一下键盘界面就会变成合法样式(TR#6638) * fix: 规避io动作枚举运行时超限引发的崩溃(TR#14273) (robot_math) * feat: 添加计算两个pose指定轴的夹角功能(arcs/TR#14331) ## [0.28.6-rc.10] (hardware_interface) * fix: 添加bringup回调函数，解决摩擦力参数校验失败的问题 (robot_math) * fix: 修改pose_trans实现，减少耗时(arcs/TR#14164) (rtlink) * fix: 实现获取关节最大力矩值的接口 * fix: 解决过早获取力矩系数导致的摩擦力参数判断错误问题(TR#10756) * fix: 增加节点初始化回调接口，用以解决初始化超时问题 (webscope) * fix: 修复安全参数中 crc 码为0的问题(arcs/TR#14153) ## [0.28.6-rc.9] (aubo_comm) * fix: 修复modbus从站线程名字错乱的问题 (aubo_control) * fix: 实现缓存安全参数并在控制器启动时候加载的功能(TR#9279) * fix: 修复抛异常导致的崩溃(TR#12241) (aubo_scope) * fix: 移动页面去掉键盘按键响应，以规避隐患(TR#14056) * fix: 优化应用安全参数流程(TR#10309) (aubo_script) * fix: 机械臂断电后主工程还会启动运行(TR#13299) (hardware_interface) * fix: 兼容老协议接口板，避免可能的设置io失败的问题 (robot_math) * feat: 添加由轴角变换为欧拉角的实现(arcs/TR#13902) * fix: 统一新手眼标定接口输入输出参数单位 * fix: 修复新手眼标定接口 * feat: 新增线激光手眼标定与几何计算相关算法。 * feat: 增加“判断二维点是否在二维圆弧“函数。 * feat: 添加基于平面标定tcp位置的功能(arcs/TR#12989) * feat: 增加速度环/位置环刚度系数计算接口 arcs/TR#8696 * fix: 修改mputils.h文件,修复aubo_sdk在win环境下编译失败的问题 * feat: 添加力控坐标系变换接口(arcs/robot_math#14) * feat: 增加焊接工艺多层多道数学接口 * feat: 增加正解接口 (rtlink) * fix: 修复接口板协议版本升级后接收不到rpdo的问题(TR#11875) * fix: 修复关节超限后没有主动断电导致监测到系统故障的问题(TR#13388) * fix: 统一32模块最大速度为3200rpm（32模块所用电机均相同） * feat: 增加关节扩展应答式指令，并定义关节伪多圈数据清除命令位(arcs/TR#11302) ## [0.28.6-rc.8] (aubo_control) * fix: 修复队列满时部分指令被忽略的问题 (aubo_script) * fix: revert sync_program_ptr 逻辑，避免 setInt16Register 指令不执行的问题 ## [0.28.6-rc.7] (aubo_control) * fix: 修复程序运行指针错乱的问题(TR#10188)(TR#12141) * feat: 实现 getTaskQueueSize 接口(TR#12003) * fix: 修复运行时卡住问题(TR#11656) * fix: 修复暂停后恢复机械臂运动误报弹窗问题(TR#11429) * fix: 修复暂停恢复后机器人运行时卡住的问题(TR#11120) (aubo_description) * fix: iS25测试拖动，力矩系数15.5还存在拖动飘的问题，采用算法重新拟合的力矩系数18.9233，拖动飘的问题解决 * fix: 更新i10H,i10H_10碰撞阈值 * fix: 优化 aubo_iS20 模型显示比例(TR#11100). * fix: 修改M20P关节最大速度,之前的数据计算有误 (aubo_scope) * fix: 优化上电超时判定流程，兼容老协议特殊情况(TR#11179) * fix: 解决连接界面频繁点击接入,而干扰io功能的问题(TR#11127) (aubo_script) * fix: 修复由于调用 sync_program_point 导致的日志刷屏问题(TR#12003) * fix: 修复安装配置脚本无法正常退出的问题(TR#11862) (aubo_sdk) * fix: 添加新老协议区分的获取接口(TR#11179) (common_interface) * feat: 增加获取任务缓存数量的接口 getTaskQueueSize(TR#12003) (hardware_interface) * feat: 优化老协议机械臂上电逻辑，上电将尝试三次 (robot_math) * feat: 增加直线和圆弧路径姿态插值 (rtlink) * feat: 增加 ping-pong 协议 * fix: M40速度可以放开至2500rpm(TR#12006) ## [0.28.6-rc.5] (aubo_control) * fix: 安全停止状态覆盖防护停止状态时清除碰撞状态，避免逻辑卡死(TR#10358) * fix: 修复 C 控制柜与 S 臂连接 CAN 端口模式错误 (aubo_description) * fix: 修改ES5_B0 urdf文件 * fix: 添加i10_CM03对应刚度系数 * fix: 添加ES5_B0 ES5_B1模型文件 arcs/TR#10838 * feat: 增加M40H摩擦力参数范围及力矩系数 * feat: 增加HRM11/HRM17/HRM20摩擦力参数范围; 完善M20P/M40P力矩系数 * fix: i3H_A3动力学参数更改 arcs/TR#10904 * feat: 增加关节配置文件joint_M40H_h200.conf * fix: 添加sensor模型文件 arcs/TR#10789 * fix: 添加防爆系列显示模型 arcs/aubo_description#102 * fix: 添加LM系列刚度系数 * feat: 增加M20P/M40P摩擦力参数范围 * fix: 更新i3H_A3碰撞阈值(TR#10753) * feat: 增加 C/Mini盒/CE版IS 控制柜 是否支持PNP/NPN的参数(TR#10301) * fix: 添加iS轻型工业控制柜对应的配置文件说明 * fix: 修复i20关节内存表速度限制与配置文件不同的问题 * fix: 更新iS20_A2动力学参数 * fix: 更新老化工装参数. * fix: i系列机械臂增加_39配置文件 arcs/TR#10767 * feat: 增加HRM11/HRM17/HRM20力矩系数 * fix: 修改20KG及以上的机械臂型号对底座的定义为base_i20_h100 * feat: 增加关节起停扭矩最大扭矩和平均负载扭矩参数(TR#9205) * fix: 添加i5H带力控模型蓝白配色 arcs/TR#10776 * fix: 添加AUBO_HRA7_R/L DAE文件 arcs/aubo_description#101 * fix: 修改i10/i10H的加速度限制(TR#9557) * fix: 添加i3H_A3模型文件 TR#10732 TR#10753 * fix: 更新i20碰撞阈值 * fix: 修复S控制柜模拟IO命名和控制柜面板不一致问题(arcs/TR#10770) * feat: 增加aubo_i20_39型号配置文件(TR#10767) * feat: 增加iS7_B1型号(TR#10733) * fix: 修改iS25一关节电机型号 * fix: iS20_ZM名称更改为iS20_A2 * fix: 修改人形2/4关节的转向 * fix: 添加矿用iS20模型文件 arcs/TR#10670 * fix: 添加iS三编模块配置文件 * fix: 修改iS关节conf文件中的错误 * fix: AUBO-HRA7-X系列改名为AUBO_HRA7_X * fix: 修改iS控制柜联动IO显示内容(arcs/TR#10448) * fix: 修复7轴关节配比读取失败问题 * fix: 添加HRM模块配置文件，修改双臂配置文件 * fix: 增加iS7_A0的碰撞阈值(TR#10627) * fix: 修改 C 控制柜显示名称为标准名称（延续中文名称） * fix: 修改 CB-iS(CE)控制柜(新、老协议)、CB-M改进型控制柜显示名称为标准名称（延续中文名称） * fix: 修改iS20_T0额定力矩 * feat: 增加iS20_21的配置文件(TR#10142) * feat: 增加aubo_C5_10J的配置文件 * fix: 修复i10系列的速度限制超出rtlink的限制(TR#10345) * fix: 添加双臂模型文件 * feat: 增加iS25_10和iS35_10的配置文件(TR#10458) * fix: 修改 改进型/Mini盒/S 控制柜显示名称为标准名称（中文名称部分延续） * fix: 添加i10H_B1模型文件 arcs/TR#10337 * fix: 修改i35/iS35的最大速度和最大加速度 * fix: 修改i10H i10H_10 i10H_B0 最大速度和加速度 arcs/TR#9397 * fix: 修复 aubo_iS7_A0 模型无法加载. * fix: 更改i10_CM03模型参数(arcs/TR#10139) * fix: 修改 iS 控制柜显示名称为标准名称，并增加子型标识 * fix: 添加iS7_A0模型文件 * feat: 增加拓扑类型字段(TR#4764) (aubo_scope) * Revert "fix: 优化应用安全参数逻辑(TR#8118)" * fix: 为弹窗加上超时机制规避焦点冲突(TR#8813) * fix: 添补try catch 规避隐患(TR#10479) * fix: 优化碰撞配置-过大力保护交互流程(TR#10383) (aubo_script) * fix: 修复 luasocket 接收报超时问题(TR#10434) (aubo_sdk) * fix: 修复机器臂阻塞运行时无法快速停止问题 * fix: 修复笛卡尔空间运动无法停止问题 * fix: 修复交融半径限制错误问题 * fix: 修复 robotMoveFastStop 无法完全停止问题 * fix: 修复 RTDE 调用会缺失一个字符导致状态更新失败的问题(TR#10828) (hardware_interface) * fix: 修复序列号解析正确后机器人型号读取错误的问题(TR#10915) * fix: 修复接口板版本16进制解析错误的问题(TR#10683) * fix: 修复接口板版本解析错误的问题 * fix: 修复接口板通讯网卡异常断开导致接口板报超速的问题 * fix: 修复老协议臂目标位置初始值为0导致的运动前判断失败问题 * fix: 增加过大力保护限制策略 (robot_math) * fix: 修复由于未单位化导致对齐Ｚ轴计算错误 * fix: 升级依赖库版本，解决旧依赖库链接找不到 cmake 失败问题. * feat: 添加姿态对齐到指定ｚ轴的功能 (rtlink) * Revert "fix: 修改S系列底座默认使用的灯珠版本为RGB" * fix: 修改S系列底座默认使用的灯珠版本为RGB * feat: 增加锁磁极TRACE日志打印 * feat: 增加设置串口有效数据位的功能( arcs/TR#9182 ) * fix: 增加RTLink主站接口板485透传功能(TR#8331) * feat: 增加 RTLink 报文类型串口协议 Serial(TR#8331) * fix: 调试485透传功能( arcs/TR#8331 ) * feat: 增加串口485透传功能( arcs/TR#8331 ) * feat: iS系列新增新IO板功能，支持IO模式上传(TR#7274) * fix: 更新接口板协议到最新 * feat: 针对i系列联动IO功能增加内存表、RPDO和TPDO(TR#6813) * fix: 优化摩擦参数检测方法(TR#8529) * fix: 补全控制柜型号 * feat: 区分位置指令相同与突变的定义(arcs/#10548) * fix: 修复保存扩展内存表时，保存结果不响应的问题(arcs/TR#10457) (webscope) * fix: 优化 report 输出,增加 interrupts 文件(arcs/TR#10973) * fix: 修复日志压缩包内容缺失的问题(arcs/TR#10973) * feat: 增加碰撞页面根据协议展示外度够力保护开关及开启时的二次确认弹窗(arcs/TR#10383) * feat: 新增当前机械臂硬件抽象层版本记录(arcs/TR#10383) * fix: 修改过大力保护默认值(arcs/TR#10383) ## [0.28.6-rc.4] (aubo_control) * fix: 修复伺服模式规划的点位不连续的问题(TR#7214) * fix: 修复程序运行指针错乱的问题(TR#10188) * fix: 处理实时任务超时问题(TR#9978) (aubo_description) * fix: 修改iS20L_21的关节型号 * fix: 添加iS20L_21配置文件 * feat: 增加aubo_i5H_B0和aubo_i10H_B0的配置文件和模型(TR#10137) * fix: 修改NJ01的IO数量 * fix: 修改S3，S3_10碰撞阈值(TR#9997) * fix: 添加M32P刚度补偿系数 * fix: 修复组成臂的关节类型(TR#10021) * fix: 同步模型动力学参数(#90) (aubo_scope) * fix: 优化变量表格行数过多时引发卡顿的情况(TR#10209)(TR#9004) * fix: 修复初始变量节点切换选择的变量会停止程序(TR#9873). (aubo_script) * fix: 修复脚本运行时上传常量值到示教器(TR#9283) * fix: 修复运行时强制退出崩溃问题(TR#10067) (hardware_interface) * fix: 修复通过示教器使能拖动时拖动状态来回跳变(TR#10229) * fix: 修复配置文件后缀错误时导致的崩溃问题(TR#9938) (rtlink) * fix: 修复因虚拟节点上报通信故障导致的日志刷屏问题(TR#10120) * fix: 将接口板默认模式更改为没有安全监控的应答模式(临时可解决arcs/TR#9914的问题) ## [0.28.6-rc.3] (aubo_description) * fix: 添加文件名字后缀(TR#9938) (aubo_scope) * fix: 规避偶发崩溃威胁(TR#9908) ## [0.28.6-rc.2] (aubo_comm) * fix: 修复 Modbus 从站中读取关节角错误问题(TR#9687) (aubo_control) * fix: 修复固件升级过程卡在0%的问题(TR#9281) * fix: 修复碰撞后浮动导致的日志刷屏问题(TR#9311) * fix: 优化诊断文件中规划电流的打印(在碰撞模式下可以打印碰撞规划电流) (aubo_description) * fix: 修正mini控制柜485串口号错误(TR#9863) * fix: 添加iS7末端力控模型 * fix: 添加M14P M20H M25HA M25P刚度系数 * fix: fixed io num * feat: 增加老协议CE版本控制柜配置文件 * fix: 修改i10_JY的5、6关节模块 * feat: 增加M40A和M32H摩擦力参数范围 * feat: 增加aubo_i20H和aubo_i20H_10的配置文件/urdf/mesh(TR#9715) * feat: 新增控制柜支持的串口号列表描述信息(TR#6838) * feat: 老协议iS控制柜增加串口描述信息(TR#9691) * fix: 更改i35,iS35 平均转矩容许最大值effort * fix: 修改C3显示模型 arcs/TR#9587 * fix: 添加M40A_h103力矩系数 * fix: 添加M25HA_100摩擦力范围 * fix: 修复 iS7 拖动飘的问题(TR#9567) * fix: 增加M25HA力矩系数 * feat: 新增 aubo_i10_39 配置文件(TR#9207) * fix: 修改M25H刚度补偿名称，删除新宝谐波对应的刚度系数 (aubo_scope) * fix: 修复脚本控件字体显示内容不全(TR#9865). * fix: 解决移动页面对齐按钮状态回置有误的问题(TR#9498) (aubo_script) * fix: 增加abs接口 (hardware_interface) * fix: 修复下载进度初始值获取异常(TR#8835)，修复不升级关节问题(TR#8914),修复从接口板重复升级跳过问题(TR#9191) * fix: 修复接口板连不上的问题(TR#9702) * fix: 增加控制器与接口板的时钟同步机制 * fix: 去除缓存机制，解决无碰撞问题(TR#9801) * fix: 修复上电后短按手柄使能按键无法松刹车问题(TR#9649) * fix: 删除刷屏打印 * fix: 修复示教器界面显示IO对应错误(TR#9056) * fix: 添加绑定网卡中断到指定CPU功能 (rtlink) * fix: 解决错误码转字符串的解析时的数组越界崩溃问题 * fix: 修复偶发的崩溃问题(TR#9910) * fix: 增加设置mac源地址功能 * fix: 修复模组类型大于255数值时类型匹配出错的问题 * feat: 加入切换调试模式的功能 * feat: CONFIG配置字段增加自动开机和掉电检测配置位(arcs/TR#9536)(arcs/TR#9575) ## [0.28.6-rc.1] (aubo_control) * fix: 增加机械臂关节和控制柜温度提示(TR#7911) * fix: 笛卡尔空间的旋转速度做成可以配置 (aubo_description) * fix: 修改刚度系数参数名称及注释 * fix: 添加i5H机械臂对应的刚度参数 * fix: 修正aubo_iS20_T0.conf与aubo_iS20_T0.urdf速度限制 * feat: 添加40模块通用摩擦力参数 * fix: 添加i10H刚度补偿系数 * fix: 添加M17H新宝谐波摩擦参数范围 * fix: 简化iS25_10 iS20L_21 i10_JY 模型文件 arcs/aubo_description#93 * fix: 添加7dof机械臂模型文件 * fix: 修复错误的ES3的底座类型(TR#9361) * fix: 优化 aubo_iS35 模型默认显示比例(TR#9146). * fix: 修复 ES3_10 6关节以及 ES5_10 4关节飘问题(TR#9032) * fix: 更改E5_10,ES5动力学参数 arcs/aubo_description#90 arcs/aubo_description#96 * fix: i3H_T0修改名字为i3H_B0 * fix: 添加M32H M17H新宝谐波力矩系数 * feat: 增加i3H_T0配置文件及软连接(#95) * fix: 修正改进型控制柜配置文件信息，对齐标品配置(TR#9164) * fix: 修改iS25和iS25_29关节下限 * fix: 修改iS20_T0 STL文件，减小文件体积 arcs/aubo_description#93 arcs/TR#9081 * fix: 修正aubo_iS20_T0.urdf与aubo_iS20_T0.conf速度限制，增加aubo_iS20_T0.conf姿态维度配置项 * fix: 修复 ES3_10 类型机械臂拖动飘问题(TR#9157) (aubo_scope) * fix: 修复 OEM 限制最大速度后,需要手动调节一下速度才生效(TR#9423). * fix: 优化轨迹运行按钮显示(TR#8870). * fix: 修复路点不可到达提示显隐引发路点界面跳动(TR#9335). * fix: 修复 IO 的表达式脚本生成错误(TR#9330)(TR#9334). * fix: 修复开机自动松刹车还会提示用户上电(TR#9294). * fix: 修复开机自动松刹车还会提示用户上电(TR#9294). * fix: 解决设置清理界面异常弹出键盘的情况(TR#9321) * fix: 优化设置更新页面里的域名查询网络通断检查逻辑(TR#9200) * fix: 优化安装固件过程中断开连接的处理(TR#9219). * fix: 修复程序树当前路点不在第一个路点时，点击运行，目标点渲染错误的问题(TR#9208). * fix: 解决零点按钮引发的目标位姿异常问题(TR#9208) * fix: 修复码剁节点当作子程序调用时，无法运行(TR#9154) * fix: 优化设置时间失败的消息弹窗(TR#9105) * fix: 优化更新 dh 参数逻辑，当状态从上电发展到空闲则更新下 dh 参数(TR#8955) * fix: 修复连接提示失败(TR#8590). (aubo_script) * fix: 修复后台脚本无法返回变量变化消息的问题(TR#9203) (aubo_sdk) * fix: 修复 RTDE 客户端断开可能引发崩溃的问题 * fix: 连接时即获取DH参数，避免示教器机器人模型渲染错误(TR#8483) (hardware_interface) * fix: 修复老协议接口板断连之后无法重新连接的问题(TR#9479) * fix: 修复脚本概率执行不完的问题(TR#8340) (rtlink) * fix: 调整同步周期监测算法，解决误报同步帧抖动warning的问题(arcs/TR#9467) * fix: 读内存表失败不作为错误处理 * feat: 增加CAN通信相关的警告trace日志 * feat: 增加trace日志 * fix: 使用统一接口保存内存表 ## [0.28.5] (aubo_description) * fix: 修改i35 STL文件，减小模型体积 arcs/TR#9109 arcs/aubo_description#93 (aubo_scope) * fix: 修复编程-操作按钮边框显示问题(TR#8866). (hardware_interface) * fix: 修改CPU绑定核数(TR#9031) * fix: 修复安全参数版本不对导致接口板安全监控无效的问题(TR#9165) * fix: 修复通过关节型号猜测机器人型号未考虑 .conf 后缀导致出错的问题(TR#9069) ## [0.28.5-rc.11] (aubo_control) * fix: 停止过程中发生碰撞不重复调用暂停, 避免刷屏 (TR#8902) (aubo_description) * fix: 解决拖动掉臂(TR#9045) * fix: 修改i35/iS35的加速度 * fix: 修改iS35 srdf文件名称，删除多余的空格 arcs/TR#9104 * fix: 修正 iS35 配置文件中的错误信息(TR#8988) * fix: 修正 i35 配置文件中的错误信息(TR#8988) * fix: 修正aubo_iS20_T0.conf关节最大速度与加速度 * fix: 撤回 joint_M14B_h402 模块非铂睿/自研补偿系数的修改(TR#9032). * fix: 添加 joint_M14B_h402 模块补偿系数上下限配置，解决 ES5 拖动关节4飘问题(TR#9032). * fix: 添加iS35模型文件 * fix: 修改iS20_T0关节速度/加速度限制/关节电机配置，增加M45P电机配置，增加iS35配置文件(TR#8985)(TR#8988) * fix: 修改urdf文件中关节最大速度限制 (aubo_scope) * feat: modbus 串口号添加被占用标识(TR#9093). * feat: modbus 端口列表添加未设置选项(TR#8413). * fix: 只打开工程不打开配置时，检查当前当前配置是否与工程记录的对应(TR#8923) * fix: 修复自定义坐标系变量错误影响配置文件保存状态(TR#8808). * fix: 码垛节点自动设置工作点错误(TR#9044). * fix: 优化配置-变量实时更新，防止更新频繁卡死(TR#3725). * fix: 规避软键盘偶发的崩溃问题(TR#9054) (common_interface) * fix: 修改弹窗中的can为全大写CAN(TR#9005) (hardware_interface) * feat: 增加解除静默模式的功能(TR#9115) * fix: 兼容 i35/iS35 减速度 (rtlink) * fix: 添加接口板日志标志(TR#9053) * fix: 修复上电后重启aubo_control报故障的问题(TR#8798) * fix: 检查动态内存分配是否为空（arcs/TR#9067) * feat: 增加设置单关节摩擦力补偿系数的接口(TR#9072) (webscope) * fix: 优化固件包升级提示的错误信息(arcs/TR#9019) ## [0.28.5-rc.10] (aubo_description) * fix: 更改iS20_T0模型参数 (aubo_scope) * fix: 修复设置路点和移动到路点时 TCP 设置混乱或者显示错误的问题(TR#9048) (hardware_interface) * fix: 修复读取接口板版本解析失败问题(TR#9021) (rtlink) * fix: 修复安全监控退出恢复模式逻辑错误导致(TR#8788) (webscope) * fix: 修复固件安装报错提示不明确(arcs/TR#9019) ## [0.28.5-rc.9] (aubo_control) * fix: 机器人停止接触后重新判断系统紧急停止信号(TR#8998) (aubo_description) * fix: 添加iS20_T0模型文件 * fix: 修改i12H/i16H的joint的conf文件(TR#8614) * fix: 添加joint_M25HA_h100.conf文件(TR#8614) * fix: 修改20关节通用摩擦力参数 * fix: 修改iS20Lurdf文件关节上下限，修改iS25_29软链接对象 (aubo_scope) * fix: 备注节点取出多余的提示(TR#8106). * fix: 更换打开配置文件时，设定工程为待保存状态(TR#8923) (aubo_script) * fix: 修复脚本暂停后停止还会执行 INST 指令的问题(TR#6761) * fix: 修复脚本太长时加载时间长的问题 (hardware_interface) * fix: 修复安全停止状态时无法上电的问题(TR#6589) (webscope) * feat: 圆弧脚本逻辑处理0.28(arcs/TR#6662) * fix: 修复直到-到达路点类型定义状态(arcs/TR#8943) ## [0.28.5-rc.8] (aubo_control) * fix: 修复关节运动时速度被错误限制(TR#8915) (aubo_description) * fix: 更新i3H系列关节型号 * fix: 修改i3H关节型号 (aubo_scope) * fix: 解决坐标系与编程中原点直线运动到此不生效的问题(TR#8935) * fix: 优化工程与配置文件新建以及保存相关流程(TR#8923)(TR#8924) * fix: 修复异常崩溃(TR#6919). * fix: 赋值节点去除坐标系变量,弹窗节点完善变量有效校验(TR#8803). * feat: 备注节点支持多行输入(TR#8106). * fix: 修复已保存的配置文件, 重新连接会提示文件被修改(TR#8808). (rtlink) * fix: v1.0 版本固件忽略读权限校验，避免兼容问题(TR#8946) (webscope) * fix: 修复在路点下新建直到节点，无法选择到达路点类型(arcs/TR#8943) * fix: 增加保存程序文件时对安装文件的保存(arcs/TR#8924) * fix: 增加新建安装文件’*‘提示(arcs/TR#8924) * fix: 修复固件配置文件兼容问题(arcs/TR#8856) ## [0.28.5-rc.7] (aubo_control) * fix: 增加pathBufferAppend的输入参数校验(TR#4523) (aubo_description) * fix: 添加aubo_i3H_10的urdf和srdf模型软链接(TR#8891) (aubo_scope) * fix: 解决路点直线运动到此处存在的问题(TR#8612) (aubo_script) * fix: 修复后台结束脚本执行失败仍在执行的问题(TR#7035) (rtlink) * fix: 增加节点静默模式(arcs/TR#8883) * fix: 修复 0.28 分支对 v1.1.x 固件的支持(TR#8827) * fix: 收到节点模式读取指令主动退出静默模式 * feat: 增加温度传感器检测及配置功能（arcs/TR#8697） (webscope) * fix: 修复固件升级时不支持的机械臂类型需要做弹窗提示(arcs/TR#8790) ## [0.28.5-rc.6] (aubo_scope) * fix: 优化直线运动到此处相关流程(TR#8612) * fix: 更新 API 引用 Tag(TR#7936) * fix: 优化编程界面中按钮的禁用逻辑(TR#8743) * fix: 更新翻译(TR#8843). * fix: 兼容固件升级时机械臂子类型配置文件找不到问题(TR#8856). * fix: 添加固件包不支持机械臂或控制柜类型时弹窗提示(TR#8414). * fix: 优化手动修改时间代码(TR#8727). (hardware_interface) * fix: 修复网卡没有 up 导致控制器崩溃的问题(TR#8868) * fix: 修复验证机器人序列号解析错误问题(TR#3847) (webscope) * fix: 修复网络名称不显示问题(arcs/TR#8864) * fix: 修复固件配置文件兼容问题(arcs/TR#8856) ## [0.28.5-rc.5] (aubo_description) * fix: 去除重复的表,解决崩溃问题(TR#8814) (aubo_scope) * fix: 优化打开配置文件流程中的弹窗逻辑(TR#8813) ## [0.28.5-rc.4] (aubo_comm) * fix: 修复发送大数据时缓存失效导致发送的数据损坏的问题 (aubo_control) * fix: 修复误报路点生产阻塞问题(TR#8616) * fix: 修复在传感器偏置设置错误时开启力控报电机卡死(TR#8493) * fix: 去除无用的接口调用,解决算法刷屏问题(TR#8087) * fix: 暂停之后允许用户拖动机器人(TR#8631) * fix: 修复碰撞暂停之后无法恢复运行的问题(TR#8416) (aubo_description) * feat: 新增控制柜支持的串口号列表描述信息(TR#6838) * fix: aubo_C3,aubo_C5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(TR#8739) * fix: 增加v_joint_override限制关节速度，使其符合产品规格书(TR#8617) * fix: 修改ES3/ES3_10和ES5/ES5_10的2/4/5关节角度（TR#8617） * fix: 更新E3系列碰撞阈值 * fix: 更新C3系列碰撞阈值(TR#8453) * fix: 修改iH系列link6显示模型(TR#8726) * fix: 添加aubo_i5H_10,aubo_i10H_10模型软链接(TR#8723) * feat: 增加aubo_S5_10.conf,解决崩溃问题(TR#8681) * fix: 修改iH系列link6显示模型(TR#8459) * fix: 修改ES3三关节角度范围，新增ES3_10配置文件(TR#8617)(TR#8608) * fix: 修改ES3,ES5关节范围和最大速度 * fix: 修改25模块摩擦力参数格式及误更改的M_h402摩擦参数范围 * fix: 增加已支持的机器人型号 * fix: 修改14,17,25,32关节的通用摩擦力参数 * fix: 修改i10_30动力学参数 * fix: 更新i10系列碰撞阈值 * fix: 添加iS20L/iS25模型文件 * feat: aubo_ES3,aubo_ES5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(TR#8454) * fix: 更新iS10碰撞阈值 * feat: 添加新C安全控制柜的网口丝印配置(TR#5381). (aubo_scope) * fix: 新增 RTU 设备时,默认串口号为未设置(TR#8413). * fix: 调整轨迹播放 icon 大小(TR#8221). * fix: 优化导出日志失败时的提示信息(TR#7619) * fix: 添加日志，关注工程运行时状态变化。(TR#8481) * fix: 解决切换版本弹出文件变化弹窗的问题(TR#8728) * fix: 优化编程页面个别按钮显隐控制(TR#8743) * fix: 规避 atof 计算异常的情况(TR#6398). * fix: 解决公英制转换时存在的问题(TR#7936) (aubo_sdk) * fix: 增加RTDE缓存，避免接收阻塞时有字符丢失的问题(RTDE会报错) * fix: 修复js语言sdk创建新的连接后旧连接的rtde话题缓存未清除问题(TR#8541) (common_interface) * fix: 增加力控防护弹窗(TR#8493) (hardware_interface) * fix: 增加重复点下发的限制，防止因此造成的误碰撞(TR#8700) * fix: 修复因路点缓存导致无法触发关节模式切换的bug(TR#8631) (rtlink) * fix: 修改M20H的电流环参数，解决运行噪音的问题（arcs/TR#8801) * fix: 修复下载过程中返回日志为未知错误问题(TR#8690) * fix: 修改M25HA_h100关节编号，与主分支一致 * feat: 增加M25HA_h100关节型号（速比101） (webscope) * fix: 修复程序运行中点击节点会造成程序停止问题(arcs/TR#8052) * fix: 修复程序报错时间显示错误问题(arcs/TR#8794) * fix: 修复关节位置矢量到达的位置不正确(arcs/TR#8703) * fix: 修改安装文件特殊情况下会新建安装文件的问题(arcs/TR#7352) * fix: 修复碰撞暂停后，自动无法回到暂停点问题(arcs/TR#8536) * fix: 修复设置节点脚本存在英文未翻译问题(arcs/TR#8519) * fix: 修复样条曲线运动在选择自定义tcp后机械臂不移动的问题(arcs/TR#8665) * feat: 增加圆弧脚本逻辑(arcs/TR#6662). * fix: 修复对非连续焊缝的判定(arcs/TR#6662) * fix: 修复因坐标系节点的翻译导致程序加载报错问题(arcs/TR#8611) * fix: 修复焊接处理时无法正确更新数据(arcs/TR#6662) * fix: 修复安装下的坐标系节点的翻译问题(arcs/TR#8611) * feat: 删除焊缝功能验证，修改焊缝功能验证，修改失效问题处理(arcs/TR#6662) * feat: 修改焊缝时判断后一条焊缝参数，并对连续情况及前焊点生效情况进行更新，区分连续焊接与前焊点有效字段功能(arcs/TR#6662) ## [0.28.5-rc.2] (aubo_control) * fix: 修复软件崩溃问题(TR#8396) (aubo_scope) * fix: 优化编程树的展开所有与收起所有按钮引发的卡顿(TR#8400) * fix: 优化联动模式对编程页面的禁用(TR#8385) * fix: 优化大量路点 isDefine 检查，引发的卡死情况(TR#8296) * fix: trackthread添加锁保护 (build_system) * fix: 更新record_system_info.sh脚本，添加node aubo_scope监控，传感器cpu温度记录(TR#7707)[skip ci] (rtlink) * fix: 修复日志输出格式问题导致的崩溃问题(TR#7739) (webscope) * fix: 修复赋值节点中赋值中文变量时生成脚本错误的问题(arcs/TR#8449) * fix: 修复脚本出错时报错的脚本片段不全(arcs/TR#8056) * feat: 程序脚本报错增加时间戳显示(arcs/TR#5430) * fix: 修复网卡ip信息获取失败的问题(arcs/TR#8131) * feat: 新增焊缝时若连续比较前当前焊缝前焊点与前焊缝最后一个点，如不同，则前焊点生效。前焊缝对应连续字段更新 * fix: 修复自定义负载是否定义的逻辑判断(arcs/TR#8391) ## [0.28.5-rc.1] (aubo_control) * fix: 修复解除保护停止后日志刷屏问题(TR#8217) * fix: 修复 setTcpOffset 命令执行失败问题(TR#8193) * fix: 修复 TCP 偏移值可能变成 nan 的问题(TR#8096) * fix: 下发安全参数前增加对任务队列的状态判断(TR#8118) * fix: 修复上电前配置的工具IO输入输出功能不生效的问题(TR#8161) * fix: 修复伺服控制出现关节碰撞问题(TR#8151) * fix: 修复机器人关节位置超限前算法超限报错导致报超速等问题(TR#7629) * fix: 修复在轨迹回放节点后添加等待节点无法正常执行的问题(TR#7856) (aubo_description) * fix: 更新ES3碰撞阈值 * fix: 添加M25H新宝自研力矩系数 * fix: 修改aubo_i5默认运动范围 * fix: 更新ES3，E3动力学参数 * fix: 更新iS7碰撞阈值 * fix: 添加aubo_iS25模型文件 * fix: 更新M14P，M17P，M17Bconfig文件 * fix: 更新C3碰撞阈值 * fix: 增加i3H配置文件 * fix: 添加iS7模型DAE文件 * fix: 更新i3H动力学参数 * feat: 增加控制柜文件cb_iS2(TR#8068) (aubo_scope) * fix: 新建工程文件之后,禁用保存按钮(TR#6301). * fix: 修复脚本表达式输出 io 无法赋值(TR#7075)(TR#7723). * fix: 修复浮点型变量的输入范围(TR#8215). * Revert "feat: 联动模式禁用主页-日志清空、下载、清除选中按钮(TR#7875)." * fix: 修复联动模式下手柄界面可以编辑问题(TR#7102). * fix: 修复表达式脚本对modbus及数字io的判断转换(TR#8140)(TR#8145). * fix: 优化表达式中对 io 脚本的校验更正(TR#8140). * fix: 修复打开ins时从站的端口号会被修改(TR#8227). * fix: 修复程序名称显示不全(TR#8225). * fix: 完善 DirectionNode 接口功能(TR#8311). * fix: 修复切换软件版本失败不报错问题(TR#8250). * fix: 优化modbus节点页 信号值输入限制(TR#8228) * fix: 修复固件升级日志未翻译问题(TR#8139). * fix: 优化应用安全参数逻辑(TR#8118) * fix: 解决拍下急停再松开后，上电按钮未激活的问题(TR#8015)(TR#8159) * fix: 优化固件升级日志(TR#7795). * fix: 修复重置 VNC 密码无效(TR#7836). * fix: 防止设路点流程中编程按钮被其他方式点亮(TR#8053) * fix: 为脚本节点页内的脚本文件预览加上高亮(TR#8022) * fix: 改进后台脚本为长连接模式(TR#6902)(TR#8070) * fix: 修复 Warning addItem 警告(TR#5058). * fix: 优化松刹车超时处理(TR#7717). * fix: 修改脚本节点和设置节点生成错误(TR#8075). * fix: 修复 IO 名字不合法导致表达式键盘验证不通过问题(TR#7723). * fix: 优化脚本控件显示(TR#8056). * fix: 优化上电失败判断逻辑，急停等操作导致退出上电流程也能判断出来，不会再长时间等待(TR#7717). (aubo_script) * fix: 修复加载安装文件引起崩溃问题(TR#8010) (aubo_sdk) * fix: 修复安全状态变化时信号和实时状态的时序问题(TR#8015) (build_system) * fix: 添加单独日志修改syslog为rsyslog[skip ci] (hardware_interface) * fix: 避免写力矩系数时保存flash执行松刹车导致的掉臂(TR#8113) * fix: 修复关节故障状态下伺服模式无法正确切换导致的刷屏问题(TR#8104) (rtlink) * fix: 无安全监控的应答模式下执行断电，需要发送紧急停止报文; 仅在应答和同步模式监控关节故障信息 * fix: 修复节点监控相关log不打印的问题 (webscope) * fix: 修复未同步时区导致时间不同步问题(arcs/TR#8297) * fix: 修改程序case节点提示信息(arcs/TR#6725) * fix: 修复上电按钮禁用仅与状态相关(arcs/TR#8110) * fix: 修复下载界面进度日志显示问题(arcs/TR#7795) * fix: 修复断开连接再次连接后，自启动失效问题(arcs/TR#8040) * fix: 修改单位未进行转换的问题(arcs/TR#8064) * fix: 修复oem删除逻辑(arcs/TR#8111) * fix: 修复直到节点属性变更及相关问题(arcs/TR#6679) * fix: 细化错误安全模式弹窗(arcs/TR#8065) * fix: 修改自定义加速兼容问题(arcs/TR#7785) * fix: 修复不同坐标系下画圆脚本的生成逻辑(arcs/TR#7955) * fix: 修复切换tcp导致的轨迹规划失败问题(arcs/TR#8066) ## [0.28.4-rc.19] (aubo_control) * fix: 修复多线程竞争导致的崩溃问题(TR#7957) (aubo_scope) * fix: 优化用户日志缓存逻辑，防止缓存过多导致表格加载不完问题(TR#8047). * fix: 修复用户日志刷新频率过快卡死问题(TR#8047). * fix: 修复圆节点脚本生成错误(TR#7955), 解决切换到圆节点程序停止的问题. * fix: 更新翻译. * fix: 修复批量添加 IoForm 没有刷新(TR#7973). * fix: 修改日期时间的取消逻辑(TR#7804). * fix: 修复方向节点脚本生成错误(TR#8024) * fix: 规避子程序节点勾选保持更新后的偶发崩溃(TR#8027) (webscope) * feat: 0.28分支增加日志打印(arcs/TR#8052) * fix: 修复节点属性变更，兼容有线端生成程序文件(arcs/TR#8052) * fix: 修复圆节点脚本生成错误(arcs/TR#7955) ## [0.28.4-rc.18] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站关节角单位错误(TR#7962) (aubo_control) * fix: 修改默认配置文件(TR#7614) (aubo_scope) * fix: 优化配置导航页切换逻辑. 修复刚加载完配置文件名字带*问题(TR#8023). * fix: 修复圆节点脚本生成错误(TR#7955) * fix: 修复示教停止时加速度获取错误. * fix: 修改工具 IO 无效标志位(TR#7831). * fix: 优化上电超时的判断逻辑，规避 减少弹窗(TR#7950) * fix: 优化接入机械臂失败弹窗文案(TR#7753). * fix: 修复关节位置矢量到达的位置不正确(TR#7999). * fix: 修改单位提示(TR#7964). (build_system) * feat: 添加系统判断[skip ci] (hardware_interface) * fix: 老协议断电期间获取工具io将返回目标值(TR#7831) (rtlink) * fix: 修复仅在应答模式和同步模式做安全监控( arcs/TR#8017 ) * fix: 修复同步帧抖动值偏小不报错的BUG (webscope) * fix: 修复因延时间隔差导致的数据处理异常，模型轨迹数据丢失部分点位问题(arcs/TR#7844)(arcs/TR#7845) ## [0.28.4-rc.17] (aubo_control) * fix: 修复程序暂停后无法移动机械臂(TR#7966) * fix: 修复socket不存在时关闭异常问题(TR#7563) (aubo_description) * feat: aubo_S3,aubo_S5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(arcs/TR#7977) * fix: 修改S3 DH参数 * fix: 修复 aubo_E3_10 的 urdf/srdf 文件命名错误 * feat: 添加i10L模型文件 * fix: 修改S系列模型颜色 (aubo_scope) * fix: 下发安全优化为多次尝试，自动上电过程中适当添加延时。(TR#7831)(TR#7950) * fix: 修复专家模式-设备信息机械臂当前型号校验错误(TR#7992). * fix: 优化序列号流程，去掉记录入库时的状态限制(TR#7961) * fix: 优化控制柜序列号录入流程(TR#7628) * fix: 优化消息弹窗，取消按钮按下后的禁用(TR#7958) * fix: 规避外接键盘导致配置变量重名而引发的崩溃问题(TR#7963) * fix: 优化表达式键盘确认按钮的禁用逻辑(TR#7127) * fix: 优化表达式键盘(TR#7127) * fix: 更新翻译(TR#7931)(TR#7930). * fix: 修复偶发下载固件包完成后进度条界面无退出按钮(TR#7666). * fix: 优化 frp 弹窗(TR#7925). * fix: 修复删除坐标系配置文件没有加星号(TR#7913). (hardware_interface) * fix: 修复开机时伺服模式刷屏问题(TR#7957) * fix: 修复mini控制柜升级固件期间意外断电导致升级失败问题(TR#7976) (rtlink) * feat: 增加接口板是否支持无安全监控模式接口 * fix: 修改高性能关节硬件采样的最大电流值 (webscope) * fix: 修复关节目标点位判断逻辑，将阈值同步修改为0.001弧度(arcs/TR#7884) * fix: 修复默认工艺重置问题(arcs/TR#7176) * fix: 修复默认工艺备份/恢复(arcs/TR#7176) * fix: 修复工艺恢复数据为空的判断(arcs/TR#7077) * fix: 修复工艺备份/恢复缺少开启摆焊字段的问题(arcs/TR#7077) * fix: 修复圆节点中的路点下可增加直到节点(arcs/TR#7848) ## [0.28.4-rc.16] (aubo_control) * fix: 修复在程序运行时增删 modbus 信号报错问题(TR#7860) * fix: 修复删除 modbus 信号引起的崩溃问题(TR#7893) (aubo_scope) * fix: 去掉专家模式改写序列号时的状态约束(TR#7628) * fix: 修复位姿控制按钮与模式类型不同步(TR#7916). 修复步进模式下角度单位未转换(TR#7917). * fix: 圆内路点无法添加直到节点(TR#7848). * fix: 优化手柄功能及生成脚本(TR#7769). * fix: 修复压缩节点时, 某些轨迹没有被删除. * fix: 软件升级列表增加前缀校验(TR#7881). * fix: 修复联动模式下坐标系和插件界面仍可编辑问题(TR#7102). * fix: 修复联动模式下 modbus 工具中心点以及负载界面仍可编辑(TR#7102). * fix: 修改 modbus 初次加载错误(TR#3518). * fix: 修改 modbus 插入方式(TR#3518). * feat: 联动模式禁用主页-日志清空、下载、清除选中按钮(TR#7875). * fix: 修复配置-变量界面只读条件下仍可以修改问题(TR#7102). * fix: 联动模式下将编程和配置界面修改为只读(TR#7102). * fix: 配置部分添加各页面的启用禁用控制(TR#6341) * fix: 优化工具 IO 输入/输出状态更新逻辑，修复刚开机初次加载工程时工具 IO 无效问题(TR#7831). * fix: 急停状态禁止上电操作(TR#6573). * fix: 修复 vnc 修改密码不生效问题(TR#7836). * fix: 修复连接机械臂时工程中引用的文件不存在导致的崩溃(TR#7858). * fix: 解决配置安全部份未弹出安全变化询问弹窗的问题(TR#6706). * fix: 规避输入不合理时的崩溃现象(TR#7816) * fix: 优化弹窗控件规避崩溃(TR#7843) (rtlink) * fix: 暂时屏蔽底座加速度传感器实时更新功能(TR#7862) * fix: 修改LM14电流限制值（TR#7023) * fix: 屏蔽肘力和速度导致的防护停止(TR#7727) (webscope) * fix: 修复移动到起弧点位置使用moveJ(arcs/TR#7178) * fix: 修复添加焊缝时找不到已存在的工艺信息(arcs/TR#7164,arcs/TR#7532) * fix: 修改设置页面定时器某些情况下未成功关闭的问题(arcs/TR#7559) * fix: 修复默认工艺设置(arcs/TR#7162) * fix: 修复弹窗节点的选项和程序树名称并不一致(arcs/TR#7854) * fix: 修复轨迹回放节点未同步设置中的轨迹文件变更(arcs/TR#7857) * fix: 修复记录文件不存在的异常提示信息(arcs/TR#7857) ## [0.28.4-rc.14] (aubo_control) * fix: 修复运行程序暂停恢复后不会自动停止问题(TR#7623) (aubo_scope) * fix: 修复表达式是否有效判断异常(TR#7689). * fix: 修复表达式键盘下拉框选择变量生成的文本错误问题(TR#7689)(TR#7695)(TR#7690). * fix: 修复解析插件 json 文件时异常未捕获导致的崩溃问题(TR#7632). * fix: 修复表达式键盘输入中文后无法删除问题(TR#7490). (rtlink) * fix: 接口板在和上位机握手时清除节点错误状态(TR#6118) ## [0.28.4-rc.13] (aubo_scope) * fix: 修复线坐标系判定是否有效错误(TR#7181). * fix: 加载插件使用新版文件管理器; 优化文件管理器双击操作(TR#7627). * fix: 去掉 hasLinkModeButton 检测逻辑，是否显示软件界面上的联动模式按钮不受控制柜是否有硬件按钮限制(TR#7544). ## [0.28.4-rc.12] (aubo_control) * fix: 松刹车或者下使能失败时直接给机器人断电(TR#7640) * fix: 修复软件崩溃问题(TR#7590) * fix: 新增安全停止类型的暂停类型,IO触发安全停止后其他方式无法恢复工程的运行(TR#6520) (aubo_scope) * fix: 工程暂停时解除对移动页面的禁用(TR#7642) * fix: 修复循环节点剪切粘贴之后数据丢失(TR#6735). * fix: 修复删除调用节点，其他的调用节点失效(TR#6936). * fix: 优化弹窗点击后恢复程序运行流程(TR#7190) * fix: 优化导出日志过程中的日志记录(TR#7609) (rtlink) * fix: 修改灯带默认硬件版本为RGB版本。 (webscope) * fix: 修复因写入序列号之后立即读取导致的乱码问题(arcs/TR#7624) * fix: 增大暂停点校验阈值(arcs/TR#7566) ## [0.28.4-rc.11] (aubo_control) * fix: 修复IO输出初始为高,设置输出动作为外部或内部紧急停止后IO不变为低的问题(TR#7266) * fix: 尝试修复控制器崩溃问题(TR#7591) * fix: 修复拖动功能失效问题(TR#7607) * fix: 增加暂停点校验的阈值(TR#7566) * fix: 伺服使能失败之后自动断电(TR#7516) * fix: 增加切换操作模式后停止工程的 OEM 配置项(TR#7586) * fix: 增加碰撞后停止的 OEM 定制项(TR#7436) (aubo_scope) * fix: 优化软件安装和固件升级进度条文本显示(TR#7596). * fix: 修复子程序复制粘贴同名(TR#7483). * fix: 解决在网络设置页变更 IP 地址，但应用按钮无法点击的情况(TR#7595) * fix: 增加暂停点校验的阈值(TR#7566). * fix: 修复预览图一些情况下不刷新(TR#7347). * fix: 切换网卡显示的 ip 没有刷新(TR#7315). (aubo_sdk) * fix: 修复可能的SDK崩溃问题 (rtlink) * fix: 修改增加Base_Proto_V2不全面的问题 * feat: 增加灯带硬件版本配置字段，设置默认硬件版本 * fix: 修复读取没有权限的内存表导致机器人初始化失败的问题(TR#7200) * feat: JointConfig结构体中添加编码器校准字段 (webscope) * fix: 修复起弧信号屏蔽功能(arcs/TR#6193) * fix: 修复固件进度获取调用报错问题(arcs/TR#7559) ## [0.28.4-rc.10] (aubo_control) * fix: 增加联动IO在手动模式下生效的 OEM 定制项(TR#7541) * fix: 解决在机器人上电后,固件升级期间拍下急停导致重复调用断电指令的问题(TR#7487) * fix: 修复上电前设置的负载不生效的问题(TR#7371) * fix: 恢复模式下禁止运行工程(TR#7486) * fix: 修复暂停恢复之后机器人不动的问题(TR#7420) * fix: 修复直线运动规划的目标位置和仿真逆解出来的目标位置不一样的问题(TR#7178) * fix: 修复arm版本中日志刷屏(TR#7386) * fix: 修复aubo_control.conf被修改后启动崩溃的问题(TR#6449) (aubo_scope) * fix: 优化字体显示(TR#5830). * fix: 修改表达式是否有效判断(TR#7426). * fix: 改进编程中包含 io 的表达式的更新流程(TR#7106) * fix: 解决方向节点中表达式中文未转码的情况 * fix: 优化 RobotModelType 更新流程，规避错误的状态(TR#7417) * fix: 修复配置- IO 设置 文案错误(TR#7523). * fix: 解决行脚本中的表达式里中文未转码的情况 * fix: 修复变量界面数值更新(TR#7334). * fix: 将设置时区失败弹窗改为 toast 形式，防止界面意外卡死(TR#7495). * fix: 修复安全 IO 配置操作模式功能后，无法切换联动模式问题(TR#7519). * fix: 隐藏高级模式中功能权限页面未使用的权限(TR#7493). * fix: 未链接时禁用主页加载程序以及配置按钮(TR#7478). * fix: 修复固件升级逻辑错误(TR#7454). * fix: 优化用户坐标系线的计算逻辑(TR#6506). * fix: 优化左侧导航栏启用禁用逻辑(TR#7417) * fix: 调整初启动时安全模式弹窗的默认选项(TR#7107) * fix: 优化弹窗解除功能，一个信号解除所有弹窗(TR#7453) (hardware_interface) * fix: 修复联动输出不显示的问题 * fix: 屏蔽联动模式切换按钮(TR#7406) (rtlink) * feat: 增加改进型Mini控制柜model_type( TR#7288 ) (webscope) * fix: 修复中文变量名未转换为Unicode编码(arcs/TR#7545) * fix: 修复设置-WIFI页呈现禁用状态，但此时按钮仍可打开关闭的问题(arcs/TR#7311) ## [0.28.4-rc.9] (aubo_control) * fix: 修复暂停恢复时可能弹窗不在暂停点的问题(TR#7444) * fix: 修复特定情况下机器人暂停恢复之后无法运动的问题(TR#7444) (aubo_scope) * fix: 改进弹窗解除，增强为解除主窗体以外所有其他界面(TR#6232) * fix: 优化上下点逻辑; 修复执行失败没有操作日志(TR#7414). * fix: 急停状态禁止上电操作(TR#6573). * fix: 优化编程-调用子程序文案(TR#7179). (rtlink) * fix: 调整读写超时时间，避免误报读写超时(TR#7445) (webscope) * fix: 修改安装弹窗中的翻译问题(arcs/TR#6846) ## [0.28.4-rc.8] (aubo_scope) * fix: 修复 modbus 信号在 If 节点中脚本生成错误(TR#7425) (hardware_interface) * fix: 修复控制器崩溃问题(TR#7424) * fix: 修复控制器崩溃问题(TR#7424) ## [0.28.4-rc.7] (aubo_control) * fix: 修复暂停恢复之后运行一个路点又暂停的问题(TR#7420) (aubo_scope) * fix: 修复 SDK 调用异常引发崩溃的问题(TR#7416). (aubo_sdk) * fix: 修复 RTDE 状态更新错误导致日志刷屏的问题 (hardware_interface) * fix: 修复伺服缓存未清除导致的跟踪误差报错(TR#7419),同时取消电流环指令缓存策略(TR#7395) ## [0.28.4-rc.6] (aubo_comm) * fix: 修复日志未记录 http 请求内容(TR#7087) (aubo_scope) * fix: 取消 modbus 信号增删及生成脚本时的转义逻辑(与无线示教器同步) * fix: 修复主页加载安装文件,负载列表未刷新(TR#7202). * fix: 修复设置节点模拟 io 改名后程序失效(TR#7321). * fix: 修复变量界面负数变成正数(TR#7334). * fix: 修复异常崩溃(TR#7378). * fix: 优化上下电逻辑(TR#7379). * fix: 同步模拟 Io 名称显示(TR#7322). * fix: 完善翻译(TR#7175). (aubo_script) * fix: 修复脚本被强制终止时程序崩溃的问题(TR#7388) (aubo_sdk) * fix: 修复安全状态和机器人状态偶发不更新的问题(TR#7405) (webscope) * fix: 修复设置节点中的单脉冲脚本生成错误问题(arcs/TR#6820) * fix: 修复直到节点脚本生成错误问题(arcs/TR#7362) * feat: 新增时间校准功能(arcs/TR#6830) ## [0.28.4-rc.5] (aubo_control) * fix: 修复运行时状态卡在 Pausing 的问题(TR#7237) * fix: 修复时序问题引发的崩溃(TR#7376) * fix: 修复脚本程序下发之后立即停止的问题 (aubo_description) * fix: 修改mini控制柜可配置io数量(TR#7288) * feat: 增加新协议mini控制柜配置文件(TR#7288) * fix: 添加S3碰撞阈值 * feat: aubo_E10类型的urdf文件中新增渲染设置字段 * fix: 更新i10_34碰撞阈值 * fix: 添加i7H blue显示模型 * fix: 更新i12H碰撞阈值 * fix: 默认i系列控制柜支持手柄操作(TR#6813) (aubo_scope) * fix: 修复软件升级过程中软件包解压信息丢失导致的进度条一直为0问题(TR#7041). (aubo_script) * fix: 运行安装脚本时不开启运行时(TR#7376) (rtlink) * fix: 补全对象字典中电机额定速度默认值(TR#7005) (webscope) * fix: 修复熄弧检测端口监听错误问题(arcs/TR#6193) * feat: 新增焊接过程中的起弧信号屏蔽功能(arcs/TR#6193) ## [0.28.4-rc.4] (aubo_control) * fix: 修复输出动作系统错误和无系统错误的逻辑判断错误(TR#7097) * fix: 修复断电时无法停止 speedJoint 的问题(TR#6752) (aubo_scope) * fix: 设置-安全中重置按钮添加删除权限管理相关表功能(TR#7354). * fix: 优化工程打开效率(TR#7184). * fix: 修复删除 modbus 信号，程序死循环(TR#7329). * fix: 配置-一般-变量界面当前选择变量添加选中效果(TR#7335). * fix: 优化编辑导致停程序时的日志输出(TR#6588) * fix: 优化高级权限下设置-权限-高级页面显示(TR#7328). * fix: 修复更新负载下拉列表负载质量未更新(TR#7206). * fix: 优化示教器获取 dh 参数的方式(TR#7257) * fix: 修复修改圆前面的起始路点，圆轨迹不更新的问题(TR#6247). (aubo_script) * fix: 修复安装脚本可能被打断的问题, 避免安装配置加载不成功(TR#6006) (aubo_sdk) * fix: 修复重新加载安装文件时 modbus 信号不通信问题(TR#7268) * fix: 改进 DH 参数获取流程(TR#7257) (common_interface) * fix: 将翻译原文修改为英文(TR#7244). (hardware_interface) * fix: 增加调整缓存伺服缓存数量的逻辑(TR#6446) * fix: 修复固件升级从机model_type固定为is导致升级失败问题(TR#7346) (rtlink) * fix: 接口板虚拟节点canlite缓存包长度加大(TR#6800) (webscope) * fix: 修复move节点下的坐标系判断(arcs/TR#6670) * fix: 修复移动节点坐标系丢失时的特殊显示问题(arcs/TR#6670) * fix: 修复关节限制默认值错误的问题(arcs/TR#7323) * fix: 修复新建配置文件后，安全IO动作显示不正确问题(arcs/TR#7272) * fix: 网络设置优化(arcs/TR#7307) * fix: 修复禁止展示无线网卡信息及网络设置优化(arcs/TR#7307) * fix: 负载页面负载测量时设置默认传感器类型为内置传感器(arcs/TR#6521) * fix: 修改首页-关于弹窗不同品牌平板中的UI显示问题(arcs/TR#7046) * fix: 修改IO设置中对应类型显示的动作名称错误问题(arcs/TR#6333) ## [0.28.4-rc.3] (aubo_control) * fix: 增加日志文件数量的OEM可配置项,范围20-1000(TR#6449) * fix: 开启力控后判断是否设置力传感器偏置(TR#7249) (aubo_scope) * fix: 改进消息弹窗，添加超时自动关闭功能(TR#7107) * fix: 修复第一次连接未上电时模型异常问题(TR#7257). * fix: 修复进入专家模式打断工程运行(TR#6218). * fix: 修改软件升级界面可用版本过滤条件(TR#7241). * fix: 优化更新页面的网络故障提示，页面正显示时才出提示(TR#7254) * fix: 修复链接路点不刷新相对位置(TR#6665). * fix: 修复找不到坐标系，没有标记失效(TR#6670). * fix: 修复设置路点时运动页面关闭模型显示后，路点预览图没有模型问题(TR#6464). (rtlink) * fix: 修复同步和非同步模式下io目标不一致问题(TR#7072) ## [0.28.4-rc.2] (aubo_scope) * fix: 修复再次打开 pro 时, 坐标系变量被删除(TR#6839). * fix: 修复无线版新C控制柜使用 ARCS 一直弹窗问题(TR#7128). * fix: 改进获取 dh 参数的方式，规避偶发崩溃(TR#7199) * fix: 修改操作日志，不进行实时插入(TR#7183). (hardware_interface) * fix: 修复安全监控没有重置的问题(TR#7219) (rtlink) * fix: 修复读写多个对象时只判断第一个对象属性的问题(TR#7218) (webscope) * fix: 更新IO设置翻译(arcs/TR#6272) * fix: 修复切换切换失败返回的状态错误问题(arcs/TR#7220) ## [0.28.4-rc.1] (aubo_control) * fix: 增加日志文件数量的可配置项,范围20-1000(TR#6449) * fix: 修复 servoJoint 指令下发之后机器人不执行的问题(TR#7130) * fix: 逆解失败后的返回值与参考关节角一致(TR#6841) * fix: 修复批量创建 modbus rtu 信号导致崩溃问题(TR#7069) * fix: 增加IO输出系统错误和机器人可操作状态(TR#7091); 机器人上电输入动作触发上电和松刹车(TR#7095) * fix: 修复编程中为信号设置赋值时信号值不更新问题(TR#6854) * fix: 调整获取控制器data时的时区ID为详细ID(TR#5777) * fix: 修复解除防护停止后移动机器臂会报跟踪精度错误的问题(TR#6868) * fix: 暂时解除碰撞期间设置碰撞等级的限制(TR#6977) * fix: 缓存下发的工具io类型指令，避免可能的硬件因素导致的设置失效(TR#6955) (aubo_scope) * fix: 修复专家模式-数据库页面信息显示不全(TR#7111). * fix: 修复端口占用的判断逻辑(TR#6153). * fix: 新建 pro, 清除残留变量(TR#6839). * fix: 优化滚动条样式(TR#4808). * fix: 优化刚启动时安全模式弹窗的收尾流程(TR#7107) * fix: 修改 IoForm 里 modbus 多选框(TR#7029). * fix: 互换 rz+ 与 rz- 的位置(TR#7011). * feat: 增加吐司窗口控件. modbus 增加判断串口是否占用(TR#6153). * fix: 优化配置-安全-障碍物标记页面的图片显示以及 UI 适配(TR#7054). * fix: 优化启动时的安全模式弹窗(TR#7107) * fix: 增加系统错误输出和机器人可操作输出(TR#7091). * fix: 解决 io 设置页面，输出动作文本有误的情况(TR#7086) * fix: 优化字体显示(TR#7066). * fix: 修复直线运动时,目标模型位置不对(TR#6975). * fix: 修复设置节点单脉冲脚本(TR#6820). * fix: 修复撤销抑制节点异常(TR#6848). * fix: 修复直到节点, 加速度值显示(TR#6679). * fix: 上电期间不允许安装固件(TR#6112). * fix: 修复抑制节点导致程序树分支线绘制. 搜索节点排除抑制节点(TR#6694). * fix: 优化表达式中 IO 脚本生成(TR#6726). * fix: 补充提交修复日志界面不会自动刷新到最后一行(TR#6324). * fix: 修复进度条窗口无法向下滑动查看当前信息(TR#6793). * fix: 修复日志界面不会自动刷新到最后一行(TR#6324). (common_interface) * feat: 增加机器人可操作、系统错误输出状态定义(TR#7091) (hardware_interface) * fix: 初始化节点出现节点离线时将终止上电流程(TR#7114) * fix: 适配改进型控制柜的联动io功能(TR#6813) * fix: 初始化上电之前的部分电源相关状态(TR#6137) * fix: 避免机器人静止状态下将控制周期调节过短(TR#7053) * fix: 修复S系列底座使能前灯光不符合产品定义问题(TR#6378) * fix: 调整默认伺服模式策略(TR#6925) (rtlink) * fix: 调整获取关节配置字段的超时时间(TR#7092) * fix: 增加改进型控制柜联动部分io上传下发接口(TR#6813) * feat: 针对i系列联动IO功能增加内存表、RPDO和TPDO(TR#6813) * fix: 更新摩擦力算法库, 碰撞检测时摩擦力计算错误(TR#6990) (webscope) * fix: 修复程序文件保存时生成的脚本函数名称错误问题(arcs/TR#7211) * fix: 修复控制器崩溃重连后未下发安全参数的问题(arcs/TR#7192) * fix: 修复误报串口号被占用的问题(arcs/TR#7170) * fix: 修复内嵌软键盘因高度变化造成的适配问题(arcs/TR#5034) * fix: 修复设备被占连后还能连接的问题(arcs/TR#7062) * fix: 修复焊接预发布地址获取错误问题(arcs/TR#6281) * fix: 修复平板连接时报服务器错误的问题(arcs/TR#7144) * fix: 老协议翻译问题修复(arcs/TR#6350) * fix: 修复断连后不再判断心跳的问题(arcs/TR#7024) * fix: 修复首先dns服务器显示错误问题(arcs/TR#7082) * fix: 修复自动上电但并未松刹车(arcs/TR#7022) * fix: 修复恢复删除工艺排序(arcs/TR#6993) * fix: 修复最近删除工艺排序问题(arcs/TR#6989) * fix: 修复摆动焊接时出现较大位姿问题(arcs/TR#6907) * fix: 修复回退距离生产数据错误问题(arcs/TR#5619) * fix: 修复检测焊接时间与焊缝创建时间(arcs/TR#6228) * fix: 修复等待节点数字io的title显示(arcs/TR#6984) * fix: 修复设置负载时脚本生成错误(arcs/TR#6934) * fix: 修复工具坐标系下，输入目标位姿，点位数据及显示问题(arcs/TR#6909)(arcs/TR#6911) * fix: 修复操作模式设置错误问题(arcs/TR#6963) ## [0.28.3] (aubo_control) * fix: 碰撞发生后避免碰撞类型和等级的设置(TR#6891) * fix: 修复手动模式下按下联动按键刷屏的问题(TR#6863) (aubo_description) * fix: 更新i10H碰撞阈值 * fix: 更新i5H,C5碰撞阈值 * feat: 增加i系列和CSafety控制柜配置文件(TR#6859) * fix: 更新i7H碰撞阈值 * fix: 修正iS系列14/25模块的力矩系数(TR#6769) (aubo_scope) * fix: 修复原点节点只能显示一组 IO (TR#6707). * fix: 坐标系生成的变量不保存再 pro 文件中(TR#6670). * fix: 编辑脚本内容时,未打断程序运行(TR#6748). * fix: 修复进度条窗口无法向下滑动查看当前信息(TR#6793). * fix: 删除设置-编辑设置界面中的默认标签(TR#6858). * fix: 解决移动界面输入信息被错误转换的情况(TR#6809) * fix: 优化 io 界面刷新线程的资源占用(TR#6879) (aubo_script) * fix: 修复后台脚本语法错误导致崩溃的问题(TR#6902) (common_interface) * fix: 删除多余的占位符(TR#6429). (hardware_interface) * fix: 修复i系列柜子更新从节点失效问题(TR#6859) (robot_math) * fix: 修复四元数转欧拉角奇异时计算错误 (rtlink) * fix: 增加清除节点错误码接口( arcs/TR#6957 ) (webscope) * fix: 修复日志导出过程中，网络连接崩溃(arcs/TR#6563) * fix: 修复parseInt转换问题(#644) * fix: 修复SDK版本号显示错误(arcs/TR#6886) * fix: 修复加载安装文件时未校验文件内容的问题(arcs/TR#6842) * fix: 修复坐标系中线翻译错误问题(arcs/TR#6900) * fix: 修复关节限值中缩减数值和正常相同时不能跟随正常改变的问题(arcs/TR#5704) * feat: 增加浏览器生产环境下模型引用路径(arcs/TR#6874) * fix: 修复未连接aubo_control时，一直返回被占用问题(arcs/TR#6535) * fix: 修复加载清理功能会阻塞后端问题(arcs/TR#6168) * fix: 修复本地上传文件名解析错误，重命名后预览脚本文件名不正确(#637) ## [0.28.3-rc.10] (aubo_control) * fix: 碰撞发生后避免碰撞类型和等级的设置(TR#6891) * fix: 修复手动模式下按下联动按键刷屏的问题(TR#6863) (aubo_description) * fix: 更新i10H碰撞阈值 * fix: 更新i5H,C5碰撞阈值 * feat: 增加i系列和CSafety控制柜配置文件(TR#6859) * fix: 更新i7H碰撞阈值 * fix: 修正iS系列14/25模块的力矩系数(TR#6769) (aubo_scope) * fix: 修复原点节点只能显示一组 IO (TR#6707). * fix: 坐标系生成的变量不保存再 pro 文件中(TR#6670). * fix: 编辑脚本内容时,未打断程序运行(TR#6748). * fix: 修复进度条窗口无法向下滑动查看当前信息(TR#6793). * fix: 删除设置-编辑设置界面中的默认标签(TR#6858). * fix: 解决移动界面输入信息被错误转换的情况(TR#6809) * fix: 优化 io 界面刷新线程的资源占用(TR#6879) (aubo_script) * fix: 修复后台脚本语法错误导致崩溃的问题(TR#6902) (common_interface) * fix: 删除多余的占位符(TR#6429). (hardware_interface) * fix: 修复i系列柜子更新从节点失效问题(TR#6859) (robot_math) * fix: 修复四元数转欧拉角奇异时计算错误 (rtlink) * fix: 增加清除节点错误码接口( arcs/TR#6957 ) (webscope) * fix: 修复日志导出过程中，网络连接崩溃(arcs/TR#6563) * fix: 修复parseInt转换问题(#644) * fix: 修复SDK版本号显示错误(arcs/TR#6886) * fix: 修复加载安装文件时未校验文件内容的问题(arcs/TR#6842) * fix: 修复坐标系中线翻译错误问题(arcs/TR#6900) * fix: 修复关节限值中缩减数值和正常相同时不能跟随正常改变的问题(arcs/TR#5704) * feat: 增加浏览器生产环境下模型引用路径(arcs/TR#6874) * fix: 修复未连接aubo_control时，一直返回被占用问题(arcs/TR#6535) * fix: 修复加载清理功能会阻塞后端问题(arcs/TR#6168) * fix: 修复本地上传文件名解析错误，重命名后预览脚本文件名不正确(#637) ## [0.28.3-rc.9] (aubo_control) * Revert "fix: 配置文件没有碰撞阈值时默认设置较大的数值" * fix: 限制崩溃日志文件的数量(TR#5815) * fix: 限制 dmp 文件的数量 * fix: 完善超限后阻尼恢复逻辑(TR#6000) (aubo_scope) * fix: 解决编程树上有负载节点时，到配置界面新建引发的卡死问题(TR#6695) * fix: 解决配置文件为空时，移动界面的崩溃问题(TR#6832) * fix: 修复子程序路点无法到达(TR#6729). * fix: 修复新建计时器不停止程序(TR#6716). 统一计时器节点,赋值节点文本(TR#6715). * fix: 修复子程序文件路径显示(TR#6727). * fix: 选中共享参数时,也记录上次时间参数(TR#6688). * fix: 修复机器人年龄某一时刻会多出一天(TR#6381). * fix: 修复轨迹回放节点刷新时，会影响上次选中(TR#6751). * fix: 无对应语言 splash 图片时采用英文图片(TR#6753)(TR#6733). * fix: 优化时间上午下午显示错误(TR#6817). (aubo_sdk) * fix: 解决未连接时退示教器引发的崩溃问题(TR#6853) (hardware_interface) * feat: 增加i控制柜类型返回(TR#6859) (rtlink) * fix: 修复底座SDO解析电流错误问题(TR#6137) (webscope) * fix: 配置和移动页面内特征列表移除未设置完成的特征(arcs/TR#6852) * fix: 增加modbus中串口号的禁用提示，修改单元表格内每列宽度(arcs/TR#6153)(arcs/TR#6723) * fix: 修复切换语言后，IO设置页面枚举项未一同更新的问题(arcs/TR#6844) * fix: 修复安装弹窗描述信息翻译问题(arcs/TR#6846) * fix: 修改IP列表内对显示【被占用】状态时的使用平板IP提示(arcs/TR#6653) * fix: 修复S系列机械臂底座灯带在程序暂停时效果错误问题(arcs/TR#6133) * feat: 增加rtde数据判断，减少控制柜WS误判概率(arcs/TR#6553) * fix: 修复加载清理功能会阻塞后端问题(arcs/TR#6168) * fix: 更新语言文件(arcs/TR#6589) ## [0.28.3-rc.8] (aubo_control) * fix: 修复圆弧运动导致程序崩溃的问题(TR#6801) * feat: 增加获取oem版本接口(TR#5777) * fix: 修正获取时间格式错误问题(TR#6774) * fix: 修复 servoJoint 超时退出时间判断异常(TR#6198) * fix: 配置文件没有碰撞阈值时默认设置较大的数值 (aubo_scope) * fix: 优化移动界面设置默认TCP(TR#6484). * fix: 修复 modbus 任务线程可能退出的异常(TR#6764). * fix: 修改 MoveL 交融半径范围(TR#6684). * fix: 解决工程中调用的子程序不存在的时候出现的崩溃问题(TR#6799) * fix: 修复专家模式-设备信息界面解析 aubo_control.conf 文件崩溃(TR#6789). * fix: 修复运行程序移动界面模式显示错误(TR#6459). * fix: 解决新建安装偶发的崩溃问题(TR#6788) * fix: 解决配置-变量里面浮点数类型重新加载配置文件值为0的情况(TR#6790) * fix: 修复设置节点单脉冲选择信号状态（高或低）时会重置用户选择的IO问题(TR#6709)。 (aubo_sdk) * fix: 修复字符串变量更新时引号丢失的问题(TR#6640) (hardware_interface) * fix: 增加控制柜序列号和型号的打印(TR#6739) (robot_math) * feat: 利用三个点+指定百分比 求弧线的起点，途径点，终点 (rtlink) * feat: 增加改进型控制柜默认内存表设置接口(TR#6800) (webscope) * fix: 修复因粘贴/重做等操作的数据无效造成的工程保存失败问题(arcs/TR#6744) * fix: 修复占用弹窗为dialog，解决alert格式有时无法弹出的问题(arcs/TR#6653) * fix: 专家模式未配置显示兼容处理(arcs/TR#6781) * feat: 增加IP列表内对显示【被占用】状态时的使用平板IP提示(arcs/TR#6653) * fix: 修复清理已安装系统时未删除文件夹的问题 * fix: 优化清理功能(arcs/TR#6747) * fix: 修复WiFi状态获取不正确问题(arcs/TR#6447) ## [0.28.3-rc.7] (aubo_control) * fix: 增加算法版本打印输出; 打印算法 debug 信息 (aubo_scope) * fix: 修复本地模式不能移动机器人的问题(TR#5528) * fix: 将中文文案修改为英文(TR#6754). * fix: 修复弹窗节点未翻译文本(TR#6722). * fix: 将 '安装文件' 优化成 '配置文件'(TR#6691). * fix: 修复加载一个子程序后清除子程序未翻译问题(TR#6722). * fix: 修复专家模式-设备信息界面机械臂强制覆写判断错误问题. * fix: 修复运行程序移动界面模式显示错误(TR#6459). * fix: 优化 SDK 版本不匹配弹窗文本(TR#6346). * fix: 优化后台脚本的停止触发逻辑(TR#6755) * fix: 限制日志总数. * fix: 改进后台脚本流程 * fix: 改进后台脚本页面复选框样式 * fix: 调整改进后台脚本节点页面(TR#6718)(TR#6717) * fix: 更新 sdk 的引用 tag * fix: 优化配置打开应用流程 (aubo_script) * fix: 优化空脚本会执行的问题(TR#6755) (common_interface) * fix: 修复错误码重复的问题 (webscope) * feat: 增加检查到wifi断开时重新检查逻辑(arcs/TR#5032) * fix: 修复程序关节速度精度处理(arcs/TR#3850) * fix: 修复序列号弹窗按钮使能问题 * fix: 修复获取机械臂控制柜类型接口调用错误问题(#642) * fix: 修复安卓日志内部分机型无法获取毫秒数的问题 * fix: 优化关机逻辑 * fix: 优化ws返回占用ip信息逻辑 * feat: 新增S系列机械臂运行模式灯效控制(arcs/TR#6133) * fix: 修复平面坐标系示例图错误(arcs/TR#6719) * fix: 修复脚本中对IO信号处理的判断(arcs/TR#6468) * fix: 修复删除时，默认工艺的设置也同时删除 ## [0.28.3-rc.6] (aubo_control) * fix: 修复拖动超限断电再上电之后阻尼不对的问题(TR#6000) * fix: 默认使用内置的力矩传感器(TR#6521) * fix: 修复可配置IO同时作安全IO和普通IO的问题(TR#6227) * fix: 修复 modbus 信号切换设备时状态显示错误(TR#6434) * fix: 修复安全参数下发超时的问题(TR#5880) * fix: 修复movespline时退出运动未清除spline_queue的错误(TR#6559) * feat: 增加额外的缓速输入动作(与之前的电平相反, TR#6540) (aubo_description) * fix: 修正C5最大速度 (aubo_scope) * fix: 修复设置 TCP 偏移报轨迹规划失败的问题(TR#6712) * fix: 升级更新界面卸载已安装版本时清理掉桌面快捷方式(TR#6697) * fix: 被抑制的子程序无法加载其名称(TR#6693). * fix: 解决modbus信号畅通状态下改名导致的问题(TR#6526) * fix: 修复设置-清理-快捷方式包含当前版本(TR#6417). * fix: 修复安全-关节限制界面输入符合条件的数值背景颜色异常问题(TR#6638). * fix: 修复多线程竞争导致的崩溃问题. * fix: 修复示教障碍物时的预览与实际不符问题(TR#5997). * fix: 修复直到节点，表达式输入框不刷新问题(TR#6682). * fix: 修复高级模式下，切换操作模式还判断是否有操作模式密码的问题(TR#5721). * fix: 避免撤销崩溃(TR#6680) * fix: 去掉多余的类型注册 * fix: 为分线程标记线程名(TR#6012) * fix: 修改切换联动模式提示(TR#6628). * fix: 优化信号槽连接 * fix: 添加日语翻译(TR#6636). * fix: 优化设备信息页面显示(TR#6350). * fix: 修复在更新描述期间修改光标位置，会更新描述内容错乱. * feat: 添加老协议标识(TR#6304). * fix: 修改移动界面实时显示 TCP 名称(TR#6485). * fix: 转换姿态单位(TR#4752). * feat: 添加补丁更新日志窗口. * fix: 修复国家或地区翻译问题(TR#5373). * fix: 修复非一级减速、非二级减速索引错误(TR#6600). * fix: 改进日志打印 * fix: 添加连接后自动运行后台脚本功能(TR#6571) * fix: 连上机械臂时加载工程下发安装脚本(TR#6282) * fix: 修复障碍物标记编辑预览与实际模型不符问题(TR#5997). * fix: 优化重力矩阵算法，解决部分测装渲染姿态与实际不匹配问题. * fix: 添加安装 OEM 操作日志. * feat: 增加新的输入动作(TR#6540) (aubo_sdk) * fix: 解决编译问题. * fix: 修复 aubo_control 崩溃重启之后再连接报 AUBO_VERSION_INCOMPAT 错误的问题(TR#6663) (build_system) * fix: 添加单独日志[skip ci] (common_interface) * fix: 添加xSlowDown对json的转换 * feat: 增加缓速模式动作定义(与之前的电平相反) * fix: 统一主线与稳定错误代码文本(TR#6376). (robot_math) * feat: 添加变换力和力矩参考坐标系接口及给定速度变换位姿接口 (rtlink) * feat: 将碰撞软浮动命名改为刚度切换 * feat: 添加PI管理所用的对象 * feat: 增加协议版本支持 * fix: 修改判断tpdo是否存在状态字逻辑 * feat: 增加改进型控制柜model_type * feat: 升级底座协议，增加人形机器人底座专用自动电压调节接口 * fix: 修复末端RPDO1长度错误的问题 (webscope) * fix: 修复方向节点下只能新增直到节点(arcs/TR#6674) * fix: 修复配置文件中的false读取成true的问题(arcs/TR#6438) * fix: 修复配置默认自启动功能，程序未自动运行，增加日志打印(arcs/TR#6566) * feat: 新增io设置功能 * fix: 修复流水线打包时拖动按钮切换显隐绑定事件会被之前的控件消费造成的问题(arcs/TR#6043) * fix: 修复文件操作相关问题(arcs/TR#3337) * feat: 新增占用IP信息获取功能(arcs/TR#6653) * fix: 修复父级目录返回错误问题(arcs/TR#3337) * fix: 通过多次间隔时间处理，解决弹出软键盘动画时间差异导致的系统键盘弹出问题(arcs/TR#3620) * feat: 增加控制柜上有联动模式按钮时，上位机进行提示，禁止切换(arcs/TR#6605) * feat: 根据版本新增非一级减速、非二级减速(#638) * fix: 更新版权信息(arcs/TR#6613) * fix: 专家模式设备信息老协议显示问题(arcs/TR#6350) * fix: 修复台北时区所属地址显示错误问题 * fix: 修复设置模块顶部搜索部分页面搜索不到问题，U盘导入按钮显示 问题(arcs/TR#6475)(arcs/TR#6610) * fix: 更新翻译文件 * feat: 新增非一级减速、非二级减速(arcs/TR#6600) * feat: 增加工艺参数设置默认工艺 * fix: 更新翻译文件 * fix: 优化焊接点位和轨迹的可达性检测过慢(5535) * fix: 码垛支持重命名(arcs/TR#6249) * fix: 修复程序界面数据保留2位问题(arcs/TR#3850) * fix: 修改关节限制中取值逻辑，增加切换文件导致的范围错误提示(arcs/TR#5704) * fix: 修复方向节点脚本生成(arcs/TR#6209) * fix: 修复日志导出U盘提示弹窗重复弹出及导出过程中网络连接崩溃问 题(arcs/TR#6564)(arcs/TR#6563) * feat: 增加老协议判断及显示图标(arcs/TR#6478) * fix: 修复日志界面翻译问题 * fix: 修复工程名包含点运行报错问题(arcs/TR#6568) * fix: 更新翻译文件 * feat: 增加脚本发送接口 ## [0.28.3-rc.5] (aubo_control) * fix: 增加在excuse函数内部中调用的接口 * fix: 修复修改减速等级的时候打印错误的问题 * fix: 解决第二次开启力控失败的问题 * fix: 修复机器人缓慢运动时日志刷屏的问题 * fix: 禁止虚拟模式下进入拖动功能(TR#6502) (aubo_scope) * fix: 更新翻译库. * fix: 修复方向节点脚本(TR#6209). * fix: 设置距离范围(TR#5227). * fix: 去掉初始化期间切换联动模式弹窗. * fix: 修复设置-搜索某些关键词搜索不到(TR#6473). * feat: 添加国家地区翻译原文(TR#5373). * feat: 添加角度单位切换(TR#4752). * fix: 优化脚本表达式文本写入(TR#6500). * fix: 优化 OEM 日志输出. * fix: 修复 dashboard server 接口. * fix: 联动模式切换失败增加详细原因提示(TR#6505). * fix: 优化 render2 初始化逻辑. 解决频繁切换带 render 的页面 CPU 占用率高甚至系统卡死问题. * fix: 修复程序树行号显示错误(TR#6349). * fix: 屏蔽 modbus 界面下拉框滚轮事件. * fix: 改进序列号流程相关日志 * fix: 专家模式老协议不显示谐波电机型号(TR#6350). * fix: 修复立方体预览位置与实际不一致问题(TR#5997). * fix: 优化操作模式(TR#3912)(TR#3797)(TR#5690)(TR#5628)(TR#5721). * fix: 改进移动界面的弹窗提示(TR#5869) (aubo_sdk) * fix: 更新 common_interface 依赖. * fix: 更改 RPC 的 UDS 设置 * fix: 优化操作模式更新逻辑, 增加 RealtimeRobotState::updateOperationMode 和 RealtimeRobotState::updateIsLinkModeEnabled 接口. (common_interface) * fix: 增加虚拟机器人进入拖动功能错误 (hardware_interface) * fix: 修复上位机初始化标志下发标志灯不正确的问题(TR#4719) * fix: 更新RTLink: 修复底座下发can数据长度超过8的问题 (rtlink) * fix: 修复关节力矩系数注释单位错误问题 * fix: 修改HRM系列关节参数 * feat: 添加HRM17和20关节的配置 * feat: 修改HRM11内存表默认配置 * feat: 添加HRM11内存表 * fix: 修改S系列关节参数 (webscope) * fix: 删除卸载OEM时冗余代码(arcs/TR#6355) * fix: 修复软件更新筛选功能失效问题(arcs/TR#6542) * fix: 修复只设置两个路点的圆时因目标点位不精确造成的错误弹窗未提示(arcs/TR#6219) * fix: 修复误删相同uuid组件信息的问题 * feat: 修复码垛标签名错误问题 * fix: 修复专家模式oem删除问题(arcs/TR#6331) * feat: 重启操作增加loading动画，专家模式增加老协议判断界面显隐(arcs/TR#6364)(arcs/TR#6350) * fix: 修复补丁包界面显示问题(arcs/TR#6498) * fix: 修复码垛变量修改报错问题(arcs/TR#6249) * fix: 更新语言文件，修复翻译问题修改拖动阻尼描述文案 * fix: 修复软键盘弹出时自定义输入框被遮挡问题(arcs/TR#5034) * fix: 修复文件上传报错问题 ## [0.28.3-rc.4] (aubo_control) * fix: 修复socketOpen通信失败的问题(TR#6362) * fix: runprogram接口添加对机械臂状态和rtm状态的判断(TR#6050) * fix: 修复可配置IO同时配置安全功能和普通功能时，普通功能还能生效的问题(TR#6227) * fix: 修复虚拟机器人安全平面等无效的问题 * fix: 修复机器人模型更改之后 DH 补偿丢失导致机器人精度标定失败的问题(TR#6332) (aubo_description) * fix: 更新i10H碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 修复删除设备后 modbus 通讯状态还是正常(TR#6401). * fix: 修复 modbus 批量添加不会创建信号, 修改类型或者地址下发两次修改指令的问题 * fix: 更新翻译. * fix: 优化字体显示(TR#6147). * fix: 修复运行程序模式界面显示错误(TR#6459). * fix: 老协议隐藏电机谐波型号(TR#6350). * fix: 修复 io 动作不生效(TR#4489). * fix: 修复串口号不刷新(TR#6359). * fix: 优化补丁包处理. * fix: 修复禁止删除 OEM 问题(TR#6445). * fix: 添加获取插件功能(TR#5777) * fix: 修复安全平面下发参数错误. * fix: 优化安全平面计算逻辑, 修复安全平面显示错误问题. * fix: 改进专家模式的文本编辑，添加只读支持 * fix: 更新翻译 * fix: 修复 Modbus Input IO 动作切换的操作记录错误问题(TR#6103). 修复 Modbus 未分配类型时，[配置-I/O 设置]界面会显示在输入 IO 列表(TR#6078). * fix: 解决程序运行更新变量时存在的问题(TR#5763) * fix: 优化设置部分的操作日志(TR#3685) * fix: 改进系统设置中的部分操作日志(TR#3685) * fix: 修复更改坐标系后进入移动界面坐标系仍为视角(TR#6360). * fix: 优化专家模式-设备信息页面机器人类型显示(TR#5678). * fix: 修复码垛计数器在初始变量节点被修改名字后脚本报错的问题(TR#6249) * fix: 在添加ssh公钥时在公钥结尾添加一个换行(TR#6385) (aubo_sdk) * fix: update robot_math. * fix: update robot_math. (hardware_interface) * fix: 添加联动按钮信号上传功能 * fix: 初步优化S系列机械臂抽动问题(TR#6446) * fix: 修复port_mac配置未生效的问题 * fix: 修复升级过程中误报堵转问题: 通过设置关节静默的形式 * fix: 调整设置S底座使能前灯效时序 * fix: 增加iS柜子联动按钮上传功能(TR#6367) * fix: 增加底座运行时灯效设置功能 (robot_math) * fix: 修复 robot_math::getPlanePose 接口. * feat: 增加 robot_math::calculatePlaneFromReferenceDisplacement 接口. 优化 robot_math::getPlanePose 接口. (rtlink) * fix: 修复底座rpdo上传数据长度错误问题 * fix: 翻转联动按钮信号 * fix: PTS Loop线程绑定到3核 * fix: 消除接口板解析信息刷屏 * fix: 增加设置关节节点静默功能 * fix: 增加获取控制柜link按钮状态接口 * fix: 修复第一次上电后字典长度为0xFFFF的问题 (webscope) * feat: 文件上传支持oem包文件(arcs/TR#6432) * feat: 新增焊接控制参数设置 * fix: 修复oem文件上传及优化焊接版本检测 * fix: 修复wifi启动失败问题(arcs/TR#6447) * fix: 修复清理功能阻塞后端问题(arcs/TR#6168) * fix: 修复读取oem.conf路径错误问题 * fix: 修复软件安装失败问题(arcs/TR#6431) * feat: 增加关节与工具限制接口数据，修复关节/工具速度加速度等限制未与配置文件同步(arcs/TR#6031) * feat: 增加码垛一行一列功能(arcs/TR#6259) * fix: 修复清理快捷方式时禁止删除当前版本的快捷方式(arcs/TR#6417) * fix: 优化添加/修改焊缝数据前检测日期逻辑(6228) * fix: 修复速度数据错误问题 * fix: 修复网络配置中网卡展示问题(arcs/TR#6404) * feat: 补丁包相关接口联调(arcs/TR#6167) * fix: 焊接优化机械臂上电逻辑(6188) * fix: 修复oem卸载时删除所有安装的arcs版本下的oem软链接(arcs/TR#6355) * fix: 修复码垛变量名称修改导致的报错问题(arcs/TR#6249) ## [v0.28.3-rc.3] (aubo_control) * fix: 修复运行时终止之后程序无法退出的问题(TR#6386) * fix: 修复恢复暂停的工程有延时的问题(TR#6288) * fix: 增加获取本地时间，硬件抽象层版本和是否强制机器人类型功能 * fix: 完善获取拖动是否实际进入的功能(TR#5487) (aubo_description) * fix: 更新i10H碰撞阈值 (aubo_scope) * fix: 修复 OEM 卸载时没有删除历史版本中的软链接(TR#6184). * fix: 优化程序详细信息弹窗(TR#6314). * fix: 修复可以删除当前正在使用的 OEM 问题(TR#6352). * fix: 修复安装 OEM 卡顿问题(TR#6330). (aubo_sdk) * fix: 修复NaN最转换为 null 导致RTDE解析异常的问题(TR#6050) (robot_math) * fix: 修复 getPlanePose 计算错误(没有归一化处理向量) * fix: 完善从平面转换成机器人位姿的接口(增加姿态计算) * feat: 增加pathMoveSpiral接口 * feat: 添加变换力/力矩参考坐标系接口 (webscope) * fix: 修复执行焊缝进行暂停、恢复操作后，App指针消失(6379) * fix: 修复恢复焊接时报错，访问接口失败(6170) * feat: 码垛功能添加支持一行一列的设置(arcs/TR#6259) * fix: 修复弹窗弹出后点击空白处关闭问题(arcs/TR#6211) * fix: 修复关机和重启接口未返回的问题(arcs/TR#6364) * fix: 修复backed日志被删除的问题(arcs/TR#6003) * fix: 修复断续焊接停止操作造成焊缝数据错误问题(arcs/TR#5733) ## [v0.28.3-rc.2] (aubo_comm) * fix: 修复 RPC 请求部分异常没有捕获导致崩溃的问题(TR#6166) (aubo_control) * fix: 修复关节限值是整型导致解析异常的问题(TR#6104) (aubo_description) * fix: 修改S5 DH参数和动力学参数 * fix: 更新i5H碰撞阈值 * fix: 更新iH系列17,35模块力矩系数 * fix: 添加aubo_i16H_A1配置文件 * fix: 更新i16H碰撞阈值 * fix: 修改config文件，将数据由整型变为浮点型 * fix: 修改config文件，将数据由整型变为浮点型 * fix: 修改config文件，将数据由整型变为浮点型 * fix: 添加S关节摩擦力范围 (aubo_scope) * fix: 解决编程设置节点，变量递增类型隐藏的崩溃问题 * fix: 优化 modbus 从站文案(TR#6132). * fix: 修复语言插入错误(TR#6328). * fix: 优化设置-安全-恢复界面文本(TR#6016). * fix: 改进轨迹录制节点的录制流程 * fix: 修复 qt_base 翻译不更新问题 * fix: 防止日志刷屏. * fix: 修复 modbus 禁用失效(TR#5849) 首次显示错误(TR#6251). 修改信号名称无法通讯(TR#6206). * fix: 修复 modbus 信号为中文时状态更新失败的问题(TR#6278) * fix: 修复程序树样式没有及时刷新(TR#6179). * fix: 调接口设置modbus信号的动作时，为名称做下转码(TR#6256) * fix: 变更modbus信号对应动作时，调下接口设置(TR#6256) * fix: 改进配置-拖动阻尼页字体(TR#4602) * fix: 改进切换版本流程(TR#6265) * fix: 更新翻译. * fix: 优化手柄 IO 信号处理(TR#5811). * fix: 改进 modbus 信号的创建(TR#5633) * fix: 修复工具中心点末端位置没有实时渲染(TR#6202). * fix: 禁用配置-一般- IO 设置模式输入时动作下拉框(TR#6164). * fix: 改进配置轨迹记录操作相关日志，以追踪问题(TR#6213) * fix: 细化编程界面的无 logo 实现 * fix: 解决主页速度按钮显隐异常的情况 * fix: 解决 modbus 信号，动作异常的问题(TR#6212) * fix: 改进版本切换，添加进度条弹窗(TR#6204)(TR#6205) * fix: 改进连接状态判定依据 * fix: 解决断开再重连后，配置部分 io设置项变更丢失的问题(TR#6063) * fix: 优化 modbus 从站 rtu 提示文本(TR#6132). * fix: 软件升级切换至已下线版本时增加弹窗提示(TR#6163). * fix: 优化界面字体显示(TR#6147). * fix: 优化 modbus 从站信息显示(TR#6159). * fix: 通过 urdf 文件定位模型文件位置(TR#6124). * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: aubo_control重启工具IO显示不正确(TR#5071). * fix: 减少从站状态查询周期,界面及时更新. * fix: 修复软件启动后联网网络状态不更新(TR#6113). * fix: 修复固件升级翻译(TR#5865). * fix: 添加弹窗提示(TR#6067) * fix: 配置-启动界面取消 modbus 配置项(TR#5941). * fix: 优化设备信息页面显示(TR#5678). * fix: modbus-io信号修改保存后动作不会更新(TR#5644). (aubo_script) * fix: 修复程序退出时报错 invalid key to 'next' * fix: 修复脚本在运行开始之前被停止弹窗的问题(TR#6052) * fix: 修复运行时无法退出导致崩溃的问题(TR#6098) (cmakemodules) * fix: 修复breakpad编译32位时报N_UNDF错误 * fix: 添加breakpad的32位编译 * feat: 增加 tcmalloc 库声明 * fix: 修复 lib 安装目录错乱的问题 * fix: 32位的库安装到不同的文件夹 lib32 * feat: 增加 libconfig 声明 * fix: 更新 libmodbus breakpad 引用方式(预编译二进制). (common_interface) * fix: 修复rtde设置io输出异常 * fix: 修复 RPC 请求部分异常没有捕获导致崩溃的问题(TR#6166) (hardware_interface) * fix: 老协议机械臂报负载错误将断电并触发超限 * fix: 修复摩擦力参数无效时没有错误弹窗提示的问题(TR#5487) * fix: 调整pc_standby下发时机:未连接接口板暂停下发 * fix: 增加获取接口板从节点内存表功能 (rtlink) * fix: 修复模式切换导致的重力矩被拉到0的问题 * fix: 放开从机内存表0-0x20读取权限 * fix: 增加读取接口板从节点内存表 * fix: 修复canfd重力矩下发功能 * fix: 修复设置关节力矩系数之后力矩系数错乱的问题 * fix: 建立连接时清除日志缓存 (webscope) * Revert "fix: 修复执行OEM安装/卸载流程变更(5934)" * Revert "fix: 修复卸载时不能清除掉旧版本的oem软链接(5934)" * fix: 修改读取oem.conf方式 * fix: 修复断续焊暂停恢复导致的起弧位置发生改变问题(arcs/TR#6326) * fix: modbus从站提示文案修改(arcs/TR#6132) * feat: 增加检测操作模式是否按照预期进行了切换处理(arcs/TR#5690) * fix: 优化补丁包的运行及导入 * feat: 新增补丁包的导入执行与历史查看(arcs/TR#6167) * feat: 增加拖动示教切换后状态处理 * fix: 处理固件升级描述信息翻译问题(arcs/TR#6275) * fix: 修复回退距离导致数据累计错误(5619)优化统计定时任务时间间隔，指针改为高配变更 * fix: 修复焊缝不开启摆动启动焊接时没有起弧信号(arcs/TR#6296) * fix: 修复生产数据回退距离导致数据累计错误(5619) * fix: 修复回退距离大于到起弧点位置的路点计算问题(arcs/TR#6293) * fix: 修复焊接终点回烧时间错误的问题(arcs/TR#6292) * fix: 修复生产数据中工作时间为负数(6254) * fix: 修复焊接未起弧问题(arcs/TR#6260) * fix: 修复暂停恢复焊接报错(arcs/TR#6099) * feat: 增加日志更新时自动滚至最后一行(arcs/TR#6108) * fix: 修复撤销操作时，路点无法撤销至上一步操作 * fix: 处理变量表格无数据时显示问题 * fix: 移动'确定开始程序文案'文案修改 * feat: 首页变量界面增加左右查看(arcs/TR#6034) * fix: 修改生产数据报表日期显示异常(arcs/TR#6199) * fix: 修复卸载时不能清除掉旧版本的oem软链接(5934) * feat: 新增串口号被占用校验(arcs/TR#6153) * fix: 修复翻译问题，文案更改问题(arcs/TR#6016)(arcs/TR#6017)(arcs/TR#6132) * fix: 修复modbus类型过滤不准确的问题(arcs/TR#6078) * fix: 修复不需要手柄的判断错误 * fix: 剔除手柄IO数据错误情况，解决一次按下触发多次问题(arcs/TR#5811) * fix: 修复因脏数据导致的机器人年龄错误问题(arcs/TR#6119) * fix: 修复鸿路套壳设置-网络遮挡问题(arcs/TR#6161) * fix: 修复设置负载后默认保存的问题(arcs/TR#6013) * feat: 新增查询当前关节、工具速度限制的接口(arcs/TR#6031) * fix: 修改安装安全数据变动且上电时无法取消修改的问题(arcs/TR#6141) * fix: 修复配置-原点，调试点信息(arcs/TR#3913) * fix: 修复执行OEM安装/卸载流程变更(5934) * fix: 1、修复断续焊的轨迹偏移问题(arcs/TR#6100);2、修复断续焊接的暂停恢复功能(arcs/TR#6099) * fix: 修复工艺参数恢复时缺少删除时间字段 * fix: 修复专家模式未配置显示问题(arcs/TR#5678) * fix: 修复翻译问题，更新语言文件(arcs/TR#6116) * fix: 增加PowerOn状态: 修复上电过程调用断电会失败的问题(arcs/TR#5406) * fix: 修复移至指定点位使用对齐按钮后目标模型丢失问题 * feat: 增加指定点目标位姿模型显示(arcs/TR#6029) * fix: 修复因防护停止、保护停止导致程序暂停，短时效中不触发问题(5881) * fix: 修复在不同特征下，位置/关节/姿态参数目标点位解析问题。长按自动，位姿无法准确到达问题(arcs/TR#6121)(arcs/TR#6122) * fix: 修复文件名称排序问题，文件管理界面优化(arcs/TR#5892)(arcs/TR#5514) * fix: 修复固件升级中退出按钮显示问题(arcs/TR#5855) * fix: 修复IP列表中连接状态不正确问题(arcs/TR#6135) * fix: 修复文件下载一直处于整理中问题(arcs/TR#6111) * fix: 修复位姿目标值显示问题，优化对齐按钮启禁用判断 * fix: 修复OEM卸载删除问题(arcs/TR#6055) ## [0.28.3-rc.1] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站通用寄存器的索引错误 (aubo_control) * fix: 增加运行时任务锁，避免可能的崩溃. * fix: 修复恢复模式设置高阻尼退出恢复模式阻尼没有恢复问题 * fix: 修复无法开启碰撞检测的问题 * fix: 摩擦力无效时不支持碰撞检测 * fix: 修复 modbus 主站添加信号引发的崩溃问题 * fix: 添加关节上电初始化后模型关节范围和实际范围校验 * fix: 增加上电时更新摩擦力系数 * fix: 增加 int16 寄存器数量, 适配 modbus 从站. * fix: 修复急停之后引发工程弹窗报错的问题(TR#5983) * fix: 修复碰撞后浮动拖动到极限位置回弹的问题 * fix: 修复诊断数据记录 servoJoint 规划轨迹错误 * feat: 设置速度比例时添加最小值限制(TR#5840) (aubo_description) * fix: 修改i5H,i12H,i16H动力学参数 * feat: 添加i16H_A1模型文件 * fix: 更新i12H阈值表 (aubo_scope) * fix: 优化添加 modbus 信号之后 RPC 的调用逻辑，降低出错风险. * fix: 优化移动界面退出拖动示教模式文案(TR#6043). * fix: 修复专家模式-设备信息页面当前机器人显示逻辑(TR#5678). * fix: 修复断电失败后,加载进度框无法关闭(TR#6047). * fix: 修复加载安装文件崩溃(TR#5914). * fix: 优化配置-一般-原点文本显示(TR#6017). * fix: 优化设置-安全-恢复文本显示(TR#6016). * fix: 更新翻译 * fix: 改进关节限制冲突提示弹窗 * fix: 改进关节限制页面输入范围逻辑(TR5704) * fix: 再连接上时，与打开配置文件时，检查关节限制数据是否有冲突及弹窗(TR#5975) * fix: 改进 io 文本显示(TR#5511) * fix: 解决切访客，触发操作模式变更，导致暂停程序的问题(TR#5995) * fix: 修复软件更新界面出现异常时按钮无法点击(TR#5985). * fix: 添加时区翻译文本(TR#5373). * fix: 修复安全平面位置不对问题(TR#5261)(TR#5687). 恢复用户坐标系不显示平面问题. * fix: 将 modbus 从站的开关状态保存到 .ins 文件中(TR#5962). * fix: 修复开启从站卡死(TR#5974). * fix: 修复析构崩溃问题. * fix: 优化原点界面功能(TR#3984). * fix: 优化脚本报错弹窗显示(TR#5430). * fix: 修复内存泄漏问题. * fix: 修复机器人类型显示(TR#5678). * fix: 修改 modbus 子线程查询的延时(TR#5937). (aubo_sdk) * fix: 更新 robot_math. (common_interface) * fix: 添加配置文件关节范围错误 (hardware_interface) * fix: 更新RTLink * fix: 修复Serial Logger线程占用cpu过高问题 * fix: 实现获取关节目标加速度的接口 * fix: 初始化时关节不存在力矩系数将写入配置文件中的系数，添加friction工具修改关节最大和最小位置功能 * fix: 取消自定义按钮clicked硬件抽象层控制蜂鸣器响 * fix: 解除对S系列调试无摩擦力参数不报错的限制，修复上电期间断开连接后能够继续上电的错误 (rtlink) * fix: 调整重力矩下发到驱动的方式,更新RTlink.lua * fix: rtlink连接断开时，清除接口板内上位机实时下发的安全参数 * fix: 修改防护停止逻辑 * feat: 增加关节设置和获取目标加速度的接口 * fix: 修复设置最大/小位置接口错误的问题，调整设置力矩系数接口 (webscope) * fix: 优化移动界面退出拖动示教模式逻辑及文案(arcs/TR#6043) * fix: 修复焊接中途因防护停止、保护停止导致程序暂停，不能再次启动问题，处理调用control的rpc刷屏问题(5881)(6002) * fix: 修复删除etc下的pm2配置缓存文件(6051) * fix: 修复关机重启功能显示问题(arcs/TR#5077) * fix: 修复删除文件后按钮使能问题(arcs/TR#5729) * feat: 增加工艺参数删除接口(数据库中删除) * fix: 修复保护性停止翻译问题(arcs/TR#6042) * fix: 修复关节运动位姿到达判断 * fix: 修复表达式f(x)错误判断(arcs/TR#6045) * fix: 修复专家模式电机谐波显示问题(arcs/TR#6030) * fix: 修复IO控制操作模式时，自动切手动取消密码输入，增加提示(arcs/TR#6014) * fix: 配置原点、设置-恢复文案修改(arcs/TR#6017)(arcs/TR#6016) * fix: 修复清理功能删除了实时日志的问题(arcs/TR#6003) * fix: 修复断续焊接不摆动问题(arcs/TR#5759) * feat: 新增运行时节点追踪开关及功能(#621) * fix: 改进移动界面的提示信息 * fix: 修复项目目录获取错误问题(arcs/TR#5979) * feat: 新增后端通知前端转发rpc接口结果功能(#624) * fix: 修复切换rc版本，获取aubo_scope.ini文件路径错误 * feat: 新增udp组播服务信息功能(arcs/TR#5883) * feat: 设置-更新增加排序功能(arcs/TR#5893) * fix: 修改文件列表排序及文件大小显示 * fix: 修复更新报错返回值 * fix: 1、修复arm获取本地安装包失败问题(arcs/TR#5970);2、软件列表修改为通过版本号降序排序(arcs/TR#5893) * fix: 拖动示教改为长按开启，点击关闭(arcs/TR#5971) * fix: 修复打包脚本根据版本判断启动oem或者主版本后端服务 * fix: 修复焊接过程中碰撞后工程停止(5881) * feat: 文件管理器增加排序功能(arcs/TR#5892) * fix: 焊接中返回上层时断开与控制柜的连接(arcs/TR#5305) * fix: 完善断续焊接的数据统计计算 * fix: 取消启动页面modbus IO的展示(#626) * fix: 修复获取不到生产数据(5932) * fix: 修复移动提示信息显示(arcs/TR#3913) * fix: 修复清理安装包数据获取问题 * fix: 修复弹窗提示信息翻译问题，更新语言文件(arcs/TR#5385) * fix: 修复重启关机接口返回结果判断并断开连接(arcs/TR#5905)(arcs/TR#5930) * fix: 添加软件安装执行脚本的异常捕获 * fix: 增加熄弧失败弹窗提示脚本 ## [v0.28.2-rc.24] (aubo_control) * fix: 拖动超限后增加提示 * fix: 修复关节超限后触发碰撞后浮动飞车的问题 (aubo_description) * fix: 更新aubo_i7H碰撞阈值 * fix: 修改i7H动力学参数 * fix: 修正正则表达式版本规则 * fix: 调整S系列关节配置 * fix: 修改M14H,M25H config文件 * fix: 修改M14h和M25H config文件 * fix: 更新aubo_i10H碰撞阈值 * fix: 添加aubo_E5模型软连接 (aubo_scope) * fix: 优化导入的处理逻辑. * fix: 修复软件安装失败错误(TR#5566)(TR#5513). * fix: 规范修改序列号页面按钮显示. * fix: 优化 modbus 处理线程逻辑. * fix: 修复离开 modbus 界面时,切换卡顿(TR#5428); * fix: modbus 输出信号被异常禁用(TR#5882). * fix: 修复软件升级功能,进度提示框,描述字符对比失败. * fix: 修复圆节点生成的圈数不正确(TR#5866). (aubo_script) * fix: 修复脚本调度器错误(TR#5921) (aubo_sdk) * fix: 修复订阅 RobotMessage 报类型错误 (webscope) * fix: 修复DH参数显示错误问题(arcs/TR#5470) * fix: 增加版本切换兼容处理(arcs/TR#5909) * fix: 修复重启、关机接口逻辑错误(arcs/TR#5905) * fix: 修复使用oem的后端服务时，机器人描述文件获取失败问题 * fix: 修复更新界面展示的版本错误问题 * fix: 修复版本切换传参问题(arcs/TR#5909) * fix: 修复打包脚本报错 ## [v0.28.2-rc.23] (aubo_control) * fix: 解决运动前总是关闭力控的问题 (aubo_scope) * fix: 修复设置-清理界面图标比例显示问题. * fix: 修复未设置密码时，点击操作模式按钮无信息提示问题(TR#4692). 优化操作模式逻辑. * fix: 修复专家模式-设备信息关节型号显示问题(TR#5904). (aubo_script) * fix: 防止脚本运行时死循环(TR#5901) (hardware_interface) * fix: 解除硬件抽象层对多功能按钮clicked蜂鸣器的控制 * fix: 调整网卡中断绑定内核为第三核 * fix: 调整接口板反馈的机器人型号 (rtlink) * feat: 增加节点静默模式状态获取接口 (webscope) * fix: 修复不能正确识别当前服务被占用的问题 * fix: 安装时返回软件版本信息 * fix: 修复修改控制柜序列号时保存了重复的组件信息问题(arcs/TR#5756) * fix: 修复配置-安全弹窗按钮(arcs/TR#5907) * fix: 修复生成数据每天第一条获取的时间不对(5903) * fix: 修复暂停恢复后生成多个起弧信号问题(5589) * fix: 修复碰撞后状态还是Running状态，判断枚举错误 * fix: 修复arm系统下的网络方法显示错误问题(arc/TR#5890) ## [v0.28.2-rc.22] (aubo_scope) * fix: 修复 OEM 加载时间过长，软件假死(TR#5852). * fix: 优化固件升级进度条显示，升级过程中不显示退出按钮(TR#5855). * fix: 修复设备信息文本错误(TR#5678). * fix: 优化 io 界面，modbus 输出信号的启用禁用(TR#5849) * fix: 改进校验码界面按钮样式(TR#5848) (rtlink) * feat: 增加关节类型 (webscope) * fix: 固件升级过程中弹窗隐藏退出按钮(arcs/TR#5855) * fix: 修复断续焊接插值姿态计算 * fix: 修复碰撞后状态还是为Running状态 * fix: 修复导出的日志包括不需要文件问题(arcs/TR#5827) * fix: 统一弹窗按钮位置(arcs/TR#4909) * fix: 修复已占用网卡的显示 * fix: 修复打包脚本未下载PM2依赖 * fix: 修复固件显示弹窗问题(arcs/TR#4052) ## [v0.28.2-rc.21] (aubo_control) * fix: 锁定断电过程，避免重复调用断电出错 (aubo_scope) * fix: 更新翻译 * fix: 修复固件升级文本翻译(TR#5865). * fix: 修改设置-清理软件安装包文本(TR#5784). * fix: 专家模式-工业机器人设置零点添加提示信息(TR#5837). * feat: 码垛节点允许将行列数的最小值设置为1 * fix: 改进校验码界面显示效果，按钮放于下部(TR#5848) * fix: 改进 io 设置界面的显示效果(TR#5853) * fix: 改进文件弹窗默认排序选项(TR#5799) * fix: 改进移动页面拖动示教提示信息的显隐(TR#5826) * fix: 改进弹窗提示(TR#5816) * fix: 优化操作模式逻辑. * fix: 优化[程序开始前运行]节点脚本生成在[线程]节点之前(TR#5203). * fix: 优化操作模式设置状态逻辑, 增加必要调试日志. * fix: 修复键盘获取不到当前显示器导致崩溃问题(TR#5415). * fix: 变量类型切换时，修改为默认值(TR#5705). (hardware_interface) * fix: 老协议接口板屏蔽摩擦力参数写入功能 (rtlink) * fix: 修复电机和谐波型号返回错误的问题(TR#5678) (webscope) * fix: 修复本地模式下，移动禁用问题(arcs/TR#5228) * fix: 修复2点之间停止问题，修复暂停恢复累计数据问题(5733、5838) * fix: 修复移动页面跳转时，目标位姿显示错误问题 * fix: 文案自由驱动替换为拖动示教 * fix: 更新语言文件 * fix: 修复网卡设置参数校验逻辑 * fix: 修复设置网络传参问题 * fix: 修复APP未关闭的情况下，控制柜重启完成后点位保存不生成点位脚本(5808) * fix: 修复程序开始前运行节点脚本生成在线程节点脚本之前(arcs/TR#5203) * fix: 文件支持单个下载删除功能，批量下载时禁用删除按钮(arcs/TR#5729)(arcs/TR#5161) * feat: 新增移动页面位置/关节/姿态参数变化模型目标位置显示(arcs/TR#4429) * fix: 删除差异化翻译文件中自由驱动有关翻译内容 * fix: 修复拖动示教文案(5755) * fix: 修复累计平焊出现未省略小数位的情况 * fix: 修复2个焊点暂停后恢复运行后停止数据不累计问题(5733) * fix: 修复2点间停止计算错误(5625) * fix: 修复工艺修改失败问题(arcs/TR#5800) * fix: 修复焊接报错(arcs/TR#5753) * fix: 修复脚本节点显示内容错误问题(arcs/TR#5789) * fix: 修复安全密码弹窗问题(arcs/TR#5825) ## [0.28.2-rc.20] (aubo_control) * fix: 修复自动模式切联动模式在切回自动模式时，机器人进入禁用模式(TR#5757) * fix: 恢复模式下发生保护性停机直接断电(TR#5812) (aubo_scope) * fix: 修复网卡显示，展示所有网卡(TR#5820). * fix: 优化设备信息页显示. * fix: 优化权限管理 '应用' 按钮位置(TR#5764). * fix: 解决内存泄漏问题. * fix: 修改安全原点提示范围. (common_interface) * fix: 修复通过 mask 的方式输入错误 * fix: 实现 RTDE 输入，包括通过 mask 的方式输入(TR#5801) * fix: 修复 RTDE 传输 RobotMsgVector 为空时上位机解析错误 (hardware_interface) * fix: 将网卡名字写入文件，便于网卡配置时将接口板使用的网卡排除在外 * fix: 修复机器人型号猜测失败之后软件崩溃的问题 (webscope) * fix: 修复网络显示问题(arcs/TR#5814) * fix: 修复打包时报错问题 ## [0.28.2-rc.19] (aubo_control) * fix: 修复在恢复模式下触发拖动之后再恢复，机器人会进入普通安全模式的问题(TR#5812) * fix: 处理关节位置超出算法范围时返回电流目标值错误导致机器人下坠的问题(TR#5738) * fix: 解决刷屏问题(TR#5805) (aubo_description) * fix: 改进旧版机械臂序列号规则(TR#5783) (aubo_scope) * fix: 完善设备信息页(TR#5678). * feat: 专家模式添加设备信息页面(TR#5678). * fix: 安全参数下发失败弹窗提示用户; 拖动阻尼通过脚本下发. * fix: 优化操作模式切换时序(TR#5757). * fix: 解决断链时，步进按钮未隐藏的情况 * fix: 解除高级权限模式下，对安全 io 操作模式设置的限制 * fix: 改进旧版机械臂序列号显示 * fix: 修复无边框窗口基类内存移除问题. (aubo_sdk) * fix: js语言sdk修复无法解析script client非标准json返回值的问题(arcs/TR/-/issues/5803) (common_interface) * feat: rtde添加关节力矩信息 * fix: 同步部分关节错误 (hardware_interface) * fix: 修复新版本序列号 iH 系列机器人型号解析错误的问题(TR#5819) * fix: 增加base_params_ctrl帮助支持的电机和谐波型号 * fix: 同步部分关节错误 * fix: 修复多次升级进度反馈错误问题 (rtlink) * fix: 修复关节初始化失败之后误报摩擦力参数错误的问题(TR#5819) * fix: 修复 PTS 线程被多次创建的漏洞. (webscope) * fix: 修复加载文件失败后页面卡死问题(arcs/TR#5804) * feat: 未设置密码时增加弹窗提示，弹窗按钮位置调整，修复本地模式 下拉菜单显示问题，更新语言文件(arcs/TR#5782)(arcs/TR#5393) * fix: 修复工程文件导入路径错误问题 * fix: 修改专家模式中数据库配置名称 * fix: 修复无法启动焊接及生成点位错误问题(arcs/TR#5788) ## [0.28.2-rc.18] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站崩溃问题 (aubo_control) * fix: 默认开启 DH 补偿 * fix: 修复机器人运动开始时规划初始点不更新导致启动飞车的问题(TR#5751) * fix: 修复自动模式安全重置之后工程不会继续运行的问题(TR#5767) * fix: 修复超限后在碰撞浮动模式下飞车的问题 * fix: 修复自动模式下可以拖动机器人的问题(TR#5791) * fix: 修复 modbus rtu 通信不稳动问题(TR#4454) * fix: 调整机器人模式切换逻辑 (aubo_description) * fix: 修改link6关节高度 * fix: 武警机械末端取消抓夹模型及动力学参数 * fix: 修改LW2_1500 link6显示模型 * fix: 完善控制柜序列号规则 * fix: 修复机械臂序列号不完善问题 * fix: 修复错误的控制柜型号信息 * fix: 修改i10_CM03 DH参数 (aubo_scope) * fix: 修复暂停不在暂停点恢复时速度比例会被设置到 1%(一般是碰撞后拖动了) 的问题(TR#2840) * fix: 丰富打开工程失败的错误信息提示(TR#5789) * fix: 修复部分内存泄漏问题. * fix: 优化权限管理 '应用' 按钮显示(TR#5764). * fix: 无 logo 模式隐藏专家模式 aubo 元素(TR#5746). * fix: 优化内存溢出问题. * fix: 修复部分内存泄露问题 * fix: 优化网络接口显示(TR#5712). * fix: 优化日志下载界面按钮显示(TR#5692). * fix: 更新翻译 * fix: 改进密码弹窗(TR#4692) (aubo_script) * fix: 修复通过不同的客户端下发脚本时其他客户端变量不更新的问题(TR#5745); 修复变量更新太频繁导致示教器卡死的问题(TR#5763) (aubo_sdk) * fix: 解决 modbus 相关在网络波动情况下偶发的崩溃问题(TR#5770)(TR#5762) (hardware_interface) * fix: 增加硬件抽象层依据机器人关节类型估计机器人类型功能 (rtlink) * feat: 增加底座三轴加速度计校准标志 * fix: 补充部分电机和谐波型号 (webscope) * fix: 修复后台唤醒时系统键盘弹出问题(arcs/TR#3620) * fix: 修复累计数据异常问题(5625) * feat: 版本切换失败增加弹窗提示(arcs/TR#5715) * fix: 加载程序文件时，重新生成一份lua文件(arcs/TR#5002) * fix: 兼容设备信息电机谐波展示问题 * fix: 修复过滤其它类型文件问题(arcs/TR#5785) * fix: 修改安装面包屑导航末级的显示错误问题 * fix: 修复机械臂类型检测传参问题，优化控制柜序列号为空时的显示 * fix: 修复关于页面版本号获取不准确问题(arcs/TR#5679) * feat: 专家模式增加设备信息、界面显示修改(arcs/TR#5678) * fix: 修复弹窗布局，翻译变更(arcs/TR#4909) * fix: 优化焊接心跳检测 * fix: 修复禁止拖动状态下运行程序(5755) * fix: 修复添加焊缝后示教点位，建议由平焊焊缝禁止修改为立焊(5740) * fix: 修复自动模式下禁止拖动示教功能(arcs/TR#5743) * feat: 新增序列号是否被强制覆写信息反馈(arcs/TR#5678) * feat: 新增aubo_control服务设置信息读取工具 * fix: 增加程序运行时禁用安装文件切换按钮和设置中的相关文案替换 * fix: 增加程序运行时禁用安装文件切换按钮和设置中的相关文案替换 * fix: 优化程序运行报错，显示更多信息(arcs/TR#5430) * fix: 修复无logo定制下仍然返回带有logo的型号问题 * fix: 修复长按失效，点击即可误触发问题(arcs/TR#5727) * feat: 新增获取关节信息功能 * fix: 修改息屏时恢复订阅rtde数据失败的问题(arcs/TR#5281) * feat: 增加前端njs本地日志 * feat: modbus从站增加刷新按钮(arcs/TR#5433) * fix: 修复calc计算中sass变量的使用 * fix: 优化切换问题 ## [0.28.2-rc.17] (aubo_description) * fix: 添加不支持重启配置字段(TR#5077). * fix: 增加aubo_i10_40 * fix: 增加aubo_i10_JY (aubo_scope) * fix: 改进序列号流程 (aubo_sdk) * fix: 放宽 SDK 校验策略，默认 v0.x 版本全部向前兼容 (common_interface) * fix: 版本升级到 0.22.3 (hardware_interface) * fix: 优化锁刹车接口超时判断条件 (rtlink) * fix: 修改M32的电流Kp值 (webscope) * fix: 修改手柄添加点位成功后提示翻译错误的问题 * fix: 根据字段显隐从板信息，更新语言文件(arcs/TR#3919)(arcs/TR#5385) * fix: 修复断续焊接启动及IP显示(arcs/TR#5698) * fix: 修复本地模式下菜单切换时禁用问题(arcs/TR#5684) ## [0.28.2-rc.16] (aubo_control) * feat: 添加开启拖动时规划器状态错误的提示(TR#4759) * fix: 对 Modbus 的错误信号尝试写一次(TR#5376) (aubo_description) * fix: 修改i10碰撞阈值 * fix: 修改WJ机械臂动力学参数及DH参数 * feat: 添加i10_JY模型文件 * feat: 添加i27型号机械臂 * fix: 添加不支持重启字段(TR#5350). * fix: 修改i35最大限制速度 * fix: 增加aubo_WJ2 * fix: 增加i10_34配置文件 * fix: 修改i10_34 link6 软链接到i5-BH6W * feat: 添加i10_34模型文件 (aubo_scope) * fix: io 界面刷新 modbus 放进子线程 修复 modbus 界面可能引起的崩溃(TR#5673). * fix: 修复进入基础界面实际操作是步进效果(TR#5616). * fix: 改进重启函数(TR#5676) * fix: 解决 modbusview 偶发崩溃(TR#5658) * fix: 改进安装-负载-传感器负载测量 * fix: 修复安全 IO 界面文本显示不全(TR#5636). * fix: 调整刷卡解锁检测时间(TR#5477). * fix: 优化配置-一般- IO 设置页面字体显示(TR#5649). * fix: 修复 TCP 偏移切换规划失败的问题 * fix: 优化弹窗按钮排布(TR#5630) * fix: 改进modbus信号改类型时存在的问题(TR#5633) * fix: 优化操作模式更新逻辑(TR#3797) * fix: 优化弹窗交互逻辑(TR#4207)(TR#2167). * fix: 修复加载配置文件新增的弹窗的逻辑. * fix: 修复加载工程时的将要下电弹窗显示逻辑(TR#5255). * feat: 增加打开安装文件进度条显示(TR#2299). (aubo_sdk) * fix: js语言sdk修复modbus值和名称混淆的问题 (hardware_interface) * fix: 修复clicked返回两次问题 * fix: 增加摩擦力参数无效触发保护停止功能 (rtlink) * fix: 修复末端串口阻塞问题 * fix: 增加故障码定义 (webscope) * fix: 修改密码弹窗提示文案(arcs/TR#5393) * feat: 首页日志下载增加U盘选项，负载测量界面优化(arcs/TR#5175)(arcs/TR#5670) * fix: 修复多起起弧多条焊缝，第二次之后暂停恢复会直接计算剩余的数据(5667) * fix: 修复oem默认打开位置 * fix: 修复网卡名称设置错误 * fix: 修复获取网卡信息失败的问题(arcs/TR#5195) * fix: 修复中途停止不计算问题 * fix: 修复焊接流程隔夜停留后，增加焊缝会导致数据统计到前一天，凌晨自动清空焊缝一次 * fix: 修复排除累计时产生负数的情况，控制器异常时增加自定义停止状态 ## [0.28.2-rc.15] (aubo_control) * fix: 修复由于规划起始点错乱导致规划失败的问题(TR#5520) * fix: 修复虚拟机器人移动时日志刷屏的问题 * fix: 修复在暂停状态时运动机械臂会刷屏的问题 * fix: 解决恢复模式下断电之后机器人安全状态错误的问题(TR#5608) * fix: 拖动示教开启后0.25s监控机器人的移动，用于判断负载是否正确(TR#5579) (aubo_description) * fix: 增加关节柔度系数 * fix: 增加i35配置文件 * feat: 添加i35模型文件 (aubo_scope) * fix: 优化脚本报错弹窗，增加宽度、水平滚动条(TR#5430). * fix: 修复恢复点击太快,机械臂未运动到暂停点,错误跳转移动界面(TR#4730). * fix: 去除密码长度常驻提示(TR#4369). * fix: 移动界面位姿 "-0.00" 显示为 "0.00"(TR#4921). * fix: 更新翻译，优化专家模式显示. * fix: 修复操作模式切换时，弹窗文本语法错误(TR#5090). (webscope) * fix: 修复本地模式放开菜单禁用(arcs/TR#5228) * fix: 修复方向节点切换后显示问题(arcs/TR#5629) * fix: 手柄操作时特征列表同步(#620) * fix: 警告弹窗文案修改(arcs/TR#5090) * fix: 页面显示文案修改 清理列表增加字段兼容判断，修复oem文件打开问题 * fix: 修复modbus RTU从站开启失败问题(arcs/TR#5586) * fix: 调换弹窗按钮顺序(arcs/TR#5077) * fix: 修复暂停回退、主动停止数据统计异常问题(5619)、(5615) ## [0.28.2-rc.14] (aubo_control) * fix: 添加轨迹规划结果为会产生自碰撞的错误提示(TR#5493) (aubo_scope) * fix: 更新专家模式 UI(TR#4959). * fix: 改进安全模式文本的显示，避免跳动(TR#5070) (hardware_interface) * fix: 添加获取减速器和电机类型功能 * fix: 优化老协议初始化时急停配置 (rtlink) * fix: 调整减速器和电机解析方式 (webscope) * fix: 修复多焊多道时数据统计错误(5498)，暂停恢复数据统计错误(5567、5615、5620) * fix: 修复程序-变量信息显示不全问题 * fix: 修复按下暂停按钮，3s后机械臂才收到暂停的指令(5613) * feat: 增加焊点点位可达性检测细分接口，描述详细的焊缝与焊点错误类型(5309) * fix: 修复elseif嵌套造成的end混乱(arcs/TR#5591) * fix: 修复OEM勾选判断问题(arcs/TR#5207) * fix: 修复启动节点错误下发程序名问题 * fix: 修复断续焊接的修改 ## [0.28.2-rc.13] (aubo_control) * fix: 优化机器人型号变化上报时间 * fix: 优化对配置文件读写逻辑 * fix: 拖动电流计算出错后, 退出拖动; 若上位机不支持拖动,禁止切换碰撞后浮动模式 * fix: 修复手动断电之后安全状态切换为未定义(TR#5386) * fix: 优化诊断数据的排列顺序 (aubo_description) * fix: 修改ES系列底座颜色 (aubo_scope) * fix: 优化获取 DH 参数的函数调用 * fix: 细化 SDK 版本不匹配时的弹窗. * fix: 解决坐标系重命名引发的问题 * fix: 改进标准按钮排布方式(TR#4909) * fix: 改进编程子程序节点路径显示(TR#5506) (aubo_sdk) * fix: 优化 DH 参数获取逻辑，减少 RPC 接口调用 * feat: 增加 RobotProxy 非阻塞连接接口，处理具体连接错误 (hardware_interface) * fix: 实现设置摩擦力系数功能 * fix: 增加底座工具重力校准数据写入功能 (rtlink) * feat: 增加设置底座校准数据接口 (webscope) * fix: 手柄操作时消息改动及坐标系列表刷新(arcs/TR#5519) * fix: 修复日期显示更改问题与同步问题(arcs/TR#4455) * fix: 修复手柄节点判断APP版本错误 * fix: 修复恢复时没有打印当前自定义焊接运行状态 * fix: 修复暂停恢复时标记错误，增加寄存器暂停与完成执行标记，区分主动停止(暂停)与控制器执行失败停止 * fix: 修复文件下载兼容判断问题(arcs/TR#5161) * fix: 修复一体式机械臂需要输入控制柜序列号问题(arcs/TR#5395) * fix: 修复内部属性判断错误 * fix: 修复后端给前端的消息体错误问题 * fix: 修复版本切换失败问题(arcs/TR#5533) ## [0.28.2-rc.12] (aubo_comm) * fix: 更新 modbus 从站地址表 * fix: 增加安全状态输出 - 更新 modbus 从站地址表 (aubo_control) * fix: 修复调用算法setMotionParameters导致的崩溃 * fix: 根据阻尼计算摩擦力系数并设置到硬件抽象层 (aubo_scope) * fix: 更新样式依赖 * fix: 改进modbus脚本生成 * fix: 改进负载测量样式(TR#5243) * fix: 解决其他端运行脚本，示教器这边可能无法点击停止的情况(TR#4812) * fix: 修复新建安装文件,软件卡死(TR#5500). * fix: 修复 modbus 个数越多，刷新定时器导致界面越卡顿. * fix: 修复批量添加 modbus 崩溃(TR#3518). (common_interface) * fix: 修复pathMovej宏定义输入参数错误 (rtlink) * fix: 更新摩擦力算法库，考虑温度对摩擦力的影响 (webscope) * fix: 修复暂停恢复时间与长度计算，增加计算前后数据打印 * fix: 修复焊缝多焊多道(5498)，多焊缝暂停恢复数据统计错误(5522)，control异常退出焊缝数据计算(5049) * feat: 新增后端通知前端弹出消息工具 * fix: 修复生产数据累计查询平焊时间显示问题(arcs/TR#5563) * feat: 新增前端通知后端APP版本功能(#619) * fix: 修复仅修改初始点及初始速度时，程序不显示已修改且无法保存 * feat: 程序起始点增加“忽略”选项(arcs/TR#5558) * fix: 修复多个tcp时删除中间tcp后显示默认tcp方向值的问题(arcs/TR#5564) ## [0.28.2-rc.11] (aubo_control) * feat: 新增控制器扩展的配置加载逻辑，从 config/extensions 文件夹独立配置 (common_interface) * fix: 参数无效提示Handguide改为HandGuide (webscope) * fix: 修复直到节点限制(arcs/TR#5227) * fix: 生产数据修复 * fix: 修复生产数据(arcs/TR#5544) * fix: 修复生产数据(arcs/TR#5544) * fix: 修复中途暂停后恢复后续焊缝累计数据错误(arcs/TR#5522) * feat: 增加modbus从站修改后请求数据1秒间隔,防止状态未刷新成功(arcs/TR#5433) * fix: 修复清理功能的文件分类(arcs/TR#5238) ## [0.28.2-rc.10] (aubo_control) * fix: 优化日志输出条件，避免重复打印(TR#5353) * fix: 修复安全参数下发过程中操作模式错误切换(TR#5413) * fix: 修复暂停之后直接停止由于恢复标志没有清除导致机器人无法运动的问题 (aubo_description) * feat: 增加 LW2_1500 集成式控制柜标记 * fix: 修订 C10/ES3/ES5 等型号的关节运动范围, 增加 ES3/ES5 集成式控制柜标记 (aubo_scope) * fix: 确保无法移除当前版本. * fix: 改进序列号流程，兼容一体化设备没有控制柜序列号的情况 * fix: 改进传感器负载辨识 * fix: 修改 modbus 数据加载卡顿(TR#3518). * fix: 改进控制柜序列号类型名获取(TR#5087) * fix: 改进从新版机械臂序列号获取类型(TR#5397) (aubo_sdk) * fix: 增加 RTDE 对 OperationalModeType 类型的支持 (build_system) * fix: 修复主机名不一致的问题 * fix: 修复可能缺失的可执行权限 (common_interface) * fix: RTDE 增加操作模式 * fix: 修改参数无效弹窗提示 (webscope) * fix: 修复modbus 从站状态获取不正确问题(arcs/TR#5433) * fix: 修改专家模式中数据库名称显示(arcs/TR#5233) * fix: 修复未统计周、累计焊接时间与示教时间(5537) * fix: 修复控制柜指示灯黄灯闪烁停止(4155) * feat: 增加机器人上电时禁止改变安全配置数据的逻辑(arcs/TR#5406) * feat: 新增断续焊接功能(arcs/TR#5399) * fix: 修复统一生产数据界面时间单位为小时 * fix: 修复统一生产数据界面时间单位为小时 * fix: 修复偶发应用从后台切入前台在重连过程中，造成的模型不显示问题(arcs/TR#5489) * fix: 修复一体式机械臂输入序列号之后仍显示未激活问题 * fix: 修复一体式机械臂序列号保存不完备问题 * fix: 优化文件管理界面，修复无法保存文件至二级菜单问题(arcs/TR#5503)(arcs/TR#5505) * fix: 修复方向节点数据问题(arcs/TR#5429) * fix: 集成式控制柜仍输入序列号问题解决(arcs/TR#5402)(arcs/TR#5395) * feat: 新增是否集成式控制柜信息获取 ## [0.28.2-rc.9] (aubo_control) * fix: 修复切换仿真模式移动到零点报错的问题(TR#5353) * fix: 修复信号的脉冲时间错误 * feat: 增加获取 task 是否存活的接口 (aubo_description) * feat: 添加i10_CM03配置文件 * feat: 增加控制柜序列号代指类型(arcs/TR#5087) * feat: 增加是否支持重启的配置项 * fix: 修改S5颜色，使其和S3保持一致 (aubo_scope) * fix: 更新翻译 * fix: 解决 version 界面存在的显示错误问题 * fix: 更新翻译 * fix: 改进拖动示教状态显示样式 * feat: 增加 dashboard server 两个接口(#516)(#517). * fix: 改进弹窗使其支持动态添加消息，动态变更按钮 (aubo_script) * fix: 修复线程 kill 之后执行时序问题，修复连续检查表达式异常的问题(TR#5451) * feat: 增加 sqlite3 支持 (common_interface) * feat: 添加开启拖动时规划器状态错误的提示(TR#4759) * feat: 增加获取 task 是否存活的接口 (hardware_interface) * fix: 修复老协议接口板报错之后安全状态不会切换到 保护性停止 的问题(TR#5418) * fix: 修复获取接口板编码器值不对的问题 * fix: 更新RTLink优化初始化时间 (rtlink) * feat: 增加静默模式，接收到同步帧不发送紧急报文和TPDO报文 * fix: 增加减速器和电机型号日志 * fix: 进入无安全监控应答模式时不进行心跳监测 * fix: 优化初始化时间 (webscope) * fix: 新版移动功能放开开发环境限制 * fix: 修复启动焊接，机器人不动，脚本生成错误(arcs/TR#5504)、(arcs/TR#5410) * fix: 修复子程序节点重命名不应与原文件关联(arcs/TR#5502) * fix: 修复连接时设置tcp偏移时机问题(arcs/TR#5494) * feat: 增加文件批量下载功能(arcs/TR#5161) * fix: 修复相同焊缝多次起弧焊接，会累积错误数据(arcs/TR#5498) * fix: 修复翻译问题，增加版本切换按钮禁用(arcs/TR#5407) * fix: 修复未完整执行完焊缝中间停止不累计数据问题，多焊缝数据存在空值问题(arcs/TR#5483) * fix: 修复未完整执行完焊缝中间停止不累计数据问题(arcs/TR#5483) * fix: 修改焊接app远程下载地址 * fix: 修复一条推送多个弹窗alert仅显示最后一个的问题(arcs/TR#4292) * fix: 修改安全弹窗中IO名称翻译与安装不同步的问题(arcs/TR#5230) * fix: 修复程序运行时编辑，另存为打断运行，禁用首页程序文件加载(arcs/TR#4267) * fix: 修复暂停恢复后不计算焊接数据(arcs/TR#5473) * fix: 修复错误的函数调用 * fix: 修复IO配置失效的问题(arcs/TR#5002) * fix: 修复增加同一条焊缝多次执行能够计算焊接数据(arcs/TR#5469) * fix: 修复关机警告弹窗重叠问题 优化oem勾选状态(arcs/TR#5465)(arcs/TR#5207) * feat: 增加查询机器人功能(arcs/TR#5436) * fix: 修复自启动节点IO列表数据错误问题(arcs/TR#5168) * fix: 修复弹窗节点翻译，按钮高亮，序列号显示优化(arcs/TR#5450)(arcs/TR#4011)(arcs/TR#4936) * feat: 增加日期修改功能(arcs/TR#4455) * feat: 新增日志文件导出到U盘功能(arcs/TR#5175) * feat: 增加最近删除的30条工艺数据恢复单条工艺接口(arcs/TR#4341) * fix: 修复直到节点数据显示问题(arcs/TR#5432) * fix: 修改设置里的mac地址更改逻辑 * feat: 新增日期同步功能(arcs/TR#4455) * fix: 修复mac地址获取失败及初始化设置厂商id * feat: 新增移动模块经由后端转发下发动作指令(arcs/TR#5257)(#613) * fix: 修复侧装模型点击无法正常缩放问题(arcs/TR#5355) * feat: 增加更新Mac地址接口 * fix: 修复优先获取enp1s0网卡的mac地址，优化注释 ## [0.28.2-rc.8] (aubo_control) * fix: 处理上电时负载设置错误导致机器人下坠的问题(TR#5423) * fix: 修复modbus信号更新阻塞导致信号触发动作异常的问题 (aubo_scope) * fix: 改进方向节点的 isdefine 判定(TR#5429) * fix: 修复自动模式切换到手动模式触发锁屏配置(TR#5413). (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk缺陷 (hardware_interface) * fix: 调整碰撞状态设置和清除策略 (rtlink) * fix: 调整升级信息语法格式 * fix: 修复手柄使能失效问题 (webscope) * feat: 增加新版数据生成，通过脚本存储对应数据后统计数据报表(arcs/TR#5049)、(arcs/TR#5251)、(arcs/TR#5264)、(arcs/TR#5292)、(arcs/TR#5293)、(arcs/TR#5297) * feat: 增加ScriptWriter函数中头依赖导入，优化主线脚本生成代码 * feat: 增加统计今日、本周、累计的生产数据，设备与厂商ID号(arcs/TR#4348) * feat: 判断当前固件版本是否支持控制柜搜索功能 * fix: 修复join函数使用错误 * feat: 新增批量下载接口(arcs/TR#5161) * fix: ‘Handguide’替换为‘HandGuide’,优化方向节点功能描述(arcs/TR#5093)(arcs/TR#5414) ## [0.28.2-rc.7] (aubo_comm) * fix: 优化SDK请求的打印 (aubo_control) * fix: 升级算法库 0.34.23 解决暂停时调整速度比例导致减速时间超长的问题(TR#5398) * fix: 暂停时允许开启拖动(TR#4301) * feat: 配置文件中添加切换操作模式时执行暂停还是停止工程的配置项(TR#5422) (aubo_description) * fix: 添加iS20 dae模型 * fix: 添加i10_CM03模型文件 * fix: 更新S系列力矩系数 (aubo_scope) * fix: 更新翻译 * fix: 解决高级权限模式下，切为访客会暂停程序的问题(TR#5419) * fix: 改进 elseif 的末尾 end 输出 * fix: 打开文件时若因未连接未下发安全，则在后面连上之后补偿下发(TR#5333) * fix: 当打开的ins与oem中的三档位值不同时，给用户一个弹窗选择(TR#5391) (hardware_interface) * fix: 更新RTLink * fix: 优化设置工具IO方向和工具IO电压输出逻辑 (rtlink) * fix: 调整控制柜序列号数据结构名称 * fix: 修复切换无安全监控的应答模式响应不正确的问题及握手时清除can接收缓存 (webscope) * feat: 新增通知后端开始移动方法(arcs/TR#5257) * feat: 新增开始运动功能(arcs/TR#5257) * feat: 文件管理器增加多选状态图标及交互优化(arcs/TR#5161) * fix: 修复打开文件功能功能问题，文件管理器专家模式左侧增加可选文件夹(arcs/TR#5390)(arcs/TR#5206) * fix: 删除文件夹大小获取 * fix: 修复mac地址获取(arcs/TR#5143) ## [0.28.2-rc.6] (aubo_control) * fix: Protective Stop之后不对碰撞做停机处理，避免机器人飞车(TR#5400) * fix: 修复暂停之后恢复运动报跟踪误差过大的问题(TR#5400) * fix: 修复 ProtectiveStop 解除之后被重复触发的问题 * fix: 修复诊断数据记录不全的问题 * fix: 修复仿真模式切换到真实机器人之后规划失败的问题(TR#4873) (aubo_description) * fix: 调整CATL接口板安全输入io名称 (aubo_scope) * feat: OEM 新增自动模式切换到手动模式触发锁屏(TR#5413). (hardware_interface) * fix: 更新RTLink，修复碰撞后处理模式标志未清掉问题 * fix: 修复接口板返回联动io反向问题 * fix: 修复初始化期间模式切换触发机器人错误问题 (rtlink) * fix: 优化读取扩展内存表耗时高问题 (webscope) * feat: 新增定时器工具(看门狗)(#610) * fix: 修复提示弹窗汉化问题(arcs/TR#5406) * fix: 优化重启按钮与弹窗显示问题(arcs/TR#5077) * fix: 修复末端坐标系显示不正确(arcs/TR#5214) * fix: 修复到达点位超范围判断，移动界面关节范围及限制处理 * fix: 修复新老协议区别，重力分量返回为null时，模型显示问题(arcs/TR#5360) * fix: 修复文件列表获取(arcs/TR#5390) ## [0.28.2-rc.5] (aubo_control) * fix: 修复机器人急停和系统急停切换时安全状态错误的问题 * fix: 修复仿真模式切换到真实机器人之后规划失败的问题(TR#4873) * fix: 修改判断机械臂是否在原点处的阈值为0.001(TR#5202) * fix: 修复调速不生效问题(TR#5392) * feat: 增加禁用设置速度比例的接口(TR#5099) * fix: 修复 modbus 信号导致日志刷屏(TR#5170) (aubo_description) * fix: 更新summary中新规则model_type * fix: 调整aubo_C3/C5运动范围和部分配置 * fix: 修正S5关节组成 * feat: 添加 负载测量-电流负载辨识 功能使能配置. (aubo_scope) * fix: 更新翻译. * fix: 更新翻译(TR#3867) * fix: 优化关机弹窗按钮显示(TR#5350). * fix: 优化设置-高级账户迁移显示. * fix: 修复崩溃日志限制个数(TR#4017). * fix: 优化数字输入输出界面(TR#4203). * fix: 优化密码长度提示(TR#4369). * fix: 完善电流负载辨识测量功能(TR#4666). * fix: 温度、湿度、工具电流根据配置文件显隐(TR#4773). * fix: 修复内存泄漏. * fix: 完善密码输入提示(TR#4371). * fix: 修复主页-变量界面显示不全(TR#4328). * fix: 改进专家模式密码(TR#5367) * fix: 蓝色皮肤取消奥太专用定制(TR#5364). * fix: 修复 modbus rtu 从站开启失败 (aubo_script) * fix: 修复脚本异常退出问题 (common_interface) * feat: 增加禁用设置速度比例的接口(TR#5099) (hardware_interface) * fix: 完善碰撞停止类型下发功能 * fix: 增加工具friction设置关节最大速度和最大加速度功能 (rtlink) * feat: 增加重传机制(crc校验失败之后)(TR#5276) * fix: 修改安全配置参数无效时，不用设置安全输出IO * fix: 修改机器人急停优先级高于系统急停优先级 * fix: 修复肘部对立方体障碍不生效问题 * fix: 关节初始化时初始化碰撞类型 * feat: 增加PT2123系列末端的功能 (webscope) * fix: 修复检测使能IO信号判断条件 * fix: 修复app版本检测在无网络时抛出异常信息 * fix: 优化密码解锁提示，修复设置静态地址失败问题(arcs/TR#5393)(arcs/TR#5377) * feat: 新增rtde弹窗中控制柜时间及错误码显示(#611) * fix: 修复联动模式下，禁用程序启动按钮(arcs/TR#5368) * feat: 新增无logo开屏图片 * fix: modbus串口号列表修改为每次展开时从接口获取(arcs/TR#5272) * feat: 新增系统是否支持重启描述字段(arcs/TR#5077) * fix: 修复因和control连接断开导致的死循环问题 * fix: 修复修改点位会偶现点位出错，保存时wid丢失的情况(arcs/TR#5384) * feat: 增加设置厂商ID接口，保存设备Mac地址到数据库中 * fix: 修复起弧熄弧信号检测逻辑(arcs/TR#5356) * feat: 头部状态栏新增网络情况展示(arcs/TR#5259) * fix: 修复更改modbus设置入参校验条件(arcs/TR#5379#) * fix: 修复仿真模式下禁用拖动示教(arcs/TR#5119)(arcs/TR#5374) * fix: 修改切换路由时下拉弹窗和小键盘不消失问题(arcs/TR#5362) * fix: 修复新建安装文件时未下发安全参数问题(arcs/TR#5370) * fix: 修复modbus RTU检索到的串口号不正确问题(arcs/TR#5272) * fix: 修复焊缝左侧的指针不再显示(arcs/TR#5357) * fix: 弧度默认值修改 * feat: 关节移动到限制范围时，增加禁用样式(arcs/TR#5038) * fix: 修改专家模式密码（arcs/TR#5367） * fix: 机械臂配置文件未读取修正值问题修复(arcs/TR#5335) * fix: 修复路点节点是否定义完全判断条件错误 ## [0.28.2-rc.4] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站中 TCP 姿态数据精度不正确 (aubo_control) * fix: 安全停止状态下不处理碰撞 * fix: 去除计算碰撞后目标电流的限制，避免由于模式不同步导致碰撞后飞车的问题 * fix: 修复安全停止触发之后拖动不退出的问题; 修复安全停止之后碰撞无法恢复的问题(碰撞标志无法清除) * fix: 修复modbus死锁问题 * fix: 修复软件启动时生成无用诊断文件的问题 * fix: 修复 modbus 信号导致日志刷屏(TR#5170) - 修复 modbus 寄存器输出信号不能关联动作 * fix: 修复modbus信号设置指令可能被忽略的问题 (aubo_description) * fix: 按照规格书修订 C3_39/C5_39 的位置/速度/加速度限制 * fix: 修改WJ机械臂动力学参数和模型 (aubo_scope) * fix: 解决 elseif 嵌套造成的 end混乱问题 * fix: 移除 OEM 卸载删除 aubo_scope.ini 文件逻辑. * fix: 修复点击删除安装包后按钮后界面显示错误(TR#5329). * fix: 优化软件升级异常崩溃，增加打印输出(TR#5329). * fix: 优化无序列号时界面显示. * fix: 将设置界面弹窗修改为以遮罩形式弹出(TR#5332). * fix: 优化设置界面显示. (hardware_interface) * fix: 修复三档位开关作为使能装置导致工具端按钮拖动不起作用的问题 * fix: 取消默认手柄配置 (rtlink) * fix: 修改关节默认参数 * fix: 增加设置关节最大速度和加速度默认值接口 (webscope) * fix: 添加起弧信号中断后的弹窗提示（arcs/TR#5305） * fix: 修复优化焊接示教时间(arcs/TR#4714) * fix: 修复modbus RTU单元默认值错误问题(arcs/TR#5272) * fix: 修复OEM卸载失败问题（arcs/TR#5286） * fix: 修复管理密码修改接口调用service错误 * fix: 修复焊接管理员密码兼容(arcs/TR#5117)，增加管理密码修改接口(arcs/TR#5327) * fix: 修复姿态插值按照起始点位姿进行插补，未按照姿态自适应变化方式进行检测(arcs/TR#5320) * fix: 修复启动焊接后再暂停，然后停止焊接，仍可恢复焊接的问题(arcs/TR#5250) * fix: 修复运行编辑路点时，操作即视为修改，停止程序运行(arcs/TR#5275) * fix: 修复因后端多个RTDE数据订阅口导致下发脚本与RPC设置失败(arcs/TR#5319、arcs/TR#5323)，割接焊接后端提供给APP使用的8092WS通信端口，0.28.2-rc.4不再支持老版本含有8092ws端口支持 * fix: 修复运行时程序报错弹窗造成的无法点击问题(arcs/TR#5288) * fix: 修复生产数据错误（arcs/TR#5308） * fix: 修复设置节点设置高低脉冲时，标题同步更新问题(arcs/TR#5322) ## [0.28.2-rc.3] (aubo_description) * fix: joint_M14H_h101Fv置零 * fix: 将所有没有测过的cc1c2都置零 * fix: 统一aubo_i5与aubo_i5_31动力学, 增加aubo_i5_31碰撞阈值 * fix: 修改自研电机绿的谐波C1C2参数 (aubo_scope) * fix: 切换 OEM 时保留 aubo_scope.init 文件(TR#5296). (rtlink) * fix: 新C接口板默认内存表初始化时，设置CONFIG和ENC_DECODER_TYPE字段默认值 * fix: 优化跟踪误差监控逻辑 * fix: 关节伺服模式设置忽略重复判断，确保指令下发;同步模式之前设置伺服模式为位置环 (webscope) * feat: 新增移动页面点位超限校验及提示细化(arcs/TR#5187) * fix: 更新翻译 * fix: 修复跳转移动页面，tcp对应显示和更新问题 * fix: 修改测量tcp偏移量时受当前tcp偏移量影响的问题(arcs/TR#5291) ## [0.28.2-rc.2] (aubo_scope) * fix: 优化切换版本按钮显示. * fix: 改进安全配置中机器人限制输入范围(TR#4471) * fix: 主页导航按钮显隐控制添加详细日志 * fix: 改进移动界面的超限提示弹窗(TR#5107) * fix: 更新翻译. * fix: 修复取消勾选切换版本会产生的隐藏问题(TR#5076). * fix: 优化操作模式切换时，未保存配置文件弹窗内容(TR#5090). * fix: 移动界面关节角度 "-0.00" 显示为 "0.00"(TR#4921). * fix: 更新翻译. * fix: 优化弹窗交互逻辑(TR#4207)(TR#2167). * fix: 增加重启支持, 界面根据配置决定是否显示重启相关文本呢及功能(TR#5077). (aubo_sdk) * fix: 修复注销示教器SDK会导致崩溃的问题(TR#5218) (hardware_interface) * fix: 碰撞类型配置默认为碰撞后浮动 * fix: 默认碰撞方式为碰撞后浮动 (rtlink) * fix: 安全重置和自动安全重置改成双路使能才有效 * fix: 碰撞模式使用独立字段 (webscope) * feat: 新增获取网络延迟功能 * fix: 修复新建文件，轨迹未更新清空问题(arcs/TR#5270) * fix: 负载测量示例图更换(arcs/TR#5243) * feat: 增加暂停后函数熄弧信号(arcs/TR#5274), 增加状态变化日志打印(arcs/TR#5256), 优化获取默认版本在MacOS中出现的异常问题 * fix: 处理内嵌页面重启交互逻辑(arcs/TR#4875) * fix: 修复轨迹偶尔不显示问题(arcs/TR#5260)(arcs/TR#3533) * fix: 修复碰撞，暂停后，工程恢复运行，错误出现目标位姿(arcs/TR#5135) * fix: 更新删除删除安装包复选框 翻译更改(arcs/TR#5245) * fix: 修改焊接日志打印方法 * fix: 修复焊接时间换算，增加统计参数日志打印 ## [0.28.2-rc.1] (aubo_control) * fix: 重置规划器之后重置目标轨迹点，避免报错位置突然改变 * fix: 暂停或者暂停中触发保护性停止直接停止运行时 * fix: 解决调用startRecord时没有记录版本信息及重力的问题 * fix: 修复 modbus 寄存器输入信号不能关联动作(TR#5126) * fix: 缓速模式比例与用户设置的速度比例逻辑自洽 (aubo_description) * fix: 修改WJ机械臂dae文件后缀名和部分文件路径 (aubo_scope) * fix: 优化 OEM 操作逻辑. * fix: 统一对关节角是否接近的判断阈值(TR#4976) * fix: 修复软件更新删除下载安装包云端标签颜色不变化(TR#5216). * fix: 更换拖动示教图片(TR#4448). * fix: 解决升级界面删除本地安装包引发的崩溃问题(TR#5237) * fix: 优化线程节点脚本(TR#4637). * fix: 更新翻译. * fix: 改进编程设置节点脉冲相关的脚本生成(TR#5192) * fix: 修改设置时区报错信息，以日志形式输出. * fix: 修复软件更新界面弹出提示框后仍能点击删除或安装按钮(TR#5188). * fix: 编程主程序节点添加忽略起始点选项(TR#5173) * fix: 修复机器人重新连接后重复添加 Modbus 单元(TR#4854). * fix: 修复无线网卡移除后一直弹窗(TR#5115). * fix: 添加三个模型字段 * fix: 解决安装-安全-关节限制页面存在的显示问题(TR#5155) * fix: 更新翻译 (aubo_script) * fix: 处理脚本线程卡死的情况 * fix: 优化线程 kill 逻辑, 避免运行时报错退出 (common_interface) * fix: 更改普通IO中机器人急停输出命名 * fix: 修复错误码重复的问题 (hardware_interface) * fix: 优化碰撞模式更新逻辑，避免碰撞之后重复弹窗 * fix: 修改legacy碰撞超时时间为300ms (rtlink) * fix: 避免多次设置手柄导致多次写flash (webscope) * fix: 修改未上电时候安全信息参数弹窗没有取消按钮的问题(arcs/TR#5230) * fix: 修复安装-安全-IO设置不生效问题(arcs/TR/-/issues/5172) * fix: 修改安全弹窗内翻译与安装不同步的问题(arcs/TR#5230) * fix: 修改关闭安全弹窗时调用查询接口的问题(arcs/TR#5230) * fix: 修复定制机械臂模型tcp位置旋转错误问题(arcs/TR#5214) * fix: 增加禁用，修复移动到指定位置时，修改目标值错误问题 * fix: 修复oem安装问题(arcs/TR#5215) * feat: 新增长按指令对长按时间的兼容处理 * fix: 安装机器人限值模式切换时的弹窗修改(arcs/TR#5146) * fix: 修复oem勾选问题，oem版本显示问题(arcs/TR#5213)(arcs/TR#5207) * fix: U盘导入-文件类型下拉选择框中的“安装”修改为“配置”(arcs/TR#5197) * fix: 修复程序运行脉冲功能报错(arcs/TR#5192) * fix: 完善设置网络功能(arcs/TR#5109) * fix: 修改无法调用jsBridge时内网下载情况，统一平板品牌字段(arcs/TR#5174) * fix: 修复因重力分量导致的目标值计算错误问题(arcs/TR#5189) * fix: 修复wifi开关接口调用逻辑 * fix: 修复语言翻译、文件勾选、重启操作交互优化等问题(arcs/TR#4875)(arcs/TR#5161) * fix: 修复wifi开启失败问题 * fix: 修复开发环境路径错误问题 * fix: 修改可达性检测校验前后移动点(arcs/TR#5086) * fix: 修改生产报表从数据库读取已存的数据(arcs/TR#5143) * feat: 增加生产报表mock数据(arcs/TR#5143) * feat: 新增读取oem配置功能 ## [0.28.1-rc.36] (aubo_control) * fix: 修复初始化失败返回值判断错误 * fix: 完善断开机器人连接错误 * fix: 修改虚拟机器人部分常数防止造成误解 * fix: 更改初始化失败的错误弹窗 (aubo_description) * fix: 修改武警机器人配置文件中运动范围 * fix: 修改WJ机械臂零位姿态和动力学参数 (aubo_scope) * fix: 修复拖动示教提示弹窗显示错误. * fix: 优化拖动示教机器人状态显示(TR#4448). * fix: 切换版本后删除切换前使用的版本(TR#5076). * fix: 更新翻译. * Revert "fix: 改进io动作原文(TR#5043)" * fix: 修复编程-轨迹回放节点刷新按钮编程界面没有跟随(TR#5103). * fix: 编程-轨迹回放-刷新按钮添加样式(TR#5101). * fix: 优化时区设置失败弹窗显示(TR#4384). * fix: 修复轨迹名称为空时可以保存(TR#5095). * fix: 改进io动作原文(TR#5043) * fix: 专家模式初步添加控制柜具体类型显示(TR#5104) * fix: 改进专家模式变更机械臂类型，兼容没有robot_type的情况 (common_interface) * fix: 增加机器人断开连接返回值枚举 * fix: 调整错误码 (hardware_interface) * fix: 增加定制需求SO05输出为常开配置 * fix: 完善工具io方向上传机制 * fix: 完善上电过程中检测到机器人断开的处理逻辑 * fix: 修复写摩擦力参数数量错误问题 * fix: 更新接口板编码器上传值 (rtlink) * fix: 增加获取工具端目标io方向接口 * fix: 修改机器人未停止安全输出逻辑 * fix: 修复最大电流计算错误问题 (webscope) * feat: 新增oem.conf文件读取 * feat: 新增本地模式(arcs/TR#4687)，新增操作模式切换时保存程序及配置文件(arcs/TR#5002) * fix: 翻译原文更改 * fix: 还原内嵌接口调用逻辑 * feat: 增加OEM相关功能修复翻译问题(arcs/TR#5004)(arcs/TR#5121) * fix: 修复设备未起弧也会记录焊接米数及条数(arcs/TR#5091); 修复控制端异常中止程序运行，导致生产数据计算错误(arcs/TR#5049) * fix: 修复自动上电异常问题，保护性停止不做上电(arcs/TR#5102) * fix: 修复同时触发IO动作，导致信号推送异常(arcs/TR#5139) * fix: 修复根目录读取问题 * fix: 修复文件管理器获取oem文件 * feat: 新增专家模式及支持oem导入 * fix: 修复DH参数中D参数的误差值显示错误问题 ## [0.28.1-rc.35] (aubo_control) * fix: 首次进入 servoJoint 功能初始化超时时间 * fix: 修复断电时机器人状态机混乱导致启动弹窗的问题(TR#5105) * fix: 安全参数下发前对关节限值,关节速度进行校验(TR#5069) (aubo_description) * fix: 修改CATL版本系统错误为机器人急停输出 * fix: 修改ES系列模型 (aubo_scope) * fix: 更新翻译. * fix: 解决专家模式控制序列号填写隐藏崩溃. * fix: 优化清理界面按钮显示(TR#4377). * fix: 修改翻译原文，将 projects 替换为 programs. * fix: 拖动示教添加长按提示(TR#4483). * fix: 解决分线程弹窗引发的崩溃(TR#5108) * fix: 序列号向导添加控制柜序列号类型显示(TR#5087) * fix: 改进移动界面的弹窗提示 (common_interface) * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 修复错误码重复的问题 (hardware_interface) * feat: 增加机器人运动例程 * fix: 优化初始化机器人期间的读文件操作避免不必要的阻塞 * fix: 修复急停输出与系统急停(安全IO触发)耦合的问题 (rtlink) * fix: 修复接口板虚拟can节点传输大于64字节报错的问题 (webscope) * fix: 修改操作模式参数格式 * feat: 新增恢复出厂设置接口 * fix: 修复焊接生产数据显示为null的问题(arcs/TR#5100) * fix: 修复ip地址不可见问题(arcs/TR#4212) * fix: 修改配置-一般-手柄设置-记录特征点的功能说明(arcs/TR#5057) * feat: 增加恢复出厂设置功能，未选择清理梳理时清理按钮置灰(arcs/TR#5057)(arcs/TR#4377) * fix: 修复轨迹回访节点刷新问题(arcs/TR#5047) ## [0.28.1-rc.34] (aubo_control) * fix: 操作模式切换到自动之后不再重置速度比例 * fix: 修复三档位开关不按下也可以上电的问题 * fix: 安全停止不再生成诊断文件 * fix: 修复tcpoffset在松刹车之后被重置的问题 (aubo_description) * feat: 增加aubo_ES3/ES5配置文件 * fix: 修改iS7_CM02动力学参数 (aubo_scope) * fix: 更新翻译. * fix: 修复 OEM_Version 字段为空时无法写入. * fix: 优化加载工程代码效率，解决加载大工程时间过长问题(TR#4685). * fix: 优化速度比变化操作记录. * fix: 改进恢复出厂设置，现在有了分组保留，去掉原来的针对性保留 * fix: 修复软件升级固件按钮状态显示错误. * fix: 修复 OEM 配置 Sources 后检测不到软件安装包(TR#5066). (aubo_sdk) * fix: RTDE 不对 RobotMessage 接收频率进行监控 (hardware_interface) * fix: 修复新协议机械臂工具IO的配置在上电之前设置无效的问题 * fix: 优化伺服周期调整逻辑(减小调整幅度) * fix: 优化诊断例程 (rtlink) * fix: 增加接口板编码器清零接口 ## [0.28.1-rc.33] (aubo_control) * feat: 增加编码器和传送带跟随接口 * fix: 转移配置机器人类型任务到实时线程，防止造成主线程阻塞 * fix: 修复readString中的逻辑错误 (aubo_scope) * fix: 更新障碍物标记变量翻译依赖. * fix: 优化障碍物标记变量名，修复初始名字长度超限问题. (aubo_sdk) * fix: 修复 RTDE 断连之后无法再连接的问题. * fix: 增加 RTDE 断连检测(#105) * fix: 靠订阅更新的成员，在获取时加锁保护 * fix: 增加对 RTDE 实时数据的监控 (common_interface) * feat: 增加编码器和传送带跟随接口 (hardware_interface) * fix: 实现获取编码器传感器的接口 * fix: 完善搜索接口板逻辑 * fix: 增加查询控制柜和设置上位机可连接状态下发功能 (rtlink) * feat: 增加接口板编码器配置字段 * fix: 修改IS系列关节最大电流参数 * fix: 解决代码中切换PP模式 * fix: 修改IS系列关节参数 (webscope) * fix: 修改交互模块界面显示,添加差异化语言翻译(arcs/TR#4682) * fix: 增加焊接判断条件，通用无线示教器连接焊接控制柜按照主线逻辑运行 * feat: 增加重连后的后端服务id对比(arcs/TR#4951) * fix: 修复启动焊接报可达性接口调用异常(arcs/TR#5081) * fix: 修复安装进度显示问题(arcs/TR#4982) * fix: 更新语言文件 ## [0.28.1-rc.32] (aubo_control) * fix: 修复三档位触发的暂停会在手动切换到自动时被解除的问题(TR#5068) * fix: servoJoint 校验速度和位置限制 - 修复 servoJoint 不能减速停止问题 (aubo_scope) * fix: 解决网络设置界面中的显示问题 ## [0.28.1-rc.31] (hardware_interface) * fix: 修复快速切换伺服模式时导致最后一次切换失败的问题 ## [0.28.1-rc.30] (aubo_control) * fix: 修复暂停停止之后关节运动报规划失败的问题(TR#5050) * fix: 修复恢复模式下触发安全停止和保护性停止会触发故障的问题 * fix: 支持更多的关节错误弹窗 * fix: 断电之后重置安全状态，防止恢复模式断电之后重新上电报错的问题(TR#5036) * fix: 虚拟机器人支持修改工具端输出电压 * fix: 降低执行socketClose成功后的日志等级 (aubo_description) * fix: 添加ES3 ES5一体化底座模型和urdf,srdf文件 * fix: 添加WJ机械臂meshes模型 (aubo_scope) * fix: 优化操作模式切换逻辑(TR#5024). * fix: 改进移动界面禁用逻辑 * fix: 更新翻译 * fix: 恢复出厂设置时，保留 ini 中定制化分组内的所有字段(TR#5058) * fix: 改进移动界面禁用逻辑，自动模式下只能启程序，不能操作机械臂 * fix: 优化自动模式下设置界面按钮显示(TR#3769). * fix: 优化固件包下载完成显示. (common_interface) * feat: 增加伺服模式超时和关节速度超限的错误定义 (hardware_interface) * fix: 监控关节速度，触发超限模式 (rtlink) * fix: 监控关节速度和伺服模式切换 (webscope) * fix: 修复文件另存为名称传值及显示问题 * fix: 修复鸿路内嵌键盘占比问题(arcs/TR#5034) * fix: 修复打开文件因程序节点新增属性，造成的错误显示改动星号(arcs/TR#5010) * feat: 新增操作模式设置接口 ## [0.28.1-rc.29] (aubo_control) * fix: 优化进入退出恢复模式时关节位置限制设置的逻辑. * fix: 切换联动模式时，自动进入手动模式，避免联动模式下三档位开关会生效的问题(TR#4918) * fix: 更改socket连接的最大超时等待时间(TR#5041) * fix: 修复虚拟机中速度显示不正确的问题(#4594) * fix: 机器人关节限值,关节最大速度和加速度由配置文件获取(TR#3614) * fix: 修复 modbus 添加信号导致死锁问题 * fix: 增加周期性检测和刷新分组(TR#4639) (aubo_description) * fix: 更新机器人序列号规则 * fix: 增加机型aubo_LW2_1500配置文件 (aubo_scope) * fix: 优化工具电压下发逻辑(TR#4988). * fix: 修复配置 IO 动作未保存直接切换联动模式，IO 动作无效问题(TR#4489). * fix: 改进安全-关节限制界面显示 * fix: 改进安全 io 页的，动态选项填充 * fix: 重构工具 IO 配置输入输出类型的逻辑，优化 RPC 接口调用. * fix: 修复工具 IO 输入/输出功能无法保存问题(TR#4960). * fix: 修复 OEM 和 配置文件默认值冲突问题. * fix: 新增oem定制字段，控制示教器启动时是否显示安全弹窗(TR#4929) * fix: 改进安装-安全，安全 io 选项填充 * fix: 解决安装-启动节点下拉框 io 名称显示异常的问题(TR#4425) * fix: 在每次安装脚本发送并执行成功后，更新工具io状态(aubo_scope#511) * fix: 修复更改 modbus 信号类型不会重建信号问题(TR#4998) (hardware_interface) * fix: 增加上电时候对接口板连接状态的监测 * fix: 接口板从节点升级后获取一次版本信息 (rtlink) * fix: 修复可配置io输 入日志打印失败问题 * fix: 增加查询控制柜和设置上位机可连接状态下发功能，优化末端串口功能避免可能的线程创建失败 * fix: 修复当无三态开关时不触发三态开关防护功能 * fix: 增加请求接口板从节点版本接口 (webscope) * fix: 修复按钮点击问题 * fix: 更改弹窗按钮位置(arcs/TR#4909) * fix: 安全-IO三档位开关翻译更改(arcs/TR#5027) * fix: 修复平板同一时间可以按多个按钮问题(arcs/TR#4886) * fix: 修复模型加载路径时报错，减少tcp显隐时的频繁刷新 * feat: 后端准备好之后通知control(arcs/TR#4155) * fix: 修复自启动连接与RTDE数据订阅根据控制器类型判断 * fix: 修复机械臂型号显示错误问题(arcs/TR#5023) * fix: 断开/切换机器人操作方式io参数恢复默认值 * fix: 取消安全模式对移动菜单的限制(arcs/TR#4830) * fix: 自动模式放开移动菜单，对按钮限制，修复-0.00和0.00下关节错误判断和显示问题(arcs/TR#4921) * fix: 修复配置文件读取不正确问题(arcs/TR#5021) * feat: 新增server_uuid(arcs/TR#4951) * feat: 增加点击运行按钮在程序无法运行时的弹窗提示(arcs/TR#4973) * fix: 修复安装弹窗显示错误问题(arcs/TR#4982)(arcs/TR#5012) ## [0.28.1-rc.28] (aubo_control) * fix: 修复关节超限位后无法进入恢复模式问题，解决超限位后恢复模式下仍可向限位范围外无限拖动问题 * fix: 允许设置modbus的debug数据 (aubo_description) * fix: 增加碰撞模型. * fix: 修改舍弗勒机械臂的力矩系数 (aubo_scope) * fix: 解决安全I/O后关机重启后显示异常问题(TR#4997) * fix: 优化 OEM 切换逻辑. * fix: 修复I/O界面拖动模拟输出的滑动条,出现回弹的问题(TR#4885) (aubo_sdk) * fix: 改进弹窗消息，添加错误码(aubo_scope#513) (hardware_interface) * fix: 固件升级后切换回应答模式 * fix: 修改调整周期逻辑为松刹车之后 * fix: 调整设置底座制动电压时序并修复其功能 * fix: 调整底座参数操作工具制动电压写入功能 (rtlink) * feat: 增加接口板配置功能内存表 (webscope) * fix: 优化IO状态检测2秒后自动停止问题(arcs/TR#4980) * fix: 更新语言文件 ## [0.28.1-rc.27] (aubo_control) * fix: 修复诊断文件重复生成问题 (aubo_description) * fix: 支持示教器专家模式变更机械臂类型配置 (aubo_scope) * fix: 更新翻译. * fix: 改进序列号向导，首页不点亮上一步按钮(TR#4436) * fix: 修复加载 ins 文件，工具 IO 输入/输出设置未保存问题(TR#4960). * fix: 删除查询高级模式写入配置文件. * fix: 改进待翻译原文 (aubo_sdk) * feat: realtime_robot_state中添加toolpose的返回接口 (common_interface) * feat: rtde中添加toolpose的返回接口 (hardware_interface) * fix: 修复上位机设置拖动失败问题 * fix: 初始化时设置底座制动电压功能 * fix: 对末端串口配置做兼容 * fix: 修复连接接口板失败导致的崩溃 * fix: 增加C系列机械臂型号支持 (rtlink) * fix: 自动模式下重置三档位开关触发源(TR#4983) * fix: 修正设置制动电压日志格式 * fix: 修复设置底座制动电压未设置关闭电压 (webscope) * feat: 增加设置IO状态接口、IO状态监测接口(arcs/TR#4980) * feat: 增加IO模块modbus中信号连接状态 * fix: 修复创建Modbus总线信号时，未创建单元报错的问题(arcs/TR#4947) * fix: inverseKinematics返回错误码兼容处理及翻译(arcs/TR#4956) ## [0.28.1-rc.26] (aubo_control) * fix: 处理上电和启动过程中的错误，增加必要的弹窗 * fix: 优化系统时间获取逻辑(保证单调) (aubo_description) * fix: 修正三编码器机械臂关节配置,增加舍弗勒机械臂配置文件 * fix: 添加舍弗勒机械臂模型文件 * fix: 修改工业臂的默认位姿 * fix: 修改柴孚机器人Link3显示模型 (aubo_scope) * fix: 专家模式添加变更配置文件中机械臂类型功能(TR#4959) * fix: 改进直到节点偏移变量距离的脚本生成 * fix: 改进编程 switch 与 break 节点，使 break 在 switch 内部时，仍然可对外层 loop 生效 * fix: 改进 switch 、 break 节点的脚本生成 * fix: 改进弹窗节点的脚本生成 (common_interface) * fix: 增加错误代码 * fix: 整理错误代码和硬件抽象层返回值 * fix: 修复错误码重复的问题. (hardware_interface) * fix: 处理上电、初始化过程中的错误 * fix: 增加设置底座制动电阻接口 (rtlink) * feat: 增加底座设置制动电压的接口 ## [0.28.1-rc.25] (aubo_control) * fix: 解决安全状态切换过快导致无法生成诊断文件的问题. * fix: 速度调整失败之后退出规划. * fix: 逆解等接口处理输入异常的问题. * fix: 逆解失败返回负数 * fix: 修复机器人急停和系统急停恢复后无法自动判断是否进入安全停止状态的错误(TR#4946) * fix: 修复暂停之后算法内部保存的点没有初始化导致规划失败的问题(TR#4794) * fix: 修复虚拟机中运动时日志会刷屏的问题 (aubo_scope) * fix: 关于界面新增 OEM 版本显示(TR#4948). * fix: 修复 OEM 卸载无法删除软链接问题(TR#4894). (aubo_sdk) * fix: python 绑定增加 returnValue2Str 定义. (common_interface) * fix: 增加返回值转字符串的接口 (hardware_interface) * fix: 处理跟踪误差 * fix: 修复接口板报错之后无法控制器状态没有切换的问题 * fix: 调整指令进入拖动标志时序防止可能的退出拖动失败 (rtlink) * fix: 校验下发的关节伺服位置，监控跟踪误差. * fix: 去掉刷屏日志 (webscope) * fix: 修复新建路点出现不可达问题 * fix: 修复检查摆动点位可达性时，插值计算数量不对，导致后端报错(arcs/TR#4103) * fix: 修复路点节点修改tcp后判断是否可达(arcs/TR#4883) * feat: 关于增加OEM版本显示(arcs/TR#4950) * feat: 新增oem版本号显示 ## [0.28.1-rc.24] (aubo_control) * feat: 实现 moveProcess 接口. (aubo_description) * fix: 修改S3,S5关节运动范围 (aubo_scope) * fix: 添加模式切换需要密码配置. * fix: 解决高级模式下，注销换用户后，联动模式禁用按钮又被刷新的问题(TR#4823) * fix: 改进移动节点从限制节点获取工具速度范围的流程(TR#4932) * fix: 操作模式切换添加 oem 配置(TR#4931). * fix: 设备首次启动高级模式下插入 admin 用户. * fix: 改进io界面、安全io界面字体问题(TR#3708) (common_interface) * fix: 修复 RTDE 发布模拟输出值未生效问题(TR#4889) * feat: 增加 moveProcess 接口. (hardware_interface) * fix: 调整升级时序修复升级接口板跳转boot模式无效握手导致升级失败问题 * fix: 修复断电期间设置teardown导致连接失败的问题 (webscope) * fix: 修复直到节点title显示问题 * feat: 新增工业机器人类型，白色臂模型渲染 * fix: 方向节点属性变更，支持函数表达式 * fix: 修复方向节点io报错问题 * feat: 直到节点新增表达式相关属性 * feat: 直到节点新增表达式相关属性 ## [0.28.1-rc.23] (aubo_control) * fix: 修复写入 modbus 信号可能失败的问题 (aubo_description) * fix: 修改C5显示模型存在橙色现象 (aubo_scope) * fix: 改进编程树节点上级约束处理流程(TR#4914) * fix: 更新翻译. * fix: 禁止手动编辑 OEM 以及 sql 表格. (hardware_interface) * fix: 修复关节报错被屏蔽问题 (webscope) * fix: 修复清理饼状图显示不全问题(arcs/TR#4910) * feat: 增加开始程序前检查摆动点位可达性(arcs/TR#4103) * fix: 修复回退点位时，修改回退距离为0的情况，重新生成了脚本(arcs/TR#4825) * fix: 修复固件安装中的翻译显示问题(arcs/TR#4858) * fix: 修改断开、侧滑退出时，app与后端与控制柜断开逻辑(arcs/TR#4847) * feat: 增加当后端与控制器断连（接口5404）时，对前端和控制器的断开操作 * fix: 修复偶发相机未加载完成，改变模型视图比例数值未改变(arcs/TR#4427) * fix: 修改安装内禁用按钮条件为禁止在工程运行时编辑工程 ## [0.28.1-rc.22] (aubo_control) * fix: 增加开始进入Home位姿信号下发功能 * fix: 解决重启aubo_control后第一个周期掉一下的问题 * fix: 修复离线轨迹判断的逻辑错误 * fix: 增加参数无效弹窗 * fix: 细化逆解错误码 * fix: 解决movePathBuffer离线轨迹运动无法通过abort()进行停止的问题(TR#3227) (aubo_description) * fix: 修改S系列机械臂运动范围 (aubo_scope) * fix: 尝试解决日志下载 CPU 占用率过高问题(TR#4723)(TR#4724). * fix: 修复设置-网络中隐藏的偶发崩溃. * fix: 专家模式 OEM 添加卸载功能(TR#4894). * fix: 修复手动修改时间无法选择上下午. * fix: 解决拖动示教显示异常的问题(TR#4301) * fix: 更新翻译 * fix: 改进编程-直到-固定距离，添加变量支持(TR#4842) * fix: 改进编程树的粘贴逻辑，避免形成路点没有移动上级的情况 (common_interface) * fix: 增加运动到home位置信号下发标志 * fix: 增加参数无效弹窗 * fix: 修复力传感器数据无法通过RTDE发布的问题 * fix: 添加逆解的未知类型错误码 * fix: 细化逆解错误码 (hardware_interface) * fix: 完善联动信号功能 * fix: 增加S系列机械臂灯珠数量设置功能 * fix: 修复升级到接口板就停止的问题 (rtlink) * feat: 增加底座设置灯珠数量接口 (webscope) * fix: 更新语言文件 * feat: 新增移动逆解失败时，错误码处理(arcs/TR#4874) * fix: 修复配置负载界面样式问题(arcs/TR#4820) ## [0.28.1-rc.21] (aubo_control) * fix: 配置CPU为性能模式，避免实时任务超时 * fix: 添加触发碰撞时第几关节的显示(TR#4881) * fix: 规避可能的崩溃问题(TR#4755). * fix: 修复暂停时不能拖动机器人的问题 (aubo_description) * fix: 控制柜模型添加用于界面显示的名称 (hardware_interface) * fix: 简化伺服周期调整策略. * fix: 只对iS系列机械臂下发从机错误清除 (rtlink) * fix: 修改M40关节参数 (webscope) * fix: 修复翻译文件报错问题 * fix: 隐藏oem配置(arcs/TR#4876) * fix: 修复恢复回退距离，如果遇到焊缝多焊点时，第二段轨迹的回退方向错误(arcs/TR#4825) * fix: 修复固件升级安装弹窗显示问题(arcs/TR#4858) ## [0.28.1-rc.20] (aubo_control) * fix: 解决使用sdk调用IO脉冲接口时会刷屏的问题(TR#4564) * fix: 撤销松刹车对关节电流的判断逻辑 * fix: 增加设置softFreedrive时的断电保护 (aubo_description) * fix: 添加i20 i7H黑白配色 * fix: 修改S3,S5urdf文件动力学系数 * fix: 修改iS柜子sequence项数量 (aubo_scope) * fix: 解决u盘导入页存在的崩溃问题(TR#4848) (hardware_interface) * fix: 修复机器人运动抖动问题(TR#4845) (rtlink) * fix: 修复本地模式(操作模式禁用)时三档位使能开关不起做用的问题 * feat: 内存表增加力矩偏置参数 (webscope) * fix: 手自动及安全状态变更时，取消上电对移动菜单的限制 * fix: 取消上电前对移动菜单的限制(arcs/TR#4830) * fix: 修复表达式输入不等号时的显示校验问题(arcs/TR#4834) * feat: 新增安焊机类型的配置 ## [0.28.1-rc.19] (aubo_control) * fix: 规避可能的崩溃问题(TR#4755). * fix: csv写入拖动状态,拖动开启/关闭时打印当前位置 (aubo_description) * feat: 添加i10H,i12H,i16H黑白配色显示模型 * fix: 修改M17,M20,M32config文件力矩常数和载荷摩擦系数 (aubo_scope) * fix: 修复在一些控制柜上出现stod和stof函数返回值为整数的问题(TR#4355) * fix: 解决表达式键盘不等于符号存在的问题(TR#4834) (hardware_interface) * fix: 调整升级功能时候的模式切换逻辑 * fix: 接口板升级失败之后直接退出 * fix: 调整联动io顺序 * fix: 优化获取关节目标位置的接口 (rtlink) * fix: 增加无安全监控应答模式设置接口 * fix: 优化节点进入 bootloader 模式逻辑 * feat: 增加寻找控制柜接口；增加不做安全监控的应答模式 (webscope) * fix: 修复未初始化对象的问题 * fix: 修改生产数据时间数值显示及ip不显示问题 ## [0.28.1-rc.18] (aubo_control) * fix: 优化指令缓存逻辑，避免崩溃(TR#4582) * fix: 修复型号找不到时软件崩溃的问题 * fix: 修改碰撞弹窗信息 (aubo_description) * feat: 增加 aubo_iS7_CM02.conf (aubo_scope) * fix: 改进设置-其他设置页面，不再依赖控制器配置(TR#4807) * fix: 解决设置其他节点，隐藏的偶发崩溃问题(TR#4807) * fix: 添加自动切换到手动模式无密码配置项. * fix: 解决连接界面类型更新不及时的问题 * fix: 优化 OEM 重启逻辑(TR#4790). (hardware_interface) * fix: 优化进度获取逻辑避免可能的崩溃 * fix: 修复重复创建工具接收线程导致的崩溃 (webscope) * fix: 修复暂停后恢复，前移动点到第一个焊点的距离(arcs/TR#4806) ## [0.28.1-rc.17] (aubo_control) * fix: 规避可能的崩溃问题 * fix: 完善保护性停止弹窗功能 * fix: 增加算法规划结果NaN校验 * fix: 修复 DH 补偿初始化错误导致机器人无法移动的问题. (aubo_scope) * fix: 更新aubo_sdk * fix: 改进按钮通用样式中关字的字体样式(TR#4602) (aubo_sdk) * fix: 更新common_interface (common_interface) * fix: 丰富错误码保持和主线一致 (rtlink) * fix: 添加设置目标力矩接口 * fix: 完善力矩伺服功能 ## [0.28.1-rc.16] (aubo_scope) * fix: 修复 break 节点生成脚本时崩溃的问题. * fix: 优化逆解接口调用. ## [0.28.1-rc.15] (aubo_control) * fix: 修复配置文件不存在threshold_table项时导致的崩溃 ## [0.28.1-rc.14] (aubo_comm) * fix: 解决一些特定情况下rpc通讯会丢包的问题(TR#4725) (aubo_control) * fix: 工作线程任务结束变量更新为原子操作 (aubo_scope) * fix: 更新翻译文件.[skip ci] * fix: 修复初始禁用模式，联动模式按钮没更新问题. * fix: 更新翻译. * fix: 改进字体样式及启动页图片 * fix: 联动 io 在分栏里居中显示(TR#3782) * fix: 统一交互界面的布局(TR#4374). 优化功能描述(TR#4716). * fix: 网络设置成功之后禁用‘应用’按钮(TR#4618). * fix: 修改 OEM 包导入逻辑. * fix: 判断机械臂是否处于暂停点的默认值修改为0.001弧度,修改为与control一致(TR#4730) * fix: 修复联动模式显隐逻辑错误问题. * fix: 下次启动使用上次关机前的联动模式(TR#3912). (common_interface) * fix: 响应 __tp_disconnected__ (hardware_interface) * fix: 调整升级功能，取消升级时候主动断开与接口板连接的逻辑 * feat: 增加老协议机械臂超范围恢复工具 (rtlink) * fix: 调整节点升级流程，清除手动设置网络断开的接口 * fix: 修复固件升级过程中误报成功的问题(TR#4774) * fix: 修改节点升级上传的信息 (webscope) * fix: 修复原文翻译大小写问题 * fix: 修复错误函数导致的打包失败 * fix: 湿度单位修改 * fix: 修复翻译问题，首页传感器显示问题(arcs/TR#4703) * fix: 修复错误配置导致的启动失败问题(arcs/TR#4772) * fix: 修复节点关联逻辑(arcs/TR#4762) * feat: 增加心跳检测到断连时对control和后端ws的断开操作 * feat: 增加应用置于后台或前台息屏时停止rtde订阅逻辑 * fix: 修复重连ws后连接状态显示错误的问题(arcs/TR#4651) * feat: 增加等待关闭后端ws的异步及报错处理 * fix: 节点是否完成的判断逻辑修复 ## [0.28.1-rc.13] (aubo_comm) * fix: 更改 EIP 线程名字和优先级 (aubo_description) * fix: 调整宁德时代老协议iS柜子io名称 (aubo_scope) * fix: 优化操作模式逻辑(TR#4608)(TR#4590). * fix: 更新翻译 * fix: 完善 OEM 逻辑. * fix: 改进待翻译原文(TR#4702) * fix: 优化选择机械臂时的类型获取逻辑，确认状态合适才获取(TR#4597) * fix: 改进安装-启动节点获取可用 io 的逻辑(TR#4425) * fix: 改进安装-变量页的变量名输入限制(TR#4672) * fix: 特殊处理联动 io 输出，个数为零时隐藏显示(TR#3708) * fix: 高级权限模式下，禁掉安全 io 节点内的操作模式选项(TR#4608) * fix: 修复样条曲线选择忽略的工具中心点和自定义工具中心点运行异常(TR#4275). (hardware_interface) * fix: 修复机器人初始化完成之前进入保护性停止导致机器人无法上电的问题(TR#4670) * fix: 修复iS老协议接口板部分io颠倒的问题 * fix: 修复碰撞模式设置为不浮动的状态下硬件抽象层切换电流环的问题 * fix: 修复安全参数掩码未及时清掉的问题，调整断电设置应答模式时序 * fix: 初始化时清除机器人错误 (rtlink) * fix: 解决安全参数更新之后触发保护性停止的问题 * fix: 修复安全平面触发缩减模式逻辑反了的问题(TR#4668) * feat: 新增M32H关节参数 * fix: 增加工具端model_type返回的字符 (webscope) * fix: 修复统计焊接时间、焊接数量、焊接长度计算(arcs/TR#4318) * fix: 修复统计焊缝数量异常(arcs/TR#4318) * fix: 修改modbus信号由对比赋值变为实时赋值 * fix: 修复startup翻译问题 * feat: 增加APP统计示教时间，弃用开始记录示教时间接口(arcs/TR#4714) ## [0.28.1-rc.12] (aubo_description) * fix: 修复i20关节配置不存在的问题,修正joint_M20_h402.conf名称 * fix: 铂睿谐波，来福谐波摩擦力负载参数c1、c2置零 (aubo_scope) * fix: 添加新式 splash 图片 (hardware_interface) * fix: 机器人断电后增加对接口板的teardown避免再次上电错误没有清除 (rtlink) * fix: 修复接口板上报log打印末尾乱码问题 (webscope) * feat: 新增交互移动禁用样式及功能(arcs/TR#4716) * fix: 修复部分翻译问题,固件下载问题及界面优化(arcs/TR#4706)(arcs/TR#3894)(arcs/TR#4602) ## [0.28.1-rc.11] (aubo_control) * fix: 去掉moveJoint,moveLine,moveCircle运动前重置算法规划器的操作(TR#4678) (aubo_description) * fix: 新版本接口板对IS控制柜做了翻转,撤销对部分io丝印的匹配 (aubo_scope) * fix: 去掉查看安全配置权限(TR#4705) * fix: 优化操作模式禁用逻辑(TR#4606). 优化操作模式禁用文本，改为本地模式(TR#4590). * feat: 专家模式添加 oem 切换页面(TR#3933)(prd#22). * fix: 更新翻译 * fix: 修复重置安全 IO 个数. * fix: 修改主页 监测 英文. * fix: 为卡顿助手添加生成翻译 * fix: 键盘输入变量名等标识符时限制特殊字符(TR#4672) * fix: 添加界面卡死助手(TR#4204) (aubo_sdk) * fix: js语言sdk修复robot_proxy找不到回调的错误 (hardware_interface) * fix: 修复获取配置文件谐波和电机类型为0的问题 * fix: 调整拖动相关部分代码防止造成以太网数据下发阻塞 * fix: 修复getRobotVoltage接口返回为0的问题 * fix: 修复工具端按键使能拖动之后无法进行示教的问题(TR#4591) * fix: 完善力矩系数匹配方式，屏蔽部分断电状态下的指令 (rtlink) * fix: 增加单个摩擦力参数设置接口 (webscope) * fix: 修复后端检查连接状态的定时器会重叠执行的问题(#587) * fix: 修复安全原点IO未分配问题，枚举更新为sdk获取(arcs/TR#4704) * feat: 新增rtde未知错误码时，展示为"状态码:未知错误!" * fix: 修复新建文件导致的IO-开始程序动作不可用问题(arcs/TR#4489) ## [0.28.1-rc.10] (aubo_control) * fix: 修复设置速度比例不生效的问题(TR#4683) * fix: 修复机器人初始位置错误导致机器人第一次运动跳点的问题(TR#4624) * fix: 避免日志刷屏 * fix: 使用者开启拖动时增加对runtimemachine是否处于stopped状态的判断,使用脚本仍可以开启拖动(TR#4154) (aubo_scope) * fix: 修复固件升级页面完成卡死(TR#4662). * fix: 改进 splash. * fix: 解决设置-角色界面存在的偶发崩溃问题(TR#4684) * fix: 改进连接界面机械臂类型显示 * fix: 改进机械臂类型显示 (hardware_interface) * fix: 修复日志刷屏问题(TR#4655) (webscope) * fix: 修复机器人类型为undefined的处理 ## [0.28.1-rc.9] (aubo_description) * fix: 更新S3 S5urdf文件 * fix: 修改iS系列机械臂颜色 (aubo_scope) * fix: 更新翻译 * fix: 修复联动模式下，程序启停按钮未禁用(TR#4406). * fix: 优化 Modbus 信号状态显示. * fix: 解决编辑角色时弹出的用户已存在的问题(TR#4420) * fix: 改进序列号变更窗体提示信息 * fix: 解决用户模式下注销后登陆界面不全屏问题(TR#4598) * fix: 更新翻译. (rtlink) * feat: 新增M40关节参数 (webscope) * fix: 修复control未完全启动就下发脚本的问题(arcs/TR#4617) * fix: 修复设置节点脚本生成错误 * fix: 修复线程内条件为空时导致的死循环问题(arcs/TR#4637) * feat: 新增data monitor工具 ## [0.28.1-rc.8] (aubo_control) * fix: 修复重新上电之后报位置突变改变的错误. * fix: 修复拖动示教逻辑混乱(TR#4635) * fix: 断电时的耗时操作放到另外的线程，避免阻塞调度器执行 (aubo_description) * fix: 调整老协议柜子部分io顺序以匹配丝印 (aubo_scope) * fix: 改进权限系统(TR#4608) * fix: 修复权限初始化. * fix: 完善权限控制 * fix: 改进“我的账户”权限对应的功能(TR#4613) * fix: 平铺 splash. * fix: 优化语言显示逻辑，按英文字母顺序显示. (hardware_interface) * fix: 修复安全平面无法触发停机的问题. * fix: 增加legacy_robot适配机型 * fix: 兼容示教器安全返回状态不对的有问题的接口板版本 (rtlink) * fix: 修复安全平面会触发两次弹窗的问题. (webscope) * fix: 修复运行程序时获取安装变量为空的问题(arcs/TR#4615) * fix: 安装安全原点,隐藏删除按钮(arcs/TR#4465) * fix: 取消拖动示教遮罩，增加状态显示 * fix: 修复日志名称未隐藏log问题(arcs/TR#4344) ## [0.28.1-rc.7] (aubo_control) * fix: 解决碰撞后恢复时跳点问题 (aubo_description) * fix: 修复 toml 格式错误 (hardware_interface) * fix: 防护停止重置标志位清除. * fix: 修复硬件抽象层安全参数下发错误 * fix: 修复硬件抽象层安全参数下发错误 ## [0.28.1-rc.6] (aubo_description) * fix: 添加M14B新宝谐波相关系数 * fix: 添加M14B，M25B电机来福谐波相关参数 * fix: 更新电机和谐波的型号数字定义 (aubo_scope) * fix: 改进主页个别“关”字样式. * fix: 修复时间显示(TR#4481). * fix: 修复无法联网获取时间(TR#4384). * fix: 放宽刷卡登录检测时间(TR#4601). * fix: 更新翻译. * fix: 解决切换高级模式后不全屏的现象(TR#4598) * fix: 改进恢复出厂设置，保留几个示教器的特定配置项(TR#1489) (webscope) * feat: 新增仿真模型圆轨迹绘制，修复点位截图中有轨迹显示(arcs/TR#2534)(arcs/TR#3533)(arcs/TR#4215) * fix: 修复机器人运动状态漏断 ## [0.28.1-rc.5] (aubo_control) * fix: 检查安全参数大小,避免崩溃 * fix: 去除固件升级受限于安装状态的问题(TR#4477). (aubo_description) * fix: 由于铂睿谐波的参数变更,暂时去除C3碰撞阈值,采用默认的阈值 * fix: aubo_C5_39 模型颜色改为灰色 (aubo_scope) * fix: 修改加载 login splash 图片逻辑. * fix: 改进安全 io 中存在的设为未赋值，无反应问题。 * fix: 改进设置清理界面，日志文件名在界面上的显示。 * fix: 更新翻译. * fix: 修改 lock language 默认值. * fix: 优化安装包路径限制功能(prd#22). * fix: 增加安装包路径限制(prd#22). * fix: 修复导航栏误被禁用. * fix: 修复导航栏误被禁用(TR#4157). * fix: 更改 splash login 加载图片方式. * fix: 修改导航栏按钮使能逻辑(TR#3421). * feat: 专家模式嵌入 SqlBrowser(TR#3933). * fix: 补充 oem 文件支持(prd#22). * feat: 增加程序一直循环配置功能(TR#4374). * fix: 完善定制化配置文件功能. * fix: 添加根据oem定制化显示类型名称功能 * feat: 增加 oem 文件支持(prd#22). * fix: 改进配置-安全-碰撞配置界面(TR#4447) * fix: splash 和 login 无 logo 模式分别加载不同的图片(TR#4293). (hardware_interface) * fix: 修复碰撞未触发保护性停止 (rtlink) * feat: 增加三编14、20关节默认参数 * fix: 修复数据备份bug (webscope) * fix: 修复机器人限制范围不正确问题(arcs/TR#4471) * feat: 配置模块部分界面增加禁用标识 * fix: 碰撞页面增加禁用标识 * feat: 配置模块部分界面增加禁用标识 * fix: 修复数据库中保存的序列号为空的问题(arcs/TR#4545) * fix: 修改连接被占用控制柜时需手动返回的问题(arcs/TR#4535) * fix: 修复未激活时机械臂运行状态错误问题(arcs/TR#4485) * fix: 修复未激活下ws状态返回错误问题(arcs/TR#4535) * fix: 修复默认机器人状态及安全状态显示(arcs/TR#4525) * feat: IO模块安全输出中增加未配置安全动作的安全输出IO的点击交互(arcs/TR#4458) ## [0.28.1-rc.4] (aubo_control) * fix: 撤销对scope下发拖动指令上升沿的使用 * fix: 优化soft_freedrive标志位策略使用其上升沿作为信号防止对其他信号造成不必要的覆盖，增加部分拖动调试日志 * fix: 增加指令等待时间，避免下发安全参数报错 (aubo_scope) * fix: 解决启动节点无法选择默认程序问题(TR#4511). * fix: 添加固件升级翻译字段(TR#2258). (hardware_interface) * fix: 修复安全io拖动上传不正确的问题，对拖动过程中取消接口板拖动功能增加版本限制 (rtlink) * feat: 新增三编码器带舍弗勒传感器关节模组类型及参数 * fix: 虚拟串口线程的优先级降低 (webscope) * fix: 修复安全原点数值转换，范围内显示(arcs/TR#4464) * feat: 连接后检测自启动IO中增加安全输入IO(arcs/TR#4457) * fix: 修复激活后数据库表中没有序列号的问题(arcs/TR#4513) * fix: 修复查询序列号日志bug * fix: 修复固件升级弹窗显隐问题(arcs/TR#4508) * feat: 新增移动心跳检测功能(arcs/TR#4108),同步移动相关参数变更 * fix: 自启动设置页面IO列表增加可配置IO(arcs/TR#4457) * fix: 修复内嵌STUDIO版本切换问腿(arcs/TR#4493) * fix: 修复设置、等待及直到节点的io处理(arcs/TR#3110) ## [0.28.1-rc.3] (aubo_description) * fix: 修复序列号规则错误 (aubo_scope) * fix: 拖动示教修改成长按操作(TR#3942). * fix: 修复另存为同名文件,弹窗提示(TR#3887). (hardware_interface) * fix: 增加安全参数有效标志位 (webscope) * feat: 新增移动心跳检测功能(arcs/TR#4108) ## [0.28.1-rc.2] (aubo_description) * fix: 添加新C控制柜序列号规则 * fix: 修复iS7_cm02无法识别为i系列的问题. * fix: 添加工业机器人安全停止配置 * fix: 更新序列号匹配规则 (rtlink) * fix: 修复拖动超限后再次上电无法进入恢复模式的问题 * fix: 握手连接未建立时不发送业务报文和广播报文 * feat: 新增接口板日志通过rtlink上报功能 (webscope) * fix: 修复直到节点IO同步及无对应时的处理 * fix: 升级接口板时，页面提示信息汉化(arcs/TR#2258) ## [0.28.1-rc.1] (aubo_control) * fix: 修复碰撞抱闸后频繁弹窗问题(TR#4249) (hardware_interface) * fix: 修复部分io与丝印不匹配的问题 (rtlink) * feat: 更新人形关节力控变量默认值 * fix: 修改变量名称 * fix: 增加电机端力矩系数 * feat: 增加iH系列关节及参数 * feat: 修改力矩控制器相关的内存表 (webscope) * fix: 修复缓存工艺参数导致识别平焊立焊错误，修复缓存工艺参数对应不同类型的焊缝工艺(arcs/TR#4407) * fix: 修改回退距离点位问题，修改继承上一个工艺参数问题 * fix: 修改jsBridge中的下载出错问题，增加get传参方式(arcs/TR#4364) * fix: 修复因为control崩溃，重连后没有使用默认负载的问题(arcs/TR#3770) * fix: 自由驱动下不允许运行程序/恢复程序(arcs/TR#4112) ## [0.28.0] (aubo_comm) * fix: 增加 RPC-TCP 对原始字符串的支持. * fix: 修复 modbus 显示错误系统启动时间 * fix: 修复UDP通讯多用户连接问题 * fix: 修复 modbus 从站无法从外部被连接的问题 * feat: 增加UDP通讯 (aubo_control) * fix: 修复fake_robot调用startRecord接口导致aubo_control崩溃的问题 * fix: 修复伺服模式下使用拖动停止后飞车问题 * fix: 松刹车后对关节电流进行判断,如果六个关节同时为零,立刻抱闸断电 * fix: 阻塞设置安全参数的接口. * fix: 丰富最后轨迹点日志记录 * fix: 修复碰撞检测传入的加速度不对的问题. * fix: 优化算法使能拖动流程,初始化前先切换模式 * fix: 修复 poweron 返回值错误. * fix: 规划的起始点调整为当前的关节角度. * fix: 增加拖动使能接口，解决不开启碰撞检测状态下，拖动功能导致的飞车问题 * fix: 升级算法，同步算法中的 TCP 偏移. * fix: 修复 modbusDeleteAllSignals 函数阻塞导致程序崩溃的问题. * feat: 实现robot_config中获取末端速度加速度最大值的接口(TR#4170) * fix: 尝试修复 TCP 错乱导致运动错乱的问题. * fix: 默认碰撞阈值改为降序排序 * fix: 诊断数据中加入重力参数 * fix: 增加摩擦力参数项解析 * fix: 修复仿真模式下拖动示教无法退出的问题. * fix: 统一处理软件发起的拖动和IO触发的拖动(TR#4129) * fix: 优化 freedrive 拖动状态更新逻辑 * fix: 优化崩溃日志生成方式. * fix: 在信号处理完之后更新输出. * fix: 碰撞后浮动改为零重力浮动,只补偿重力,不补偿摩擦力 * fix: 修复快速的调整速度比例可能导致工程停止运行的问题(aral_export#396). * fix: 修复可能的崩溃(TR#4092). * fix: 提高运行时指令(abort/pause/resume/reset)的执行优先级，不加入到队列. * fix: 修复圆弧运动崩溃问题 * fix: 同步轨迹规划器 TCP 偏移值, 避免可能的规划器错误(步进运动停不下来). * fix: 优化崩溃日志生成逻辑. * fix: 拖动状态取消对电流环的绑定 * fix: 增加崩溃导致断电时日志记录. * fix: 修复解析摩擦力参数导致崩溃的问题 * fix: breakpad 移植 * fix: 修复 modbus 信号分组不对的问题 * fix: 增加C和S系列柜子默认串口日志配置 * fix: 修复解析摩擦力参数导致崩溃的问题 * fix: 解决拖动有时使能不成功问题 * fix: 优化上电的判断逻辑,解决按下急停后上电再松开急停导致机械臂上电的问题(TR#3962) * fix: 动力学参数默认从底座读取,若底座无动力学参数,则使用aubo_description中的参数 * fix: 诊断数据中加入摩擦力参数,tcp位置,tcp速度,负载惯量,软件版本,固件版本 * fix: 修复因模型配置文件错误可能的崩溃问题 * fix: 诊断数据增加当前位姿和目标位姿 * fix: 修复拖动示教器可能无法进入的问题 * fix: 对传入参数进行校验，避免可能的崩溃(TR#3949) * fix: 修复安全平面和安全立方不生效的问题 * fix: 完善硬件抽象层相关配置 * fix: 更新操作模式到硬件抽象层(确保安全监控中操作模式逻辑运转) * fix: 优化 servoJoint 运动不连贯问题 * feat: IO触发上电时主动清除错误(TR#2915) * fix: 非联动模式下使能IO触发拖动的功能 * fix: 修复虚拟机器人序列号返回错乱的问题 * fix: 修复获取虚拟机器人序列号错误的问题 * feat: 触发保护性停止时如果处于拖动,将会退出拖动(TR#3433) * fix: 优化 servoJoint 中的 tpTargetMotionTracking 接口调用 * fix: 增加 servoJoint 缓存 * feat: 实现获取控制柜湿度的接口 * fix: 修复 setHardwareCustomParameters 接口参数不合法导致崩溃的问题. * fix: 添加cstone实时函数 * fix: 优化碰撞状态提取的逻辑 * fix: 允许安全状态从未定义切换为缩减模式 * fix: 去除配置了三档位开关之后无法切换操作模式的逻辑; 如果配置了三档位开关，默认操作模式切换到手动 * fix: 修复安全参数无效时设置到算法导致报错的问题. * fix: 修复安全状态受限于联动模式的错误 * fix: 崩溃日志打印版本号 * fix: 安全监控的逻辑进一步移动到硬件抽象层 * fix: 修复 fake_robot 上电崩溃问题 * fix: 增加原子锁 避免可能的崩溃 * fix: 修复S系列手柄不起作用的问题 * fix: 修复硬件抽象层获取的机器人型号有问题时程序崩溃的问题 * fix: 联动模式逻辑梳理 * fix: 修复配置文件中没有 Sensor 字段，程序崩溃的问题 * fix: 修复暂停和安全停止的判断逻辑错误(TR#2818) * fix: 安全参数确认期间，允许机器人断电 * fix: 增加配置 fake_robot 重力的接口 * fix: 混合拖动算法优化,增加力矩反馈系数 (aubo_description) * fix: 增加 cb_PStation.conf 控制柜传感器配置(TR#3955). * feat: 添加一体化控制柜配置文件 * fix: 修复个数错误导致程序异常. * fix: 修改摩擦参数优化范围格式 * feat: 配置文件中添加摩擦参数优化范围 * feat: 配置文件中增加M14，M25摩擦参数优化范围 * fix: 添加cf-c1400的碰撞相关参数 * fix: 去除C5碰撞阈值 * fix: 修改aubo_i25_32_dae文件 * fix: 添加i25_32dae文件 * fix: 修改S系列关节力矩系数,补充控制柜配置对照说明 * feat: 新增控制柜配置项代指是否拥有自发AP功能(#65) * fix: 修改M25/M25B/M14/M14B模块的力矩系数 * fix: 修改柴孚C1400x机械臂的动力学参数 * fix: S 控制柜未配置温湿度传感器. * fix: 修改iS7_CM02 urdf文件 * fix: 修改aubo_C5和aubo_C5_39urdf文件 * feat: aubo_C5,aubo_C5_39添加碰撞检测阈值 * fix: 修复部分机型关节配置错误的问题 * feat: 添加aubo_LW2_1500urdf文件 * fix: 修改i系列关节固件组成 * feat: 添加aubo_i0_CM02 urdf,stl,3ds文件 * feat: 支持aubo_i10电流拖动 * fix: 修复部分关节名称和固件名称不匹配的问题,增加控制柜传感器字段 * fix: 修复iS控制柜可配置IO的安全功能配置错误 * fix: 添加aubo_iS7_CM02 dae模型 (aubo_scope) * fix: 改进 splash * fix: 改进碰撞配置，添加关闭按钮 * fix: 改进配置-负载页面，负载测量弹窗。 * fix: 改进u盘导入，执行U盘内脚本功能 * fix: 优化传感器数据显示(TR#3955). * fix: 添加随控制柜序列号变更设备名功能(TR#4306) * fix: 优化加载工程选项逻辑. * fix: 优化机械臂渲染重力分量逻辑(TR#1535). * feat: 专家模式新增定制化 splash 图片选择(TR#4273). * fix: USB 导入新增 PNG 格式. * fix: 优化多字节字符转十六进制 unicode 字符串逻辑, 兼容韩文(TR#4294). * feat: 增加解析工程文件的提示(TR#4174). * fix: 添加翻译字段. * fix: 增加韩语角色名初始化. * fix: 修复安全 IO 获取动作数据错误. * fix: 调整登录页布局. * fix: 修复工程文件中存储的安全 IO 数据数量与控制柜配置数量不对应. * fix: 修复用户状态无法修改. * fix: 修复自动防护停止无法设置(TR#4167). * fix: 修复设置默认负载及重命名负载无法保存文件(TR#3900). * fix: 修复设置网络界面崩溃(TR#4015). * fix: 示教 Tcp 方向界面去除工具(TR#4149). * fix: 专家模式初步添加文本编辑 * fix: 隐藏异常退出弹窗 aubo 元素. * fix: 修复 VNC 无法关闭问题(TR#4020). * fix: 优化传感器数据显示(TR#3955). * fix: 解决示教器停止按钮无法停止movePathBuffer类型3和moveSpline运动(TR#3634)(TR#4109) * fix: 增加韩语翻译. * fix: 无 logo 模式增加隐藏开关机图片. * fix: 修复 USB 可以导入不符合本机架构的软件安装包(TR#4191). * fix: 改进序列号变更窗体样式 * fix: 改进打开安装时的选项窗体 * fix: 改进坐标系页 * fix: 完善多功能按钮功能(TR#1923). * fix: 优化重置权限管理逻辑，重置后将切换到登录页. * fix: 修复软件升级关机弹窗被进度条界面问题(TR#4207). * fix: 更新翻译. * fix: 优化 TCP 创建逻辑. * fix: 自动模式下允许移动机器人. * fix: 优化渲染逻辑，修复可能存在的卡死问题(TR#4188). * fix: 修复数组越界导致的崩溃问题. * fix: 修改手柄配置界面逻辑. 增加 aubo_scope 手柄使能配置. 完善多功能按钮逻辑. * fix: 改进向导样式，兼容隐藏logo需求(TR#4184) * fix: 修复 Ctrl+C 无法终止 aubo scope(#508). * fix: 变更序列号放入专家模式中 * fix: 添加蓝色定制化图片，并修复蓝色 UI 兼容问题. * fix: 修复主页时间英文环境下显示中文. * fix: 修复新建 TCP 时忘记做单位转换导致 TCP 被错误设置的问题(TR#4161). * fix: 旧文件兼容 UUID 字段. * fix: 完善操作日志. 修复工程名显示不全. * fix: 修改 VNC 界面布局. * fix: 改进类型名称显示逻辑(TR#4011). * fix: 改进获取机械臂类型的方式 * fix: 定制化 splash login 页面(TR#4143). * fix: 配置中添加部分按钮的操作日志(TR#3284) * fix: 将 aubo 相关元素更改为可配置. * fix: 优化 RPC 通讯(getOperationalMode接口调用优化). * fix: 优化崩溃日志生成逻辑. * fix: 优化操作记录(#509). * fix: 完善移动界面操作记录(#509). * fix: 修改专家模式布局及样式(TR#3933). * fix: 改进配置-工具io页描述文本(TR#3914) * fix: 修复浏览脚本崩溃. 修复节点判断有效错误. * fix: 优化拖动示教操作记录. * fix: 改进主页，移动界面按钮显隐控制(TR#4061). * feat: 专家模式中添加 logo copyright website 显隐配置. * fix: 解决码垛计数器提前计数的问题(TR#3743) * fix: 将权限管理恢复逻辑移到分线程处理. * fix: 优化崩溃日志生成顺序. * fix: 优化 SDK 函数接口调用. * fix: 修改崩溃日志生成目录. * fix: 修改数据库连接池调用接口，用于多线程调用. * fix: 优化文本. * fix: 修复设置节点判断有效错误. * fix: 修复打开个别程序文件崩溃. * fix: 优化刷新逻辑,减少通信接口的调用(TR#3772). * fix: 未上电状态，版本信息界面不显示机械臂序列号 * fix: 改进日志输出 * fix: 编程-运动节点-直线运动工具速度的范围与配置-安全-机器人限制里的配置值建立关联(TR#4062) * fix: 清理一些警告信息(#510) * fix: 更新翻译，优化英文描述. * fix: 修复安全模式变化会触发机器人模式变化槽函数问题, 去掉遗留代码(TR#4060). * fix: 重力分量不变时，即使重新设置也不再重置视角(TR#4060). * fix: 优化操作模式逻辑(TR#3912)(TR#3797). * fix: 修复程序退出析构时对渲染页面又进行构造的问题. * feat: 安全 IO 添加拖动示教(TR#3779). * fix: 修改主页日志提示文本(TR#3867). * feat: 添加交互策略的限制逻辑(prd#3). * fix: 统一带 icon 的按钮样式. * fix: 完善设置页面按钮日志. * fix: 优化崩溃日志生成逻辑. * fix: 优化操作日志输出. * feat: 添加交互策略页面(arcs/prd#3). * fix: 修复设置重力后,机器人比例不正确(TR#3563). * fix: 改进应用碰撞配置,去掉上电状态限制. * fix: 增加 logo copyright website 显隐配置. * fix: 改进待翻译原文(TR#3973) * fix: 调整打开、新建安装时，发脚本下以及发安全的顺序(TR#3869) * fix: 优化固件升级逻辑. * fix: 改进控制柜组件维护流程，硬件版本号为零也可存入记录(TR#4006) * fix: 删除 VNC 密码可视化(TR#4020). * fix: 移植 breakpad. * fix: 修改密码明文图片(TR#3855). * fix: 调整示教器生成崩溃日志的路径(TR#4017) * fix: 修复打开工程文件崩溃问题. * fix: 修复当不存在经典模式管理员密码时，无法进入 scope 的情况. * fix: 统一安装部分新建及打开后，应用碰撞、下发脚本、下发安全的逻辑(TR#3869). * fix: 优化安全 IO 数据存储逻辑(TR#3921). * fix: 更新翻译. * fix: 优化 modbus 从站运行时开关按钮会自动切换状态问题 * fix: 添加步进模式位姿操作记录(TR#3685). * fix: 优化操作记录(TR#3685). * fix: 完善操作日志(TR#3685). * fix: 统一 MessageBox 按钮日志. * fix: 解决旧版设备控制柜序列号显示不正常问题(TR#4006) * fix: 修复 modbus 从站在运行时开关按钮会自动切换状态问题 * fix: 修复下载日志压缩包中文路径乱码问题. * fix: 完善脚本没有找到 io 的处理(TR#3110). * fix: 修复配置三档位之后未刷新列表(TR#3825). * fix: 修复样条曲线类型的移动节点无法复制粘贴(TR#3583). * fix: 优化修改权限显示. * fix: 改进安装-安全，碰撞配置应用逻辑(TR#3821) * fix: 改进配置-安全-三档位页面显示(TR#3977) * fix: 改进待翻译原文(TR#3973) * fix: 改进文件对话框(TR#333) * fix: 优化操作记录界面显示逻辑, 修复子线程调用 Logger 接口报警告问题. * fix: 完善日志导出内容(TR#3935). * fix: 修复仿真模式状态异常,仿真模式下禁用拖动示教(TR#3718). * fix: 改进安全-碰撞配置应用逻辑(TR#3821). * fix: 在组件版本信息界面添加类型显示 * fix: 修复主页变量英文显示不全(TR#3884). * fix: 修复软件更新崩溃(TR#3753). * feat: VNC 设置界面添加明文显示(TR#3855). * feat: 增加控制柜湿度(TR#3833). * fix: 修复权限模式动态切换显示问题(TR#3307). * fix: 优化上电时信息显示(TR#3774). * feat: 增加修改安全参数断电后跳转主页(TR#3751). * fix: 优化运行菜单样式,禁用从选中点运行功能(TR#3941). * fix: 修复添加 modbus 时,名称重复(TR#3757)(TR#3772). * fix: 写完序列号后提示用户自行手动重启 * fix: 改进序列号变更窗体，支持控制柜变更及置为空 * fix: 碰撞模式的默认值改为碰撞后停止(TR#3881) * fix: 更改部分翻译. * fix: 将进度弹窗设为遮罩模式，防止按后面界面按钮造成的问题(TR#3952). * fix: 下位机改变安装位姿功能有问题，先屏蔽此功能(TR#1535). * fix: 规范数据库查询，避免可能的崩溃. * fix: 实现权限导入导出 API 替换. * fix: 实现权限导入 read 接口. * fix: 修复轨迹回放节点使用时报保护性停止的问题(TR#3201) * fix: 更新权限逻辑(TR#3806). * fix: 改进打开配置文件流程，可选择是否载入安全(TR#3460) * fix: CheckForm IO 数据显示不全. * fix: 修复首次启动视角显示了安全平面. * fix: 修改打开工程权限(TR#3806). * fix: 更新权限逻辑(TR#3806). * fix: 隐藏异常弹窗(TR#3880). * fix: 修复路点链接状态更新. * fix: 改进安装文件的新建与打开(TR#3460). * fix: 更新权限逻辑(TR#3806). * fix: 修改权限管理(TR#3806). * fix: 修改 fake_robot 修改重力功能. * fix: 修复起始点名称同步修改. * fix: 添加权限依赖. * fix: 更新权限修改页面. * fix: 更新权限逻辑(TR#3806). * feat: 增加拖动示教状态显示弹窗(TR#2953). * fix: 添加权限管理相关表版本控制. * fix: 变更序列号加上固定密码防护 * fix: 确保数据库中只有一条控制柜序列号记录 * fix: 暂禁掉初始语言及权限模式向导页 * fix: 修改 Break 节点标题和描述(TR#3540). * fix: 更新角色权限信息. * fix: 修复 fake_robot_ctl 工具频繁调用 getGravity 接口的问题. * fix: 完善操作日志(TR#3685). * fix: 完善操作记录(TR#3685). * feat: 添加操作日志筛选(TR#3499). * fix: 实现权限导出 dump 命令. * fix: 权限表添加依赖字段. * fix: 改进序列号流程，主从版作为控制柜的组件，构建主板uuid与控制柜序列号的对应关系 * fix: 完善操作记录(TR#3685). * fix: 修复起始点功能同步问题(TR#3790)(TR#3791). * fix: 添加轨迹记录操作日志(TR#3685). * fix: 改进初次启动权限模式向导 * fix: 优化轨迹记录页面布局(TR#3172). * fix: 权限重置跟随系统当前语言(TR#3662). * fix: 优化操作日志(TR#3685). * fix: 向导页高级模式添加设置用户密码选项. * fix: 修复显示安全参数时可能崩溃的问题 * fix: 修复进度条 100% 时显示不全问题. * fix: 完善一键恢复默认角色权限以及用户设置逻辑(TR#3662). * fix: 添加启动向导权限页 * fix: 优化切换权限模式对话框类型. * fix: 优化连接操作记录功能. * fix: 优化日志导出功能，隐藏文件可以导出(TR#3761). * fix: 程序节点操作日志优化(TR#3685). * fix: 修复切换操作模式弹窗提示错误. * feat: 添加初始路点选择功能. * fix: 修复 fake_robot 重力参数显示. * fix: 程序节点操作日志优化(TR#3685). * feat: 初步实现一键恢复默认角色权限以及用户设置(TR#3662). * fix: 改进配置- io 设置页面(TR#3210) * fix: 改进变更序列时失败给出的错误信息(TR#3572). * fix: 解决示教器从启动至上电期间存在的几个警告信息(TR#3739). * fix: 配置文件中增加设备初始化语言字段. * fix: 联动按键配置改为默认没有联动按键. * fix: 修复 data_model 中添加 FeatureVariable 类型变量无法存入 VariableModel 问题(TR#3626). * fix: 优化安装位姿获取时机(TR#1535). * fix: 优化仿真工具获取重力参数(机器人安装位置)的逻辑 * fix: 优化操作模式设置失败提示信息. * fix: 修复程序-设置节点，设置表达式输出时，生成的脚本固定为 modbus 命令问题(TR#3588). * fix: 配置-负载部分，暂禁掉电流负载辨识(TR#3689). * fix: 安装文件内存入安全校验码. * fix: 优化日志下载功能(TR#3025). * fix: 日志下载扩展导出日志类型(#499). * fix: 优化操作模式按钮图标样式. * fix: 适配蓝色固件升级页面以及优化移动界面回到第一个点弹窗显示(TR#3670). * fix: 优化移动界面用户坐标系下拉框宽度(TR#3434). * fix: 修复操作模式初始化状态与界面不匹配的问题 * fix: 修复添加角色时无键盘弹出(TR#3666). * fix: 修复固件升级部分节点对应文件没找到显示问题(TR#3704). * fix: 优化子节点保持更新逻辑(TR#3671). * fix: 优化配置节点切换页面时的刷新逻辑(TR#3701). * fix: 手动模式下工程运行速度设置上限调整为100% * fix: 修复IO数量显示不对的问题(TR#3703) * fix: 修复固件升级时如果节点 bin 文件不存在导致程序崩溃的问题 * fix: 修复主页无法打开安装文件的问题 * fix: 改进 render * feat: fake_robot 添加重力分量修改. * fix: 修复 checkform 界面,保持完成数据换行(TR#3299). * fix: 修复播放轨迹记录回到第一个点按钮弹窗不显示问题. * fix: 优化回到程序初始点提示弹窗(TR#3670). * fix: 优化操作日志，表达含义更清晰 * fix: 修复固件升级无法显示上传的升级信息. * fix: 修复安装软件更新包进度卡到100%崩溃(TR#3609). * fix: 改进 checkform 中，io 部分的显示(TR#3304) * fix: 修复解锁后产生的崩溃(TR#3407). * fix: 优化标准键盘高度. * fix: 修复切换权限,界面未生效及修复安全平面显示初始化数据(TR#3582). * fix: 修改 modbus 控件大小, ioform 界面样式(TR#2782)(TR#2820). * fix: 修复 modbus 异常崩溃. * feat: 增加机械臂安装位置功能适配(TR#1535). 修复重新渲染时较卡问题(TR#3573)(TR#3516). * fix: 改进序列号流程起始位置，放在机械臂处于空闲状态时开启(TR#3578) * fix: 修复安装-拖动阻尼修改数值后未点击应用后未恢复(TR#3234). * fix: 修复安装页面切换错误. * fix: 修复TCP偏移不为0时，对齐显示的目标机器人位置错误 * fix: 修复安全 io 当作可配置 io 时,显示不正确(TR#2414). (aubo_script) * fix: 修复新脚本覆盖旧脚本退出时弹窗的问题. * fix: 脚本运行之前需要等待机器人指令都执行完成 * fix: 处理异常引发的崩溃 * fix: 修复 wss 连接断开之后其开始的工程会停止运行的问题(TR#3797) * fix: 修复 websocket 连接可能的崩溃问题 * fix: 显示指定脚本运行时线程，避免与RT线程冲突引发抖动. * fix: 修复连接断开时武断的停止运行时的问题 (aubo_sdk) * fix: SDK增加js语言rtde话题导出 * fix: 修复析构崩溃问题. * fix: 实时化接口 getOperationalMode/isLinkModeEnabled. * fix: js语言sdk修复realtime_robot_state工具类问题 * fix: getRobotNames 只在连接之后设置一次, 减小通讯. * feat: js语言sdk realtime_robot_state 增加取消数据订阅方法 * fix: 将中文文件名改为英文,解决arm版本打包问题 * fix: 修复 serviceinterface.h 里的接口不允许抛出异常 * feat: js语言sdk新增realtime_robot_state * fix: 修复 serviceinterface.h 里的接口不允许抛出异常 * feat: 添加获取控制柜湿度接口. * fix: 优化重力获取时序 * feat: RTDE增加UDP通讯方式 * fix: 预防可能的崩溃问题 (cmakemodules) * feat: 增加 breakpad 支持 (common_interface) * fix: 增加js语言rtde话题导出 * fix: 增加从算法库获取动力学参数接口 * fix: 上位机向硬件抽象层传递操作模式 * feat: 增加获取控制柜湿度的接口 * fix: 安全状态上传碰撞标志 * feat: 添加供电错误标志 * fix: 安全监控状态的上传优化 * fix: 增加混合拖动力矩反馈系数 (ecat_robot) * fix: 添加安全监控模块 * fix: 修正碰撞防护相关参数 * fix: 修复模拟量io不可用问题 * fix: 修复关机失效问题 * fix: 修复开机弹序列号弹窗 * fix: 修复机器人开机报故障问题 * fix: 完善参数输出接口 * fix: 初始化碰撞状态 (hardware_interface) * fix: 整定重力加速度. * fix: 修复位置安全参数下发异常的问题，完善升级功能进度反馈功能 * fix: 修复摩擦力参数错误误报问题 * fix: 指令进入拖动不再更新安全状态中的拖动状态，修复串口数据打印混乱问题，增加单关节摩擦力参数重复写校验功能 * fix: 增加上位机通讯检测 * fix: 丰富伺服缓存队列清空时的日志 * fix: 修改一体化控制柜返回类型 * fix: 修复目标电流的获取方式 * fix: 优化单关节摩擦力写入工具 * fix: 修复网卡驱动初始化不成功导致机器人无法连接上电的问题. * fix: 增加搜索老协议接口板的功能 * fix: 目标关节角度返回上位机下发的，不再在非位置模式下更新为当前位置值. * fix: 优化搜索接口板的逻辑. * fix: 更新RTLink * fix: 机器人初始化节点完成后更新关节默认模式为位置环，不实际下发报文 * fix: 将从配置文件读到的力矩同步到摩擦力模型中，升级接口版采取主动断电操作 * fix: 修复 getGravity 接口可能崩溃的问题. * fix: 更新RTLink,摩擦力写入时失能关节防止掉臂 * fix: 修复进入同步模式前伺服切换时序错误问题，优化碰撞标志位下发关节策略 * fix: 升级master_board之后主动断开与接口板的连接以保证能够重新握手 * fix: 修复升级接口板从节点错误问题，修复找不到接口板崩溃问题 * fix: 优化获取安装路径的逻辑. * fix: base_params_ctrl更新C3力矩系数 * fix: 初始化节点的名字，明晰日志显示. * fix: 修复获取默认力矩系数错误和未清除摩擦力参数标志位的bug * fix: 增加关节强制bin文件升级方法 * feat: 增加升级功能对bin文件的支持 * fix: 允许断电情况下配置碰撞模式 * fix: 解决None模式切Force模式时,会有三个周期返回Position的问题 * fix: base_params_ctrl更新C5动力学参数 * fix: 自动清除负载错误，增加robot_driver碰撞回退类型接口，增加关节备份数据上传和下载接口 * fix: 修复老版本升级不显示进度问题 * feat: 增加获取下发的机器人序列号校验结果功能 * fix: 修复uuid上传缺失问题 * fix: 暂时屏蔽动力学参数校验的错误上传，只提示 * fix: 修复legacy_robot获取uuid(uuid crc)错误的问题 * fix: 修复当碰撞发生后下发的模式为位置环的问题，修复上位机设置碰撞等级导致清除碰撞类型的问题 * fix: 解决base_params_ctrl崩溃问题 * fix: 增加写零位失败重试的策略，完善环路伺服指令下发模式过滤方式 * fix: 更新操作模式到安全监控模块 * fix: 更新操作模式的安全监控 * fix: 支持上位机设置滤波参数 * fix: 完善升级重试策略，增加摩擦力参数上传接口，优化电流环电流下发策略" * fix: 增加写入机器人序列号校验功能 * fix: 修复日志刷屏问题 * fix: 修复接口板负载报错之后重新上电报故障的问题(TR#3611) * fix: 修复找到连接接口板网卡之后连接失败destroy硬件抽象层的问题 * fix: 修复可能的异常抛出导致崩溃的问题. * fix: 修复arm平台获取网卡mac错误的问题 * fix: 修复robot_driver执行脚本出错的问题,当legacy_robot锁刹车碰到处在拖动的情况下将先退出拖动 * fix: 写动力学参数工具支持aubo_i10 * fix: 初始化部分安全参数 * fix: 优化碰撞触发防护停机的逻辑 * fix: 暂时取消对S系列机械臂拖动相关参数的合法性监测 * fix: 修复安全平面触发防护停止之后日志刷屏的问题(TR#3611) * fix: 修复legacy_robot上传io数量错误的问题，调整上电断电时序，修复信号量反馈错误问题 * fix: 调整固件升级失败策略为因为某些固定原因升级失败时重新升级（次数不超过三次） * fix: 修复示教器还没连接时安全参数无效导致急停等检测不到的问题. * fix: 实现 iS 控制柜安全输入状态传入到安全监控模块 * fix: 急停等安全监控逻辑在安全监控模块中实现 * fix: 修复安全监控中故障和安全超限状态没有上传的问题 * feat: 添加220V接口板报错解析 * fix: 修复操作模式无法通过IO切换的问题(TR#3694) * fix: 屏蔽联动模式输入 * fix: 修复机器人上电可能误报失败的问题 * fix: 修复 ARM 版本控制器由于 getMacAddr 执行失败导致程序退出的问题 * fix: 网卡驱动优化(错误日志输出规范，过滤器优化) * fix: 优化底座参数写入工具软件 * fix: 优化底座动力学参数写入工具 * fix: 修复切换拖动示教模式导致崩溃的问题，完善升级进度上传 (libcstone) * fix: 修复 time_trace 时间记录单位转换问题 (rtlink) * feat: 新增力控相关内存表参数，PDO报文等 * feat: 增加辨识老化标志位校验 * fix: 修复备份数据BUG * fix: 修复关机时关节刹车声音异常的问题，节点停机后切为应答模式 * fix: 修复备份数据功能的BUG * feat: 增加日志报文类型 * fix: 重写备份数据功能，在协议栈内部实现 * fix: 节点升级后状态切换为未初始化状态 * fix: 完善接口板modeltype字符串返回 * fix: 增加St1系列 * fix: 修复同步模式下下发sdo时候可能导致的内存越界 * fix: 屏蔽跟踪误差的校验 * fix: 修复目标位置无法下发的问题. * fix: 优化延迟设置网卡驱动逻辑，解决上电失败问题. * feat: 新增设置摩擦力参数的接口(增加传入参数个数的参数) * fix: 修复接口板主动断开信号接收到未处理的问题. * fix: 增加部分日志输出 * fix: 处理变量为空导致程序崩溃的问题. * fix: boot模式下不再提示公共内存表外的错误信息 * fix: 修改接口板sdo一帧缓冲最大数量 * fix: 增加接口板一包回复SDO的数量 * fix: 修复设置运动速度,把匀速运动操作简单化;增加对关节摩擦力参数的判断 * fix: 应答模式下切换模式初始化对应控制字 * fix: 修复 SDO 缓存机制问题导致下发的以太网帧巨大. * fix: 实现上位机超时看门狗逻辑，优化日志输出. * fix: 修复摩擦力参数无效错误解析可能失败的问题 * fix: 优化日志打印(应答错误帧打印). * fix: 增加节点名字的属性，整理日志输出. * fix: 修复RTLink模式没有初始化导致通讯失败的问题 * fix: 增加减速器和电机的类型定义枚举 * fix: 同步模式下允许下发SDO，并进行缓存. * fix: 增加设置 trace 等级的接口. * fix: 完善错误代码的上传和解析逻辑 * feat: 增加日志记录报文. * feat: 内存表增加减速器、电机、编码器信息字段 * fix: 优化打印信息 * feat: 初步添加节点备份数据上传和下载功能 * fix: 修改安全输入作为拖动按键时双路使能为有效 * fix: 避免数据不对齐可能导致的问题 * fix: 解耦示教器三档位开关和安全输入的三档位使能逻辑 * fix: 调整碰撞模式下发策略为不保存flash * fix: 增加模型代码转字符串的接口 * fix: 完善写零位时候的日志输出，优化rpdo下发的模式判断 * fix: 修复安全平面和安全立方体不起作用的问题 * fix: 修复因断开连接后没有发送紧急报文导致的掉臂问题 * fix: 修复数据溢出导致的电压不准问题 * fix: 位置超出范围之后触发安全超限 * fix: 更新RTLink.lua，增加长度检索和pdo/sdo列表直接显示can报文的功能 * feat: 增加特权模式下的写入接口 * fix: 完善接口板rpdo2和底座tpdo3 * fix: 增加参数判断，防止崩溃. * fix: 急停流程改动 * fix: 基座增加TPDO3 * feat: 添加接口板proto_0101中RPDO2 * fix: 优化功能输入结构体，接口板状态字添加联动使能和示教器使能位 * fix: 增加节点急停解析，优化安全监控 * fix: 修改同时读虚拟接口板和关节内存表时，导致的SDO丢失的问题 * feat: 添加内存表0x5B控制柜功能输入IO状态定义 * fix: 安全参数失效时，清除已经设置的安全输出 * fix: 修复断电时无法触发缩减模式的问题 * fix: 修复急停状态切换的逻辑 * fix: 避免日志崩溃 * fix: 三档位开关两路有效才允许退出安全停止 * fix: 修复逻辑错误 * fix: 修复 Joint_SetTargetVelocity 接口 * fix: 急停/安全停止/防护停止状态逻辑优化 * fix: 修复关节部分日志打印id缺失问题 * fix: 修改部分关键信息的日志等级 * fix: 修复 log 日志字符串溢出导致程序崩溃的问题 * fix: 调整固件升级状态 * fix: 实现拖动示教安全输入触发判断 * fix: 修复CAN数据构造错误 * fix: 修复内存分配错误导致崩溃的问题 * fix: 添加niic的inipc通讯 * fix: 断电之后自动清除超限标志位 * fix: 完善升级进度上传，增加重启安全监控接口 (webscope) * fix: 修复连接时设置自动模式时，程序是否运行误判(arcs/TR#4380) * fix: 修复侧装吊装时模型不居中问题(arcs/TR#4356) * fix: 修复焊接ip获取失败及固件升级成功与否的判断 * fix: 取消重启control接口调用(arcs/TR#4365) * fix: 修改根据重力分向量计算模型侧装姿态旋转问题 * feat: 新增节点唯一标识uuid的保存及加载 * fix: 修复断开后重新连接不上control的问题(#583) * fix: 在工艺参数、焊缝工艺中增加熄弧电压电流、回烧时间、衰减比例字段 * fix: 修改工艺参数保存失败问题 * fix: 修复rtde中的订阅使用TopicOutputPool(#581) * feat: 新增节点生成唯一uuid，准备点逻辑优化及删除变更点位后同步数据实现(#579)(#580) * fix: 修复设置单位存储问题 * feat: 配置模块部分页面增加禁用标识 * fix: 修改步长计算方式 * feat: 增加安装各模块禁用全部按钮权限(arcs/TR#4267) * fix: 修复电压电流转换数值 * fix: 修改摆动频率与速度计算，增大加速度，增加逻辑判断改交融半径 * fix: IP连接修改 * fix: 修复插值位姿计算问题，旋转由正到负，由负到正的周期问题 * feat: 增加专家模式部分前端页面 * fix: 修复焊接链接地址返回错误 * feat: 增加首页工具电流显隐判断 * fix: 解决码垛计数器提前计数的问题 * fix: 恢复删除的熄弧点直线运动点位 * fix: 解除工艺参数的速度、频率、摆幅参数的限制 * feat: 新增工具电流传感器信息获取 * feat: 增加继承上一条焊缝工艺参数(包含临时修改的工艺参数)，修改焊缝时参数对象及逻辑判断 * fix: 修复侧装吊装模型显示问题(arcs/TR#4257) * fix: 修复序列化RobotProxy对象导致的报错 * fix: 升级本地文件时增加切换版本弹窗 焊接app更新加载接口联调 * fix: 修复焊接最新版本获取失败问题 * fix: 修复焊接电压电流显示 * fix: 仿真模式下，拖动示教可使能(arcs/TR#3718) * fix: 修改工艺参数中，摆幅可以设置浮点数值类型 * fix: 修复导入工艺参数不能小数点导入(arcs/TR#4244) * fix: 修复翻译问题(arcs/TR#4239) * fix: 修复移动页面姿态人rx,ry,rz保留3位小数(arcs/TR#4236) * feat: 实现吊装侧装后模型位置同步变化(arcs/TR#1535) * fix: 修复首页机器人状态按钮使能问题 * fix: 修复工艺参数添加时不能增加名称，设置摆动开关默认值 * fix: 修改安全IO移除三档位开关时导致功能列表显示全部输入功能的问题 * feat: 增加安全IO功能可重复选中逻辑 * fix: 修复更新列表软件包过滤及电压显示为负数的问题 * fix: 修复焊接运行时姿态摆动错误 * fix: 安全IO支持一个动作设置给两对不同的IO(arcs/TR#4221) * fix: 修复焊接轨迹摆动方向错误(arcs/TR#4132) * fix: 修改摆动参数，增加摆动过程中姿态变换 * fix: 修复急停弹窗翻译问题(arcs/TR#4013) * fix: 修复未保存成对安全IO到安装文件的中问题(arcs/TR#4172) * feat: 增加碰撞模式关闭功能(arcs/TR#4208) * fix: 修复手柄自定义按钮轨迹回放触发保护性停止问题(arcs/TR/-/issues/4179) * fix: 设置-单位替换翻译文案(arcs/TR#3961) * fix: 修复轨迹回放脚本错误(arcs/TR#4187) * fix: 修复本地文件显示重复BUG * fix: 修复新增焊接字段导致启动失败(arcs/TR#4173) * fix: 修复固件包不展示问题(arcs/TR#4185) * fix: 修复配置-一般-工具中心点-方向测量中，会显示工具选项的问题 * fix: 修复安全IO设置动作无效的问题(arcs/TR#4141) * fix: 修复可能的引用传递 * fix: 定制项目中隐藏激活页产品图片及品牌信息(arcs/TR#4184) * fix: 修复快速模拟生产摆动轨迹问题 * fix: 修改焊接中3ds文件引用路径端口号为9090 * fix: 修改焊接中3ds文件引用路径端口号为9090 * feat: 前端页面加载完成增加jsBridge调用通知webview * fix: 机器人类型显示中英文处理 * feat: 增加熄弧前回烧时间逻辑与回烧衰减比例参数字段 * fix: 优化信息页机械臂与控制柜类型界面显示(arcs/TR#4011) * fix: 修复ip获取报错问题 * feat: 增加通过配置实现wifi特殊字符替换以及更新列表的展示 * feat: 查询序列号接口新增定制名称字段(arcs/TR#4011) * fix: 替换焊接环境模型请求端口号 * fix: 修改增加停止后节点设置急停熄弧信号 * fix: 修改回烧时间，电压电流设置 * fix: 更新语言文件 * feat: 增加修改控制柜序列号功能 * fix: 修改aubo相关文案和焊接判断的key * fix: 修复软件安装后的弹窗问题(arcs/TR#4056) * fix: 修改功能开关字段判断 * fix: 修复更新点位异常问题 * fix: 修改功能开关字段 * fix: 修复修改焊缝参数时错误验证 * fix: 隐藏控制柜列表、机器人列表以及信息列表中类型的'aubo_'文案 * fix: 修复开机默认移速及更改socket订阅推送频率 * feat: 摆动计算函数增加角度参数 * fix: 修改默认管理员密码 * feat: 增加入参验证规则 * fix: 修改板厚存储数据类型为浮点型 * fix: 修复关节角逆解方法调用错误问题(arcs/TR#4128) * feat: 支持固件包下载安装 * fix: 修复位置可达接口参数及响应变化 * feat: 增加TCP设置接口与验证点位是否能够到达的接口(逆解位姿) * feat: 增加机器人上电前设置负载与TCP * fix: 修复上传文件板厚为0的问题; 增加添加与修改的验证逻辑 * fix: 修复界面版本号显示错误问题(arcs/TR#4059) * fix: 修复x86控制柜无法更改WiFi设置(arcs/TR#4035) * feat: 增加首页温湿度传感器显示判断 * fix: 修复获取机器人型号错误BUG * fix: 修复多道焊缝起弧时电压电流变更 * fix: 修复模拟时工具移动速度加速度 * fix: 修改通过jsBridge下载报错问题 * fix: 修复停止工程运行，在不同状态下没有停止 * feat: 新增字段表示控制柜是否有温湿度传感器(#576) * fix: 机器人未上电时隐藏机器人序列号 * fix: 修复固件升级偶现无法更新问题,界面优化(arcs/TR#3842)(arcs/TR#3894) * fix: 修复定制需求导致的主线脚本生成错误(arcs/TR#4049)(arcs/TR#4065) * fix: 修改工艺参数文件上传与文件下载的参数对应问题 * fix: 修复生产数据未显示单位问题 * fix: 修复翻译不生效问题 * fix: 更新语言文件 * fix: 修改日志模块中英文 * fix: 修改焊机参数默认值起弧次数 * fix: 修复添加程序起始路点设置功能 * fix: 修复多焊缝时，不同的摆动方式没有走结束点问题；启动程序增加清除缓存减小服务内存消耗 * fix: 模型提示修改，仅指明型号 * fix: 修复左右停留时间移除sleep(0)的情况 * fix: 修复恢复程序会导致起弧判断逻辑问题 * fix: 修复板厚为0时修改工艺参数失败 * fix: 修复祛除熄弧点位和计算规划最后点位重合 * fix: 修复记录耗时的定时器未擦除导致内存增高 * fix: 修复焊接webview中返回按钮无效的问题 * fix: 修复多焊点摆幅速度计算失效 * fix: 修复添加焊缝时没有找到工艺参数异常抛出 * feat: 增加焊接程序停止时熄弧 * fix: 修复熄弧函数熄弧电压字段错误 * feat: 新增运行指定准备点功能(arcs/TR#1207) * feat: 增加customization的logo为false时对设置-更新模块的隐藏 * fix: 修复测试代码引起的crash * fix: 修改连接界面取消按钮不可用的问题(arcs/TR#3818) * fix: 修复网络设置无法点击 * fix: 修复识别平焊立焊错误问题 * fix: 修复aubo_control默认IP错误的问题 * fix: 修复ip获取缓慢问题 * fix: 修复焊缝工艺参数修改摆动问题 * feat: 增加焊接流程行号对应接口 * fix: 修复焊缝添加修改时没有摆动的参数，更新为null * feat: 鸿路项目增加返回按钮,增加logo判断标识 * feat: 新增摆动速度计算方法 * feat: 增加暂停熄弧、恢复起弧 * fix: 修复是否摆动属性判断摆动逻辑 * fix: 修复设置回退距离不生效 * fix: 修改3档位开关盒自动动作的联动交互(arcs/TR#3980) * fix: 修改摆动形状枚举参数设置 * fix: 修改给定电压端口 * fix: 修复未选中日志时，日志被清空问题，增加提示弹窗(arcs/TR#3867) * feat: 增加恢复程序运行，增加回退距离脚本生成 * fix: 修复2个焊点加速度异常，默认使用0.01的加速度 * feat: 增加垂足坐标计算，增加算法测试函数 * fix: 修复因为未获取到机械臂状态导致的IO为空问题（arcs/TR#4001） * feat: 增加焊缝快速切换工艺参数接口 * fix: 修复焊缝保存时，焊点点位清空 * fix: 修复更新示教点位，点位没有生成唯一标识 * fix: 修复文件管理重命名与新建文件问题(arcs/TR#3836)(arcs/TR#3839) * fix: 删除addzh.js内重复的key * fix: 修复连接后不显示接口板信息问题(arcs/TR#4014) * feat: 在切换版本之后，重启之前执行sync命令(arcs/TR#4007) * fix: 修复自动识别板厚，增加同享数据字段 * feat: 增加2个向量间夹角计算 * fix: 修复arm平台控制柜重启control服务失败的问题(arcs/TR#3858) * fix: 修复多次存储焊机参数数据问题 * fix: 修改焊接长度、焊接时间、示教时间存储格式 * feat: 添加全局异常捕获处理 * feat: 增加插件版本文件 * fix: 修复定制功能生成脚本时，不生成前面的注释 * fix: 修复启动焊接时robot获取不到状态信息 * feat: 增加焊接长度计算 * fix: 修复日志压缩包中内容不完整问题（arcs/TR#3935） * fix: 修复关节具体电流数值显示问题(arcs/TR#3978) * feat: 新增生产管理数据获取 * feat: 增加定时任务队列服务 * fix: 修复直线运动崩溃问题，增加直线运动位姿判断依据(arcs/TR#3949)(arcs/TR#3503) * feat: 机器人信息页增加机械臂与控制柜类型展示 * feat: 增加主线功能开关接口 * feat: 增加功能开关(定制鸿路、中车) * feat: 增加示教点位时间和焊接消耗时间 * fix: 修复下发安全参数中IO不成对的问题(arcs/TR#3921)(arcs/TR#3796) * fix: 修复IO页面顺序和丝印不同的问题(arcs/TR#3465) * feat: 新增回退路点计算函数 * fix: 修复多次打印 * fix: 激活后提示弹窗文案更改，修复联动模式汉化问题(arcs/TR#3857) * feat: 从选择处开始运行，增加禁用处理 * fix: 屏蔽从选择点运行功能（arcs/TR#3941） * fix: 修复序列号更改弹窗汉化及触发问题(arcs/TR#3954) * fix: 修复机器人年龄显示问题(arcs/TR#3950) * fix: 修复信息页不显示从板信息问题,界面汉化(arcs/TR#3928)(arcs/TR#3388) * fix: 修复获取硬件中序列号出错问题（arcs/TR#3928） * fix: 修复设置IO动作时接口调用错误问题（arcs/TR#3365） * fix: 修复快速模拟速度调试 * fix: 修复焊接工艺参数属性问题 * fix: 修改起弧参数及起弧到点位的顺序 * fix: 跳出节点翻译优化 * feat: 增加基础配置弹窗组件 * fix: 激活模块前端逻辑修改，日志提示弹窗修改(arcs/3851)(arcs/TR#3835) * fix: 修改联动模式下，io控制状态显示问题，菜单禁用问题(arcs/TR#3904)(arcs/TR#3907) * fix: 修复表格中的工艺参数中板厚转换为数字类型 * feat: 增加板厚列表接口 * fix: 修复SQLite数据库存储Boolean类型为0/1的问题直接使用Number替代，修改板厚数据类型 * feat: 安装-坐标系重命名增加格式验证(arcs/TR#3892) * feat: 新增拖动示教模式弹窗及同步，修复拖动错位(arcs/TR#2953)(arcs/TR#3903) * fix: 修复原点按键使能问题(arcs/TR#3893) * fix: 修复移动节点，数据默认显示两位小数(arcs/TR#3850) * feat: 增加焊机参数接口 * feat: 新增日志文件上传功能 * feat: 新增IO列表获取 * fix: 修复脚本起弧参数问题 * fix: 修改报错 * fix: 暂时屏蔽激活部分删除接口造成的404问题 * fix: 处理自动连接逻辑 * fix: 公共封装请求修改 * fix: 公共封装请求修改 * fix: 修改激活触发时机及上电自启动逻辑，删除换臂相关 * fix: 修复抑制点不显示在仿真模型上(arcs/TR#3714) * fix: 修复起弧函数中的变量替换问题 * feat: 新增焊机使能IO端口 * feat: 增加自动及联动模式下，设置菜单的禁用，固件升级界面优化(arcs/TR#574)(arcs/TR#3848) * feat: 新增焊接LOG日志 * fix: 修改激活逻辑(arcs/TR#3851) * fix: 修复起弧直线运动速度太慢问题 * fix: 修复恢复焊接异常 * fix: 修复移动页面目标位姿显示问题(arcs/TR#3819) * fix: 修复弹窗节点及rtde返回操作员信息不应翻译(arcs/TR#3868)(arcs/TR#3872) * fix: 修改编程-设置节点IO显示错误的问题,增加数字IO显隐逻辑(arcs/TR#3793) * fix: 更新语言文件 * feat: 首页增加湿度显示(arcs/TR#3852) * feat: 新增控制柜是否拥有标准数字IO信息获取(arcs/TR#3793) * fix: 修复起弧缺少moveL点位运动，增加4个点的note * feat: 增加及优化项目运行环境的分类 * feat: 增加及优化项目运行环境的分类 * fix: 修复C系列模型变浅(arcs/TR#3759),拖动示教增加提示(arcs/TR#3727) * fix: 修复点位修改报错问题，在三种运行方式前判断是否正在运行，防止多次下发脚本导致控制器崩溃 * fix: 修复温度显示问题，固件升级后弹窗问题，清理模块遮罩问题(arcs/TR#3832)(arcs/TR#3827)(arcs/TR#3648) * fix: 修复io触发急停信号后，无法再次上电问题(arcs/TR#3795) * fix: 修复设置负载键盘弹出问题(arcs/TR#3773)，修复仿真模式拖动示教处理(arcs/TR#3717) * fix: 修复操作模式切换，IO触发弹窗不显示问题(arcs/TR#3805) * fix: 修复脚本生成中转换特征中文问题 * fix: 修复DO00信号检测异常，使用单例对象存储缓存变量 * feat: 增加起弧熄弧脚本生成 * fix: 修复重连后没有订阅rtde问题 * fix: 修改控制柜名称增加非空校验，修复move图标显示问题，语言翻译问题(arcs/TR#3786)(arcs/TR#3775)(arcs/TR#3808) * feat: 增加脚本中起弧熄弧操作 * fix: 修复脚本中实际电压电流转模拟电压电流 * fix: 界面增加本地时间显示，修复日志模块界面显示问题(arcs/TR#3778)(arcs/TR#3788)(arcs/TR#3776) * feat: 增加多种焊接摆动形状轨迹生成 * fix: 提高保存安全数据时确认修改弹窗关闭优先级(arcs/TR#3765) * fix: 修复IP列表中延迟同步在设置页面修改的控制器名称的问题(arcs/TR#3787) * feat: 新增模拟电流电压与实际电流电压转换 * fix: 修复自动及联动模式，移动菜单受上电影响启禁用问题 * fix: 修复焊接脚本生成逻辑问题，解决生成一次后第二次为空值 * fix: 修复nestjs启动依赖引用报错 * fix: 更新启动页背景图片 * feat: 新增联动模式功能(arcs/TR#3720)(arcs/TR#3273)，允许程序运行时模式切换(arcs/TR#3618) * fix: 修复启动时没有查到默认速度，设置默认值 * feat: 增加次查询已连接机器人是否支持某些硬件信息的接口参数(arcs/TR#3669) * fix: 禁止安装-变量中名称和值设置为空(arcs/TR#3400) * fix: 修复IO设置界面翻译问题(arcs/TR#3764) * feat: 添加焊缝删除接口 * fix: RPC轮询优化为RTDE订阅,语言单位界面调整(#570) * feat: 新增默认移动速度设置 * feat: 添加初始化设置机器人默认 * feat: 新增控制柜是否包含联动IO信息获取（arcs/TR#3669） * fix: 修复脚本生产重复路点问题 * fix: 修复启动焊接、单步/快速模拟生产脚本问题 * feat: 新增控制柜是否包含标准模拟输入信息获取（arcs/TR#3669） * fix: 删除设置modbus函数的错误逻辑 * feat: 新增直线运动和关节移动事件 * fix: 修复打包脚本生成前端代码，优化nginx代理文件 * fix: 修复连接control之前判断当前control连接状态不准的问题 * fix: 修改文件未引入导致的安装断电报错(arcs/TR#3715)(arcs/TR#3595) * fix: 修复权限修改验证，默认权限类型初始化检测 * fix: 脚本打包错误处理，移除前端代码打包 * fix: 修复U盘导入遮罩层未关闭问题(arcs/TR#3551) * fix: 修复断开重连重复下发安装脚本导致工程停止(arcs/TR#3752) * fix: 修复sqlite保存时间数据错误问题，修复重启程序加载已有数据到内存中 * fix: 修复u盘导入请求参数报错问题 * fix: 修复码垛未获取到保存上次运行的值的问题 * fix: 修复未逆解导致的目标位置与实际不符(arcs/TR#3713) * fix: 修复图形界面控制图标显示顺序问题(arcs/TR#3716) * fix: wifi模块增加禁用修改提示(arcs/TR#3388) * feat: 增加模拟运行与单步模拟，增加起弧熄弧电压电流脚本生成 * fix: 优化打包读取版本号的逻辑 * fix: 修复weld-math判断错误导致计算moveL点位问题 * fix: 修复跳出节点翻译问题(arcs/TR#3540) * feat: 新增焊机开关及手自动模式切换功能 * fix: 修复加载配置文件断电操作 * feat: 触发断电时前端增加日志追踪 * fix: 修复界面汉化问题(arcs/TR#3680) * fix: 修改modbus连通信号显示错误的问题 * feat: 固件升级完成增加弹窗提示(arcs/TR#3648) * fix: 更新语言文件 * fix: 修复新增工艺参数问题，下载文件字段问题 * fix: 修复工艺新增报错，优化设置业务类文件名 * feat: 新增工艺更新接口 * fix: 修复获取最新版本链接错误问题 * feat: 新增焊接工艺包环境下获取IP自动连接功能 * feat: 新增io设置 * feat: robot math中增加weld math，修改weld焊接逻辑实现 * fix: 修复删除工艺参数定义 * feat: 新增焊接平面计算方法 * fix: 修复代码冲突 * feat: 新增机械臂展开收拢停止功能 * feat: 新增名称及ip设置功能 * fix: 解决合并冲突 * fix: 修复储存问题，优化业务流程 * feat: 新增H5对接Andriod焊接项目传参隐藏识别信息 * feat: 增加启动、停止、添加焊缝、修改焊缝等接口的实现逻辑 * fix: 修复焊接与工艺，增加焊接设置，优化插件加载依赖逻辑 * feat: 新增焊接项目下根据JsBridge传值自动连接IP * feat: 新增获取最新版本链接功能 * feat: 增加自启动机器人，上电、释放刹车 * feat: 新增在线更新列表获取 * fix: 打印调试日志，增加存储表注释 * feat: 增加固定点位存储，增加操作接口 * fix: 修复导出表格没有数据问题 * feat: 增加存储PO类，处理缓存数据到数据库中 * fix: 修复接口测试问题，工艺与安全接口 * feat: 增加安全服务类实现，增加SQLite存储 * feat: 增加安全、更新、生产服务类，优化工艺参数服务 * feat: 优化焊接插件路径，增加业务处理 * feat: 增加事件模块，增加焊接API ## [0.27.0] (aubo_comm) * fix: 修复 modbus 从站 rtu 服务线程阻塞问题(TR#2997) * fix: 增加连接和断开的打印信息 * fix: rtde uds通讯模式 * feat: 基于Unix Domain Sockets的通讯服务 * fix: 优化 modbus 的启停策略 * fix: 解决sdk无法获取订阅的寄存器信息问题 (aubo_control) * fix: 修复设置fake_robot模拟输入崩溃问题 * fix: 将虚拟的序列号存储到文件 * fix: 虚拟机器人更改模拟输入功能实现 * fix: 修复 servoJoint 调用算法接口错误 - 将 tpTargetMotionTracking 更改为 tpTrajectoryTracking * feat: 增加虚拟机器人序列号和uuid读写功能 * feat: 实现计算安全参数CRC校验的接口 * fix: 修复虚拟机器人上电故障的问题 * fix: 修复恢复运动中机器人抖动的问题 * fix: 解决机器人未上电时更新的目标位置错误导致机器人飞车的问题 * fix: 电流软浮动无须判断是否连接传感器 * fix: 上电之后强制更新一次安全状态 * fix: 虚拟硬件抽象层屏蔽部分安全监控 * fix: 修复从拖动切换到位置控制时初始目标位置更新错误导致位置伺服跳点的问题 * fix: 修复碰撞之后机器人无法恢复的问题(TR#3268) * fix: 统一安全事件的处理 * fix: 修复进入缩减模式之后会立即触发超限的问题 * fix: 优化实时任务中断优先级 * fix: 实现电流软浮动功能 * fix: 修复断电之后拖动状态没有更新的问题 * fix: 增加必要打印 * fix: 保护停止之后立即停止机器人运动 * fix: 修复配置IO动作可能阻塞的问题(TR#3383) * fix: 在未进入联动模式时CI,CO配置的普通IO功能将不会生效(TR#3365) * fix: 解决关节B样条运动无法停止的问题(TR#2921) * fix: 增加modbus debug参数,修复modbus轮训时间间隔错误的问题 * fix: 增加性能评估文件输出功能 * fix: 解决原子锁耗时导致实时任务耗时而机器人抖动的问题 * fix: 增加对硬件参数的检查,如参数无效则不允许进入软件拖动 * fix: 解决手柄无法启动和恢复程序的问题(TR#3223) * fix: 修复进入缩减模式后,触发保护性停止,手动解除保护性停止后状态不是缩减的问题 * fix: 任务id无效时返回-1(getPlanContext) * fix: 防护停止时禁止运动 * fix: 屏蔽关节混合交融 * fix: 暂时取消奇异防护参数设置,待算法完善后开放 * fix: 修改robot_hw库加载顺序,解决启动崩溃的问题(TR#3179) * fix: 修复运行时未启动时触发防护停机(安全平面超限)机器人无法停下的问题 * fix: 更改硬件抽象层加载方式(统一加载插件) * fix: 解决轨迹记录文件plan_qd/plan_qdd记录错误问题; 解决样条曲线指针没有随程序滚动问题 * fix: 将 JERK_ACC_RATIO 的值设置为16 * fix: 判断拖动时添加对示教器三档位开关当前功能的判断(TR#2968) * fix: modbus 信号读取发生错误，单独重读后刷新分组(TR#2929) * fix: 自动创建一个任务用于运行基础的工程 * fix: 增加打印实时任务的控制台接口 * fix: 规避直线运动超速问题(角速度过大会导致) * fix: 机器人运行状态为停止,安全状态在正常和缩减之间切换时候,机械臂执行停止运动操作(参照UR) * fix: 实现电流和力传感器混合拖动功能 * fix: 修复重置规划器后不能运动问题 * fix: 限制指令的重试次数，防止指令队列阻塞 * fix: 上电后判断算法是否支持电流拖动,如不支持,则不下发电流 * fix: 修复碰撞后点击恢复有几率导致触发保护性停止的问题(TR#2962) * fix: 修复 fake_robot 进入和退出 protective_stop 逻辑错误 * fix: 提升 servoJoint 跟踪性能(加大 jerk) * fix: 解决读取轨迹记录文件偶尔崩溃问题 * fix: 解决movePathBuffer有时运行失败问题 * fix: 去掉从硬件抽象层获取联动按键信号,解决实体机无法切换到联动模式的问题 * fix: setPayload设置负载允许超过满载的30% * fix: 传感器标定接口对标定结果进行限制; 新增calibrateTcpForceSensor2,返回值中带有标定误差 * fix: 增加切换到自动模式后,自动设置速度比例功能(TR#3060) * fix: 解决碰撞后无法恢复的问题 * fix: 轨迹记录文件中加入规划的轨迹数据 * fix: 虚拟硬件抽象层接入安全监控模块 * fix: 力矩常数一律采用从关节里读上来的数值 * fix: 优化负载辨识错误码;激励轨迹速度默认为3,加速度默认为5 * fix: 优化 freedrive 接口逻辑，减少 RobotMessage 传输 * fix: 解决轨迹记录文件表头丢失问题 * feat: 添加运行程序失败的弹窗返回(TR#2732) * fix: 机械臂处于拖动状态时进行运动可以自动退出拖动(TR#2375) * fix: 在一定程度上预防算法规划超速造成的飞车问题 * fix: 碰撞检测rsUpdateJointPVA接口参数改为true，采用底层上传的加速度 * fix: 工程停止后行号不重置，返回工程停止时的行号 * fix: 负载辨识数据通过startRecord获取 * fix: 优化代码逻辑避免死锁(TR#2985) * fix: 日志输出重新整理 * fix: 处理来自硬件抽象层的联动按键信号 * fix: 远程模式更名为联动模式 * fix: 关节空间B样条可设置速度与加速度 * fix: 修复程序停止后未调用weaveEnd的问题(TR#2951) * fix: 更新安全参数数据结构 * feat: 实现 setResumeWait 接口 * fix: 防护停止触发恢复和sdk调用暂停恢复的逻辑梳理(TR#2818) * fix: 添加虚拟机器人用户设置虚拟机器人关机和重启字段 (aubo_description) * fix: 修改i5urdf文件中的动力学参数 * feat: 添加aubo_iS7_CM02 urdf,stl,3ds文件 * fix: 汉化急停和安全停止IO名字 * fix: 更新量产iS柜子安全io名称 * fix: 更新iS量产柜子界面联动io定义显示 * fix: 修复C系列控制柜io数量错误问题 * fix: 修改部分机型底座固件信息,添加CATL适配控制柜配置文件 * fix: 修改东盈迅达碰撞模型名称 * fix: 修复新版本机械臂序列号正则问题 * fix: 修改aubo_T12 visual 模型，减小文件体积 * fix: 更新aubo_C5_39 urdf * fix: 修改aubo_i25_30和aubo_i25_32urdf文件，增加aubo_i25_30和aubo_i25_32 meshes模型 * fix: 优化i20L visual模型，减小文件体积 * feat: 添加关节配置文件joint_M17P_h101.conf * fix: 更新aubo_i5-BH6W.urdf * fix: 修改C系列控制柜io为可配置io * fix: 添加aubo_i25_30和aubo_i25_32的urdf和srdf文件 * fix: 优化aubo_i20 visual模型，减小文件体积 * fix: 修复部分型号机器人关节配置文件格式错误的问题 * fix: 更新各型号机器人各节点固件版本信息 * fix: 修改 io 顺序(TR#3122). * feat: 增加 io 的 index 属性(TR#3122). * fix: 修复工具硬件版本,修复iS控制柜模拟io名称 * fix: 优化i10,i16 visual模型，减小文件体积 * feat: 新增底座,末端和接口板firmware * fix: 更新关节驱动配置文件命名形式 * feat: 增加C5电流拖动参数 * fix: 更新量产iS控制柜配置文件 * fix: 修复 SO02/SO12 的默认输出动作错误(TR#2931) * fix: 更新旧版机械臂序列号规范 * fix: LinkModeButton::enable设为false * fix: 更新 C10/E10 的显示模型 * feat: cb_standard.conf 增加 LinkModeButton::enable 属性(TR#1867). (aubo_scope) * fix: 解决渲染透明物体会透明到桌面问题(TR#3472). * fix: 修复高级模式首次登录延迟问题(TR#3331)(TR#2926). * fix: 适配登录界面. * fix: 优化固件升级页面显示. * fix: 改进配置部分显示逻辑 * fix: 改进序列号变更逻辑，更新数据库存储的底座uuid与序列号对应关系(TR#3572) * fix: 修复运动轨迹不显示问题(TR#3589). 修复多显示了一段红色轨迹的问题. * fix: 修复重复切换机器人，模型逐渐缩小问题(TR#3563). * fix: 改进从数据库查取序列号的方式 * fix: 改进序列号记录流程，着重构建uuid与序列号对应关系 * fix: 改进获取控制柜类型的方式(TR#2987) * fix: 优化刷卡模式用户不存在弹窗提示(TR#3280). * fix: 重构固件升级代码. * fix: 修复 modbus 从站开关按钮可能会回弹问题 * fix: 优化键盘显示逻辑(TR#3508). * fix: 下发模拟输入数据(#491). * fix: 删除安装变量之后,是否有效判断错误. * fix: 修复阻塞等待，界面假死. * fix: 解决示教器全屏显示时崩溃的情况(TR#3643) * fix: 改进io设置页面表格标题 * fix: 专家模式添加密码保护 * fix: 加载安装文件时判断校验码是否变动再决定是否需断电 * feat: fake_robot_ctl 添加模拟输入交互(#491). * fix: 添加插件页翻译字段(TR#3517). * fix: 修复登录页非全屏显示问题. * fix: 添加以导入文件为主的权限导入方式. * fix: 修复软件升级崩溃问题(TR#3609). * fix: 修复固件节点匹配错误问题. * fix: 实现以当前文件为主权限导入方式. * fix: 删除角色名翻译,以原文形式插入数据库. * fix: checkform 添加判断校验码变动的功能 * fix: 去除键盘的窗口阴影,修复中文输入键盘布局跳动(TR#3330). * fix: 修复配置负载界面惯量显示不全. * fix: 修复移动界面 J6 输入框显示不全. * fix: 优化界面逻辑(TR#3427). * fix: 调整轨迹记录逻辑(TR#3172). * feat: 路点添加解除绑定功能(TR#1673). * fix: 修复固件升级勾选关节节点崩溃. * fix: 优化高级模式权限 tab 页显示. * fix: 改进读取关节限制数据的方式(TR#2981) * feat: 实现经典模式与高级模式的动态切换(TR#3307). * fix: 根据控制柜类型配置判断可配置 io 是否是安全 io ，是否在一般 io 设置中出现(TR#3570) * fix: 解决modbus从站，连接目标ip固定不变的问题(TR#3509) * fix: 修复新增坐标系节点编辑后不显示，切换后才刷新的问题(TR#3455). * fix: 优化键盘编辑功能，拷贝时不删除选中内容. 禁用右键菜单功能，只能通过编辑界面处理复制粘贴等操作(TR#2898). * fix: 修复点击恢复视角按钮，模型回到初始状态，但位姿未变化问题(TR#3422)。 * fix: 修复安全平面设置反向状态后显示状态未同步更新(TR#3449). * fix: 修复打开安装文件之后, Modbus 还存留上个文件数据(TR#3574). * fix: 修复运行程序不能移动到子程序的第一个点(TR#1207). * fix: 隐藏轨迹记录页面裁剪按钮(TR#2909). * fix: 优化权限控制代码,为模式动态切换做准备. * fix: 修复 Modbus RTU 模式自定义串口号联动问题(TR#3063). * fix: 固定坐标系尺寸，不随着缩放变小(TR#3140). * fix: 调整世界坐标系位置，更贴近镜头，尺寸适中. * fix: 改进 checkform 显示效果 * fix: 改进序列号写入流程 * fix: 将帐户改为用户(TR#3280). * fix: 修改设置节点碰撞等级的显示(TR#3353). * fix: 兼容老版本固件升级. * fix: 初步实现新版本固件升级功能(TR#3531). * fix: 动态调整赋值节点变量信息显示大小. * fix: 变量界面权限获取错误. * fix: 解决添加角色时的崩溃问题(TR#3514) * fix: 修改赋值节点操作员消息显示歧义(TR#2857). * fix: 程序树选中当前行时,滚动到选中区域(TR#2736). * fix: 完善配置-手柄节点显隐控制 * fix: 改进序列号流程，输入序列号写入机械臂 * fix: 禁掉启动向导对控制端配置文件的操作。 * feat: 安全数据校验界面，添加障碍物标记数据. * fix: 修复安全数据校验界面，安全平面数据显示不全(TR#3299). * fix: 添加字段翻译(TR#3210). * fix: 修改直到 IO 程序树显示(TR#2824). * fix: 根据配置文件显隐指示灯界面(TR#3133). * fix: 修复高级界面跳动. * fix: 改进设置检查更新流程 * fix: 完善移动界面目标机械臂位姿显示，逆解计算关节角度并显示功能(TR#2740); 优化切换目标值时，目标机械臂闪现上次位置问题. * fix: 修复经典模式无法加载插件问题(TR#3436). * fix: 修复 Move 界面坐标系过多时, 下拉列表名称显示不全问题(TR#3434). * fix: 修复障碍物标记无法恢复数据. * fix: 删除碰撞配置页多余打印 * fix: 删除多余打印 * fix: 更新翻译. * fix: 完善操作日志. * fix: 碰撞力添加可配置的描述显示 * fix: 改进碰撞力显示 * fix: 修改翻译. * fix: 修复安全平面和障碍物标记界面权限. * fix: 添加设置按钮下部分日志. * fix: 修复角色名唯一限制. * fix: 修复用户名唯一限制. * fix: 更新翻译. * fix: 完善主页按钮操作记录. * feat: 添加坐标系,安全平面,障碍物标记操作日志. * fix: 修改负载重复修改. * fix: 添加切换页面操作记录 * fix: 程序节点 uuid 属性写到操作记录文件, 但不在操作记录表格中显示, 操作记录详细信息中显示. * fix: 增加 MODBUS 操作日志, 完善 IO 相关操作日志(TR#3284). * fix: 添加 Move 界面按钮释放操作日志. * fix: 添加对特定界面控件启用操作记录的接口 * fix: 添加常规操作日志函数 * fix: 添加 屏幕切换权限限制. * fix: 添加 user name 限制. * fix: 修复 Move 界面坐标系过多时, 下拉列表名称显示不全问题(TR#3434). * feat: 增加 IO 操作记录. * fix: 修改赋值节点变量是否有效. * fix: 优化设置-更新界面 获取更新列表时卡顿的问题 * fix: 解决 tcp 页面的显示数据与单位不符的问题 * fix: 修改打开工程文件崩溃. * fix: 完善变量限制及无法输入. * fix: 添加用户管理,角色管理页面操作日志. * fix: 优化操作日志代码; 优化安全平面颜色; 修复安全平面方向渲染. 修复 Move 选择视角坐标系坐标系平面依然存在问题; 修复用户坐标系界面切换至无效的坐标系平面依然存在问题. * fix: 优化权限分配. * fix: 翻译首页用户角色. * fix: 改进碰撞力显示 * fix: 改进设置清理界面存在的问题 * fix: 更新翻译 * fix: 改进密码窗显示模式 * fix: 暂禁掉弱密码提示弹窗 * fix: 优化操作日志. * fix: 禁止添加重复角色. * fix: 修复权限管理无法多次导出. * fix: 赋值节点根据变量类型切换键盘. * feat: 添加 payload model 操作日志. * fix: 更新翻译. * fix: 优化程序节点操作记录内容. 增加在操作记录界面根据记录跳转到相应的程序和配置节点功能. * fix: 修复无法添加用户. * fix: 完善安全配置权限. * fix: 配置 tcp 添加操作日志 * fix: 增加配置变量的操作日志. * fix: 配置变量范围默认 [-10000, 10000]; 优化变量类型命名; 优化配置变量界面. * fix: 优化程序启停权限. * fix: 更新翻译. * fix: 优化无边框窗口基类, 增加遮罩层功能. 适配个别弹窗不该点击后面窗口逻辑(TR#3426). * fix: datamodel 操作日志去掉指针显示 * fix: 修复安装变量界面权限限制失效(TR#3415). * fix: 优化键盘切换功能. * fix: 初始化密码添加限制(TR#3423). * fix: 添加权限翻译字段. * fix: 改进密码验证相关操作日志 * feat: 障碍物界面添加分割线. * fix: 视角坐标系不显示坐标系平面模型(TR#3431). 从 Move 界面更改的坐标系及相关锁定视角功能, 在离开 Move 界面时自动恢复到视角坐标系, 并解除视角锁定(TR#3429). * fix: 优化障碍物标记禁用功能(TR#3425). * fix: 修改障碍物标记界面显示. * fix: 优化权限导入导出逻辑. * fix: 根据开关机权限控制组件版本信息页的显隐 * fix: 暂根据开关机权限控制模式切换按钮，与主页日志操作。 * fix: 更新部分翻译(TR#3284). * fix: 改进首页加载配置按钮显隐逻辑 * feat: profile 页面显示个人权限(TR#3351). * fix: 设置项暂依附于用户管理权限，没有用户管理权限 所有设置项不可操作。 * fix: 优化删除所有用户后切换会密码登录. * fix: 完善程序调试权限限制. * fix: 优化变量界面. * fix: 优化登录用户删除自己. * fix: 修复设置按钮 Tab 页滚动条. * fix: 修复角色页面按钮无法点击. * fix: 修复安全配置调用示教返回未进入安全编辑状态问题. 优化障碍物标记计算逻辑. * fix: 配置-变量页，变量名与值不可为空 * fix: 修复示教功能数值错误问题. * fix: 修改障碍物界面绘制. * fix: 优化操作日志文本 * fix: 禁止添加同名角色. * fix: 经典模式隐藏导入导出功能. * fix: 添加开启刷卡方式限制. * feat: 实现高级模式-权限管理导入导出功能(TR#3288). * fix: 修改障碍物标记字段. * fix: 完善障碍物示教流程. * fix: 改进槽函数名称避免qt试图自动链接信号槽 * fix: 改进设置部分的权限模式下的页面显隐控制 * fix: 设置背景颜色,尝试确保在某些特殊系统上,渲染透明物体时窗口背景不透明(TR#1391). * fix: 添加密码弹窗操作日志(TR#3284) * fix: 添加弱密码提示 * fix: 改进权限编辑界面存在的问题 * fix: 移除换臂检测 * fix: 当前登入由用户的数据改为即查即用，避免缓存失效引发崩溃 * fix: 优化障碍物标记计算逻辑. * fix: 添加权限翻译字段. * fix: 优化安全平面计算逻辑(TR#2996). * feat: 增加 Move 界面显示用户坐标系功能(TR#2792). 优化用户坐标系平面颜色. * fix: 优化平面渲染逻辑, 去掉厚度(TR#3306). 优化目标机器人模型渲染样式, 增加固定颜色滤镜(TR#3306)(TR#2740). 优化用户坐标系渲染, 适配平面显示(TR#3306). * fix: 赋值节点脚本转换中文. * fix: 解决管理员变更自身权限存在的问题 * fix: 初步显示碰撞力数据 * fix: 解决刷卡添加用户时重复刷卡造成的问题 * fix: 密码弹窗添加刷卡模式支持 * fix: 改进高级权限模式下个别密码弹窗模式 * fix: 修复立方体和平面渲染位姿不正确的问题 * fix: 放弃修改后，特定情况下未刷新个数(TR#3363). * fix: 新增平面时,删除按钮未显示(TR#3362). * fix: 适配障碍物标记 render2 渲染功能(TR#3282). * feat: 增加障碍物标记尺寸编辑功能(TR#3282). * fix: 修复 If 节点生成脚本错误(TR#3360) * fix: 发送障碍标记安全参数(TR#3282). * fix: 修复停止按钮无法停止离线轨迹运动的问题(TR#3227) * fix: 隐藏 guest 用户. * fix: 禁止 guest 用户关机(TR#3350). * fix: 修复高级模式首页权限无法动态切换问题(TR#3342). * fix: 修复高级模式-动态切换用户权限问题(TR#3310). * fix: 改进配置界面，支持跳过有限次检查 * fix: 完善障碍标记界面(TR#3282). * fix: 改进操作日志 * fix: 解决无法完全禁掉键盘的问题 * fix: 解决高级权限模式超时登出，未切换至主界面的问题 * fix: 解决高级权限模式在运行中切换登陆模式存在的问题 * fix: 解决程序启动运行之后，再切换登录用户，主窗体可拖动的问题 * fix: 完善碰撞界面样式 * feat: 安装变量添加类型及范围(TR#3289). * fix: 优化切换键盘类型逻辑. * feat: 增加障碍物标记界面(TR#3282). * feat: 汉化操作日志; 增加操作日志显示界面(TR#3284). * fix: 增加对固件升级包的识别 * fix: 解决自动切手动模式，设置导航按钮无法响应的问题(TR#3329) * fix: 修复运行时压缩的路点被当作第一个有效路点问题(TR#2212). * fix: 自动模式下也在启动前停止后设上相应的默认速度(TR#3312) * fix: 登录界面在示教器全屏显示(TR#3318). * fix: 添加超时登出(TR#3279) * fix: 修复表达式键盘逻辑问题(TR#3254). * feat: 增加刷卡注册用户功能(TR#3305). * fix: 修复高级模式-用户信息修改首页不更新(TR#3073). * fix: 添加高级模式进入权限需要解锁(TR#3310). * feat: 实现游客登录功能(TR#3287). * fix: 规避未连接时切换操作模式引发的崩溃 * fix: 修复立方体纹理功能. * fix: 切换用户重新初始化权限(TR#3278). * fix: 编程树添加展开收起按钮(TR#3283) * fix: 完善密码限制(TR#3281). * fix: 修改 FeatureVariable 基类. * feat: 添加密码限制功能(TR#3281). * fix: 改进切换操作模式时的密码弹窗(TR#3222) * feat: 增加长方体渲染接口. 适配 Render 渲染底座、用户坐标系平面等功能. * fix: 调整高级模式-刷卡登录时间校验(TR#3280). * feat: 数据库 authority 表新增 details 字段. * feat: 数据库新增 table_version 表(TR#3294). * fix: 初步添加碰撞力显示 * fix: 调整速度显示字体，确保能显示完全。 * fix: 自动模式添加可配置的默认速度(TR#3291) * fix: 修复无法重置安全平面,添加刷新按钮功能(TR#3158). * fix: 初步实现手柄配置节点 * fix: 规避 iomodel 中隐藏的崩溃(TR#3214) * fix: 高级用户模式下禁掉经典锁屏窗体 * fix: 实现高级模式-刷卡登录定时清除. * fix: 完善高级模式解锁. * fix: 将高级模式-刷卡登录用户 ID 以密文形式显示. * fix: 规避设置-网络中隐藏的偶发崩溃(TR#3081) * fix: 优化 Scope 启动界面卡顿(TR#2926).、 * fix: 修复 Modbus-RTU 模式自定义串口未生效(TR#3063). * fix: 改进配置负载节点 * feat: 移动节点添加输入范围窗口(TR#2149). * fix: 改进 io 设置名称显示 * fix: 改进力传感器负载测量 * fix: 改进拖动阻尼样式(TR#3218) * fix: 改进 io 设置样式(TR#3171) * fix: 修复 Modbus-TRU 模式自定义串口未正确定义(TR#3063). * fix: 改进负载测量样式(TR#3163) * fix: 优化运动时移动到第一个路点逻辑, 不算压缩节点(TR#2212). * fix: 弹窗节点选择变量时, 标题显示变量值改为显示变量名(TR#3002). * fix: 修复字体问题(TR#2794). * fix: 运行时移动界面 "确定" 按钮改为 "点击确定开始程序"(TR#2641). * fix: 完善日志弹窗标题翻译(TR#3024). * fix: 添加群组名翻译文本(TR#2971). * fix: 优化脚本表达式键盘编辑功能. * fix: 修复一级导航菜单按钮莫名崩溃问题(TR#3181). * fix: 修复 SubProg, Thread 节点能在 MainProgram 上面创建问题(#485). * fix: 优化目标机器人显隐逻辑. * fix: 修复安全平面反向之后渲染错误的问题 * feat: 增加编辑键盘(TR#3128). * fix: 设置,等待,直到节点添加安全配置IO (TR#2414). * fix: Modbus 信号类型输出并且通信异常时,禁用输入(TR#2844). * fix: 优化 CheckForm 中安全平面数据显示. * fix: 改进后台脚本 * fix: 修复 modbus 配置界面开关逻辑问题(TR#2419). * fix: 修复轨迹播放崩溃(TR#3119). * fix: 重构权限管理群组信息修改代码(TR#3073). * fix: 重构权限管理用户信息修改代码(TR#3073). * fix: 解决加载大型工程和安装文件之后导致软件崩溃退出(TR#3160) * fix: 修复删除角色之后再新建角色点击信息崩溃的问题(TR#3162); 修复修改角色名字会新增角色的问题 * fix: 修复安全平面设置反向之后"应用"按键不高亮的问题(TR#3157) * feat: 增加设置工程初始速度比例的功能 * fix: 增加禁用键盘的内部接口，解决刷卡模式下弹软键盘的问题(TR#3153) * fix: 完善 CheckForm 界面. * fix: 修复运行错误提示错误(TR#3027). * fix: 抑制节点程序树显示问题(TR#2975). * fix: 优化部分翻译. * fix: 优化,改进待翻译文本 * fix: 安全平面坐标系中去掉工具坐标系选项; 选择基坐标系后默认反向, 其他坐标系默认不是反向(TR#3145). * feat: 增加 io 显示顺序功能(TR#3122). * fix: 修改登录界面信息显示. * fix: 改进QEventLoop调用方式(TR#3135) * fix: 优化 scope 启动(TR#2926). * fix: 后台脚本点击删除时添加弹窗提示(TR#3125) * fix: 优化 IO 界面显示 Modbus 功能. 无效的 Modbus 设备也显示在上面(TR#2888). * feat: 增加非暂停点再次运行提示框(TR#2940). * fix: 完善操作日志. * fix: 完善子程序节点逻辑,修复子程序被删除,调用节点未更新(TR#2748). * fix: 移动界面目标值功能增加同时显示目标机器人模型(TR#2740). * fix: 增加安全平面反向功能(TR#3068). * fix: 固件升级添加提示信息(TR#2925) * fix: 改正负载测量存在的问题(TR#3108)(TR#3109) * fix: 改进自动模式速度控制显隐逻辑(TR#3060)(TR#3106) * fix: 安全平面增加与 z 轴反向的箭头(TR#3068). * fix: 修复删除用户坐标系崩溃问题. * fix: 修复首页日志按钮颜色错误(TR#3043). * fix: 修复打开安全配置崩溃和坐标系不加载的问题(TR#3018) * fix: 优化 splash. * fix: 优化移动界面按钮显示(TR#2784). * fix: 添加高级模式重置安全数据解锁. * fix: 优化安全 IO 显示(TR#3069). * fix: 修复权限管理用户修改密码错误(TR#3073). * fix: 配置-后台脚本添加运行状态查询(TR#3031) * fix: 当前处于移动界面，但状态突变不支持移动时，不切走页面。 * fix: 设置-更新固件添加弹窗信息 * fix: 复制粘贴抑制子节点显示异常, MoveS 无法取消抑制(TR#2903). * fix: 修改工程详情界面(TR#2837). * fix: 设置节点模拟输出值丢失(TR#3022). * fix: 修复赋值节点切换特征变量导致特征变量消失问题(TR#3017). * fix: 修复 Feauture 导致第二次加载安装文件崩溃问题(TR#3018). * fix: 优化安全平面计算方法(用于安全平面显示) * fix: 改正负载测量流程存在的问题 * fix: 改进序列号变更窗体，优化信息提示。 * fix: 改进三档位页面拨动开关样式 * fix: 运行工程报错时,运行箭头指向错误行(TR#2889). * fix: 解耦用户管理权限. * fix: 优化设置-偏好-基本设置界面(TR#2593). * fix: 添加数据库查询判断，防止意外崩溃. * fix: 添加安装-变量页面权限控制. * fix: 优化负载测量信息弹窗 * fix: 改进文件对话框 * fix: 修复选择坐标系后,无法编辑参数(TR#3046). * fix: 修改编程节点示例图(TR#2817). * fix: 初始变量节点重命名变量后,保持上次运行值功能显示异常(TR#2401). * feat: 设置、直到节点在程序树上显示单位(TR#2822). * fix: 修改新建,打开,保存样式. * fix: loop 节点缺少 variable 标签(TR#2833). * fix: 添加权限管理蓝色 UI 适配. * fix: 优化设置按钮页面显示. * fix: 改进负载测量流程 * fix: 配置下部分页面添加权限控制 * fix: 配置里的node view添加权限管理 * fix: 改正弹窗提示信息 * fix: 优化权限控制相关部分 * fix: 修改部分权限限制失效,细化配置界面限制. * fix: 修改安全平面的绘制颜色(TR#2990). * fix: 完善群组管理功能. * fix: 修复运行报错子脚本的位置错误(TR#3027). * fix: 修改特征后，安全平面刷新绘制(TR#2996)(TR#2994). * fix: 完善操作日志内容(TR#1840). * feat: 初步实现群组管理功能. * fix: 修复高级模式安全界面密码进入. * fix: 电流负载辨识方式负载测量流程添补try-catch(TR#2124) * fix: 改进移动-拖动示教页按钮(TR#2017) * fix: 改进配置-一般-后台脚本(TR#1833) * fix: 修改权限管理文件名称. * fix: 修改权限管理表字段名称. * fix: 配置-一般-负载测量添加电流负载辨识方式(TR#2124) * fix: 根据安全状态控制移动界面显隐 * fix: 完善安全配置参数下发(安全原点) * fix: 限制脚本节点加载自动生成的脚本. * fix: 修复特征多次出现,安全平面添加单位切换功能(TR#2974). * fix: 优化联动模式更新逻辑 * feat: 增加联动模式界面(TR#1867). * fix: 修复 if 节点勾选连续检查之后 elseif 生成的脚本错误(TR#2966) * fix: 修改工程文件中,同步变量节点单词拼写错误. * fix: 高级模式安全和模式密码优化. * fix: 优化修改用户信息显示. * fix: 优化安全平面界面布局及翻译. * fix: 修改安全平面(TR#2944)(TR#2952)(TR#2947). * fix: FeatureVariable 中不显示 Base, Tool 和 Line, Plane 下的 Point(TR#2897). * fix: 完善权限管理逻辑. * fix: 优化脚本运行错误提示. * fix: 修复 elseif 节点脚本生成逻辑问题(TR#2938) * fix: 优化权限管理逻辑(TR#2926). * fix: 暂禁掉配置-安全-三档位页面的手动高速开关 * fix: 改进配置-安全-三档位开关功能(TR#2017) * fix: 改进配置部分应用断电逻辑，在汇总页确认后才执行断电。 (aubo_script) * feat: 增加unix domain socket通讯方式 * fix: 修复变量改变之后不更新的问题(TR#3226) * fix: 修复在 INST 指令中调用 halt 出错的问题 * fix: 增加脚本强制退出机制 * fix: 修复脚本卡死问题 * fix: 修复脚本刚开始运行就被终止之后会卡死的问题 * fix: 后台脚本在通讯断开之后不停止 * fix: 修复后台脚本运行死锁以及定时不准确的问题 * fix: 脚本状态标志 * fix: 主线程不创建后台任务 * feat: 支持脚本执行状态查询 * fix: 修复恢复前的回调中无法执行弹窗指令的问题(TR#2660) (aubo_sdk) * fix: serviceinterface.h 中接口不允许抛出异常(#85) * fix: windows打开源码失败 * fix: 初始化变量，防止程序崩溃 * fix: 添加32位编译 * feat: 客户端sdk添加Uds通讯接口 * fix: 将脚本发送缓冲区大小设置为10M(TR#2880) * fix: 机器人连接时更新拖动示教状态 * fix: 修复因ts校验导致的编译失败问题 * fix: Rtde 增加 popVectorInt16/push(int16_t) * fix: 修复连续读写调用出现超时问题(#90) * fix: 防止RPC收到多个回复时抛出异常的问题 * fix: 修复连续读写调用会出现超时问题(TR#90) * fix: rtde增加getInt16Register/setInt16Register功能 * fix: 机器人连接时更新联动模式 * fix: 增加联动模式变化的信号 (cmakemodules) * fix: 更新CppMicroServices * fix: 更新CppMicroServices的commitid * fix: 升级libcstone到0.9.7 * fix: 更新 cstone * fix: 修复 cstone 软件包后缀为 .tar.gz * fix: 优化 Necro 编译配置选项 * fix: 修改Necro包下载支持 (common_interface) * feat: 增加计算安全参数 CRC 校验值的接口 * fix: 解析数据包错误 * fix: 安全状态增加系统故障状态 * fix: 增加软浮动计算接口 * fix: 修复提示信息错误 * fix: 修复安全立方体数量错误 * feat: 增加安全参数中安全立方体字段 * feat: 增加 modbus 从站映射表定义 * fix: Rtde增加一次性写入/获取int16寄存器字段 * fix: 三档位开关作为拖动功能使用设置为默认 * fix: 增加电流与力传感器混合拖动接口 * fix: 修复 INST 指令返回值为 AUBO_REQUEST_IGNORE 时脚本死循环的问题 * fix: 增加calibrateTcpForceSensor2接口,返回值中带有标定误差 * fix: model增加设电机力矩常数接口 * fix: 完善负载辨识轨迹生成的错误提示 * feat: 增加安全状态监测(保护性停止) * feat: 增加算法封装层紧急停止 * fix: rtde增加getInt16Register/setInt16Register功能 * fix: 增加联动模式切换错误代码 * fix: 远程模式更改为联动模式(BREAK CHANGES) * fix: 安全配置数据结构更新(BREAK CHANGES) * fix: 优化安全参数数据结构 * feat: 增加接口 pauseRecord/setResumeWait * fix: 修复生成校验码错误(TR#1478) * fix: 修复生成校验码错误问题(TR#1478) (ecat_robot) * fix: getLicensse代码整理 * fix: 修复首次启动error_code不清零 * fix: 修复开机偶尔报故障和标零位失灵 * fix: 设置dh补偿参数 * fix: 适配新的安全配置数据结构 (hardware_interface) * fix: 修复升级关节节点上电失败的问题 * feat: 增加接口板type31碰撞检测配置项 * fix: 调整初始化硬件抽象层函数结构，增加硬件抽象层自动搜索网口功能 * fix: 优化升级过程中模式标志位滥用问题 * fix: robot_driver碰撞执行方式接口，完善hardware_interface示教器按钮返回时序 * fix: 更新升级字符拆分方式，优化升级关节bringup之前的boot检查 * fix: 完善升级功能，调整上电请求电源状态策略 * fix: 修复上电之后日志刷屏的问题(TR#3555) * feat: 增加 dump 功能 * fix: 调整升级功能 * fix: 修复因获取不到上电成功标志而导致的上电失败问题，修复升级成功后不执行bringup问题 * fix: 屏蔽停机时间和停机距离的监控 * fix: 修复固件升级提取文件错乱的问题 * fix: 修复程序崩溃问题 * fix: 更新RTLink * fix: 上电之前清空轨迹缓存队列 * fix: 避免线程卡死 * fix: 完善升级接口失败返回值,更新RTLink * fix: 修复按钮设置三态开关模式下退出拖动模式失败的问题 * fix: 优化实时周期调整逻辑 * fix: 修复安全状态没有初始化时状态错误的问题 * fix: 更新rtlink * fix: 当进入到拖动示教功能时候可以通过切换环路形式退出拖动 * fix: 修复加载配置文件崩溃 * fix: 根据机器人报错确定是故障还是防护停止 * fix: 优化安全状态的更新逻辑 * fix: 增加伺服目标点缓存机制 * fix: 修复联动io显示不对的问题 * fix: 机器人急停输出改为常闭 * fix: 优化实时配置脚本 * fix: 修复三档位开关与拖动示教逻辑混乱的问题 * fix: 区分机器人急停(示教器急停+控制柜急停)和系统急停(安全输入触发) * fix: 修复在同步模式且上电状态下重启aubo_control时导致上位机切换到应答模式从而造成一上电就报故障的问题 * fix: 优化 Protective Stop 重置逻辑 * fix: 优化安全监控的逻辑 * fix: 完善升级接口，增加固件升级工具例程 * feat: 添加定制控制柜可配置项，当配置为is_CATL_box将输出SO05设为急停输出 * fix: 优化上位机同步IO信号到接口板的逻辑 * fix: 优化网卡配置脚本，兼容 ARM 版本 * fix: 解除参数中的拖动和SI06的绑定，改为当接口板进入拖动后即触发安全参数的拖动状态 * fix: 增加同步上下位机的时间片的机制，去除缓存机制 * fix: 优化网卡中断配置逻辑，屏蔽缓存 * fix: 修复当同一网卡涉及多个中断时候的核心绑定失败问题 * fix: 修复模式切换逻辑错误 * fix: 修复升级接口板固件过程中导致的不期望情况下的上电 * fix: 修复C系列控制柜手柄无法更新按键状态的问题 * feat: 增加反驱模式接口，增加接口板LED随机器人状态显示 * fix: 移除 robot_driver 配置项中的 摩擦力类型 * fix: 安全平面限制下,保持缩减信号不变 * fix: 完善指令退出拖动功能，删除用户指令参数配置三态开关接口 * fix: 修复三档位开关是否启用的判断逻辑问题 * fix: 屏蔽温度传感器引起的上电失败问题 * fix: 修复温度传感器版本判断问题 * fix: 修复因iS控制柜返回的刹车成功标志位不准确造成的下电掉臂问题 * fix: 细化安全监控逻辑 * fix: 修复进入拖动的部分版本限制，is系列柜子屏蔽温度传感器错误 * fix: 修复上电误报安全防护停止的问题 * fix: 暂禁用安全状态监测处理 * fix: 修复多个安全平面触发动作错误的问题 * fix: 使用 RTLink 协议栈里面的安全监控模块 * fix: 修复三态开关混乱问题 * fix: 对控制器层给出是否有联动按键的状态 * fix: 适配安全配置参数数据结构 * fix: 完善安全平面触发后的动作 (libcstone) * fix: 实时线程默认不绑定 CPU 内核 * fix: 增加获取 PeriodThread 错误的接口 * feat: 增加获取所有线程名字的接口 (robot_math) * fix: 添加32位编译 * fix: 修改平面的定义方式 * feat: 增加生成六面体及判断点是否在体内的接口. * feat: 增加根据法向量和坐标求交点. * fix: 修复位姿转平面算法错误 * fix: 优化平面的计算方式 (rtlink) * feat: 增加配置 CAN 网络拓扑的接口，处理急停断电逻辑 * fix: 修复 protective_stop 重复触发的问题(TR#3380) * fix: 解决接口板rtlink未初始化完成，以太网收到rtlink报文导致系统harddefault的问题 * fix: 修复安全监控失效时，安全输出IO混乱的问题 * fix: 修改优化导致的4字节不对齐问题 * fix: 增加接口板节点非空判断 * fix: 删除安全监控中的无用代码 * fix: 连接断开时发送上电广播包 * fix: 修改安全监控急停输出信号条件 * fix: 修复接口板rpdo下发失败问题 * feat: 增加获取同步帧时间戳接口函数 * fix: 修改C系列接口板安全输入IO数量 * feat: 增加接口板请求电源状态接口 * fix: 统一qt生成的exe图标 * feat: 网卡接口增加 dump 相关接口 * fix: 修改上位机界面的应用图标 * fix: 增加boot擦除超时时间 * fix: 固件升级过程中可以重新开始 * fix: 安全监控处理节点故障 * fix: 界面调整;修改按钮闪退 * fix: 修复三档位开关信号处理逻辑问题 * fix: 更新部分状态更新和切换问题 * feat: 增加振动抑制相关参数 * fix: 固件升级过程中可以重新开始 * fix: 安全监控重启逻辑修修改；增加建立连接的时候重启安全监控 * feat: 增加重启安全监控的逻辑；增加屏蔽停机距离和停机时间的标志 * fix: 协议栈处理紧急报文和TPDO的状态字，内部让系统进入故障状态 * fix: 优化故障和安全超限的逻辑 * fix: 增加安全参数初始化 * fix: 增加碰撞抱闸模式并调整Joint_Config成员变量位置 * feat: 增加M32关节参数 * fix: 在windows平台下支持__attribute__;增加升级固件提示;修改显示栏 * fix: 修改摩擦力辨识完成变量名称 * fix: 增加屏蔽检测安全输入不匹配的选项 * fix: 暂时屏蔽速度前馈值 * fix: 修改下发安全参数接口 * fix: 在windows平台下支持__attribute__;增加升级固件提示 * fix: 优化日志输出，打印 Protective Stop 的原因 * fix: 梳理急停控制字和状态字逻辑 * fix: 修复串口信息长度下发缺少的问题 * fix: 上电rtlink启动后，在进入startup流程前，接口板广播等待链接；去除安全监控参数仅在同步模式下更新的设置 * feat: 增加最大速度、最大加速度、最大电流、PID的设置以及关节匀速运动功能 * fix: 去掉获取电源状态无用参数 * fix: 修复安全立方体参数多次加载之后配置错会出错的问题 * fix: 获取错误码信息;界面同时支持蓝马can/pcan;修复界面固件升级 * fix: 修复安全立方体在第一次检测时报错的问题 * fix: 取消应答模式下的心跳帧，因为应答模式下也会周期上报安全状态报文；心跳监测超时时长修改为500ms * fix: 增加CLOCK_MONOTONIC常量定义 * fix: 修复安全参数无效时，机器人急停功能不能使用的问题 * fix: 修复管道数据组包内长度不对的问题 * fix: 修复对象字典中人形关节减速比错误 * fix: 增加S系列工具默认值 * fix: 修复安全立方体监控逻辑 * fix: 增加安全平面的缓冲区 * fix: 修复缩减触发平面方向反了的问题 * fix: 增加距离变化误差范围，减小防护停止触发频率 * fix: 安全配置无效时不进行安全校验 * fix: 切换伺服模式时初始化指令 * fix: 安全设备删除是否存在三档位开关的接口 * fix: 增加重启安全监控的逻辑 * fix: 增加进入缩减模式时时间和距离安全监控 * fix: 安全监控增加禁用标志位，用于临时关闭部分安全监控逻辑 * fix: 修复对象字典默认配置 * feat: 添加人形关节对象字典 * fix: 安全监控触发后，先发送紧急报文，在进入应答模式 * fix: 允许BOOT中读取内存表 * fix: 统一关节model_type名称，完善其他节点model_type * fix: MasterBoardPipeline 改成打包发送 * fix: 增加安全立方体监控逻辑 * fix: 修复升级固件时候多个boot状态请求报文未及时发送导致组包一起的问题 * fix: 发送同步帧时增加时间戳，用于判断发送的实时性 * fix: 更改基座内存表 * fix: 修复工具485收发功能 * fix: 增加六维力标幺值 * fix: 工具段凑齐32字节 * fix: 修改LM20关节参数 * fix: 修改版本号显示;去除实时刷版本号;增加关节升级功能按钮 * fix: 修复标定零点后重复弹窗问题; 增加锁磁极和标定零点后标志位的判断 * fix: 停机时间的单位改为 s * fix: 急停上报错误修复 * feat: 增加摩擦力模型类型字段 * fix: 修改LMcan断开重连; * fix: 修改安全监控参数字节未对齐导致数据复制时H750mcu进入harddefault * fix: 修改接口板内存表数量 * fix: 限制输入的安全参数(停机时间和距离); 优化逻辑避免重复的进入防护停机 * feat: 新增进入和退出超级用户接口，新增接口板灯光控制接口 * feat: 增加断开连接功能 * fix: 增加急停检测距离 * fix: 增加触发打印信息 * fix: 增加条件取消没用的打印消息 * fix: 增加安全监控消息预留位，为后续的兼容升级准备 * fix: 调整同步报文顺序到第一个报文 * fix: 修复BOOT模式下 编译不通过的问题 * fix: 修改对标定零点和锁磁极是否成功的判断以及优化界面ui * fix: 修复rtlink发送心跳帧时动态分配内存长度不够的bug，优化急停安全监控已停机时无需执行停机动作 * fix: 安全监控关节力矩为0时，默认不打开此功能；rtlink slave先发送同步帧，再做安全状态信息组包；优化malloc-需要继续优化，搞清原理 * fix: 增加新增安全参数项日志输出 * feat: 增加锁磁极、零点标定完成标志 * fix: 增加安全参数下发日志打印 * fix: 更新RTLink.lua * feat: 增加示教器三档位使能开关支持 * fix: 修复数组超限错误 * fix: 优化计算点到平面的距离以及判断平面是否有效的逻辑 * fix: 第一次上电时安全平面超限不触发防护停止 * feat: 新增M32A关节及参数 * feat: 增加安全参数转换函数 * feat: 接口板内存表增加机械臂运行状态灯效控制字段 * fix: 修改锁磁极之前对错误码的判断逻辑和设置ID的逻辑 * fix: 统一安全状态的上传逻辑 * fix: 修改打开上位机自动创建can;修改读取错误码一次读4字节 * fix: 修复虚拟CAN驱动初始化错误 * fix: 统一接口板状态字(与其他节点公用一部分定义) * fix: 机器人断电之后不再校验机器人限制 * fix: 增加触发平面的滞回策略 * fix: 优化同步周期下的报文发送，删除不使用的step状态 * fix: 优化安全平面逻辑，实现防护停止重置(上位机重置)逻辑 * fix: 优化安全监控逻辑 * fix: 停止时间类型改为 float, 单位变更为 ms * fix: 安全监控config检查bug更改 并设置成对输出 * fix: 优化退出急停/安全停止/防护停止的逻辑(停止信号必须消失) * fix: 安全监控优化机器人静止的判断条件(需要持续一段时间静止) * fix: 修改安全监控BUG * fix: 增加安全IO信号不一致监控逻辑 * fix: 计算距离4字节对齐 * fix: 增加恢复模式处理逻辑 * fix: 优化安全监控 * fix: 处理安全停止重置的上升沿逻辑 * fix: 安全平面修改 * fix: 重写安全监控逻辑 * fix: 修复平面异常触发的问题 * fix: 适配新安全监控 * fix: 安全监控考虑安全停止/三档位开关 * fix: 解决4字节不对齐造成的H7死机问题 以及增加下发数据合法性判断 * fix: 安全平面增加 缩减/保护性停止 功能上报 * fix: 安全设备的数据结构优化 * fix: 增加平面存在性判断 * fix: 安全平面修改 * fix: 安全参数数据结构更新 * fix: 修改界面显示乱码;修改界面乱点奔溃 * feat: 新增锁磁极之前对错误码的判断 * feat: 增加多种模式使能;增加断开连接按钮;修改获取按钮; * fix: 安全配置、参数、状态等的数据结构重构，增加了安全配置的版本参数 * fix: 修改判断设置ID的函数的返回值，增加字符串安全性 * fix: 简化松刹车逻辑 * fix: 节点设置 ID 之后自动更新并以新 ID 通讯 * fix: 平面内外判断修改 * fix: 修复数据备份问题 (webscope) * fix: 修改固件列表及内容展示 * fix: 修复优盘导入时间过长问题(arcs/TR#3551) * fix: 强制升级界面优化，设置模块文件上传停止探活检测处理，修复信息页显示问题(arcs/TR#3327)(arcs/TR#3320)(arcs/TR#3660) * fix: 修复开机第一次下发安全参数失败的问题 * fix: 修复手柄配置读取错误问题（arcs/TR#3655） * feat: 新增上传文件接口 * fix: 修复换臂检测时机，仅在上电过程中检测(arcs/TR#3651) * fix: 修改断电过程中接口报错导致的loading无法关闭问题(arcs/TR#3651) * fix: 修复手柄开关机后模型加载失败的问题 * fix: 修复安全IO预设动作为空时，动作下拉列表也为空的问题（arcs/TR#3586） * fix: 翻译问题 * fix: 翻译问题(arcs/TR#3623) * fix: 修复安全参数不下发安全原点数据问题(arcs/TR#385) * fix: 修复机械臂类型和控制柜类型获取错误(arcs/TR#3586)(arcs/TR#3557) * fix: 修复与优化移动模块长按及点击按钮触发与反馈处理(arcs/TR#3612) * fix: 修改断开逻辑二次确认中的问题（arcs/TR#3621） * fix: 修改安装安全数据变动时保存时机的问题(arcs/TR#385) * fix: 修改翻译 * fix: 修复固件升级多选选择框显示及选中问题(arcs/TR#3498) * fix: 修改安装安全数据更改断电后无法再次修改的问题(arcs/TR#3595) * feat: 增加单工位机器人和上次输入IP相关逻辑(arcs/TR#3206) * feat: 新增验证安全参数是否需要下电接口定义 * fix: 修复固件展示错误及翻译问题 * fix: 修复固件立即升级逻辑 * fix: 完善固件升级功能逻辑(arcs/TR#3539) * fix: 隐藏安装记录的剪切按钮(arcs/TR#2909) * fix: 修改modbus批量添加时信号地址范围无法更改的问题(arcs/TR#3566) * fix: 修复弹窗翻译问题(arcs/TR#2767) * fix: 固件升级功能更改UI替换 * fix: 修改接口版本兼容策略导致的禁止连接问题 * fix: 修复读取aubo_scope.ini和保存导致的堆栈溢出(arcs/TR#3559) * fix: 修复语言汉化问题，固件升级选中问题(arcs/TR#3561)(arcs/TR#3549)(arcs/TR#3550) * fix: 修改赋值节点数据展示(arcs/TR#2857) * fix: 同步赋值节点操作员信息展示(arcs/TR#2857) * fix: 修改modbus报错问题，增加接口调用期间loading(arcs/TR#3547) * feat: 增加机械臂重命名 * fix: 修复手自动切换密码模态框显示问题 * fix: 修复移动页面取值范围判断错误(arcs/TR#3548) * fix: 修复新增modbus信号时返回robotProxy对象问题 * fix: 修复更新modbus信号报错不明确问题(arcs/TR#3547) * fix: 表格大小调整，修复单选框选中范围过大问题(arcs/TR#3498)(arcs/TR#3545) * fix: 修复轨迹节点无法加载文件(arcs/TR#3538) * fix: 修复直线运动无法到达目标位置的问题(arcs/TR#3499) * feat: 增加连接时错误日志捕获 * fix: 程序中脚本，子程序节点加载平板文件时增加文件类型判断(arcs/TR#3497) * fix: 修复点击显示密码图标弹出键盘框问题(arcs/TR#3513) * feat: 提取更新组件弹窗(arcs/TR#3527) * fix: 修复切换设备软急停状态未恢复(arcs/TR#3512),优化原点样式(arcs/TR#3504) * fix: 修复脚本错误提示(arcs/TR#3521)(arcs/TR#3505) * fix: 修复翻译问题，另存为文件名校验问题(arcs/TR#3501)(arcs/TR#3507) * fix: 修复切换程序文件时，节点未刷新(arcs/TR#3500) * fix: 修改前端版本变量名称，同步前后端接口版本为1.0.0 * fix: 修改重连出错(arcs/TR#3496)和断开接口调用(arcs/TR#3366)的问题 * fix: 修复急停时菜单栏状态限制(arcs/TR#3376) * fix: 修复安装-坐标系无法删除坐标系(arcs/TR#3475) * fix: 修复获取系统可用串口号不准确问题(arcs/TR#3392) * fix: 修改重连的时候可能会多次调用connect 接口的问题(arcs/TR#3470) * fix: 修复固件更新显示错位问题(arcs/TR#3498) * fix: 修改重连的时候可能会多次调用connect 接口的问题(arcs/TR#3470) * fix: 安装轨迹页面新建剪切删除等逻辑修改 * fix: 修复固件升级页面翻译问题，按钮显示问题(arcs/TR#3175) * fix: 加载平板文件时增加文件类型判断(arcs/TR#3497) * fix: 修复信息页不显示主板固件问题(arcs/TR#3467) * fix: 修复碰撞时运行时错误弹窗未正确弹出问题(arcs/TR#3256) * fix: 修改顶部搜索功能逻辑，隐藏文件管理模块部分按钮(arcs/TR#3173)(arcs/TR#3476) * fix: 修复主页指示读数有误(arcs/TR#3488) * fix: 调整零点和对齐位置(arcs/TR#3464) * fix: 修复重启控制柜调错接口问题 * fix: 修复arm架构下管理aubo_control进程失败问题 * fix: 修复设置应用按钮白框问题(arcs/TR#3394) * fix: 修复变更单位之后步进页单位不更新问题，单位设置添加应用按钮(arcs/TR#2382)(arcs/TR#3474) * fix: 移动模块关节汉化问题(arcs/TR#3343) * fix: 删除多余翻译语句 * fix: 修复语言汉化问题(arcs/TR#3443) * fix: 自定义键盘增加符号及锁定功能,安装页面翻译 * fix: 安装记录页面ui修改(arcs/TR#3172)(arcs/TR#3244) * feat: 修复新C控制柜设置网络失败问题(arcs/TR#3404) * fix: 修复设置顶部搜索页面显示问题(arcs/TR#3173) * fix: 设置模块按钮UI优化，修复首页关节温度数据过长问题(arcs/TR#3394)(arcs/TR#3402)(arcs/TR#3368) * fix: io设置重进页面时置空当前选中行(arcs/TR#3393) * fix: 修复Modbus-RTU，点击串口号输入框，会弹出键盘的问题(arcs/TR#3387) * fix: 修复安装页面翻译 * fix: 修复汉化问题，删除安装包底部详情刷新问题(arcs/TR#3361)(arcs/TR#3391) * fix: 修复急停时，move页面图标错乱(arcs/TR#3376) * fix: 修复程序运行切换节点偶现打断程序节点问题(arcs/TR#3355) * fix: 修复首页切换文件，没有打断程序停止运行(arcs/TR#3377) * feat: 增加接口版本兼容策略(#539) * fix: 修复IP弹出系统键盘、运行程序提示信息异常、启动页勾选框消失的问题(arcs/TR#3386)(arcs/TR#3382)(arcs/TR#3211) * fix: 修复文件上传提示信息显示问题(arcs/TR#3174) * fix: 修复设置节点测试按钮使能，移动节点重置显示问题(arcs/TR#3356)(arcs/TR#3369)(arcs/TR#3370) * fix: 修复按钮提示框语言汉化问题(arcs/TR#3374) * fix: 修复是否有示教器字段更新不及时问题(arcs/TR#3316) * feat: 新增程序初始速度比例(#562),修复翻译问题(arcs/TR#3359) * feat: 新增单位偏好设置(TR/arcs#2382) * fix: 修复机器人信息页序列号显示错误问题(arcs/TR#3320) * feat: 新增新版固件升级功能及程序新增初始速度比例 * fix: 更新差异化语言文件 * fix: 文件上传界面优化,上传文件限制，U盘导入增加文件判断 * fix: 修复前后端ws工具close函数问题 * fix: 修复info接口返回字段不准确问题(arcs/TR#3348) * fix: 修复文件管理按钮使能问题,文件名称展示问题(arcs/TR#3267)(arcs/TR#2762) * feat: 新增分支节点添加默认及删除操作 * feat: 新增脚本节点编辑未保存时弹窗提示(arcs/TR#3193) * fix: 修复固件升级弹窗按钮交互问题，传值问题 * fix: 修复配置-IO设置，IO选项卡交互问题(arcs/TR#3302) * feat: 新增IP输入框(web/webscope#557) * feat: 新增后端发送给前端当前control进程状态功能+优化函数命名 * feat: 新版固件识别接口联调 * fix: 修复更新模块弹窗问题，更新语言文件 * feat: 新增不同安全状态及上电状态下，移动菜单及相关功能禁用 * fix: 修复软件安装状态显示问题 * feat: 设置模块增加顶部中文搜索，增加下载完成后删除软件包弹窗(arcs/TR#3261)(arcs/TR#3217) * feat: 前后端ws工具类新增获取control运行状态函数 * feat: 脚本节点功能新增编辑，更改状态提示，优化交互逻辑(arcs/TR#3192)(arcs/TR#3193) * fix: 修复激活时页面比例错乱(arcs/TR#3251) * fix: 修复坐标系页面返回问题，启动无法选中问题，优化模型最小比例(arcs/TR#3211)(arcs/TR#3245)(arcs/TR#3269) * feat: 记录文件列表新增文件时长字段(#559) * fix: 修复激活时的检验不严格问题 * fix: 修复部分页面的汉化与显示问题,新增启动程序提示文本 * feat: 兼容新版本机械臂序列号规则解析 * fix: 修改配置-变量，添加字符串变量，执行脚本后变量值引号丢失的问题(arcs/TR#3215) * fix: 程序树汉化及程序节点英文时超出(arcs/TR#2626) * fix: 修复文件列表排序问题 * fix: 修复急停恢复后，无法上电(arcs/TR#3238) * fix: 针对无法成功识别品牌的华为平板下载兼容处理(arcs/TR#3260) * fix: 修复安装脚本重复下发，删除前端安装脚本的下发操作 * fix: 程序树中标题单位处理(arcs/TR#2822) * fix: 设置节点title汉化(arcs/TR#2626) * fix: 修复函数键盘粘贴时数据处理 * fix: 修复更新功能逻辑问题(arcs/TR#2672) * feat: 修复变量命名错误 * feat: 完善文件管理文件操作功能，增加文件批量删除功能(arcs/TR#2765) * fix: 修复设置-基础-偏好 页面文案和接口调用问题(arcs/TR#3216) * fix: 修复更新控制柜别名接口错误 * fix: 修复查询机械臂别名接口逻辑问题 * fix: 修复程序页显示坐标系，负载页面设置负载默认图标(arcs/TR#2578)(arcs/TR#3209) * feat: 新增后端接口版本字段 * feat: 新增控制柜+机械臂别名功能+接口版本功能 * fix: 修复拖动阻尼在保存时没有应用的问题 * fix: 修复脚本文件类型判断错误bug * fix: 修复字符串变量引号被删除bug(arcs/TR#3215) * fix: 修复文件管理组件读取文件问题 * fix: 修复首页打开本地文件未变更问题 * fix: 修复首页无法加载本地文件问题(arcs/TR#3230) * feat: 新增函数键盘复制粘贴功能(arcs/TR#1812) * fix: 修复变量数据操作删除时调用接口问题(arcs/TR#3196) * fix: 修复初始变量未居中显示(arcs/TR#3195) * fix: 修复设置节点切换页面时单位闪烁(arcs/TR#2821) * feat: 文件管理增加创建文件、剪切、粘贴等功能，界面优化 * fix: 修改公共请求的toast提示为接口返参的message * fix: 汉化同步arcs,修复重命名负载图标消失、启动无法选择文件的问题(arcs/TR#3209)(arcs/TR#3210)(arcs/TR#3211) * feat: IO信号命名，增加清除当前重命名功能(arcs/TR#3171) * fix: 修复判断是否有安全IO不准确问题 * fix: 修复文件更新获取文件失败问题 * fix: 修复安全原点同步原点功能不可用问题 * fix: 修复安装-原点编辑位姿按钮逻辑 * fix: 修复安装-安全原点页面逻辑(arcs/TR#385) * fix: 修复因为modbus单元重复导致的生成脚本重复问题 * feat: 新增菜单禁用及处理 * feat: 增加平板切换至后台时的判断 * fix: 修复首页关节读数不更新 * fix: 修改部分平板切到后台时控制柜列表出现多个重复ip的问题(arcs/TR#3085) * feat: 新增移动节点取值范围提示(arcs/TR#2149) * fix: 修复发生网络崩溃后，无法再次连接到控制柜的问题(arcs/TR#3104) * fix: 修复发生网络崩溃后，无法再次连接到控制柜的问题(arcs/TR#3104) * fix: 修复清理功能导致的网络崩溃问题(arcs/TR#2773) * fix: 首页日志界面优化，更新语言文件，修复饼状图加载问题(arcs/TR#3169) * fix: 修复键盘复制粘贴功能，光标选中及内容插入问题 * fix: 修复安装-坐标系打不开及页面显示问题 * fix: 修改新建安装文件入参错误问题 * fix: 修改激活引导wifi页文案信息,同步arcs tcp辨识向导(arcs/TR#2552)(arcs/TR#2848) * fix: 修复碰撞页面过大力保护开关没有调用接口问题 * feat: 碰撞模式新增碰撞后抱闸 * feat: 增加设置模块顶部搜索功能 * fix: 修改平板崩溃后的重连问题 * feat: 增加下载报错日志记录 * fix: 修复激活页面提示信息和不可输入框样式，修改模型初始缩放比例(arcs/TR#3116)(arcs/TR#3132)(arcs/TR#3134) * fix: 修改无法查询到ip时无法停止loading的问题(arcs/TR#3076) * fix: 修复三档位默认值(arcs/TR#2017) * feat: 新增自定义键盘中复制粘贴功能(arcs/TR#1812) * feat: 增加固件升级功能(arcs/TR#2005) * fix: 改进setTcpOffset脚本生成 * fix: 完善lua脚本生成 * fix: 修复等待节点时间脚本不正确的问题 * fix: 设置模块部分问题修复，更新语言文件 * fix: 修复文件名带有‘.’字符显示问题(arcs/TR#2762) * fix: 修复全局弹窗按钮混乱问题(arcs/TR#3105) * fix: 修复碰撞连接后，程序按钮使能问题(arcs/TR#2866) * fix: 修复更新列表获取软件类型错误bug(arcs/TR#3117) * fix: 修复connect接口返回状态值错误(arcs/TR#2866) * fix: 修复安全校验码不变的问题（arcs/TR#2874） * fix: 修复安全参数在每次上电时重新获取 * fix: 修复赋值节点，设置节点数据及显示问题(arcs/TR#2821)(arcs/TR#3107)(arcs/TR#3096) * fix: 修复IO设置页顶部滚动问题以及新增下载完成弹窗提示 * fix: 修复设置节点中的tcp切换问题 * feat: 增加modbus从站 * feat: 新增软急停功能 * fix: 修复赋值节点标题不一致(arcs/TR#3095) * fix: 修复上电过程中按钮禁用样式处理(arcs/TR#2725) * feat: 新增脚本节点根据脚本标识判断是否允许加载(#555) * fix: 修复IO页面modbus类型显示不完整的问题(arcs/TR#2888) * fix: 修复TCP修改用户坐标系方向单位不生效的问题，特征页UI2.0更新(arcs/TR#2911) * fix: 修复首页日志下载不可用问题 * fix: 修复赋值节点属性值 * fix: 修复文件上传无法取消，以及取消后无法再次上传的问题(arcs/TR#2854) * fix: 修复弹窗不显示bool值bug(arcs/TR#3023) * fix: wifi配置添加提示信息,特征页UI2.0更新(arcs/TR#2848) * fix: 修复新增脚本标识导致的脚本报错问题 * fix: 修复网络显示问题(arcs/TR#2675) * fix: 修复弹窗-变量程序树标题统一显示变量名(arcs/TR#3002) * fix: 修复脚本节点内容超出 * fix: 修复路点变量加载报错问题 * feat: 新增脚本错误高级视图及程序定位(arcs/TR#2616)(arcs/TR#2701) * fix: 修复修改机械臂序列号之后提示并重启(arcs/TR#2806) * feat: 新增脚本是否允许修改标识 * feat: 新增文件复制、粘贴操作 * fix: 修复dns逻辑判断 * fix: 修复u盘挂载失败问题 * feat: 新增添加RTU modbus unit 接口 * fix: 统一输出预定义动作文案(arcs/TR#2830) * fix: 修改io页面禁用样式(arcs/TR#2856) * feat: 新增运行时错误解析，高级视图(#546) * fix: 修复暂停时操作及停止后编辑状态变更 * fix: 修复无法切换控制柜的问题 * fix: 序列号引导页Ui2.0更新，输入序列号自动获取机械臂类型(arcs/TR#2847) * fix: 修复项目启动时因为安装脚本下发导致的安全参数下发失败问题 * fix: 修改工具数字IO显示预设值错误的问题(arcs/TR#2543) * fix: 修改激活码判断时机 * fix: 修复Modbus名称显示问题，新增关机提示保存文件弹窗(arcs/TR#2811)(arcs/TR#2202) * fix: 修复序树标树中弹窗变量名称的显示(arcs/TR#3002) * feat: 新增操作员设置后，程序运行时不允许修改与编辑(arcs/TR#2395) * fix: 修复首页获取不到语言设置问题 * fix: 修复过早下载压缩文件导致的末端错误问题(arcs/TR#2918) * fix: 修改基座指示灯页面流星霓虹为自选颜色(arcs/TR#1720) * fix: 修复modbus无法选择rtu设备的问题(arcs/TR#2891) * feat: 新增程序文件详情，优化程序页切换卡顿 * fix: 修复设置节点中的碰撞等级显示错误(arcs/TR#2984) * fix: 修复if节点属性更改，set节点碰撞数据及显示问题 * fix: 修复 if 节点勾选连续检查之后 elseif 生成的脚本错误(arcs/TR#2966) * fix: 修复软件下载完成显示失败问题(arcs/TR#2972) * feat: 增加加载安装文件断电操作 * fix: 初始变量节点UI更新，码垛默认赋初始值(arcs/TR#2757) * fix: 安全配置数据结构更新 * fix: 修复同步移动界面使用 aubo_description 速度配置项值(TR#2670) * fix: 修复日志下载时文件名为空的问题 * fix: 修复elseif节点脚本生成逻辑(arcs/TR#2938) * fix: 修复首页日志下载不可用问题 * feat: 安装增加断电成功判断 * fix: 修复日志下载问题 * fix: 修改安装首页，安卓下载方法增加ov联想品牌的兼容 * feat: 新增程序属性获取 * feat: 新增固件的批量更新功能 * fix: 修复 elseif 节点脚本生成逻辑问题(TR#2938) * feat: 基座指示灯新增单色流星霓虹模式(arcs/TR#1720) * fix: 修复赋值节点删除，撤销，重做时根据类型调用接口(arcs/TR#2873) * fix: 修复arm架构下的日志下载问题（arcs/TR#2918） * fix: 修复弹窗内容不显示安装变量值 * fix: 修复弹窗内容不显示变量值bug(arcs/TR#2904) * fix: 安装新建文件逻辑处理 ## [0.26.5] (aubo_comm) * fix: 增加运行状态返回指令 * fix: 将 modbus tcp 和 modbus rtu 服务的状态返回给前端 * fix: 修复配置文件没有配置 modbus slave 报错问题 * fix: 修复 modbus 中根据 robot_type 查找字符‘-’报错问题 * fix: 将 modbus 服务分为可单独控制的 modbus tcp 和 modbus rtu 两个服务 (aubo_control) * fix: 修复一个崩溃问题 * fix: 程序停止后自动调用 weaveEnd 清除摆动参数 * fix: 优化轨迹记录逻辑，统一事件触发和用户触发的轨迹记录逻辑 * fix: 优化日志输出 * fix: 修复单步运动可能卡死的问题 * fix: 修复无法通信的信号导致其它信号也无法通信的问题(TR#2787) * fix: 解决负载辨识错误码没有返回的问题 * fix: 实现getInt16Register/setInt16Register功能 * fix: 更新算法aral0.31.0,修复可能存在的飞车问题 * fix: 优化负载辨识逻辑 * fix: 修复生成校验码错误问题 * fix: 修复断点和单步暂停时行号不对的问题 * feat: 实现相贯线运动接口 * fix: 修复日志打印的时间与系统时间不一致的问题 * fix: 修复执行插件指令失败控制器进程崩溃的问题 * fix: 增加远程模式(TR#1867) * fix: 定时更新机器人状态到硬件抽象层 * fix: 解决虚拟机器人获取关节硬极限数值不对的问题 * fix: 注释掉“W_INFO('Session::doRead = {}', (int)cmd.size())”,防止日志刷屏 * fix: 实现实时记录机械臂运行数据功能 * fix: 修复断点不起作用的问题(TR#2867) * fix: 增加典型机器人系列的配置文件 * feat: 增加控制器软件通过命令行传入配置文件的功能 * fix: 修复获取版本号的指令(-v)阻塞 * fix: 修复实际机械臂单步运动不执行的问题(TR#2632) * fix: 诊断数据导出时间与事件发生时间保持一致 * fix: 仿真模式不开启碰撞检测功能(TR#2793) * fix: 增加机器人型号缓存机制和强制设置机制 * fix: 上电之后从硬件抽象层读取机器人型号并重新配置算法 * feat: 增加生成校验码功能(TR#1478) * fix: 运行时错误上传行号信息 * fix: 诊断文件生成路径优化为绝对路径 * fix: 修复恢复模式 * fix: 屏蔽关节与直线,圆弧的交融(算法不支持,会超速) * fix: 一二级缓速输入后,设置速度比例无效(TR#2724) * fix: 升级算法0.29.2(解决圆弧+直线交融崩溃问题 TR#2687 ),另在软件层规避算法在关节和圆弧轨迹段之间不支持交融的问题 * fix: 解决故障诊断数据与日志时间不符问题，诊断数据中添加负载信息与关节电压 * fix: 修复后置动作返回Retry之后被错误的pop出去的问题(TR#2215) * fix: 修复modbus信号自动闪烁问题 * fix: 碰撞等级范围修改为0~10，其中0为关闭碰撞检测 * fix: 优化 modbus 信号处理可能的死锁问题 * fix: 暂停时取消对 resumeMoveJoint resumeMoveLine 的限制，使界面在暂停时能够移动到指定点(TR#2642) * fix: 修复由于互斥量死锁导致指令无法响应的问题(TR#2617) * fix: 修复圆弧运动姿态变化后,速度变慢的问题(TR#2603) * fix: 修改获取未来路径上的点接口,增加设置采样时间间隔 * fix: 优化 modbus 信号处理逻辑，避免可能的崩溃(TR#2599) * feat: 增加轨迹缓存配置选项 * fix: 修复二级缩减设置固定比例不生效的问题(TR#2390) * fix: 修复直线运动姿态变化后,速度变慢的问题 * fix: 修复暂停之后可能跳点的问题 * fix: 修复modbus更新信号值逻辑错误,设置modbus输出暂停时为高不生效的问题 * fix: 修复 modbus 输出设置功能之后阻塞指令队列导致机器人无法示教的问题(TR#2367) * fix: 修复单步运动之后机器人还会往前再运动一小段距离的问题(TR#1562) * fix: 避免日志刷屏 (aubo_description) * fix: 控制柜 (CB-AGV) ,新增版本号16 * fix: 更新aubo_C3碰撞阈值表 * fix: 添加ros2所需文件 * fix: 修改iS系列机械臂默认控制柜配置 * fix: 修改T6-visual模型, 减小文件体积. * fix: 修改C系列的部分关节参数 * fix: 修改i3 visual模型, 减小文件体积 * fix: summary.conf中机器人模式版本 * feat: 添加关节速度、直线运动速度、姿态旋转速度配置项. * feat: 添加关节速度、直线运动速度、姿态旋转速度配置项. * feat: i5模型修改，减小文件体积 * feat: 修改i12-visual模型，减小文件体积. * fix: 旧版机械臂序列号规则，添加对version-39的支持 * fix: 统一和完善序列号规则 * fix: 完善控制柜工具模拟量类型和范围配置 * fix: 更新新版本机器人序列号解析正则表达式 * fix: 修复aubo_C3和aubo_C3_39力矩系数 * feat: 增加i5/i10/C3/C3_39的摩擦力系数、极限位置最大保护力矩、等效惯量 * feat: 新增指定aubo_C5_39、aubo_C3_39系列默认手柄功能 (aubo_scope) * fix: 修复因未找到.trace文件导致scope崩溃的问题 * fix: 修复在 ProgramContribution 构造中调用 getTreeNode 接口返回为空的问题；优化日志输出路径 * fix: 改进配置-io设置页样式 * fix: 改进程序启动时设配置速度的时机 * fix: 通讯关机方式，添加退出标志重置(TR#1896) * fix: 优化安装节点离线轨迹使用逻辑(TR#2917,TR#2924). * feat: 绘制安全平面. * fix: 完善点云功能. 增加抗压测试, 个人电脑点云数量上限大概 800w ~ 2700w 之间. * fix: 适配 RenderForm 路点轨迹显示. 增加点云接口. * fix: 适配 RenderForm::setDefaultSizeScale 接口, 根据模型大小设置默认相机位置. * fix: 修复 Render 旋转后移动示教方向没跟随视角改变的问题. * fix: 修复各个 model 中 resolvable 属性的 true, false 意义变换后的遗漏导致的崩溃. * fix: 适配 RenderForm 世界坐标系功能. 修复 RenderView::grab 存在卡死问题. * fix: 优化切换主题逻辑. * fix: 优化轨迹记录页面(TR#2861). * fix: 优化刷卡登录逻辑. * fix: 添加节点创建时间 id, 优化程序树操作日志(TR#1840). * fix: 编程中 直到节点、等待节点的下拉框中去掉联动io(TR#2726) * fix: 规避信号槽循环 * fix: 在pro开始前、停止后，设上设置中可配置的速度(TR#2840) * fix: 设置-偏好-默认速度的范围，设定为1%-30% * fix: 适配 Render 路点显示功能. * fix: 完善 RenderForm grabFromJoints 接口. * fix: 添加刷卡登录. * fix: 统一 check form 页面按钮显示. * fix: 适配蓝色 UI 用户管理和用户信息页面. * fix: 高级模式下显示用户控制和用户信息页面. * fix: 改进样式 * feat: 增加参数修改,安全配置修改,用户管理的权限限制. * fix: 改进move界面图片显示 * fix: 显示配置-安全部份，三档位开关界面(TR#2017) * feat: 设置安全平面配置. * feat: 添加程序树操作相关的操作日志(TR#1840). * fix: 删除轨迹记录暂停按钮(TR#2872). * fix: 修复设置-反向代理失效(TR#2751). * fix: 解决 Render 切换页面默认为黑色背景问题. * fix: 优化 Render 缩放系数. * fix: 完善 RenderForm setHasTarget 目标机器人模型显隐功能. * feat: 增加登录界面. * fix: 改进启动页支持蓝色样式 * fix: 序列号解析支持改动号 X, Y, Z * fix: 改进步进按钮，判断是否要回到暂停点。 * fix: 优化清理界面显示(TR#2802). * fix: 蓝色 UI 隐藏 Logo. * fix: 将与 modbus slave 服务的通信过程放入线程中执行 * fix: 修复日志时间可能显示不对的问题 * fix: 增加 demo, 完善功能. * fix: 修复切换主题时安装界面无法切换问题. * fix: 修复通过搜索功能不输入密码也可打开安全中的内容(TR#2838). * fix: 替换移动界面按钮图片(TR#2784). * feat: 添加蓝色 UI 样式(TR#2532). * fix: 优化用户管理以及用户信息页面逻辑. * fix: 优化 UI 代码. * fix: 完善用户控制页面. * fix: 完善用户信息页面. * feat: 添加用户信息页面. * fix: 注释掉 setupPbnSlaveChange() * fix: 修改脚本运行错误的解析规则(TR#2700). * fix: 急停后恢复设为最小速度(TR#2840) * fix: 优化 IO 相关安装配置加载和新建的逻辑 * fix: 适配键盘多主题. * fix: 编辑界面搜索按钮使用通用样式. * fix: 改进启动向导样式 * fix: 开始菜单兼容蓝色样式 * fix: 系统起始页根据样式设置调整颜色 * fix: 增加根据 modbus slave 端服务状态周期性更新按钮状态 * fix: render2 代码整理 * fix: 修复在机器人断连时添加断点软件崩溃的问题 * fix: 启动向导改进样式 * fix: 根据 modbus slave 端服务运行状态和指令返回结果更新按钮状态 * fix: 改进设置-插件页存在的问题 * fix: 改进配置-坐标系样式 * fix: 蓝色样式更换所有配置节点图标 * fix: 避免可能的崩溃 * fix: 优化离线轨迹文件损坏处理逻辑(TR#2771). * fix: 添加系统设置部分操作记录日志(TR#1840) * fix: 改进logger * feat: 导入新版 OpenGL 的 Render 库(#498)(#394). * feat: 添加安全平面界面(TR#2020). * fix: 修复断网情况下,设置-更新界面显示异常(TR#2828). * fix: 上电之后更新机器人型号 * fix: 添加连接上电相关操作记录日志 * fix: 程序与配置文件相关操作添加操作记录日志 * fix: 添加登入用户名设置与获取 * fix: 改进codeeditor在触控环境下的菜单弹出逻辑(TR#1845) * fix: 实现配置-后台脚本基本功能(TR#1833) * fix: 打开安装文件断电后与应用新安装数据时，添加安全参数下发(TR#1755) * fix: 增加通用控件, 减少样式冗余. * fix: 从数据库读取权限. * feat: 增加动态调整示教器配置页面(TR#2532). * feat: 增加权限管理页面(TR#1894). * fix: 统一设置按钮下主按钮样式. * feat: 增加用户权限管理数据库(TR#1894). * fix: 修改设置-系统更新和固件名称(TR#2827). * fix: 修复工程文件生成错误 * feat: 增加示教器操作日志输出功能 * fix: 弹窗处理控制器上传的脚本错误 * fix: 修复 modbus RTU 信号无法通讯的问题(TR#2698) * fix: 移动界面使用 aubo_description 速度配置项值(TR#2670). * feat: 增加删除,卸载的确认提示框(TR#2544). * fix: 优化配置-变量界面逻辑. * fix: 优化轨迹记录页面显示(TR#2766). * feat: 设置节点变量添加变量同步功能(TR#2416). * fix: 表达式键盘无法识别中文(TR#2753). * fix: 适配示教 Tcp 方向界面(TR#2553). * fix: 修复编程中设置modbus信号输出无效的问题(TR#2770) * fix: 改进配置文件生成，特殊处理39型(TR#2734) * fix: 改进配置界面，插件页添加提示。 * fix: 打开配置时添加断电询问弹窗(TR#2722) * fix: 改进控制柜uuid显示表格(TR#2283) * fix: 设置-U盘导入添加对.pub文件的支持(TR#876) * fix: 改进配置-安全部份-关节限制界面的输入提示(TR#2538) * fix: 修复坐标系异常(TR#2755). * fix: 屏蔽 scope 启动时设置时区信号. * feat: 增加独立的固件升级界面(TR#2005). * fix: 优化计时器脚本生成逻辑，解决多个定时器导致计时不准的问题(TR#1955) * fix: 修复初始变量重命名操作后,列表显示不正确(TR#2401). * fix: 修复关节状态显示不正确(TR#2417). * fix: 优化配置-一般-拖动阻尼页面(显示TR#2625). * fix: 修复无法设置负载重心(TR#2621). * fix: 修复表达式键盘空内容没有提示信息(TR#2285). * fix: 修复 blod 字体比设计图粗一些(TR#2179). * fix: 屏蔽工具接触功能(TR#2554). * feat: 增加 Profinet 功能界面(TR#1847). * fix: 修复路点 DH 参数未保存(TR#2175). * fix: 修复含有非法变量位置节点时,上下移动崩溃(TR#2612). * fix: 修复更改时间后,应用界面无反应(TR#2436). * fix: 连接选中机器人时设上默认速度(TR#2121) * fix: 添加默认速度设置界面(TR#2121) * fix: 改进setTcpOffset脚本生成 * fix: modbus tcp 批量添加信号值显示异常(TR#2497) * fix: 解决码垛工程保存后再打开无法运行的问题(TR#2523) * fix: 适配安装—一般—记录轨迹页面. * fix: 改进编程设置节点 modbus 脉冲生成脚本(TR#2215) * fix: 优化关节uuid的显示(TR#2283) * fix: 改进切换版本失败、关机失败等情况(TR#2530)(TR#2517) * fix: 配置-modbus信号表格，添加排序功能(TR#2418) * fix: 修复工程运行错误定位错误及添加行号显示(TR#2420). * fix: 修复工程文件带星号无法保存(#506). * fix: 修复 I/O 输入电压显示不正确(TR#2619). * fix: 程序树中前置节点添加删除功能(TR#2279). * fix: 优化计时器节点脚本逻辑 提升计时精度(TR#1955) * fix: 绘制程序树分支线. * fix: 优化脚本运行错误提示. * fix: 上电过程中,禁用主界面速度条(TR#2273). * fix: 修复经过剪切,粘贴,删除操作之后,脚本还会生成的问题(TR#2247). * fix: 修复设置节点选择变量,单选框未选中. * fix: 修复设置节点使用变量时崩溃. * fix: tcp标定添加示例图片(TR#1675) * fix: 改进检测换臂弹窗信息，指示当前类型。 * fix: 优化仿真状态更新逻辑(TR#2154). * feat: 增加碰撞模式——抱闸的图标和翻译(TR#2639). * fix: 修复安装-一般-工具IO页面展示按钮可点击问题 * fix: 修复手动修改程序文件名后显示不一致问题. * fix: 适配安全配置 IO 界面(TR#2156). * fix: 修复安装-一般-变量页面无变量时搜索崩溃(TR#2610). * fix: 改进机械臂换臂流程(TR#2015) * fix: 改进机械臂年龄天数显示(TR#2450) * fix: 增加打开和关闭 modbus slave 服务 * fix: 修复工具端IO脚本生成错误 * fix: 修复脚本节点中包含双引号运行失败的问题(TR#2433) * fix: 适配移动界面(TR#1709). * fix: 修复运行轨迹文件时，主页面 play 按钮发生变化(TR#2591). * fix: 优化配置-一般-拖动阻尼界面滑块显示(TR#2625). * fix: 改进防卡死主动终止逻辑(TR#2607) * fix: 改进 shutdown(TR#2570)(TR#2563) * feat: 碰撞模式增加抱闸和伺服失能选项 * fix: 优化超时锁定界面(TR#2594). * fix: 优化设置-卸载界面的部分文本内容(TR#2602) * fix: 解决导出日志结束时的崩溃问题(TR#2294) * fix: 实现配置-原点界面ui设计 * fix: 修复设置页面导航栏，防止越过密码进入安全页面(TR#2286). * fix: 删除移动界面 stop 按钮. * fix: 优化配置节点离线轨迹使用逻辑,修复点击刷新按钮,运行按钮被禁用的问题(TR#2491). * fix: 修复安全输出拼写错误，增加新的安全输出 * fix: 修复IO设置输入赋值显示错误(TR#2217). * fix: 修复删除当前应用特征崩溃(TR#2533). * fix: 修复安装一般-拖动阻尼界面输入数值格式问题. * fix: 修改键盘阴影参数(TR#2400). * fix: 解决控制柜与示教器序列号可能不合规引发的问题 * fix: 改进生成配置时的文件打开方式 * fix: 修复“配置-一般-记录”中播放轨迹无法停止的问题(TR#2484) * fix: 修复移动界面第一个点没有弹窗(#505). * fix: 适配安装一般-拖动阻尼界面. (aubo_script) * fix: 修复 secondary 脚本不能运行的问题 * fix: 提升 sleep 函数的计时精度 * fix: 修复一个错误弹窗两次的问题(TR#2686) * fix: 修复运行程序停止之后直接报错的问题(TR#2579) * fix: 优化脚本错误输出(TR#2554) * fix: 修复脚本运行结束后弹窗的问题(TR#2487) (aubo_sdk) * fix: 解决通过RTDE设置数字IO输出失败问题(TR#2886) * fix: 异常抛出区分错误代码，serviceinterface 处理 rs_move_joint 的异常抛出 * feat: 增加机器人型号改变信号 robotTypeChanged * feat: 增加对运行时错误的解析 * fix: 增加rtde对于vector>类型的支持 * fix: 脚本中间夹有'\r\n\r\n'则不允许发送 (cmakemodules) * fix: 添加Necro包下载支持 * fix: 统一版本号提取策略 * fix: 修复有多个预发布版本时版本号只提取第一个的问题 (common_interface) * feat: 增加肘部速度,位置计算接口 * feat: 添加运行程序失败的错误码(TR#2732) * fix: 优化负载辨识接口 * fix: 解决通过RTDE设置数字IO输出失败问题 * fix: 增加相贯线接口 * feat: 安全配置增加示教器三档位使能按键功能配置选项 * fix: 安全配置数据结构升级 * feat: 增加异常错误代码定义 * fix: 增加设置和获取远程模式状态的接口(TR#1867) * feat: 增加安全超限信息 * fix: 增加开始/结束实时记录机械臂运行数据接口 * feat: 算法抽象层增加获取碰撞阈值接口 * fix: 修复IO设置输出机器人急停和系统急停不生效的问题(TR#1863) * fix: 新增错误代码(INV_ARGUMENTS) * fix: 修复安全参数的json转换缺失部分字段导致安全配置失败的问题(TR#2723) * feat: 增加获取未来路径上点的rtde接口 * feat: 增加动力学参数错误和摩擦力参数错误 * fix: rpc/rtde数据包长度用4个字节表示，解决接收数据包超过65535字节时接收不全的问题 * feat: 增加设置未来路径上点采样时间间隔的接口 * fix: 修复拼写错误 版本升级为 0.21.0 * feat: 增加安全输出 RobotNotStopping * feat: 增加算法封装层的步进接口 * feat: 添加未急停和未停止输出配置项 (ecat_robot) * fix: 解决EtherCAT初始化失败影响control执行的问题 * fix: 修改EtherCAT初始化过程 * feat: readSdo功能 * fix: 添加AUBO伺服支持,优化电机运行示例 * feat: 机器人错误码返回值 * Revert "feat: 机器人错误码返回值" * feat: 机器人错误码返回值 * fix: license文件解耦，更改控制柜型号返回值 (hardware_interface) * fix: 增加安全参数可配置三态开关的功能 * feat: 添加安全平面监测 * fix: 增加当IS控制柜处在bootloader时候的升级功能，同时防止在此期间断开与接口板的连接状态并阻塞部分上位机下发给接口板的指令 * fix: 梳理急停信号 * fix: 修复机器人急停恢复状态 * fix: 去除对关节速度的监控(防止误报速度超限) * fix: 修改接口板固件升级标志下发后的等待时间 * fix: 修复摩擦力参数读写接口 * fix: 修复三态开关使能失能设置逻辑 * fix: 减小positionServo到位判断的误差范围，解决点击示教器auto按钮时笛卡尔空间有0.04mm误差的问题(TR#2241) * fix: 更新节点模式 (libcstone) * fix: 优化线程删除逻辑 (robot_driver) * fix: 加速度滤波参数设置为30 * fix: 修复非位置环时更新目标位置为当前实时位置 * fix: 修复工具端数字量返回状态不正确的问题 * fix: 修改底座灯光配置为不断电即可进行灯光模式配置 * fix: 修复common_interface取消平面选择引起的错误 * fix: 当关节发生错误时执行机器人紧急停止，增加重力加速度值限制，修复固件升级失败反馈给上位机的信息 * fix: 完善硬件抽象层识别并上传机器人型号功能，上电升级时候锁死刹车，完善安全平面参数下发 * fix: 添加local_cocket支持 * fix: 增加末端按钮按下后进入拖动模式的信号反馈，增加固件升级时的文件0大小检测 * fix: 匹配机器人序列号的新规则 * fix: 修复安全参数配置没有上传的问题 * feat: 增加动力学参数和摩擦力参数的合法性判断 * fix: 修复json升级功能 * fix: 更新rtlink, 修复返回工具端数字口数量， 上电时触发断电优先断电 * fix: 碰撞模式下更新同步模式下的下发位置防止意外运动，对关节低压报错添加限制条件 * fix: 完善机器人序列号解析 * fix: 取消电流环模式下刷屏日志 * fix: 升级过程触发急停将终止，取消arm控制io的依赖的配置项 * fix: 更新手柄信号处理逻辑，长按取消使用上升沿 * fix: 增加 safety_output_robot_not_stopping 安全输出 * fix: 更新rtLink * fix: 更新rtlink * fix: 连接时候初始化机器人错误 (robot_math) * fix: 修复计算点到面的结果中D值不正确问题 * feat: 获取平面表示方式 (rtlink) * fix: 工具端增加力控Model_type * feat: 新增根据io方向返回工具端数字量状态接口 * feat: 增加数据备份、还原功能,并在表头信息中添加相关信息;增加超级用户模式,修改内存表只读参数，进入密码为UUID最后4字节 * feat: 增加碰撞测试相关内存表 * feat: 增加C系列接口板类型的定义和内存表默认参数 * fix: 修改设置ID * fix: 优化ModelType * fix: RTlink增加紧急报文回调 * fix: 修改新开关机方案涉及到的rtlink接口 * fix: 修复工具端力传感器数据解析方式 * fix: 更新安全配置参数数据结构 * fix: 添加can通讯方式 * fix: 错误代码显示;减缓更新周期 * fix: 解决急停掉臂的问题（急停由0类改为1类） * fix: 添加国讯芯微虚拟接口板 * feat: 增加i系列关节模组定义 * fix: 更新工具末端的默认回调函数 * fix: 增加部分错误发生时日志提示 * fix: 末端改动 * fix: LM can接收和发送成功 * fix: 优化 NodeProxy_IsEnabled 逻辑 * feat: 增加测试关节类型及参数 * fix: 增加碰撞时的PI参数 * fix: 修改C3,C5底座的制动电压为53V * feat: 增加底座制动电阻断裂日志提示 * fix: 增加基座故障标志 * fix: 修改动力学版本宏定义值 * fix: 定义当前动力学参数版本 * feat: 增加摩擦力参数合法性检查功能 * feat: 增加 LM_CAN 支持 * fix: 在boot中,因没有默认参数，不恢复内存表默认值。 * fix: 增加错误发生时的状态字和错误码打印 * fix: 增加关节错误码日志打印 * fix: 修改M25B关节参数 * fix: 增加工具默认值 * fix: 协议层增加获取工具数字io数量功能 * fix: 修复获取工具io数量 * fix: 增加管道与安全监控合法性判断 * fix: 增加安全参数下发合法性判断 * fix: 修复增加管道后,type不连续导致异常丢弃DatagramType_CAN的问题 * fix: 完善部分安全输出支持 在boot模式不接收安全监控 * fix: 完善底座tpdo/rpdo * fix: 修复编译错误 * feat: 增加安全输出 safety_output_robot_not_stopping * feat: 增加未急停和未停止输出配置项 * fix: 更改安全监控逻辑 * fix: BOOT模式 不发送安全监控 * fix: 安全零点检测增加滞回 * fix: 应答模式，也发送安全监控参数 (webscope) * fix: 完善连接弹窗逻辑 * feat: 新增记录文件重命名功能 * fix: 修复轨迹回放工具不可用问题 * feat: 新增重命名记录文件接口 * fix: 修改记录页面操作逻辑，ui2.0更新 * fix: 修改刷新时连接逻辑 * feat: 增加U盘挂载卸载功能 * feat: 设置节点变量添加变量同步功能(arcs/TR#2416) * fix: 修复直到节点完成状态(arcs/TR#2776) * fix: 修复磁盘清理相关问题 * feat: 新增U盘的挂载和卸载 * fix: 修复路点变量是否定义的判断逻辑(arcs/TR#2615) * feat: 增加交互功能 * fix: 安全配置数据结构升级 * feat: 增加磁盘清理功能 * feat: 新增变量名批量删除 * feat: 新增变量名称 值检索功能 * fix: 修改校验码长度 * feat: 新增批量删除变量接口(#552) * fix: 修复安全校验码解析错误(arcs/TR#2885) * fix: 添加no-daemon修复runit反复启动，restart忽略kill错误 * feat: 新增操作模式下的偏好设置 * feat: 日志下载内容丰富(#112) * fix: 修复变量更新造成的码垛报错(arcs/TR#2873) * feat: 新增点、线、平面的名称汉化 * fix: 修复网络设置bug(arcs/TR#2675) * fix: 修复tcp页面的样式问题，move页取消启动程序仍现实目标虚影的问题 * fix: 修改IO数据回显刷新问题和电流电压取值范围 * fix: 修改多台平板同时连接都可控制机械臂的问题 * fix: 修改轨迹剪切问题 * feat: 增加机器人限值校验 * fix: 修复modbus显示错误问题 * fix: 重命名校验和io列表修改 * feat: 新增清理功能的文件删除接口 * feat: 新增批量删除接口 * fix: 修复路点DH参数未保存(arcs/TR#2175) * feat: 新增modbus从站接口 * fix: 修复路点DH参数未保存(arcs/TR#2175) * fix: 修复程序新建不可运行，修复首页加载工程报错(arcs/TR#2717) * fix: 修复运行时为逻辑上的第一点，添加子程序，运行开始前判断 * fix: 修复子程序删除后撤销等数据问题，优化撤销重做部分逻辑 * fix: 修改安全参数接口调用时机 * fix: 修复码垛特征参考点删除后缓存及撤销数据(arcs/TR#2713) * fix: 修复切换碰撞暂停的机器,行号丢失问题(arcs/TR#2778) * feat: 新增从后端获取逻辑上的第一个点 * fix: 修复初始值清楚数据未置空(arcs/TR#2799) * fix: 修复碰撞后暂停调用方法错误导致的不能恢复运动(arcs/TR#2786) * feat: 前端ws工具新增服务端数量限制错误码 * merge: 合并UI2.0分支frontend代码 - style: move页面ui适配，tcp页面ui适配 - style: 添加弹窗公共样式 - fix: 修复赋值节点操作员数据(arcs/TR#2807) - fix: 修复设置节点数据显示问题(arcs/TR#2814)(arcs/TR#2815)(arcs/TR#2821) - build: 修复@types/cron包被弃用导致的打包错误 - style: tcp页UI2.0更新 - style: 替换设置模块整体布局及语言、密码UI页面 - style: 替换设置模块导航图标 - style: 原点和安全原点页面UI2.0更新 - pref: 优化目标位置点位判断逻辑 - style: 安装首页UI更改 - style: 程序节点模块Ui2.0更新 - fix: 修复自定义特征下目标值与输入不一致的问题 - fix: 隐藏线程属性(arcs/TR#2668)，修复空节点判断 - fix: 修复断电重新上电运行按钮不使能问题(arcs/TR#2681) - fix: 修复键盘输入字符串显示问题(arcs/TR#2680) - style: 主体页面布局，程序命令页面UI2.0更新 - fix: 修复码垛节点传参错误造成的无法运行(arcs/TR#2518) - fix: 修复运行第一个点为逻辑上的第一个点(arcs/TR#2576) - fix: 同步wait节点title显示(arcs/TR#2592) - fix: 修复安装变量删除后同步程序树数据(arcs/TR#2542),修复设置节点加载后判断属性变更(arcs/TR#2608) - fix: 修复碰撞后无法恢复(arcs/TR#2557) - fix: 修复AP设置提示逻辑，移动点运行文案提示(arcs/TR#2472)(arcs/TR#2391) - fix: 修复切换时文件自启动加载错误 - fix: 修复自启动可在当前点直接运行，修复自启动上电后未运行(arcs/TR#2448)(arcs/TR#2531) - style: 侧边栏功能UI2.0更新 - fix: 修复自定义负载设置错误问题(arcs/TR#2654) - fix: 修复设置网络模块IP功能显示问题 - refactor: 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修复键盘输入字符串显示问题(arcs/TR#2680) * fix: 修改TCP速度值为120mm/s(arcs/TR#2670) * fix: miui系统平板无法正常加载前端页面，出现白屏的问题(arcs/TR#2690) * fix: 隐藏线程属性(arcs/TR#2668)，修复空节点判断 * fix: 修复断电重新上电运行按钮不使能问题(arcs/TR#2681) * fix: 修复本地固件包不能识别bug * fix: 修改安装特征编辑点位点击取消时特征树消失的问题(arcs/TR#2658) * fix: 修复翻译错误问题 * fix: 修复U盘导入显示问题 语言汉化问题 * feat: 控制手柄页面增加二次确认弹窗(arcs/TR#2474) * fix: 修改IO设置完成后IO状态显示错误的问题(arcs/TR#2543) * fix: 修复激活时清空program文件夹的问题（arcs/TR#/2665） * fix: 修复运行轨迹时侧边栏paly按钮发生变化的问题(arcs/TR#2591) * fix: 修复安装文件中的modbus action为NaN问题(arcs/TR#2644) * fix: 修复后端ws模块日志不全的问题 * fix: 修复机器人状态不准确的问题 * fix: 修复前端日志不清晰的问题 * fix: 修复更改网络方法不生效bug(arcs/TR#2550) * fix: 修改程序设置、等待、直到三个节点的IO列表显示问题(arcs/TR#2474) * fix: 修复自定义负载设置错误问题(arcs/TR#2654) * fix: 修复删除特征后move页不刷新的问题(arcs/TR#2441) * fix: 修复轨迹裁剪后未更新已选择文件的问题(arcs/TR#2581) * fix: 修复手柄启停没有给下层下发loadProgram函数，新建工程、恢复工程下发(arcs/TR#2588) * fix: 修复S控制柜无法识别U盘问题(arcs/TR#2309) * fix: 修复查询IO接口列表返回不全的问题(arcs/TR#2414) * fix: 修复设置网络模块IP功能显示问题及语言汉化(arcs/TR#2550) * feat: 手柄功能设置+基座指示灯设置添加到安装脚本中(arcs/TR#2529) * fix: 修复录制轨迹时卡顿问题(arcs/TR#2057) * fix: 修复Loop节点缩进问题(arcs/TR#2638) * fix: 安全IO输入输出信号文案修改(arcs/TR#2572) * fix: 修改安装特征切换页面时无法选中问题 * fix: 修复解压缩增加进度条(arcs/TR#2510) * fix: 修复设置节点第一次加载后点击停止运行(arcs/TR#2608) * fix: 修复根据类型查询IO接口问题(arcs/TR#2414) * fix: 修复码垛节点传参错误造成的无法运行(arcs/TR#2518) * fix: 修复步进禁用状态(arcs/TR#2611) * fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624) * Revert "fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624)" * fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624) * fix: 修复脚本节点中包含双引号运行失败的问题(arcs/TR#2433) * fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624) * Revert "fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624)" * fix: webscope，设置-更新，在线下载apk时弹窗报错(arcs/TR#2624) * fix: 修复运行第一个点为逻辑上的第一个点(arcs/TR#2576) * fix: 同步wait节点title显示(arcs/TR#2592) * fix: 修复modbus信号显示错误问题(arcs/TR#2464) * fix: 修改滑块拖动条层级显示问题(arcs/TR#2457) * fix: 修复文件上传崩溃问题(arcs/TR#2325) * fix: 修复模拟IO类型不正确问题（arcs/TR#2069） * fix: 修复安装变量删除后同步程序树数据(arcs/TR#2542)，变量翻译问题 * fix: 修复自定义目标特征值与输入不一致问题 * fix: 修复语言汉化问题(arcs/TR#2333) * fix: 修复轨迹回放停止不可用的问题(arcs/TR#2582) * feat: 增加U盘导入功能及文件上传功能优化 * fix: 修复直到节点脚本中交融半径的生成(arcs/TR#2332) * fix: 修复手柄功能对程序产生干扰的问题(arcs/TR#2473) * fix: 修复重连判断错误的问题 * fix: 修复序列号没有判空导致报错的问题 * fix: 修复手柄默认功能不正确的问题 * fix: 修复安装变量修改同步编程节点 * fix: 修复碰撞后无法恢复(arcs/TR#2557) * fix: 修复加载工程报异常问题(arcs/TR#2546) * fix: 修复手柄自定义按键问题(arcs/TR#2470) * fix: 修复安全输出拼写错误 * fix: 修复拖动阻尼默认值不对的问题(#521) * feat: 新增U盘导入及文件上传 * feat: 安全输出新增动作 * fix: 修复安全输出拼写错误 * fix: 修复AP设置提示逻辑，移动点运行文案提示(arcs/TR#2472)(arcs/TR#2391) * fix: 修复第一次加载模型一直刷新的问题、切换页面模型不显示问题(arcs/TR#2520) * fix: 修复手柄轨迹回放功能不可用的问题 * fix: 修复轨迹回放功能可能遗留计时器的问题 * fix: 修复设置模块界面显示问题，软件汉化问题 * fix: 修复切换时文件自启动加载错误，修改路点-变量验证逻辑 * fix: 修复同步示教器TCP速度(arcs/TR#2537) * fix: 修复画圆执行次数(arcs/TR#2235) * fix: 修复轨迹记录不可用的问题(arcs/TR#2424) * fix: 修复脚本生成与文件保存问题 - 工程暂停后、恢复前、停止后功能未生效(arcs/TR#2535) - 有线生成程序，无线不兼容问题(arcs/TR#2539) * fix: 修复move页模型虚影修改颜色影响其他页面的问题 * fix: 修复自启动可在当前点直接运行，修复自启动上电后未运行(arcs/TR#2448)(arcs/TR#2531) ## [0.26.4] (aubo_comm) * fix: 修复不配置modbus rtu时aubo_control异常退出 (aubo_control) * fix: 修复上电过程中拍下急停显示故障(TR#2320),无法上电(TR#2062),断开SI01上电(TR#1872) * fix: 解决碰撞暂停后又停止问题(TR#2340) * fix: 增加获取未来路径点功能配置选项,默认关闭 * feat: 增加获取未来路径点接口 * fix: 兼容以前生成的脚本(setPlanContext tid参数为0) * fix: 完善基于电流的负载辨识功能 * fix: 丰富逆解失败错误信息(TR#2001) * fix: fake_robot 实现获取机器人类型接口 * fix: fake_robot getControlBoxType 实现 * fix: 修复速度运动调速比例存在问题 * fix: 修复 modbus 信号更新频率实现错误 * fix: 单步运行调试 * fix: 暂停时可以移动机器人 * fix: 温度监控增加滞回策略 (2℃ ), 避免日志刷屏 * fix: 修复 getAdvancePtr 获取的指针可能不是当前任务的指针的问题 (aubo_description) * fix: 修复量产控制柜上安全输入输出部分IO配置之后不起作用的问题(SI07/SO05) * fix: 变更c3 c5类型默认配置(TR#2468) * fix: 修改C3关节配置文件（关节范围和速度参数参照规格书）。 * fix: 修改E10关节配置文件（关节范围和速度参数参照i10）。 * fix: 更新i16关节3速度加速度数值（关节3速度参数参照规格书）。 * fix: 更新i12关节3速度加速度数值（关节3速度参数参照规格书）。 * fix: 根据最大速度数值反向推断，减速比应该是101，转速4500. * fix: 修改E5关节配置文件（关节范围和速度参数参照i5）。 * fix: 修改C5关节配置文件（关节范围和速度参数参照规格书）。 * feat: 添加i12H配置文件 * fix: 完善机械臂序列号规范，兼容OO类似的情况。 * fix: aubo_C3_39增加碰撞阈值表 * feat: 添加部分控制柜类型配置文件 (aubo_scope) * fix: 软件升级界面隐藏 aarch64 软件包(#504). * fix: 优化表达式语法检测. * fix: 优化原点界面布局(TR#2454). * fix: 优化 IO,关节限制界面,适配机器人限制界面. * fix: 配置-坐标系内点线面名称添加汉化 * fix: 编程-wait节点，改进汉化(TR#2456) * fix: aubo_scope 开头的qm文件，放在最后 load * fix: 换臂时，旧的暂置为enable-false * fix: 实现配置-启动界面样式 * fix: aubo_control.conf增加获取未来路径点功能配置选项,默认关闭 * fix: 将触屏校准功能开启由开关改为按钮. * fix: 修复U盘导入界面表格不支持拉伸(TR#697)(#496). * fix: 适配安装-一般-工具IO界面. * fix: 修复工程运行之后变量不显示的问题 * fix: 通过实时接口获取碰撞等级和速度比例 * fix: 适配配置安全界面. * fix: 修复直到节点距离类型时,交融半径无效(TR#2184). * feat: 添加工具IO配置修改时的打印信息,脚本中添加对工具IO配置进行设置的部分 * fix: 脚本错误 backtrace 弹窗 * fix: 优化圆的圈数页面布局,使用逻辑(TR#2411). * fix: 优化校验码逻辑，默认从 ???? 改为 0000. * fix: 更换工厂模式写回标志文件的加密方式 * fix: 修复 IP 键盘由于 IP 输入框自定义控件变化引起的输入错乱问题(TR#2329). * fix: 为待翻译文本添加标记 * fix: 优化变量刷新显示机制(TR#2165)(TR#2151) * fix: 实现配置-负载及测量部份新ui * fix: 调整主程序节点之前几个节点的顺序 * fix: 修改真实机械比关机、重启逻辑(TR#1972). * fix: 更新 MODBUS 界面 ui2.0 . * fix: 适配安装-一般-变量界面 * fix: 安装界面添加保存菜单禁用(TR#1989). * fix: 优化路点节点下的直到节点脚本生成(TR#1317) * fix: 优化 IO 界面样式. * fix: 修复选择 Modbus 信号类型时,界面崩溃(TR#2277). * fix: 优化路点变量位置的提示信息(TR#2022). * fix: 统一 Modbus 显示(TR#2202). * fix: 修复安装节点删除新建轨迹名称相同的轨迹,轨迹加载失败的问题(TR#2344). * fix: 优化脚本错误提示框逻辑. * fix: 将 QIODevice::errorString 增加翻译(TR#1917). * fix: 优化文件管理器窗口. 解决选中文件被删除后崩溃问题，增加多选删除多个文件逻辑等. * fix: 优化语言管理器逻辑，支持多个语言包. * fix: 解决初始自动打开工程文件删除后会崩溃的问题. * fix: 优化设置-更新滚动条影响界面布局(TR#558). * fix: 修复设置-密码模式密码可视化显示问题(TR#2208). * fix: 修复设置-插件页面插件后无背景颜色(TR#2275). * fix: 修复点击日期格式按钮主页面时间不更改. * fix: 优化联网获取时间和时区功能代码逻辑 * fix: 改进文件对话框，解决另存为模式下没设默认filter的情况 * fix: 当控制柜没有安全io时，配置-安全部份隐藏此页(TR#2010) * fix: 改进工厂模式 * fix: 优化时区获取逻辑 * fix: INST 脚本生成更新 * fix: 上电之后读取控制柜的型号，自动适配控制柜配置 * feat: 增加联网获取时间和时区功能(TR#1878). * feat: 增加 qtbase 库中文翻译(TR#1917). * fix: 去掉 MsgThread 模态属性，解决弹出多个窗口被阻塞无法点击问题(TR#2088). * fix: 优化程序树定位功能.(TR#1784) * fix: 修复“配置-一般-记录”中轨迹播放功能失效问题(TR#2224) * fix: 优化程序树运行箭头逻辑，折叠展开程序树时立即更新箭头位置(TR#1990). * fix: 隐藏安全配置-碰撞的操作模式界面(TR#2205). * fix: 改进启动向导，控制柜与示教器序列号不对也可以输入。 * fix: 修复程序暂停/恢复/退出时调用脚本逻辑错误 * fix: 优化圆节点脚本生成逻辑 * fix: 暂停之后示教使用 resumeXXX 接口 * fix: 更改表达式语法检测接口(TR#2184). * fix: 编程界面节点组滚动条首次显示异常. (aubo_script) * fix: 脚本运行错误返回 traceback * fix: 优化变量更新逻辑，降低更新频率，避免卡顿(TR#2165) * fix: 修复脚本逻辑错误导致 TraceLevel 未定义的问题(TR#2318) * fix: INST 指令加入 env 传参 * fix: 增加程序退出时执行脚本逻辑 * fix: 调度器优化(线程切换时上下文切换优化) (aubo_sdk) * fix: 通过 RTDE 获取仿真模式状态、速度缩放比例、控制柜温度、碰撞等级 * feat: 增加接口 subscribeScriptError2(可以获取traceback) (cmakemodules) * fix: 增加 libsodium1 声明 * fix: 修复 libsodium 编译时 make distclean 出错的问题 (common_interface) * feat: 增加获取未来路径点接口 * feat: RTDE 增加 collision_level 字段 * feat: 添加获取是否使能了仿真模式的rtde接口(TR#2154) * feat: 增加新返回值定义 * fix: 增加负载辨识相关接口 * fix: 丰富错误码(TP_INV_KIN_FAIL_DIF_SPACE) * feat: 增加硬件抽象层获取机器人型号的接口 * fix: getAdvancePtr 增加参数 tid * feat: 增加接口 modbusSetOutputSignalPulse (ecat_robot) * fix: 完成国讯芯微主站移植 * fix: 独立EC_Master主站抽象层 * fix: 添加部分SDO获取代码 * fix: 实现获取机器人型号的接口 (hardware_interface) * feat: 增加硬件抽象层关机功能 * fix: 增加手柄使能/失能功能设置，调整三态开关使能/使能控制时序 * fix: 完善上电过程中急停或者防护停止的返回值，添加碰撞触发后禁止模式切换规避接口板的一些未知错误 * fix: 实现获取机器人型号接口 * fix: 完善系统急停和机器人急停判断逻辑 * fix: 完善控制柜类型接口 (robot_driver) * fix: 完善安全参数下发 * fix: 更新底座参数读写方式 * fix: 当碰撞发生时，清空缓存数据防止机械臂继续动作 * fix: 修复安全参数处理逻辑, 解析之后直接下发到接口板 * fix: 更改关节状态反馈 * fix: 完善上位机蜂鸣器控制接口 * feat: 初步添加机器人追溯信息相关读写功能 * fix: 重启指令更改为 tp_reboot * fix: 实现获取机器人型号接口 * fix: 完善控制柜类型接口 * fix: 更新rtlink,优化冗余io逻辑 (rtlink) * fix: 安全监控 输出IO部分完善 * fix: 完善应答模式下io设置 * fix: 安全输入监控更新 * fix: 统一扩展内存表读写风格 * fix: 更改PDO统计方式 * fix: 固件版本回调函数中增加老版本形参。 * fix: 增加固件版本检查回调函数及相关处理方法。 * feat: 增加从主机内存表获取从机版本信息接口 * fix: 修复设置和获取uuid时的长度 * fix: 修正部分命名 * fix: 写入接口板默认值 * fix: 修复读写控制柜序列号长度 * fix: 更改扩展内存储存方式 * fix: 修改C3的默认吸收电压 * feat: 增加产品追溯信息设置和获取功能相关接口 * fix: 增加对象字典索引长度改变的处理方法 * fix: 增加C系列25关节型号 * fix: 完善接口板io解析 (webscope) * fix: 修复用户坐标系不显示的问题(arcs/TR#2505) * fix: 安全碰撞页面添加过大力保护并隐藏操作模式(arcs/TR#2447) * fix: 修复圆节点圈数配置(arcs/TR#2411) * fix: 修复modbus重命名程序页不同步和move页虚影问题(arcs/TR#2188)(arcs/TR#2368) * fix: 修复重启控制器提示 * fix: 修复换臂检测时机 * fix: 修复接口调用报错network error * feat: 手柄按键调用成功或者失败增加提示功能(arcs/TR#2444) * fix: 修复机器人年龄显示页面 * fix: 修改安装特征切换页面时配置信息无法清除的问题(arcs/TR#2441) * fix: 修复因move节点造成的waypoint节点设置报错 * fix: 修复AP设置弹窗取消后无法再设置(arcs/TR#2472) * feat: 碰撞接口增加过大力保护选项 * fix: 修复初始变量显示，程序更改属性运行时停止(arcs/TR#2432)(arcs/TR#2410) * fix: 改进modbus相关生成脚本逻辑(arcs/TR#2215)(arcs/TR#2233) * fix: 修复翻译汉化、引导项错位、机器人年龄显示错位问题 * fix: 修复安装页面部分目标位置功能失效问题(arcs/TR#2357) * fix: 禁止IO设置页面modbus的重命名(arcs/TR#2231) * fix: 修复文件命名特殊字符导致运行失败的bug(arcs/TR#2409) * fix: 修复移动节点切换类型时弹窗提示(arcs/TR#2370) * fix: 修复路点-变量显示问题，及状态判断(arcs/TR#2408)(arcs/TR#2403) * fix: 修复程序页隐藏模型之后move页不显示的问题(arcs/TR#2405) * feat: 增加机械臂更改序列号功能(arcs/TR#2066) * fix: 修改下发底层重启参数(arcs/TR#1972) * feat: 脚本中添加对工具IO配置进行设置(#514) * fix: 修复初始化i系列机械臂，手柄功能配置(arcs/TR#2227) * fix: 修复开始按键启动程序加载loadProgram函数过滤文件名后缀 * fix: 修复关机掉臂问题(arcs/TR#2354) * fix: 优化路点节点下的直到节点脚本生成(#514) * fix: 修复模型组件渲染报错的问题 * fix: 修复方向-直到节点导入工程报错(arcs/TR#2331) * fix: 修复方向节点脚本变更(#514) * feat: 新增修改序列号接口 * fix: 修复读取配置文件函数没有返回的问题 * fix: 修复圆节点属性限制值 * feat: 圆节点增加匝数属性及设置 * fix: 修复首页连接机械臂之后模型不展示的问题 * fix: 激活模块WiFi设置优化(arcs/TR#2065) * fix: 修复程序开始前、恢复前、停止后、暂停后删除后保留空节点(arcs/TR#2328) * fix: 修复安装-机器人限值，动量单位无`乘号`的显示问题 * fix: 修复开始前、恢复前、停止后、暂停后脚本与保持问题(#514) * fix: 修复启动报错swagger循环依赖问题 * fix: 修复程序暂停/恢复/退出时调用脚本逻辑错误(#514) * feat: 增加代码同步，修复程序暂停/恢复/退出时调用脚本逻辑错误(#514) * fix: 修复文件上传服务器崩溃问题,更新模块安装问题 * feat: 新增move页目标位置虚影和双指缩放 * fix: 修复删除特征失败的问题(arcs/TR#2312) * feat: 增加特殊型号接口板版本的显示 * fix: 修复文件模块禁用和保存问题 * fix: 修复循环引用的问题 * fix: 修复换臂后输入的是同一个序列号导致重复弹窗的问题(arcs/TR#2304) * fix: 修复切换机械臂模型不更新的问题 * feat: 增加启用按钮组件 * fix: 激活模块SSID名称放开禁用 * fix: 修复更新模块安装成功后弹窗问题(arcs/TR#2297) * fix: 修复换臂时键盘弹出，增加换臂失败提示(arcs/TR#2266) * fix: 修复脚本节点函数属性及显示问题 * fix: 修复机器人信息页序列号显示问题，语言翻译问题 * fix: 修复modbus设置单脉冲无效bug(arcs/TR#2233) * feat: 新增接口参数供前端查询机器人是否带有有线示教器 * fix: 修复重新输入序列号之后IP列表显示旧序列号的问题(arcs/TR#2296) * feat: ins文件中新增版本记录参数 ## [0.26.3] (aubo_comm) * fix: 修复 parseCmdLine 返回值错误 * fix: 修复RPC多次连接、断开报错(aubo_sdk#58) * feat: 增加 iceoryx(共享内存通讯方式) 支持 (aubo_control) * fix: 修复movespline接口在插入轨迹数据成功后指令不会弹出的问题 * feat: 实现modbus线圈脉冲功能 * fix: 解决输出信号选择modbus,程序动作未响应的问题(TR#1694) * fix: 修复调用 splineMove 接口超时报错问题(aubo_sdk#59) * fix: 错误状态从无到有,设置一次安全状态机 * fix: 解决算法误报碰撞问题; 添加对碰撞检查算法的单元测试 * fix: 修复计算直线交融轨迹的问题(TR#987) * fix: daemon 线程不受 abort 和 reset 影响 * fix: 修复 goto 逻辑错误 * fix: 修复多线程单步调试卡死的问题 * fix: 暂停时不能忽略轨迹规划指令入队 * fix: 优化单步调试逻辑，避免单步运行两行的问题 * feat: 实现 trigger 相关接口 * fix: 增加任务被 kill 之后回调机制，用于停止当前运动 * fix: 优化任务队列删除的逻辑 * feat: 运行时增加任务概念 * fix: 修复上电过程中拍下急停,松开急停再次上电失败的问题(TR#2062) (aubo_description) * fix: 更新config/aubo_i3_10.conf * fix: 更新控制柜序列号规范，扩大兼容性。 * fix: 修改aubo_C3力矩系数 * fix: 同步2023/6/27机械臂序列号定义规则 * fix: 更新C3、C5显示模型，修复原模型褶皱问题 * fix: 按照量产配置参数更新C3和C5最大角加速度限制 * fix: 修复i20模型不能全部显示(TR#2144). * fix: 添加工业机器人控制柜(13) 序列号规则 * feat: 添加iS系列控制柜虚拟联动io (aubo_scope) * fix: 优化更新界面布局. * fix: 优化 MoveForm 布局. * fix: 修复画整圆时,脚本中结束点不能设置交融半径的问题. * fix: 完善更名计划, 优化文字描述(TR#1993). * feat: 增加脚本错误提示框，详细显示脚本错误信息与对应节点行号等信息(TR#1843)(#493). * feat: 增加圆的执行次数(TR#2235). * fix: 改进编程-设置节点，生成modbus脚本逻辑(TR#2215) * fix: 优化配置文件不存在时,提示信息及添加选择配置文件操作(TR#1991). * fix: 优化文件对话框. * fix: Default 节点删除后,同步选中状态. * feat: 设置界面添加搜索功能(TR#2150). * fix: 表达式语法检测中文不识别. * fix: 修复连接按钮错误更新(TR#2132). * fix: 调整设置节点布局. * fix: 隐藏碰撞页面中的重置防护停机部分(TR#1824). * fix: 适配移动界面(TR#1709). * fix: 改进启动向导，指示出序列号对应的机械臂类型(TR#2012) * fix: 在 FramelessWidget 改进后，规避配置编辑隐藏的失焦问题. * fix: 解决码垛节点剪切粘贴后无法正常使用的问题(TR#2157) * fix: 改进代码高亮 * fix: 改进编程-设置节点，生成modbus相关脚本入参不正确的问题(TR#2215). * fix: 解决输出信号选择modbus,程序动作未响应的问题(TR#1694) * fix: 优化设置-更新界面显示 * fix: 设置下管理员、安全密码界面当前密码置灰处理(TR#2145). * fix: 修复安全外壳界面新增管理员授权密钥后无显示(TR#2199). * fix: 修改 moveLine 最大速度限制从 0.05 到 0.25(TR#2230). * fix: 修复 Popup 节点弹出变量脚本错误问题(TR#1940). * fix: 解决换臂弹窗导致上电状态异常的问题(TR#2222) * fix: 修复密码可视化按钮不显示(TR#2208). * fix: 修复启用反向代理后不能打印 ip 等信息(TR#2206). * fix: 禁用 配置-安全-碰撞 重置防护停机和操作模式 界面(TR#2205). * fix: 优化信息提示框显隐逻辑. * fix: Default 节点移动到 Switch 节点界面创建(TR#1614). * fix: 调整直到、方向界面布局. * fix: 修复直到节点无法使用交融半径(TR#2184). * fix: 修改保存按钮菜单(TR#1989). * fix: 删除编程界面滚动条悬浮按钮. * fix: 变量位置,不判断程序中定义的变量(TR#2022). * fix: 解决多个码垛节点会生成过多特征的问题 * fix: 注销添加确认弹窗(TR#2198) * fix: 开机窗体实现新版样式 * fix: 改进机械臂序列号校验，添加对改动号"W"的支持(TR#2197) * fix: 改进机械臂序列号变更窗体 * fix: 添加序列号变更弹窗(TR#2066). * fix: 修复已加载插件不显示插件信息(TR#2128). * fix: 优化无边框窗口，增加可移动功能. 去掉初始模态属性. 解决进度条窗口存在的情况下，弹出消息提示窗口，再点一下进度条窗口后卡死问题. * fix: 优化提示窗口永远置顶. * feat: 适配设置按钮下的部分更新界面以及实现清除历史版本(TR#1742). * fix: 修复关节电压值不更新问题(TR#2025). * fix: 优化程序树逻辑, 设置更新当前节点时，滚动条也滑到对应位置(TR#1969). * fix: 取消点击主页按钮返回上一个页面功能(TR#2085). * fix: 修复 LANDrop 下载日志提示无法打开文件问题(TR#2097). * fix: 表达式键盘添加语法检测(TR#1618). * fix: 更新状态栏左上角机器人名称, 未连接机器人时显示 "No robots"(TR#2178). * fix: 初始化赋值节点界面(TR#2153). * fix: 修复日志下载压缩包数据错误问题(TR#1635). * fix: 修复 MoveForm 在很多情况都提示 "长按自动..." 问题(TR#1930). * fix: 添加 暂停后、停止后、恢复前 三节点(TR#1799) * fix: 优化beforestartnode * fix: 优化std::string到qstring的转换 * fix: 修复反向代理界面 state 状态可以手动点击(TR#2031). * fix: 重构日志下载方式从 shell 脚本改为 qt 程序, 修复下载路径包含空格功能错误问题(TR#1635). * fix: 修复设置操作模式密码页面未设密码情况下当前密码置灰处理(TR#2145). * fix: 修复设置操作模式密码页面文本显示(TR#2172). * fix: 适配 IO 界面. * fix: 解决码垛节点剪切粘贴数据消失的问题(TR#2157) * fix: 解决新建安装文件时会清空feature_variable的问题(TR#2078) * fix: 调整距离精度保留3位小数(TR#2166). * fix: 工具 IO 根据实际状态进行刷新界面. * fix: 修复自定义负载设置的不正确(TR#2135). * fix: 修复设置、弹窗节点布局错乱. * fix: 修复刚连接控制柜选择机器人后，机器人初始状态未上电时，无法获取校验码，校验码位置显示为空白问题，改为显示 ???? (TR#2031). * fix: 修复机器人信息不更新问题. * fix: 解决初始变量节点，变量名称过长时显示乱码的问题(TR#2155) * fix: 规避变更操作模式密码时偶发的崩溃(TR#2029) * fix: 修复开启触摸校准崩溃(TR#2141).、 * fix: 修复单位切换不生效和优化时间界面(TR#2139). * fix: 解决安装中的变量不随工程运行而改变的问题(TR#1608) * fix: 改进代码高亮，添加函数文本样式 * fix: 安装文件发生变更，适配旧版安装文件内容. * fix: 更新安装-负载页面ui * fix: 兼容ISO时间格式(TR#1915) * fix: 编程界面点击空白区域不切换页面(TR#2133). * fix: 解决关节极限值精度问题(TR#696). * fix: 修复路点单选按钮互斥关系失效. * fix: 路点变量类型无默认勾选项(TR#2018). * fix: 修复主页点击机器人信息按钮崩溃(TR#2137). * fix: 修复 If/ElseIf/Else 节点脚本生成时 end 生成数量不对的问题 * fix: 修改键盘样式(TR#690). * fix: 删除语言和工具界面(TR#2140). * fix: 修复未上电可以运行工程问题(TR#2118). * fix: 将交融预览轨迹分辨率调整为1mm(TR#987) * feat: 增加自定义控件颜色选择滑动条; 增加 S 系列彩灯控制界面(TR#1720). * fix: 修复 WiFi 界面左侧按钮未切换(TR#2119). * fix: 修复清理界面饼状图显示问题(TR#2122). * fix: 优化 If/ElseIf 节点脚本生成 * fix: 修复 If/ElseIf 节点勾选持续检查脚本生成错误 * fix: 修复 Move 节点勾选使用关节角度之后生成的路点预览与轨迹不重合的问题 * fix: 优化 If/ElseIf/Else/Direction 节点的脚本生成 * fix: 关闭程序主动断开 SDK 连接；捕获 SDK 调用异常，避免崩溃 * feat: 增加无线网卡设置功能(TR#1783). (aubo_script) * feat: 增加 secondary 脚本运行时支持 * fix: 优化多线程中 INST 指令的执行策略 * fix: 实现暂停和恢复的回调 * fix: 引入 Task 概念, lua 任务与 aubo_control 任务对应 (aubo_sdk) * fix: 增加机器人脚本获取接口(TR#1843)(aubo_scope#493). * fix: 解决js sdk function.json生成错误问题 * feat: js语言sdk新增指定rtde回调函数中this对象功能 * feat: js语言sdk中的rtde默认话题池新增关节电压 * fix: js语言sdk修复rpc中的数据类型错误 * fix: js语言sdk修复rpc.hasConnected不能设置超时时间的问题 * fix: js语言sdk修复变量类型回调不准确的问题 * fix: js语言sdk修复报错信息不准确的问题 * fix: 实现 RealtimeRobotState::getJointVoltages 方法(TR#2025). * fix: 解决python sdk 发布不成功问题 * feat: 增加 RPC 通讯基于共享内存方式的接口支持 (common_interface) * fix: 修复测试文件中生成的枚举值错误 * feat: 增加接口 stopMove startMove storePath clearPath restoPath newTask deleteTask detachTask triggBegin triggEnd triggInterrupt gettriggInterrupts, 删除接口 setInstructionAllowed setMotionThread getMotionThread (hardware_interface) * fix: 更新部分错误命名 * fix: 上电阻塞逻辑修改为当出现急停或者防护性停止信号时立即停止阻塞 * fix: 缩减模式关节速度检查限制改为物理关节最大速度限制 * fix: 上电时增加防护停止判断 * feat: 增加从json配置文件升级的功能，增加接口板版本描述信息上传 * fix: 更新手柄上电长按变为短按,增加示教器三态开关配置 (robot_driver) * feat: 增加arm扩展安全输入输出功能 * fix: 增加初始化时底座和末端模式判断，更新rtlink * fix: 更新rtlink * fix: 优化蜂鸣器逻辑，整理硬件抽象层状态，修复例程配置 * fix: 更新rtlink，完善关节节点状态上传 (rtlink) * fix: 每次重新连接清除master_board_pipeline_msg数据 * feat: 增加状态显示界面ui * fix: 更新接口板交换接口数据包长度 * fix: 增加主从通讯管道 * fix: 添加接口板管道数据交换接口 * fix: Windows 下 PCAN 驱动支持 * fix: 更新力传感器数据转换协议 * fix: 增加底座擦除扩展内存表超时时间 * feat: 增加获取减速器位置速度和加速度接口 * fix: 增加下发的APPsize为空时的保护 * fix: 清除无用库cstone * fix: 将TPDO6改为测试使用的TPDO,电机端和减速器端的速度、加速度、位置信息一起输出。 * fix: 更改蜂鸣器控制宏定义名称 * fix: 修复对象字典长度为0x100时，进入死循环问题。 * feat: 增加碰撞处理方式 * feat: 1、增加减速器端滤波参数；2、增加TPDO6，减速器端的位置、速度、加速度 * fix: 更新扩展内存nan判断方式 * fix: 更改更新模式请求超时时长 * fix: 接口板内存表添加控制柜功能输入IO状态，如示教使能和LINK使能 * fix: 修复 Wireshark 插件解析错误(增加了帧头的校验字段) * fix: 修复上层故障导致的机械臂断电，无法退出同步模式的问题 (webscope) * fix: 完善IO重命名之后，程序页不更新的问题 * fix: 修改io设置中无法撤销modbus重命名的问题(arcs/TR#2231) * fix: 修复换臂输入序列号后接口调用错误问题 * fix: 修复生成IO时，可配置等IO不存在的非空问题(arcs/TR#2112) * feat: 轨迹记录新增路径规划是否成功判断 * fix: 修复机器人信息页显示问题 * feat: 增加换臂提示操作中管理员密码确认(arcs/TR#1861) * fix: 修改轨迹复现时机器人运动轨迹卡顿明显的问题(arcs/TR#2057) * fix: 修复安装页面IO重命名程序页不更新的问题 * fix: 修复设置modbus点击测试报错bug(arcs/TR#2232) * fix: 修复自动模式下首页文件按钮禁用问题,语言翻译问题(arcs/TR#2203) * fix: 修复激活模块页面显示问题 * feat: 新增程序树一键展开和一键折叠功能(arcs/TR#2193) * feat: 增加关节电压显示(arcs/TR#2204) * fix: 修复码垛报错(arcs/TR#2238) * fix: 修复读取配置文件失败问题 * fix: 修复因缺少节点而加载安装文件失败的问题(arcs/TR#2195) * fix: 修复请求异常报错 * fix: 修复子程序复制粘贴后，重命名数据同步问题(arcs/TR#2186) * feat: 新增监控手柄按键长按功能 * fix: 修复激活模块背景提示超出问题及翻译问题 * fix: 修复圆节点下设置路点报错，关节位置因类型不同造成的不相等误判(arcs/TR#2219) * feat: 新增程序节点设置工程开始、暂停、停止可执行脚本节点(arcs/TR#1799) * feat: 新增无轨迹记录文件翻译 * fix: 修复运行轨迹记录不可运行功能 * feat: 完善手柄自定义按键监控功能 * feat: 新增手柄自定义按键监控功能 * fix: 修改机械臂速度获取方式为rtde推送 * fix: 修改模型光照强度 * fix: 修复网络设置及固件升级进度获取 * fix: 修复目标位置关节角使用位姿逆解 * feat: 增加2.0UI设计规范样式表 * fix: 修复程序节点选中范围过长(arcs/TR#2196) * fix: 修改无法正常连接的问题(#492) * fix: 修复子程序更新调用程序节点属性报错问题 * fix: 修复发送硬件抽象层重启命令(arcs/TR#2038) * fix: 修复激活时生成aubo_control.conf文件导致手柄按键失效问题 * feat: 增加程序节点中datamodel属性(arcs/TR#1799) * fix: 修复重启和关机命令(arcs/TR#2194) * fix: 修复引导页显示问题(arcs/TR#2052) * fix: 修复解析多维数组时转换多出空元素 * fix: 修改文件交互展开列表页面样式(arcs/TR#2049) * fix: 修复解析配置文件错误，修改解析多维数组转换 * fix: 修改特殊页面的显示逻辑,修改断连的警告弹窗无法关闭(arcs/TR#2123) * feat: 新增检测及更换机械臂激活功能(arcs/TR#1861) * fix: 修复安全IO和一般IO优先级问题(arcs/TR#2053) * fix: 修复由于精度问题导致的无法到达目标点位的问题 * fix: 修复modbus重命名失败的问题(arcs/TR#2177) * fix: 修复 addzh.js 格式错误 * fix: 修复安全IO名字未展示默认名字问题 * fix: 修复modbus信号改变单元时，不更新单元id问题 * feat: 安装成功后增加弹窗提示重启控制柜(arcs/TR#2003) * feat: 激活模块增加WiFi设置,弹窗显示问题修改(arcs/TR#2065)(arcs/TR#2127) * fix: 优化注销和关机操作(arcs/TR#2105) * feat: 新增获取是否支持WiFi配置功能 * fix: 修复应用运行时首页第一次模型加载错误的问题 * fix: 修复modbus重命名问题(arcs/TR#1974) * fix: 修复直到节点属性选中问题 * feat: 开发查询是否支持独有功能接口(#2011) * fix: 修复检查重名时没有剔除同一个modbus的问题 * fix: 修复更换英制单位显示问(arcs/TR#2114) * fix: 修复modbus可以修改为同名的问题(arcs/TR#1974) * fix: 修复机器人关节限制修改后，显示不正确问题(arcs/TR#2108) * fix: 修复重启命令执行，不再处理重启系统命令 * feat: 新增公英制中部分单位公式转换 * fix: 修改左边菜单栏安全参数查看弹窗接口请求问题(#503) * fix: 修改切换ip列表刷新逻辑(arcs/TR#2039)(arcs/TR#2032) * fix: 修复机器人信息页缓存问题 * fix: 直到节点属性值枚举修改 * fix: 修复安全-工具IO页面设置后没有更新数据问题(#508) * fix: 方向节点兼容新增属性 * fix: 方向节点新增max_distance属性，修复路点报错 * fix: 修复机器人信息页显示问题 * fix: 修复设置了工具IO 不生效问题(arcs/TR#2109) * fix: 修复逻辑处理细节、解决空节点新增报错 * fix: 修复日志页面信息展示 * fix: 修复AP设置调用重启控制器接口(arcs/TR#2042) * fix: 修改关节限制保存到配置文件中数据格式(arcs/TR#696) * fix: 修复until节点脚本生成逻辑 * fix: 模式切换密码模态框样式修改 * fix: 文件保存另存为loading关闭逻辑更改 * fix: 同步修复else/elseif/if的end生成错误问题 * feat: direction节点增加`max_distance`字段及脚本生成优化 * fix: 修复ElseIf节点生成脚本时多出end结尾符 * fix: 修复If/ElseIf/Else节点生成脚本逻辑和保持问题 * fix: 修复返回机械臂状态不准确的问题 * fix: 修改基座指示灯ins文件中mode字段格式为int32 * fix: 修复更新脚本生成逻辑异常报错(arcs/TR#2117) * fix: 首页机械臂图片替换为模型展示 * fix: 修复生成aubo_control.conf错误的问题 * fix: 修复后端重连重复执行的问题 * fix: 修复更新脚本生成逻辑(#2117) * fix: 修复基座指示灯关键字错误 * fix: 修复使用HTTP下载文件报错 * fix: 修复安全参数默认值不统一问题(arcs/TR#2061) * fix: 修复移动到目标位置可以设置目标值的问题 * fix: 序列号激活模块文案修改逻辑优化 * fix: 修复输入安全密码偶现文件弹窗的问题(arcs/TR#2055) * fix: 小数取值统一修改为四舍五入(arcs/TR#2061) * fix: 更改切换连接是运行状态下新建程序文件时的接口调用 * feat: 增加AP设置修改应用后选择重启控制柜提示与功能 * fix: 修复使用arcs运行程序，web切换连接后，程序显示缓存文件的问题(arcs/TR#2071) * fix: 拖动示教适配C+S排版 * fix: 修改安全io改名报错弹窗问题(arcs/TR#2054) * feat: 文件保存和另存为增加loading动画 * fix: 删除无用log * fix: 修复文件切换，更改操作时debug设置错乱问题 * fix: 修复使用重启命令时，需要下传到硬件抽象层处理(arcs/TR#2038) * fix: 路点特征属性根据父节点变化，并增加校验路点位置是否可达 * fix: 修改切换机器人安装侧边栏显示,修复IO-联动io处页面显示问题(arcs/TR#2058) * feat: 新增换臂检测功能接口 * fix: 修复新建安装文件时基座指示灯设置没有重置问题 * fix: 常量增加i7型号，修复小尺寸ip列表机器人ID号显示不全(arcs/TR#2041) * feat: 新增UI2.0安装页面 * fix: 修复设置AP模式bug(arcs/TR#2042) * fix: 修复控制台报错，路点上下移动不生效的问题 * feat: 增加2.0UI样式表 * fix: 路点变量位置增加变量类型及判断(arcs/TR#1979) * fix: 修复兼容示教器码垛文件问题(arcs/TR#2014) * fix: 修复添加路点控制台报错的问题 * fix: 修复点线加载数据的逻辑,减少请求次数 * fix: 修复激活时删除不掉program文件夹问题 * feat: 新增激活时添加RobotComponent表中记录功能 * fix: 更换指示灯颜色选择器，修改modbus信号列表偶现获取报错问题 * feat: 实现从选择点运行程序功能 * fix: 修复键盘标准键盘不能选择修改问题(arcs/TR#1974) * fix: 修复脚本节点标签属性变更问题 * fix: 脚本节点属性变更 * fix: 修复loop节点和break节点脚本生成逻辑 ## [0.26.2] (aubo_control) * fix: 碰撞阈值从aubo_description中读取 * fix: 修复暂停时运动指令可能被忽略的问题 * fix: 修复单步调试卡死问题（TR#2081） * fix: 维护模式下不处理意外断电情况，避免日志重复打印 * fix: 完善直线运动过程(TR#2001) * fix: 增加数字IO输出显示机器人紧急停止或者外部输入停止状态 * fix: 优化碰撞检测流程，减少cpu占用率 * fix: 升级算法aral0.26.2(修复规划飞车问题TR#1807),完善运动过程中暂停执行失败弹窗提示用户此运动类型不支持暂停运动(TR#1700) * fix: 修复调用 splineMove 接口超时报错问题(aubo_sdk#59) (aubo_description) * fix: 增加C3和i5的碰撞阈值表 * fix: 修改C3力矩系数 * fix: 修复i7\i12\T6\T12模型凹陷问题 * fix: 添加is高性能控制柜(09) 序列号规则 * fix: 缩放SF6C1400X机械臂显示模型 * fix: CB-M型控制柜添加功率号07支持(TR#1918) * feat: 增加关节类型 * feat: 增加aubo_i16H.conf配置文件 (aubo_scope) * fix: 适配程序详情界面. * fix: 修改信号状态图标及程序界面. * fix: 解决更新切换版本时隐藏的闪退问题(TR#2086) * fix: 安装文件保存时添加区别示教器类型的属性 * fix: 后移卡死监测机制开启的位置(TR#2079) * fix: 修复无密码状态下,会弹出两种对话框. * fix: 修复脚本节点汉化未生效(TR#1855). * fix: 修复启动时,界面假死现象. * fix: 解决中英转换导致[初始变量]保存上次值的功能失效的问题(TR#1910) * fix: 改进编程-设置节点界面，模拟输出选项，输入范围的问题 * fix: 完善启动向导相关逻辑 * feat: 增加特殊型号接口板版本的显示(TR#2072). * fix: 修复打开安装文件时间过长问题(TR#1777)(TR#1946). * fix: 程序运行暂停时,不禁用设置默认负载(TR#2019). * fix: 更新码垛,初始变量,圆节点界面. * feat: 增加 Modbus 从站交互界面(TR#1666). * fix: 增加IO输出状态选择(机器人急停和外部输入急停) * fix: 适配设置按钮下的 VNC 界面(TR#1838). * fix: 规避[码垛节点]在剪切粘贴时可能引发的崩溃(TR#1926) * fix: 更新对description的引用，使新序列号规则生效 * fix: 改进iomodel加载，避免隐藏的崩溃(TR#1874) * fix: 优化安装固件相关流程 * fix: 修复 U 盘未命名无法检测问题. * fix: 优化追踪当前运行节点功能，运行时手动折叠会立即展开. * fix: 解决ssh因无法创建/run/sshd文件夹而无法自启动的问题(TR#1703) * fix: 优化 改进 安装新版界面 * fix: 解决启动向导与配置编辑的焦点冲突问题 * fix: 优化跟踪当前运行节点功能，自动展开当前运行节点(TR#1784). * fix: 优化主页和移动页面部分图标按钮样式(TR#1951). * fix: 改进 code_editor 文本高亮 * fix: 软件启动时,初始化运行按钮状态(TR#1897). * fix: 优化新建安装文件提示框内容(TR#1862). * fix: 修改自动按钮样式及提示框移动(TR#1951). * fix: code_editer 添加特定文本高亮(TR#1612) * feat: 增加运行过程中定位当前运行节点功能(TR#1784). * fix: 优化设置界面布局. * fix: 修复安装界面下原点默认按钮不生效(TR#1932). * fix: 修复主页时间显示不刷新(TR#1936). * fix: 更新安全校验界面 IO 名称(TR#1808). * fix: 防止 QFileSystemModel 翻译被更新删除; 更新部分翻译. * fix: 改进pro文件加载，初始化节点 之前节点 显示异常的问题(TR#1971) * fix: 解决路点相对位置存在的问题(TR#1980) * fix: 改进文件对话框文件名后缀处理 * fix: 解决赋值节点输入弹窗键盘无法输入的问题(TR#1937) * fix: 优化卡死监控线程逻辑. * fix: 优化导航栏按钮样式(TR#1993). * fix: 更名部分界面(TR#1993). * fix: 优化速度比例值刷新机制，解决多端不同步问题(TR#1852). * fix: 修复上电后界面负载显示(TR#1942). * fix: 软件包描述汉化(TR#1909). * fix: 修改切换视图时,机器人模型大小显示(TR#1735). * fix: 修改主页界面加载按钮样式(TR#1950). * fix: 修复工程详情名称显示不全(TR#1976),显示增加创建该文件时机械臂类型(TR#1960). * fix: 修复新建程序文件 Scope 发生崩溃(TR#1885). * feat: 增加配置文件反向代理显隐(TR#1888). * fix: 适配设置按钮下的插件界面. * fix: 适配设置按钮下的U盘导入界面. * fix: 自动切换到手动时，速度默认切换到 1%(#492). * feat: 增加方向节点最大距离设置(TR#738). * fix: 修复新建安装文件时机器人安全限制为0的问题(TR#1914) * fix: 修改程序界面. * fix: 优化上电逻辑，增加失败提示. * fix: 改进编程中的赋值节点隐藏的崩溃问题 * fix: 解决move节点界面个别翻译不生效的问题(TR#1577) * fix: 修复运行图标丢失，程序会崩溃问题. * fix: 优化自动模式下速度不可调节，固定 100% (TR#1574). * fix: 安装中变量值不可为空(TR#1908) * fix: 改进安装界面 * fix: 改进启动向导(TR#1866) (TR#1865) * fix: 优化 模拟、手动/自动 切换按钮交互模式，增加失败提示框. * fix: 统一弹窗文字(TR:#1899). * feat: 增加状态栏，升级导航栏 UI，升级主页 UI，合并 Log 页面. * fix: 适配设置按钮下的系统恢复出厂设置界面. * fix: 适配设置按钮下的系统清理界面. * fix: 适配设置按钮下的系统反向代理和文件传输界面. * fix: 适配设置按钮下的系统远程控制界面. * fix: 适配设置按钮下的系统网络界面. * fix: 初步实现设置界面新版ui框架 * fix: 适配设置按钮下的安全外壳界面. * fix: 适配设置按钮下的密码所有界面. * fix: 适配设置按钮下的更多界面. * fix: 适配设置按钮下的语言时间界面. * fix: 适配直到,子程序,脚本, 原点等节点界面. * fix: 实现安装主界面新版ui设计 * fix: 换上对新版文件窗体的调用 * fix: 初步实现新版文件对话框 * fix: 解决renderform存在的问题 * fix: 控制编程各节点的断点支持能力(TR#1787) (aubo_sdk) * fix: 修复js版本sdk生成键盘功能栏functions函数列表 (cmakemodules) * fix: add lua shared library * fix: 修复 libsodium 库交叉编译 没加 --host 选项 (common_interface) * fix: 增加IO输出状态 (ecat_robot) * fix: 添加DH参数补偿功能 * feat: 添加柴孚SF6-C1400X支持 * feat: 添加柴孚SF6-C1400X支持 * fix: 驱动模块在源代码里配置 (hardware_interface) * feat: 增加碰撞后刹车功能 (robot_driver) * feat: 增加模拟联动输入信号 * fix: 更新rtlink * feat: 增加从json文件进行升级的功能 * fix: 更新手柄功能防止程序开始和停止信号混淆 * fix: 初步完善joint_go_gui位置运动模式为pp * fix: 增加是否同时松刹车可配置项，增加部分保存参数时的抱闸保护，完善README.md可配置项说明 * fix: 完善工具末端串口配置；断电后清除碰撞错误 (rtlink) * feat: 增加重启设置接口 * fix: 接口板内存表添加关节重启指令、IO输出设置、从机版本等信息 * fix: 修复部分节点状态 * fix: 启用安全监控开关，急停后接口板直接断机械臂电源，碰撞不断电 * fix: 添加应答模式下查询电源指令 * fix: 取消部分保存flash时的刹车指令 * feat: 增加C3的三款关节类型 * fix: 添加蜂鸣器状态设置 * fix: 增加末端区分 * fix: 完善关节、工具力传感器配置与解析 (webscope) * fix: 修复超时问题 * fix: 修复break节点寻找父节点中的Loop节点报错问题 * fix: 修复直到节点脚本生成逻辑 * fix: 修复接口超时导致的误判服务器崩溃问题 * fix: 修复save接口超时导致的误判服务器崩溃问题(arcs/TR#1968) * feat: 增加从指定路点开始运动的脚本生成(arcs/TR#1973) * fix: 修复方向节点和初始化变量的脚本生成逻辑 * fix: 解决大型程序加载异常问题 * fix: 修复程序页面层级问题,脚本报错页面显示问题 * fix: 修复save接口时间过长导致的误判服务器崩溃问题 * fix: 修复变量重命名函数表达式中引用同步问题，新增运行保存提示 * fix: 修复脚本文件加载白屏问题，语言翻译问题 * fix: 修复switch节点保存中文时错误数据 * fix: 修复程序运行滑动脚本自动向上滑动的问题(arcs/TR#1772) * fix: 修复文件保存时获取序列码 * fix: 修复switch节点及优化版本切换 * fix: 修复switch节点下的中文变量转Unicode问题 * fix: 修复break节点保存失败的bug(arcs/TR#1983) * fix: 修复激活完成后，替换默认的ins文件 * fix: 修复打开脚本时，点击空白处会弹出系统键盘(arcs/TR#1977) * fix: 修复赋值变量删除后，初始化变量还存在缓存(arcs/TR#1978) * fix: 修复modbus单元修改名称不同步信号设备名称(arcs/TR#1975)，修复modbus单元更新列表时多次调用修改接口(#494) * fix: 修复modbus单元修改名称，信号不同步单元设备名称(arcs/TR#1975) * fix: 修复下发rpc关闭指令前检查rpc连接状态 * fix: 修复激活完成/切换版本时使用重启控制柜命令 * fix: 修复move_c绘制错误问题 * fix: 修复暂停状态下切换页面行号运行显示丢失 * fix: 修复脚本查看滑动问题 * fix: 修复查看安全IO设置名称不正确问题(arcs/TR#1959) * fix: 修复安全IO设置保护性停止不生效的问题(arcs/TR#1767) * fix: 修复急停错误显示问题，统一根据安全模式判断(arcs/TR#1817) * fix: 修复激活组件渲染顺序造成的接口报错 * feat: 安装安全确认修改时新增安全状态弹窗 * fix: 修复Modbus脚本生成问题(arcs/TR#1931) * fix: 修复初始变量名修改后，数据同步问题(arcs/TR#1801) * fix: 修复从选择点运行临近原点类型也作为移动点 * fix: 修复modbus切换页面之后连接状态显示错误的问题 * fix: 修复日志模块翻译问题 * fix: 修复翻译问题及语言文件更新，程序文件模块逻辑优化 * feat: pc端键盘增加复制粘贴功能 * fix: 解决后端循环依赖的问题 * feat: 激活模块增加语言选择功能 * fix: 修复日志数量太多导致的页面卡顿问题(arcs/TR#1895) * fix: 修复禁止卸载当前运行版本的bug * fix: 修复生成aubo_control.conf下的hw问题 * fix: 指示灯和手柄设置出入参类型改变和修改 * fix: 修复起始点运行时原点也作为移动点(arcs/TR#1891) * fix: 修复激活流程生成aubo_control.conf文件数据错误问题 * fix: 安装变量禁止设置为空 * feat: 优化点线大批量加载 * feat: 增加使用开启任务判断重连控制器检测，解决重启Control，Backend不能重连控制器(arcs/TR#1922) * fix: 修复检查连接拦截器，移除重启控制器逻辑 * fix: 修复位姿目标值输入小数位自动归零的问题 * fix: 修复更新模块安装文件问题，引导项文案修改，日志模块修改 * fix: 修复手柄接口参数类型不统一的问题 * fix: 修复检查PID命令 * fix: 修复激活生成的aubo_control.conf文件中的数据问题 * fix: 修复备注节点Unicode转换，分支及变量节点的工程文件保存bug * feat: c+s系列新增本体基座指示灯和控制手柄设置页面 * fix: 解决位姿判断逻辑错误的问题 * fix: 修改目标值精度不一致的问题，修改精灵图材质 * fix: 修复赋值节点属性变化无法正常显示(arcs/TR#1889) * fix: 修复因线程阻塞导致的前端探活误判的问题(TR#522) * fix: 新建安装文件新增确认安全设置弹窗,统一启动接口参数类型 * feat: 实现程序树随程序运行行号自动滚动 * fix: 点位改用精灵加载，线加载逻辑修复 * fix: 修复后端连接control死循环问题 * fix: 修复连接拦截器异常问题 * fix: 修复调用卸载接口导致的误判服务器崩溃问题(arcs/TR#1802) * feat: 连接select接口新增robotName参数 * fix: 修复安全状态信息中单位数值转换与显示 * fix: 修复S/C系列手柄开机安全配置下发Control(arcs/TR#1755) * fix: 修复scriptClient中接收的数组变量展示不正确的问题(#483) * fix: 修复AP设置传参错误，增加校验 * fix: 修复对象为空导致的报错问题 * feat: 新增C+S系列基座指示灯+手柄功能接口 * fix: 修复启动节点因为数据类型不匹配导致的默认值错误问题 * fix: 修复if,elseif,else节点下的添加逻辑(#482) * fix: 修复轨迹回放保存及运行报错(TR#599) * fix: 修复脚本中elseIf/else生成关闭代码end的判断(TR#602) ## [0.26.0] (aubo_control) * fix: 修复二级减速未设置成功的问题 * fix: 修复联动IO数量为0时联动信号不起作用的问题 * fix: 修复运行时终止之后依然会执行运动规划的问题 * fix: 校验算法规划出来的目标点是否连续，如果不连续执行关节空间减速 * fix: 修复运行时崩溃问题(TR#1788) * fix: 修复 Move 节点断点不会暂停的问题(TR#1615) * fix: 优化 modbus 串口设备存在但是服务不存在的错误处理 * fix: 解决调用setCollisionStopType未生效问题 * fix: modbus 错误代码与枚举定义对应 * fix: 实现 modbusSendCustomCommand 接口 * fix: 修复 modbus 未连接上时信号的错误为0的问题 * fix: 细化错误代码 * fix: 完善拖动、碰撞逻辑 * fix: 实时线程绑定到第一个隔离的内核 * fix: 完善拖动碰撞逻辑 * fix: 完善机器人处于安全防护非正常状态下,机械臂不可以运动的逻辑(TR#1658) (aubo_description) * fix: 修订 iS7 力矩系数 * feat: 增加 cycle_time 配置项 * feat: 增加S3控制手柄、底座指示灯配置 * feat: 增加S3控制手柄配置 * feat: 增加C5_39控制手柄配置 * feat: 增加C3_39控制手柄配置 * feat: 添加柴孚SF6-C1400X机器人配置文件 * feat: 添加柴孚工业机械臂相关内容 * fix: 匹配C3/5 CANLite版本协议 配S系列控制柜项目 * fix: 序列号校验添加对C3臂以及S控制柜的支持 * fix: 更新iS7关节力矩常数 (aubo_scope) * fix: 优化启动向导动态翻译 * fix: 解决switch生成脚本中文为转换问题(TR#1379) * fix: 修改程序节点离线轨迹生成脚本的名称问题(TR#1789). * fix: 增加关闭过大力保护的文字提示 * fix: 修复加载码垛节点时变量未进行初始化的问题(TR#1804) * fix: 修复从指定路点开始运动功能(TR#398) * fix: 修复日志下载 LANDrop 传输方式打开文件失败问题(TR#1674). * fix: 配置循环节点允许子节点打断点 * fix: 优化键盘中文字符串长度判断(TR#1672). * fix: 修复修改碰撞停止类型后不调用sdk的问题,添加设置过大力保护选项 * fix: 修复码垛参考点发生变化特征未一起变化的问题,修复码垛复制粘贴后的脚本错误 * fix: 解决程序节点按钮文字不缩放问题(TR#1685). * fix: 修复上下移动路点时轨迹不更新的问题 * fix: 发送脚本之前不需要停止工程（脚本解释器会自动停止） * fix: 修复循环节点脚本生成错误 * fix: 改进提示文本(TR#1683) * fix: 更新对翻译库的引用 * fix: 修复在删除轨迹回放节点后安装节点的脚本未删除的问题(TR#1664) * feat: 添加机器人模型默认缩放(TR#1735). * fix: 优化变量回显中文字符显示问题(TR#1726). * fix: 解决输入ip不合规引发的连接问题(TR#1722) * fix: 改进启动向导，添加初步的动态语言支持 * fix: 修复 SDK 调用异常导致程序崩溃的问题 * fix: 修复保存闪退(TR#1734). * fix: 修复循环中继续指令生成脚本错误(TR#1721) * fix: 修复语言为中文时设置节点自加 1 脚本生成错误(TR#1738) * fix: 修复添加 modbus 信号可能引发的崩溃(TR#1744) * fix: 修复切换信号的设备或者类型不会即时触发信号更新的问题 * fix: 拖动阻尼默认50%，防止拖动手感过轻 * fix: 修复绘制整圆时,关节点不正确(TR#1695). * fix: 修复界面显示问题. * fix: 处理程序文件名中的特殊字符(TR#1599) * fix: 改进判断逻辑；暂禁掉圆及其子节点，以及码垛的 “从当前开始”能力 * fix: 根据节点属性值判断是否允许打断点，是否允许从当前开始 * fix: 规避安装文件格式错误触发的崩溃问题(TR#1701) * fix: 主线程卡死之后主动结束进程同时生成崩溃日志 (aubo_sdk) * fix: 增加python绑定errorCode2Str函数 * fix: 修复 Windows 下编译没有 TCP_SYNCNT 导致编译失败的问题 * fix: 限制重连次数，避免由于IP输入错误导致重连时间过长 * fix: 优化伺服模式枚举定义 (cmakemodules) * fix: 升级 libcstone (common_interface) * fix: 简化算法封装接口 * feat: 增加关机请求的协议 __tp_shutdown__ * fix: 添加LinkInputStatus注释 * fix: 整理 Modbus 信号错误代码定义 * fix: 细化错误代码 * fix: 增加摩擦力参数设置接口，修改拖动碰撞接口参数 * fix: 增加获取库伦摩擦系数、获取关节摩擦力矩接口 (ecat_robot) * feat: 增加获取关节摩擦力矩接口 (hardware_interface) * fix: 修复滤波系数写入错误 * feat: 增加使能/失能过大力保护功能 * fix: 机械臂上电过程中出现错误时退出超时等待 * fix: 解决上位机设置碰撞停止类型未生效的问题 * fix: 修复安全超限标志位逻辑反了的问题 * fix: 解决摩擦力参数获取错误问题 * fix: 修复联动信号LO03无法复位的问题 * fix: 增加获取库伦摩擦、获取摩擦力矩接口 * fix: 修复指令进入拖动示教误报过大力保护 (libcstone) * feat: 增加 cpulist_parse 接口 (robot_driver) * fix: 修复电流环速度环位置更新 * fix: 增加拓扑模型,更新电流环期间机器人位置同步指令 * fix: 修复获取单个摩擦力参数失败 * fix: 完善关机指令下发 * feat: 增加对关机协议的解析 * fix: 完善力矩系数读写 * fix: 完善手柄多功能按键功能上传 * fix: 增加 CAN 总线类型设置；整理接口名字 * fix: 修复网卡中断亲和性固定为0核的问题 * fix: 设置接收线程的亲和CPU为隔离的第一个内核 * fix: 完善底座灯光控制 * feat: 增加获取关节摩擦力矩接口 * fix: 优化关节伺服模式枚举定义 (rtlink) * fix: 修复普通can速度解析错误 * fix: 修复部分没有控制字的RPDO的处理方式 * fix: 修复获取摩擦参数返回值错误 * fix: 增加关机指令下发接口 * fix: 修复力矩系数获取方式 * fix: 修复关节tpdo1/tpdo2公用状态字解析错误问题，修复刷屏问题 * fix: 修复模式设置 * fix: 1、修改关节默认参数；2、对象字典增加力矩低通滤波频率；3、增加关节功能配置选项。 * fix: 优化同步时序 * feat: 1、对象字典增加关节配置选项；2、TPDO5改为20个字节，一次性传输所有数据。 * fix: 适配实际 CAN 设备 * fix: 适配标准 CAN 总线位置伺服下的 RPDO * fix: 修复电流环伺服模式设置错误 * feat: 增加TPDO5，上传力矩传感器原始数据 * feat: RPDO中增加重力矩参数 * fix: 修复状态字解析错误 * fix: 修复基座错误定义 (webscope) * feat: 新增UI样式表 * fix: 修复因激活接口调用顺序报Network Error的错误 * fix: 修复碰撞后无法恢复(TR#1754)，增加暂停点处理 * fix: 修复安装跳转调试点位名称显示 * fix: 修复pm2无法关闭systemd启动的node进程问题(arcs/TR#1660) * feat: 新增暂停点逻辑处理 * fix: 修复手动输入目标位姿不生效的问题 * fix: 修复切换ip，机器人年龄显示错误问题 * fix: 修复move页直接点击原点和零点不显示目标值的问题 * fix: 修复偶现自动按钮失效问题(TR#582) * fix: 修复设置自启动但未成功自启的问题 * fix: 修复后端没有和control连接时调用info接口的报错 * fix: 码垛节点参考点随角A变动，复制节点自由属性数据同步更新 * feat: 新增新建安装文件时保留安全配置选项 * fix: 修复初始变量的表达式赋值为变量时脚本报错 * feat: 新增参考点更新接口 * fix: 修复初始变量节点禁用及set节点高低点平显示 * fix: 安装io设置切换视角列表时隐藏当前选中项动作 * fix: 修复程序运行机器人年龄停止问题，更新模块页面显示问题 * feat: 新增无线AP设置功能 * fix: 修复机械臂在特殊关节为0无法运行的问题 * fix: 修复机械臂到程序指定路点之后无法运行的问题 * feat: 新增轨迹记录lua脚本生成(#474) * feat: 关机时发送命令给控制柜执行必要操作(#475) * fix: 修复激活时的特化处理，从conf文件中读取设置(#473) * fix: 修复引导项及语言翻译问题 * fix: 急停IO由固定IO修改为根据类型灵活判断 * fix: 修复elseIf节点抑制后生成脚本错误bug * fix: 发送脚本之前不需要停止工程（脚本解释器会自动停止） * fix: 修复加载xml文件时未保留单引号的问题 * feat: 新增无线AP功能接口及更新模块的软件安装翻译 * fix: 修复生成aubo_control.conf文件依赖机械臂类型判断问题 * feat: 序列号激活模块逻辑优化 增加示教器判断接口联调 * fix: 修改安卓断网弹窗显示层级 * fix: 修复IO setup中展示的IO数量(arcs/TR#1719) * fix: 修改ip列表条数过多时的显示问题 * fix: 修复脚本中elseIf节点下的子节点判断逻辑 * fix: 修复if节点下抑制elseif/else节点报错 * fix: 修复等待节点的信号延迟问题(TR#597) * fix: 修复因为后端save接口占用线程导致误关闭前端ws问题 * fix: 修复机械臂激活序列号漏判问题 * fix: 修改断网重连误判的问题 * fix: 修复set节点完成状态，修复设置路点无法点击确认问题 * fix: 修复运行程序到达目标点之后修改位置，自动按钮无法再点击的问题 * fix: 修改首页和程序中文变量名称显示错误的问题 * fix: 修复if节点下抑制else节点报错(TR#602) * fix: 修复激活模块不兼容无示教器序列号的问题 * feat: 添加根据机械臂序列号判断是否配备有线示教器接口 * fix: 修复部分机械臂序列号识别失败问题 * fix: 修复项目启动时文件夹缺少导致报错问题 * feat: 增加`aubo_scope.ini`配置文件读取时，无此文件则自动生成(#471)，优化连接时添加选择机器人名称，优化不使用的API * fix: 修复程序码垛报错(TR#610) * feat: 新增更新时数据库记录版本信息 * fix: 圆节点新增经过点，去除圆节点前自动增加一个路点节点的添加逻辑 * fix: 修复样条曲线节点逻辑问题，二级缓速下速度条显示问题 * fix: 修复子程序无法保存问题（TR#598） * fix: 修复循环节点生成脚本错误bug(TR#604) * fix: 修复变量自增问题 * fix: 修复安装-安全-I/O 部分信号的赋值函数列表不全问题(#441) * fix: 修复安装-一般-IO页面展示多余IO的问题(TR#589) * fix: 修复S系列机器人急停信号判断 * fix: 首页关于中项目构建时间修改为web打包时间 * fix: 安装安全断电提示修改为确认保存时提示 * feat: 新增无线AP功能 * feat: 后端新增获取控制柜变量 * fix: 修复脚本生成错误(arcsTR#1687) * feat: 增加序列号激活功能 * fix: 修改安装安全io设置操作模式时不生效的问题 * fix: 修复配置文件报错 * fix: 更改debug设置显示操作，修复日志收集 * fix: 修复发送安全参数缩减模式和正常模式数据错误问题(#436) * feat: 新增激活功能 * fix: 修复切换连接时打开工程文件错误的bug * fix: 修复语言翻译问题,键盘错误提示问题 ## [0.25.6] (aubo_control) * fix: 完善机器人状态机(TR#1659) * fix: 修复机械臂在已上电的情况下,启动控制器调用poweron,机器人状态机不改变的问题 * fix: 完善拖动、碰撞功能 * fix: 优化圆形运动点位重合的提示信息(TR#1582) * fix: 修复可能的崩溃问题 * fix: 切换RuntimeMachine状态不管是否成功，都调用中断信号，防止力控未关闭时，点击示教器按钮发生掉臂 * fix: 修复停止情况下调用暂停接口报错弹窗的问题(TR#1602) * fix: 增加过大力保护弹窗(TR#1289) (aubo_description) * feat: 增加机器人的硬件抽象层和示教器配置 * feat: 创建aubo_C3/5_39软连接 * fix: 更新修改C3C5相关文件 * fix: 修复aubo_C3配置文件错误(#40) (aubo_scope) * fix: 修复数字输入设置动作之后脚本生成错位的问题(TR#1704, TR#1710, TR#1698) * fix: 修复脚本生成错误(TR#1687) * fix: 更新翻译 * feat: 增加 VNC 配置界面(TR#1593). * fix: 修复断电后获取状态错误(TR#1632). * fix: 修复负载首次显示不正确(TR#1402). * fix: 添加用户坐标系下的对齐功能(TR#1641) * fix: 修复打开轨迹回放节点文件不存在的工程会崩溃的问题,选中轨迹回放节点程序名加*,工程运行时选中轨迹回放节点会停止工程的问题(TR#1661,TR#1651,TR#1622) * fix: 修复暂停恢复点取消后恢复按钮被禁用问题(TR#1646). * feat: 增加固件安装基于不同的硬件抽象层有不同的升级后电源处理策略(TR#1242). * fix: 更新程序界面. * fix: 修复原点按钮使能不更新问题(TR#1607). * fix: 日志导出文件文件名加前缀，纳入垃圾清理功能管理范围内 * fix: 改进监测线程 * feat: 增加移动至目标路点提示(TR#814). * fix: 更新翻译 * fix: 修复预发布版本号不在界面中显示的问题 * fix: 添加安装节点特有新式按钮 * fix: 转换程序文件名中的减号(TR#1643) * fix: 修复移动界面,位置数值显示的方式不正确(TR#1584). * fix: 优化圆弧移动节点功能描述，更新翻译库; 增加经过点模式功能(TR#1583). * fix: io 设置界面,不显示移动到第一个点(TR#1596). * fix: 更新序列号信息界面. * fix: 优化程序指针同步策略 * fix: 改进监测线程 * fix: 修复循环节点的循环次数不显示的问题(TR#1454) * fix: 增加导出 fake_robot_ctl 软件包. * fix: 解决子程序节点“一起保存”存在的问题(TR#602) * fix: 优化脚本生成逻辑(为多机器人脚本生成准备) * fix: 添加主线程卡死监测(TR#1594) * fix: 修复首次添加 modbus 状态未刷新(TR#1598). * fix: 更新子模块 * fix: 实现锁屏窗体新版ui设计 * fix: 修复打开工程时变更了安装文件，文件名后面有 * 号但是无法点击保存的问题 * fix: 优化开始运行菜单显示 (aubo_script) * fix: 增加 select_robot 接口，为多机器人脚本生成做准备 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk rpc hasConnect判断报错问题 * feat: js 语言sdk rtde 话题池添加tcp 速度字段 * feat: js语言sdk robot-proxy hasConnet接口提供设置超时时间功能 * fix: js语言sdk修复connect接口报错信息不准确问题 * fix: 优化 SDK 端口断开连接/退出登录信号处理 * fix: 优化 DH 值获取接口. * feat: js语言sdk robot-proxy新增getRobotIndex函数 * fix: js 语言 sdk 修复断开连接后不能再次连接问题 (cmakemodules) * fix: 增加从 git tag 获取版本号的宏 (common_interface) * fix: RTDE 实现 target_speed_fraction 字段功能(TR#1662) * fix: 修改计算阻抗补偿接口 * fix: 丰富错误码(TP_PLAN_FAILED_CIRCULAR_WAYPOINTS_COINCIDE) * feat: 增加硬件抽象层过大力保护机器人错误标志位 (hardware_interface) * fix: 基于现有的标定方式，暂时屏蔽theta角度补偿 * fix: 目前不检测tcp速度和力范围监测，同步取消日志刷屏 * fix: 区分碰撞检测和拖动所用的摩擦力 * fix: 修复过大力保护重置功能 * fix: 增加过大力保护判断超时，防止因接口板反馈按钮和拖动状态时间不一致而导致误报 * fix: 修改报警输出SO05形式，防止刷屏 * fix: 修复上位机报警输出 * fix: 增加联动初始位置输出时是否为联动模式的判断 * fix: 修复过大力保护状态上传 * fix: 修复三态开关信号(两个信号同时有效后解除安全停止,TR#1508) (robot_driver) * fix: 完善连接状态下发（同步模式和应答模式） * feat: 增加硬件抽象层关节拓扑功能 * fix: 添加设置力矩系数功能，增加摩擦力计算模式选择 * fix: 修复摩擦力力矩没有转换为电流的问题 * fix: 更新RTLink；完善获取摩擦力参数接口 * fix: 更新RTLink,增加bringup时错误清除 * fix: 优化手柄功能 (robot_math) * fix: 修复 circleFourthPoint 可能导致的崩溃 (rtlink) * feat: 添加应答模式下连接状态设置 * feat: 增加接口板can索引号 * fix: 修复加速度解析错误 * fix: 完善接口板波特率设置功能 * fix: 将RPDO0中的目标速度改为前馈速度 * fix: 添加设置力矩系数接口 * fix: 增加STUDIO连接状态内存表 * fix: 更正摩擦力电流为力矩 * fix: 修复摩擦力参数设置到emalg错位问题 * fix: 1、修改C系列关节参数；2、增加M20关节参数；3、将内存表未定义部分的读写属性改为可读写 * fix: 修复摩擦力参数设置到emalg的问题 * fix: 更新emalg * fix: 更新手柄功能 * fix: 修复跟踪误差解析方式错误 * fix: 更改S系列手柄逻辑 * fix: 修改高性能25关节参数 (webscope) * feat: 增加序列号激活功能 * fix: 修改安装安全io设置操作模式时不生效的问题 * fix: 修复配置文件报错 * fix: 更改debug设置显示操作，修复日志收集 * fix: 修复发送安全参数缩减模式和正常模式数据错误问题(#436) * feat: 新增激活功能 * fix: 修复切换连接时打开工程文件错误的bug * fix: 修复语言翻译问题,键盘错误提示问题 * fix: 修复因触发间隔过短造成下发指令时间差顺序错乱从而运动无法停止问题(TR#577) * fix: 修复脚本变量生成错误（TR#583） * fix: 修复路点链接后完成状态同步错乱 * fix: 修复语言翻译问题，另存为文件逻辑梳理 * fix: 修复软件下载到一定进度后无法下载的bug * fix: 初始变量兼容旧程序文件 * fix: 修复恢复程序，程序名验证问题 * fix: 修复断开robot-proxy报错问题 * fix: 程序树默认存在初始变量 * fix: 修复脚本生成中`local _ENV = sched.select_robot(1)`锁紧问题 * feat: 新增arm环境下的网络设置 * fix: 修复日志拉取时可能为空的问题 * fix: 修复生成`homeposition()`函数，获取原点数据问题(#448) * fix: 修复安装下脚本生成`homeposition()`函数(#448) * fix: 同步工具中心点及启动页面布局变化 * fix: 修复节点序号变化时断点序号没有同步相关问题 * fix: 修复数字键盘无错误提示问题 * feat: switch节点新增同步程序指针 * fix: assigment节点属性变更 * fix: 修复子程序不同步更新问题(TR#569) * fix: 修复日志弹窗报错(TR#558) * fix: 修复升级多机器人脚本生成(#443) * fix: 修复启动错误，增加多机器人连接获取下标(#443) * fix: 修复设置路点时移动界面TCP显示 * fix: 修复程序翻译显示 * feat: 新增通过路点的变量位置和相对位置进行画圆 * fix: 修改多机器人脚本生成，主要为多机器人连接实现准备(#443) * fix: 修复获取control状态报错捕获不完全问题 * fix: 修改切换ip时触发机器人停止的问题 * fix: 安装IO设置中删除输入移动到第一个点的动作选择 * fix: 修改函数键盘错误提示在移动端不显示问题，逻辑优化 * feat: 升级sdk+开发S系列呼吸灯功能 * feat: 新增程序运行选择开始点位 * fix: 修改pc打开本地安装文件报错的问题 * fix: apk的a标签下载替换为njs下载,增加立即安装 * fix: 修改语言文件读取顺序 更新模块样式调整 引导项文案修改 * feat: 新增样条曲线及节点翻译 ## [0.25.5] (aubo_comm) * fix: 增加指示示教器是否连接的私有协议, RPC 中的 ping-pong 协议补充 * fix: 优化 ping-pong 协议 (aubo_control) * fix: 修复指令执行状态 * fix: 实现 getGravity * fix: 修复运行状态非 Stopped 时断电失败的问题(TR#1559) * fix: 切换操作模式时,如果机器人运行状态处于running或者stepping的情况,机器人运行状态变为暂停(参照UR) * fix: 修复暂停状态下调用stop无效的问题(TR#1559) * fix: 机器人已经上电时如果请求上电就忽略请求 * fix: 修复接口板出现负载错误后,再次上电机械臂不运动的问题 * fix: 修复轨迹回放时调用暂停出现的问题(TR#1500) * fix: 解决moves执行失败问题(TR#1433) * fix: 修复获取的暂停点位置不对的问题 * fix: 修复奇异点示教触发安全停止后,重置安全信号,机械臂会运动的问题 * fix: 重写fileRolling类 * fix: 修复工作线程任务超时退出之后可能导致的崩溃(TR#1497) * fix: 修复碰撞停止后进行示教运动然后执行运动到暂停点的指令被忽略的问题 * fix: 解决机器人模式处于running状态时，设置机器人零位失败问题 * fix: movePathBuffer之后强制重置规划器，防止走movej等运动时轨迹不连续 (aubo_description) * fix: 修改aubo_C10对应文件 * feat: 添加aubo_C3机械臂 * fix: 调整C3类型工厂模式与序列号模式所对应的实际模型名称(TR#1251) (aubo_scope) * fix: 修复安全界面取消断电后没有回置数据. * fix: 修复数字输入动作的显示顺序(TR#1476) * fix: 优化运行提示信息(TR#1473) * fix: 优化 If 节点脚本生成逻辑(TR#1526) * fix: 优化 SetNode 单脉冲信号名切换不刷新问题(TR#1579). * fix: 修复路点预览机器人模型丢失问题. * fix: 改进设置-更新界面，网络不通时连续弹窗问题(TR#1576) * fix: 修复模板中码垛节点加载工程时未对变量进行初始化的问题(TR#1573) * fix: 修复 connect 界面,连接与断开连接失败(TR#1570). * fix: 示教器崩溃日志文件控制数量在30以内(TR#1552) * fix: 子程序重复load需要先清理以避免路点出错(TR#1553) * fix: 修复程序名成带 # 号无法运行程序(#488). * fix: 修复轨迹生成错误及祖父节点压缩时,轨迹不刷新. * fix: 移植翻译. * fix: 修复程序恢复运行时,会停止(TR#1544). * fix: 修复首页运行状态不更新问题(TR#1560). * fix: 修复断点显示不全问题(TR#1563). * fix: 修复整圆轨迹的刷新. * fix: 修改圆节点解释(TR#1520) 及修改直到节点下拉框内容误删. * fix: 修复设置节点下拉框内容更新(TR#1513). * fix: program新建与打开时都清一下断点(TR#1543) * fix: 完善ssh设置节点对端口转发功能的设置(TR#1488) * feat: 增加主程序调用子程序，运行时需到界面二次确认(TR#1207) * feat: 添加U盘导入筛选(TR#1485). * fix: 更新翻译库. * fix: 修复剪切、粘贴节点崩溃问题. * fix: 改进安装页面各个子节点view的创建与清理(TR#1512) * feat: 增加查看工程详细信息功能(TR#1470). * fix: 整圆改成复选框(#478) * fix: 修复安全状态显示. * fix: 修复开始序列节点与主程序节点不同步(TR#1532). * fix: 修复安全机器人限制,数值和单位显示不正确(TR#1529). * fix: 解锁安全界面时,点击应用按钮再断电(TR#281). * fix: 修复第一次设置密码无法应用. * fix: 修复安装设置,程序无法自启动(TR#1514). * fix: 修改圆周移动描述(TR#1520). * fix: 修复整圆轨迹生成(TR#1475). * fix: 修复单位与负载限制输入不匹配(TR#1492). * fix: 日志诠释信息添加翻译. * fix: 添加路点变量类型,修改变量类型生成的脚本. * fix: 修复由于解析离线轨迹文件导致的闪退的问题(TR#1302). * feat: 增加暂停时操作(TR#601)(TR#137). * fix: 修复拖动阻尼配置界面输入栏的修改无法被保存的问题(TR#1490) * fix: 更新翻译 * fix: 优化 CircleMoveNode 插入逻辑，去掉前面路点验证，随意插入. 解决粘贴 CircleMoveNode 会多插入一个路点的问题(TR#1507). * fix: 优化 CircleMoveNode 脚本(TR#1501). * fix: 改进安装-安全io页的选项填充逻辑(TR#1517) * fix: 优化机器人状态、安全状态等更新逻辑 * fix: 修复路点里面修改与设置变量不更新定义树. * fix: 修改复制粘贴节点不显示图片. * fix: 修复关闭工厂模式后,软件会重置英文(TR#1484). * fix: 优化 Folder 节点脚本缩进美观. * fix: 改进安装新建逻辑，针对安全部份添加保持数据选项(TR#1472) * fix: 改进待翻译文件，补上tr。(TR#1407) * fix: 安装文件添加版本信息 * fix: 改进设置-密码设置页的相关提示信息(TR#1458) * fix: 优化其他页面切换至程序页面时，自动触发 openView 等更新机制. * fix: 优化 Set 节点 TCP 和碰撞等级选择后显示空的情况. * fix: 修复“日志-文件下载-选择优盘-选择”无反应(TR#1368) * fix: 清理功能添加快捷方式选项. * fix: 逆解后,有时某些轨迹未生成. * fix: 优化压缩节点显示,修复压缩节点移动时,行号闪烁. * fix: 修复安装设置中 model 初始化多次调用导致的退出崩溃问题. * fix: 实现获取节点所有未压缩节点的逻辑 * fix: 优化设置-清理页面，调整颜色标签的顺序 * fix: 优化 IoModel 清空逻辑，降低新建工程时的耗时 * fix: 改进待翻译文本 * fix: 修复循环节点中文环境下生成脚本错误导致工程无法运行的问题(TR#1462) * fix: 优化预览轨迹生成逻辑，减少大工程加载时主页面假死的问题 * fix: 修复圆前没有路点时,崩溃. * fix: 上下移动操作时,界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修复上下移动时崩溃及压缩节点显示不正确(TR#1464). * fix: 更新模型库tag(TR#1251) * fix: 改进设置-清理页面的ui * fix: 安装文件中的“int64”改为对应int64_t类型 * fix: 优化界面交互，将初始化节点始终显示; 优化初始化节点和空节点操作使能. * fix: 添加绘制轨迹时,交融半径过大提示. * fix: 修复因压缩节点发生的错误(Move类型切换,粘贴,撤销),及设置是否压缩显示不正确(#482). * fix: 修复 Loop 节点循环 n 次过程中，脚本中的循环变量与实际变量不符(TR#1454). * fix: 修复“直到”节点生成脚本中的错误 * feat: 工程文件对应的安装文件找不到时提示用户. * fix: 调整拖动阻尼配置界面的控件和边缘的距离 * fix: Move 节点类型切换时不判断压缩节点. * fix: 修复圆弧节点预览轨迹生成错误(TR#993) * fix: 安装文件加载时向控制器发送安装脚本, 实现对配置的真正加载 * fix: 实现通过IO控制系统关闭功能 (aubo_script) * fix: 更改脚本线程名字 * fix: 优化 ping-pong 协议 (aubo_sdk) * fix: 修复新pingpong机制下的调用间隔太小导致的判断出错问题 * fix: 修复js语言sdk hasConnect调用间隔太近导致的判断出错问题 * fix: 修复在停止状态下,第一次连接,头像显示正常. * feat: js语言sdk 新增robot-proxy工具 * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 增加机器人状态和安装状态变化之后的信号 * fix: 实现系统停机 (cmakemodules) * fix: 修改依赖包地址 (common_interface) * fix: 增加私有协议解析逻辑 * fix: RPC 服务增加获取 AuboApi 的接口 * fix: 丰富错误码 * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 移植部分翻译. * fix: 完善翻译. * fix: 暂停恢复弹窗分两行显示(TR#1518) * feat: 增加系统关闭错误代码 (hardware_interface) * fix: 修改速度限制时机从bringup到松刹车之后 * fix: 增加速度限制條件,修改工程状态下发由上位机控制 * fix: 增加负载错误上传信息 (robot_driver) * fix: 增加对示教器是否连接的协议解析 * fix: 添加加速度滤波参数读写功能 * fix: 更新joint_go_gui显示参数 (rtlink) * fix: 增加用于C3臂标准的TDPO （标准CAN） * fix: 新增基座子协议定义 * fix: 控制柜增加STDUIO 连接状态字 * fix: 增加监控标志位，通过安全参数开启或者关闭安全监控 * fix: 更新消费类关节参数 * fix: 添加关节加速度滤波参数设置接口 * fix: 修改8字节的TPDO数据内容。每个同步周期内发送两个TPDO；轮流发送TPDO0+TPDO1、TPDO0+TPDO2。 * fix: 增加can驱动波特率信息 * fix: 以太网同步包提前发送以确保充足时间发送rpdo帧到can总线 * fix: 修复对象字典数据变动导致CRC校验出错的BUG；更改动态内存分配函数。 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 消除日志刷屏 * feat: 增加加速度低通滤波频率，修改M14P关节参数 (webscope) * fix: 修复切换TCP,可视化位置不刷新问题 * fix: 修复modbus设置动作没有保存到ins和生成lua脚本问题(#422) * feat: 新增拖动阻尼相关接口+设置逻辑 * fix: 修复机器人年龄显示问题，翻译显示问题 * feat: 新增画圆功能 * fix: 解决刚进入程序-图形页面 点线不加载问题 * fix: 修复运行时模式更改报错问题 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题;延长内存查询间隔 * feat: 路点，子程序，变量等可引用的变量重命名后，全局被引用的数据同步更新 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 新增日志模块的翻译 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题 * fix: 修改ip切换偶现无法连接的问题，优化code==5404时的处理逻辑 * fix: 关节运动轨迹无姿态报错问题修复 * feat: 关节运动轨迹功能完善 * fix: 修复日志没有翻译日志参数问题 * fix: 修复子程序节点重命名后调用同步更改 * fix: 修复子程序节点完成状态判断 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 增加对程序显示隐藏的监听处理 * fix: 修复程序树禁用显示，修复切换运行中机器人变量未加载问题 * fix: 启动页面传参错误修复，首次启动遍历ip增加一次取合集 * fix: 修复引导项错位问题 文件重命名问题及函数键盘验证问题 * fix: 日志类下载loading时长问题修复，部分页面报错toast中英判断修改 * fix: 修复切换目标姿态时模型闪烁的问题 * feat: 码垛节点同步提示语及翻译 * feat: 新增日志下载接口 * fix: 跟新翻译文件 * fix: 修改安装安全另存为无法点击，隐藏碰撞移动限制初始值，增加重连次数提醒 * feat: 新增机械臂点+轨迹功能 * fix: 修复初始变量节点重命名及赋值问题 * fix: 修复手自动模式下禁用问题 * fix: 修复安全-startUp 页面上显示高低电平为true和false的问题 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * fix: 修复节点是否定义的状态返回错误bug * fix: 修复文件上传列表数据显示重复bug * feat: 增加管理日志和工程操作记录模块 * fix: 修复本地上传文件不可见bug * fix: 修复安装-安全-应用功能，没有将设置正确保存到对应文件中问题(#400) * fix: 修复set、wait、变量节点的汉化bug * fix: 修复固件安装和码垛节点汉化bug * fix: 修复碰撞模式设置不生效的问题(TR#531) * fix: 路点链接按钮失效修复，timer汉化问题修复 * fix: 修复安装-启动节点、工具IO节点在xml文件中保存值不对的问题(#399) * fix: 还原代码冲突，抑制节点隐藏功能 * feat: 根据后端数据汉化前端逻辑处理 * fix: 修改函数键盘验证逻辑 * fix: 修复TCP坐标系错误的问题 * feat: 新增pallet变量汉化 * fix: 修复翻译路径问题 * fix: 前端日志提交接口修改 * feat: 新增翻译工具 * feat: 新增节点汉化及脚本Unicode转换 * feat: 增加函数键盘验证规则及错误提示 * fix: 只抑制当前节点，子节点隐藏处理，修复运行判断 * fix: 修复机械臂双指拖动问题 * feat: 新增根据类型快速导出日志接口+查询日志列表根据时间倒序排序 * feat: 新增节点是否隐藏的判断 * feat: 新增日志分类下载接口+查询日志列表接口添加文件时间字段 * fix: 修复模式切换密码验证，页面语言翻译 * feat: 新增节点抑制及备注功能 * feat: 增加函数键盘验证方法及函数验证常见错误总结文档 * fix: 修复引导项不显示问题，脚本节点滚动条宽度修改 * fix: 修复节点禁用逻辑及log日志的ip获取 * feat: 新增根据日志类型获取日志列表接口 * feat: 新增操作日志下载接口 * fix: 解决优化导致的坐标系重复问题 * fix: 修复节点禁用bug * feat: 新增压缩zip包工具函数 * fix: 修复robot-math pose_sub方法错误问题 * fix: 修复后端日志中产生的import依赖报错 * fix: 修复弹窗节点变量值显示问题 * fix: 修复弹出弹窗后工程仍在运行bug(TR#469) * fix: 修改安装安全密码模块及安全模块不能操作文件的问题 * fix: 修复机器人限制界面UI显示问题 * feat: 操作日志 * feat: 新增虚拟仿真功能 * fix: 拖动示教状态更新 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修改ip连接失败时无法重连的问题,优化切换连接时定时器 * fix: 禁用码垛未设置时移动按钮 * fix: 码垛接口优化 * fix: 接口优化及move节点设置默认feature * fix: 码垛属性同步变更，多语言处理 * fix: pallet更新接口优化 * fix: pallet节点config属性值优化 * feat: 文件名重复判断 * fix: 修复程序树遮罩层问题 * fix: 码垛数据同步及逻辑优化 * fix: 修复程序树无法点击问题，函数键盘问题 * fix: 处理安装记录滚动条的各种切换 * feat: 新增获取相对位置的路点tcp pose函数 * fix: 修复路点属性 * fix: 解决模型重复加载 模型卡顿的问题 * fix: 修复撤消重做快照重置，跳转参数修改 * fix: 码垛优化及文件上传类型判断 * fix: 新增码垛批量更新接口 * fix: 整理缓存变量，修改安装跳转移动页面 * fix: 修复-安装-记录页面进度条和时间对应不上问题 * feat: 安装记录增加时间条滚动 * fix: 修复精度导致的显示问题，修复模型截图报错 * fix: 码垛节点文件加载优化 * fix: 码垛节点解析优化 * fix: 码垛删除等操作调用接口同步后端变量数据 * fix: 码垛程序保存及打开优化 * feat: 码垛图标 * feat: 新增模型中用户坐标系展示 * fix: 修改码垛属性值 * feat: 新增码垛程序节点功能实现 * feat: 新增码垛程序节点及部分功能实现 * fix: 修复切换连接界面的弹窗不能关闭的问题 * fix: 优化码垛接口返回参数 * fix: 修复坐标系修正之后X Y轴相反的问题 * fix: 优化函数键盘逻辑 * fix: 码垛优化 * fix: 页面卸载模型清除 方向控制误改修复 * feat: 码垛功能 * fix: 修复基座下模型显示 * fix: 增加程序树搜索,移出elseIf和else节点的默认显示 * fix: 优化下拉菜单选中效果，机器人切换语言问题引导项对应问题 * feat: 新增坐标系中心小球 机械臂目标位姿虚影 * fix: 机械臂空间坐标系归正 TCP坐标系位置不同步问题修复 * fix: 修复机器人限制默认值不正确的问题(TR#480) ## [0.25.4] (aubo_control) * fix: DI 触发工程运行考虑机器人运行状态 * fix: 实现系统关机逻辑 * fix: 修复设置原点不成功 * fix: 增加线程安全 vector 类型, 避免可能的多线程竞争导致程序崩溃 (aubo_scope) * fix: 修复 SetNode 碰撞等级复选框更新问题. * fix: 去掉设置默认负载时,设置当前负载. * fix: 修复 DirectionNode 自定义 Feature 问题(TR#768). * feat: 压缩节点 xml 属性增加 suppressedComment. * fix: 删除节点时takeRow放到undoRedoClear的上方,这样takeRow中触发closeView的时候可以获取到datamodel中保存的数据 * fix: 修复脚本节点加载和保存文件从相对目录开始(#471) * fix: 修改日志错误图片显示错误及优化插入. ## [0.25.3] (aubo_control) * fix: 修复IO控制移动到原点速度和加速度给定为0导致无法移动 * fix: 处理联动上电、断电信号(TR#1451) (aubo_scope) * fix: Home 关节角度设置到控制器层 * fix: 修改获取 tr 文本. * fix: 修复编程-直到-工具接触-引导语，将“Therobot”改为“The robot” * fix: 修复断电时,移动界面操作机器人,报错不符. * fix: 程序的滑动条移动时，指针也跟随移动(TR#1449). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-启动页ui元素(TR#1327) * fix: 待翻译文本补上tr()。(TR#1442) * fix: 改进设置-清理页的显示效果 * fix: 修复编程-运行中，暂停和恢复在切换中导致程序无法恢复运行(TR#1424) (aubo_script) * fix: 修复脚本重新运行时卡死的问题 (hardware_interface) * fix: 调整部分私有接口名称 * fix: 工程停止时不对缩减模式输出进行操作 * fix: 缩减模式安全参数校验考虑减速时间 (robot_driver) * fix: 取消安装文件对rtlink的依赖 * feat: 添加机械臂电流和速度滤波参数设定 (rtlink) * feat: 添加关节电流和速度滤波参数读写 * fix: 添加工具力传感器上传协议 ## [0.25.2] (aubo_control) * fix: 启动工程信号只在工程停止时生效(TR#1182) * fix: 去掉事件触发日志,避免日志刷屏 * fix: 修复步进点击一次会执行两句的问题(TR#1421) * fix: 修复关节运动的时候进入缩减模式传入的最大加速度限制不正确的问题 * fix: 修复缩减模式下设置的缩减速度不正确问题 * fix: 增加日志队列缓存大小 (aubo_description) * fix: 修改工业机器人配置 (aubo_scope) * fix: 末端速度显示单位修复 * fix: 优化 SetNode Output 切换后 expression 输入框有效性交互. * fix: 修复在路点已定义但不可到达的情况下路点界面不提示路点不可到达的问题 * feat: 程序变量初始化节点添加按键样式 * fix: 优化 SetNode ModbusIO 测试功能. * fix: 优化 SetNode Output 使能. * fix: 优化 AssignmentNode 引用已删除的安装变量时界面交互. * fix: 设置值界面已隐藏,暂时注释掉. * fix: 修复关节限值中的范围标识不清(TR#1446). * fix: 修复英制时,自定义有效负载设置错误(TR#1441). * fix: 解决编程树里粘贴按钮隐藏的崩溃问题(TR#1345) * fix: 优化界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 修复子程序,线程节点上下移动操作时，界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修改显示tcp实时速度时所调用的接口 * fix: 优化线程节点的引导语(TR#1374) * fix: 修复日志-文件下载-选择优盘-选择无反映(TR#1368) * fix: 改进安装-安全-关节限制，兼容web生成的安装文件(TR#1435) * fix: 改进插件加载，规避可能的崩溃。(TR#1416) * fix: 改进设置-插件页的重启按钮对应功能 * fix: ThreadNode 中跟踪程序处理功能需求不明确，暂时隐藏(TR#1375). * fix: 优化 Modbus 状态更新逻辑健壮性(TR#1434). * fix: 软件更新版本切换逻辑(TR#1396). * fix: 修复第一次连接,负载未显示正确(TR#1402). * fix: 修复安全状态显示以及负载的错误设置. (common_interface) * fix: 完善注释(增加螺旋型摆动类型) (hardware_interface) * fix: 修复设置接口板停止时间值无效的问题 ## [0.25.1] (aubo_control) * fix: 崩溃日志数量限制为30 * fix: 故障诊断日志数量限制为30 * fix: 优化安全状态机切换逻辑，避免安全停机时断电之后状态反复切换的问题 * fix: setTcpOffset 标记为运动指令，避免脚本运行过程中被调用扰乱轨迹规划器 * fix: 重构 await 逻辑，尝试修复指令执行超时报错(TR#1393) * fix: 优化路径队列 checkout 逻辑; 实现 getHardwareCustomParameters 接口 * fix: 修复由于交融导致路径规划阻塞的问题 * fix: 实现摆动运动功能 (aubo_description) * fix: 固定量产接口板更多的安全IO配置 * fix: 修改虚拟模型urdf关节范围 (aubo_scope) * fix: 增加日志缓存大小, 避免可能的崩溃 * feat: 模板中码垛节点实现对中文的适配 * feat: 增加界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 优化文件名过长显示(TR#1399). * fix: 配置 io 在安全 io 配置后, io 设置界面不显示(TR#1385). * feat: 增加自动连接功能(TR#646). * fix: 优化 SetNode 翻译(TR#1360). * fix: 联动 IO 不在 IO 配置界面中显示(TR#1386). * fix: 更新 sdk 接口, 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修复 ThreadNode 中文脚本错误(TR#1375). * fix: 关机时,程序文件,安装文件未保存提示(TR#1401). * fix: 修复负载节点切换节点时显示错误(TR#1361). * fix: 修复设置节点,初值没有正确显示. * fix: 修复设置节点脚本值设置错误(TR#1406). * fix: 修复路点速度与加速度最大值不生效(TR#1380). * fix: 把安全状态弹窗加回来. * fix: 修复 IP 键盘 ipChanged 信号触发多次问题. * fix: 拖动阻尼设置节点添加数据的保存,打开时加载datamodel保存的数据,上电时会对拖动阻尼参数进行设置(TR#1405) * fix: 修复从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修复设置-文件传输，将“保存”按钮改为“应用”橘色(TR#1356) * fix: 修复脚本节点加载和保存文件要从相对目录开始(TR#471) * fix: 处理可能会抛异常的any_cast(TR#1310) * fix: 改进安装-安全io，抹去三档位使能添加的选项 * fix: 修复安装Home节点界面显示关节角度间隙不统一的问题 * fix: 主界面上的负载显示与安装节点中的统一为小数点后3位(TR#1278) * fix: 专家模式中添加工业机器人标零按钮 * fix: 修复打开工程文件日志中显示加载安装设置文件路径错误. * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改设置语言界面重启按钮的逻辑(TR#1382). * fix: 路点节点中设置固定点接口去掉将带tcp的位姿转化为不带tcp的位姿这一步 * fix: 修复路点节点在路点未定义的情况下会提示路点不可到达的问题 * fix: 修复码垛节点界面当前状态现实错误和多个码垛节点重名的问题 * fix: move节点中判断feature时添加对variablefeature类型的判断 * feat: 修改模板下的码垛节点的界面以及操作逻辑 * fix: 更新翻译. * fix: 修复 SetNode 下拉列表内容显示(TR#1359). * fix: 添加安全状态显示(#474). * feat: 增加从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修改停止程序没有成功,界面卡死(TR#1346). * fix: 修改 Move 节点中与 ConfigType 相关的节点添加逻辑. * fix: 修改 Move 节点切换类型判断. * fix: 添加缺失的节点(TR#790). * fix: 修改 QPlainTextEdit 行号不更新. * feat: 增加打开工程文件时自动更新对应安装设置文件(TR#1243). * fix: 改进编程-setnode，在树上的文本显示 * fix: 处理程序文件文件名中的特殊字符 * fix: 机械臂替换选择否需要密码验证(TR#940) * fix: 解决粘贴waypoint节点时view显示不正常的问题(TR#1353) * feat: 增加 MoveS 功能(TR#995). * fix: 修复整圆功能生成脚本错误的问题. * fix: 修复路点节点下的直到节点压缩之后脚本生成错误 (aubo_script) * fix: 优化脚本线程 kill 逻辑 * fix: 延迟非循环工程退出时间到所有的指令执行完成(TR#1384) (aubo_sdk) * feat: 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修改没有找到翻译文本. * fix: 修复js语言sdk rtde中某些数据类型错误问题 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * fix: 处理脚本接口可能的异常，避免崩溃 (common_interface) * fix: 修复调用rpc-websocket库中call函数传参问题 * feat: 增加联动输入断电状态 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * feat: 增加 getHardwareCustomParameters 接口 * feat: 增加算法封装接口的摆动接口 (hardware_interface) * fix: 完善关节节点模式接口 * feat: 增加 getCustomParameters 接口 * fix: 修复碰撞模式日志刷屏 (robot_driver) * feat: 增加S系列手柄测试例程 * fix: 增加getCustomParameters 接口 * fix: 优化接口板升级流程，上传部分手柄状态 (rtlink) * fix: 修复手柄上下电请求解析 * fix: 修复启用同步帧后，重新握手失败的问题 * fix: 恢复出厂设置时不恢复CAN节点编号 * fix: 添加手柄功能，新增下发rpdo时mode_type的判断 * fix: 对象字典MODEL_TYPE区分S与iS接口板 * fix: 修改多功能按钮、暂停按钮上传格式 * fix: 消除重复打印 * fix: 升级失败后切换升级状态为未升级 * fix: 1.更改boot擦除状态提示 2.Node 4字节对齐 3.boot模式下不发心跳帧 4.node状态模式限定 * fix: 调整升级时序 (user_manual) * fix: 新增file_transfer.md文件 * fix: 优化SSH.md文档，增加SSH描述 * fix: 优化UDisk_Import.md文档 * fix: 优化03-modbus.md文件，增加modbusIO描述 * fix: 优化01-general.md、02-safety.md文档 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加安全IO描述 * fix: 优化01-general.md文档，增加IO设置手册内容 * fix: 优化quick_start.md和Enter_the_serial_number.md文档 * fix: 修改quick_start.md和Enter_the_serial_number.md等文档 * fix: 去掉页脚，添加zh语系，添加封面图片 * fix: 修改preface.md文档 * fix: 修改first_program.md、preface.md和command.md * fix: preface章节内容更新。 ## [0.25.0] (aubo_comm) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 RTDE 服务是否存在 * fix: 修复删除 RTDE recipe 不生效的问题(#24); 增加 RTDE 最小周期配置 (aubo_control) * fix: 修复暂停之后恢复轨迹错乱的问题(TR#1369) * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化 2ms 实时控制周期; 实现设置缓速速度比例 * fix: 对拖动阻尼设置接口进行限制，防止出现负数或者大于1的数值 (aubo_description) * feat: 增加iS10配置文件 * feat: 增加iS20配置文件 * feat: 添加is系列控制柜配置文件 * fix: 类型汇总中添加工厂模式所支持类型 (aubo_scope) * fix: 更新整圆脚本生成逻辑 * fix: 修复 ElseIf/Else 节点压缩之后 If 节点脚本生成没有 end 的问题(TR#1354) * fix: 优化变量路点脚本生成(考虑坐标系) * fix: 修复弹窗节点死循环程序崩溃问题(TR#1129) * fix: 修复打开工程之后工程名字带 * 号的问题 * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化添加节点后展开逻辑. * fix: 优化部分情况输入错误表达式崩溃问题(TR#1265). * fix: 修复 v0.23.6 在安装-一般-工具中心点，若位置参数的测量中路点不合理，设置弹窗提醒(TR#1264) * fix: 改进program的wait-node,避免偶发崩溃(TR#1339) * fix: 更新翻译 * fix: 避免工厂模式在汇总文件格式错误时的崩溃(TR#1350) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复安装-特征，没有图片内容时，后面的内容往前移动(TR#744) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) (aubo_script) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 aubo_script 服务是否存在 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * fix: 修复js语言sdk单元测试问题 * feat: js语言sdk script client添加判断连接是否正常异步函数 (common_interface) * fix: calculateCircleFourthPoint 接口增加差值方式传参 * feat: 增加缓速预设速度比例设置和读取接口 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 (hardware_interface) * fix: 添加碰撞执行方式诊断打印 * fix: 优化主电压上传方式 * fix: 修复联动输入 F6 无法触发弹窗关闭的问题 (robot_driver) * feat: 增加功能测试例程 (robot_math) * fix: 修复circleFourthPoint()第四点姿态插值方式 * fix: 修复 circleFourthPoint() 计算第四点没有姿态的问题. * fix: 优化判断画圆的输入参数(路点)是否为同一个点的逻辑 (webscope) * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修复脚本节点预览及编辑键盘问题 * feat: 新增码垛接口 * fix: 安全io列表显示问题修改 * fix: 修复加载程序与自启动程序中向控制器发送`loadProgram()`程序名 * fix: 内存占用捕获移至全局定时器 * fix: 解决前端报错信息捕获不完整 * feat: 新增码垛接口 * fix: 修复运行点击，变量列表不显示单双引号 * fix: 增大判断前后端ws连接超时时间，防止因网络延迟误判 * fix: 规避发送脚本时遇重连，延时发送 * feat: 新增前后端ws hasConnected判断函数 * fix: 修复经常重连导致脚本发送失败，进入页面error问题 * fix: 修复机器人限值输入框超出,增加控制器与前端判断条件 * feat: 文件上传前端增加类型判断 bugfix * fix: 修复pro文件中保存无用的变量值，以及文件上传的类型判断 * fix: 修复安装目标TCP位置的显示 * fix: 运行发送脚本修改为ws方式 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 中车项目禁用节点 ## [0.24.4] (aubo_control) * fix: 优化行号更新逻辑 (aubo_scope) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 (aubo_script) * fix: 优化 INST 接口 (common_interface) * feat: 增加 nop 指令 (robot_driver) * fix: 完善关节摩擦力参数读写功能 * fix: 调整升级时序，实现一次性升级所有节点 (rtlink) * fix: 完善摩擦力参数读写和解析 * fix: 增加io范围保护 ## [0.24.3] (aubo_comm) * fix: 修复 http 服务跨域请求问题 (aubo_control) * feat: 增加摆动接口 * fix: 修复程序指针更新错误 * fix: stopJoint 更改为即时指令，清空指令队列并停止运动 * fix: 关闭负载检测弹窗 * fix: 解决负载错误提示中英文混合问题 * fix: 优化松刹车失败后的状态机切换 * fix: 解决非正常断电情况下拖动图标不切换问题 * fix: 对力传感器数据进行滤波处理, 解决大负载时数据抖动问题 (aubo_scope) * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改 modbus 信号状态图标显示. * fix: 优化安装设置中创建的数据在程序节点中引用时被删除后的交互逻辑(TR#768). 优化相关程序节点逻辑. * fix: 优化 DirectionNode 翻译. 优化 Base,Tool isResolvate 逻辑. * fix: 优化注释节点，无内容时为有效. * fix: 优化 Until 节点有效性判断(TR#1201). * fix: 修复 V0.24.1 日志-文件下载，导出的日志不全(TR#1303) * fix: 改进编程树中的部分节点的翻译(TR#1276) * fix: 改进io_form,关联操作模式对io项的影响(TR#662) * fix: 设置-清理页面，隐藏安装的版本文件夹里面的详细情况 * fix: 安装设置中的负载节点中的负载和重心输入栏在输入数据后会自动保留小数点后需要的位数(TR#1278) * fix: 修改第一次显示没有更新数据. * feat: 增加程序节点画整圆的功能. (aubo_script) * fix: 脚本线程被 kill 之后停止机器人运动 * fix: 修复 http 跨域连接问题 (aubo_sdk) * fix: 解决RTDE断开后重连偶尔失败问题 * feat: js语言sdk 提供使用http发送script方法 * fix: 修复使用全局变量无法翻译. (common_interface) * feat: 增加摆动接口 * fix: 逆解脚本失败退出时需要弹窗 * fix: 修复生成js语言test文件格式错误问题 * fix: 负载错误分为两个错误码(过大和过小) * fix: 修复使用全局变量无法翻译. (webscope) * fix: 修复设置了IO输出导致脚本执行中断的问题 * fix: 本地文件上传弹窗优化 * feat: 增加引导页，本地文件上传bugfix * fix: 修复运行发送脚本，增加失败提示 * fix: 修复空节点可以剪切的问题 * fix: 修复modbus信号和值显示错误的问题 * fix: 修复赋值节点生成逻辑，修复键盘字符 * fix: 修复等待执行动作函数修改 * fix: 删除loop节点移除属性 * fix: 修复加载Script节点行脚本不生成到脚本中问题(#371) * fix: modbus,机器人限制,无法退出修改 * feat: 新增Move显示当前调试点位 * fix: 修复加载Loop节点显示undefined(#366) * fix: 修复打开文件选择放弃更改会返回当前页面问题 * fix: 修复机器人限制默认值不对的问题 * fix: 修复连接时ins文件中的modbus添加失败的问题 * fix: io设置modbus动作回显修改 * fix: 修复加载ins时不能正常向control添加modbus 信号问题 * feat: 新增子程序同步功能 * feat: 新增特征tcp坐标显示 * fix: 修复负载节点数据渲染，优化运行数据加载 * fix: 前端报错日志上传 内存获取优化 * fix: 修复modbus修改io动作，xml加载时注册到control里信号 * feat: 新增前端日志上传 * fix: 修复文件新建命名报错问题，机器人切换多语言对应问题 * fix: 修复安装脚本生成NAN，与null的情况 * fix: 修复方向节点加载报错 ## [0.24.2] (aubo_control) * fix: 优化安全状态机; 实现工具法兰中心的逆解 (aubo_scope) * fix: 修复 Waypoint 节点添加直到条件之后脚本生成错误(TR#1307) * fix: 优化脚本生成(waitForMotionComplete 逻辑优化) * fix: 修复子工程记载之后切换程序命令页面和渲染页面崩溃的问题 * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 将字符串“完成”改为“Finish” * fix: 设置-时间页面(#1263) * fix: 设置-系统-文件传输(TR#640) * fix: 修复打开工程崩溃的问题 (aubo_script) * fix: sync_program_point 在非运动线程中不起作用 (aubo_sdk) * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. (common_interface) * feat: 增加工具端逆解接口 * fix: 为所有的枚举生成 tr 标记代码，便于翻译 (webscope) * fix: 修复type属性，修复加载modbus判断Iotype属性 * fix: 修改io模块modbus的type * fix: modbus修改type * fix: 修复注册modbus传入类型问题 * fix: 修复modbus信号类型字段signal type * fix: 修复Modbus信号加载默认为-1的问题 * fix: modbus信号type修改 * fix: 修复Modbus unit加载多条问题 * fix: modbus键盘输入问题修改和接口key的替换 * fix: 修复IO加载程序文件问题 * fix: 修复modbus数据操作报错问题 * fix: 修复运行报错与modbus界面报错 * fix: 修复运行变量导致的切换连接及加载异常 * fix: 修复运行状态显示 * fix: 修复脚本生成问题 * fix: 解决代码报错问题 * fix: 修复IO setup 中脚本生成格式问题 * fix: 修复Modbus设置动作不起作用(#362) * fix: 直到节点数据修改及多语言处理 * fix: 子程序节点另存为修复 * fix: modbus问题修改,重连loading图标替换 * fix: 修复工程名设置错误bug * fix: 修复if/elseif/else下使用连续检查，修改halt节点脚本函数 * fix: 修复子程序节点加载判断及字节的重命名 * fix: 文件上传优化 ## [0.24.1] (aubo_control) * fix: 修复设置速度比例对 speed 运动不会立即生效的问题 * fix: 修复虚拟机器人急停之后可以上电的错误 * fix: 修复math接口中计算圆上的第四个点的结果前三位是0的问题 (aubo_script) * fix: 修复 example 无法独立运行的问题 (aubo_sdk) * fix: 解决serviceinterface兼容层错误 * fix: 修复 Js 代码生成器编译错误 (common_interface) * fix: 增加 Lua 脚本 isFakeRobot 接口 * fix: RTDE增加关节目标电流，关节电压，tcp速度 * fix: 修复 Js 生成器编译错误(类型转字符串失败) (webscope) * fix: 节点多语言处理 * fix: 删除if节点时删除其他关联节点 * fix: if,elseIf,else节点操作逻辑修改 * fix: 修复文件另存为问题 * fix: 修复文件删除问题，页面翻译及弹窗显示 * fix: 节点报错修复 * fix: 修复IO设置解除弹窗，程序正常运行 * fix: if节点剪切复制粘贴移动等操作逻辑优化 * fix: 修复文件问题，多语言问题 * fix: 设置和等待节点读取文件时title回显默认值 * fix: 更新模块优化 * fix: 修复IO输入的动作-弹窗解除(TR#458) * fix: 荣耀平板断网因兼容性无法检测的问题修复 * fix: 解决了切换设备，工程文件不加载问题 * fix: 修复运行切换节点模型卡住，修复tcp坐标系错误显示 * fix: 修复子程序节点清除及另存为功能 * fix: 修复弹窗节点变量无法运行 * fix: 修复加载文件后端报错问题 ## [0.24.0] (aubo_control) * fix: speedJoint/speedLine 调速支持 * fix: 优化程序指针更新策略 * fix: Modbus 错误状态区分 * fix: 优化对联动IO和安全IO的处理 * fix: 新增设置 DH 补偿接口; 优化 fake_robot 类，可以通过接口配置输入的参数 * fix: 处理联动输入 * feat: 实现calculateCircleFourthPoint接口 (aubo_description) * feat: 添加各机器人基础型号配置文件 * feat: 添加i20_BZL配置文件 * feat: 添加博智林i20_BZL机械臂urdf,stl,3ds文件 * fix: 更新i3、i5L动力学参数 * fix: 更新iS7显示模型 * feat: 添加及修改iS10iS20显示碰撞模型及srdf文件 * feat: 添加iS10 、iS20urdf * feat: 添加及更改urdf动力学参数 (aubo_script) * feat: 增加 sync_program_point 脚本函数 * fix: 优化脚本运行时上传变量更新和错误的机制 * fix: 修复 sleep 脚本函数会阻塞多线程调度的问题 (aubo_sdk) * fix: 优化对脚本运行时上传的变量更新，错误上传等信息的解析 * fix: 去掉当前负载改变信号. * fix: 解决RTDE连接时序导致的订阅失败问题 * feat: 添加运行状态以及当前负载信号. (common_interface) * fix: 增加脚本运行时运动线程概念，用于运行时多线程切换时程序指针同步 * fix: 联动输入信号定义调整 * fix: 接口调整, 版本升级 0.19.7 * fix: 联动输入状态优化 * fix: 更新LinkInputStatus * feat: 增加计算圆上的第四个点的接口 (hardware_interface) * fix: 修复按键状态逻辑 * fix: 优化手柄事件检测逻辑 * fix: 新增设置 DH 补偿的接口 * fix: 优化联动输入信号上传 * fix: 添加指令进入拖动模式失败后下发退出拖动功能，添加手柄功能上传 (robot_driver) * fix: 新增设置 DH 补偿值接口 * fix: 修改接收线程为实时线程 * fix: 增加底座灯光控制，添加安全监控参数初始化 (rtlink) * fix: 根据上位机进度采样周期优化进度上传 * fix: 更改应答模式下清除错误和读取接口板状态的超时时间 * fix: 添加底座灯光颜色定义 * fix: 添加RTLink周期初始化 * feat: 增加外部获取同步模式的功能 (webscope) * fix: 修复增加webscope连接时，启动control的功能(TR#391) * fix: 修复程序IO节点界面展示数据 * fix: tcp偏移修改,set和wait节点显示问题修改 * fix: 修复IO-setup机械臂断电没有生效(TR#458) * fix: 修复工程文件加载不成功，没有弹窗提示(TR#477) * feat: 新增运行轨迹文件方法 * fix: 子程序节点，节点数据显示bugfxi * fix: 修复工程兼容问题,IF与ELSEIF(TR#473) * fix: 修复添加原点节点的程序树无法运行(TR#460) * fix: home节点及路点相对位置处理，第一次运行停止问题修复 * fix: 安全io赋值逻辑修改,程序设置节点变量列表修改 * fix: 解决了程序运行时，移动机械臂目标值点位消失问题 * feat: 切换网络增加提示信息，节点翻译fixBug * feat: 安全-IO接口新增actionList字段，用于完成下拉框选项筛选功能 * fix: 路点设置变量处理 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * feat: 新增接口字段，用于安装-安全-io 下拉框是否展示全部功能 * fix: 新建时将对应安装文件保存程序文件中 * fix: 安装模块切换文件时data初始化 * fix: 修复安装与程序文件匹配逻辑(#339) * fix: 处理日志收集命名问题 * feat: 增加前端日志收集接口 * fix: 修复更新模块版本切换问题 * feat: 首次连接发送安装脚本到控制器 * fix: home节点修改 * fix: 首页,程序,安装模块的负载修改 * feat: 新增生成安装lua脚本接口 * fix: 修复保存程序原点问题(#344) * fix: 修复保存变量路点问题(TR#451) * fix: 密钥、单位保存修复 * fix: 节点校验 * fix: 修复更新模块进度条问题，引导页改动 * fix: 解决子程序变量名重复bug * fix: 节点显示运行修复 * fix: 连接负载接口调用 * fix: 弹窗节点加载修复 * fix: 修复info接口因为control连接报错问题 * fix: 修复删除快速操作报错，防止连点 * fix: 修复后端连接control问题 * fix: 修复节点初始化数据闪烁问题 * fix: 修复多语言节点数据闪烁问题 * fix: 修复程序文件加载问题，中英文完善 * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复安装模块文件切换ip时数据错误问题 * fix: 节点同步，条件判断节点完成状态修复 * fix: 修复运行程序脚本有几率失败问题 * fix: 修复全局异常捕获 * fix: 重连处理 * fix: 更新模块部分问题修复，引导项错位问题 modbus界面优化bugfix * fix: 修复主程序名称使用中文，修复while函数死循环问题(TR#333) * fix: 修复lua脚本中主程序退出循环语句位置错误问题 * fix: 修复运行初始点位数据获取，消除时间差影响 * feat: lua脚本中主程序while循环加入退出语句，防止死循环 * fix: 修复初始化变量-保持上次运行的值不可用问题(TR#435) * fix: 修复变量同步功能不可用问题(TR#423) * fix: 安装碰撞和首页弹窗报错修改,轨迹节点刷新按钮修改 ## [0.23.6] (aubo_control) * fix: 异步任务超时时间设置为 1000*周期(5s), 确保任务一般情况下不会超时 * fix: 增加关节空间导纳 (aubo_scope) * fix: 修复保存工程时可能崩溃的问题(TR#1229) * fix: 修复直到节点 REACHED_WAYPOINT 一直未定义的问题(TR#1046) * fix: 设置节点设置 DI 输出时不再等待运动结束 * fix: 更新description * fix: 配置界面和安全原点配置联动(TR#755). * fix: 修改 Waypoint 位姿显隐(TR#751). * fix: 修复安装节点离线轨迹播放进度条没有显示的问题(TR#622). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-安全部分数据处理流程 * fix: io界面-Modbus 显示时,筛选未定义类型不显示(TR#1217). (aubo_script) * fix: 切换到相同的任务时不调用 setPlanContext (aubo_sdk) * fix: 修复 aubo_control 崩溃之后示教器必然连接不上的问题 (common_interface) * fix: 增加关节空间导纳接口 (webscope) * fix: 节点剪切复制粘贴逻辑处理 * feat: 新增密钥移除密钥，bugfix * fix: 拼音输入删除bugfix * fix: 手自动模式菜单限制 * fix: 节点及文件加载bugfix * fix: 接口请求失败处理 * fix: 修复timer保存时缺少Timer标签 * fix: 轨迹回放路径修改 * fix: 重连中文翻译问题 * fix: 修复wait与set操作modbus等于0/1 ## [0.23.5] (aubo_control) * fix: 控制台服务返回值处理, 1 表示指令未处理 * fix: 非运动任务添加的指令立即执行 * fix: 虚拟机器人不检查负载 * fix: 增加上电后检查负载是否设置正确的功能 * fix: 修复扩展模块参数未加载的问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 优化在断电的情况下允许升级接口板程序操作 * fix: 修复在没有上电的情况下切换为仿真模式会提示模式错误的问题 (aubo_scope) * feat: 增加 hhtp 服务 * fix: 避免程序在析构过程中调用日志库 * fix: 负载设置实现联动,实时刷新,添加了当前负载图标(TR#1091). * fix: 改进check_form页面 * fix: 设定设置-时间设置页面，时间编辑控件不弹出键盘(TR#1216) * fix: 安全io设置，当"操作模式"被固定后，为其加“未分配”选项(TR#799) * fix: 手动自动模式添加翻译(TR#971) * fix: 移动界面-对齐按钮添加范围检查 * fix: 改进安装-安全-关节限制页键盘范围限制逻辑(TR#850) * fix: 设定编程树中的empty节点为不可删除状态(TR#956) * fix: 优化 Until 节点有效性判断. * fix: 修复 DirectionNode 自定义方向默认数组格式 "[]" 改为 "{}". * fix: 优化 DirectionNode 方向输入框为表达式格式键盘; UntilNode Distance 输入框浮点数键盘. * fix: 优化加载工程逻辑; 优化 Waypoint 涉及逆解操作的逻辑; * fix: 优化表达式键盘中通过外接键盘实现的粘贴内容无效问题(#468). * fix: 优化 Render 截屏功能，修复部分情况界面绘制残留问题. * fix: 添加方向,圆节点后,点击关节运动界面,禁止切换(TR#1114). * fix: 优化表达式键盘光标在开头时插入数据逻辑(TR#789). * fix: IO 设置界面, Modbus 信号禁用修改及添加默认名称(TR#978). * fix: 工具 IO 进行修改,更新 IO 界面状态(TR#1174). * fix: 优化软件盘初始化内容逻辑; 优化 IP 输入框交互. * fix: 优化 Script 节点交互(#467). (aubo_script) * fix: 处理多任务切换时上下文未同步切换的错误 (aubo_sdk) * fix: 修复错误信息在日志界面显示为警告信息的问题(TR#739) * fix: 解决析构时可能导致程序崩溃问题 * feat: 增加 getRpcClient getRtdeClient getScriptClient 接口 * fix: 解决example编译错误 * fix: 解决RTDE移除话题后subscribe继续推送信息的问题 (cmakemodules) * fix: 更新 Crow 版本 * feat: 引入 Crow 声明 (common_interface) * fix: 插件处理控制台指令默认返回 1(表示指令未处理) * fix: RTDE获取关节速度与关节加速度 * fix: 更新关节错误 * fix: 增加负载错误码 * feat: 增加获取控制柜类型接口 getControlBoxType * fix: 优化错误码(ROBOTMODE_ERROR)提示信息 (hardware_interface) * fix: 统一维护模式下硬件抽象层的电源状态 * fix: 修复restartInterfaceboard后bringup失败问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 (robot_driver) * fix: 完善关节错误信息上传 * fix: 添加接口板日志存储 * fix: 增加获取控制柜类型接口 * fix: 完善获取力传感器接口，修复静止状态路点下发 (rtlink) * fix: 完善工具端基本功能，更新错误码解析 * fix: 参数化摩擦标定测试 * fix: 修复错误信息解析失败的问题 * fix: 添加底座获取参数NAN检查 * fix: 增加示教器使能控制字 * fix: 添加协议层整包校验,更新接口板tpdo解析 * fix: 优化rtlink; 上传同步周期内r/tpdo统计信息; 上传can总线利用率; 日志等级可设置 * fix: 添加获取末端力传感器读数api * fix: 添加接口板错误代码解析 (webscope) * feat: 新增原点节点及程序节点bugfix * fix: 文件另存为与保存优化，版本切换功能优化bugfix * feat: lua脚本添加设置碰撞方法 * fix: 修复程序运行判断是否与配置文件符合，修复后端全局捕获错误信息 * feat: 安卓添加断线重连机制 * fix: 字符转义修改 * fix: 修复modbus数组输入无法使用问题 * feat: 新增密钥删除接口和添加版本切换启动 * fix: 相对位置变量处理及节点bugfix * fix: timer节点汉化及bugfix * fix: 修改if节点pro文件中的title生成及脚本end结束判断的bug * feat: 添加本地文件上传成功弹窗提示 * feat: 新增prettier配置文件 * feat: 本地文件上传接口联调，密钥新增功能接口联调 * fix: 完善注销功能 * fix: 修复首页注销问题，先关闭自由驱动再重启control * feat: 新增查询后端和control连接状态接口 * fix: 软件汉化，部分节点页面禁用隐藏 * feat: 新增密钥功能 * fix: 脚本生成中文转译 * fix: 断开连接逻辑修改 * feat: waypoint节点的汉化处理 * fix: 修复路点相对位置生成的pro文件错误 * fix: 修复modbus页面查询不生效问题 * feat: 函数键盘支持中文输入 * fix: 默认文件第一次保存时，弹窗提醒逻辑修改 * fix: 修复新建安装文件时没有清空缓存的问题 * fix: 修改备注节点bug * feat: 函数键盘中文输入部分功能实现 * fix: 修复初始变量节点赋值 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: modbus界面及功能更改 * fix: 修复初始变量节点函数表达式赋值问题 * fix: 修复不同特征下位姿数值转换及移动事件处理 * fix: 设置初始值变量bug修改 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: 标准键盘实现中文输入法 * fix: 删除sudo选项 * feat: 前后端ws工具添加获取后端与control连接状态功能 * fix: 修复wait节点与if、elseif节点脚本逻辑 * feat: 中文输入部分功能 ## [0.23.4] (aubo_control) * fix: 屏蔽上电时位置变化警报弹窗 * fix: setTcpOffset 对逆解函数立即生效 (aubo_scope) * fix: 解决 waypoint 节点在直线运动中时计算真实关节角时出错的问题 * fix: 解决tcp使用测量始终在修改默认tcp的问题(TR#1066) * fix: 解决示教器程序正常退出崩溃问题(TR#1112) * fix: 修复 TCP 脚本生成错误 (webscope) * fix: 安装启动查询文件路径接口替换 * fix: 负载节点展示精度调整,数字键盘正负取值范围调整 * fix: 修复安装-启动-设置默认启动程序未保存ins文件的bug * fix: 修改waypoint节点变量及新增获取文件路径接口 * fix: 保存安装文件设置修复 * fix: 修改move节点默认TCP * fix: 程序设置节点切换时恢复数字输出为低 * feat: 程序轨迹节点的添加,安装记录的优化完善 * fix: 节点添加关系 * fix: 修复方向节点和移动节点添加关系 * fix: 修复运行变量实时显示，降频处理 * feat: 添加引导页功能，优化初始变量页面样式 * feat: 完善前端轨迹移动方法为异步，并自动停止 * feat: 新增生成轨迹lua脚本方法 * feat: 记录页面增加运行相关逻辑 * fix: 修复modbus脚本生成逻辑 * feat: 增加多语言选择 * fix: 子程序，计时器节点修复，手自动模式 * fix: 反向代理优化，中英文完善 * feat: 增加io设置中输出的io选项卡状态与IO模块的交互联动 * feat: 记录页面完善操作逻辑 * fix: tcp允许负数输入 * fix: 隐藏序列号激活 * fix: 修复点击按钮弹出系统键盘问题 * feat: IO控制面板 modbus 输出列表添加启用状态字段 * fix: 修复webscope生成的点特征在ins文件中结构和c++ scope不一致问题 * fix: 更新优化 * fix: 修复feature属性判断，修复set节点设置tcp，增加Xml符号转译方法 ## [0.23.3] (aubo_comm) * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 RTDE 服务是否存在 * fix: 修复删除 RTDE recipe 不生效的问题(#24); 增加 RTDE 最小周期配置 * fix: 修复 http 服务跨域请求问题 (aubo_control) * fix: 修复指令执行状态 * fix: 实现 getGravity * fix: 修复运行状态非 Stopped 时断电失败的问题(TR#1559) * fix: 切换操作模式时,如果机器人运行状态处于running或者stepping的情况,机器人运行状态变为暂停(参照UR) * fix: 修复暂停状态下调用stop无效的问题(TR#1559) * fix: 机器人已经上电时如果请求上电就忽略请求 * fix: 修复接口板出现负载错误后,再次上电机械臂不运动的问题 * fix: 修复轨迹回放时调用暂停出现的问题(TR#1500) * fix: 解决moves执行失败问题(TR#1433) * fix: 修复获取的暂停点位置不对的问题 * fix: 修复奇异点示教触发安全停止后,重置安全信号,机械臂会运动的问题 * fix: 重写fileRolling类 * fix: 修复工作线程任务超时退出之后可能导致的崩溃(TR#1497) * fix: 修复碰撞停止后进行示教运动然后执行运动到暂停点的指令被忽略的问题 * fix: 解决机器人模式处于running状态时，设置机器人零位失败问题 * fix: movePathBuffer之后强制重置规划器，防止走movej等运动时轨迹不连续 * fix: DI 触发工程运行考虑机器人运行状态 * fix: 实现系统关机逻辑 * fix: 修复设置原点不成功 * fix: 增加线程安全 vector 类型, 避免可能的多线程竞争导致程序崩溃 * fix: 修复IO控制移动到原点速度和加速度给定为0导致无法移动 * fix: 处理联动上电、断电信号(TR#1451) * fix: 启动工程信号只在工程停止时生效(TR#1182) * fix: 去掉事件触发日志,避免日志刷屏 * fix: 修复步进点击一次会执行两句的问题(TR#1421) * fix: 修复关节运动的时候进入缩减模式传入的最大加速度限制不正确的问题 * fix: 修复缩减模式下设置的缩减速度不正确问题 * fix: 增加日志队列缓存大小 * fix: 崩溃日志数量限制为30 * fix: 故障诊断日志数量限制为30 * fix: 优化安全状态机切换逻辑，避免安全停机时断电之后状态反复切换的问题 * fix: setTcpOffset 标记为运动指令，避免脚本运行过程中被调用扰乱轨迹规划器 * fix: 重构 await 逻辑，尝试修复指令执行超时报错(TR#1393) * fix: 优化路径队列 checkout 逻辑; 实现 getHardwareCustomParameters 接口 * fix: 修复由于交融导致路径规划阻塞的问题 * fix: 实现摆动运动功能 * fix: 修复暂停之后恢复轨迹错乱的问题(TR#1369) * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化 2ms 实时控制周期; 实现设置缓速速度比例 * fix: 对拖动阻尼设置接口进行限制，防止出现负数或者大于1的数值 * fix: 优化行号更新逻辑 * feat: 增加摆动接口 * fix: 修复程序指针更新错误 * fix: stopJoint 更改为即时指令，清空指令队列并停止运动 * fix: 关闭负载检测弹窗 * fix: 解决负载错误提示中英文混合问题 * fix: 优化松刹车失败后的状态机切换 * fix: 解决非正常断电情况下拖动图标不切换问题 * fix: 对力传感器数据进行滤波处理, 解决大负载时数据抖动问题 * fix: 优化安全状态机; 实现工具法兰中心的逆解 * fix: 修复设置速度比例对 speed 运动不会立即生效的问题 * fix: 修复虚拟机器人急停之后可以上电的错误 * fix: 修复math接口中计算圆上的第四个点的结果前三位是0的问题 * fix: speedJoint/speedLine 调速支持 * fix: 优化程序指针更新策略 * fix: Modbus 错误状态区分 * fix: 优化对联动IO和安全IO的处理 * fix: 新增设置 DH 补偿接口; 优化 fake_robot 类，可以通过接口配置输入的参数 * fix: 处理联动输入 * feat: 实现calculateCircleFourthPoint接口 * fix: 异步任务超时时间设置为 1000*周期(5s), 确保任务一般情况下不会超时 * fix: 增加关节空间导纳 * fix: 控制台服务返回值处理, 1 表示指令未处理 * fix: 非运动任务添加的指令立即执行 * fix: 虚拟机器人不检查负载 * fix: 增加上电后检查负载是否设置正确的功能 * fix: 修复扩展模块参数未加载的问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 优化在断电的情况下允许升级接口板程序操作 * fix: 修复在没有上电的情况下切换为仿真模式会提示模式错误的问题 * fix: 屏蔽上电时位置变化警报弹窗 * fix: setTcpOffset 对逆解函数立即生效 (aubo_description) * fix: 修改aubo_C10对应文件 * feat: 添加aubo_C3机械臂 * fix: 调整C3类型工厂模式与序列号模式所对应的实际模型名称(TR#1251) * fix: 修改工业机器人配置 * fix: 固定量产接口板更多的安全IO配置 * fix: 修改虚拟模型urdf关节范围 * feat: 增加iS10配置文件 * feat: 增加iS20配置文件 * feat: 添加is系列控制柜配置文件 * fix: 类型汇总中添加工厂模式所支持类型 * feat: 添加各机器人基础型号配置文件 * feat: 添加i20_BZL配置文件 * feat: 添加博智林i20_BZL机械臂urdf,stl,3ds文件 * fix: 更新i3、i5L动力学参数 * fix: 更新iS7显示模型 * feat: 添加及修改iS10iS20显示碰撞模型及srdf文件 * feat: 添加iS10 、iS20urdf * feat: 添加及更改urdf动力学参数 (aubo_scope) * fix: 优化运行提示信息(TR#1473) * fix: 优化 If 节点脚本生成逻辑(TR#1526) * fix: 优化 SetNode 单脉冲信号名切换不刷新问题(TR#1579). * fix: 修复路点预览机器人模型丢失问题. * fix: 改进设置-更新界面，网络不通时连续弹窗问题(TR#1576) * fix: 修复模板中码垛节点加载工程时未对变量进行初始化的问题(TR#1573) * fix: 修复 connect 界面,连接与断开连接失败(TR#1570). * fix: 示教器崩溃日志文件控制数量在30以内(TR#1552) * fix: 子程序重复load需要先清理以避免路点出错(TR#1553) * fix: 修复程序名成带 # 号无法运行程序(#488). * fix: 修复轨迹生成错误及祖父节点压缩时,轨迹不刷新. * fix: 移植翻译. * fix: 修复程序恢复运行时,会停止(TR#1544). * fix: 修复首页运行状态不更新问题(TR#1560). * fix: 修复断点显示不全问题(TR#1563). * fix: 修复整圆轨迹的刷新. * fix: 修改圆节点解释(TR#1520) 及修改直到节点下拉框内容误删. * fix: 修复设置节点下拉框内容更新(TR#1513). * fix: program新建与打开时都清一下断点(TR#1543) * fix: 完善ssh设置节点对端口转发功能的设置(TR#1488) * feat: 增加主程序调用子程序，运行时需到界面二次确认(TR#1207) * feat: 添加U盘导入筛选(TR#1485). * fix: 更新翻译库. * fix: 修复剪切、粘贴节点崩溃问题. * fix: 改进安装页面各个子节点view的创建与清理(TR#1512) * feat: 增加查看工程详细信息功能(TR#1470). * fix: 整圆改成复选框(#478) * fix: 修复安全状态显示. * fix: 修复开始序列节点与主程序节点不同步(TR#1532). * fix: 修复安全机器人限制,数值和单位显示不正确(TR#1529). * fix: 解锁安全界面时,点击应用按钮再断电(TR#281). * fix: 修复第一次设置密码无法应用. * fix: 修复安装设置,程序无法自启动(TR#1514). * fix: 修改圆周移动描述(TR#1520). * fix: 修复整圆轨迹生成(TR#1475). * fix: 修复单位与负载限制输入不匹配(TR#1492). * fix: 日志诠释信息添加翻译. * fix: 添加路点变量类型,修改变量类型生成的脚本. * fix: 修复由于解析离线轨迹文件导致的闪退的问题(TR#1302). * feat: 增加暂停时操作(TR#601)(TR#137). * fix: 修复拖动阻尼配置界面输入栏的修改无法被保存的问题(TR#1490) * fix: 更新翻译 * fix: 优化 CircleMoveNode 插入逻辑，去掉前面路点验证，随意插入. 解决粘贴 CircleMoveNode 会多插入一个路点的问题(TR#1507). * fix: 优化 CircleMoveNode 脚本(TR#1501). * fix: 改进安装-安全io页的选项填充逻辑(TR#1517) * fix: 优化机器人状态、安全状态等更新逻辑 * fix: 修复路点里面修改与设置变量不更新定义树. * fix: 修改复制粘贴节点不显示图片. * fix: 修复关闭工厂模式后,软件会重置英文(TR#1484). * fix: 优化 Folder 节点脚本缩进美观. * fix: 改进安装新建逻辑，针对安全部份添加保持数据选项(TR#1472) * fix: 改进待翻译文件，补上tr。(TR#1407) * fix: 安装文件添加版本信息 * fix: 改进设置-密码设置页的相关提示信息(TR#1458) * fix: 优化其他页面切换至程序页面时，自动触发 openView 等更新机制. * fix: 优化 Set 节点 TCP 和碰撞等级选择后显示空的情况. * fix: 修复“日志-文件下载-选择优盘-选择”无反应(TR#1368) * fix: 清理功能添加快捷方式选项. * fix: 逆解后,有时某些轨迹未生成. * fix: 优化压缩节点显示,修复压缩节点移动时,行号闪烁. * fix: 修复安装设置中 model 初始化多次调用导致的退出崩溃问题. * fix: 实现获取节点所有未压缩节点的逻辑 * fix: 优化设置-清理页面，调整颜色标签的顺序 * fix: 优化 IoModel 清空逻辑，降低新建工程时的耗时 * fix: 改进待翻译文本 * fix: 修复循环节点中文环境下生成脚本错误导致工程无法运行的问题(TR#1462) * fix: 优化预览轨迹生成逻辑，减少大工程加载时主页面假死的问题 * fix: 修复圆前没有路点时,崩溃. * fix: 上下移动操作时,界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修复上下移动时崩溃及压缩节点显示不正确(TR#1464). * fix: 更新模型库tag(TR#1251) * fix: 改进设置-清理页面的ui * fix: 安装文件中的“int64”改为对应int64_t类型 * fix: 优化界面交互，将初始化节点始终显示; 优化初始化节点和空节点操作使能. * fix: 添加绘制轨迹时,交融半径过大提示. * fix: 修复因压缩节点发生的错误(Move类型切换,粘贴,撤销),及设置是否压缩显示不正确(#482). * fix: 修复 Loop 节点循环 n 次过程中，脚本中的循环变量与实际变量不符(TR#1454). * fix: 修复“直到”节点生成脚本中的错误 * feat: 工程文件对应的安装文件找不到时提示用户. * fix: 调整拖动阻尼配置界面的控件和边缘的距离 * fix: Move 节点类型切换时不判断压缩节点. * fix: 修复圆弧节点预览轨迹生成错误(TR#993) * fix: 安装文件加载时向控制器发送安装脚本, 实现对配置的真正加载 * fix: 实现通过IO控制系统关闭功能 * fix: 修复 SetNode 碰撞等级复选框更新问题. * fix: 去掉设置默认负载时,设置当前负载. * fix: 修复 DirectionNode 自定义 Feature 问题(TR#768). * feat: 压缩节点 xml 属性增加 suppressedComment. * fix: 删除节点时takeRow放到undoRedoClear的上方,这样takeRow中触发closeView的时候可以获取到datamodel中保存的数据 * fix: 修复脚本节点加载和保存文件从相对目录开始(#471) * fix: 修改日志错误图片显示错误及优化插入. * fix: Home 关节角度设置到控制器层 * fix: 修改获取 tr 文本. * fix: 修复编程-直到-工具接触-引导语，将“Therobot”改为“The robot” * fix: 修复断电时,移动界面操作机器人,报错不符. * fix: 程序的滑动条移动时，指针也跟随移动(TR#1449). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-启动页ui元素(TR#1327) * fix: 待翻译文本补上tr()。(TR#1442) * fix: 改进设置-清理页的显示效果 * fix: 修复编程-运行中，暂停和恢复在切换中导致程序无法恢复运行(TR#1424) * fix: 末端速度显示单位修复 * fix: 优化 SetNode Output 切换后 expression 输入框有效性交互. * fix: 修复在路点已定义但不可到达的情况下路点界面不提示路点不可到达的问题 * feat: 程序变量初始化节点添加按键样式 * fix: 优化 SetNode ModbusIO 测试功能. * fix: 优化 SetNode Output 使能. * fix: 优化 AssignmentNode 引用已删除的安装变量时界面交互. * fix: 设置值界面已隐藏,暂时注释掉. * fix: 修复关节限值中的范围标识不清(TR#1446). * fix: 修复英制时,自定义有效负载设置错误(TR#1441). * fix: 解决编程树里粘贴按钮隐藏的崩溃问题(TR#1345) * fix: 优化界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 修复子程序,线程节点上下移动操作时，界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修改显示tcp实时速度时所调用的接口 * fix: 优化线程节点的引导语(TR#1374) * fix: 修复日志-文件下载-选择优盘-选择无反映(TR#1368) * fix: 改进安装-安全-关节限制，兼容web生成的安装文件(TR#1435) * fix: 改进插件加载，规避可能的崩溃。(TR#1416) * fix: 改进设置-插件页的重启按钮对应功能 * fix: ThreadNode 中跟踪程序处理功能需求不明确，暂时隐藏(TR#1375). * fix: 优化 Modbus 状态更新逻辑健壮性(TR#1434). * fix: 软件更新版本切换逻辑(TR#1396). * fix: 修复第一次连接,负载未显示正确(TR#1402). * fix: 修复安全状态显示以及负载的错误设置. * fix: 增加日志缓存大小, 避免可能的崩溃 * feat: 模板中码垛节点实现对中文的适配 * feat: 增加界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 优化文件名过长显示(TR#1399). * fix: 配置 io 在安全 io 配置后, io 设置界面不显示(TR#1385). * feat: 增加自动连接功能(TR#646). * fix: 优化 SetNode 翻译(TR#1360). * fix: 联动 IO 不在 IO 配置界面中显示(TR#1386). * fix: 更新 sdk 接口, 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修复 ThreadNode 中文脚本错误(TR#1375). * fix: 关机时,程序文件,安装文件未保存提示(TR#1401). * fix: 修复负载节点切换节点时显示错误(TR#1361). * fix: 修复设置节点,初值没有正确显示. * fix: 修复设置节点脚本值设置错误(TR#1406). * fix: 修复路点速度与加速度最大值不生效(TR#1380). * fix: 把安全状态弹窗加回来. * fix: 修复 IP 键盘 ipChanged 信号触发多次问题. * fix: 拖动阻尼设置节点添加数据的保存,打开时加载datamodel保存的数据,上电时会对拖动阻尼参数进行设置(TR#1405) * fix: 修复从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修复设置-文件传输，将“保存”按钮改为“应用”橘色(TR#1356) * fix: 修复脚本节点加载和保存文件要从相对目录开始(TR#471) * fix: 处理可能会抛异常的any_cast(TR#1310) * fix: 改进安装-安全io，抹去三档位使能添加的选项 * fix: 修复安装Home节点界面显示关节角度间隙不统一的问题 * fix: 主界面上的负载显示与安装节点中的统一为小数点后3位(TR#1278) * fix: 专家模式中添加工业机器人标零按钮 * fix: 修复打开工程文件日志中显示加载安装设置文件路径错误. * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改设置语言界面重启按钮的逻辑(TR#1382). * fix: 路点节点中设置固定点接口去掉将带tcp的位姿转化为不带tcp的位姿这一步 * fix: 修复路点节点在路点未定义的情况下会提示路点不可到达的问题 * fix: 修复码垛节点界面当前状态现实错误和多个码垛节点重名的问题 * fix: move节点中判断feature时添加对variablefeature类型的判断 * feat: 修改模板下的码垛节点的界面以及操作逻辑 * fix: 更新翻译. * fix: 修复 SetNode 下拉列表内容显示(TR#1359). * fix: 添加安全状态显示(#474). * feat: 增加从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修改停止程序没有成功,界面卡死(TR#1346). * fix: 修改 Move 节点中与 ConfigType 相关的节点添加逻辑. * fix: 修改 Move 节点切换类型判断. * fix: 添加缺失的节点(TR#790). * fix: 修改 QPlainTextEdit 行号不更新. * feat: 增加打开工程文件时自动更新对应安装设置文件(TR#1243). * fix: 改进编程-setnode，在树上的文本显示 * fix: 处理程序文件文件名中的特殊字符 * fix: 机械臂替换选择否需要密码验证(TR#940) * fix: 解决粘贴waypoint节点时view显示不正常的问题(TR#1353) * feat: 增加 MoveS 功能(TR#995). * fix: 修复整圆功能生成脚本错误的问题. * fix: 修复路点节点下的直到节点压缩之后脚本生成错误 * fix: 更新整圆脚本生成逻辑 * fix: 修复 ElseIf/Else 节点压缩之后 If 节点脚本生成没有 end 的问题(TR#1354) * fix: 优化变量路点脚本生成(考虑坐标系) * fix: 修复弹窗节点死循环程序崩溃问题(TR#1129) * fix: 修复打开工程之后工程名字带 * 号的问题 * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化添加节点后展开逻辑. * fix: 优化部分情况输入错误表达式崩溃问题(TR#1265). * fix: 修复 v0.23.6 在安装-一般-工具中心点，若位置参数的测量中路点不合理，设置弹窗提醒(TR#1264) * fix: 改进program的wait-node,避免偶发崩溃(TR#1339) * fix: 更新翻译 * fix: 避免工厂模式在汇总文件格式错误时的崩溃(TR#1350) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) * fix: 修复安装-特征，没有图片内容时，后面的内容往前移动(TR#744) * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改 modbus 信号状态图标显示. * fix: 优化安装设置中创建的数据在程序节点中引用时被删除后的交互逻辑(TR#768). 优化相关程序节点逻辑. * fix: 优化 DirectionNode 翻译. 优化 Base,Tool isResolvate 逻辑. * fix: 优化注释节点，无内容时为有效. * fix: 优化 Until 节点有效性判断(TR#1201). * fix: 修复 V0.24.1 日志-文件下载，导出的日志不全(TR#1303) * fix: 改进编程树中的部分节点的翻译(TR#1276) * fix: 改进io_form,关联操作模式对io项的影响(TR#662) * fix: 设置-清理页面，隐藏安装的版本文件夹里面的详细情况 * fix: 安装设置中的负载节点中的负载和重心输入栏在输入数据后会自动保留小数点后需要的位数(TR#1278) * fix: 修改第一次显示没有更新数据. * feat: 增加程序节点画整圆的功能. * fix: 修复 Waypoint 节点添加直到条件之后脚本生成错误(TR#1307) * fix: 优化脚本生成(waitForMotionComplete 逻辑优化) * fix: 修复子工程记载之后切换程序命令页面和渲染页面崩溃的问题 * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 将字符串“完成”改为“Finish” * fix: 设置-时间页面(#1263) * fix: 设置-系统-文件传输(TR#640) * fix: 修复打开工程崩溃的问题 * fix: 修复修改拖动阻尼时可能引发的崩溃 * fix: 直线运动时,不能选中关节角度(TR#1233). * fix: 运行工程时,首节点添加原点判断(TR#777). * fix: 配置安全参数时,机器人断电提醒(#473). * fix: 更新翻译 * fix: 启动时添加磁盘空间检测(TR#1095) * fix: 调整安装-安全关节范围逻辑(TR#1205) * fix: 修复modbusRTU模式下奇偶校验模式传输错误的问题 * feat: move节点修改tcp和feature后子节点中的waypoint节点会自动检测该点位是否可达(TR#1048) * fix: 修复程序树中顶层节点下移按钮使能(TR#774). * fix: 优化表达式键盘清除功能(TR#1024). * fix: 修复 Wait 节点使用 MODBUS IO 判断 true/false 改为 1/0(TR#1208). * fix: Waypoint 位姿显隐. * fix: 工具 Io 设置输入输出类型(TR#1260). * fix: 修改时间设置(TR#1279). * fix: 改进安装-安全io设置页面 * fix: 更新description * fix: 改进工厂模式获取支持类型的方式(TR#1274) * fix: 优化 if/elseif/else 节点的脚本生成 * fix: 新增对虚拟机器人的控制小程序 * fix: 修复modbus界面切换modbus类型会导致错误显示多个相同信号(TR#1000) * fix: 修复拖动阻尼设置节点界面输入框高度不一致的问题 * fix: 原点生成脚本时,添加时间(TR#830). * fix: 修改机器人重连按钮刷新(TR#1230). * feat: 安装设置中添加拖动阻尼配置节点(TR#455) * fix: 添加翻译(TR#1253) * fix: 改进安装-安全io页面选项填充逻辑 * fix: 模拟io的output设定action后 禁掉拖动操作(TR#1161) * fix: 改进文件清理时的卡顿(TR#1236) * fix: 改进filedialog，解决隐藏的键盘失焦问题(TR#1203) * fix: 改进moveform,关节按钮添加禁用状态(TR#1199) * fix: 去除负载联动. * fix: 添加 modbus 状态, 优化负载界面联动. * fix: 改进checkform * fix: 固定checkform按钮状态 * fix: 修复保存工程时可能崩溃的问题(TR#1229) * fix: 修复直到节点 REACHED_WAYPOINT 一直未定义的问题(TR#1046) * fix: 设置节点设置 DI 输出时不再等待运动结束 * fix: 更新description * fix: 配置界面和安全原点配置联动(TR#755). * fix: 修改 Waypoint 位姿显隐(TR#751). * fix: 修复安装节点离线轨迹播放进度条没有显示的问题(TR#622). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-安全部分数据处理流程 * fix: io界面-Modbus 显示时,筛选未定义类型不显示(TR#1217). * feat: 增加 hhtp 服务 * fix: 避免程序在析构过程中调用日志库 * fix: 负载设置实现联动,实时刷新,添加了当前负载图标(TR#1091). * fix: 改进check_form页面 * fix: 设定设置-时间设置页面，时间编辑控件不弹出键盘(TR#1216) * fix: 安全io设置，当"操作模式"被固定后，为其加“未分配”选项(TR#799) * fix: 手动自动模式添加翻译(TR#971) * fix: 移动界面-对齐按钮添加范围检查 * fix: 改进安装-安全-关节限制页键盘范围限制逻辑(TR#850) * fix: 设定编程树中的empty节点为不可删除状态(TR#956) * fix: 优化 Until 节点有效性判断. * fix: 修复 DirectionNode 自定义方向默认数组格式 "[]" 改为 "{}". * fix: 优化 DirectionNode 方向输入框为表达式格式键盘; UntilNode Distance 输入框浮点数键盘. * fix: 优化加载工程逻辑; 优化 Waypoint 涉及逆解操作的逻辑; * fix: 优化表达式键盘中通过外接键盘实现的粘贴内容无效问题(#468). * fix: 优化 Render 截屏功能，修复部分情况界面绘制残留问题. * fix: 添加方向,圆节点后,点击关节运动界面,禁止切换(TR#1114). * fix: 优化表达式键盘光标在开头时插入数据逻辑(TR#789). * fix: IO 设置界面, Modbus 信号禁用修改及添加默认名称(TR#978). * fix: 工具 IO 进行修改,更新 IO 界面状态(TR#1174). * fix: 优化软件盘初始化内容逻辑; 优化 IP 输入框交互. * fix: 优化 Script 节点交互(#467). * fix: 解决 waypoint 节点在直线运动中时计算真实关节角时出错的问题 * fix: 解决tcp使用测量始终在修改默认tcp的问题(TR#1066) * fix: 解决示教器程序正常退出崩溃问题(TR#1112) * fix: 修复 TCP 脚本生成错误 (aubo_script) * fix: 更改脚本线程名字 * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 修复脚本重新运行时卡死的问题 * fix: 优化脚本线程 kill 逻辑 * fix: 延迟非循环工程退出时间到所有的指令执行完成(TR#1384) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 aubo_script 服务是否存在 * fix: 优化 INST 接口 * fix: 脚本线程被 kill 之后停止机器人运动 * fix: 修复 http 跨域连接问题 * fix: sync_program_point 在非运动线程中不起作用 * fix: 修复 example 无法独立运行的问题 * feat: 增加 sync_program_point 脚本函数 * fix: 优化脚本运行时上传变量更新和错误的机制 * fix: 修复 sleep 脚本函数会阻塞多线程调度的问题 * fix: 切换到相同的任务时不调用 setPlanContext * fix: 处理多任务切换时上下文未同步切换的错误 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk hasConnect调用间隔太近导致的判断出错问题 * fix: 修复在停止状态下,第一次连接,头像显示正常. * feat: js语言sdk 新增robot-proxy工具 * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 增加机器人状态和安装状态变化之后的信号 * fix: 实现系统停机 * feat: 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修改没有找到翻译文本. * fix: 修复js语言sdk rtde中某些数据类型错误问题 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * fix: 处理脚本接口可能的异常，避免崩溃 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * fix: 修复js语言sdk单元测试问题 * feat: js语言sdk script client添加判断连接是否正常异步函数 * fix: 解决RTDE断开后重连偶尔失败问题 * feat: js语言sdk 提供使用http发送script方法 * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 解决serviceinterface兼容层错误 * fix: 修复 Js 代码生成器编译错误 * fix: 优化对脚本运行时上传的变量更新，错误上传等信息的解析 * fix: 去掉当前负载改变信号. * fix: 解决RTDE连接时序导致的订阅失败问题 * feat: 添加运行状态以及当前负载信号. * fix: 修复 aubo_control 崩溃之后示教器必然连接不上的问题 * fix: 修复错误信息在日志界面显示为警告信息的问题(TR#739) * fix: 解决析构时可能导致程序崩溃问题 * feat: 增加 getRpcClient getRtdeClient getScriptClient 接口 * fix: 解决example编译错误 * fix: 解决RTDE移除话题后subscribe继续推送信息的问题 (cmakemodules) * fix: 修改依赖包地址 * fix: 更新 Crow 版本 * feat: 引入 Crow 声明 (common_interface) * fix: RPC 服务增加获取 AuboApi 的接口 * fix: 丰富错误码 * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 移植部分翻译. * fix: 完善翻译. * fix: 暂停恢复弹窗分两行显示(TR#1518) * feat: 增加系统关闭错误代码 * fix: 完善注释(增加螺旋型摆动类型) * fix: 修复调用rpc-websocket库中call函数传参问题 * feat: 增加联动输入断电状态 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * feat: 增加 getHardwareCustomParameters 接口 * feat: 增加算法封装接口的摆动接口 * fix: calculateCircleFourthPoint 接口增加差值方式传参 * feat: 增加缓速预设速度比例设置和读取接口 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * feat: 增加 nop 指令 * feat: 增加摆动接口 * fix: 逆解脚本失败退出时需要弹窗 * fix: 修复生成js语言test文件格式错误问题 * fix: 负载错误分为两个错误码(过大和过小) * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * feat: 增加工具端逆解接口 * fix: 为所有的枚举生成 tr 标记代码，便于翻译 * fix: 增加 Lua 脚本 isFakeRobot 接口 * fix: RTDE增加关节目标电流，关节电压，tcp速度 * fix: 修复 Js 生成器编译错误(类型转字符串失败) * fix: 增加脚本运行时运动线程概念，用于运行时多线程切换时程序指针同步 * fix: 联动输入信号定义调整 * fix: 接口调整, 版本升级 0.19.7 * fix: 联动输入状态优化 * fix: 更新LinkInputStatus * feat: 增加计算圆上的第四个点的接口 * fix: 增加关节空间导纳接口 * fix: 插件处理控制台指令默认返回 1(表示指令未处理) * fix: RTDE获取关节速度与关节加速度 * fix: 更新关节错误 * fix: 增加负载错误码 * feat: 增加获取控制柜类型接口 getControlBoxType * fix: 优化错误码(ROBOTMODE_ERROR)提示信息 (hardware_interface) * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 调整部分私有接口名称 * fix: 工程停止时不对缩减模式输出进行操作 * fix: 缩减模式安全参数校验考虑减速时间 * fix: 修复设置接口板停止时间值无效的问题 * fix: 完善关节节点模式接口 * feat: 增加 getCustomParameters 接口 * fix: 修复碰撞模式日志刷屏 * fix: 添加碰撞执行方式诊断打印 * fix: 优化主电压上传方式 * fix: 修复联动输入 F6 无法触发弹窗关闭的问题 * fix: 修复按键状态逻辑 * fix: 优化手柄事件检测逻辑 * fix: 新增设置 DH 补偿的接口 * fix: 优化联动输入信号上传 * fix: 添加指令进入拖动模式失败后下发退出拖动功能，添加手柄功能上传 * fix: 统一维护模式下硬件抽象层的电源状态 * fix: 修复restartInterfaceboard后bringup失败问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 (robot_driver) * fix: 添加加速度滤波参数读写功能 * fix: 更新joint_go_gui显示参数 * fix: 取消安装文件对rtlink的依赖 * feat: 添加机械臂电流和速度滤波参数设定 * feat: 增加S系列手柄测试例程 * fix: 增加getCustomParameters 接口 * fix: 优化接口板升级流程，上传部分手柄状态 * feat: 增加功能测试例程 * fix: 完善关节摩擦力参数读写功能 * fix: 调整升级时序，实现一次性升级所有节点 * fix: 新增设置 DH 补偿值接口 * fix: 修改接收线程为实时线程 * fix: 增加底座灯光控制，添加安全监控参数初始化 * fix: 完善关节错误信息上传 * fix: 添加接口板日志存储 * fix: 增加获取控制柜类型接口 * fix: 完善获取力传感器接口，修复静止状态路点下发 (robot_math) * fix: 修复circleFourthPoint()第四点姿态插值方式 * fix: 修复 circleFourthPoint() 计算第四点没有姿态的问题. * fix: 优化判断画圆的输入参数(路点)是否为同一个点的逻辑 (rtlink) * fix: 更新消费类关节参数 * fix: 添加关节加速度滤波参数设置接口 * fix: 修改8字节的TPDO数据内容。每个同步周期内发送两个TPDO；轮流发送TPDO0+TPDO1、TPDO0+TPDO2。 * fix: 增加can驱动波特率信息 * fix: 以太网同步包提前发送以确保充足时间发送rpdo帧到can总线 * fix: 修复对象字典数据变动导致CRC校验出错的BUG；更改动态内存分配函数。 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 消除日志刷屏 * feat: 增加加速度低通滤波频率，修改M14P关节参数 * feat: 添加关节电流和速度滤波参数读写 * fix: 添加工具力传感器上传协议 * fix: 修复手柄上下电请求解析 * fix: 修复启用同步帧后，重新握手失败的问题 * fix: 恢复出厂设置时不恢复CAN节点编号 * fix: 添加手柄功能，新增下发rpdo时mode_type的判断 * fix: 对象字典MODEL_TYPE区分S与iS接口板 * fix: 修改多功能按钮、暂停按钮上传格式 * fix: 消除重复打印 * fix: 升级失败后切换升级状态为未升级 * fix: 1.更改boot擦除状态提示 2.Node 4字节对齐 3.boot模式下不发心跳帧 4.node状态模式限定 * fix: 调整升级时序 * fix: 完善摩擦力参数读写和解析 * fix: 增加io范围保护 * fix: 根据上位机进度采样周期优化进度上传 * fix: 更改应答模式下清除错误和读取接口板状态的超时时间 * fix: 添加底座灯光颜色定义 * fix: 添加RTLink周期初始化 * feat: 增加外部获取同步模式的功能 * fix: 完善工具端基本功能，更新错误码解析 * fix: 参数化摩擦标定测试 * fix: 修复错误信息解析失败的问题 * fix: 添加底座获取参数NAN检查 * fix: 增加示教器使能控制字 * fix: 添加协议层整包校验,更新接口板tpdo解析 * fix: 优化rtlink; 上传同步周期内r/tpdo统计信息; 上传can总线利用率; 日志等级可设置 * fix: 添加获取末端力传感器读数api * fix: 添加接口板错误代码解析 (user_manual) * fix: 新增file_transfer.md文件 * fix: 优化SSH.md文档，增加SSH描述 * fix: 优化UDisk_Import.md文档 * fix: 优化03-modbus.md文件，增加modbusIO描述 * fix: 优化01-general.md、02-safety.md文档 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加安全IO描述 * fix: 优化01-general.md文档，增加IO设置手册内容 * fix: 优化quick_start.md和Enter_the_serial_number.md文档 * fix: 修改quick_start.md和Enter_the_serial_number.md等文档 * fix: 去掉页脚，添加zh语系，添加封面图片 * fix: 修改preface.md文档 * fix: 修改first_program.md、preface.md和command.md * fix: preface章节内容更新。 (webscope) * fix: 修复切换TCP,可视化位置不刷新问题 * fix: 修复modbus设置动作没有保存到ins和生成lua脚本问题(#422) * feat: 新增拖动阻尼相关接口+设置逻辑 * fix: 修复机器人年龄显示问题，翻译显示问题 * feat: 新增画圆功能 * fix: 解决刚进入程序-图形页面 点线不加载问题 * fix: 修复运行时模式更改报错问题 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题;延长内存查询间隔 * feat: 路点，子程序，变量等可引用的变量重命名后，全局被引用的数据同步更新 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 新增日志模块的翻译 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题 * fix: 修改ip切换偶现无法连接的问题，优化code==5404时的处理逻辑 * fix: 关节运动轨迹无姿态报错问题修复 * feat: 关节运动轨迹功能完善 * fix: 修复日志没有翻译日志参数问题 * fix: 修复子程序节点重命名后调用同步更改 * fix: 修复子程序节点完成状态判断 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 增加对程序显示隐藏的监听处理 * fix: 修复程序树禁用显示，修复切换运行中机器人变量未加载问题 * fix: 启动页面传参错误修复，首次启动遍历ip增加一次取合集 * fix: 修复引导项错位问题 文件重命名问题及函数键盘验证问题 * fix: 日志类下载loading时长问题修复，部分页面报错toast中英判断修改 * fix: 修复切换目标姿态时模型闪烁的问题 * feat: 码垛节点同步提示语及翻译 * feat: 新增日志下载接口 * fix: 跟新翻译文件 * fix: 修改安装安全另存为无法点击，隐藏碰撞移动限制初始值，增加重连次数提醒 * feat: 新增机械臂点+轨迹功能 * fix: 修复初始变量节点重命名及赋值问题 * fix: 修复手自动模式下禁用问题 * fix: 修复安全-startUp 页面上显示高低电平为true和false的问题 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * fix: 修复节点是否定义的状态返回错误bug * fix: 修复文件上传列表数据显示重复bug * feat: 增加管理日志和工程操作记录模块 * fix: 修复本地上传文件不可见bug * fix: 修复安装-安全-应用功能，没有将设置正确保存到对应文件中问题(#400) * fix: 修复set、wait、变量节点的汉化bug * fix: 修复固件安装和码垛节点汉化bug * fix: 修复碰撞模式设置不生效的问题(TR#531) * fix: 路点链接按钮失效修复，timer汉化问题修复 * fix: 修复安装-启动节点、工具IO节点在xml文件中保存值不对的问题(#399) * fix: 还原代码冲突，抑制节点隐藏功能 * feat: 根据后端数据汉化前端逻辑处理 * fix: 修改函数键盘验证逻辑 * fix: 修复TCP坐标系错误的问题 * feat: 新增pallet变量汉化 * fix: 修复翻译路径问题 * fix: 前端日志提交接口修改 * feat: 新增翻译工具 * feat: 新增节点汉化及脚本Unicode转换 * feat: 增加函数键盘验证规则及错误提示 * fix: 只抑制当前节点，子节点隐藏处理，修复运行判断 * fix: 修复机械臂双指拖动问题 * feat: 新增根据类型快速导出日志接口+查询日志列表根据时间倒序排序 * feat: 新增节点是否隐藏的判断 * feat: 新增日志分类下载接口+查询日志列表接口添加文件时间字段 * fix: 修复模式切换密码验证，页面语言翻译 * feat: 新增节点抑制及备注功能 * feat: 增加函数键盘验证方法及函数验证常见错误总结文档 * fix: 修复引导项不显示问题，脚本节点滚动条宽度修改 * fix: 修复节点禁用逻辑及log日志的ip获取 * feat: 新增根据日志类型获取日志列表接口 * feat: 新增操作日志下载接口 * fix: 解决优化导致的坐标系重复问题 * fix: 修复节点禁用bug * feat: 新增压缩zip包工具函数 * fix: 修复robot-math pose_sub方法错误问题 * fix: 修复后端日志中产生的import依赖报错 * fix: 修复弹窗节点变量值显示问题 * fix: 修复弹出弹窗后工程仍在运行bug(TR#469) * fix: 修改安装安全密码模块及安全模块不能操作文件的问题 * fix: 修复机器人限制界面UI显示问题 * feat: 操作日志 * feat: 新增虚拟仿真功能 * fix: 拖动示教状态更新 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修改ip连接失败时无法重连的问题,优化切换连接时定时器 * fix: 禁用码垛未设置时移动按钮 * fix: 码垛接口优化 * fix: 接口优化及move节点设置默认feature * fix: 码垛属性同步变更，多语言处理 * fix: pallet更新接口优化 * fix: pallet节点config属性值优化 * feat: 文件名重复判断 * fix: 修复程序树遮罩层问题 * fix: 码垛数据同步及逻辑优化 * fix: 修复程序树无法点击问题，函数键盘问题 * fix: 处理安装记录滚动条的各种切换 * feat: 新增获取相对位置的路点tcp pose函数 * fix: 修复路点属性 * fix: 解决模型重复加载 模型卡顿的问题 * fix: 修复撤消重做快照重置，跳转参数修改 * fix: 码垛优化及文件上传类型判断 * fix: 新增码垛批量更新接口 * fix: 整理缓存变量，修改安装跳转移动页面 * fix: 修复-安装-记录页面进度条和时间对应不上问题 * feat: 安装记录增加时间条滚动 * fix: 修复精度导致的显示问题，修复模型截图报错 * fix: 码垛节点文件加载优化 * fix: 码垛节点解析优化 * fix: 码垛删除等操作调用接口同步后端变量数据 * fix: 码垛程序保存及打开优化 * feat: 码垛图标 * feat: 新增模型中用户坐标系展示 * fix: 修改码垛属性值 * feat: 新增码垛程序节点功能实现 * feat: 新增码垛程序节点及部分功能实现 * fix: 修复切换连接界面的弹窗不能关闭的问题 * fix: 优化码垛接口返回参数 * fix: 修复坐标系修正之后X Y轴相反的问题 * fix: 优化函数键盘逻辑 * fix: 码垛优化 * fix: 页面卸载模型清除 方向控制误改修复 * feat: 码垛功能 * fix: 修复基座下模型显示 * fix: 增加程序树搜索,移出elseIf和else节点的默认显示 * fix: 优化下拉菜单选中效果，机器人切换语言问题引导项对应问题 * feat: 新增坐标系中心小球 机械臂目标位姿虚影 * fix: 机械臂空间坐标系归正 TCP坐标系位置不同步问题修复 * fix: 修复机器人限制默认值不正确的问题(TR#480) * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修复脚本节点预览及编辑键盘问题 * feat: 新增码垛接口 * fix: 安全io列表显示问题修改 * fix: 修复加载程序与自启动程序中向控制器发送`loadProgram()`程序名 * fix: 内存占用捕获移至全局定时器 * fix: 解决前端报错信息捕获不完整 * feat: 新增码垛接口 * fix: 修复运行点击，变量列表不显示单双引号 * fix: 增大判断前后端ws连接超时时间，防止因网络延迟误判 * fix: 规避发送脚本时遇重连，延时发送 * feat: 新增前后端ws hasConnected判断函数 * fix: 修复经常重连导致脚本发送失败，进入页面error问题 * fix: 修复机器人限值输入框超出,增加控制器与前端判断条件 * feat: 文件上传前端增加类型判断 bugfix * fix: 修复pro文件中保存无用的变量值，以及文件上传的类型判断 * fix: 修复安装目标TCP位置的显示 * fix: 运行发送脚本修改为ws方式 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 修复设置了IO输出导致脚本执行中断的问题 * fix: 本地文件上传弹窗优化 * feat: 增加引导页，本地文件上传bugfix * fix: 修复运行发送脚本，增加失败提示 * fix: 修复空节点可以剪切的问题 * fix: 修复modbus信号和值显示错误的问题 * fix: 修复赋值节点生成逻辑，修复键盘字符 * fix: 修复等待执行动作函数修改 * fix: 删除loop节点移除属性 * fix: 修复加载Script节点行脚本不生成到脚本中问题(#371) * fix: modbus,机器人限制,无法退出修改 * feat: 新增Move显示当前调试点位 * fix: 修复加载Loop节点显示undefined(#366) * fix: 修复打开文件选择放弃更改会返回当前页面问题 * fix: 修复机器人限制默认值不对的问题 * fix: 修复连接时ins文件中的modbus添加失败的问题 * fix: io设置modbus动作回显修改 * fix: 修复加载ins时不能正常向control添加modbus 信号问题 * feat: 新增子程序同步功能 * feat: 新增特征tcp坐标显示 * fix: 修复负载节点数据渲染，优化运行数据加载 * fix: 前端报错日志上传 内存获取优化 * fix: 修复modbus修改io动作，xml加载时注册到control里信号 * feat: 新增前端日志上传 * fix: 修复文件新建命名报错问题，机器人切换多语言对应问题 * fix: 修复安装脚本生成NAN，与null的情况 * fix: 修复方向节点加载报错 * fix: 修复type属性，修复加载modbus判断Iotype属性 * fix: 修改io模块modbus的type * fix: modbus修改type * fix: 修复注册modbus传入类型问题 * fix: 修复modbus信号类型字段signal type * fix: 修复Modbus信号加载默认为-1的问题 * fix: modbus信号type修改 * fix: 修复Modbus unit加载多条问题 * fix: modbus键盘输入问题修改和接口key的替换 * fix: 修复IO加载程序文件问题 * fix: 修复modbus数据操作报错问题 * fix: 修复运行报错与modbus界面报错 * fix: 修复运行变量导致的切换连接及加载异常 * fix: 修复运行状态显示 * fix: 修复脚本生成问题 * fix: 解决代码报错问题 * fix: 修复IO setup 中脚本生成格式问题 * fix: 修复Modbus设置动作不起作用(#362) * fix: 直到节点数据修改及多语言处理 * fix: 子程序节点另存为修复 * fix: modbus问题修改,重连loading图标替换 * fix: 修复工程名设置错误bug * fix: 修复if/elseif/else下使用连续检查，修改halt节点脚本函数 * fix: 修复子程序节点加载判断及字节的重命名 * fix: 文件上传优化 * fix: 节点多语言处理 * fix: 删除if节点时删除其他关联节点 * fix: if,elseIf,else节点操作逻辑修改 * fix: 修复文件另存为问题 * fix: 修复文件删除问题，页面翻译及弹窗显示 * fix: 节点报错修复 * fix: 修复IO设置解除弹窗，程序正常运行 * fix: if节点剪切复制粘贴移动等操作逻辑优化 * fix: 修复文件问题，多语言问题 * fix: 设置和等待节点读取文件时title回显默认值 * fix: 更新模块优化 * fix: 修复IO输入的动作-弹窗解除(TR#458) * fix: 荣耀平板断网因兼容性无法检测的问题修复 * fix: 解决了切换设备，工程文件不加载问题 * fix: 修复运行切换节点模型卡住，修复tcp坐标系错误显示 * fix: 修复子程序节点清除及另存为功能 * fix: 修复弹窗节点变量无法运行 * fix: 修复加载文件后端报错问题 * fix: 修复增加webscope连接时，启动control的功能(TR#391) * fix: 修复程序IO节点界面展示数据 * fix: tcp偏移修改,set和wait节点显示问题修改 * fix: 修复IO-setup机械臂断电没有生效(TR#458) * fix: 修复工程文件加载不成功，没有弹窗提示(TR#477) * feat: 新增运行轨迹文件方法 * fix: 子程序节点，节点数据显示bugfxi * fix: 修复工程兼容问题,IF与ELSEIF(TR#473) * fix: 修复添加原点节点的程序树无法运行(TR#460) * fix: home节点及路点相对位置处理，第一次运行停止问题修复 * fix: 安全io赋值逻辑修改,程序设置节点变量列表修改 * fix: 解决了程序运行时，移动机械臂目标值点位消失问题 * feat: 切换网络增加提示信息，节点翻译fixBug * feat: 安全-IO接口新增actionList字段，用于完成下拉框选项筛选功能 * fix: 路点设置变量处理 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * feat: 新增接口字段，用于安装-安全-io 下拉框是否展示全部功能 * fix: 新建时将对应安装文件保存程序文件中 * fix: 安装模块切换文件时data初始化 * fix: 修复安装与程序文件匹配逻辑(#339) * fix: 处理日志收集命名问题 * feat: 增加前端日志收集接口 * fix: 修复更新模块版本切换问题 * feat: 首次连接发送安装脚本到控制器 * fix: home节点修改 * fix: 首页,程序,安装模块的负载修改 * feat: 新增生成安装lua脚本接口 * fix: 修复保存程序原点问题(#344) * fix: 修复保存变量路点问题(TR#451) * fix: 密钥、单位保存修复 * fix: 节点校验 * fix: 修复更新模块进度条问题，引导页改动 * fix: 解决子程序变量名重复bug * fix: 节点显示运行修复 * fix: 连接负载接口调用 * fix: 弹窗节点加载修复 * fix: 修复info接口因为control连接报错问题 * fix: 修复删除快速操作报错，防止连点 * fix: 修复后端连接control问题 * fix: 修复节点初始化数据闪烁问题 * fix: 修复多语言节点数据闪烁问题 * fix: 修复程序文件加载问题，中英文完善 * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复安装模块文件切换ip时数据错误问题 * fix: 节点同步，条件判断节点完成状态修复 * fix: 修复运行程序脚本有几率失败问题 * fix: 修复全局异常捕获 * fix: 重连处理 * fix: 更新模块部分问题修复，引导项错位问题 modbus界面优化bugfix * fix: 修复主程序名称使用中文，修复while函数死循环问题(TR#333) * fix: 修复lua脚本中主程序退出循环语句位置错误问题 * fix: 修复运行初始点位数据获取，消除时间差影响 * feat: lua脚本中主程序while循环加入退出语句，防止死循环 * fix: 修复初始化变量-保持上次运行的值不可用问题(TR#435) * fix: 修复变量同步功能不可用问题(TR#423) * fix: 安装碰撞和首页弹窗报错修改,轨迹节点刷新按钮修改 * fix: 节点剪切复制粘贴逻辑处理 * feat: 新增密钥移除密钥，bugfix * fix: 拼音输入删除bugfix * fix: 手自动模式菜单限制 * fix: 节点及文件加载bugfix * fix: 接口请求失败处理 * fix: 修复timer保存时缺少Timer标签 * fix: 轨迹回放路径修改 * fix: 重连中文翻译问题 * fix: 修复wait与set操作modbus等于0/1 * feat: 新增原点节点及程序节点bugfix * fix: 文件另存为与保存优化，版本切换功能优化bugfix * feat: lua脚本添加设置碰撞方法 * fix: 修复程序运行判断是否与配置文件符合，修复后端全局捕获错误信息 * feat: 安卓添加断线重连机制 * fix: 字符转义修改 * fix: 修复modbus数组输入无法使用问题 * feat: 新增密钥删除接口和添加版本切换启动 * fix: 相对位置变量处理及节点bugfix * fix: timer节点汉化及bugfix * fix: 修改if节点pro文件中的title生成及脚本end结束判断的bug * feat: 添加本地文件上传成功弹窗提示 * feat: 新增prettier配置文件 * feat: 本地文件上传接口联调，密钥新增功能接口联调 * fix: 完善注销功能 * fix: 修复首页注销问题，先关闭自由驱动再重启control * feat: 新增查询后端和control连接状态接口 * fix: 软件汉化，部分节点页面禁用隐藏 * feat: 新增密钥功能 * fix: 脚本生成中文转译 * fix: 断开连接逻辑修改 * feat: waypoint节点的汉化处理 * fix: 修复路点相对位置生成的pro文件错误 * fix: 修复modbus页面查询不生效问题 * feat: 函数键盘支持中文输入 * fix: 默认文件第一次保存时，弹窗提醒逻辑修改 * fix: 修复新建安装文件时没有清空缓存的问题 * fix: 修改备注节点bug * feat: 函数键盘中文输入部分功能实现 * fix: 修复初始变量节点赋值 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: modbus界面及功能更改 * fix: 修复初始变量节点函数表达式赋值问题 * fix: 修复不同特征下位姿数值转换及移动事件处理 * fix: 设置初始值变量bug修改 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: 标准键盘实现中文输入法 * fix: 删除sudo选项 * feat: 前后端ws工具添加获取后端与control连接状态功能 * fix: 修复wait节点与if、elseif节点脚本逻辑 * feat: 中文输入部分功能 * fix: 安装启动查询文件路径接口替换 * fix: 负载节点展示精度调整,数字键盘正负取值范围调整 * fix: 修复安装-启动-设置默认启动程序未保存ins文件的bug * fix: 修改waypoint节点变量及新增获取文件路径接口 * fix: 保存安装文件设置修复 * fix: 修改move节点默认TCP * fix: 程序设置节点切换时恢复数字输出为低 * feat: 程序轨迹节点的添加,安装记录的优化完善 * fix: 节点添加关系 * fix: 修复方向节点和移动节点添加关系 * fix: 修复运行变量实时显示，降频处理 * feat: 添加引导页功能，优化初始变量页面样式 * feat: 完善前端轨迹移动方法为异步，并自动停止 * feat: 新增生成轨迹lua脚本方法 * feat: 记录页面增加运行相关逻辑 * fix: 修复modbus脚本生成逻辑 * feat: 增加多语言选择 * fix: 子程序，计时器节点修复，手自动模式 * fix: 反向代理优化，中英文完善 * feat: 增加io设置中输出的io选项卡状态与IO模块的交互联动 * feat: 记录页面完善操作逻辑 * fix: tcp允许负数输入 * fix: 隐藏序列号激活 * fix: 修复点击按钮弹出系统键盘问题 * feat: IO控制面板 modbus 输出列表添加启用状态字段 * fix: 修复webscope生成的点特征在ins文件中结构和c++ scope不一致问题 * fix: 更新优化 * fix: 修复feature属性判断，修复set节点设置tcp，增加Xml符号转译方法 ## [0.23.2] (aubo_control) * fix: 修复指令执行状态 * fix: 实现 getGravity * fix: 修复运行状态非 Stopped 时断电失败的问题(TR#1559) * fix: 切换操作模式时,如果机器人运行状态处于running或者stepping的情况,机器人运行状态变为暂停(参照UR) * fix: 修复暂停状态下调用stop无效的问题(TR#1559) * fix: 机器人已经上电时如果请求上电就忽略请求 * fix: 修复接口板出现负载错误后,再次上电机械臂不运动的问题 * fix: 修复轨迹回放时调用暂停出现的问题(TR#1500) * fix: 解决moves执行失败问题(TR#1433) * fix: 修复获取的暂停点位置不对的问题 * fix: 修复奇异点示教触发安全停止后,重置安全信号,机械臂会运动的问题 * fix: 重写fileRolling类 * fix: 修复工作线程任务超时退出之后可能导致的崩溃(TR#1497) * fix: 修复碰撞停止后进行示教运动然后执行运动到暂停点的指令被忽略的问题 * fix: 解决机器人模式处于running状态时，设置机器人零位失败问题 * fix: movePathBuffer之后强制重置规划器，防止走movej等运动时轨迹不连续 * fix: DI 触发工程运行考虑机器人运行状态 * fix: 实现系统关机逻辑 * fix: 修复设置原点不成功 * fix: 增加线程安全 vector 类型, 避免可能的多线程竞争导致程序崩溃 * fix: 修复IO控制移动到原点速度和加速度给定为0导致无法移动 * fix: 处理联动上电、断电信号(TR#1451) * fix: 启动工程信号只在工程停止时生效(TR#1182) * fix: 去掉事件触发日志,避免日志刷屏 * fix: 修复步进点击一次会执行两句的问题(TR#1421) * fix: 修复关节运动的时候进入缩减模式传入的最大加速度限制不正确的问题 * fix: 修复缩减模式下设置的缩减速度不正确问题 * fix: 增加日志队列缓存大小 * fix: 崩溃日志数量限制为30 * fix: 故障诊断日志数量限制为30 * fix: 优化安全状态机切换逻辑，避免安全停机时断电之后状态反复切换的问题 * fix: setTcpOffset 标记为运动指令，避免脚本运行过程中被调用扰乱轨迹规划器 * fix: 重构 await 逻辑，尝试修复指令执行超时报错(TR#1393) * fix: 优化路径队列 checkout 逻辑; 实现 getHardwareCustomParameters 接口 * fix: 修复由于交融导致路径规划阻塞的问题 * fix: 实现摆动运动功能 * fix: 修复暂停之后恢复轨迹错乱的问题(TR#1369) * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化 2ms 实时控制周期; 实现设置缓速速度比例 * fix: 对拖动阻尼设置接口进行限制，防止出现负数或者大于1的数值 * fix: 优化行号更新逻辑 * feat: 增加摆动接口 * fix: 修复程序指针更新错误 * fix: stopJoint 更改为即时指令，清空指令队列并停止运动 * fix: 关闭负载检测弹窗 * fix: 解决负载错误提示中英文混合问题 * fix: 优化松刹车失败后的状态机切换 * fix: 解决非正常断电情况下拖动图标不切换问题 * fix: 对力传感器数据进行滤波处理, 解决大负载时数据抖动问题 * fix: 优化安全状态机; 实现工具法兰中心的逆解 * fix: 修复设置速度比例对 speed 运动不会立即生效的问题 * fix: 修复虚拟机器人急停之后可以上电的错误 * fix: 修复math接口中计算圆上的第四个点的结果前三位是0的问题 * fix: speedJoint/speedLine 调速支持 * fix: 优化程序指针更新策略 * fix: Modbus 错误状态区分 * fix: 优化对联动IO和安全IO的处理 * fix: 新增设置 DH 补偿接口; 优化 fake_robot 类，可以通过接口配置输入的参数 * fix: 处理联动输入 * feat: 实现calculateCircleFourthPoint接口 * fix: 异步任务超时时间设置为 1000*周期(5s), 确保任务一般情况下不会超时 * fix: 增加关节空间导纳 * fix: 控制台服务返回值处理, 1 表示指令未处理 * fix: 非运动任务添加的指令立即执行 * fix: 虚拟机器人不检查负载 * fix: 增加上电后检查负载是否设置正确的功能 * fix: 修复扩展模块参数未加载的问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 优化在断电的情况下允许升级接口板程序操作 * fix: 修复在没有上电的情况下切换为仿真模式会提示模式错误的问题 * fix: 屏蔽上电时位置变化警报弹窗 * fix: setTcpOffset 对逆解函数立即生效 * fix: 修复由于多线程竞争可能导致的崩溃 * fix: 修复长时间运行之后行号不更新的问题 * fix: 修复在脚本 sleep 函数执行时暂停之后无法恢复执行的问题(TR#1090) * fix: 实现 IO 触发机器人上电或者断电的功能 * fix: 增加安全参校验 * fix: 修复加锁逻辑错误导致轨迹生成线程卡死，机器人运动卡顿的问题 * fix: 处理轨迹规划器算法返回值，避免日志刷屏 * fix: Modbus 信号出错时不参与输入输出动作判定 * fix: 优化 setPlanContext 接口, 减小崩溃概率 * fix: 修复联动输入动作无法触发(程序状态没有默认值) * fix: 增加多线程竞争互斥锁，避免可能的崩溃 * fix: 修复参数检查打印信息错误 * fix: 修复规划器可能会卡死在 Aborting 状态的问题 * fix: 增加多线程锁 避免崩溃 * fix: 解决点击上电按钮状态不切换的问题 * fix: 修复意外断电之后机器人状态切换错误 * fix: 解决诊断数据记录导致崩溃问题 * fix: 修复更改 Modbus 信号的设备名字之后信号的配置未更新的问题 * fix: 重构诊断数据记录机制 * fix: PlanContext 读写加锁，避免可能的崩溃 * fix: 修复没有Modbus信号时调用 modbusDeleteAllSignals 导致ProtectiveStop的问题 (aubo_description) * fix: 修改aubo_C10对应文件 * feat: 添加aubo_C3机械臂 * fix: 调整C3类型工厂模式与序列号模式所对应的实际模型名称(TR#1251) * fix: 修改工业机器人配置 * fix: 固定量产接口板更多的安全IO配置 * fix: 修改虚拟模型urdf关节范围 * feat: 增加iS10配置文件 * feat: 增加iS20配置文件 * feat: 添加is系列控制柜配置文件 * fix: 类型汇总中添加工厂模式所支持类型 * feat: 添加各机器人基础型号配置文件 * feat: 添加i20_BZL配置文件 * feat: 添加博智林i20_BZL机械臂urdf,stl,3ds文件 * fix: 更新i3、i5L动力学参数 * fix: 更新iS7显示模型 * feat: 添加及修改iS10iS20显示碰撞模型及srdf文件 * feat: 添加iS10 、iS20urdf * feat: 添加及更改urdf动力学参数 * fix: 更新iS5，iS7碰撞显示模型 * feat: 添加i10_CM01机械臂相关信息 (aubo_scope) * fix: 优化运行提示信息(TR#1473) * fix: 优化 If 节点脚本生成逻辑(TR#1526) * fix: 优化 SetNode 单脉冲信号名切换不刷新问题(TR#1579). * fix: 修复路点预览机器人模型丢失问题. * fix: 改进设置-更新界面，网络不通时连续弹窗问题(TR#1576) * fix: 修复模板中码垛节点加载工程时未对变量进行初始化的问题(TR#1573) * fix: 修复 connect 界面,连接与断开连接失败(TR#1570). * fix: 示教器崩溃日志文件控制数量在30以内(TR#1552) * fix: 子程序重复load需要先清理以避免路点出错(TR#1553) * fix: 修复程序名成带 # 号无法运行程序(#488). * fix: 修复轨迹生成错误及祖父节点压缩时,轨迹不刷新. * fix: 移植翻译. * fix: 修复程序恢复运行时,会停止(TR#1544). * fix: 修复首页运行状态不更新问题(TR#1560). * fix: 修复断点显示不全问题(TR#1563). * fix: 修复整圆轨迹的刷新. * fix: 修改圆节点解释(TR#1520) 及修改直到节点下拉框内容误删. * fix: 修复设置节点下拉框内容更新(TR#1513). * fix: program新建与打开时都清一下断点(TR#1543) * fix: 完善ssh设置节点对端口转发功能的设置(TR#1488) * feat: 增加主程序调用子程序，运行时需到界面二次确认(TR#1207) * feat: 添加U盘导入筛选(TR#1485). * fix: 更新翻译库. * fix: 修复剪切、粘贴节点崩溃问题. * fix: 改进安装页面各个子节点view的创建与清理(TR#1512) * feat: 增加查看工程详细信息功能(TR#1470). * fix: 整圆改成复选框(#478) * fix: 修复安全状态显示. * fix: 修复开始序列节点与主程序节点不同步(TR#1532). * fix: 修复安全机器人限制,数值和单位显示不正确(TR#1529). * fix: 解锁安全界面时,点击应用按钮再断电(TR#281). * fix: 修复第一次设置密码无法应用. * fix: 修复安装设置,程序无法自启动(TR#1514). * fix: 修改圆周移动描述(TR#1520). * fix: 修复整圆轨迹生成(TR#1475). * fix: 修复单位与负载限制输入不匹配(TR#1492). * fix: 日志诠释信息添加翻译. * fix: 添加路点变量类型,修改变量类型生成的脚本. * fix: 修复由于解析离线轨迹文件导致的闪退的问题(TR#1302). * feat: 增加暂停时操作(TR#601)(TR#137). * fix: 修复拖动阻尼配置界面输入栏的修改无法被保存的问题(TR#1490) * fix: 更新翻译 * fix: 优化 CircleMoveNode 插入逻辑，去掉前面路点验证，随意插入. 解决粘贴 CircleMoveNode 会多插入一个路点的问题(TR#1507). * fix: 优化 CircleMoveNode 脚本(TR#1501). * fix: 改进安装-安全io页的选项填充逻辑(TR#1517) * fix: 优化机器人状态、安全状态等更新逻辑 * fix: 修复路点里面修改与设置变量不更新定义树. * fix: 修改复制粘贴节点不显示图片. * fix: 修复关闭工厂模式后,软件会重置英文(TR#1484). * fix: 优化 Folder 节点脚本缩进美观. * fix: 改进安装新建逻辑，针对安全部份添加保持数据选项(TR#1472) * fix: 改进待翻译文件，补上tr。(TR#1407) * fix: 安装文件添加版本信息 * fix: 改进设置-密码设置页的相关提示信息(TR#1458) * fix: 优化其他页面切换至程序页面时，自动触发 openView 等更新机制. * fix: 优化 Set 节点 TCP 和碰撞等级选择后显示空的情况. * fix: 修复“日志-文件下载-选择优盘-选择”无反应(TR#1368) * fix: 清理功能添加快捷方式选项. * fix: 逆解后,有时某些轨迹未生成. * fix: 优化压缩节点显示,修复压缩节点移动时,行号闪烁. * fix: 修复安装设置中 model 初始化多次调用导致的退出崩溃问题. * fix: 实现获取节点所有未压缩节点的逻辑 * fix: 优化设置-清理页面，调整颜色标签的顺序 * fix: 优化 IoModel 清空逻辑，降低新建工程时的耗时 * fix: 改进待翻译文本 * fix: 修复循环节点中文环境下生成脚本错误导致工程无法运行的问题(TR#1462) * fix: 优化预览轨迹生成逻辑，减少大工程加载时主页面假死的问题 * fix: 修复圆前没有路点时,崩溃. * fix: 上下移动操作时,界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修复上下移动时崩溃及压缩节点显示不正确(TR#1464). * fix: 更新模型库tag(TR#1251) * fix: 改进设置-清理页面的ui * fix: 安装文件中的“int64”改为对应int64_t类型 * fix: 优化界面交互，将初始化节点始终显示; 优化初始化节点和空节点操作使能. * fix: 添加绘制轨迹时,交融半径过大提示. * fix: 修复因压缩节点发生的错误(Move类型切换,粘贴,撤销),及设置是否压缩显示不正确(#482). * fix: 修复 Loop 节点循环 n 次过程中，脚本中的循环变量与实际变量不符(TR#1454). * fix: 修复“直到”节点生成脚本中的错误 * feat: 工程文件对应的安装文件找不到时提示用户. * fix: 调整拖动阻尼配置界面的控件和边缘的距离 * fix: Move 节点类型切换时不判断压缩节点. * fix: 修复圆弧节点预览轨迹生成错误(TR#993) * fix: 安装文件加载时向控制器发送安装脚本, 实现对配置的真正加载 * fix: 实现通过IO控制系统关闭功能 * fix: 修复 SetNode 碰撞等级复选框更新问题. * fix: 去掉设置默认负载时,设置当前负载. * fix: 修复 DirectionNode 自定义 Feature 问题(TR#768). * feat: 压缩节点 xml 属性增加 suppressedComment. * fix: 删除节点时takeRow放到undoRedoClear的上方,这样takeRow中触发closeView的时候可以获取到datamodel中保存的数据 * fix: 修复脚本节点加载和保存文件从相对目录开始(#471) * fix: 修改日志错误图片显示错误及优化插入. * fix: Home 关节角度设置到控制器层 * fix: 修改获取 tr 文本. * fix: 修复编程-直到-工具接触-引导语，将“Therobot”改为“The robot” * fix: 修复断电时,移动界面操作机器人,报错不符. * fix: 程序的滑动条移动时，指针也跟随移动(TR#1449). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-启动页ui元素(TR#1327) * fix: 待翻译文本补上tr()。(TR#1442) * fix: 改进设置-清理页的显示效果 * fix: 修复编程-运行中，暂停和恢复在切换中导致程序无法恢复运行(TR#1424) * fix: 末端速度显示单位修复 * fix: 优化 SetNode Output 切换后 expression 输入框有效性交互. * fix: 修复在路点已定义但不可到达的情况下路点界面不提示路点不可到达的问题 * feat: 程序变量初始化节点添加按键样式 * fix: 优化 SetNode ModbusIO 测试功能. * fix: 优化 SetNode Output 使能. * fix: 优化 AssignmentNode 引用已删除的安装变量时界面交互. * fix: 设置值界面已隐藏,暂时注释掉. * fix: 修复关节限值中的范围标识不清(TR#1446). * fix: 修复英制时,自定义有效负载设置错误(TR#1441). * fix: 解决编程树里粘贴按钮隐藏的崩溃问题(TR#1345) * fix: 优化界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 修复子程序,线程节点上下移动操作时，界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修改显示tcp实时速度时所调用的接口 * fix: 优化线程节点的引导语(TR#1374) * fix: 修复日志-文件下载-选择优盘-选择无反映(TR#1368) * fix: 改进安装-安全-关节限制，兼容web生成的安装文件(TR#1435) * fix: 改进插件加载，规避可能的崩溃。(TR#1416) * fix: 改进设置-插件页的重启按钮对应功能 * fix: ThreadNode 中跟踪程序处理功能需求不明确，暂时隐藏(TR#1375). * fix: 优化 Modbus 状态更新逻辑健壮性(TR#1434). * fix: 软件更新版本切换逻辑(TR#1396). * fix: 修复第一次连接,负载未显示正确(TR#1402). * fix: 修复安全状态显示以及负载的错误设置. * fix: 增加日志缓存大小, 避免可能的崩溃 * feat: 模板中码垛节点实现对中文的适配 * feat: 增加界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 优化文件名过长显示(TR#1399). * fix: 配置 io 在安全 io 配置后, io 设置界面不显示(TR#1385). * feat: 增加自动连接功能(TR#646). * fix: 优化 SetNode 翻译(TR#1360). * fix: 联动 IO 不在 IO 配置界面中显示(TR#1386). * fix: 更新 sdk 接口, 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修复 ThreadNode 中文脚本错误(TR#1375). * fix: 关机时,程序文件,安装文件未保存提示(TR#1401). * fix: 修复负载节点切换节点时显示错误(TR#1361). * fix: 修复设置节点,初值没有正确显示. * fix: 修复设置节点脚本值设置错误(TR#1406). * fix: 修复路点速度与加速度最大值不生效(TR#1380). * fix: 把安全状态弹窗加回来. * fix: 修复 IP 键盘 ipChanged 信号触发多次问题. * fix: 拖动阻尼设置节点添加数据的保存,打开时加载datamodel保存的数据,上电时会对拖动阻尼参数进行设置(TR#1405) * fix: 修复从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修复设置-文件传输，将“保存”按钮改为“应用”橘色(TR#1356) * fix: 修复脚本节点加载和保存文件要从相对目录开始(TR#471) * fix: 处理可能会抛异常的any_cast(TR#1310) * fix: 改进安装-安全io，抹去三档位使能添加的选项 * fix: 修复安装Home节点界面显示关节角度间隙不统一的问题 * fix: 主界面上的负载显示与安装节点中的统一为小数点后3位(TR#1278) * fix: 专家模式中添加工业机器人标零按钮 * fix: 修复打开工程文件日志中显示加载安装设置文件路径错误. * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改设置语言界面重启按钮的逻辑(TR#1382). * fix: 路点节点中设置固定点接口去掉将带tcp的位姿转化为不带tcp的位姿这一步 * fix: 修复路点节点在路点未定义的情况下会提示路点不可到达的问题 * fix: 修复码垛节点界面当前状态现实错误和多个码垛节点重名的问题 * fix: move节点中判断feature时添加对variablefeature类型的判断 * feat: 修改模板下的码垛节点的界面以及操作逻辑 * fix: 更新翻译. * fix: 修复 SetNode 下拉列表内容显示(TR#1359). * fix: 添加安全状态显示(#474). * feat: 增加从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修改停止程序没有成功,界面卡死(TR#1346). * fix: 修改 Move 节点中与 ConfigType 相关的节点添加逻辑. * fix: 修改 Move 节点切换类型判断. * fix: 添加缺失的节点(TR#790). * fix: 修改 QPlainTextEdit 行号不更新. * feat: 增加打开工程文件时自动更新对应安装设置文件(TR#1243). * fix: 改进编程-setnode，在树上的文本显示 * fix: 处理程序文件文件名中的特殊字符 * fix: 机械臂替换选择否需要密码验证(TR#940) * fix: 解决粘贴waypoint节点时view显示不正常的问题(TR#1353) * feat: 增加 MoveS 功能(TR#995). * fix: 修复整圆功能生成脚本错误的问题. * fix: 修复路点节点下的直到节点压缩之后脚本生成错误 * fix: 更新整圆脚本生成逻辑 * fix: 修复 ElseIf/Else 节点压缩之后 If 节点脚本生成没有 end 的问题(TR#1354) * fix: 优化变量路点脚本生成(考虑坐标系) * fix: 修复弹窗节点死循环程序崩溃问题(TR#1129) * fix: 修复打开工程之后工程名字带 * 号的问题 * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化添加节点后展开逻辑. * fix: 优化部分情况输入错误表达式崩溃问题(TR#1265). * fix: 修复 v0.23.6 在安装-一般-工具中心点，若位置参数的测量中路点不合理，设置弹窗提醒(TR#1264) * fix: 改进program的wait-node,避免偶发崩溃(TR#1339) * fix: 更新翻译 * fix: 避免工厂模式在汇总文件格式错误时的崩溃(TR#1350) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) * fix: 修复安装-特征，没有图片内容时，后面的内容往前移动(TR#744) * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改 modbus 信号状态图标显示. * fix: 优化安装设置中创建的数据在程序节点中引用时被删除后的交互逻辑(TR#768). 优化相关程序节点逻辑. * fix: 优化 DirectionNode 翻译. 优化 Base,Tool isResolvate 逻辑. * fix: 优化注释节点，无内容时为有效. * fix: 优化 Until 节点有效性判断(TR#1201). * fix: 修复 V0.24.1 日志-文件下载，导出的日志不全(TR#1303) * fix: 改进编程树中的部分节点的翻译(TR#1276) * fix: 改进io_form,关联操作模式对io项的影响(TR#662) * fix: 设置-清理页面，隐藏安装的版本文件夹里面的详细情况 * fix: 安装设置中的负载节点中的负载和重心输入栏在输入数据后会自动保留小数点后需要的位数(TR#1278) * fix: 修改第一次显示没有更新数据. * feat: 增加程序节点画整圆的功能. * fix: 修复 Waypoint 节点添加直到条件之后脚本生成错误(TR#1307) * fix: 优化脚本生成(waitForMotionComplete 逻辑优化) * fix: 修复子工程记载之后切换程序命令页面和渲染页面崩溃的问题 * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 将字符串“完成”改为“Finish” * fix: 设置-时间页面(#1263) * fix: 设置-系统-文件传输(TR#640) * fix: 修复打开工程崩溃的问题 * fix: 修复修改拖动阻尼时可能引发的崩溃 * fix: 直线运动时,不能选中关节角度(TR#1233). * fix: 运行工程时,首节点添加原点判断(TR#777). * fix: 配置安全参数时,机器人断电提醒(#473). * fix: 更新翻译 * fix: 启动时添加磁盘空间检测(TR#1095) * fix: 调整安装-安全关节范围逻辑(TR#1205) * fix: 修复modbusRTU模式下奇偶校验模式传输错误的问题 * feat: move节点修改tcp和feature后子节点中的waypoint节点会自动检测该点位是否可达(TR#1048) * fix: 修复程序树中顶层节点下移按钮使能(TR#774). * fix: 优化表达式键盘清除功能(TR#1024). * fix: 修复 Wait 节点使用 MODBUS IO 判断 true/false 改为 1/0(TR#1208). * fix: Waypoint 位姿显隐. * fix: 工具 Io 设置输入输出类型(TR#1260). * fix: 修改时间设置(TR#1279). * fix: 改进安装-安全io设置页面 * fix: 更新description * fix: 改进工厂模式获取支持类型的方式(TR#1274) * fix: 优化 if/elseif/else 节点的脚本生成 * fix: 新增对虚拟机器人的控制小程序 * fix: 修复modbus界面切换modbus类型会导致错误显示多个相同信号(TR#1000) * fix: 修复拖动阻尼设置节点界面输入框高度不一致的问题 * fix: 原点生成脚本时,添加时间(TR#830). * fix: 修改机器人重连按钮刷新(TR#1230). * feat: 安装设置中添加拖动阻尼配置节点(TR#455) * fix: 添加翻译(TR#1253) * fix: 改进安装-安全io页面选项填充逻辑 * fix: 模拟io的output设定action后 禁掉拖动操作(TR#1161) * fix: 改进文件清理时的卡顿(TR#1236) * fix: 改进filedialog，解决隐藏的键盘失焦问题(TR#1203) * fix: 改进moveform,关节按钮添加禁用状态(TR#1199) * fix: 去除负载联动. * fix: 添加 modbus 状态, 优化负载界面联动. * fix: 改进checkform * fix: 固定checkform按钮状态 * fix: 修复保存工程时可能崩溃的问题(TR#1229) * fix: 修复直到节点 REACHED_WAYPOINT 一直未定义的问题(TR#1046) * fix: 设置节点设置 DI 输出时不再等待运动结束 * fix: 更新description * fix: 配置界面和安全原点配置联动(TR#755). * fix: 修改 Waypoint 位姿显隐(TR#751). * fix: 修复安装节点离线轨迹播放进度条没有显示的问题(TR#622). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-安全部分数据处理流程 * fix: io界面-Modbus 显示时,筛选未定义类型不显示(TR#1217). * feat: 增加 hhtp 服务 * fix: 避免程序在析构过程中调用日志库 * fix: 负载设置实现联动,实时刷新,添加了当前负载图标(TR#1091). * fix: 改进check_form页面 * fix: 设定设置-时间设置页面，时间编辑控件不弹出键盘(TR#1216) * fix: 安全io设置，当"操作模式"被固定后，为其加“未分配”选项(TR#799) * fix: 手动自动模式添加翻译(TR#971) * fix: 移动界面-对齐按钮添加范围检查 * fix: 改进安装-安全-关节限制页键盘范围限制逻辑(TR#850) * fix: 设定编程树中的empty节点为不可删除状态(TR#956) * fix: 优化 Until 节点有效性判断. * fix: 修复 DirectionNode 自定义方向默认数组格式 "[]" 改为 "{}". * fix: 优化 DirectionNode 方向输入框为表达式格式键盘; UntilNode Distance 输入框浮点数键盘. * fix: 优化加载工程逻辑; 优化 Waypoint 涉及逆解操作的逻辑; * fix: 优化表达式键盘中通过外接键盘实现的粘贴内容无效问题(#468). * fix: 优化 Render 截屏功能，修复部分情况界面绘制残留问题. * fix: 添加方向,圆节点后,点击关节运动界面,禁止切换(TR#1114). * fix: 优化表达式键盘光标在开头时插入数据逻辑(TR#789). * fix: IO 设置界面, Modbus 信号禁用修改及添加默认名称(TR#978). * fix: 工具 IO 进行修改,更新 IO 界面状态(TR#1174). * fix: 优化软件盘初始化内容逻辑; 优化 IP 输入框交互. * fix: 优化 Script 节点交互(#467). * fix: 解决 waypoint 节点在直线运动中时计算真实关节角时出错的问题 * fix: 解决tcp使用测量始终在修改默认tcp的问题(TR#1066) * fix: 解决示教器程序正常退出崩溃问题(TR#1112) * fix: 修复 TCP 脚本生成错误 * fix: 优化路点节点生成 TCP 相关脚本逻辑(使用激活的 TCP 时, 不生成 TCP 相关脚本) * fix: 优化 GlobalUniqueModel 重命名引用计数逻辑, 修复复制多个同名节点，删除其中一个其他同名节点名字变空问题(TR#1044). * fix: 优化逆解调用卡顿问题. * fix: 优化死循环脚本生成，避免脚本运行时无法停止 * fix: 解决启动向导生成配置后系统不关机的问题(TR#1170) * fix: 优化日志下载功能，修复 LANDrop 下载空文件问题. * fix: 修复安装节点离线轨迹播放提示保护性停止的问题(TR#1160). * fix: 优化 Move 默认 TCP 选择. * fix: 优化日志下载功能(TR#1084). * fix: 优化压缩节点 isDefiend 逻辑(#469). * fix: 更新安装节点中负载测量界面的提示语句(TR#1002) * fix: 长时间停留,日志刷新(TR#1165). * fix: 优化脚本缩进. * fix: 改进待翻译源文本的格式 * fix: 改进机械臂切换,配置文件修改逻辑(TR#1162) * fix: 统一主页与安装-负载页的负载显示精度(TR#974) * fix: 修复 Modbus 信号配置动作无法生成脚本并无法保存的问题 * fix: 优化脚本缩进. * fix: 改进popup类弹窗缓存，允许文本为空的情况 * fix: popup类弹窗添加缓存(TR#1129) * fix: 为popup这一途径的弹窗的正文加上时间 * fix: 改进program-设置负载，自定义负载的数据精度显示(TR#1134) * fix: 增加工程文件兼容处理 * fix: 修复可能导致新打开的工程文件名边上就有星号的问题 * fix: Set 节点优化，IO选择与IO界面重命名同步 * fix: 修复加载程序频繁调用逆解导致界面卡死的问题 * fix: 解决添加圆节点崩溃问题 * fix: 修复 IO 界面 Modbus 信号在初始化全部显示为高电平的问题 * fix: 修复软件盘崩溃问题. * fix: 修复modbus批量添加,信号地址不正确(TR#1147). * fix: 脚本预览下禁用文件打开、新建(TR#1141). * fix: 改进安装-负载-测量功能的ui显示(TR#815) * fix: 解决安装，切入安全部份导致数据干净状态被变更的问题(TR#1127) * fix: 改进快捷方式清理，清理不存在版本路径的快捷方式(TR#1115) * fix: 优化软件盘机制，解决目标控件突然析构导致崩溃问题(TR#1126). * fix: 修改U盘导入文件操作(TR#655). * fix: 优化 Wait 节点 Io 显示类型(TR#1131). * fix: 优化表达式键盘下拉框较小，内容较多时不方便浏览问题(TR#1132). * fix: 优化批量添加信号界面(TR#1148). * fix: 修复碰撞等级配置和 Set 节点脚本生成错误 * fix: 修复打开新的配置文件不会更新 Modbus 信号的问题 * fix: 增加移动到第一个点的误差限制 * fix: 处理program文件名带空格导致的脚本无法执行问题(TR#1085) * fix: 修复 Timer 节点中文脚本问题(TR#1109). * fix: 解决下拉框切换无法及时在脚本中设定payload的问题(TR#1134) * fix: 修复安装-工具中心点页下拉框当前选中项不是default项的问题(TR#1138) * fix: 添加xsd验证xml工具类 * fix: 修复U盘导入界面,图标覆盖(TR#651). * fix: 更新翻译 * fix: waypoint节点计算真实角度时设置tcp后添加一个10ms的等待,等待tcp设置完成(TR#1102) * fix: waypoint节点判断是否已定义添加在fixedpos情况下对realpos和realjoints是否成功的判断(TR#1048) * fix: waypoint节点图片显示为真实关节角和位姿(TR#964,TR#1048) * fix: 中文输入时,错误提示框关闭(TR#1105). * fix: 为inputdialog的按钮设定可翻译文本(TR#971) * fix: 改进安装-特征编辑点位置不触发文件名带星的问题(TR#973) * fix: 修改重启提示样式(TR#869). * fix: 修复安装节点离线轨迹轨迹播放时，点击取消按钮，播放图标显示错误的问题(TR#1108). (aubo_script) * fix: 更改脚本线程名字 * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 修复脚本重新运行时卡死的问题 * fix: 优化脚本线程 kill 逻辑 * fix: 延迟非循环工程退出时间到所有的指令执行完成(TR#1384) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 aubo_script 服务是否存在 * fix: 优化 INST 接口 * fix: 脚本线程被 kill 之后停止机器人运动 * fix: 修复 http 跨域连接问题 * fix: sync_program_point 在非运动线程中不起作用 * fix: 修复 example 无法独立运行的问题 * feat: 增加 sync_program_point 脚本函数 * fix: 优化脚本运行时上传变量更新和错误的机制 * fix: 修复 sleep 脚本函数会阻塞多线程调度的问题 * fix: 切换到相同的任务时不调用 setPlanContext * fix: 处理多任务切换时上下文未同步切换的错误 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk hasConnect调用间隔太近导致的判断出错问题 * fix: 修复在停止状态下,第一次连接,头像显示正常. * feat: js语言sdk 新增robot-proxy工具 * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 增加机器人状态和安装状态变化之后的信号 * fix: 实现系统停机 * feat: 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修改没有找到翻译文本. * fix: 修复js语言sdk rtde中某些数据类型错误问题 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * fix: 处理脚本接口可能的异常，避免崩溃 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * fix: 修复js语言sdk单元测试问题 * feat: js语言sdk script client添加判断连接是否正常异步函数 * fix: 解决RTDE断开后重连偶尔失败问题 * feat: js语言sdk 提供使用http发送script方法 * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 解决serviceinterface兼容层错误 * fix: 修复 Js 代码生成器编译错误 * fix: 优化对脚本运行时上传的变量更新，错误上传等信息的解析 * fix: 去掉当前负载改变信号. * fix: 解决RTDE连接时序导致的订阅失败问题 * feat: 添加运行状态以及当前负载信号. * fix: 修复 aubo_control 崩溃之后示教器必然连接不上的问题 * fix: 修复错误信息在日志界面显示为警告信息的问题(TR#739) * fix: 解决析构时可能导致程序崩溃问题 * feat: 增加 getRpcClient getRtdeClient getScriptClient 接口 * fix: 解决example编译错误 * fix: 解决RTDE移除话题后subscribe继续推送信息的问题 * fix: 优化 RTDE 连接，避免可能的崩溃 * fix: 修复由于多次控制器崩溃SDK重连 RTDE会崩溃的问题 * fix: 修复生成的js语言test文件报错问题 (cmakemodules) * fix: 修改依赖包地址 * fix: 更新 Crow 版本 * feat: 引入 Crow 声明 (common_interface) * fix: RPC 服务增加获取 AuboApi 的接口 * fix: 丰富错误码 * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 移植部分翻译. * fix: 完善翻译. * fix: 暂停恢复弹窗分两行显示(TR#1518) * feat: 增加系统关闭错误代码 * fix: 完善注释(增加螺旋型摆动类型) * fix: 修复调用rpc-websocket库中call函数传参问题 * feat: 增加联动输入断电状态 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * feat: 增加 getHardwareCustomParameters 接口 * feat: 增加算法封装接口的摆动接口 * fix: calculateCircleFourthPoint 接口增加差值方式传参 * feat: 增加缓速预设速度比例设置和读取接口 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * feat: 增加 nop 指令 * feat: 增加摆动接口 * fix: 逆解脚本失败退出时需要弹窗 * fix: 修复生成js语言test文件格式错误问题 * fix: 负载错误分为两个错误码(过大和过小) * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * feat: 增加工具端逆解接口 * fix: 为所有的枚举生成 tr 标记代码，便于翻译 * fix: 增加 Lua 脚本 isFakeRobot 接口 * fix: RTDE增加关节目标电流，关节电压，tcp速度 * fix: 修复 Js 生成器编译错误(类型转字符串失败) * fix: 增加脚本运行时运动线程概念，用于运行时多线程切换时程序指针同步 * fix: 联动输入信号定义调整 * fix: 接口调整, 版本升级 0.19.7 * fix: 联动输入状态优化 * fix: 更新LinkInputStatus * feat: 增加计算圆上的第四个点的接口 * fix: 增加关节空间导纳接口 * fix: 插件处理控制台指令默认返回 1(表示指令未处理) * fix: RTDE获取关节速度与关节加速度 * fix: 更新关节错误 * fix: 增加负载错误码 * feat: 增加获取控制柜类型接口 getControlBoxType * fix: 优化错误码(ROBOTMODE_ERROR)提示信息 * fix: 增加联动 IO 默认程序状态 * fix: 增加RTDE获取运动指令执行进度功能 (hardware_interface) * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 调整部分私有接口名称 * fix: 工程停止时不对缩减模式输出进行操作 * fix: 缩减模式安全参数校验考虑减速时间 * fix: 修复设置接口板停止时间值无效的问题 * fix: 完善关节节点模式接口 * feat: 增加 getCustomParameters 接口 * fix: 修复碰撞模式日志刷屏 * fix: 添加碰撞执行方式诊断打印 * fix: 优化主电压上传方式 * fix: 修复联动输入 F6 无法触发弹窗关闭的问题 * fix: 修复按键状态逻辑 * fix: 优化手柄事件检测逻辑 * fix: 新增设置 DH 补偿的接口 * fix: 优化联动输入信号上传 * fix: 添加指令进入拖动模式失败后下发退出拖动功能，添加手柄功能上传 * fix: 统一维护模式下硬件抽象层的电源状态 * fix: 修复restartInterfaceboard后bringup失败问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 联动输入程序状态增加默认值 * fix: 暂时屏蔽差分速度滤波器，防止因其造成错误速度输出 * fix: 修复缩减模式重复设置问题 * fix: 完善对接口板的碰撞策略设置 * fix: 增加设置碰撞等级和碰撞停机方式的接口 * fix: 添加初始last_position接口，防止因初始值为0而导致最开始获取的速度过大 (robot_driver) * fix: 添加加速度滤波参数读写功能 * fix: 更新joint_go_gui显示参数 * fix: 取消安装文件对rtlink的依赖 * feat: 添加机械臂电流和速度滤波参数设定 * feat: 增加S系列手柄测试例程 * fix: 增加getCustomParameters 接口 * fix: 优化接口板升级流程，上传部分手柄状态 * feat: 增加功能测试例程 * fix: 完善关节摩擦力参数读写功能 * fix: 调整升级时序，实现一次性升级所有节点 * fix: 新增设置 DH 补偿值接口 * fix: 修改接收线程为实时线程 * fix: 增加底座灯光控制，添加安全监控参数初始化 * fix: 完善关节错误信息上传 * fix: 添加接口板日志存储 * fix: 增加获取控制柜类型接口 * fix: 完善获取力传感器接口，修复静止状态路点下发 * fix: 优化上电逻辑，添加上电时急停检查 (robot_math) * fix: 修复circleFourthPoint()第四点姿态插值方式 * fix: 修复 circleFourthPoint() 计算第四点没有姿态的问题. * fix: 优化判断画圆的输入参数(路点)是否为同一个点的逻辑 (rtlink) * fix: 更新消费类关节参数 * fix: 添加关节加速度滤波参数设置接口 * fix: 修改8字节的TPDO数据内容。每个同步周期内发送两个TPDO；轮流发送TPDO0+TPDO1、TPDO0+TPDO2。 * fix: 增加can驱动波特率信息 * fix: 以太网同步包提前发送以确保充足时间发送rpdo帧到can总线 * fix: 修复对象字典数据变动导致CRC校验出错的BUG；更改动态内存分配函数。 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 消除日志刷屏 * feat: 增加加速度低通滤波频率，修改M14P关节参数 * feat: 添加关节电流和速度滤波参数读写 * fix: 添加工具力传感器上传协议 * fix: 修复手柄上下电请求解析 * fix: 修复启用同步帧后，重新握手失败的问题 * fix: 恢复出厂设置时不恢复CAN节点编号 * fix: 添加手柄功能，新增下发rpdo时mode_type的判断 * fix: 对象字典MODEL_TYPE区分S与iS接口板 * fix: 修改多功能按钮、暂停按钮上传格式 * fix: 消除重复打印 * fix: 升级失败后切换升级状态为未升级 * fix: 1.更改boot擦除状态提示 2.Node 4字节对齐 3.boot模式下不发心跳帧 4.node状态模式限定 * fix: 调整升级时序 * fix: 完善摩擦力参数读写和解析 * fix: 增加io范围保护 * fix: 根据上位机进度采样周期优化进度上传 * fix: 更改应答模式下清除错误和读取接口板状态的超时时间 * fix: 添加底座灯光颜色定义 * fix: 添加RTLink周期初始化 * feat: 增加外部获取同步模式的功能 * fix: 完善工具端基本功能，更新错误码解析 * fix: 参数化摩擦标定测试 * fix: 修复错误信息解析失败的问题 * fix: 添加底座获取参数NAN检查 * fix: 增加示教器使能控制字 * fix: 添加协议层整包校验,更新接口板tpdo解析 * fix: 优化rtlink; 上传同步周期内r/tpdo统计信息; 上传can总线利用率; 日志等级可设置 * fix: 添加获取末端力传感器读数api * fix: 添加接口板错误代码解析 * fix: 增加rtlink 部分log信息；增加错误代码定义 * fix: 修复日志输出限制，添加io设置成功日志输出，更新关节上电模式判断逻辑 (user_manual) * fix: 新增file_transfer.md文件 * fix: 优化SSH.md文档，增加SSH描述 * fix: 优化UDisk_Import.md文档 * fix: 优化03-modbus.md文件，增加modbusIO描述 * fix: 优化01-general.md、02-safety.md文档 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加安全IO描述 * fix: 优化01-general.md文档，增加IO设置手册内容 * fix: 优化quick_start.md和Enter_the_serial_number.md文档 * fix: 修改quick_start.md和Enter_the_serial_number.md等文档 * fix: 去掉页脚，添加zh语系，添加封面图片 * fix: 修改preface.md文档 * fix: 修改first_program.md、preface.md和command.md * fix: preface章节内容更新。 (webscope) * fix: 修复切换TCP,可视化位置不刷新问题 * fix: 修复modbus设置动作没有保存到ins和生成lua脚本问题(#422) * feat: 新增拖动阻尼相关接口+设置逻辑 * fix: 修复机器人年龄显示问题，翻译显示问题 * feat: 新增画圆功能 * fix: 解决刚进入程序-图形页面 点线不加载问题 * fix: 修复运行时模式更改报错问题 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题;延长内存查询间隔 * feat: 路点，子程序，变量等可引用的变量重命名后，全局被引用的数据同步更新 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 新增日志模块的翻译 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题 * fix: 修改ip切换偶现无法连接的问题，优化code==5404时的处理逻辑 * fix: 关节运动轨迹无姿态报错问题修复 * feat: 关节运动轨迹功能完善 * fix: 修复日志没有翻译日志参数问题 * fix: 修复子程序节点重命名后调用同步更改 * fix: 修复子程序节点完成状态判断 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 增加对程序显示隐藏的监听处理 * fix: 修复程序树禁用显示，修复切换运行中机器人变量未加载问题 * fix: 启动页面传参错误修复，首次启动遍历ip增加一次取合集 * fix: 修复引导项错位问题 文件重命名问题及函数键盘验证问题 * fix: 日志类下载loading时长问题修复，部分页面报错toast中英判断修改 * fix: 修复切换目标姿态时模型闪烁的问题 * feat: 码垛节点同步提示语及翻译 * feat: 新增日志下载接口 * fix: 跟新翻译文件 * fix: 修改安装安全另存为无法点击，隐藏碰撞移动限制初始值，增加重连次数提醒 * feat: 新增机械臂点+轨迹功能 * fix: 修复初始变量节点重命名及赋值问题 * fix: 修复手自动模式下禁用问题 * fix: 修复安全-startUp 页面上显示高低电平为true和false的问题 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * fix: 修复节点是否定义的状态返回错误bug * fix: 修复文件上传列表数据显示重复bug * feat: 增加管理日志和工程操作记录模块 * fix: 修复本地上传文件不可见bug * fix: 修复安装-安全-应用功能，没有将设置正确保存到对应文件中问题(#400) * fix: 修复set、wait、变量节点的汉化bug * fix: 修复固件安装和码垛节点汉化bug * fix: 修复碰撞模式设置不生效的问题(TR#531) * fix: 路点链接按钮失效修复，timer汉化问题修复 * fix: 修复安装-启动节点、工具IO节点在xml文件中保存值不对的问题(#399) * fix: 还原代码冲突，抑制节点隐藏功能 * feat: 根据后端数据汉化前端逻辑处理 * fix: 修改函数键盘验证逻辑 * fix: 修复TCP坐标系错误的问题 * feat: 新增pallet变量汉化 * fix: 修复翻译路径问题 * fix: 前端日志提交接口修改 * feat: 新增翻译工具 * feat: 新增节点汉化及脚本Unicode转换 * feat: 增加函数键盘验证规则及错误提示 * fix: 只抑制当前节点，子节点隐藏处理，修复运行判断 * fix: 修复机械臂双指拖动问题 * feat: 新增根据类型快速导出日志接口+查询日志列表根据时间倒序排序 * feat: 新增节点是否隐藏的判断 * feat: 新增日志分类下载接口+查询日志列表接口添加文件时间字段 * fix: 修复模式切换密码验证，页面语言翻译 * feat: 新增节点抑制及备注功能 * feat: 增加函数键盘验证方法及函数验证常见错误总结文档 * fix: 修复引导项不显示问题，脚本节点滚动条宽度修改 * fix: 修复节点禁用逻辑及log日志的ip获取 * feat: 新增根据日志类型获取日志列表接口 * feat: 新增操作日志下载接口 * fix: 解决优化导致的坐标系重复问题 * fix: 修复节点禁用bug * feat: 新增压缩zip包工具函数 * fix: 修复robot-math pose_sub方法错误问题 * fix: 修复后端日志中产生的import依赖报错 * fix: 修复弹窗节点变量值显示问题 * fix: 修复弹出弹窗后工程仍在运行bug(TR#469) * fix: 修改安装安全密码模块及安全模块不能操作文件的问题 * fix: 修复机器人限制界面UI显示问题 * feat: 操作日志 * feat: 新增虚拟仿真功能 * fix: 拖动示教状态更新 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修改ip连接失败时无法重连的问题,优化切换连接时定时器 * fix: 禁用码垛未设置时移动按钮 * fix: 码垛接口优化 * fix: 接口优化及move节点设置默认feature * fix: 码垛属性同步变更，多语言处理 * fix: pallet更新接口优化 * fix: pallet节点config属性值优化 * feat: 文件名重复判断 * fix: 修复程序树遮罩层问题 * fix: 码垛数据同步及逻辑优化 * fix: 修复程序树无法点击问题，函数键盘问题 * fix: 处理安装记录滚动条的各种切换 * feat: 新增获取相对位置的路点tcp pose函数 * fix: 修复路点属性 * fix: 解决模型重复加载 模型卡顿的问题 * fix: 修复撤消重做快照重置，跳转参数修改 * fix: 码垛优化及文件上传类型判断 * fix: 新增码垛批量更新接口 * fix: 整理缓存变量，修改安装跳转移动页面 * fix: 修复-安装-记录页面进度条和时间对应不上问题 * feat: 安装记录增加时间条滚动 * fix: 修复精度导致的显示问题，修复模型截图报错 * fix: 码垛节点文件加载优化 * fix: 码垛节点解析优化 * fix: 码垛删除等操作调用接口同步后端变量数据 * fix: 码垛程序保存及打开优化 * feat: 码垛图标 * feat: 新增模型中用户坐标系展示 * fix: 修改码垛属性值 * feat: 新增码垛程序节点功能实现 * feat: 新增码垛程序节点及部分功能实现 * fix: 修复切换连接界面的弹窗不能关闭的问题 * fix: 优化码垛接口返回参数 * fix: 修复坐标系修正之后X Y轴相反的问题 * fix: 优化函数键盘逻辑 * fix: 码垛优化 * fix: 页面卸载模型清除 方向控制误改修复 * feat: 码垛功能 * fix: 修复基座下模型显示 * fix: 增加程序树搜索,移出elseIf和else节点的默认显示 * fix: 优化下拉菜单选中效果，机器人切换语言问题引导项对应问题 * feat: 新增坐标系中心小球 机械臂目标位姿虚影 * fix: 机械臂空间坐标系归正 TCP坐标系位置不同步问题修复 * fix: 修复机器人限制默认值不正确的问题(TR#480) * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修复脚本节点预览及编辑键盘问题 * feat: 新增码垛接口 * fix: 安全io列表显示问题修改 * fix: 修复加载程序与自启动程序中向控制器发送`loadProgram()`程序名 * fix: 内存占用捕获移至全局定时器 * fix: 解决前端报错信息捕获不完整 * feat: 新增码垛接口 * fix: 修复运行点击，变量列表不显示单双引号 * fix: 增大判断前后端ws连接超时时间，防止因网络延迟误判 * fix: 规避发送脚本时遇重连，延时发送 * feat: 新增前后端ws hasConnected判断函数 * fix: 修复经常重连导致脚本发送失败，进入页面error问题 * fix: 修复机器人限值输入框超出,增加控制器与前端判断条件 * feat: 文件上传前端增加类型判断 bugfix * fix: 修复pro文件中保存无用的变量值，以及文件上传的类型判断 * fix: 修复安装目标TCP位置的显示 * fix: 运行发送脚本修改为ws方式 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 修复设置了IO输出导致脚本执行中断的问题 * fix: 本地文件上传弹窗优化 * feat: 增加引导页，本地文件上传bugfix * fix: 修复运行发送脚本，增加失败提示 * fix: 修复空节点可以剪切的问题 * fix: 修复modbus信号和值显示错误的问题 * fix: 修复赋值节点生成逻辑，修复键盘字符 * fix: 修复等待执行动作函数修改 * fix: 删除loop节点移除属性 * fix: 修复加载Script节点行脚本不生成到脚本中问题(#371) * fix: modbus,机器人限制,无法退出修改 * feat: 新增Move显示当前调试点位 * fix: 修复加载Loop节点显示undefined(#366) * fix: 修复打开文件选择放弃更改会返回当前页面问题 * fix: 修复机器人限制默认值不对的问题 * fix: 修复连接时ins文件中的modbus添加失败的问题 * fix: io设置modbus动作回显修改 * fix: 修复加载ins时不能正常向control添加modbus 信号问题 * feat: 新增子程序同步功能 * feat: 新增特征tcp坐标显示 * fix: 修复负载节点数据渲染，优化运行数据加载 * fix: 前端报错日志上传 内存获取优化 * fix: 修复modbus修改io动作，xml加载时注册到control里信号 * feat: 新增前端日志上传 * fix: 修复文件新建命名报错问题，机器人切换多语言对应问题 * fix: 修复安装脚本生成NAN，与null的情况 * fix: 修复方向节点加载报错 * fix: 修复type属性，修复加载modbus判断Iotype属性 * fix: 修改io模块modbus的type * fix: modbus修改type * fix: 修复注册modbus传入类型问题 * fix: 修复modbus信号类型字段signal type * fix: 修复Modbus信号加载默认为-1的问题 * fix: modbus信号type修改 * fix: 修复Modbus unit加载多条问题 * fix: modbus键盘输入问题修改和接口key的替换 * fix: 修复IO加载程序文件问题 * fix: 修复modbus数据操作报错问题 * fix: 修复运行报错与modbus界面报错 * fix: 修复运行变量导致的切换连接及加载异常 * fix: 修复运行状态显示 * fix: 修复脚本生成问题 * fix: 解决代码报错问题 * fix: 修复IO setup 中脚本生成格式问题 * fix: 修复Modbus设置动作不起作用(#362) * fix: 直到节点数据修改及多语言处理 * fix: 子程序节点另存为修复 * fix: modbus问题修改,重连loading图标替换 * fix: 修复工程名设置错误bug * fix: 修复if/elseif/else下使用连续检查，修改halt节点脚本函数 * fix: 修复子程序节点加载判断及字节的重命名 * fix: 文件上传优化 * fix: 节点多语言处理 * fix: 删除if节点时删除其他关联节点 * fix: if,elseIf,else节点操作逻辑修改 * fix: 修复文件另存为问题 * fix: 修复文件删除问题，页面翻译及弹窗显示 * fix: 节点报错修复 * fix: 修复IO设置解除弹窗，程序正常运行 * fix: if节点剪切复制粘贴移动等操作逻辑优化 * fix: 修复文件问题，多语言问题 * fix: 设置和等待节点读取文件时title回显默认值 * fix: 更新模块优化 * fix: 修复IO输入的动作-弹窗解除(TR#458) * fix: 荣耀平板断网因兼容性无法检测的问题修复 * fix: 解决了切换设备，工程文件不加载问题 * fix: 修复运行切换节点模型卡住，修复tcp坐标系错误显示 * fix: 修复子程序节点清除及另存为功能 * fix: 修复弹窗节点变量无法运行 * fix: 修复加载文件后端报错问题 * fix: 修复增加webscope连接时，启动control的功能(TR#391) * fix: 修复程序IO节点界面展示数据 * fix: tcp偏移修改,set和wait节点显示问题修改 * fix: 修复IO-setup机械臂断电没有生效(TR#458) * fix: 修复工程文件加载不成功，没有弹窗提示(TR#477) * feat: 新增运行轨迹文件方法 * fix: 子程序节点，节点数据显示bugfxi * fix: 修复工程兼容问题,IF与ELSEIF(TR#473) * fix: 修复添加原点节点的程序树无法运行(TR#460) * fix: home节点及路点相对位置处理，第一次运行停止问题修复 * fix: 安全io赋值逻辑修改,程序设置节点变量列表修改 * fix: 解决了程序运行时，移动机械臂目标值点位消失问题 * feat: 切换网络增加提示信息，节点翻译fixBug * feat: 安全-IO接口新增actionList字段，用于完成下拉框选项筛选功能 * fix: 路点设置变量处理 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * feat: 新增接口字段，用于安装-安全-io 下拉框是否展示全部功能 * fix: 新建时将对应安装文件保存程序文件中 * fix: 安装模块切换文件时data初始化 * fix: 修复安装与程序文件匹配逻辑(#339) * fix: 处理日志收集命名问题 * feat: 增加前端日志收集接口 * fix: 修复更新模块版本切换问题 * feat: 首次连接发送安装脚本到控制器 * fix: home节点修改 * fix: 首页,程序,安装模块的负载修改 * feat: 新增生成安装lua脚本接口 * fix: 修复保存程序原点问题(#344) * fix: 修复保存变量路点问题(TR#451) * fix: 密钥、单位保存修复 * fix: 节点校验 * fix: 修复更新模块进度条问题，引导页改动 * fix: 解决子程序变量名重复bug * fix: 节点显示运行修复 * fix: 连接负载接口调用 * fix: 弹窗节点加载修复 * fix: 修复info接口因为control连接报错问题 * fix: 修复删除快速操作报错，防止连点 * fix: 修复后端连接control问题 * fix: 修复节点初始化数据闪烁问题 * fix: 修复多语言节点数据闪烁问题 * fix: 修复程序文件加载问题，中英文完善 * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复安装模块文件切换ip时数据错误问题 * fix: 节点同步，条件判断节点完成状态修复 * fix: 修复运行程序脚本有几率失败问题 * fix: 修复全局异常捕获 * fix: 重连处理 * fix: 更新模块部分问题修复，引导项错位问题 modbus界面优化bugfix * fix: 修复主程序名称使用中文，修复while函数死循环问题(TR#333) * fix: 修复lua脚本中主程序退出循环语句位置错误问题 * fix: 修复运行初始点位数据获取，消除时间差影响 * feat: lua脚本中主程序while循环加入退出语句，防止死循环 * fix: 修复初始化变量-保持上次运行的值不可用问题(TR#435) * fix: 修复变量同步功能不可用问题(TR#423) * fix: 安装碰撞和首页弹窗报错修改,轨迹节点刷新按钮修改 * fix: 节点剪切复制粘贴逻辑处理 * feat: 新增密钥移除密钥，bugfix * fix: 拼音输入删除bugfix * fix: 手自动模式菜单限制 * fix: 节点及文件加载bugfix * fix: 接口请求失败处理 * fix: 修复timer保存时缺少Timer标签 * fix: 轨迹回放路径修改 * fix: 重连中文翻译问题 * fix: 修复wait与set操作modbus等于0/1 * feat: 新增原点节点及程序节点bugfix * fix: 文件另存为与保存优化，版本切换功能优化bugfix * feat: lua脚本添加设置碰撞方法 * fix: 修复程序运行判断是否与配置文件符合，修复后端全局捕获错误信息 * feat: 安卓添加断线重连机制 * fix: 字符转义修改 * fix: 修复modbus数组输入无法使用问题 * feat: 新增密钥删除接口和添加版本切换启动 * fix: 相对位置变量处理及节点bugfix * fix: timer节点汉化及bugfix * fix: 修改if节点pro文件中的title生成及脚本end结束判断的bug * feat: 添加本地文件上传成功弹窗提示 * feat: 新增prettier配置文件 * feat: 本地文件上传接口联调，密钥新增功能接口联调 * fix: 完善注销功能 * fix: 修复首页注销问题，先关闭自由驱动再重启control * feat: 新增查询后端和control连接状态接口 * fix: 软件汉化，部分节点页面禁用隐藏 * feat: 新增密钥功能 * fix: 脚本生成中文转译 * fix: 断开连接逻辑修改 * feat: waypoint节点的汉化处理 * fix: 修复路点相对位置生成的pro文件错误 * fix: 修复modbus页面查询不生效问题 * feat: 函数键盘支持中文输入 * fix: 默认文件第一次保存时，弹窗提醒逻辑修改 * fix: 修复新建安装文件时没有清空缓存的问题 * fix: 修改备注节点bug * feat: 函数键盘中文输入部分功能实现 * fix: 修复初始变量节点赋值 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: modbus界面及功能更改 * fix: 修复初始变量节点函数表达式赋值问题 * fix: 修复不同特征下位姿数值转换及移动事件处理 * fix: 设置初始值变量bug修改 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: 标准键盘实现中文输入法 * fix: 删除sudo选项 * feat: 前后端ws工具添加获取后端与control连接状态功能 * fix: 修复wait节点与if、elseif节点脚本逻辑 * feat: 中文输入部分功能 * fix: 安装启动查询文件路径接口替换 * fix: 负载节点展示精度调整,数字键盘正负取值范围调整 * fix: 修复安装-启动-设置默认启动程序未保存ins文件的bug * fix: 修改waypoint节点变量及新增获取文件路径接口 * fix: 保存安装文件设置修复 * fix: 修改move节点默认TCP * fix: 程序设置节点切换时恢复数字输出为低 * feat: 程序轨迹节点的添加,安装记录的优化完善 * fix: 节点添加关系 * fix: 修复方向节点和移动节点添加关系 * fix: 修复运行变量实时显示，降频处理 * feat: 添加引导页功能，优化初始变量页面样式 * feat: 完善前端轨迹移动方法为异步，并自动停止 * feat: 新增生成轨迹lua脚本方法 * feat: 记录页面增加运行相关逻辑 * fix: 修复modbus脚本生成逻辑 * feat: 增加多语言选择 * fix: 子程序，计时器节点修复，手自动模式 * fix: 反向代理优化，中英文完善 * feat: 增加io设置中输出的io选项卡状态与IO模块的交互联动 * feat: 记录页面完善操作逻辑 * fix: tcp允许负数输入 * fix: 隐藏序列号激活 * fix: 修复点击按钮弹出系统键盘问题 * feat: IO控制面板 modbus 输出列表添加启用状态字段 * fix: 修复webscope生成的点特征在ins文件中结构和c++ scope不一致问题 * fix: 更新优化 * fix: 修复feature属性判断，修复set节点设置tcp，增加Xml符号转译方法 * fix: 修复子程序/线程节点只可在一级节点粘贴 * feat: 增加安装记录页面 * feat: 整理动作列表,增加io设置动作,输出列表重新增加modbus,修改重命名规则 * fix: 首页机器人状态优化，负载TCP按钮优化、按钮点击效果优化 * fix: 修复自启动及切换文件，运行初始化点位 * feat: 完善中英文，默认文件保存弹窗提示命名 网络、安卓下载功能优化 * fix: 修复modbus页面数据延迟问题(TR#382) * fix: 修复日志页面刷新数据导致不能稳定选择问题(TR#389) * feat: 新增轨迹记录修改接口+完善轨迹记录接口校验 * feat: 整理动作列表,增加io设置动作,输出列表重新增加modbus,修改重命名规则 * fix: 网络功能优化 * feat: 增加运动前移动到第一个点位功能 * fix: 修复动作列表显示的英文名称 * feat: 整理动作列表,增加io设置动作,输出列表重新增加modbus,修改重命名规则 * fix: 修复IOsetUp action不全的问题 * feat: 增加modbus IO setUp功能 * fix: 更新S系列模型文件，模型正确显示 * fix: 修复首页负载，TR#379 * feat: IO-setUp 输入输出新增几种动作 * fix: 兼容arcs子程序中文字符 * fix: 反向代理优化 * fix: 安全设置和反向代理优化 * fix: 兼容arcs路点中文输入，兼容arcs大小于符号 * fix: 修复和c++端signal modbus类型不匹配的问题(TR#372) * fix: 取消序列号激活限制 * fix: 修复和c++端signal modbus 类型不匹配问题(TR#372) * fix: 修复路点Xml生成，修复data model的xml字符串组装 * fix: 修复圆节点不同模式的属性值 * fix: 赋值节点添加后为已定义,wifi切换ws断开仍然能获取wsId * fix: 修复超限等不同安全状态下弹窗处理 * fix: 修复碰撞后无法正常运行 * fix: 修复自定义特征下移动数值显示 * fix: 修复set节点下的test功能 ## [0.23.1] (aubo_control) * fix: 解决 modbus 模块可能崩溃的若干问题 * fix: 修复可能的崩溃(#105) * fix: 实现 Modbus 信号输出状态逻辑 (aubo_scope) * fix: 修复 modbus 界面操作的逻辑问题 * fix: modbus 配置生成脚本 (cmakemodules) * fix: 修复 libmodbus 交叉编译错误 (common_interface) * feat: 增加获取暂停点的接口; 增加设置modbus信号输出动作的接口 (hardware_interface) * fix: 修复驱动器和硬件抽象层重复滤波问题 ## [0.23.0] (aubo_control) * fix: 优化删除所有信号的逻辑 * fix: 解决解除保护性停止时的飞车问题 * fix: 优化轨迹队列清空的逻辑 * fix: 安全超限状态从硬件抽象层读取, 碰撞暂停逻辑优化 * fix: 修复运行时信号处理时序, 避免重复reset * fix: 实现联动IO移动到Home位置的功能 * fix: 温度超限弹窗避免一直触发 * fix: 增加联动IO处理逻辑 * fix: 优化日志输出文字 * fix: 梳理安全模式状态机, 恢复模式进入和退出逻辑优化 * fix: 解决AsyncLockFreeQueue中变量赋值时back函数存在的崩溃问题 * fix: 修复debug模式下运行程序轨迹队列崩溃的问题 * fix: 修复取消轨迹时因为遗漏取消轨迹规划的第一个点导致的机械臂停止时超速问题 * fix: 修复暂停后继续运动或者暂停后取消运动造成的飞车问题 * fix: 更新aubo_description * fix: 完善力控功能 (aubo_description) * fix: 修复接口板IO配置错误 * fix: 更改轴线方向 (aubo_scope) * fix: 优化Modbus点击设置逻辑 * fix: 修复 Modbus 脚本生成错误 * fix: 修复软件升级可能引发的崩溃 * fix: 优化IO触发弹窗消除逻辑 * fix: 处理QLayoutItem可能引发的退出崩溃 * fix: 修复安装节点离线轨迹播放功能，弹窗提示超限的问题(TR#1097). * fix: 插件设置界面提示重启功能(TR#869). * fix: 程序节点顺序修改(TR#943). * fix: 改进shutdown() * fix: 改进机械臂替换弹窗询问 * fix: 改进停止-下电超时等待 * fix: 更新翻译 * fix: 改进下电逻辑，添加状态判断及处理(TR#1088) * fix: 改进设置-清理界面获取当前版本的方式 * fix: 改进安装文件内容变动名称带星问题(TR#982) * fix: 检测可能机械臂替换但用户选否，暂不写入组件更换。 * fix: 改进主页中payload的数值及单位显示更新(TR#975) * fix: 修复程序正常退出也会崩溃导致下次启动弹窗的问题(TR#733) * fix: 修复无法固件升级的错误 (common_interface) * feat: 硬件抽象层安全状态增加是否超限标志位, 增加 isCollisionOccurred 接口 * feat: 增加Home位置的设置和获取接口 * fix: 增加联动IO状态定义 * fix: 增加规划模块接口返回值 * feat: 增加获取工具端正解接口 * fix: 丰富错误RESUME_FAR_PAUSE_PT参数 (hardware_interface) * fix: 修复初次上电,计算速度比较大的问题 * fix: 硬件抽象层处理安全监控 * fix: 优化目标关节位置更新逻辑 * fix: 缩减模式输出实现 * fix: 实现联动IO处理逻辑 * fix: 机器人断电之后清除关节所有的错误 (robot_driver) * fix: 完善更新进度信息反馈，完善失能超时逻辑判断，修复部分断电逻辑 * fix: 完善底座参数读写功能，统一日志信息输出 (rtlink) * fix: 修改S基座板灯环参数格式 * fix: 检查 malloc 返回值避免分配失败崩溃无错误信息输出 * fix: 修复io状态，添加节点升级状态反馈 * fix: 添加升级进度信息反馈 * fix: 增加设置应答模式的回复以及接口板主动进入应答模式时的通知信息; 修改心跳超时时间为6S * fix: 更改按钮上报 * fix: 完善底座参数读写功能 (webscope) * fix: 方向节点随直线运动共享变化，自定义特征移动模块数值显示 * fix: 修复相对位置不能转换脚本 * fix: 错误脚本运行，弹窗提示 * fix: 修复部分非阻塞节点，弹窗陷入循环无法退出，释放控制栏 * fix: set节点setTest修改入参 * fix: 恢复被覆盖的提交 * fix: 增加wifi切换时连接的处理,修改断开连接的禁止点击 * fix: 程序加载wait节点丢失修复 * fix: 修复变量列表报错，关于接口获取backend修改时间为构建时间，增加控制器版本 * fix: 变量数据显示 ssh新增移除 * fix: 点击ip列表刷新重新获取网段 * fix: 变量，两次自由驱动间隔修改bugfix * feat: 安卓返回退出提示框 * feat: Link IO 不设置action * fix: modbus拉起select隐藏小键盘 ## [0.22.5-alpha.2] (aubo_control) * fix: 禁用碰撞之后进入暂停状态 * fix: Modbus批量读取失败之后尝试单独读取 ## [0.22.5-alpha.1] (aubo_control) * fix: 实现接口 modbusDeleteAllSignals * fix: 优化 Modbus 批量更新逻辑 * fix: 恢复之前检查是否处于暂停点，否则拒绝恢复操作 * fix: 修复Modbus增删之后崩溃的问题 (aubo_scope) * fix: 修复程序可能的崩溃问题 (common_interface) * feat: 增加删除所有Modbus信号的接口 版本号升级到 0.19.6 * fix: 算法返回值增加 (webscope) * fix: 修复安装脚本生成，修复脚本生成器格式 * fix: 断电菜单变灰bugfix * fix: 自由驱动长按触发实现 * fix: 路点变量验证 * fix: 修复关于安卓版本信息 * fix: 版本切换优化及IO接口查询优化 * feat: 引导页，U盘导入功能页面 * feat: 注销时修改自由驱动状态 * fix: 手动触发及过速等外接操作，自由驱动状态显示修复 * fix: 反向代理渲染信息修改 fixbug * fix: 修复更新页面卡死，frp启用后无法点击其他页面，首页负载页面刷新恢复默认 * feat: 安装自启动io判断逻辑,导入本地文件数据刷新 * fix: 修复日志不实时更新问题 * feat: 安装自启动上电功能逻辑处理 ## [0.22.4] (aubo_control) * fix: 优化 Modbus 客户端, 统一Modbus通讯业务到一个线程 * fix: 修复安全状态在recovery模式的时候不可以设置碰撞等级(底座参数)的问题 * fix: 增加记录故障诊断数据功能 (aubo_scope) * fix: 默认关闭日志界面的信息刷新，降低SDK调用频率 * fix: 修复负数变量不显示负号的问题(TR#1078) * fix: 修复几处可能的崩溃 * fix: 修复多次切换工程之后程序崩溃的问题(TR#1083) * fix: 修复点击运行按键再取消之后运行按键被禁用的问题(TR#1072) * fix: 优化固件升级失败弹窗提示信息 * fix: 更新 robot_math 库. 优化圆弧轨迹两点重合实现(TR#967). * fix: 键盘文字提示不全(TR#1039). * fix: 解决上一次提交之后导致网络无法连接的问题 * fix: 脚本键盘支持换行功能(TR#462). * fix: 修复ssh设置登陆方式失败以及添加密钥后无法正常免密登陆的问题(TR#877) * fix: 特征命名添加限制(TR#968). * fix: 变量名称限制以字母,汉字,下划线开头(TR#968). * fix: 改进msgbox，为部分信息添加上时间(TR#1065) * fix: 增加当前是否处于 Home 时, LO03 信号的变化(TR#710). * fix: 增加批量添加 Modbus 信号功能(TR#969). * fix: 在每次打开网络配置界面时添加更新接口的操作(TR#1063) * fix: 修复payload节点测量时状态提示错误(TR#1002) * fix: 修复tcp节点测量tcp位置界面逻辑错误 * fix: 解决安装-io设置中的下拉框选项错误的问题(TR#1060) * fix: 解决自定义messagebox中按钮文本的翻译问题(TR#1032) * fix: 改进设置清理界面(TR#1042) * fix: 解决安装-IO设置重命名功能失效问题(TR#979) * fix: 调整主页速度调整条显隐(TR#998). * fix: 修复网络配置界面设置空值时会卡住崩溃的问题(TR#1028) * fix: 优化 IPAddress 自定义控件，解决 IP 键盘崩溃问题(TR#1043). * fix: 直线运动重置按钮,重置半径(TR#1017). * fix: 变量名称限制首字母不能是数字(TR#968). * fix: 新建特征,未配置参数时,禁用控件(TR#888). (aubo_script) * fix: 修复控制台命令运行脚本文件名的参数 (cmakemodules) * fix: 更新cstone到0.9.2 (common_interface) * fix: 优化错误代码文本 (hardware_interface) * fix: 避免重复退出拖动示教 * fix: 软件进入拖动示教时关闭拖动负载检测 (libcstone) * fix: 增加任务trace功能 (robot_driver) * fix: 更新上电逻辑，添加上电节点模式检查，完善安全参数设置 (robot_math) * fix: 优化圆弧轨迹两点重合实现. (webscope) * fix: set电流电压切换回显,modbus类型筛选 * fix: 修复modbus批量添加时名字后缀+1问题 * feat: 增加安装模块未保存文件*提示 * fix: 自启动采用service形式(替代pm2)的自启动 * feat: IO页面查询modbus-io接口添加类型判断功能 * fix: 修复安全-应用接口只保存到默认ins文件问题 * fix: 反向代理优化 * feat: 建立前后端ws心跳检测机制，3秒内没有反应则主动关闭（server端触发） * fix: 修复ins读取不了VectorFloat类型数据问题 * fix: 版本切换优化 * fix: 隐藏网络页面，操作模式密码密码改为原点字符显示 * fix: 首页最大负载修改 * fix: 圆和方向直线运动更改弹窗 * fix: io模块定时器优化,安全密码ui调整,碰撞反参字符串转化 * feat: 增加程序、安装、引导页 添加中英文翻译 * fix: 相对路点及脚本节点修复 * fix: 安装跳转move设置点位时停止程序运行,payload负载最大值修改 * fix: set节点的test功能bug修改 * fix: 节点数据及空节点bugfix * feat: 安装模块列表value * fix: 升级优化 * fix: 程序节点完成与运行bugfix * fix: 解决批量添加modbus太慢的问题 * fix: 修复从默认控制柜配置文件取初始值失败问题 * fix: 修复IO action名字不对和动作不全的问题 * fix: 修复输出信号设置动作不生效问题 * fix: modbus默认选中，添加超时的处理 * fix: 修复删除不存在的modbus信号不正确的返回问题 * fix: 修复切换设备、注销打开的ins名字不正确问题 ## [0.22.3] (aubo_scope) * fix: 检查更新超时退出 (webscope) * fix: 修复子程序保存问题 * fix: 修复treenode * fix: 修复自由驱动状态 * fix: 修复自由驱动状态获取问题 ## [0.22.2] (aubo_comm) * fix: 实现删除已有通道中的rtde话题逻辑 (aubo_control) * fix: 修复拖动示教使能两次之后无法退出的问题 * fix: 修复 RunningGuard 逻辑错误导致程序暂停的问题 * fix: 重写 modbus 主站逻辑 * fix: 实现二级缩减模式、安全停止、运行保护等IO功能 * fix: 修复数字输出或者模拟输出设置输出功能之后重复设置IO的问题(TR#1037) (aubo_description) * fix: 修复aubo_E3型号对应配置文件和模型不存在的问题 * feat: 添加工业机器人配置文件 * feat: 添加工业机器人dyxd相关信息 (aubo_scope) * fix: 修复DH参数有时候不显示的问题 * fix: 赋值节点默认不同步 * fix: 修复为变量增加初值导致程序崩溃的问题(TR#1030) * feat: 集成 nodejs 解释器 * fix: 优化获取机器人自由度接口调用 * fix: 通过示教器界面可以暂停由SDK启动的工程 * fix: 改进设置-清理页面ui * fix: 安装-安全-碰撞设置添加对接口的调用，直接设置碰撞等级(TR#626) * fix: 修复网络配置在网络接口过多的情况下会崩溃的问题(TR#1015) * fix: 修复网络由静态修改为自动分配IP后IP不及时更新的问题(TR#729) * fix: 更新翻译. * fix: 优化键盘校验提示框尺寸. * fix: 增加 LinkIO setValue sdk 调用, 修复 LI02 不显示暂停信号问题(TR#708). * fix: 修复文件名有中文，程序无法运行(TR#989). * fix: 修复第二次打开安装设置工程文件会崩溃问题; 优化连接机器人初始化安装设置工程后文件名后带*问题. * fix: 优化部分类型变量中文命名脚本无法执行问题(TR#990). * fix: move节点feature设置联动direction节点(TR#674) * fix: 改进序列号校验为正则表达式方式 * fix: 工厂模式根据summary文件获取所有支持的类型(TR#985) * fix: 优化 Waypoint 节点变量位姿功能(TR#671). * fix: 优化切换 MoveType 后轨迹更新功能(TR#991). * fix: 修复加载工程失败后弹窗无法关闭问题(TR#695). * fix: 优化表达式键盘. * fix: 优化表达式错误信息提示框显示(TR#977). * fix: 修复移动界面目标位置无法输入负数的问题(TR#945) * fix: 改进移动界面-步进模式-姿态中的数据范围限制(TR#977) * fix: 设置-清理界面添加tr(TR#1009) * fix: 检测到机械臂替换-用户选择no ，添加密码验证(TR#940) * fix: 修复新建工程并且有效的时候play按钮灰色不可点击的问题 * fix: 更新翻译，增加 aubo_caps_interface 库翻译. 解决键盘校验信息未翻译问题(TR#996). * fix: 优化 Waypoint, Assignment, SubProg, Timer 等节点键盘重命名校验. * fix: 增加安装设置 Modbus 命名重复校验. * fix: 优化数字键盘外其他类型键盘输入无效时未禁用 Enter 键问题. * fix: 修复无 U 盘时，点击修改 U 盘标签名按钮崩溃问题(TR#957). * fix: 修复路点节点中关节运行到第一个点报错目标不可达的问题 (aubo_script) * fix: WebSocket 状态反馈采用广播形式 (aubo_sdk) * fix: 修复rtde断开连接后提示operation abort的问题 * feat: 增加实时获取机器人自由度接口 getDof * fix: 解决js sdk单元测试错误 * fix: 解决js sdk编译错误 (common_interface) * feat: 增加 poseDistance等接口 * fix: 增加IO触发功能 * fix: 修正 setPlanContext 接口类型为指令 * fix: 解决js sdk编译错误 (hardware_interface) * fix: 修复关节超限报错bit位解析错误(1个关节错误会弹6个窗) * fix: 修复摩擦力参数解析可能导致的崩溃 * fix: 完善可配置io功能 (robot_driver) * fix: 添加加速度滤波参数读写功能 * fix: 更新joint_go_gui显示参数 * fix: 取消安装文件对rtlink的依赖 * feat: 添加机械臂电流和速度滤波参数设定 * feat: 增加S系列手柄测试例程 * fix: 增加getCustomParameters 接口 * fix: 优化接口板升级流程，上传部分手柄状态 * feat: 增加功能测试例程 * fix: 完善关节摩擦力参数读写功能 * fix: 调整升级时序，实现一次性升级所有节点 * fix: 新增设置 DH 补偿值接口 * fix: 修改接收线程为实时线程 * fix: 增加底座灯光控制，添加安全监控参数初始化 * fix: 完善关节错误信息上传 * fix: 添加接口板日志存储 * fix: 增加获取控制柜类型接口 * fix: 完善获取力传感器接口，修复静止状态路点下发 * fix: 优化上电逻辑，添加上电时急停检查 * fix: 完善更新进度信息反馈，完善失能超时逻辑判断，修复部分断电逻辑 * fix: 完善底座参数读写功能，统一日志信息输出 * fix: 更新上电逻辑，添加上电节点模式检查，完善安全参数设置 (webscope) * fix: 修复切换TCP,可视化位置不刷新问题 * fix: 修复modbus设置动作没有保存到ins和生成lua脚本问题(#422) * feat: 新增拖动阻尼相关接口+设置逻辑 * fix: 修复机器人年龄显示问题，翻译显示问题 * feat: 新增画圆功能 * fix: 解决刚进入程序-图形页面 点线不加载问题 * fix: 修复运行时模式更改报错问题 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题;延长内存查询间隔 * feat: 路点，子程序，变量等可引用的变量重命名后，全局被引用的数据同步更新 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 新增日志模块的翻译 * fix: 修复ip列表定时器快速切换时无法清除的问题 * fix: 修改ip切换偶现无法连接的问题，优化code==5404时的处理逻辑 * fix: 关节运动轨迹无姿态报错问题修复 * feat: 关节运动轨迹功能完善 * fix: 修复日志没有翻译日志参数问题 * fix: 修复子程序节点重命名后调用同步更改 * fix: 修复子程序节点完成状态判断 * fix: 修复节点hasDefined判断逻辑bug * feat: 增加对程序显示隐藏的监听处理 * fix: 修复程序树禁用显示，修复切换运行中机器人变量未加载问题 * fix: 启动页面传参错误修复，首次启动遍历ip增加一次取合集 * fix: 修复引导项错位问题 文件重命名问题及函数键盘验证问题 * fix: 日志类下载loading时长问题修复，部分页面报错toast中英判断修改 * fix: 修复切换目标姿态时模型闪烁的问题 * feat: 码垛节点同步提示语及翻译 * feat: 新增日志下载接口 * fix: 跟新翻译文件 * fix: 修改安装安全另存为无法点击，隐藏碰撞移动限制初始值，增加重连次数提醒 * feat: 新增机械臂点+轨迹功能 * fix: 修复初始变量节点重命名及赋值问题 * fix: 修复手自动模式下禁用问题 * fix: 修复安全-startUp 页面上显示高低电平为true和false的问题 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * feat: 函数键盘错误提示增加确认按钮,增加函数验证方法 * fix: 修复节点是否定义的状态返回错误bug * fix: 修复文件上传列表数据显示重复bug * feat: 增加管理日志和工程操作记录模块 * fix: 修复本地上传文件不可见bug * fix: 修复安装-安全-应用功能，没有将设置正确保存到对应文件中问题(#400) * fix: 修复set、wait、变量节点的汉化bug * fix: 修复固件安装和码垛节点汉化bug * fix: 修复碰撞模式设置不生效的问题(TR#531) * fix: 路点链接按钮失效修复，timer汉化问题修复 * fix: 修复安装-启动节点、工具IO节点在xml文件中保存值不对的问题(#399) * fix: 还原代码冲突，抑制节点隐藏功能 * feat: 根据后端数据汉化前端逻辑处理 * fix: 修改函数键盘验证逻辑 * fix: 修复TCP坐标系错误的问题 * feat: 新增pallet变量汉化 * fix: 修复翻译路径问题 * fix: 前端日志提交接口修改 * feat: 新增翻译工具 * feat: 新增节点汉化及脚本Unicode转换 * feat: 增加函数键盘验证规则及错误提示 * fix: 只抑制当前节点，子节点隐藏处理，修复运行判断 * fix: 修复机械臂双指拖动问题 * feat: 新增根据类型快速导出日志接口+查询日志列表根据时间倒序排序 * feat: 新增节点是否隐藏的判断 * feat: 新增日志分类下载接口+查询日志列表接口添加文件时间字段 * fix: 修复模式切换密码验证，页面语言翻译 * feat: 新增节点抑制及备注功能 * feat: 增加函数键盘验证方法及函数验证常见错误总结文档 * fix: 修复引导项不显示问题，脚本节点滚动条宽度修改 * fix: 修复节点禁用逻辑及log日志的ip获取 * feat: 新增根据日志类型获取日志列表接口 * feat: 新增操作日志下载接口 * fix: 解决优化导致的坐标系重复问题 * fix: 修复节点禁用bug * feat: 新增压缩zip包工具函数 * fix: 修复robot-math pose_sub方法错误问题 * fix: 修复后端日志中产生的import依赖报错 * fix: 修复弹窗节点变量值显示问题 * fix: 修复弹出弹窗后工程仍在运行bug(TR#469) * fix: 修改安装安全密码模块及安全模块不能操作文件的问题 * fix: 修复机器人限制界面UI显示问题 * feat: 操作日志 * feat: 新增虚拟仿真功能 * fix: 拖动示教状态更新 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 文件保存逻辑修改，本地文件上传增加文件类型判断 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修复切换到非路点节点目标位姿不刷新的问题 * fix: 修改ip连接失败时无法重连的问题,优化切换连接时定时器 * fix: 禁用码垛未设置时移动按钮 * fix: 码垛接口优化 * fix: 接口优化及move节点设置默认feature * fix: 码垛属性同步变更，多语言处理 * fix: pallet更新接口优化 * fix: pallet节点config属性值优化 * feat: 文件名重复判断 * fix: 修复程序树遮罩层问题 * fix: 码垛数据同步及逻辑优化 * fix: 修复程序树无法点击问题，函数键盘问题 * fix: 处理安装记录滚动条的各种切换 * feat: 新增获取相对位置的路点tcp pose函数 * fix: 修复路点属性 * fix: 解决模型重复加载 模型卡顿的问题 * fix: 修复撤消重做快照重置，跳转参数修改 * fix: 码垛优化及文件上传类型判断 * fix: 新增码垛批量更新接口 * fix: 整理缓存变量，修改安装跳转移动页面 * fix: 修复-安装-记录页面进度条和时间对应不上问题 * feat: 安装记录增加时间条滚动 * fix: 修复精度导致的显示问题，修复模型截图报错 * fix: 码垛节点文件加载优化 * fix: 码垛节点解析优化 * fix: 码垛删除等操作调用接口同步后端变量数据 * fix: 码垛程序保存及打开优化 * feat: 码垛图标 * feat: 新增模型中用户坐标系展示 * fix: 修改码垛属性值 * feat: 新增码垛程序节点功能实现 * feat: 新增码垛程序节点及部分功能实现 * fix: 修复切换连接界面的弹窗不能关闭的问题 * fix: 优化码垛接口返回参数 * fix: 修复坐标系修正之后X Y轴相反的问题 * fix: 优化函数键盘逻辑 * fix: 码垛优化 * fix: 页面卸载模型清除 方向控制误改修复 * feat: 码垛功能 * fix: 修复基座下模型显示 * fix: 增加程序树搜索,移出elseIf和else节点的默认显示 * fix: 优化下拉菜单选中效果，机器人切换语言问题引导项对应问题 * feat: 新增坐标系中心小球 机械臂目标位姿虚影 * fix: 机械臂空间坐标系归正 TCP坐标系位置不同步问题修复 * fix: 修复机器人限制默认值不正确的问题(TR#480) * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修改if/elseIf节点对else的节点的牵制及对添加else节点时的问题修改 * fix: 修复脚本节点预览及编辑键盘问题 * feat: 新增码垛接口 * fix: 安全io列表显示问题修改 * fix: 修复加载程序与自启动程序中向控制器发送`loadProgram()`程序名 * fix: 内存占用捕获移至全局定时器 * fix: 解决前端报错信息捕获不完整 * feat: 新增码垛接口 * fix: 修复运行点击，变量列表不显示单双引号 * fix: 增大判断前后端ws连接超时时间，防止因网络延迟误判 * fix: 规避发送脚本时遇重连，延时发送 * feat: 新增前后端ws hasConnected判断函数 * fix: 修复经常重连导致脚本发送失败，进入页面error问题 * fix: 修复机器人限值输入框超出,增加控制器与前端判断条件 * feat: 文件上传前端增加类型判断 bugfix * fix: 修复pro文件中保存无用的变量值，以及文件上传的类型判断 * fix: 修复安装目标TCP位置的显示 * fix: 运行发送脚本修改为ws方式 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 中车项目禁用节点 * fix: 修复设置了IO输出导致脚本执行中断的问题 * fix: 本地文件上传弹窗优化 * feat: 增加引导页，本地文件上传bugfix * fix: 修复运行发送脚本，增加失败提示 * fix: 修复空节点可以剪切的问题 * fix: 修复modbus信号和值显示错误的问题 * fix: 修复赋值节点生成逻辑，修复键盘字符 * fix: 修复等待执行动作函数修改 * fix: 删除loop节点移除属性 * fix: 修复加载Script节点行脚本不生成到脚本中问题(#371) * fix: modbus,机器人限制,无法退出修改 * feat: 新增Move显示当前调试点位 * fix: 修复加载Loop节点显示undefined(#366) * fix: 修复打开文件选择放弃更改会返回当前页面问题 * fix: 修复机器人限制默认值不对的问题 * fix: 修复连接时ins文件中的modbus添加失败的问题 * fix: io设置modbus动作回显修改 * fix: 修复加载ins时不能正常向control添加modbus 信号问题 * feat: 新增子程序同步功能 * feat: 新增特征tcp坐标显示 * fix: 修复负载节点数据渲染，优化运行数据加载 * fix: 前端报错日志上传 内存获取优化 * fix: 修复modbus修改io动作，xml加载时注册到control里信号 * feat: 新增前端日志上传 * fix: 修复文件新建命名报错问题，机器人切换多语言对应问题 * fix: 修复安装脚本生成NAN，与null的情况 * fix: 修复方向节点加载报错 * fix: 修复type属性，修复加载modbus判断Iotype属性 * fix: 修改io模块modbus的type * fix: modbus修改type * fix: 修复注册modbus传入类型问题 * fix: 修复modbus信号类型字段signal type * fix: 修复Modbus信号加载默认为-1的问题 * fix: modbus信号type修改 * fix: 修复Modbus unit加载多条问题 * fix: modbus键盘输入问题修改和接口key的替换 * fix: 修复IO加载程序文件问题 * fix: 修复modbus数据操作报错问题 * fix: 修复运行报错与modbus界面报错 * fix: 修复运行变量导致的切换连接及加载异常 * fix: 修复运行状态显示 * fix: 修复脚本生成问题 * fix: 解决代码报错问题 * fix: 修复IO setup 中脚本生成格式问题 * fix: 修复Modbus设置动作不起作用(#362) * fix: 直到节点数据修改及多语言处理 * fix: 子程序节点另存为修复 * fix: modbus问题修改,重连loading图标替换 * fix: 修复工程名设置错误bug * fix: 修复if/elseif/else下使用连续检查，修改halt节点脚本函数 * fix: 修复子程序节点加载判断及字节的重命名 * fix: 文件上传优化 * fix: 节点多语言处理 * fix: 删除if节点时删除其他关联节点 * fix: if,elseIf,else节点操作逻辑修改 * fix: 修复文件另存为问题 * fix: 修复文件删除问题，页面翻译及弹窗显示 * fix: 节点报错修复 * fix: 修复IO设置解除弹窗，程序正常运行 * fix: if节点剪切复制粘贴移动等操作逻辑优化 * fix: 修复文件问题，多语言问题 * fix: 设置和等待节点读取文件时title回显默认值 * fix: 更新模块优化 * fix: 修复IO输入的动作-弹窗解除(TR#458) * fix: 荣耀平板断网因兼容性无法检测的问题修复 * fix: 解决了切换设备，工程文件不加载问题 * fix: 修复运行切换节点模型卡住，修复tcp坐标系错误显示 * fix: 修复子程序节点清除及另存为功能 * fix: 修复弹窗节点变量无法运行 * fix: 修复加载文件后端报错问题 * fix: 修复增加webscope连接时，启动control的功能(TR#391) * fix: 修复程序IO节点界面展示数据 * fix: tcp偏移修改,set和wait节点显示问题修改 * fix: 修复IO-setup机械臂断电没有生效(TR#458) * fix: 修复工程文件加载不成功，没有弹窗提示(TR#477) * feat: 新增运行轨迹文件方法 * fix: 子程序节点，节点数据显示bugfxi * fix: 修复工程兼容问题,IF与ELSEIF(TR#473) * fix: 修复添加原点节点的程序树无法运行(TR#460) * fix: home节点及路点相对位置处理，第一次运行停止问题修复 * fix: 安全io赋值逻辑修改,程序设置节点变量列表修改 * fix: 解决了程序运行时，移动机械臂目标值点位消失问题 * feat: 切换网络增加提示信息，节点翻译fixBug * feat: 安全-IO接口新增actionList字段，用于完成下拉框选项筛选功能 * fix: 路点设置变量处理 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * fix: 解决当前页面为move时，运行按钮点击无效的问题 * feat: 新增接口字段，用于安装-安全-io 下拉框是否展示全部功能 * fix: 新建时将对应安装文件保存程序文件中 * fix: 安装模块切换文件时data初始化 * fix: 修复安装与程序文件匹配逻辑(#339) * fix: 处理日志收集命名问题 * feat: 增加前端日志收集接口 * fix: 修复更新模块版本切换问题 * feat: 首次连接发送安装脚本到控制器 * fix: home节点修改 * fix: 首页,程序,安装模块的负载修改 * feat: 新增生成安装lua脚本接口 * fix: 修复保存程序原点问题(#344) * fix: 修复保存变量路点问题(TR#451) * fix: 密钥、单位保存修复 * fix: 节点校验 * fix: 修复更新模块进度条问题，引导页改动 * fix: 解决子程序变量名重复bug * fix: 节点显示运行修复 * fix: 连接负载接口调用 * fix: 弹窗节点加载修复 * fix: 修复info接口因为control连接报错问题 * fix: 修复删除快速操作报错，防止连点 * fix: 修复后端连接control问题 * fix: 修复节点初始化数据闪烁问题 * fix: 修复多语言节点数据闪烁问题 * fix: 修复程序文件加载问题，中英文完善 * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复control连接失败之后报的socket not ready错误(TR#334) * fix: 修复安装模块文件切换ip时数据错误问题 * fix: 节点同步，条件判断节点完成状态修复 * fix: 修复运行程序脚本有几率失败问题 * fix: 修复全局异常捕获 * fix: 重连处理 * fix: 更新模块部分问题修复，引导项错位问题 modbus界面优化bugfix * fix: 修复主程序名称使用中文，修复while函数死循环问题(TR#333) * fix: 修复lua脚本中主程序退出循环语句位置错误问题 * fix: 修复运行初始点位数据获取，消除时间差影响 * feat: lua脚本中主程序while循环加入退出语句，防止死循环 * fix: 修复初始化变量-保持上次运行的值不可用问题(TR#435) * fix: 修复变量同步功能不可用问题(TR#423) * fix: 安装碰撞和首页弹窗报错修改,轨迹节点刷新按钮修改 * fix: 节点剪切复制粘贴逻辑处理 * feat: 新增密钥移除密钥，bugfix * fix: 拼音输入删除bugfix * fix: 手自动模式菜单限制 * fix: 节点及文件加载bugfix * fix: 接口请求失败处理 * fix: 修复timer保存时缺少Timer标签 * fix: 轨迹回放路径修改 * fix: 重连中文翻译问题 * fix: 修复wait与set操作modbus等于0/1 * feat: 新增原点节点及程序节点bugfix * fix: 文件另存为与保存优化，版本切换功能优化bugfix * feat: lua脚本添加设置碰撞方法 * fix: 修复程序运行判断是否与配置文件符合，修复后端全局捕获错误信息 * feat: 安卓添加断线重连机制 * fix: 字符转义修改 * fix: 修复modbus数组输入无法使用问题 * feat: 新增密钥删除接口和添加版本切换启动 * fix: 相对位置变量处理及节点bugfix * fix: timer节点汉化及bugfix * fix: 修改if节点pro文件中的title生成及脚本end结束判断的bug * feat: 添加本地文件上传成功弹窗提示 * feat: 新增prettier配置文件 * feat: 本地文件上传接口联调，密钥新增功能接口联调 * fix: 完善注销功能 * fix: 修复首页注销问题，先关闭自由驱动再重启control * feat: 新增查询后端和control连接状态接口 * fix: 软件汉化，部分节点页面禁用隐藏 * feat: 新增密钥功能 * fix: 脚本生成中文转译 * fix: 断开连接逻辑修改 * feat: waypoint节点的汉化处理 * fix: 修复路点相对位置生成的pro文件错误 * fix: 修复modbus页面查询不生效问题 * feat: 函数键盘支持中文输入 * fix: 默认文件第一次保存时，弹窗提醒逻辑修改 * fix: 修复新建安装文件时没有清空缓存的问题 * fix: 修改备注节点bug * feat: 函数键盘中文输入部分功能实现 * fix: 修复初始变量节点赋值 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: modbus界面及功能更改 * fix: 修复初始变量节点函数表达式赋值问题 * fix: 修复不同特征下位姿数值转换及移动事件处理 * fix: 设置初始值变量bug修改 * fix: 设置初始值变量bug修改 * feat: 标准键盘实现中文输入法 * fix: 删除sudo选项 * feat: 前后端ws工具添加获取后端与control连接状态功能 * fix: 修复wait节点与if、elseif节点脚本逻辑 * feat: 中文输入部分功能 * fix: 安装启动查询文件路径接口替换 * fix: 负载节点展示精度调整,数字键盘正负取值范围调整 * fix: 修复安装-启动-设置默认启动程序未保存ins文件的bug * fix: 修改waypoint节点变量及新增获取文件路径接口 * fix: 保存安装文件设置修复 * fix: 修改move节点默认TCP * fix: 程序设置节点切换时恢复数字输出为低 * feat: 程序轨迹节点的添加,安装记录的优化完善 * fix: 节点添加关系 * fix: 修复方向节点和移动节点添加关系 * fix: 修复运行变量实时显示，降频处理 * feat: 添加引导页功能，优化初始变量页面样式 * feat: 完善前端轨迹移动方法为异步，并自动停止 * feat: 新增生成轨迹lua脚本方法 * feat: 记录页面增加运行相关逻辑 * fix: 修复modbus脚本生成逻辑 * feat: 增加多语言选择 * fix: 子程序，计时器节点修复，手自动模式 * fix: 反向代理优化，中英文完善 * feat: 增加io设置中输出的io选项卡状态与IO模块的交互联动 * feat: 记录页面完善操作逻辑 * fix: tcp允许负数输入 * fix: 隐藏序列号激活 * fix: 修复点击按钮弹出系统键盘问题 * feat: IO控制面板 modbus 输出列表添加启用状态字段 * fix: 修复webscope生成的点特征在ins文件中结构和c++ scope不一致问题 * fix: 更新优化 * fix: 修复feature属性判断，修复set节点设置tcp，增加Xml符号转译方法 * fix: 修复子程序/线程节点只可在一级节点粘贴 * feat: 增加安装记录页面 * feat: 整理动作列表,增加io设置动作,输出列表重新增加modbus,修改重命名规则 * fix: 首页机器人状态优化，负载TCP按钮优化、按钮点击效果优化 * fix: 修复自启动及切换文件，运行初始化点位 * feat: 完善中英文，默认文件保存弹窗提示命名 网络、安卓下载功能优化 * fix: 修复modbus页面数据延迟问题(TR#382) * fix: 修复日志页面刷新数据导致不能稳定选择问题(TR#389) * feat: 新增轨迹记录修改接口+完善轨迹记录接口校验 * feat: 整理动作列表,增加io设置动作,输出列表重新增加modbus,修改重命名规则 * fix: 网络功能优化 * feat: 增加运动前移动到第一个点位功能 * fix: 修复动作列表显示的英文名称 * feat: 整理动作列表,增加io设置动作,输出列表重新增加modbus,修改重命名规则 * fix: 修复IOsetUp action不全的问题 * feat: 增加modbus IO setUp功能 * fix: 更新S系列模型文件，模型正确显示 * fix: 修复首页负载，TR#379 * feat: IO-setUp 输入输出新增几种动作 * fix: 兼容arcs子程序中文字符 * fix: 反向代理优化 * fix: 安全设置和反向代理优化 * fix: 兼容arcs路点中文输入，兼容arcs大小于符号 * fix: 修复和c++端signal modbus类型不匹配的问题(TR#372) * fix: 取消序列号激活限制 * fix: 修复和c++端signal modbus 类型不匹配问题(TR#372) * fix: 修复路点Xml生成，修复data model的xml字符串组装 * fix: 修复圆节点不同模式的属性值 * fix: 赋值节点添加后为已定义,wifi切换ws断开仍然能获取wsId * fix: 修复超限等不同安全状态下弹窗处理 * fix: 修复碰撞后无法正常运行 * fix: 修复自定义特征下移动数值显示 * fix: 修复set节点下的test功能 * fix: 方向节点随直线运动共享变化，自定义特征移动模块数值显示 * fix: 修复相对位置不能转换脚本 * fix: 错误脚本运行，弹窗提示 * fix: 修复部分非阻塞节点，弹窗陷入循环无法退出，释放控制栏 * fix: set节点setTest修改入参 * fix: 恢复被覆盖的提交 * fix: 增加wifi切换时连接的处理,修改断开连接的禁止点击 * fix: 程序加载wait节点丢失修复 * fix: 修复变量列表报错，关于接口获取backend修改时间为构建时间，增加控制器版本 * fix: 变量数据显示 ssh新增移除 * fix: 点击ip列表刷新重新获取网段 * fix: 变量，两次自由驱动间隔修改bugfix * feat: 安卓返回退出提示框 * feat: Link IO 不设置action * fix: modbus拉起select隐藏小键盘 * fix: 修复安装脚本生成，修复脚本生成器格式 * fix: 断电菜单变灰bugfix * fix: 自由驱动长按触发实现 * fix: 路点变量验证 * fix: 修复关于安卓版本信息 * fix: 版本切换优化及IO接口查询优化 * feat: 引导页，U盘导入功能页面 * feat: 注销时修改自由驱动状态 * fix: 手动触发及过速等外接操作，自由驱动状态显示修复 * fix: 反向代理渲染信息修改 fixbug * fix: 修复更新页面卡死，frp启用后无法点击其他页面，首页负载页面刷新恢复默认 * feat: 安装自启动io判断逻辑,导入本地文件数据刷新 * fix: 修复日志不实时更新问题 * feat: 安装自启动上电功能逻辑处理 * fix: set电流电压切换回显,modbus类型筛选 * fix: 修复modbus批量添加时名字后缀+1问题 * feat: 增加安装模块未保存文件*提示 * fix: 自启动采用service形式(替代pm2)的自启动 * feat: IO页面查询modbus-io接口添加类型判断功能 * fix: 修复安全-应用接口只保存到默认ins文件问题 * fix: 反向代理优化 * feat: 建立前后端ws心跳检测机制，3秒内没有反应则主动关闭（server端触发） * fix: 修复ins读取不了VectorFloat类型数据问题 * fix: 版本切换优化 * fix: 隐藏网络页面，操作模式密码密码改为原点字符显示 * fix: 首页最大负载修改 * fix: 圆和方向直线运动更改弹窗 * fix: io模块定时器优化,安全密码ui调整,碰撞反参字符串转化 * feat: 增加程序、安装、引导页 添加中英文翻译 * fix: 相对路点及脚本节点修复 * fix: 安装跳转move设置点位时停止程序运行,payload负载最大值修改 * fix: set节点的test功能bug修改 * fix: 节点数据及空节点bugfix * feat: 安装模块列表value * fix: 升级优化 * fix: 程序节点完成与运行bugfix * fix: 解决批量添加modbus太慢的问题 * fix: 修复从默认控制柜配置文件取初始值失败问题 * fix: 修复IO action名字不对和动作不全的问题 * fix: 修复输出信号设置动作不生效问题 * fix: modbus默认选中，添加超时的处理 * fix: 修复删除不存在的modbus信号不正确的返回问题 * fix: 修复切换设备、注销打开的ins名字不正确问题 * fix: 修复子程序保存问题 * fix: 修复treenode * fix: 修复自由驱动状态 * fix: 修复自由驱动状态获取问题 ## [0.22.1] (aubo_control) * fix: 机器人硬件抽象层配置文件 options 可以不给 * fix: 修复modbus请求从站大于100的地址数据时候失败的问题 * fix: 完善轨迹进度的计算 * fix: 完善逆解打印信息(tcp和dh补偿参数) * fix: 修复设置tcpoffset时判断是否重复的逻辑问题 * fix: 修复设置tcp不生效的问题 * fix: 安全限制校验增加误差容忍值，避免由于采用误差导致机器人安全超限的问题(TR#944) (aubo_description) * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA. (aubo_scope) * fix: 改进program-subprognode的名称显示问题(TR#775) * fix: 修复在线编程设置modbus寄存器信号生成的脚本不包含modbusSetOutputSignal lua语句的问题 * fix: 改进moveform中的ui交互，提前判断输入的位姿是否可达(TR#862) * fix: 使控制器发上来的弹窗可以显示多个(TR#817) * fix: 优化启动自动上电及松刹车步骤超时等待时间(TR#647). * fix: 增加 SafeguardStop 状态弹窗提示(TR#897). * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA (TR#762). * fix: ssh设置界面管理授权密钥标题添加翻译项(TR#902) * fix: 优化 WaypointNode 工程文件保存内容. * fix: 优化切换至 MoveForm 时一级导航栏按钮禁用逻辑. * fix: 修复运行进入 MoveForm 移动至第一个路点时，可以切换一级导航栏导致的一系列问题. * fix: 所有调用 getRobotModeType 从 rpc 改为 rtde. * fix: 改进U盘导入页文件类型分类逻辑 * fix: 设置-U盘导入页添加执行特定脚本的功能(#456) * fix: 调用 getRobotModeType 从 rpc 改为 rtde. * fix: 优化启动节点实现流程(TR#647)(TR#646). * fix: 安装设置中机器人限制的默认限制由最大限制修改为最小限制 * fix: 修复modbus在RTU模式下因端口名字错误导致连接失败的问题(#458) * fix: 修复存在 Circle Move 节点时，从 MoveL 切换到 MoveJ 时的提示信息内容. * fix: Circle Move 只能在 MoveL 下有效(TR#932). * fix: 改进moveform中一个lineedit的输入与显示 * fix: 改进moveform页面数据显示精度 * fix: 设置-U盘导入页添加类型支持(TR#657) * fix: 设置-系统-清理 添加清理旧版本遗留桌面图标功能(TR#831) * fix: 避免分线程任务被重复频繁触发，解决清理界面隐藏的崩溃问题(TR#947) * fix: 修复可能的段错误崩溃(TR#948) * fix: 修复SDK调用引发的崩溃问题 * fix: 修复移动界面目标位姿显示错误(TR#945) * fix: 优化安全校验页面单位显示(TR#873). * fix: 安装-安全-碰撞配置隐藏掉运动限制初值的设定(TR#928) * fix: 改进安装-负载页面的数据变动通知(TR#879) * fix: 在安装-安全部份切走页面时，清空密码(TR#933) * fix: 更新启动向导部分对键盘的调用 * fix: 添加使用正则的序列号校验类 * fix: 设置-恢复出厂设置调整到安全类别下(TR#935) * fix: 处理waypoint节点界面时间参数问题(TR#899) * fix: 增加 Modbus 无数据缺省页面，优化表格无内容时插入数据，列宽发生变化问题(TR#823). * fix: Installation Modbus Units RTU/TCP 属性区分成两个表格显示(TR#855). * fix: 修复ssh设置登陆方式失败以及添加密钥后无法正常免密登陆的问题(TR#877) * fix: 修复压缩节点的子节点行号不隐藏问题(TR#797). (aubo_sdk) * fix: 给定运行时初始状态 (hardware_interface) * fix: 解决日志中不打印摩擦力参数的问题 * fix: 修复摩擦力参数解析错误 * fix: 替换摩擦力模型 ## [0.22.0] (aubo_comm) * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 客户端连接之后，机器人消息从连接时读取 (aubo_control) * fix: 优化程序指针更新逻辑 * fix: 修复安全超限之后日志刷屏的问题; 修正函数拼写错误 * fix: 实现获取运动进度接口 * fix: 优化IO触发事件处理逻辑 * fix: 增加获取modbus对应地址值的请求是否有错误的功能(TR#912) * fix: 简化运动规划器软限位逻辑 * fix: 增加modbus连接失败返回值,完善后置动作执行状态 (aubo_description) * feat: 增加型号汇总配置文件 * feat: 添加i20L_1900 STL碰撞模型文件及URDF SRDF文件 * fix: 更新i系列量产版本关节极限范围 (aubo_scope) * fix: 修复程序开始按键显隐逻辑 * fix: 修复通过SDK启动工程之后，示教器上无法点击暂停的问题 * fix: 同步定时器与运动指令 * fix: IO触发功能逻辑优化，大部分移动到控制器处理; 解决 TCP/Payload 测量页面逻辑错误; 修复Set节点脚本生成错误 * fix: 修复 Signals Device Names 下拉列表不更新问题(TR#871). * fix: 修复没有 Modbus Device 时，添加 Modbus Signal 崩溃问题(TR#853). * fix: 软件盘优化. * fix: 更换play图标(TR#636),工厂模式添加类型(TR#919) * fix: 数字键盘恢复悬浮小窗口. * fix: 修复不能正确添加或者加载modbus指定信号的问题 * fix: 优化安全 IO 功能，增加固定功能，配置后界面不让切换. 安全 IO 名字从配置文件读取(TR#799). * fix: 安装-负载 添加set now(TR#880) * fix: 改进waypoint节点 共享参数 时间参数相关处理逻辑(TR#899) * fix: 改进move界面ui显示(TR#883) * fix: 注销按钮添加机械臂下电(TR#920) * fix: 调整工厂模式水印位置以避免遮挡(TR#924) (aubo_script) * fix: 修复没有运动指令的工程，赋值语句不执行的问题(TR#865) * fix: 优化 INST 指令执行时序 * feat: 增加运行和停止工程的控制台指令 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 (aubo_sdk) * fix: 修复函数拼写错误 * fix: 增加读取modbus信号相应地址时请求是否有错误的功能 * fix: 解决兼容层rotate接口计算错误问题 (common_interface) * fix: 修复函数名拼写错误 * fix: 增加获取运动进度的接口(重构) * fix: 丰富IO触发的功能定义 * feat: 增加modbusGetSignalErrors接口 (hardware_interface) * fix: 更新工具负载偏移单位为米 ## [0.21.6] (aubo_control) * fix: 增加批量获取 Modbus 名字、类型和状态的接口 * fix: setPersistentParameters后需要更新RobotMode(TR#856) * fix: 修复modbus连接失败的时候,高频率调用modbusAddSignal接口造成modbus_thread线程cpu高的问题(自旋锁换为互斥量) (aubo_description) * fix: 更新 i10 安全参数预设值 * fix: 增加安全预设值配置 * feat: 添加aubo_i20L_1900机械臂 * fix: 显示模型中3ds更改为DAE (aubo_scope) * fix: 修复 Loop 节点和 Timer 节点脚本生成错误 * fix: 优化 Modbus 信号更新策略，避免添加信号过多时界面刷新不及时的问题 * fix: 解决 WaypointNode 变量位置设为默认后，程序树中节点标题不更新问题(TR#827). * fix: 从 aubo_description 读取安全设置预设值(TR#450) (aubo_script) * fix: 增加脚本服务器对Websocket的支持 * fix: 解决脚本加载失败不报错的问题 (aubo_sdk) * fix: 增加批量读取 Modbus 信号状态的功能 * fix: 修复rpc连接失败不报错bug * fix: 事件类型号变量兼容 (common_interface) * fix: 增加批量获取Modbus信号的接口 ## [0.21.5] (aubo_control) * fix: 修复日志文件写满之后报错(TR#922) * fix: 从配置文件读取拖动极限参数 * fix: 实现轨迹打磨和恒力输出的功能 * fix: 解决脚本abort后力控未退出问题 (aubo_scope) * fix: 修复Default节点在统一Switch节点中可以多次出现的问题(TR#886) * fix: 修复网络初始化可能导致崩溃的问题 * fix: 更新翻译 * fix: 优化 ModbusIo 界面刷新卡顿问题. * fix: 更新翻译. * fix: 切到安装页面时刷新当前节点页，改进单位切换刷新(TR#807)(TR#845)(TR#851) * fix: 更新aubo_sdk, 适配双机器人切换 (aubo_sdk) * fix: RobotProxy多机器人信息同时保存 * fix: 解决兼容层事件回调无法打印事件信息问题 * fix: 兼容层正解/逆解路点信息改为基于法兰坐标系 * fix: 解决调用兼容层接口robotMoveStop机械臂无法停止运动问题 (cmakemodules) * fix: 更新quill, 解决相对路径问题 (common_interface) * fix: 增加设置/获取力传感器安装位姿接口 * fix: 增加导纳输入参数 (hardware_interface) * fix: 修复重置安全io-SI06时退出拖动状态 * fix: 添加摩擦力库伦系数，接口板连接后进入验证模式 ## [0.21.4] (aubo_control) * fix: 验证模式下三态开关的动作反了 * fix: 写DH补偿参数到底座后松刹车失败(TR#856) * fix: 完善kw_ftsensor插件,移植数据接收粘包处理代码 (aubo_description) * fix: 添加 i10H支持 * fix: 添加 gazebo 仿真所需文件 (aubo_scope) * fix: 修复安全IO配置解析错误 * fix: 改进安装-工具中心点中lineedit的范围约束(TR#849)(TR#913) * fix: 改进安装-一般-变量页的ui(TR#840) * fix: 改进ins文件加载，减小延时(TR#854)(TR#890) * fix: 工厂模式添加切换机械臂类型功能(TR#867) * fix: 修复多个脚本节点生成相同脚本错误(TR#905) * fix: 修复筛选固件文件名时的括号匹配错误问题 * fix: 改进安装-安全下部分节点的数据初始化方式(TR#895) * fix: 改进机械臂切换。输入重复序列号会置指定机械臂enable为true(TR#868) * fix: 改进设置-超时锁屏设置页(TR#887) * fix: 改进设置-时间设置页(TR#702) * fix: 更新图标(TR#520)(TR#664) (aubo_script) * fix: 优化获取安装路径的策略 (aubo_sdk) * fix: rpc注册回调功能兼容异步函数 * fix: js语言aubo_sdk实现bug修复 (cmakemodules) * fix: 新增zlib声明 (common_interface) * fix: 安全IO配置参数形式优化 (hardware_interface) * fix: 优化安全IO配置逻辑 * feat: 增加安全参数下发接口板配置 * fix: 兼容mini接口板上电逻辑，更新网卡记录 ## [0.21.3] (aubo_comm) * fix: 修复多个客户端连接时 RobotMessage 只发给第一个客户端的问题(TR#891) (aubo_control) * fix: 修复删除modbus信号引发崩溃的问题 (aubo_description) * fix: 修复模型文件链接错误导致无法加载部分型号机器人的问题(TR#885) (aubo_scope) * fix: 修复安全配置不存在时安全关节限制为0导致机械臂无法运动的问题 * fix: 改进modbus内存释放(#458) * fix: 连上机器人之后为SafetyIoNode写机器人默认配置(TR#800) * fix: 解决删除信号时未调用sdk中的删除接口的问题(#458) * fix: 改进安装-安全部份的节点，改进安装页面应用按钮逻辑(TR#613) * fix: 将标准模拟输入显示条做成只读形式(TR#668) * fix: 解决program中文件名称显示的问题(TR#795) * fix: 解决program-set节点页存在的问题(TR#836) * fix: 解决新系统缺少.ssh文件夹的问题(TR#877) * feat: 添加编程时使用modbusIO的功能(#458) (aubo_sdk) * feat: 新增注册监听rpc状态更改回调方法 * fix: 修复rpc连接断开状态不更新bug * fix: 修复断开连接重连之后无法再获取机器人实时状态的问题 (cmakemodules) * fix: ceres 交叉编译支持 * fix: binutils 交叉编译 * fix: Python版本号规范化 * fix: cppmicroservices路径更新 (libcstone) * fix: 修复汇编编译错误 ## [0.21.2] (aubo_control) * fix: 实现 isPowerOn 接口 * fix: 修复设置寄存器之后没有设置更新时间导致variableUpdated返回错误(TR#866) * fix: 去掉规划时候两个路点太近的提示信息 * fix: 更新算法库0.20.0，增加奇异防护功能 * fix: 完善力控功能 * fix: 增加计算所有逆解功能 * fix: 实现运行工程的时候发生碰撞,通过resumeJoint,resumeLine接口恢复到暂停点并继续运动的功能 * fix: 修复重复启动aubo_control死循环不退出的问题(TR#826) (aubo_description) * fix: 更新i20显示模型，添加i20L机械臂显示模型 * fix: 更新aubo_T12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_T6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i20 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i16 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i10 urdf 动力学参数 * fix: g更新aubo_i7 urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-BH6W urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-NET urdf动力学参数，添加srdf文件 * fix: 更新aubo_i5H urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i3 urdf 动力学参数 * fix: aubo_T6 srdf wrist3_Link * fix: 增加安全IO功能配置是否固定选项 * fix: 增加aubo_i5-BH6W奇异防护参数 * fix: 增加aubo_i5-BH6W传感器安装位姿 (aubo_scope) * fix: 修复全局变量值在程序运行后不在变量页面显示的问题(TR#820) * fix: 修复机器人切换无法移动等问题. * fix: 改进设置-超时锁屏页ui(TR#864) * fix: 更新序列号校验(TR#861) * fix: 解决安装固件无法获取到进度的问题(TR#630) * fix: 改进“解除弹窗”(TR#587) * fix: 改进启动向导页ui(TR#520) * fix: 更新翻译. (aubo_script) * fix: 优化脚本 Sync 逻辑 * fix: 修复脚本语法错误直接退出不弹窗的问题 (aubo_sdk) * fix: 修复 RealtimeRobotState::configSubscribe 未设置真实机器人问题. * feat: 增加c事例程序 * feat: 调用robotServiceSetMoveRelativeParam接口来做偏移运动 * fix: 完善force_control示例 * fix: serviceinterface兼容计算所有逆解接口 * fix: 增加SDK兼容层 c 语言封装 * fix: 修复robotServiceRotateMove接口问题轴角转四元数错误 (cmakemodules) * fix: 更新 libcstone (common_interface) * feat: 增加 isPowerOn 接口 * fix: 增加力控相关接口 * fix: 增加计算所有逆解接口 * fix: 增加运行时状态错误错误码 * feat: 增加运行工程时发生碰撞后恢复到暂停点的相关接口 (hardware_interface) * fix: 修复断电之后伺服状态不切换成NONE的问题 * fix: 支持柏慧维康版本机械臂mini动力学参数写入，优化参数读写功能 (libcstone) * fix: libaco合并aarch64支持 ## [0.21.1] (aubo_control) * fix: 升级日志库版本，解决日志文件重命名可能崩溃的问题(TR#763) * fix: 实现获取程序指针的接口 * fix: 配置文件修改为默认使用接口板拖动 (aubo_description) * fix: 更新i5-BH6W关节运动范围 (aubo_scope) * fix: 优化 Lua 脚本生成逻辑 * fix: 升级日志库，解决日志文件自动重命名抛出异常导致崩溃的问题(TR#763) * fix: 修复示教器重启之后报错 unable to bind to port 52637 (TR#785) * fix: 更新脚本生成逻辑 * fix: 修复脚本运行时程序指针图标不更新的问题 * fix: 修复线程内添加Wait节点死循环的问题(#780) * fix: 解决program-set页的ui问题(TR#764) * fix: 解决program-home页中，设置时间未保存的问题(TR#707) * fix: 解决program树中，case default图标缺失问题(TR#781) * fix: 安装-feature树，插件item添加默认图标 * fix: 指定弹窗按钮排布为kde风格，解决按钮排布会变的问题(TR#638) * fix: 改进program-set页，点击原动作也会触发变更的问题(TR#633) * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: 优化 waypoint 界面逻辑. * fix: 优化 Modbus 值更新逻辑. * fix: 修复 ModbusSignal signal_address 保存工程文件后，打开未加载问题. * feat: 增加 ModbusIo value,action 数据 sdk 层接口调用. * fix: 去掉无法创建文件夹'/run/sshd'的报错 * fix: 解决program-set页面，设置tcp，点击测试引发崩溃的问题(TR#766) * fix: 改进配置生成，默认支持真实臂；优化program-direction界面(TR#673) * fix: 改进 设置-清理 页ui部件(TR#769) * fix: 改进超时锁屏页ui * fix: 改进homepath获取，解决开启自启模式找不到工厂模式标志文件问题(TR#798) * fix: 修复离线轨迹程序节点文件名称与程序树显示名称不匹配的问题(TR#637). * fix: 解决安装节点离线轨迹在没有加载轨迹时播放按钮图标与加载轨迹时一样的问题(TR#641). (aubo_script) * fix: 修复由于缺少variable.lua导致脚本运行失败的问题 * fix: 修复线程切换时行号显示错乱的问题 * fix: 修复 Halt 程序节点无法使机器人快速停下的问题(TR#614) * fix: 简化用户脚本程序调用流程 * fix: 增加调度器 INST 接口 * fix: 优化脚本调度器逻辑 * fix: 增强多线程支持(增加current_thread_id接口) (aubo_sdk) * fix: 优化 robot_proxy 判断是否连接的逻辑 * fix: 忽略Socket EOF 错误 (cmakemodules) * fix: 升级 quill * fix: 删除无效的依赖目录 * fix: 修复判断文件夹是否为空的逻辑 * fix: 删除空文件夹，避免下载依赖出错 (common_interface) * fix: 修复 Lua 函数绑定错误 * fix: 优化Lua绑定形式, 避免死循环阻塞线程 * fix: 升级接口版本号 0.19.1 * feat: 增加获取程序指针的接口 * feat: 增加具名变量 hasNamedVariable getNamedVariableType 接口 (hardware_interface) * fix: 修改力传感器力矩系数(KWR75) * feat: 添加I10-MIX力矩系数 * fix: 修复设置接口板MAC地址时没有校验以太网帧类型导致设置错误的问题 ## [0.20.8] (aubo_control) * fix: 实时线程绑定的CPU改为CPU0 * fix: servoj改为调用算法tpTargetPointTracking接口 * fix: 优化轨迹被忽略因为轨迹太短的弹窗策略 (aubo_description) * fix: 增加aubo_i5-BH6W型号配置文件 * fix: 更新i5,i5-BH6W动力学参数为验证的参数 * feat: 添加遨博机器人参数汇总表 * feat: 添加适用于柏惠维康项目末端有六维力传感器的i5机械臂相关文件 * fix: 修改i10urdf动力学参数 * fix: 修改i5urdf动力学参数 * fix: 修改i20_TD相关文件 * fix: 更新i16urdf文件 * fix: 更新i12urdf文件 * fix: 更新i10urdf文件 * fix: 更新i5urdf文件 * fix: 更新i3urdf文件 * fix: 更新T6urdf文件 * fix: 修正i5-NET动力学参数及关节参数 * fix: 优化 VO,CO 名称(TR#706). (aubo_scope) * fix: 改进popup dismiss 弹窗解除(TR#587) * fix: 修复ssh设置界面使能端口转发设置失败的问题,去掉每次设置ssh成功的提示(TR#705) * fix: 改进数据补全页，改进机械臂替换(TR#783) * fix: LO02 暂停信号输出实现(TR#708). * fix: 改进序列号校验、改进配置生成，解决拖动示教取消后图标问题(TR#629) * fix: 设置-系统-文件传输，去掉检查更新功能及界面元素(TR#640). * fix: 修复单选框选中状态禁用后图标，修改复选框选中状态禁用后图标(TR#667). * fix: 修改开始运行工程,运行到第一个点到位范围检测为0.0001rad(0.0058°),避免出现开始运行工程按钮(对勾)乱跳的现象 * fix: 修复开始运行工程时候auto运动到第一个点但是不到位的问题 * fix: featute树中为插件item添加默认图标(TR#664) * fix: tool-io页面设置变动关联io-form更新ui(TR#709) * fix: 安装-general-工具io，添加内容变动通知(TR#709) * fix: 工厂模式添加流程成功后关机(TR#720) * fix: 改进触屏校准的开关显隐，改进清理界面(TR#704)(#452) * fix: 改进已打开文件的名称显示(TR#652) * fix: 排查qApp->exit()崩溃；改进工厂模式； * fix: 更新 aubo_description 库, 优化 VO,CO 名称(TR#706). * fix: 优化 MoveHere 功能点击取消后，SetWaypoint 中 OK 按钮依然禁用、 刚刚 MoveHere 设置的目标值依然存在 等问题(TR#742). (aubo_sdk) * fix: 修复rpc断开连接后异步读取崩溃的问题 (cmakemodules) * fix: 更改文件服务器地址 (common_interface) * fix: 外部轴接口优化 (hardware_interface) * fix: 修复联动io解析、修复保护停止时下发通知接口板采用上位机路径规划 * fix: 添加指令进入拖动示教的版本判断，调整滤波方式 ## [0.20.7] (aubo_control) * fix: 修复配置文件中缺少 options 字段可能导致软件崩溃的问题 * fix: 从配置文件中读取拖动极限参数 * fix: 解决非正常断电情况下，上位机freedrive图标不切换问题 * fix: 无须单独设置电机转子惯量，算法从urdf中读取 * fix: 解决断电后也能使能拖动问题 (aubo_description) * fix: 更新is7负载设置 * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). (aubo_scope) * fix: 变更软件升级包下载链接 * feat: 增加 Waypoint 节点相对位置功能里角度的实现(TR#680). * fix: 完善安全参数之安全输入动作 * fix: 优化 MoveHere 界面交互(TR#678). * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: 修复安装节点离线轨迹标题显示异常(TR#700). * fix: 修复 DirectionNode 特征选项不显示用户自定义特征问题(TR#679). * fix: 优化 SetNode Test 按钮使能机制(TR#682). * fix: 稍微改进shutdown函数 * fix: 改进program-setpayload节点的ui(TR#685) * fix: 改进设置-插件页ui显示(TR#642) * fix: 改进bool型输入弹窗的ui界面(TR#677) * fix: 网络设置界面IP显示栏增宽,解决IP数字会被部分遮挡的问题 * feat: 增加 SetNode 测试功能(TR#682). * fix: 完善程序节点 Home 功能(TR#686). 修复禁用复选框看不出选中状态问题(TR#667). * feat: 增加完善日志导出界面实现(TR#396). * fix: 优化 InitVariablesNode 保留上一次运行值 的功能. * fix: 修复insertChildBefore接口在插入含有多重子节点的程序节点时会出现子节点保存内容丢失的问题(TR#645) (aubo_sdk) * fix: 更新 robot_math 库. (common_interface) * fix: 修改js版本测试命令 * fix: 增加断电使能拖动错误码 (hardware_interface) * fix: 设置接口板通信网卡中断到孤立cpu,启动系统irqbalance服务 * fix: 修复动力学crc校验失败 * fix: 添加模式切换电源状态判断，增加save flash延时时长 (robot_math) * fix: 修复 pose_sub 计算错误 * feat: 实现两个姿态之间的差值，返回旋转角度 ## [0.20.6] (aubo_comm) * fix: 300到525通用寄存器读写 * fix: 规范变量、函数命名以及优化变量数量 * fix: modbus添加机器人系列 * feat: 实现新的modbus 数据映射表内的功能 (aubo_description) * feat: 添加i5-NET(协作事业部产品，仅改URDF中DH，显示模型) * feat: aubo_S5相关文件，动力学参数需要再改 (aubo_scope) * fix: 修复 Halt 节点执行完之后还需继续执行一行的问题(TR#681 TR#687) * fix: 优化全局变量脚本生成逻辑 * fix: 屏蔽个别页面切换触发的安装部分数据变动 * fix: 更新翻译. * fix: 优化修改时间功能，可以自动将系统时间自动修改功能禁用，解决未禁用时无法修改时间问题(TR#324). * fix: 修复 InitVariablesNode 保持上次运行值的功能(TR#660). * fix: 适配校验码字体颜色与背景颜色(TR#413). * fix: 改进iomodle中解除弹窗的方式(TR#587) * fix: 优化安装设置界面二级导航布局及样式(TR#420). * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). * fix: 处理异常情况下，更新界面卡住的问题(TR#630) * fix: 改进设置-u盘导入页ui，删除相关过滤选项(TR#559) * fix: 更新序列号校验规则(TR#650) * fix: 改进u盘导入页面ui(TR#559) * fix: 修复速度加速度输入整数变成小数问题(TR#554). * fix: 修复versionform隐藏的越界问题，添加生成工厂模式标志文件的小工具 * fix: MoveForm rx, ry, rz, 姿态，关节 单位统一改为 ° (TR#493). * fix: 暂时隐藏单步调试按钮(TR#503). * fix: 解决部分机器上出现的重启后打开ssh界面时会出现缺失/var/run/sshd文件夹的问题 * feat: 增加加载工程进度条，解决加载较大工程文件界面长时间卡顿问题(TR#507). * fix: 修复压缩节点页面关联反了的问题(TR#632). * feat: 新增保持子程序文件与此程序一起更新功能(TR#602). * fix: 修复 Installation -> Safety -> JointLimitsNode 保存数据功能(TR#541). (aubo_script) * fix: 修复线程创建之后不调用 run 也会自动执行的问题(TR#575) * fix: 增加exit调度器接口，保证程序立即退出 (aubo_sdk) * fix: 修复连接失败的问题 (hardware_interface) * fix: 更新拖动信号上传方式 (user_manual) * fix: 新增08-reverse_proxy.md文件，增加pics文件夹 * fix: 新增优化02-command.md、program.md等文档 * fix: 新增07-SSH.md文件，修改多篇文档 * fix: 修改01—Enter_the_serial_number.md * fix: 修复Merge * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: rename 06-IO directory * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改SUMMARY.md文档和其他文档内容 * fix: 修改SUMMARY.md文件，调整文件夹 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增第三章第四章第七章文档 * fix: 新增01-emulation interface.md,02-features.md文档 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增program编程章节文档 * fix: 修改zh文件夹，调整用户指南目录，新增开发用户指南aubo_scope简介和快速启动程序章节：序列号确认、安全操作确认、第一个程序等 * fix: 修复npm install timeout * fix: 修改first_program.md文件，根据页面优化内容 * fix: 修改01-program_node.md修改左转、右转的说明，新增列表行 * fix: 修改safety.md,有序列表改成无序列表，加粗字体 * fix: 修改preface.md文档规范，替换新版本图片，优化语句 * fix: 修改safety.md * fix: add my first program, how to update auboscope, and parts of general. ## [0.20.5] (aubo_scope) * fix: 解决复制之后粘贴按键不会使能问题；解决粘贴之后树节点图标不刷新的问题 * fix: 修复打开安装设置文件后，界面未切换至第一个节点问题. * fix: 优化小数位数从最长显示小数点后 15 位改为 14位，解决部分运算导致第 15 位有 1 的问题(TR#554). * fix: 优化 IoSetup 数据变化引发右上角星号功能(TR#572). * fix: 修复程序节点离线轨迹节点加载文件，文件名称显示不全的问题(TR#551). * fix: 修复 Wait 节点脚本(TR#620). * fix: 初步更新 IO MODBUS 界面(TR#397). * fix: 改进启动向导部分英文显示(TR#518) * fix: 添加注销(#449),改进工厂模式对aosd-cat的依赖(TR#569) * fix: iomodle添加解除弹窗(TR#587) * fix: Installation Variables 值更新(TR#598). * fix: 屏蔽 Lua 语法检测功能. * fix: 增加程序无效时 Play 按钮禁用功能. * fix: 完善前面几个提交功能. * fix: 修复节点行号机制(TR#576). * fix: 完善 IoSetup 中 I/O 选项卡控制功能(TR#589). * fix: 修复节点未完成也能运行的问题(TR#604). * fix: 修复翻译问题(TR#606). * fix: 修复压缩节点界面刷新问题(TR#608). * feat: 生成脚本时添加生成FeatureVariable变量功能 * feat: 实现move节点在feature为VariableFeature时可以保存加载的功能 * fix: 恢复出厂设置清理record路径(TR#612)，改进waypoint参数类型选择(TR#616) * fix: 改进设置-u盘导入页的ui(TR#559) * fix: 新建工程时判断重名(TR#529). * fix: 优化程序工程名布局(TR#531). * feat: 实现工程文件保存时保存FeatureVariable的功能 * fix: 修复了安装节点离线轨迹播放不能停止的问题(TR#547). * fix: 修复程序节点离线轨迹加载文件下拉框默认空白的问题(TR#548). * fix: 修复了程序节点离线轨迹回放间隔时间可以输入负数的问题(TR#550). * fix: 设置链接界面初始样式(TR#552). * fix: 安装设置界面设置默认选项(TR#562). * fix: 修改 IoSetup 文字内容(TR#574). * fix: 修复 Wait 节点更新问题(TR#579). * fix: 修复 Set 节点模拟输出 isDefiend 异常(TR#599). * fix: 安装设置负载界面重心设置范围修改为+-10000 (aubo_sdk) * fix: RPC请求之前先清空缓存，避免一次请求错误产生连锁反应 (common_interface) * fix: js error_code 导出 * fix: 修改calJointImpendance传入参数 ## [0.20.4] (aubo_comm) * fix: 实现modbus命令控制接口 * fix: AUBOPE离散输入获取io状态修复 (aubo_control) * fix: 启用 console_server * fix: 实现超出机器人软件关节限制范围后的恢复策略 * fix: 完善碰撞等级设置功能 * fix: 修改设置运动学补偿参数到算法的时序 * fix: movePathBuffer 增加关节空间B样条差值类型 * fix: 完善拖动阻尼设置功能 (aubo_description) * fix: 修复aubo_i3.urdf 错误 * fix: 精简机器人配置参数 * fix: 调整模拟量输出顺序 (aubo_scope) * fix: 修复 GlobalVariable 脚本生成可能崩溃的问题 * feat: aubo_caps_api添加cutChildNode接口 * fix: 修复popup节点显示变量时脚本回报错的问题(TR#594) * fix: 处理设置清理页面填充treeitem时卡顿的问题(TR#535), 改进恢复出厂设置(TR#563)(TR#567) * fix: 适配工具 IO 设置电压接口(TR#473). * fix: 程序节点脚本预览时改为不自动换行(TR#586). * fix: 机器人模式在disconnected的模式下,禁用上电按钮 * fix: 修复等待节点 AI 显示异常问题(TR#495). * fix: 修复锁定子节点时，还能添加其他子节点的问题(TR#500). * fix: 优先插入子节点到第一行 * fix: 添加机械臂切换流程(TR#538),解决组件维护流程中潜在的问题(TR#592) * fix: 生成脚本时添加生成GlobalVariable的初始化语句,GlobalVariabletoString函数修改为返回变量初始值 * fix: 适配新的圆形移动接口参数(TR#358). * fix: 修复timer_model在从工程文件中加载时加载失败的问题 * fix: VersionForm 样式重设(TR#311). (aubo_sdk) * fix: 修复RobotProxy三个连接断开一个之后其他的不会断开连接导致重连可能失败的问题 * feat: 脚本添加modbus示例 (common_interface) * feat: 增加控制器软件插件自定义处理命令 * fix: 删除RobotConfig中的工具电压设置和获取接口 * feat: 增加算法关节空间B样条差值抽象接口 * feat: 添加getJointViscousFriction接口 (hardware_interface) * feat: 增加路点类型设置功能 * fix: 调整滤波参数下发顺序，防止在模式切换边界引发的接口板超速 * fix: 完善超极限位置的错误信息反馈 * fix: 修复接口板拖动期间模式切换返回值不准确 * fix: 添加写dh参数成功后读取校验 * fix: 添加动力学参数读写crc校验 * fix: 完善getJointStaticFriction接口 * fix: 完善写入动力学参数和摩擦力参数功能 * feat: 添加超限恢复 ## [0.20.3] (aubo_comm) * fix: 修复RPC的http绑定IP错误的问题 * fix: 基本实现 modbus arcs 地址表内的功能 * fix: modbus server 地址表重新规划 * fix: 修改获取上一次订阅消息的时间 (aubo_control) * fix: 碰撞等级默认设置为 6 * fix: 增加动态修正实时线程周期机制 * fix: 不再从硬件抽象层获取机器人型号 * fix: 上电成功后设置DH补偿参数到算法 * fix: 实现获取机械臂真实的dh参数 * fix: 解决拖动极限位置无阻力问题 * fix: 完善机器人模式状态机(poweroff->maintaince) * fix: 增加坐标系标定功能 * fix: 完善servoJoint功能 * fix: 修复断电时的机器人状态机相关逻辑 (aubo_description) * fix: 增加S系列和IS系列的模板 * feat: 增加给机械部的型号导入模板 * fix: 修改aubo_S3机械臂urdf、碰撞模型、显示模型 (aubo_scope) * fix: 优化树节点是否完全定义刷新逻辑以及按键是否可以点击的逻辑 * fix: 修复模拟输出 RunState默认设置错误的问题 * fix: 修复等待节点切换IO电平之后程序节点不更新的问题(TR#463) * fix: 修复生成轨迹时可能导致程序崩溃的问题(TR#570) * fix: 修复数字IO设置之后不会立即生效导致程序逻辑错误的问题(TR#571) * fix: 修复SDK启动的工程无法通过示教器暂停/停止的问题(TR#496) * fix: 修复在tcp界面更改数据后获取到的tcp数值不正确问题 * fix: 修复坐标系标定不正确的问题 * fix: 修复tcp姿态标定错误 * fix: 更正按钮内容 * fix: 修复 IO Action 初始化设置(TR#477). * fix: 优化 AboutForm 尺寸(TR#557). * fix: 导航样式优化(TR#295). * fix: 完善烧写固件状态检查 * fix: 修复createFeatureVariable接口和createGlobalVariable接口名字去重处理错误的问题 * fix: 第三次优化 ModbusNodeView. 修复机器人设置昵称后，连接无法自动选择上一次的机器人. 修复断开链接后机器人表格表头丢失问题. 优化 QTabWidget qss. 实现 IO Modbus 界面(TR#397). * fix: 修复了安装节点 离线轨迹无法加载的问题(TR#544). * fix: 修复createFeatureVariable接口调用会崩溃的bug * fix: 更新序列号校验(TR#519),改进输入框弹出(TR#527),禁掉能添加多机械臂的操作 (aubo_script) * fix: 修复脚本服务 http IP 绑定错误(TR#585) * fix: 增加数学函数log、d2r、r2d (aubo_sdk) * feat: 脚本添加AUBO对照 * fix: python绑定新增接口 * fix: 模拟输入IO名称修改 (cmakemodules) * fix: 更新 cstone (common_interface) * fix: 删除机器人硬件抽象层获取机器人类型的接口 * fix: 增加calibrateCoordinate接口 * fix: 增加servo模式错误码 (hardware_interface) * fix: 增加错误信息日志 * fix: 修复安全输入动作相关逻辑 * fix: 添加协议处理，避免刷屏（实际协议功能硬件还未实现） (libcstone) * feat: 增加周期线程设置周期的接口 (robot_math) * fix: 修复calibrate_feature计算错误 * fix: pose_sub函数修改 * feat: 移植根据三个点求圆上第四个点的数学函数 ## [0.20.2] (aubo_comm) * feat: 增加 Ethernet/IP 支持 (aubo_control) * fix: 删除获取规划最大速度和最大加速度接口 * fix: 修复无法断电的bug (cmakemodules) * fix: OpENer 编译为静态库 * feat: 增加 libplctag 和 OpeNer 库声明 (common_interface) * fix: 删除获取规划器最大速度,加速度接口 (hardware_interface) * fix: 修复因安装位置未确认导致可能的松刹车失败 ## [0.20.1] (aubo_control) * fix: 断电之前检查是否已经断电，如果是，则不进行重复操作，避免日志刷屏 * fix: 运动规划器初始化时不对速度/加速度限制修改 * fix: 从配置文件读取碰撞阈值 * fix: 拖动阻尼从配置文件读取 * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除 setLoadDynamicParameterInSensor接口 * fix: 修改碰撞/拖动配置参数 * fix: 修复RobotModel中的最大关节加速度相关错误 * fix: 优化轨迹运动属性的设置 * fix: 升级算法库0.16.0 * fix: 整理规划最大速度和最大加速度逻辑 * fix: 为movePathBuffer接口执行的轨迹点分配id * fix: 修复setCirclePathMode接口问题 * fix: 实现碰撞恢复逻辑 * fix: 增加是否开启碰撞检测配置 * fix: 优化碰撞逻辑 * fix: 算法单独处理计算重力矩 * fix: 修复缩减模式速度不减小的问题 (aubo_scope) * fix: 解决第一次显示UserHome界面时负载显示错误的问题 * fix: 修复设置节点单脉冲配置不能保存的问题(TR#501) * fix: 安全启动模式下显示已经安装的插件(TR#512) * fix: 安装配置中设置当前负载为默认同时应用负载参数到机器人 * fix: 去除对固件升级包的前缀限制 * fix: 优化安全模式弹窗逻辑，避免退出防护停机等模式之后重复弹窗 * fix: 预防软件崩溃 * fix: 修复离线轨迹程序节点图标问题(TR#504). * fix: 改进工厂模式的配置文件生成方式 * fix: 修复反向代理设置界面修改IP后未能及时更新配置文件的问题,缩短启动frpc后的等待时间 * fix: 调整输入框样式；加宽滚动条宽度;解决设置-更新里面，表格宽度变化问题(TR#438);解决锁屏窗体被遮挡的问题(TR#412) * fix: 修复 Wait 节点界面数据不更新问题(TR#463). * fix: 优化程序树运行箭头，折叠时指向未被折叠的父节点(TR#457). * fix: 优化 U 盘导入界面交互 (TR#282). * fix: 优化脚本编码为 utf-8 (TR#505). * fix: 增加新旧密码重复校验(TR#484). * fix: 修复新建安装设置会丢失 Io 问题(TR#381). * fix: 显示安全配置中的机器人限制页面 * fix: 修复移动界面输入目标关节角度范围校验错误的问题(TR#508) * fix: 修复设置节点设置数字输出无法生成脚本的问题 * fix: 增加 Io function_lock 属性, 优化 LinkIo 功能. * fix: 增加 Movec Mode 选项功能(TR#358). 修复 robot_math 依赖版本问题. * feat: 增加联动 IO 功能实现(TR#475, TR#477). * feat: 添加movenode中setfeature接口 * feat: 添加createFeatureVariable接口 * fix: 调整设置-插件界面ui(TR#303) (aubo_sdk) * fix: 修复 RTDE/script 接口登录可能超时的问题 * fix: 修复旋转运动接口robotServiceRotateMove * feat: 离线轨迹兼容 * fix: 修复SDK断开连接时可能崩溃的问题 * feat: 通过圆弧运动组合形成圆周运动 * fix: 阻塞模式下的到位判断兼容 * fix: 更新 aubo_math 依赖. (cmakemodules) * fix: ceres-solver 编译类型不再固定为 Release * fix: CPM_0.34.3.cmake 直接引用，避免 Windows 编译错误 (common_interface) * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除setLoadDynamicParameterInSensor接口 * feat: 增加软件层最大速度,加速度设置和获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层获取静摩擦和最大力矩接口 * fix: js包中添加function.json用于导出所有的函数名称 (hardware_interface) * fix: 松刹车后向关节写入滤波参数 * fix: 增加在底座中存储DH补偿值 dTheta的逻辑 * fix: 梳理碰撞后模式切换流程 * fix: 更改线程名字 * fix: 当机械臂发生碰撞后可以使能接口板拖动功能 * fix: 调整安装位置判断流程 * fix: 增加摩擦力模型参数构建初始化 ## [0.20.0] (aubo_control) * fix: 升级安全配置接口 * fix: 优化拖动逻辑 * fix: 重构(简化)安全IO 逻辑 * fix: 轨迹队列为空时getExecId返回值为-1 * fix: 拖动功能适配 * fix: 添加圆弧路径模式选择 * fix: 修复拖动示教被错误的切换到None类型的伺服模式的错误 * fix: 更新aral0.15.3,完善缩减模式过程 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口(TR#439) (aubo_scope) * fix: 更新安全配置逻辑 * fix: 修复安全IO配置保存之后加载错误的问题 * fix: 修复 Payload 无法保存到安装文件的问题; 修复默认安装文件保存位置错误问题 * fix: 调整设置-插件界面ui,解决(TR#467),添加工厂模式 * fix: 增加工具 IO 电压输出功能实现(TR#473). * fix: 修复 LogForm 下载日志未完成点击确定崩溃问题(TR#388). * fix: 修复缩减参数不生效的问题 * fix: 修复变量界面显示的数组形式与Lua不一致的问题 * fix: 修复删除/还原路点时轨迹显示问题(TR#403). * fix: 优化 LogForm 警告. * fix: 创建 Move 节点自动添加一个 Waypoint 子节点(TR#368). * fix: 修复示教器正常关机重新启动之后报上次异常退出的问题(TR#480) * fix: 修复插件安装节点无法加载的问题(TR#464) * fix: 捕获异常，避免崩溃 * fix: 修复含有 Thread 节点的工程保存之后重新打开，Thread 节点脚本不生成的问题(TR#466) * fix: 修复 Else/ElseIf 节点脚本生成错误(TR#454) * fix: 修复表达式脚本生成逻辑(TR#465) * fix: 修复设置数字输入IO动作逻辑错误 * fix: 优化筛选功能交互(TR#436). * fix: 修复安全参数错误 * fix: 解决子工程和call节点数据保存读取功能错误,实现subprogmodel和subprogram的xml保存读写功能(TR#448) * fix: 不自动为接口板使用的网卡创建 Connnection, 修复网卡频繁 up/down 的问题 * fix: 改善program部分页的ui(TR#278),调整键盘的错误提示信息(TR#307)(TR#194) * fix: 修复速度临界值为 [1,100] (TR#435). * fix: 优化 MoveForm Home,Zero,Align 逻辑(TR#455). * fix: 优化工程加载速度. * fix: 修复编写工程时如果elseif节点后面没有任何节点时运行工程会崩溃的bug * feat: folder节点增加setFolderName接口 (aubo_sdk) * fix: 修复断开连接可能崩溃的问题 * fix: SDK登录接口等待登录成功 * fix: 更新安全IO相关接口 * fix: 加强对脚本返回的变量值进行解析，符合Lua语法规范 * feat: 增加圆弧和spline的轨迹运动，添加事件回调 * feat: 回调功能的兼容 * feat: 用户坐标系标定方法的兼容 * fix: 优化 script/rtde 客户端系统资源占用 * feat: 接口板IO和工具IO相关接口兼容 * feat: 增加获取已注册的输入/输出菜单接口 (cmakemodules) * fix: 更新 cstone 依赖 (common_interface) * fix: 增加 clearCollision 接口 * fix: 安全参数优化 * fix: 硬件抽象层增肌 updateGravityTorque 接口，删除 getJointsFrictionModel 接口 * fix: 优化calJointImpendance(拖动)接口 * fix: 重构安全IO接口 * feat: 增加拖动相关接口 * feat: 添加setCirclePathMode接口 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口 (hardware_interface) * fix: 修复安全状态判断逻辑错误 * fix: 整理安全配置和安全IO * fix: 修复因接口板上传错误状态导致拖动信号不准 * fix: 剔除力矩伺服阻抗项计算,碰撞模式下切换电流环失败切换回原模式 * fix: 修复触发缩减模式后,获取的缩减参数不正确的问题 * fix: 更新摩擦力计算方式 * fix: 更新摩擦力模型和计算方式，更改硬件抽象层拖动处理逻辑 * fix: 完善硬件抽象层拖动逻辑 * fix: 消除日志刷屏 (libcstone) * feat: 增加 thread.cpp 打印调试信息开启关闭的接口 (robot_math) * feat: 实现负载质心和惯量的合并 ## [0.19.4] (aubo_control) * fix: 增加碰撞检测代码逻辑 * fix: 修复轨迹记录文件大小没有限制的问题 * fix: 解决调用pathOffsetEnable时aubo_control崩溃问题(TR#447) * fix: 修复机器人安全状态是Fault,硬件抽象层与接口板断开连接后,疯狂调用断电函数问题 * fix: 升级算法到0.15.1,修复moveSpline中的部分错误 * fix: 修复松刹车过程中状态机的错误 * fix: 普通锁改为原子锁 (aubo_description) * feat: 新增aubo_S3产品模型 * fix: 修改T6DH参数 * feat: 新增iS7型号,修改IS5为iS5 * feat: 添加IS5模型 (aubo_scope) * fix: 修复 Wait 节点设置IO信号之后无法保存的问题(TR#430) * fix: 优化加载工程文件逻辑. * feat: 增加 pathMovec 实现(TR#405). * fix: 修复 init_variables 节点属性，设置为不能添加子节点. * feat: 增加程序节点插件默认图标(TR#284). * fix: 修改运行图标位置(TR#287). * fix: 优化新建/打开工程机制; 优化节点添加使能判断机制. * feat: 增加安全启动模式，软件崩溃退出之后，下次重启将弹窗询问是否进入安全模式，如果进入安全模式将不加载插件(TR#401) * fix: TCP 设置界面姿态显示单位默认设置为 RPY 弧度显示 * fix: 修复 Folder 节点改名之后无法撤销重做的问题 * fix: 修复打开的程序中存在压缩了的节点(且该节点有子节点)时显示错误(TR#429) * fix: 优化打开工程文件逻辑，避免在 dashboard_server 调用 load 时弹窗 * fix: 解决机器人没连接无法打开系统设置的问题 * fix: 修复编写工程时如果if节点后面没有任何节点时运行工程会崩溃的bug * fix: 修复网络设置节点中选择自己新添加的网卡会崩溃的bug * fix: 修复了程序节点 离线轨迹选择文件下拉框太小的问题. * fix: 处理问题(TR#410)(TR#80),添加恢复出厂设置(TR#400) * fix: 优化添加节点使能判断机制(TR#390). * fix: 修复移动界面坐标系切换为工具坐标系时，实时位姿显示错误(TR#296) * fix: 修复 Direction 节点脚本生成错误(TR#154) * fix: 部分英文添加tr; 改进遮罩; 改进启动向导数据比对. * feat: 增加 ProgramHomeNode 节点(TR#365). * fix: 增加开机时屏蔽检查窗口管理器(WINDOW MANAGER)环境变量(DO_NOT_CHECK_WINDOW_MANAGER)(TR#379) * fix: 修改路点交融半径范围，最小值改为 0.5mm * feat: 新增离线轨迹安装节点播放轨迹的功能(TR#342). (aubo_sdk) * fix: 解决robotServiceTrackMove运动到最后一个点时示教器提示目标姿态无法触及的问题(TR#425) * fix: 修改兼容老版本SDK中的工具接口和示教运动部分函数，并添加事例代码 (common_interface) * fix: setLoadDynamicParameterInSensor传入参数改为const类型 * fix: detectRobotCollision传入参数改为关节力矩 * feat: 增加碰撞相关接口 * feat: 增加清除碰撞接口 * feat: 增加碰撞停止接口 * fix: 增加碰撞模式 * fix: 丰富错误码信息 * feat: 添加获取全动力学参数接口 * fix: 增加力矩伺服下发重力矩 * fix: 添加获取摩擦力参数接口 (hardware_interface) * fix: 修复获取估计力矩耗时偏高 * fix: 修复估计力矩摩擦力方向 * fix: 修改碰撞后处理逻辑为整个碰撞事件都处在碰撞模式下 * fix: 修复拼写错误，增加自研阻抗参数 * feat: 添加对碰撞模式的处理 * fix: 增加力矩伺服时阻抗项 * feat: 添加关节滤波参数设置功能 * fix: dh补偿硬件抽象层执行零点设置，添加获取全动力学功能 * fix: 完善摩擦力计算 * feat: 增加全动力学参数读写 * feat: 添加第三套摩擦力模型 (robot_math) * feat: 增加 pathMovec 实现. ## [0.19.3] (aubo_control) * fix: 优化指令执行时序 * fix: 实现通过信号(-34)重启软件功能 (aubo_scope) * fix: 优化拖动示教状态获取逻辑 * fix: 完善set-node中combobox的item填充，优化清理页面size计算。 * fix: 解决示教器加载插件之后崩溃的问题 (aubo_script) * fix: 捕获程序异常，避免崩溃 (aubo_sdk) * fix: 解决SDK导致界面卡死的问题, 增加拖动示教是否开启信号 (common_interface) * feat: 增加错误代码 FREEDRIVE_ENABLED ## [0.19.2] (aubo_control) * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 实现脉冲输出接口 * fix: 区分运动指令和非运动指令，允许非运动指令在脚本运行期间通过SDK调用 * fix: 修复画圆问题 (aubo_description) * fix: 更新模拟输入输出的名字(TR#228) * feat: 添加stl，3ds模型生成方法 * feat: 添加T6机械臂显示模型碰撞模型srdf及urdf文件 * fix: 修复部分文档格式 * fix: 修改i7机械臂link0模型坐标系至底面中心 (aubo_scope) * fix: 修复操作者模式的赋值脚本生成(TR#359) * fix: 修复打开工程选择取消之后程序依然会打开 * fix: 交融半径限制缩减到 0.5mm(TR#417) * fix: 修复 Wait 节点脚本生成错误(TR#363) * fix: 优化 definedThread, runThread, killThread 方法. 适配对应节点. * fix: 修复脚本运行错误重复弹窗的问题(TR#323) * fix: 修复 If 节点脚本生成错误 * fix: 修复相对运动生成脚本错误的问题(TR#415) * fix: 修复 MoveForm 界面 Home, Zero, Align 功能 '轨迹时间太短无法保存' 问题(TR#354). * fix: 安装-安全-关节限制，添加最小值最大值7度差值限制(TR#335);调整ui(TR#304) * fix: 完善 killThread 功能，适配相关节点. * fix: 完善 if, elseif, loop 等带有 连续检查表达式 的节点脚本(TR#367)。 * fix: 增加 WaypointNodeView, FeaturesNodeView 界面 LineMoveHere 功能(TR#315). 修改 requestUserToMoveLine 实现为真正的 MoveL. * fix: 安装->安全 添加碰撞配置(TR#393) (aubo_sdk) * fix: 修复SDK崩溃问题 * feat: 增加robot_proxy封装 (common_interface) * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 添加机器人零位设置接口 * fix: 修复INSTRUCTION种类 Lua函数绑定错误 (hardware_interface) * fix: 更新common_interface，添加设置机器人零位 * fix: 硬件抽象层移植滤波器 ## [0.19.1] (aubo_comm) * fix: 修复RTDE通讯接收(服务端输入)数据解析错误 (aubo_control) * fix: 定时器接口作为任务放在RT线程中 * fix: 解决doReleaseBrake执行后机器人状态不切换问题 * feat: servoJoint 初步实现 * fix: 修复示教运动抖动问题 * feat: 实现定时器接口 * fix: 修复数据库表名语法错误的问题 * fix: 修复碰撞等级和碰撞策略接口 * fix: 增加il2_队列的重试逻辑 * fix: 解决aubo_control内部调用alarm报警告的问题; 优化工作线程，降低CPU使用率 * feat: 增加配置文件版本升级逻辑 * fix: 修复更新数据少一个周期的错误 * fix: 修复modbus更新多个slave设备数据时只按照一个设备更新的错误 * fix: 优化modbus-rtu更新数据间隔时间 * fix: 优化modbus请求次数,合并相同请求项一次读取多个数据 (aubo_scope) * fix: 修复pallet节点中脚本的语法错误 * fix: 优化 MoveForm 操作逻辑(TR#289). * fix: 修复 if,elseif 节点脚本错误问题(TR#369). * fix: 修复刚打开软件时，installation_name 带星号问题. 修复重新打开安装设置工程后，节点数据不变问题. * fix: 安装设置界面增加加载安装文件功能按钮(TR#374). 优化加载文件逻辑. * fix: 优化 MoveForm 目标值显隐逻辑(TR#290). * fix: 修复 CheckForm 界面异常背景色(TR#335). * fix: 修复移动界面JOG运动时显示目标关节角度的问题 * fix: installation下各node数据变动通知到model;添加序列号获取 * fix: 优化 VariableForm 界面(TR#280). * fix: 修复 Payload mass 为 0, 节点无效问题(TR#362). * fix: 修复 Startup 崩溃问题(TR#376). * fix: 完善 Startup 功能. * fix: 解决部分析构崩溃问题. * fix: 禁用名称编辑(#322);改进锁屏ui,添加直接锁屏；添加弹窗(#307); * fix: 优化 InitVariablesNode 节点逻辑(TR#285). 解决个别节点修改 xxxModel 类型变量后导致 contribution_provider 指向非当前节点的 contribution 问题. * fix: 优化程序界面布局比例(TR#283). * fix: 优化程序运行界面显隐逻辑(TR#287). * fix: 适配 aubo_scope_translations 当前最新 GIT_TAG, 增加手动更新翻译方式. * fix: 隐藏 ThreePositionNode(TR#386), HardwareNode(TR#384) 节点. * fix: 修复 MoveForm 未知参数在示教器上显示不全问题. (TR#387) * fix: 修复auto运动到修改的目标位姿时候,松开auto按钮,机械臂不停止的问题(TR#331) * fix: 隐藏设置中远程控制的打开关闭界面(TR#349) * fix: 修改dashboard中play指令的逻辑,现在不需要手动运动到工程起始点,调用后会自动运动到工程起始点并运行工程(TR#347) * fix: 修复了安装节点离线轨迹 load_track_.count 未更新的问题. * fix: 添加磁盘清理功能(#436) * fix: 解决控制器断开连接重连之后机器人状态无法刷新的问题(TR#340) * fix: 添加触屏校准工具(#435) * fix: 增加程序节点离线轨迹节点脚本生成的功能. (aubo_sdk) * fix: 修复 SDK 可能导致崩溃的问题 * fix: 优化SDK连接及通信 * fix: 优化判断socket是否断开连接的逻辑 (common_interface) * feat: 增加伺服模式配置接口 * feat: 增加定时器接口 * fix: 增加碰撞等级和碰撞后策略到RobotSafetyParameterRange * fix: 解决新增参数类型造成的编译失败问题 (hardware_interface) * fix: 初始化碰撞等级和碰撞后动作参数到安全参数 ## [0.19.0] (aubo_control) * fix: 增加算法调用日志记录 * feat: 实现 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: 梳理sync_move的指令性接口 * fix: 梳理并实现force_control,motion_control,trace指令性函数 * fix: 梳理并实现io_control,robot_config指令性函数 * fix: 梳理实现serial,socket,runtime_machine指令性质接口,更改register指令性质接口为运动规划之后执行 * fix: 梳理实现Register指令性质接口 * fix: 增加modbus tcp连接时候针对端口参数的解析 * fix: 修复触发canbus_err后一直发送此错误的问题 (aubo_scope) * fix: 规范离线轨迹代码格式，修改函数名称. * fix: 超时锁屏加判断密码数据是否存在 * fix: 更新aubo_caps_interface * fix: 网络配置时忽略接口板使用的网卡 * feat: 实现waypoint节点中setfixedpositionconfig的功能(aubo_plus/pallet#1) * fix: 优化安装节点离线轨迹代码，优化 ui 布局. * fix: 增加超时锁屏(#440) * fix: 离线轨迹代码. * fix: 排查解决feature页面中的问题(#433)(#314) * fix: frp配置界面详细信息显示部分修改为只读(TR#310) * feat: 增加 ModbusNodeView 触摸屏滚动界面功能. * feat: ModbusNodeView 基本功能及界面交互. (common_interface) * feat: 增加 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: setPlanContext改为功能型接口 * fix: 添加modbusAddSignal接口设备信息参数针对tcp port的解析 (hardware_interface) * fix: 将网卡名字保存到一个文件，以便示教器网络配置时忽略此网卡 * fix: 添加获取agv姿态和传感器接口 * fix: 写底座dh参数时保持刹车写入前状态 ## [0.18.4] (aubo_control) * fix: 调整modbus数据更新时间(tcp:10ms rtu:60ms*信号个数+10ms) * fix: 完善modbusGetSignalStatus返回值 * fix: 将modbus输入动作处理移到io_control (aubo_scope) * fix: 调整、改进installation中feature页面的ui，解决#92 * fix: 修复样式文件中字体名字错误 * fix: 修复网卡配置加载错误 * fix: 修复字体加载功能，支持 Qt 根据主题加载字体. * fix: 修复程序关闭时崩溃的问题(TR#298) (aubo_sdk) * fix: 修复 RTDE 断开连接之后接收数据回调函数依然会被调用导致上位机程序崩溃的问题 * fix: 解决ScriptClient析构失败问题 (common_interface) * fix: 更改modbusGetSignalStatus返回值类型(-1:代表信号不存在) (hardware_interface) * fix: 添加agv功能 ## [0.18.3] (aubo_control) * feat: 增加离线轨迹回放功能 * fix: 细化modbus中的锁和超时时间 * fix: 完善算法层面错误码到软件层面的错误码转换 * fix: 修复modbusDeleteSignal函数过早删除设备的问题 * fix: 实现modbus输入Action功能 * fix: 修复不能删除modbus设备列表的逻辑问题 (aubo_description) * fix: 修改i7机械臂3ds显示模型 (aubo_scope) * fix: 解决打开工程选择取消之后之前的工程被关闭的问题 * fix: 优化网络配置生效方式 * fix: 修复 Base 坐标系下，目标位姿不显示的问题(TR#308) * fix: 自动加载插件翻译 * fix: 修复了未到达目标点，松开 Auto 按钮，目标值被清空的问题. * fix: 改进向导窗最后一页ui；处理db中发现的一个小问题；调整输入框背景颜色。 * fix: 修复网络配置引起的崩溃(TR#301) * fix: 按UI设计方案改进向导窗体page的ui (common_interface) * fix: 修复 JS 库生成遗漏了 Math/Socket/Serial 等模块 * fix: 增加modbusSetDigitalInputAction函数参数 ## [0.18.2] (aubo_control) * fix: 修复硬件抽象层接口没有捕获的问题 * fix: 修复getPlanContext首次获取的行号错误的问题(脚本行数变化的时候会触发此bug) * fix: 修复发送modbus-tcp自定义数据操作造成读modbus-tcp数据操作失败的问题 * fix: 修复modbus-rtu不能读取多组signal数据的问题 * feat: 更新 common_interface, 增加数字输出脉冲输出接口 * fix: 实现modbus rtu对外接口功能 (aubo_scope) * fix: Util 节点子添加动作功能实现 * fix: 修复 math 脚本生成错误 * fix: 重构网络配置代码, 解决网络配置功能不稳定问题 * fix: 更换renderform里面抓图缓存为QCache,改进哈希计算方式. * fix: 修复安装节点 DataModel 加载失败的问题 * fix: 优化关于界面尺寸. * fix: 重构无边框窗口. 去掉遮罩层. * fix: 导航按钮未选中下显示文字(TR#270). * fix: 解决Program界面设置路点没有仿真机械臂图片的问题(#425) * fix: 扩展requestUserToMoveJoint()接口，更新aubo_caps_interface (aubo_script) * fix: 修复线程错误退出之后整个程序会继续运行的问题 (common_interface) * fix: 增加错误代码 * fix: 修改modbusSendCustomCommand接口参数 * feat: 增加数字输出脉冲接口 * fix: 修改modbusAddSignal接口参数 (hardware_interface) * fix: 完善速度环伺服 * fix: 实现获取动力学参数接口 * fix: 修复模式切换超时电源状态判断错误 * fix: 添加网卡配置 100M + 全双工 + 关闭自动协商 ## [0.18.1] (aubo_comm) * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 RTDE 服务是否存在 * fix: 修复删除 RTDE recipe 不生效的问题(#24); 增加 RTDE 最小周期配置 * fix: 修复 http 服务跨域请求问题 * fix: 优化RPC服务端接收线程逻辑 * fix: 实现删除已有通道中的rtde话题逻辑 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 客户端连接之后，机器人消息从连接时读取 * fix: 修复多个客户端连接时 RobotMessage 只发给第一个客户端的问题(TR#891) * fix: 300到525通用寄存器读写 * fix: 规范变量、函数命名以及优化变量数量 * fix: modbus添加机器人系列 * feat: 实现新的modbus 数据映射表内的功能 * fix: 实现modbus命令控制接口 * fix: AUBOPE离散输入获取io状态修复 * fix: 修复RPC的http绑定IP错误的问题 * fix: 基本实现 modbus arcs 地址表内的功能 * fix: modbus server 地址表重新规划 * fix: 修改获取上一次订阅消息的时间 * feat: 增加 Ethernet/IP 支持 * fix: 修复RTDE通讯接收(服务端输入)数据解析错误 (aubo_control) * fix: 修复指令执行状态 * fix: 实现 getGravity * fix: 修复运行状态非 Stopped 时断电失败的问题(TR#1559) * fix: 切换操作模式时,如果机器人运行状态处于running或者stepping的情况,机器人运行状态变为暂停(参照UR) * fix: 修复暂停状态下调用stop无效的问题(TR#1559) * fix: 机器人已经上电时如果请求上电就忽略请求 * fix: 修复接口板出现负载错误后,再次上电机械臂不运动的问题 * fix: 修复轨迹回放时调用暂停出现的问题(TR#1500) * fix: 解决moves执行失败问题(TR#1433) * fix: 修复获取的暂停点位置不对的问题 * fix: 修复奇异点示教触发安全停止后,重置安全信号,机械臂会运动的问题 * fix: 重写fileRolling类 * fix: 修复工作线程任务超时退出之后可能导致的崩溃(TR#1497) * fix: 修复碰撞停止后进行示教运动然后执行运动到暂停点的指令被忽略的问题 * fix: 解决机器人模式处于running状态时，设置机器人零位失败问题 * fix: movePathBuffer之后强制重置规划器，防止走movej等运动时轨迹不连续 * fix: DI 触发工程运行考虑机器人运行状态 * fix: 实现系统关机逻辑 * fix: 修复设置原点不成功 * fix: 增加线程安全 vector 类型, 避免可能的多线程竞争导致程序崩溃 * fix: 修复IO控制移动到原点速度和加速度给定为0导致无法移动 * fix: 处理联动上电、断电信号(TR#1451) * fix: 启动工程信号只在工程停止时生效(TR#1182) * fix: 去掉事件触发日志,避免日志刷屏 * fix: 修复步进点击一次会执行两句的问题(TR#1421) * fix: 修复关节运动的时候进入缩减模式传入的最大加速度限制不正确的问题 * fix: 修复缩减模式下设置的缩减速度不正确问题 * fix: 增加日志队列缓存大小 * fix: 崩溃日志数量限制为30 * fix: 故障诊断日志数量限制为30 * fix: 优化安全状态机切换逻辑，避免安全停机时断电之后状态反复切换的问题 * fix: setTcpOffset 标记为运动指令，避免脚本运行过程中被调用扰乱轨迹规划器 * fix: 重构 await 逻辑，尝试修复指令执行超时报错(TR#1393) * fix: 优化路径队列 checkout 逻辑; 实现 getHardwareCustomParameters 接口 * fix: 修复由于交融导致路径规划阻塞的问题 * fix: 实现摆动运动功能 * fix: 修复暂停之后恢复轨迹错乱的问题(TR#1369) * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化 2ms 实时控制周期; 实现设置缓速速度比例 * fix: 对拖动阻尼设置接口进行限制，防止出现负数或者大于1的数值 * fix: 优化行号更新逻辑 * feat: 增加摆动接口 * fix: 修复程序指针更新错误 * fix: stopJoint 更改为即时指令，清空指令队列并停止运动 * fix: 关闭负载检测弹窗 * fix: 解决负载错误提示中英文混合问题 * fix: 优化松刹车失败后的状态机切换 * fix: 解决非正常断电情况下拖动图标不切换问题 * fix: 对力传感器数据进行滤波处理, 解决大负载时数据抖动问题 * fix: 优化安全状态机; 实现工具法兰中心的逆解 * fix: 修复设置速度比例对 speed 运动不会立即生效的问题 * fix: 修复虚拟机器人急停之后可以上电的错误 * fix: 修复math接口中计算圆上的第四个点的结果前三位是0的问题 * fix: speedJoint/speedLine 调速支持 * fix: 优化程序指针更新策略 * fix: Modbus 错误状态区分 * fix: 优化对联动IO和安全IO的处理 * fix: 新增设置 DH 补偿接口; 优化 fake_robot 类，可以通过接口配置输入的参数 * fix: 处理联动输入 * feat: 实现calculateCircleFourthPoint接口 * fix: 异步任务超时时间设置为 1000*周期(5s), 确保任务一般情况下不会超时 * fix: 增加关节空间导纳 * fix: 控制台服务返回值处理, 1 表示指令未处理 * fix: 非运动任务添加的指令立即执行 * fix: 虚拟机器人不检查负载 * fix: 增加上电后检查负载是否设置正确的功能 * fix: 修复扩展模块参数未加载的问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 优化在断电的情况下允许升级接口板程序操作 * fix: 修复在没有上电的情况下切换为仿真模式会提示模式错误的问题 * fix: 屏蔽上电时位置变化警报弹窗 * fix: setTcpOffset 对逆解函数立即生效 * fix: 修复由于多线程竞争可能导致的崩溃 * fix: 修复长时间运行之后行号不更新的问题 * fix: 修复在脚本 sleep 函数执行时暂停之后无法恢复执行的问题(TR#1090) * fix: 实现 IO 触发机器人上电或者断电的功能 * fix: 增加安全参校验 * fix: 修复加锁逻辑错误导致轨迹生成线程卡死，机器人运动卡顿的问题 * fix: 处理轨迹规划器算法返回值，避免日志刷屏 * fix: Modbus 信号出错时不参与输入输出动作判定 * fix: 优化 setPlanContext 接口, 减小崩溃概率 * fix: 修复联动输入动作无法触发(程序状态没有默认值) * fix: 增加多线程竞争互斥锁，避免可能的崩溃 * fix: 修复参数检查打印信息错误 * fix: 修复规划器可能会卡死在 Aborting 状态的问题 * fix: 增加多线程锁 避免崩溃 * fix: 解决点击上电按钮状态不切换的问题 * fix: 修复意外断电之后机器人状态切换错误 * fix: 解决诊断数据记录导致崩溃问题 * fix: 修复更改 Modbus 信号的设备名字之后信号的配置未更新的问题 * fix: 重构诊断数据记录机制 * fix: PlanContext 读写加锁，避免可能的崩溃 * fix: 修复没有Modbus信号时调用 modbusDeleteAllSignals 导致ProtectiveStop的问题 * fix: 解决 modbus 模块可能崩溃的若干问题 * fix: 修复可能的崩溃(#105) * fix: 实现 Modbus 信号输出状态逻辑 * fix: 优化删除所有信号的逻辑 * fix: 解决解除保护性停止时的飞车问题 * fix: 优化轨迹队列清空的逻辑 * fix: 安全超限状态从硬件抽象层读取, 碰撞暂停逻辑优化 * fix: 修复运行时信号处理时序, 避免重复reset * fix: 实现联动IO移动到Home位置的功能 * fix: 温度超限弹窗避免一直触发 * fix: 增加联动IO处理逻辑 * fix: 优化日志输出文字 * fix: 梳理安全模式状态机, 恢复模式进入和退出逻辑优化 * fix: 解决AsyncLockFreeQueue中变量赋值时back函数存在的崩溃问题 * fix: 修复debug模式下运行程序轨迹队列崩溃的问题 * fix: 修复取消轨迹时因为遗漏取消轨迹规划的第一个点导致的机械臂停止时超速问题 * fix: 修复暂停后继续运动或者暂停后取消运动造成的飞车问题 * fix: 更新aubo_description * fix: 完善力控功能 * fix: 禁用碰撞之后进入暂停状态 * fix: Modbus批量读取失败之后尝试单独读取 * fix: 实现接口 modbusDeleteAllSignals * fix: 优化 Modbus 批量更新逻辑 * fix: 恢复之前检查是否处于暂停点，否则拒绝恢复操作 * fix: 修复Modbus增删之后崩溃的问题 * fix: 优化 Modbus 客户端, 统一Modbus通讯业务到一个线程 * fix: 修复安全状态在recovery模式的时候不可以设置碰撞等级(底座参数)的问题 * fix: 增加记录故障诊断数据功能 * fix: 修复拖动示教使能两次之后无法退出的问题 * fix: 修复 RunningGuard 逻辑错误导致程序暂停的问题 * fix: 重写 modbus 主站逻辑 * fix: 实现二级缩减模式、安全停止、运行保护等IO功能 * fix: 修复数字输出或者模拟输出设置输出功能之后重复设置IO的问题(TR#1037) * fix: 机器人硬件抽象层配置文件 options 可以不给 * fix: 修复modbus请求从站大于100的地址数据时候失败的问题 * fix: 完善轨迹进度的计算 * fix: 完善逆解打印信息(tcp和dh补偿参数) * fix: 修复设置tcpoffset时判断是否重复的逻辑问题 * fix: 修复设置tcp不生效的问题 * fix: 安全限制校验增加误差容忍值，避免由于采用误差导致机器人安全超限的问题(TR#944) * fix: 优化程序指针更新逻辑 * fix: 修复安全超限之后日志刷屏的问题; 修正函数拼写错误 * fix: 实现获取运动进度接口 * fix: 优化IO触发事件处理逻辑 * fix: 增加获取modbus对应地址值的请求是否有错误的功能(TR#912) * fix: 简化运动规划器软限位逻辑 * fix: 增加modbus连接失败返回值,完善后置动作执行状态 * fix: 增加批量获取 Modbus 名字、类型和状态的接口 * fix: setPersistentParameters后需要更新RobotMode(TR#856) * fix: 修复modbus连接失败的时候,高频率调用modbusAddSignal接口造成modbus_thread线程cpu高的问题(自旋锁换为互斥量) * fix: 修复日志文件写满之后报错(TR#922) * fix: 从配置文件读取拖动极限参数 * fix: 实现轨迹打磨和恒力输出的功能 * fix: 解决脚本abort后力控未退出问题 * fix: 验证模式下三态开关的动作反了 * fix: 写DH补偿参数到底座后松刹车失败(TR#856) * fix: 完善kw_ftsensor插件,移植数据接收粘包处理代码 * fix: 修复删除modbus信号引发崩溃的问题 * fix: 实现 isPowerOn 接口 * fix: 修复设置寄存器之后没有设置更新时间导致variableUpdated返回错误(TR#866) * fix: 去掉规划时候两个路点太近的提示信息 * fix: 更新算法库0.20.0，增加奇异防护功能 * fix: 完善力控功能 * fix: 增加计算所有逆解功能 * fix: 实现运行工程的时候发生碰撞,通过resumeJoint,resumeLine接口恢复到暂停点并继续运动的功能 * fix: 修复重复启动aubo_control死循环不退出的问题(TR#826) * fix: 升级日志库版本，解决日志文件重命名可能崩溃的问题(TR#763) * fix: 实现获取程序指针的接口 * fix: 配置文件修改为默认使用接口板拖动 * fix: 实时线程绑定的CPU改为CPU0 * fix: servoj改为调用算法tpTargetPointTracking接口 * fix: 优化轨迹被忽略因为轨迹太短的弹窗策略 * fix: 修复配置文件中缺少 options 字段可能导致软件崩溃的问题 * fix: 从配置文件中读取拖动极限参数 * fix: 解决非正常断电情况下，上位机freedrive图标不切换问题 * fix: 无须单独设置电机转子惯量，算法从urdf中读取 * fix: 解决断电后也能使能拖动问题 * fix: 算法调整轨迹点之后做正解 * fix: 完善非运行时的运动发生异常后算法规划器的处理 * fix: 修复运动过程中触发violation,再次上电仍然继续触发violation的问题(算法的轨迹队列未清空初始化) * fix: 修复获取DH模型参数为理论参数 * fix: 完善缩减模式功能 * fix: 增大逆解超时时间 * fix: 增加日志信息 * fix: 运动过程中如果发生逆解失败,脚本运行时状态变为停止(最大速度关节运动停机) * fix: 优化拖动极限位置处理逻辑 * fix: 解决碰撞检测日志刷屏问题 * fix: 启用 console_server * fix: 实现超出机器人软件关节限制范围后的恢复策略 * fix: 完善碰撞等级设置功能 * fix: 修改设置运动学补偿参数到算法的时序 * fix: movePathBuffer 增加关节空间B样条差值类型 * fix: 完善拖动阻尼设置功能 * fix: 碰撞等级默认设置为 6 * fix: 增加动态修正实时线程周期机制 * fix: 不再从硬件抽象层获取机器人型号 * fix: 上电成功后设置DH补偿参数到算法 * fix: 实现获取机械臂真实的dh参数 * fix: 解决拖动极限位置无阻力问题 * fix: 完善机器人模式状态机(poweroff->maintaince) * fix: 增加坐标系标定功能 * fix: 完善servoJoint功能 * fix: 修复断电时的机器人状态机相关逻辑 * fix: 删除获取规划最大速度和最大加速度接口 * fix: 修复无法断电的bug * fix: 断电之前检查是否已经断电，如果是，则不进行重复操作，避免日志刷屏 * fix: 运动规划器初始化时不对速度/加速度限制修改 * fix: 从配置文件读取碰撞阈值 * fix: 拖动阻尼从配置文件读取 * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除 setLoadDynamicParameterInSensor接口 * fix: 修改碰撞/拖动配置参数 * fix: 修复RobotModel中的最大关节加速度相关错误 * fix: 优化轨迹运动属性的设置 * fix: 升级算法库0.16.0 * fix: 整理规划最大速度和最大加速度逻辑 * fix: 为movePathBuffer接口执行的轨迹点分配id * fix: 修复setCirclePathMode接口问题 * fix: 实现碰撞恢复逻辑 * fix: 增加是否开启碰撞检测配置 * fix: 优化碰撞逻辑 * fix: 算法单独处理计算重力矩 * fix: 修复缩减模式速度不减小的问题 * fix: 升级安全配置接口 * fix: 优化拖动逻辑 * fix: 重构(简化)安全IO 逻辑 * fix: 轨迹队列为空时getExecId返回值为-1 * fix: 拖动功能适配 * fix: 添加圆弧路径模式选择 * fix: 修复拖动示教被错误的切换到None类型的伺服模式的错误 * fix: 更新aral0.15.3,完善缩减模式过程 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口(TR#439) * fix: 增加碰撞检测代码逻辑 * fix: 修复轨迹记录文件大小没有限制的问题 * fix: 解决调用pathOffsetEnable时aubo_control崩溃问题(TR#447) * fix: 修复机器人安全状态是Fault,硬件抽象层与接口板断开连接后,疯狂调用断电函数问题 * fix: 升级算法到0.15.1,修复moveSpline中的部分错误 * fix: 修复松刹车过程中状态机的错误 * fix: 普通锁改为原子锁 * fix: 优化指令执行时序 * fix: 实现通过信号(-34)重启软件功能 * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 实现脉冲输出接口 * fix: 区分运动指令和非运动指令，允许非运动指令在脚本运行期间通过SDK调用 * fix: 修复画圆问题 * fix: 定时器接口作为任务放在RT线程中 * fix: 解决doReleaseBrake执行后机器人状态不切换问题 * feat: servoJoint 初步实现 * fix: 修复示教运动抖动问题 * feat: 实现定时器接口 * fix: 修复数据库表名语法错误的问题 * fix: 修复碰撞等级和碰撞策略接口 * fix: 增加il2_队列的重试逻辑 * fix: 解决aubo_control内部调用alarm报警告的问题; 优化工作线程，降低CPU使用率 * feat: 增加配置文件版本升级逻辑 * fix: 修复更新数据少一个周期的错误 * fix: 修复modbus更新多个slave设备数据时只按照一个设备更新的错误 * fix: 优化modbus-rtu更新数据间隔时间 * fix: 优化modbus请求次数,合并相同请求项一次读取多个数据 * fix: 增加算法调用日志记录 * feat: 实现 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: 梳理sync_move的指令性接口 * fix: 梳理并实现force_control,motion_control,trace指令性函数 * fix: 梳理并实现io_control,robot_config指令性函数 * fix: 梳理实现serial,socket,runtime_machine指令性质接口,更改register指令性质接口为运动规划之后执行 * fix: 梳理实现Register指令性质接口 * fix: 增加modbus tcp连接时候针对端口参数的解析 * fix: 修复触发canbus_err后一直发送此错误的问题 * fix: 调整modbus数据更新时间(tcp:10ms rtu:60ms*信号个数+10ms) * fix: 完善modbusGetSignalStatus返回值 * fix: 将modbus输入动作处理移到io_control * feat: 增加离线轨迹回放功能 * fix: 细化modbus中的锁和超时时间 * fix: 完善算法层面错误码到软件层面的错误码转换 * fix: 修复modbusDeleteSignal函数过早删除设备的问题 * fix: 实现modbus输入Action功能 * fix: 修复不能删除modbus设备列表的逻辑问题 * fix: 修复硬件抽象层接口没有捕获的问题 * fix: 修复getPlanContext首次获取的行号错误的问题(脚本行数变化的时候会触发此bug) * fix: 修复发送modbus-tcp自定义数据操作造成读modbus-tcp数据操作失败的问题 * fix: 修复modbus-rtu不能读取多组signal数据的问题 * feat: 更新 common_interface, 增加数字输出脉冲输出接口 * fix: 实现modbus rtu对外接口功能 (aubo_description) * fix: 修改aubo_C10对应文件 * feat: 添加aubo_C3机械臂 * fix: 调整C3类型工厂模式与序列号模式所对应的实际模型名称(TR#1251) * fix: 修改工业机器人配置 * fix: 固定量产接口板更多的安全IO配置 * fix: 修改虚拟模型urdf关节范围 * feat: 增加iS10配置文件 * feat: 增加iS20配置文件 * feat: 添加is系列控制柜配置文件 * fix: 类型汇总中添加工厂模式所支持类型 * feat: 添加各机器人基础型号配置文件 * feat: 添加i20_BZL配置文件 * feat: 添加博智林i20_BZL机械臂urdf,stl,3ds文件 * fix: 更新i3、i5L动力学参数 * fix: 更新iS7显示模型 * feat: 添加及修改iS10iS20显示碰撞模型及srdf文件 * feat: 添加iS10 、iS20urdf * feat: 添加及更改urdf动力学参数 * fix: 更新iS5，iS7碰撞显示模型 * feat: 添加i10_CM01机械臂相关信息 * fix: 修复接口板IO配置错误 * fix: 更改轴线方向 * fix: 修复aubo_E3型号对应配置文件和模型不存在的问题 * feat: 添加工业机器人配置文件 * feat: 添加工业机器人dyxd相关信息 * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA. * feat: 增加型号汇总配置文件 * feat: 添加i20L_1900 STL碰撞模型文件及URDF SRDF文件 * fix: 更新i系列量产版本关节极限范围 * fix: 更新 i10 安全参数预设值 * fix: 增加安全预设值配置 * feat: 添加aubo_i20L_1900机械臂 * fix: 显示模型中3ds更改为DAE * fix: 添加 i10H支持 * fix: 添加 gazebo 仿真所需文件 * fix: 修复模型文件链接错误导致无法加载部分型号机器人的问题(TR#885) * fix: 更新i20显示模型，添加i20L机械臂显示模型 * fix: 更新aubo_T12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_T6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i20 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i16 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i10 urdf 动力学参数 * fix: g更新aubo_i7 urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-BH6W urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-NET urdf动力学参数，添加srdf文件 * fix: 更新aubo_i5H urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i3 urdf 动力学参数 * fix: aubo_T6 srdf wrist3_Link * fix: 增加安全IO功能配置是否固定选项 * fix: 增加aubo_i5-BH6W奇异防护参数 * fix: 增加aubo_i5-BH6W传感器安装位姿 * fix: 更新i5-BH6W关节运动范围 * fix: 增加aubo_i5-BH6W型号配置文件 * fix: 更新i5,i5-BH6W动力学参数为验证的参数 * feat: 添加遨博机器人参数汇总表 * feat: 添加适用于柏惠维康项目末端有六维力传感器的i5机械臂相关文件 * fix: 修改i10urdf动力学参数 * fix: 修改i5urdf动力学参数 * fix: 修改i20_TD相关文件 * fix: 更新i16urdf文件 * fix: 更新i12urdf文件 * fix: 更新i10urdf文件 * fix: 更新i5urdf文件 * fix: 更新i3urdf文件 * fix: 更新T6urdf文件 * fix: 修正i5-NET动力学参数及关节参数 * fix: 优化 VO,CO 名称(TR#706). * fix: 更新is7负载设置 * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). * feat: 添加i5-NET(协作事业部产品，仅改URDF中DH，显示模型) * feat: aubo_S5相关文件，动力学参数需要再改 * fix: 修复aubo_i3.urdf 错误 * fix: 精简机器人配置参数 * fix: 调整模拟量输出顺序 * fix: 增加S系列和IS系列的模板 * feat: 增加给机械部的型号导入模板 * fix: 修改aubo_S3机械臂urdf、碰撞模型、显示模型 * fix: 更新 aubo_S3 渲染模型 * fix: 修复aubo_S3文件名错误 * feat: 添加i_H机械臂相关信息 * feat: 增加 Io function_lock 属性. * fix: 安全IO配置合并进入可配置IO * fix: 调整link2坐标系后修改对应模型及URDF * fix: 修改iS5显示模型 * fix: 更新s3打包姿态 * fix: 在i5基础上更改DH，未更改关节相关信息，用于计算解析解 * feat: 新增aubo_S3产品模型 * fix: 修改T6DH参数 * feat: 新增iS7型号,修改IS5为iS5 * feat: 添加IS5模型 * fix: 更新模拟输入输出的名字(TR#228) * feat: 添加stl，3ds模型生成方法 * feat: 添加T6机械臂显示模型碰撞模型srdf及urdf文件 * fix: 修复部分文档格式 * fix: 修改i7机械臂link0模型坐标系至底面中心 * fix: 修改i7机械臂3ds显示模型 (aubo_scope) * fix: 优化运行提示信息(TR#1473) * fix: 优化 If 节点脚本生成逻辑(TR#1526) * fix: 优化 SetNode 单脉冲信号名切换不刷新问题(TR#1579). * fix: 修复路点预览机器人模型丢失问题. * fix: 改进设置-更新界面，网络不通时连续弹窗问题(TR#1576) * fix: 修复模板中码垛节点加载工程时未对变量进行初始化的问题(TR#1573) * fix: 修复 connect 界面,连接与断开连接失败(TR#1570). * fix: 示教器崩溃日志文件控制数量在30以内(TR#1552) * fix: 子程序重复load需要先清理以避免路点出错(TR#1553) * fix: 修复程序名成带 # 号无法运行程序(#488). * fix: 修复轨迹生成错误及祖父节点压缩时,轨迹不刷新. * fix: 移植翻译. * fix: 修复程序恢复运行时,会停止(TR#1544). * fix: 修复首页运行状态不更新问题(TR#1560). * fix: 修复断点显示不全问题(TR#1563). * fix: 修复整圆轨迹的刷新. * fix: 修改圆节点解释(TR#1520) 及修改直到节点下拉框内容误删. * fix: 修复设置节点下拉框内容更新(TR#1513). * fix: program新建与打开时都清一下断点(TR#1543) * fix: 完善ssh设置节点对端口转发功能的设置(TR#1488) * feat: 增加主程序调用子程序，运行时需到界面二次确认(TR#1207) * feat: 添加U盘导入筛选(TR#1485). * fix: 更新翻译库. * fix: 修复剪切、粘贴节点崩溃问题. * fix: 改进安装页面各个子节点view的创建与清理(TR#1512) * feat: 增加查看工程详细信息功能(TR#1470). * fix: 整圆改成复选框(#478) * fix: 修复安全状态显示. * fix: 修复开始序列节点与主程序节点不同步(TR#1532). * fix: 修复安全机器人限制,数值和单位显示不正确(TR#1529). * fix: 解锁安全界面时,点击应用按钮再断电(TR#281). * fix: 修复第一次设置密码无法应用. * fix: 修复安装设置,程序无法自启动(TR#1514). * fix: 修改圆周移动描述(TR#1520). * fix: 修复整圆轨迹生成(TR#1475). * fix: 修复单位与负载限制输入不匹配(TR#1492). * fix: 日志诠释信息添加翻译. * fix: 添加路点变量类型,修改变量类型生成的脚本. * fix: 修复由于解析离线轨迹文件导致的闪退的问题(TR#1302). * feat: 增加暂停时操作(TR#601)(TR#137). * fix: 修复拖动阻尼配置界面输入栏的修改无法被保存的问题(TR#1490) * fix: 更新翻译 * fix: 优化 CircleMoveNode 插入逻辑，去掉前面路点验证，随意插入. 解决粘贴 CircleMoveNode 会多插入一个路点的问题(TR#1507). * fix: 优化 CircleMoveNode 脚本(TR#1501). * fix: 改进安装-安全io页的选项填充逻辑(TR#1517) * fix: 优化机器人状态、安全状态等更新逻辑 * fix: 修复路点里面修改与设置变量不更新定义树. * fix: 修改复制粘贴节点不显示图片. * fix: 修复关闭工厂模式后,软件会重置英文(TR#1484). * fix: 优化 Folder 节点脚本缩进美观. * fix: 改进安装新建逻辑，针对安全部份添加保持数据选项(TR#1472) * fix: 改进待翻译文件，补上tr。(TR#1407) * fix: 安装文件添加版本信息 * fix: 改进设置-密码设置页的相关提示信息(TR#1458) * fix: 优化其他页面切换至程序页面时，自动触发 openView 等更新机制. * fix: 优化 Set 节点 TCP 和碰撞等级选择后显示空的情况. * fix: 修复“日志-文件下载-选择优盘-选择”无反应(TR#1368) * fix: 清理功能添加快捷方式选项. * fix: 逆解后,有时某些轨迹未生成. * fix: 优化压缩节点显示,修复压缩节点移动时,行号闪烁. * fix: 修复安装设置中 model 初始化多次调用导致的退出崩溃问题. * fix: 实现获取节点所有未压缩节点的逻辑 * fix: 优化设置-清理页面，调整颜色标签的顺序 * fix: 优化 IoModel 清空逻辑，降低新建工程时的耗时 * fix: 改进待翻译文本 * fix: 修复循环节点中文环境下生成脚本错误导致工程无法运行的问题(TR#1462) * fix: 优化预览轨迹生成逻辑，减少大工程加载时主页面假死的问题 * fix: 修复圆前没有路点时,崩溃. * fix: 上下移动操作时,界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修复上下移动时崩溃及压缩节点显示不正确(TR#1464). * fix: 更新模型库tag(TR#1251) * fix: 改进设置-清理页面的ui * fix: 安装文件中的“int64”改为对应int64_t类型 * fix: 优化界面交互，将初始化节点始终显示; 优化初始化节点和空节点操作使能. * fix: 添加绘制轨迹时,交融半径过大提示. * fix: 修复因压缩节点发生的错误(Move类型切换,粘贴,撤销),及设置是否压缩显示不正确(#482). * fix: 修复 Loop 节点循环 n 次过程中，脚本中的循环变量与实际变量不符(TR#1454). * fix: 修复“直到”节点生成脚本中的错误 * feat: 工程文件对应的安装文件找不到时提示用户. * fix: 调整拖动阻尼配置界面的控件和边缘的距离 * fix: Move 节点类型切换时不判断压缩节点. * fix: 修复圆弧节点预览轨迹生成错误(TR#993) * fix: 安装文件加载时向控制器发送安装脚本, 实现对配置的真正加载 * fix: 实现通过IO控制系统关闭功能 * fix: 修复 SetNode 碰撞等级复选框更新问题. * fix: 去掉设置默认负载时,设置当前负载. * fix: 修复 DirectionNode 自定义 Feature 问题(TR#768). * feat: 压缩节点 xml 属性增加 suppressedComment. * fix: 删除节点时takeRow放到undoRedoClear的上方,这样takeRow中触发closeView的时候可以获取到datamodel中保存的数据 * fix: 修复脚本节点加载和保存文件从相对目录开始(#471) * fix: 修改日志错误图片显示错误及优化插入. * fix: Home 关节角度设置到控制器层 * fix: 修改获取 tr 文本. * fix: 修复编程-直到-工具接触-引导语，将“Therobot”改为“The robot” * fix: 修复断电时,移动界面操作机器人,报错不符. * fix: 程序的滑动条移动时，指针也跟随移动(TR#1449). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-启动页ui元素(TR#1327) * fix: 待翻译文本补上tr()。(TR#1442) * fix: 改进设置-清理页的显示效果 * fix: 修复编程-运行中，暂停和恢复在切换中导致程序无法恢复运行(TR#1424) * fix: 末端速度显示单位修复 * fix: 优化 SetNode Output 切换后 expression 输入框有效性交互. * fix: 修复在路点已定义但不可到达的情况下路点界面不提示路点不可到达的问题 * feat: 程序变量初始化节点添加按键样式 * fix: 优化 SetNode ModbusIO 测试功能. * fix: 优化 SetNode Output 使能. * fix: 优化 AssignmentNode 引用已删除的安装变量时界面交互. * fix: 设置值界面已隐藏,暂时注释掉. * fix: 修复关节限值中的范围标识不清(TR#1446). * fix: 修复英制时,自定义有效负载设置错误(TR#1441). * fix: 解决编程树里粘贴按钮隐藏的崩溃问题(TR#1345) * fix: 优化界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 修复子程序,线程节点上下移动操作时，界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修改显示tcp实时速度时所调用的接口 * fix: 优化线程节点的引导语(TR#1374) * fix: 修复日志-文件下载-选择优盘-选择无反映(TR#1368) * fix: 改进安装-安全-关节限制，兼容web生成的安装文件(TR#1435) * fix: 改进插件加载，规避可能的崩溃。(TR#1416) * fix: 改进设置-插件页的重启按钮对应功能 * fix: ThreadNode 中跟踪程序处理功能需求不明确，暂时隐藏(TR#1375). * fix: 优化 Modbus 状态更新逻辑健壮性(TR#1434). * fix: 软件更新版本切换逻辑(TR#1396). * fix: 修复第一次连接,负载未显示正确(TR#1402). * fix: 修复安全状态显示以及负载的错误设置. * fix: 增加日志缓存大小, 避免可能的崩溃 * feat: 模板中码垛节点实现对中文的适配 * feat: 增加界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 优化文件名过长显示(TR#1399). * fix: 配置 io 在安全 io 配置后, io 设置界面不显示(TR#1385). * feat: 增加自动连接功能(TR#646). * fix: 优化 SetNode 翻译(TR#1360). * fix: 联动 IO 不在 IO 配置界面中显示(TR#1386). * fix: 更新 sdk 接口, 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修复 ThreadNode 中文脚本错误(TR#1375). * fix: 关机时,程序文件,安装文件未保存提示(TR#1401). * fix: 修复负载节点切换节点时显示错误(TR#1361). * fix: 修复设置节点,初值没有正确显示. * fix: 修复设置节点脚本值设置错误(TR#1406). * fix: 修复路点速度与加速度最大值不生效(TR#1380). * fix: 把安全状态弹窗加回来. * fix: 修复 IP 键盘 ipChanged 信号触发多次问题. * fix: 拖动阻尼设置节点添加数据的保存,打开时加载datamodel保存的数据,上电时会对拖动阻尼参数进行设置(TR#1405) * fix: 修复从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修复设置-文件传输，将“保存”按钮改为“应用”橘色(TR#1356) * fix: 修复脚本节点加载和保存文件要从相对目录开始(TR#471) * fix: 处理可能会抛异常的any_cast(TR#1310) * fix: 改进安装-安全io，抹去三档位使能添加的选项 * fix: 修复安装Home节点界面显示关节角度间隙不统一的问题 * fix: 主界面上的负载显示与安装节点中的统一为小数点后3位(TR#1278) * fix: 专家模式中添加工业机器人标零按钮 * fix: 修复打开工程文件日志中显示加载安装设置文件路径错误. * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改设置语言界面重启按钮的逻辑(TR#1382). * fix: 路点节点中设置固定点接口去掉将带tcp的位姿转化为不带tcp的位姿这一步 * fix: 修复路点节点在路点未定义的情况下会提示路点不可到达的问题 * fix: 修复码垛节点界面当前状态现实错误和多个码垛节点重名的问题 * fix: move节点中判断feature时添加对variablefeature类型的判断 * feat: 修改模板下的码垛节点的界面以及操作逻辑 * fix: 更新翻译. * fix: 修复 SetNode 下拉列表内容显示(TR#1359). * fix: 添加安全状态显示(#474). * feat: 增加从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修改停止程序没有成功,界面卡死(TR#1346). * fix: 修改 Move 节点中与 ConfigType 相关的节点添加逻辑. * fix: 修改 Move 节点切换类型判断. * fix: 添加缺失的节点(TR#790). * fix: 修改 QPlainTextEdit 行号不更新. * feat: 增加打开工程文件时自动更新对应安装设置文件(TR#1243). * fix: 改进编程-setnode，在树上的文本显示 * fix: 处理程序文件文件名中的特殊字符 * fix: 机械臂替换选择否需要密码验证(TR#940) * fix: 解决粘贴waypoint节点时view显示不正常的问题(TR#1353) * feat: 增加 MoveS 功能(TR#995). * fix: 修复整圆功能生成脚本错误的问题. * fix: 修复路点节点下的直到节点压缩之后脚本生成错误 * fix: 更新整圆脚本生成逻辑 * fix: 修复 ElseIf/Else 节点压缩之后 If 节点脚本生成没有 end 的问题(TR#1354) * fix: 优化变量路点脚本生成(考虑坐标系) * fix: 修复弹窗节点死循环程序崩溃问题(TR#1129) * fix: 修复打开工程之后工程名字带 * 号的问题 * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化添加节点后展开逻辑. * fix: 优化部分情况输入错误表达式崩溃问题(TR#1265). * fix: 修复 v0.23.6 在安装-一般-工具中心点，若位置参数的测量中路点不合理，设置弹窗提醒(TR#1264) * fix: 改进program的wait-node,避免偶发崩溃(TR#1339) * fix: 更新翻译 * fix: 避免工厂模式在汇总文件格式错误时的崩溃(TR#1350) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) * fix: 修复安装-特征，没有图片内容时，后面的内容往前移动(TR#744) * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改 modbus 信号状态图标显示. * fix: 优化安装设置中创建的数据在程序节点中引用时被删除后的交互逻辑(TR#768). 优化相关程序节点逻辑. * fix: 优化 DirectionNode 翻译. 优化 Base,Tool isResolvate 逻辑. * fix: 优化注释节点，无内容时为有效. * fix: 优化 Until 节点有效性判断(TR#1201). * fix: 修复 V0.24.1 日志-文件下载，导出的日志不全(TR#1303) * fix: 改进编程树中的部分节点的翻译(TR#1276) * fix: 改进io_form,关联操作模式对io项的影响(TR#662) * fix: 设置-清理页面，隐藏安装的版本文件夹里面的详细情况 * fix: 安装设置中的负载节点中的负载和重心输入栏在输入数据后会自动保留小数点后需要的位数(TR#1278) * fix: 修改第一次显示没有更新数据. * feat: 增加程序节点画整圆的功能. * fix: 修复 Waypoint 节点添加直到条件之后脚本生成错误(TR#1307) * fix: 优化脚本生成(waitForMotionComplete 逻辑优化) * fix: 修复子工程记载之后切换程序命令页面和渲染页面崩溃的问题 * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 将字符串“完成”改为“Finish” * fix: 设置-时间页面(#1263) * fix: 设置-系统-文件传输(TR#640) * fix: 修复打开工程崩溃的问题 * fix: 修复修改拖动阻尼时可能引发的崩溃 * fix: 直线运动时,不能选中关节角度(TR#1233). * fix: 运行工程时,首节点添加原点判断(TR#777). * fix: 配置安全参数时,机器人断电提醒(#473). * fix: 更新翻译 * fix: 启动时添加磁盘空间检测(TR#1095) * fix: 调整安装-安全关节范围逻辑(TR#1205) * fix: 修复modbusRTU模式下奇偶校验模式传输错误的问题 * feat: move节点修改tcp和feature后子节点中的waypoint节点会自动检测该点位是否可达(TR#1048) * fix: 修复程序树中顶层节点下移按钮使能(TR#774). * fix: 优化表达式键盘清除功能(TR#1024). * fix: 修复 Wait 节点使用 MODBUS IO 判断 true/false 改为 1/0(TR#1208). * fix: Waypoint 位姿显隐. * fix: 工具 Io 设置输入输出类型(TR#1260). * fix: 修改时间设置(TR#1279). * fix: 改进安装-安全io设置页面 * fix: 更新description * fix: 改进工厂模式获取支持类型的方式(TR#1274) * fix: 优化 if/elseif/else 节点的脚本生成 * fix: 新增对虚拟机器人的控制小程序 * fix: 修复modbus界面切换modbus类型会导致错误显示多个相同信号(TR#1000) * fix: 修复拖动阻尼设置节点界面输入框高度不一致的问题 * fix: 原点生成脚本时,添加时间(TR#830). * fix: 修改机器人重连按钮刷新(TR#1230). * feat: 安装设置中添加拖动阻尼配置节点(TR#455) * fix: 添加翻译(TR#1253) * fix: 改进安装-安全io页面选项填充逻辑 * fix: 模拟io的output设定action后 禁掉拖动操作(TR#1161) * fix: 改进文件清理时的卡顿(TR#1236) * fix: 改进filedialog，解决隐藏的键盘失焦问题(TR#1203) * fix: 改进moveform,关节按钮添加禁用状态(TR#1199) * fix: 去除负载联动. * fix: 添加 modbus 状态, 优化负载界面联动. * fix: 改进checkform * fix: 固定checkform按钮状态 * fix: 修复保存工程时可能崩溃的问题(TR#1229) * fix: 修复直到节点 REACHED_WAYPOINT 一直未定义的问题(TR#1046) * fix: 设置节点设置 DI 输出时不再等待运动结束 * fix: 更新description * fix: 配置界面和安全原点配置联动(TR#755). * fix: 修改 Waypoint 位姿显隐(TR#751). * fix: 修复安装节点离线轨迹播放进度条没有显示的问题(TR#622). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-安全部分数据处理流程 * fix: io界面-Modbus 显示时,筛选未定义类型不显示(TR#1217). * feat: 增加 hhtp 服务 * fix: 避免程序在析构过程中调用日志库 * fix: 负载设置实现联动,实时刷新,添加了当前负载图标(TR#1091). * fix: 改进check_form页面 * fix: 设定设置-时间设置页面，时间编辑控件不弹出键盘(TR#1216) * fix: 安全io设置，当"操作模式"被固定后，为其加“未分配”选项(TR#799) * fix: 手动自动模式添加翻译(TR#971) * fix: 移动界面-对齐按钮添加范围检查 * fix: 改进安装-安全-关节限制页键盘范围限制逻辑(TR#850) * fix: 设定编程树中的empty节点为不可删除状态(TR#956) * fix: 优化 Until 节点有效性判断. * fix: 修复 DirectionNode 自定义方向默认数组格式 "[]" 改为 "{}". * fix: 优化 DirectionNode 方向输入框为表达式格式键盘; UntilNode Distance 输入框浮点数键盘. * fix: 优化加载工程逻辑; 优化 Waypoint 涉及逆解操作的逻辑; * fix: 优化表达式键盘中通过外接键盘实现的粘贴内容无效问题(#468). * fix: 优化 Render 截屏功能，修复部分情况界面绘制残留问题. * fix: 添加方向,圆节点后,点击关节运动界面,禁止切换(TR#1114). * fix: 优化表达式键盘光标在开头时插入数据逻辑(TR#789). * fix: IO 设置界面, Modbus 信号禁用修改及添加默认名称(TR#978). * fix: 工具 IO 进行修改,更新 IO 界面状态(TR#1174). * fix: 优化软件盘初始化内容逻辑; 优化 IP 输入框交互. * fix: 优化 Script 节点交互(#467). * fix: 解决 waypoint 节点在直线运动中时计算真实关节角时出错的问题 * fix: 解决tcp使用测量始终在修改默认tcp的问题(TR#1066) * fix: 解决示教器程序正常退出崩溃问题(TR#1112) * fix: 修复 TCP 脚本生成错误 * fix: 优化路点节点生成 TCP 相关脚本逻辑(使用激活的 TCP 时, 不生成 TCP 相关脚本) * fix: 优化 GlobalUniqueModel 重命名引用计数逻辑, 修复复制多个同名节点，删除其中一个其他同名节点名字变空问题(TR#1044). * fix: 优化逆解调用卡顿问题. * fix: 优化死循环脚本生成，避免脚本运行时无法停止 * fix: 解决启动向导生成配置后系统不关机的问题(TR#1170) * fix: 优化日志下载功能，修复 LANDrop 下载空文件问题. * fix: 修复安装节点离线轨迹播放提示保护性停止的问题(TR#1160). * fix: 优化 Move 默认 TCP 选择. * fix: 优化日志下载功能(TR#1084). * fix: 优化压缩节点 isDefiend 逻辑(#469). * fix: 更新安装节点中负载测量界面的提示语句(TR#1002) * fix: 长时间停留,日志刷新(TR#1165). * fix: 优化脚本缩进. * fix: 改进待翻译源文本的格式 * fix: 改进机械臂切换,配置文件修改逻辑(TR#1162) * fix: 统一主页与安装-负载页的负载显示精度(TR#974) * fix: 修复 Modbus 信号配置动作无法生成脚本并无法保存的问题 * fix: 优化脚本缩进. * fix: 改进popup类弹窗缓存，允许文本为空的情况 * fix: popup类弹窗添加缓存(TR#1129) * fix: 为popup这一途径的弹窗的正文加上时间 * fix: 改进program-设置负载，自定义负载的数据精度显示(TR#1134) * fix: 增加工程文件兼容处理 * fix: 修复可能导致新打开的工程文件名边上就有星号的问题 * fix: Set 节点优化，IO选择与IO界面重命名同步 * fix: 修复加载程序频繁调用逆解导致界面卡死的问题 * fix: 解决添加圆节点崩溃问题 * fix: 修复 IO 界面 Modbus 信号在初始化全部显示为高电平的问题 * fix: 修复软件盘崩溃问题. * fix: 修复modbus批量添加,信号地址不正确(TR#1147). * fix: 脚本预览下禁用文件打开、新建(TR#1141). * fix: 改进安装-负载-测量功能的ui显示(TR#815) * fix: 解决安装，切入安全部份导致数据干净状态被变更的问题(TR#1127) * fix: 改进快捷方式清理，清理不存在版本路径的快捷方式(TR#1115) * fix: 优化软件盘机制，解决目标控件突然析构导致崩溃问题(TR#1126). * fix: 修改U盘导入文件操作(TR#655). * fix: 优化 Wait 节点 Io 显示类型(TR#1131). * fix: 优化表达式键盘下拉框较小，内容较多时不方便浏览问题(TR#1132). * fix: 优化批量添加信号界面(TR#1148). * fix: 修复碰撞等级配置和 Set 节点脚本生成错误 * fix: 修复打开新的配置文件不会更新 Modbus 信号的问题 * fix: 增加移动到第一个点的误差限制 * fix: 处理program文件名带空格导致的脚本无法执行问题(TR#1085) * fix: 修复 Timer 节点中文脚本问题(TR#1109). * fix: 解决下拉框切换无法及时在脚本中设定payload的问题(TR#1134) * fix: 修复安装-工具中心点页下拉框当前选中项不是default项的问题(TR#1138) * fix: 添加xsd验证xml工具类 * fix: 修复U盘导入界面,图标覆盖(TR#651). * fix: 更新翻译 * fix: waypoint节点计算真实角度时设置tcp后添加一个10ms的等待,等待tcp设置完成(TR#1102) * fix: waypoint节点判断是否已定义添加在fixedpos情况下对realpos和realjoints是否成功的判断(TR#1048) * fix: waypoint节点图片显示为真实关节角和位姿(TR#964,TR#1048) * fix: 中文输入时,错误提示框关闭(TR#1105). * fix: 为inputdialog的按钮设定可翻译文本(TR#971) * fix: 改进安装-特征编辑点位置不触发文件名带星的问题(TR#973) * fix: 修改重启提示样式(TR#869). * fix: 修复安装节点离线轨迹轨迹播放时，点击取消按钮，播放图标显示错误的问题(TR#1108). * fix: 修复 modbus 界面操作的逻辑问题 * fix: modbus 配置生成脚本 * fix: 优化Modbus点击设置逻辑 * fix: 修复 Modbus 脚本生成错误 * fix: 修复软件升级可能引发的崩溃 * fix: 优化IO触发弹窗消除逻辑 * fix: 处理QLayoutItem可能引发的退出崩溃 * fix: 修复安装节点离线轨迹播放功能，弹窗提示超限的问题(TR#1097). * fix: 插件设置界面提示重启功能(TR#869). * fix: 程序节点顺序修改(TR#943). * fix: 改进shutdown() * fix: 改进机械臂替换弹窗询问 * fix: 改进停止-下电超时等待 * fix: 更新翻译 * fix: 改进下电逻辑，添加状态判断及处理(TR#1088) * fix: 改进设置-清理界面获取当前版本的方式 * fix: 改进安装文件内容变动名称带星问题(TR#982) * fix: 检测可能机械臂替换但用户选否，暂不写入组件更换。 * fix: 改进主页中payload的数值及单位显示更新(TR#975) * fix: 修复程序正常退出也会崩溃导致下次启动弹窗的问题(TR#733) * fix: 修复无法固件升级的错误 * fix: 修复程序可能的崩溃问题 * fix: 默认关闭日志界面的信息刷新，降低SDK调用频率 * fix: 修复负数变量不显示负号的问题(TR#1078) * fix: 修复几处可能的崩溃 * fix: 修复多次切换工程之后程序崩溃的问题(TR#1083) * fix: 修复点击运行按键再取消之后运行按键被禁用的问题(TR#1072) * fix: 优化固件升级失败弹窗提示信息 * fix: 更新 robot_math 库. 优化圆弧轨迹两点重合实现(TR#967). * fix: 键盘文字提示不全(TR#1039). * fix: 解决上一次提交之后导致网络无法连接的问题 * fix: 脚本键盘支持换行功能(TR#462). * fix: 修复ssh设置登陆方式失败以及添加密钥后无法正常免密登陆的问题(TR#877) * fix: 特征命名添加限制(TR#968). * fix: 变量名称限制以字母,汉字,下划线开头(TR#968). * fix: 改进msgbox，为部分信息添加上时间(TR#1065) * fix: 增加当前是否处于 Home 时, LO03 信号的变化(TR#710). * fix: 增加批量添加 Modbus 信号功能(TR#969). * fix: 在每次打开网络配置界面时添加更新接口的操作(TR#1063) * fix: 修复payload节点测量时状态提示错误(TR#1002) * fix: 修复tcp节点测量tcp位置界面逻辑错误 * fix: 解决安装-io设置中的下拉框选项错误的问题(TR#1060) * fix: 解决自定义messagebox中按钮文本的翻译问题(TR#1032) * fix: 改进设置清理界面(TR#1042) * fix: 解决安装-IO设置重命名功能失效问题(TR#979) * fix: 调整主页速度调整条显隐(TR#998). * fix: 修复网络配置界面设置空值时会卡住崩溃的问题(TR#1028) * fix: 优化 IPAddress 自定义控件，解决 IP 键盘崩溃问题(TR#1043). * fix: 直线运动重置按钮,重置半径(TR#1017). * fix: 变量名称限制首字母不能是数字(TR#968). * fix: 新建特征,未配置参数时,禁用控件(TR#888). * fix: 检查更新超时退出 * fix: 修复DH参数有时候不显示的问题 * fix: 赋值节点默认不同步 * fix: 修复为变量增加初值导致程序崩溃的问题(TR#1030) * feat: 集成 nodejs 解释器 * fix: 优化获取机器人自由度接口调用 * fix: 通过示教器界面可以暂停由SDK启动的工程 * fix: 改进设置-清理页面ui * fix: 安装-安全-碰撞设置添加对接口的调用，直接设置碰撞等级(TR#626) * fix: 修复网络配置在网络接口过多的情况下会崩溃的问题(TR#1015) * fix: 修复网络由静态修改为自动分配IP后IP不及时更新的问题(TR#729) * fix: 更新翻译. * fix: 优化键盘校验提示框尺寸. * fix: 增加 LinkIO setValue sdk 调用, 修复 LI02 不显示暂停信号问题(TR#708). * fix: 修复文件名有中文，程序无法运行(TR#989). * fix: 修复第二次打开安装设置工程文件会崩溃问题; 优化连接机器人初始化安装设置工程后文件名后带*问题. * fix: 优化部分类型变量中文命名脚本无法执行问题(TR#990). * fix: move节点feature设置联动direction节点(TR#674) * fix: 改进序列号校验为正则表达式方式 * fix: 工厂模式根据summary文件获取所有支持的类型(TR#985) * fix: 优化 Waypoint 节点变量位姿功能(TR#671). * fix: 优化切换 MoveType 后轨迹更新功能(TR#991). * fix: 修复加载工程失败后弹窗无法关闭问题(TR#695). * fix: 优化表达式键盘. * fix: 优化表达式错误信息提示框显示(TR#977). * fix: 修复移动界面目标位置无法输入负数的问题(TR#945) * fix: 改进移动界面-步进模式-姿态中的数据范围限制(TR#977) * fix: 设置-清理界面添加tr(TR#1009) * fix: 检测到机械臂替换-用户选择no ，添加密码验证(TR#940) * fix: 修复新建工程并且有效的时候play按钮灰色不可点击的问题 * fix: 更新翻译，增加 aubo_caps_interface 库翻译. 解决键盘校验信息未翻译问题(TR#996). * fix: 优化 Waypoint, Assignment, SubProg, Timer 等节点键盘重命名校验. * fix: 增加安装设置 Modbus 命名重复校验. * fix: 优化数字键盘外其他类型键盘输入无效时未禁用 Enter 键问题. * fix: 修复无 U 盘时，点击修改 U 盘标签名按钮崩溃问题(TR#957). * fix: 修复路点节点中关节运行到第一个点报错目标不可达的问题 * fix: 改进program-subprognode的名称显示问题(TR#775) * fix: 修复在线编程设置modbus寄存器信号生成的脚本不包含modbusSetOutputSignal lua语句的问题 * fix: 改进moveform中的ui交互，提前判断输入的位姿是否可达(TR#862) * fix: 使控制器发上来的弹窗可以显示多个(TR#817) * fix: 优化启动自动上电及松刹车步骤超时等待时间(TR#647). * fix: 增加 SafeguardStop 状态弹窗提示(TR#897). * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA (TR#762). * fix: ssh设置界面管理授权密钥标题添加翻译项(TR#902) * fix: 优化 WaypointNode 工程文件保存内容. * fix: 优化切换至 MoveForm 时一级导航栏按钮禁用逻辑. * fix: 修复运行进入 MoveForm 移动至第一个路点时，可以切换一级导航栏导致的一系列问题. * fix: 所有调用 getRobotModeType 从 rpc 改为 rtde. * fix: 改进U盘导入页文件类型分类逻辑 * fix: 设置-U盘导入页添加执行特定脚本的功能(#456) * fix: 调用 getRobotModeType 从 rpc 改为 rtde. * fix: 优化启动节点实现流程(TR#647)(TR#646). * fix: 安装设置中机器人限制的默认限制由最大限制修改为最小限制 * fix: 修复modbus在RTU模式下因端口名字错误导致连接失败的问题(#458) * fix: 修复存在 Circle Move 节点时，从 MoveL 切换到 MoveJ 时的提示信息内容. * fix: Circle Move 只能在 MoveL 下有效(TR#932). * fix: 改进moveform中一个lineedit的输入与显示 * fix: 改进moveform页面数据显示精度 * fix: 设置-U盘导入页添加类型支持(TR#657) * fix: 设置-系统-清理 添加清理旧版本遗留桌面图标功能(TR#831) * fix: 避免分线程任务被重复频繁触发，解决清理界面隐藏的崩溃问题(TR#947) * fix: 修复可能的段错误崩溃(TR#948) * fix: 修复SDK调用引发的崩溃问题 * fix: 修复移动界面目标位姿显示错误(TR#945) * fix: 优化安全校验页面单位显示(TR#873). * fix: 安装-安全-碰撞配置隐藏掉运动限制初值的设定(TR#928) * fix: 改进安装-负载页面的数据变动通知(TR#879) * fix: 在安装-安全部份切走页面时，清空密码(TR#933) * fix: 更新启动向导部分对键盘的调用 * fix: 添加使用正则的序列号校验类 * fix: 设置-恢复出厂设置调整到安全类别下(TR#935) * fix: 处理waypoint节点界面时间参数问题(TR#899) * fix: 增加 Modbus 无数据缺省页面，优化表格无内容时插入数据，列宽发生变化问题(TR#823). * fix: Installation Modbus Units RTU/TCP 属性区分成两个表格显示(TR#855). * fix: 修复ssh设置登陆方式失败以及添加密钥后无法正常免密登陆的问题(TR#877) * fix: 修复压缩节点的子节点行号不隐藏问题(TR#797). * fix: 修复程序开始按键显隐逻辑 * fix: 修复通过SDK启动工程之后，示教器上无法点击暂停的问题 * fix: 同步定时器与运动指令 * fix: IO触发功能逻辑优化，大部分移动到控制器处理; 解决 TCP/Payload 测量页面逻辑错误; 修复Set节点脚本生成错误 * fix: 修复 Signals Device Names 下拉列表不更新问题(TR#871). * fix: 修复没有 Modbus Device 时，添加 Modbus Signal 崩溃问题(TR#853). * fix: 软件盘优化. * fix: 更换play图标(TR#636),工厂模式添加类型(TR#919) * fix: 数字键盘恢复悬浮小窗口. * fix: 修复不能正确添加或者加载modbus指定信号的问题 * fix: 优化安全 IO 功能，增加固定功能，配置后界面不让切换. 安全 IO 名字从配置文件读取(TR#799). * fix: 安装-负载 添加set now(TR#880) * fix: 改进waypoint节点 共享参数 时间参数相关处理逻辑(TR#899) * fix: 改进move界面ui显示(TR#883) * fix: 注销按钮添加机械臂下电(TR#920) * fix: 调整工厂模式水印位置以避免遮挡(TR#924) * fix: 修复 Loop 节点和 Timer 节点脚本生成错误 * fix: 优化 Modbus 信号更新策略，避免添加信号过多时界面刷新不及时的问题 * fix: 解决 WaypointNode 变量位置设为默认后，程序树中节点标题不更新问题(TR#827). * fix: 从 aubo_description 读取安全设置预设值(TR#450) * fix: 修复Default节点在统一Switch节点中可以多次出现的问题(TR#886) * fix: 修复网络初始化可能导致崩溃的问题 * fix: 更新翻译 * fix: 优化 ModbusIo 界面刷新卡顿问题. * fix: 更新翻译. * fix: 切到安装页面时刷新当前节点页，改进单位切换刷新(TR#807)(TR#845)(TR#851) * fix: 更新aubo_sdk, 适配双机器人切换 * fix: 修复安全IO配置解析错误 * fix: 改进安装-工具中心点中lineedit的范围约束(TR#849)(TR#913) * fix: 改进安装-一般-变量页的ui(TR#840) * fix: 改进ins文件加载，减小延时(TR#854)(TR#890) * fix: 工厂模式添加切换机械臂类型功能(TR#867) * fix: 修复多个脚本节点生成相同脚本错误(TR#905) * fix: 修复筛选固件文件名时的括号匹配错误问题 * fix: 改进安装-安全下部分节点的数据初始化方式(TR#895) * fix: 改进机械臂切换。输入重复序列号会置指定机械臂enable为true(TR#868) * fix: 改进设置-超时锁屏设置页(TR#887) * fix: 改进设置-时间设置页(TR#702) * fix: 更新图标(TR#520)(TR#664) * fix: 修复安全配置不存在时安全关节限制为0导致机械臂无法运动的问题 * fix: 改进modbus内存释放(#458) * fix: 连上机器人之后为SafetyIoNode写机器人默认配置(TR#800) * fix: 解决删除信号时未调用sdk中的删除接口的问题(#458) * fix: 改进安装-安全部份的节点，改进安装页面应用按钮逻辑(TR#613) * fix: 将标准模拟输入显示条做成只读形式(TR#668) * fix: 解决program中文件名称显示的问题(TR#795) * fix: 解决program-set节点页存在的问题(TR#836) * fix: 解决新系统缺少.ssh文件夹的问题(TR#877) * feat: 添加编程时使用modbusIO的功能(#458) * fix: 修复全局变量值在程序运行后不在变量页面显示的问题(TR#820) * fix: 修复机器人切换无法移动等问题. * fix: 改进设置-超时锁屏页ui(TR#864) * fix: 更新序列号校验(TR#861) * fix: 解决安装固件无法获取到进度的问题(TR#630) * fix: 改进“解除弹窗”(TR#587) * fix: 改进启动向导页ui(TR#520) * fix: 更新翻译. * fix: 优化 Lua 脚本生成逻辑 * fix: 升级日志库，解决日志文件自动重命名抛出异常导致崩溃的问题(TR#763) * fix: 修复示教器重启之后报错 unable to bind to port 52637 (TR#785) * fix: 更新脚本生成逻辑 * fix: 修复脚本运行时程序指针图标不更新的问题 * fix: 修复线程内添加Wait节点死循环的问题(#780) * fix: 解决program-set页的ui问题(TR#764) * fix: 解决program-home页中，设置时间未保存的问题(TR#707) * fix: 解决program树中，case default图标缺失问题(TR#781) * fix: 安装-feature树，插件item添加默认图标 * fix: 指定弹窗按钮排布为kde风格，解决按钮排布会变的问题(TR#638) * fix: 改进program-set页，点击原动作也会触发变更的问题(TR#633) * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: 优化 waypoint 界面逻辑. * fix: 优化 Modbus 值更新逻辑. * fix: 修复 ModbusSignal signal_address 保存工程文件后，打开未加载问题. * feat: 增加 ModbusIo value,action 数据 sdk 层接口调用. * fix: 去掉无法创建文件夹'/run/sshd'的报错 * fix: 解决program-set页面，设置tcp，点击测试引发崩溃的问题(TR#766) * fix: 改进配置生成，默认支持真实臂；优化program-direction界面(TR#673) * fix: 改进 设置-清理 页ui部件(TR#769) * fix: 改进超时锁屏页ui * fix: 改进homepath获取，解决开启自启模式找不到工厂模式标志文件问题(TR#798) * fix: 修复离线轨迹程序节点文件名称与程序树显示名称不匹配的问题(TR#637). * fix: 解决安装节点离线轨迹在没有加载轨迹时播放按钮图标与加载轨迹时一样的问题(TR#641). * fix: 改进popup dismiss 弹窗解除(TR#587) * fix: 修复ssh设置界面使能端口转发设置失败的问题,去掉每次设置ssh成功的提示(TR#705) * fix: 改进数据补全页，改进机械臂替换(TR#783) * fix: LO02 暂停信号输出实现(TR#708). * fix: 改进序列号校验、改进配置生成，解决拖动示教取消后图标问题(TR#629) * fix: 设置-系统-文件传输，去掉检查更新功能及界面元素(TR#640). * fix: 修复单选框选中状态禁用后图标，修改复选框选中状态禁用后图标(TR#667). * fix: 修改开始运行工程,运行到第一个点到位范围检测为0.0001rad(0.0058°),避免出现开始运行工程按钮(对勾)乱跳的现象 * fix: 修复开始运行工程时候auto运动到第一个点但是不到位的问题 * fix: featute树中为插件item添加默认图标(TR#664) * fix: tool-io页面设置变动关联io-form更新ui(TR#709) * fix: 安装-general-工具io，添加内容变动通知(TR#709) * fix: 工厂模式添加流程成功后关机(TR#720) * fix: 改进触屏校准的开关显隐，改进清理界面(TR#704)(#452) * fix: 改进已打开文件的名称显示(TR#652) * fix: 排查qApp->exit()崩溃；改进工厂模式； * fix: 更新 aubo_description 库, 优化 VO,CO 名称(TR#706). * fix: 优化 MoveHere 功能点击取消后，SetWaypoint 中 OK 按钮依然禁用、 刚刚 MoveHere 设置的目标值依然存在 等问题(TR#742). * fix: 变更软件升级包下载链接 * feat: 增加 Waypoint 节点相对位置功能里角度的实现(TR#680). * fix: 完善安全参数之安全输入动作 * fix: 优化 MoveHere 界面交互(TR#678). * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: 修复安装节点离线轨迹标题显示异常(TR#700). * fix: 修复 DirectionNode 特征选项不显示用户自定义特征问题(TR#679). * fix: 优化 SetNode Test 按钮使能机制(TR#682). * fix: 稍微改进shutdown函数 * fix: 改进program-setpayload节点的ui(TR#685) * fix: 改进设置-插件页ui显示(TR#642) * fix: 改进bool型输入弹窗的ui界面(TR#677) * fix: 网络设置界面IP显示栏增宽,解决IP数字会被部分遮挡的问题 * feat: 增加 SetNode 测试功能(TR#682). * fix: 完善程序节点 Home 功能(TR#686). 修复禁用复选框看不出选中状态问题(TR#667). * feat: 增加完善日志导出界面实现(TR#396). * fix: 优化 InitVariablesNode 保留上一次运行值 的功能. * fix: 修复insertChildBefore接口在插入含有多重子节点的程序节点时会出现子节点保存内容丢失的问题(TR#645) * fix: 修复 Halt 节点执行完之后还需继续执行一行的问题(TR#681 TR#687) * fix: 优化全局变量脚本生成逻辑 * fix: 屏蔽个别页面切换触发的安装部分数据变动 * fix: 更新翻译. * fix: 优化修改时间功能，可以自动将系统时间自动修改功能禁用，解决未禁用时无法修改时间问题(TR#324). * fix: 修复 InitVariablesNode 保持上次运行值的功能(TR#660). * fix: 适配校验码字体颜色与背景颜色(TR#413). * fix: 改进iomodle中解除弹窗的方式(TR#587) * fix: 优化安装设置界面二级导航布局及样式(TR#420). * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). * fix: 处理异常情况下，更新界面卡住的问题(TR#630) * fix: 改进设置-u盘导入页ui，删除相关过滤选项(TR#559) * fix: 更新序列号校验规则(TR#650) * fix: 改进u盘导入页面ui(TR#559) * fix: 修复速度加速度输入整数变成小数问题(TR#554). * fix: 修复versionform隐藏的越界问题，添加生成工厂模式标志文件的小工具 * fix: MoveForm rx, ry, rz, 姿态，关节 单位统一改为 ° (TR#493). * fix: 暂时隐藏单步调试按钮(TR#503). * fix: 解决部分机器上出现的重启后打开ssh界面时会出现缺失/var/run/sshd文件夹的问题 * feat: 增加加载工程进度条，解决加载较大工程文件界面长时间卡顿问题(TR#507). * fix: 修复压缩节点页面关联反了的问题(TR#632). * feat: 新增保持子程序文件与此程序一起更新功能(TR#602). * fix: 修复 Installation -> Safety -> JointLimitsNode 保存数据功能(TR#541). * fix: 解决复制之后粘贴按键不会使能问题；解决粘贴之后树节点图标不刷新的问题 * fix: 修复打开安装设置文件后，界面未切换至第一个节点问题. * fix: 优化小数位数从最长显示小数点后 15 位改为 14位，解决部分运算导致第 15 位有 1 的问题(TR#554). * fix: 优化 IoSetup 数据变化引发右上角星号功能(TR#572). * fix: 修复程序节点离线轨迹节点加载文件，文件名称显示不全的问题(TR#551). * fix: 修复 Wait 节点脚本(TR#620). * fix: 初步更新 IO MODBUS 界面(TR#397). * fix: 改进启动向导部分英文显示(TR#518) * fix: 添加注销(#449),改进工厂模式对aosd-cat的依赖(TR#569) * fix: iomodle添加解除弹窗(TR#587) * fix: Installation Variables 值更新(TR#598). * fix: 屏蔽 Lua 语法检测功能. * fix: 增加程序无效时 Play 按钮禁用功能. * fix: 完善前面几个提交功能. * fix: 修复节点行号机制(TR#576). * fix: 完善 IoSetup 中 I/O 选项卡控制功能(TR#589). * fix: 修复节点未完成也能运行的问题(TR#604). * fix: 修复翻译问题(TR#606). * fix: 修复压缩节点界面刷新问题(TR#608). * feat: 生成脚本时添加生成FeatureVariable变量功能 * feat: 实现move节点在feature为VariableFeature时可以保存加载的功能 * fix: 恢复出厂设置清理record路径(TR#612)，改进waypoint参数类型选择(TR#616) * fix: 改进设置-u盘导入页的ui(TR#559) * fix: 新建工程时判断重名(TR#529). * fix: 优化程序工程名布局(TR#531). * feat: 实现工程文件保存时保存FeatureVariable的功能 * fix: 修复了安装节点离线轨迹播放不能停止的问题(TR#547). * fix: 修复程序节点离线轨迹加载文件下拉框默认空白的问题(TR#548). * fix: 修复了程序节点离线轨迹回放间隔时间可以输入负数的问题(TR#550). * fix: 设置链接界面初始样式(TR#552). * fix: 安装设置界面设置默认选项(TR#562). * fix: 修改 IoSetup 文字内容(TR#574). * fix: 修复 Wait 节点更新问题(TR#579). * fix: 修复 Set 节点模拟输出 isDefiend 异常(TR#599). * fix: 安装设置负载界面重心设置范围修改为+-10000 * fix: 修复 GlobalVariable 脚本生成可能崩溃的问题 * feat: aubo_caps_api添加cutChildNode接口 * fix: 修复popup节点显示变量时脚本回报错的问题(TR#594) * fix: 处理设置清理页面填充treeitem时卡顿的问题(TR#535), 改进恢复出厂设置(TR#563)(TR#567) * fix: 适配工具 IO 设置电压接口(TR#473). * fix: 程序节点脚本预览时改为不自动换行(TR#586). * fix: 机器人模式在disconnected的模式下,禁用上电按钮 * fix: 修复等待节点 AI 显示异常问题(TR#495). * fix: 修复锁定子节点时，还能添加其他子节点的问题(TR#500). * fix: 优先插入子节点到第一行 * fix: 添加机械臂切换流程(TR#538),解决组件维护流程中潜在的问题(TR#592) * fix: 生成脚本时添加生成GlobalVariable的初始化语句,GlobalVariabletoString函数修改为返回变量初始值 * fix: 适配新的圆形移动接口参数(TR#358). * fix: 修复timer_model在从工程文件中加载时加载失败的问题 * fix: VersionForm 样式重设(TR#311). * fix: 优化树节点是否完全定义刷新逻辑以及按键是否可以点击的逻辑 * fix: 修复模拟输出 RunState默认设置错误的问题 * fix: 修复等待节点切换IO电平之后程序节点不更新的问题(TR#463) * fix: 修复生成轨迹时可能导致程序崩溃的问题(TR#570) * fix: 修复数字IO设置之后不会立即生效导致程序逻辑错误的问题(TR#571) * fix: 修复SDK启动的工程无法通过示教器暂停/停止的问题(TR#496) * fix: 修复在tcp界面更改数据后获取到的tcp数值不正确问题 * fix: 修复坐标系标定不正确的问题 * fix: 修复tcp姿态标定错误 * fix: 更正按钮内容 * fix: 修复 IO Action 初始化设置(TR#477). * fix: 优化 AboutForm 尺寸(TR#557). * fix: 导航样式优化(TR#295). * fix: 完善烧写固件状态检查 * fix: 修复createFeatureVariable接口和createGlobalVariable接口名字去重处理错误的问题 * fix: 第三次优化 ModbusNodeView. 修复机器人设置昵称后，连接无法自动选择上一次的机器人. 修复断开链接后机器人表格表头丢失问题. 优化 QTabWidget qss. 实现 IO Modbus 界面(TR#397). * fix: 修复了安装节点 离线轨迹无法加载的问题(TR#544). * fix: 修复createFeatureVariable接口调用会崩溃的bug * fix: 更新序列号校验(TR#519),改进输入框弹出(TR#527),禁掉能添加多机械臂的操作 * fix: 解决第一次显示UserHome界面时负载显示错误的问题 * fix: 修复设置节点单脉冲配置不能保存的问题(TR#501) * fix: 安全启动模式下显示已经安装的插件(TR#512) * fix: 安装配置中设置当前负载为默认同时应用负载参数到机器人 * fix: 去除对固件升级包的前缀限制 * fix: 优化安全模式弹窗逻辑，避免退出防护停机等模式之后重复弹窗 * fix: 预防软件崩溃 * fix: 修复离线轨迹程序节点图标问题(TR#504). * fix: 改进工厂模式的配置文件生成方式 * fix: 修复反向代理设置界面修改IP后未能及时更新配置文件的问题,缩短启动frpc后的等待时间 * fix: 调整输入框样式；加宽滚动条宽度;解决设置-更新里面，表格宽度变化问题(TR#438);解决锁屏窗体被遮挡的问题(TR#412) * fix: 修复 Wait 节点界面数据不更新问题(TR#463). * fix: 优化程序树运行箭头，折叠时指向未被折叠的父节点(TR#457). * fix: 优化 U 盘导入界面交互 (TR#282). * fix: 优化脚本编码为 utf-8 (TR#505). * fix: 增加新旧密码重复校验(TR#484). * fix: 修复新建安装设置会丢失 Io 问题(TR#381). * fix: 显示安全配置中的机器人限制页面 * fix: 修复移动界面输入目标关节角度范围校验错误的问题(TR#508) * fix: 修复设置节点设置数字输出无法生成脚本的问题 * fix: 增加 Io function_lock 属性, 优化 LinkIo 功能. * fix: 增加 Movec Mode 选项功能(TR#358). 修复 robot_math 依赖版本问题. * feat: 增加联动 IO 功能实现(TR#475, TR#477). * feat: 添加movenode中setfeature接口 * feat: 添加createFeatureVariable接口 * fix: 调整设置-插件界面ui(TR#303) * fix: 更新安全配置逻辑 * fix: 修复安全IO配置保存之后加载错误的问题 * fix: 修复 Payload 无法保存到安装文件的问题; 修复默认安装文件保存位置错误问题 * fix: 调整设置-插件界面ui,解决(TR#467),添加工厂模式 * fix: 增加工具 IO 电压输出功能实现(TR#473). * fix: 修复 LogForm 下载日志未完成点击确定崩溃问题(TR#388). * fix: 修复缩减参数不生效的问题 * fix: 修复变量界面显示的数组形式与Lua不一致的问题 * fix: 修复删除/还原路点时轨迹显示问题(TR#403). * fix: 优化 LogForm 警告. * fix: 创建 Move 节点自动添加一个 Waypoint 子节点(TR#368). * fix: 修复示教器正常关机重新启动之后报上次异常退出的问题(TR#480) * fix: 修复插件安装节点无法加载的问题(TR#464) * fix: 捕获异常，避免崩溃 * fix: 修复含有 Thread 节点的工程保存之后重新打开，Thread 节点脚本不生成的问题(TR#466) * fix: 修复 Else/ElseIf 节点脚本生成错误(TR#454) * fix: 修复表达式脚本生成逻辑(TR#465) * fix: 修复设置数字输入IO动作逻辑错误 * fix: 优化筛选功能交互(TR#436). * fix: 修复安全参数错误 * fix: 解决子工程和call节点数据保存读取功能错误,实现subprogmodel和subprogram的xml保存读写功能(TR#448) * fix: 不自动为接口板使用的网卡创建 Connnection, 修复网卡频繁 up/down 的问题 * fix: 改善program部分页的ui(TR#278),调整键盘的错误提示信息(TR#307)(TR#194) * fix: 修复速度临界值为 [1,100] (TR#435). * fix: 优化 MoveForm Home,Zero,Align 逻辑(TR#455). * fix: 优化工程加载速度. * fix: 修复编写工程时如果elseif节点后面没有任何节点时运行工程会崩溃的bug * feat: folder节点增加setFolderName接口 * fix: 修复 Wait 节点设置IO信号之后无法保存的问题(TR#430) * fix: 优化加载工程文件逻辑. * feat: 增加 pathMovec 实现(TR#405). * fix: 修复 init_variables 节点属性，设置为不能添加子节点. * feat: 增加程序节点插件默认图标(TR#284). * fix: 修改运行图标位置(TR#287). * fix: 优化新建/打开工程机制; 优化节点添加使能判断机制. * feat: 增加安全启动模式，软件崩溃退出之后，下次重启将弹窗询问是否进入安全模式，如果进入安全模式将不加载插件(TR#401) * fix: TCP 设置界面姿态显示单位默认设置为 RPY 弧度显示 * fix: 修复 Folder 节点改名之后无法撤销重做的问题 * fix: 修复打开的程序中存在压缩了的节点(且该节点有子节点)时显示错误(TR#429) * fix: 优化打开工程文件逻辑，避免在 dashboard_server 调用 load 时弹窗 * fix: 解决机器人没连接无法打开系统设置的问题 * fix: 修复编写工程时如果if节点后面没有任何节点时运行工程会崩溃的bug * fix: 修复网络设置节点中选择自己新添加的网卡会崩溃的bug * fix: 修复了程序节点 离线轨迹选择文件下拉框太小的问题. * fix: 处理问题(TR#410)(TR#80),添加恢复出厂设置(TR#400) * fix: 优化添加节点使能判断机制(TR#390). * fix: 修复移动界面坐标系切换为工具坐标系时，实时位姿显示错误(TR#296) * fix: 修复 Direction 节点脚本生成错误(TR#154) * fix: 部分英文添加tr; 改进遮罩; 改进启动向导数据比对. * feat: 增加 ProgramHomeNode 节点(TR#365). * fix: 增加开机时屏蔽检查窗口管理器(WINDOW MANAGER)环境变量(DO_NOT_CHECK_WINDOW_MANAGER)(TR#379) * fix: 修改路点交融半径范围，最小值改为 0.5mm * feat: 新增离线轨迹安装节点播放轨迹的功能(TR#342). * fix: 优化拖动示教状态获取逻辑 * fix: 完善set-node中combobox的item填充，优化清理页面size计算。 * fix: 解决示教器加载插件之后崩溃的问题 * fix: 修复操作者模式的赋值脚本生成(TR#359) * fix: 修复打开工程选择取消之后程序依然会打开 * fix: 交融半径限制缩减到 0.5mm(TR#417) * fix: 修复 Wait 节点脚本生成错误(TR#363) * fix: 优化 definedThread, runThread, killThread 方法. 适配对应节点. * fix: 修复脚本运行错误重复弹窗的问题(TR#323) * fix: 修复 If 节点脚本生成错误 * fix: 修复相对运动生成脚本错误的问题(TR#415) * fix: 修复 MoveForm 界面 Home, Zero, Align 功能 '轨迹时间太短无法保存' 问题(TR#354). * fix: 安装-安全-关节限制，添加最小值最大值7度差值限制(TR#335);调整ui(TR#304) * fix: 完善 killThread 功能，适配相关节点. * fix: 完善 if, elseif, loop 等带有 连续检查表达式 的节点脚本(TR#367)。 * fix: 增加 WaypointNodeView, FeaturesNodeView 界面 LineMoveHere 功能(TR#315). 修改 requestUserToMoveLine 实现为真正的 MoveL. * fix: 安装->安全 添加碰撞配置(TR#393) * fix: 修复pallet节点中脚本的语法错误 * fix: 优化 MoveForm 操作逻辑(TR#289). * fix: 修复 if,elseif 节点脚本错误问题(TR#369). * fix: 修复刚打开软件时，installation_name 带星号问题. 修复重新打开安装设置工程后，节点数据不变问题. * fix: 安装设置界面增加加载安装文件功能按钮(TR#374). 优化加载文件逻辑. * fix: 优化 MoveForm 目标值显隐逻辑(TR#290). * fix: 修复 CheckForm 界面异常背景色(TR#335). * fix: 修复移动界面JOG运动时显示目标关节角度的问题 * fix: installation下各node数据变动通知到model;添加序列号获取 * fix: 优化 VariableForm 界面(TR#280). * fix: 修复 Payload mass 为 0, 节点无效问题(TR#362). * fix: 修复 Startup 崩溃问题(TR#376). * fix: 完善 Startup 功能. * fix: 解决部分析构崩溃问题. * fix: 禁用名称编辑(#322);改进锁屏ui,添加直接锁屏；添加弹窗(#307); * fix: 优化 InitVariablesNode 节点逻辑(TR#285). 解决个别节点修改 xxxModel 类型变量后导致 contribution_provider 指向非当前节点的 contribution 问题. * fix: 优化程序界面布局比例(TR#283). * fix: 优化程序运行界面显隐逻辑(TR#287). * fix: 适配 aubo_scope_translations 当前最新 GIT_TAG, 增加手动更新翻译方式. * fix: 隐藏 ThreePositionNode(TR#386), HardwareNode(TR#384) 节点. * fix: 修复 MoveForm 未知参数在示教器上显示不全问题. (TR#387) * fix: 修复auto运动到修改的目标位姿时候,松开auto按钮,机械臂不停止的问题(TR#331) * fix: 隐藏设置中远程控制的打开关闭界面(TR#349) * fix: 修改dashboard中play指令的逻辑,现在不需要手动运动到工程起始点,调用后会自动运动到工程起始点并运行工程(TR#347) * fix: 修复了安装节点离线轨迹 load_track_.count 未更新的问题. * fix: 添加磁盘清理功能(#436) * fix: 解决控制器断开连接重连之后机器人状态无法刷新的问题(TR#340) * fix: 添加触屏校准工具(#435) * fix: 增加程序节点离线轨迹节点脚本生成的功能. * fix: 规范离线轨迹代码格式，修改函数名称. * fix: 超时锁屏加判断密码数据是否存在 * fix: 更新aubo_caps_interface * fix: 网络配置时忽略接口板使用的网卡 * feat: 实现waypoint节点中setfixedpositionconfig的功能(aubo_plus/pallet#1) * fix: 优化安装节点离线轨迹代码，优化 ui 布局. * fix: 增加超时锁屏(#440) * fix: 离线轨迹代码. * fix: 排查解决feature页面中的问题(#433)(#314) * fix: frp配置界面详细信息显示部分修改为只读(TR#310) * feat: 增加 ModbusNodeView 触摸屏滚动界面功能. * feat: ModbusNodeView 基本功能及界面交互. * fix: 调整、改进installation中feature页面的ui，解决#92 * fix: 修复样式文件中字体名字错误 * fix: 修复网卡配置加载错误 * fix: 修复字体加载功能，支持 Qt 根据主题加载字体. * fix: 修复程序关闭时崩溃的问题(TR#298) * fix: 解决打开工程选择取消之后之前的工程被关闭的问题 * fix: 优化网络配置生效方式 * fix: 修复 Base 坐标系下，目标位姿不显示的问题(TR#308) * fix: 自动加载插件翻译 * fix: 修复了未到达目标点，松开 Auto 按钮，目标值被清空的问题. * fix: 改进向导窗最后一页ui；处理db中发现的一个小问题；调整输入框背景颜色。 * fix: 修复网络配置引起的崩溃(TR#301) * fix: 按UI设计方案改进向导窗体page的ui * fix: Util 节点子添加动作功能实现 * fix: 修复 math 脚本生成错误 * fix: 重构网络配置代码, 解决网络配置功能不稳定问题 * fix: 更换renderform里面抓图缓存为QCache,改进哈希计算方式. * fix: 修复安装节点 DataModel 加载失败的问题 * fix: 优化关于界面尺寸. * fix: 重构无边框窗口. 去掉遮罩层. * fix: 导航按钮未选中下显示文字(TR#270). * fix: 解决Program界面设置路点没有仿真机械臂图片的问题(#425) * fix: 扩展requestUserToMoveJoint()接口，更新aubo_caps_interface (aubo_script) * fix: 更改脚本线程名字 * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 修复脚本重新运行时卡死的问题 * fix: 优化脚本线程 kill 逻辑 * fix: 延迟非循环工程退出时间到所有的指令执行完成(TR#1384) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 aubo_script 服务是否存在 * fix: 优化 INST 接口 * fix: 脚本线程被 kill 之后停止机器人运动 * fix: 修复 http 跨域连接问题 * fix: sync_program_point 在非运动线程中不起作用 * fix: 修复 example 无法独立运行的问题 * feat: 增加 sync_program_point 脚本函数 * fix: 优化脚本运行时上传变量更新和错误的机制 * fix: 修复 sleep 脚本函数会阻塞多线程调度的问题 * fix: 切换到相同的任务时不调用 setPlanContext * fix: 处理多任务切换时上下文未同步切换的错误 * fix: 修复控制台命令运行脚本文件名的参数 * fix: WebSocket 状态反馈采用广播形式 * fix: 修复没有运动指令的工程，赋值语句不执行的问题(TR#865) * fix: 优化 INST 指令执行时序 * feat: 增加运行和停止工程的控制台指令 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 增加脚本服务器对Websocket的支持 * fix: 解决脚本加载失败不报错的问题 * fix: 优化获取安装路径的策略 * fix: 优化脚本 Sync 逻辑 * fix: 修复脚本语法错误直接退出不弹窗的问题 * fix: 修复由于缺少variable.lua导致脚本运行失败的问题 * fix: 修复线程切换时行号显示错乱的问题 * fix: 修复 Halt 程序节点无法使机器人快速停下的问题(TR#614) * fix: 简化用户脚本程序调用流程 * fix: 增加调度器 INST 接口 * fix: 优化脚本调度器逻辑 * fix: 增强多线程支持(增加current_thread_id接口) * fix: 修复线程创建之后不调用 run 也会自动执行的问题(TR#575) * fix: 增加exit调度器接口，保证程序立即退出 * fix: 修复脚本服务 http IP 绑定错误(TR#585) * fix: 增加数学函数log、d2r、r2d * fix: 捕获程序异常，避免崩溃 * fix: 修复线程错误退出之后整个程序会继续运行的问题 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk hasConnect调用间隔太近导致的判断出错问题 * fix: 修复在停止状态下,第一次连接,头像显示正常. * feat: js语言sdk 新增robot-proxy工具 * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 增加机器人状态和安装状态变化之后的信号 * fix: 实现系统停机 * feat: 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修改没有找到翻译文本. * fix: 修复js语言sdk rtde中某些数据类型错误问题 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * fix: 处理脚本接口可能的异常，避免崩溃 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * fix: 修复js语言sdk单元测试问题 * feat: js语言sdk script client添加判断连接是否正常异步函数 * fix: 解决RTDE断开后重连偶尔失败问题 * feat: js语言sdk 提供使用http发送script方法 * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 解决serviceinterface兼容层错误 * fix: 修复 Js 代码生成器编译错误 * fix: 优化对脚本运行时上传的变量更新，错误上传等信息的解析 * fix: 去掉当前负载改变信号. * fix: 解决RTDE连接时序导致的订阅失败问题 * feat: 添加运行状态以及当前负载信号. * fix: 修复 aubo_control 崩溃之后示教器必然连接不上的问题 * fix: 修复错误信息在日志界面显示为警告信息的问题(TR#739) * fix: 解决析构时可能导致程序崩溃问题 * feat: 增加 getRpcClient getRtdeClient getScriptClient 接口 * fix: 解决example编译错误 * fix: 解决RTDE移除话题后subscribe继续推送信息的问题 * fix: 优化 RTDE 连接，避免可能的崩溃 * fix: 修复由于多次控制器崩溃SDK重连 RTDE会崩溃的问题 * fix: 修复生成的js语言test文件报错问题 * fix: 增加弹窗消除消息处理 * fix: 修复rtde断开连接后提示operation abort的问题 * feat: 增加实时获取机器人自由度接口 getDof * fix: 解决js sdk单元测试错误 * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 给定运行时初始状态 * fix: 修复函数拼写错误 * fix: 增加读取modbus信号相应地址时请求是否有错误的功能 * fix: 解决兼容层rotate接口计算错误问题 * fix: 增加批量读取 Modbus 信号状态的功能 * fix: 修复rpc连接失败不报错bug * fix: 事件类型号变量兼容 * fix: RobotProxy多机器人信息同时保存 * fix: 解决兼容层事件回调无法打印事件信息问题 * fix: 兼容层正解/逆解路点信息改为基于法兰坐标系 * fix: 解决调用兼容层接口robotMoveStop机械臂无法停止运动问题 * fix: rpc注册回调功能兼容异步函数 * fix: js语言aubo_sdk实现bug修复 * feat: 新增注册监听rpc状态更改回调方法 * fix: 修复rpc连接断开状态不更新bug * fix: 修复断开连接重连之后无法再获取机器人实时状态的问题 * fix: 修复 RealtimeRobotState::configSubscribe 未设置真实机器人问题. * feat: 增加c事例程序 * feat: 调用robotServiceSetMoveRelativeParam接口来做偏移运动 * fix: 完善force_control示例 * fix: serviceinterface兼容计算所有逆解接口 * fix: 增加SDK兼容层 c 语言封装 * fix: 修复robotServiceRotateMove接口问题轴角转四元数错误 * fix: 优化 robot_proxy 判断是否连接的逻辑 * fix: 忽略Socket EOF 错误 * fix: 修复rpc断开连接后异步读取崩溃的问题 * fix: 更新 robot_math 库. * fix: 修复连接失败的问题 * fix: RPC请求之前先清空缓存，避免一次请求错误产生连锁反应 * fix: 修复RobotProxy三个连接断开一个之后其他的不会断开连接导致重连可能失败的问题 * feat: 脚本添加modbus示例 * feat: 脚本添加AUBO对照 * fix: python绑定新增接口 * fix: 模拟输入IO名称修改 * fix: 修复 RTDE/script 接口登录可能超时的问题 * fix: 修复旋转运动接口robotServiceRotateMove * feat: 离线轨迹兼容 * fix: 修复SDK断开连接时可能崩溃的问题 * feat: 通过圆弧运动组合形成圆周运动 * fix: 阻塞模式下的到位判断兼容 * fix: 更新 aubo_math 依赖. * fix: 修复断开连接可能崩溃的问题 * fix: SDK登录接口等待登录成功 * fix: 更新安全IO相关接口 * fix: 加强对脚本返回的变量值进行解析，符合Lua语法规范 * feat: 增加圆弧和spline的轨迹运动，添加事件回调 * feat: 回调功能的兼容 * feat: 用户坐标系标定方法的兼容 * fix: 优化 script/rtde 客户端系统资源占用 * feat: 接口板IO和工具IO相关接口兼容 * feat: 增加获取已注册的输入/输出菜单接口 * fix: 解决robotServiceTrackMove运动到最后一个点时示教器提示目标姿态无法触及的问题(TR#425) * fix: 修改兼容老版本SDK中的工具接口和示教运动部分函数，并添加事例代码 * fix: 解决SDK导致界面卡死的问题, 增加拖动示教是否开启信号 * fix: 修复SDK崩溃问题 * feat: 增加robot_proxy封装 * fix: 修复 SDK 可能导致崩溃的问题 * fix: 优化SDK连接及通信 * fix: 优化判断socket是否断开连接的逻辑 * fix: 修复 RTDE 断开连接之后接收数据回调函数依然会被调用导致上位机程序崩溃的问题 * fix: 解决ScriptClient析构失败问题 (cmakemodules) * fix: 修改依赖包地址 * fix: 更新 Crow 版本 * feat: 引入 Crow 声明 * fix: 修复 libmodbus 交叉编译错误 * fix: 更新cstone到0.9.2 * feat: 增加 Gettext.cmake * fix: cstone 以模块形式引入 * fix: 修复模块引入查找错误 * fix: 安装依赖增加查找目录 * fix: 增加删除 dirty cache 的选项(CPM_REMOVE_DIRTY_CACHE 环境变量) * fix: 更新Python的路径 * fix: 更新quill, 解决相对路径问题 * fix: 新增zlib声明 * fix: ceres 交叉编译支持 * fix: binutils 交叉编译 * fix: Python版本号规范化 * fix: cppmicroservices路径更新 * fix: 更新 libcstone * fix: 升级 quill * fix: 删除无效的依赖目录 * fix: 修复判断文件夹是否为空的逻辑 * fix: 删除空文件夹，避免下载依赖出错 * fix: 更改文件服务器地址 * fix: 更新 cstone * fix: OpENer 编译为静态库 * feat: 增加 libplctag 和 OpeNer 库声明 * fix: ceres-solver 编译类型不再固定为 Release * fix: CPM_0.34.3.cmake 直接引用，避免 Windows 编译错误 * fix: 更新 cstone 依赖 (common_interface) * fix: RPC 服务增加获取 AuboApi 的接口 * fix: 丰富错误码 * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 移植部分翻译. * fix: 完善翻译. * fix: 暂停恢复弹窗分两行显示(TR#1518) * feat: 增加系统关闭错误代码 * fix: 完善注释(增加螺旋型摆动类型) * fix: 修复调用rpc-websocket库中call函数传参问题 * feat: 增加联动输入断电状态 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * feat: 增加 getHardwareCustomParameters 接口 * feat: 增加算法封装接口的摆动接口 * fix: calculateCircleFourthPoint 接口增加差值方式传参 * feat: 增加缓速预设速度比例设置和读取接口 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * feat: 增加 nop 指令 * feat: 增加摆动接口 * fix: 逆解脚本失败退出时需要弹窗 * fix: 修复生成js语言test文件格式错误问题 * fix: 负载错误分为两个错误码(过大和过小) * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * feat: 增加工具端逆解接口 * fix: 为所有的枚举生成 tr 标记代码，便于翻译 * fix: 增加 Lua 脚本 isFakeRobot 接口 * fix: RTDE增加关节目标电流，关节电压，tcp速度 * fix: 修复 Js 生成器编译错误(类型转字符串失败) * fix: 增加脚本运行时运动线程概念，用于运行时多线程切换时程序指针同步 * fix: 联动输入信号定义调整 * fix: 接口调整, 版本升级 0.19.7 * fix: 联动输入状态优化 * fix: 更新LinkInputStatus * feat: 增加计算圆上的第四个点的接口 * fix: 增加关节空间导纳接口 * fix: 插件处理控制台指令默认返回 1(表示指令未处理) * fix: RTDE获取关节速度与关节加速度 * fix: 更新关节错误 * fix: 增加负载错误码 * feat: 增加获取控制柜类型接口 getControlBoxType * fix: 优化错误码(ROBOTMODE_ERROR)提示信息 * fix: 增加联动 IO 默认程序状态 * fix: 增加RTDE获取运动指令执行进度功能 * feat: 增加获取暂停点的接口; 增加设置modbus信号输出动作的接口 * feat: 硬件抽象层安全状态增加是否超限标志位, 增加 isCollisionOccurred 接口 * feat: 增加Home位置的设置和获取接口 * fix: 增加联动IO状态定义 * fix: 增加规划模块接口返回值 * feat: 增加获取工具端正解接口 * fix: 丰富错误RESUME_FAR_PAUSE_PT参数 * feat: 增加删除所有Modbus信号的接口 版本号升级到 0.19.6 * fix: 算法返回值增加 * fix: 优化错误代码文本 * feat: 增加 poseDistance等接口 * fix: 增加IO触发功能 * fix: 修正 setPlanContext 接口类型为指令 * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 修复函数名拼写错误 * fix: 增加获取运动进度的接口(重构) * fix: 丰富IO触发的功能定义 * feat: 增加modbusGetSignalErrors接口 * fix: 增加批量获取Modbus信号的接口 * fix: 增加设置/获取力传感器安装位姿接口 * fix: 增加导纳输入参数 * fix: 安全IO配置参数形式优化 * feat: 增加 isPowerOn 接口 * fix: 增加力控相关接口 * fix: 增加计算所有逆解接口 * fix: 增加运行时状态错误错误码 * feat: 增加运行工程时发生碰撞后恢复到暂停点的相关接口 * fix: 修复 Lua 函数绑定错误 * fix: 优化Lua绑定形式, 避免死循环阻塞线程 * fix: 升级接口版本号 0.19.1 * feat: 增加获取程序指针的接口 * feat: 增加具名变量 hasNamedVariable getNamedVariableType 接口 * fix: 外部轴接口优化 * fix: 修改js版本测试命令 * fix: 增加断电使能拖动错误码 * fix: js error_code 导出 * fix: 修改calJointImpendance传入参数 * feat: 增加控制器软件插件自定义处理命令 * fix: 删除RobotConfig中的工具电压设置和获取接口 * feat: 增加算法关节空间B样条差值抽象接口 * feat: 添加getJointViscousFriction接口 * fix: 删除机器人硬件抽象层获取机器人类型的接口 * fix: 增加calibrateCoordinate接口 * fix: 增加servo模式错误码 * fix: 删除获取规划器最大速度,加速度接口 * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除setLoadDynamicParameterInSensor接口 * feat: 增加软件层最大速度,加速度设置和获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层获取静摩擦和最大力矩接口 * fix: js包中添加function.json用于导出所有的函数名称 * fix: 增加 clearCollision 接口 * fix: 安全参数优化 * fix: 硬件抽象层增肌 updateGravityTorque 接口，删除 getJointsFrictionModel 接口 * fix: 优化calJointImpendance(拖动)接口 * fix: 重构安全IO接口 * feat: 增加拖动相关接口 * feat: 添加setCirclePathMode接口 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口 * fix: setLoadDynamicParameterInSensor传入参数改为const类型 * fix: detectRobotCollision传入参数改为关节力矩 * feat: 增加碰撞相关接口 * feat: 增加清除碰撞接口 * feat: 增加碰撞停止接口 * fix: 增加碰撞模式 * fix: 丰富错误码信息 * feat: 添加获取全动力学参数接口 * fix: 增加力矩伺服下发重力矩 * fix: 添加获取摩擦力参数接口 * feat: 增加错误代码 FREEDRIVE_ENABLED * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 添加机器人零位设置接口 * fix: 修复INSTRUCTION种类 Lua函数绑定错误 * feat: 增加伺服模式配置接口 * feat: 增加定时器接口 * fix: 增加碰撞等级和碰撞后策略到RobotSafetyParameterRange * fix: 解决新增参数类型造成的编译失败问题 * feat: 增加 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: setPlanContext改为功能型接口 * fix: 添加modbusAddSignal接口设备信息参数针对tcp port的解析 * fix: 更改modbusGetSignalStatus返回值类型(-1:代表信号不存在) * fix: 修复 JS 库生成遗漏了 Math/Socket/Serial 等模块 * fix: 增加modbusSetDigitalInputAction函数参数 * fix: 增加错误代码 * fix: 修改modbusSendCustomCommand接口参数 * feat: 增加数字输出脉冲接口 * fix: 修改modbusAddSignal接口参数 (hardware_interface) * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 调整部分私有接口名称 * fix: 工程停止时不对缩减模式输出进行操作 * fix: 缩减模式安全参数校验考虑减速时间 * fix: 修复设置接口板停止时间值无效的问题 * fix: 完善关节节点模式接口 * feat: 增加 getCustomParameters 接口 * fix: 修复碰撞模式日志刷屏 * fix: 添加碰撞执行方式诊断打印 * fix: 优化主电压上传方式 * fix: 修复联动输入 F6 无法触发弹窗关闭的问题 * fix: 修复按键状态逻辑 * fix: 优化手柄事件检测逻辑 * fix: 新增设置 DH 补偿的接口 * fix: 优化联动输入信号上传 * fix: 添加指令进入拖动模式失败后下发退出拖动功能，添加手柄功能上传 * fix: 统一维护模式下硬件抽象层的电源状态 * fix: 修复restartInterfaceboard后bringup失败问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 联动输入程序状态增加默认值 * fix: 暂时屏蔽差分速度滤波器，防止因其造成错误速度输出 * fix: 修复缩减模式重复设置问题 * fix: 完善对接口板的碰撞策略设置 * fix: 增加设置碰撞等级和碰撞停机方式的接口 * fix: 添加初始last_position接口，防止因初始值为0而导致最开始获取的速度过大 * fix: 修复驱动器和硬件抽象层重复滤波问题 * fix: 修复初次上电,计算速度比较大的问题 * fix: 硬件抽象层处理安全监控 * fix: 优化目标关节位置更新逻辑 * fix: 缩减模式输出实现 * fix: 实现联动IO处理逻辑 * fix: 机器人断电之后清除关节所有的错误 * fix: 避免重复退出拖动示教 * fix: 软件进入拖动示教时关闭拖动负载检测 * fix: 修复关节超限报错bit位解析错误(1个关节错误会弹6个窗) * fix: 修复摩擦力参数解析可能导致的崩溃 * fix: 完善可配置io功能 * fix: 解决日志中不打印摩擦力参数的问题 * fix: 修复摩擦力参数解析错误 * fix: 替换摩擦力模型 * fix: 更新工具负载偏移单位为米 * fix: 修复重置安全io-SI06时退出拖动状态 * fix: 添加摩擦力库伦系数，接口板连接后进入验证模式 * fix: 优化安全IO配置逻辑 * feat: 增加安全参数下发接口板配置 * fix: 兼容mini接口板上电逻辑，更新网卡记录 * fix: 修复断电之后伺服状态不切换成NONE的问题 * fix: 支持柏慧维康版本机械臂mini动力学参数写入，优化参数读写功能 * fix: 修改力传感器力矩系数(KWR75) * feat: 添加I10-MIX力矩系数 * fix: 修复设置接口板MAC地址时没有校验以太网帧类型导致设置错误的问题 * fix: 修复联动io解析、修复保护停止时下发通知接口板采用上位机路径规划 * fix: 添加指令进入拖动示教的版本判断，调整滤波方式 * fix: 设置接口板通信网卡中断到孤立cpu,启动系统irqbalance服务 * fix: 修复动力学crc校验失败 * fix: 添加模式切换电源状态判断，增加save flash延时时长 * fix: 更新拖动信号上传方式 * feat: 增加路点类型设置功能 * fix: 调整滤波参数下发顺序，防止在模式切换边界引发的接口板超速 * fix: 完善超极限位置的错误信息反馈 * fix: 修复接口板拖动期间模式切换返回值不准确 * fix: 添加写dh参数成功后读取校验 * fix: 添加动力学参数读写crc校验 * fix: 完善getJointStaticFriction接口 * fix: 完善写入动力学参数和摩擦力参数功能 * feat: 添加超限恢复 * fix: 增加错误信息日志 * fix: 修复安全输入动作相关逻辑 * fix: 添加协议处理，避免刷屏（实际协议功能硬件还未实现） * fix: 修复因安装位置未确认导致可能的松刹车失败 * fix: 松刹车后向关节写入滤波参数 * fix: 增加在底座中存储DH补偿值 dTheta的逻辑 * fix: 梳理碰撞后模式切换流程 * fix: 更改线程名字 * fix: 当机械臂发生碰撞后可以使能接口板拖动功能 * fix: 调整安装位置判断流程 * fix: 增加摩擦力模型参数构建初始化 * fix: 修复安全状态判断逻辑错误 * fix: 整理安全配置和安全IO * fix: 修复因接口板上传错误状态导致拖动信号不准 * fix: 剔除力矩伺服阻抗项计算,碰撞模式下切换电流环失败切换回原模式 * fix: 修复触发缩减模式后,获取的缩减参数不正确的问题 * fix: 更新摩擦力计算方式 * fix: 更新摩擦力模型和计算方式，更改硬件抽象层拖动处理逻辑 * fix: 完善硬件抽象层拖动逻辑 * fix: 消除日志刷屏 * fix: 修复获取估计力矩耗时偏高 * fix: 修复估计力矩摩擦力方向 * fix: 修改碰撞后处理逻辑为整个碰撞事件都处在碰撞模式下 * fix: 修复拼写错误，增加自研阻抗参数 * feat: 添加对碰撞模式的处理 * fix: 增加力矩伺服时阻抗项 * feat: 添加关节滤波参数设置功能 * fix: dh补偿硬件抽象层执行零点设置，添加获取全动力学功能 * fix: 完善摩擦力计算 * feat: 增加全动力学参数读写 * feat: 添加第三套摩擦力模型 * fix: 更新common_interface，添加设置机器人零位 * fix: 硬件抽象层移植滤波器 * fix: 初始化碰撞等级和碰撞后动作参数到安全参数 * fix: 将网卡名字保存到一个文件，以便示教器网络配置时忽略此网卡 * fix: 添加获取agv姿态和传感器接口 * fix: 写底座dh参数时保持刹车写入前状态 * fix: 添加agv功能 * fix: 完善速度环伺服 * fix: 实现获取动力学参数接口 * fix: 修复模式切换超时电源状态判断错误 * fix: 添加网卡配置 100M + 全双工 + 关闭自动协商 (libcstone) * fix: 增加任务trace功能 * fix: 修复汇编编译错误 * fix: libaco合并aarch64支持 * feat: 增加周期线程设置周期的接口 * feat: 增加 thread.cpp 打印调试信息开启关闭的接口 (robot_math) * fix: 修复circleFourthPoint()第四点姿态插值方式 * fix: 修复 circleFourthPoint() 计算第四点没有姿态的问题. * fix: 优化判断画圆的输入参数(路点)是否为同一个点的逻辑 * fix: 优化圆弧轨迹两点重合实现. * fix: 修复 pose_sub 计算错误 * feat: 实现两个姿态之间的差值，返回旋转角度 * fix: 修复calibrate_feature计算错误 * fix: pose_sub函数修改 * feat: 移植根据三个点求圆上第四个点的数学函数 * feat: 实现负载质心和惯量的合并 * feat: 增加 pathMovec 实现. (user_manual) * fix: 新增file_transfer.md文件 * fix: 优化SSH.md文档，增加SSH描述 * fix: 优化UDisk_Import.md文档 * fix: 优化03-modbus.md文件，增加modbusIO描述 * fix: 优化01-general.md、02-safety.md文档 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加安全IO描述 * fix: 优化01-general.md文档，增加IO设置手册内容 * fix: 优化quick_start.md和Enter_the_serial_number.md文档 * fix: 修改quick_start.md和Enter_the_serial_number.md等文档 * fix: 去掉页脚，添加zh语系，添加封面图片 * fix: 修改preface.md文档 * fix: 修改first_program.md、preface.md和command.md * fix: preface章节内容更新。 * fix: 新增08-reverse_proxy.md文件，增加pics文件夹 * fix: 新增优化02-command.md、program.md等文档 * fix: 新增07-SSH.md文件，修改多篇文档 * fix: 修改01—Enter_the_serial_number.md * fix: 修复Merge * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: rename 06-IO directory * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改SUMMARY.md文档和其他文档内容 * fix: 修改SUMMARY.md文件，调整文件夹 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增第三章第四章第七章文档 * fix: 新增01-emulation interface.md,02-features.md文档 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增program编程章节文档 * fix: 修改zh文件夹，调整用户指南目录，新增开发用户指南aubo_scope简介和快速启动程序章节：序列号确认、安全操作确认、第一个程序等 * fix: 修复npm install timeout * fix: 修改first_program.md文件，根据页面优化内容 * fix: 修改01-program_node.md修改左转、右转的说明，新增列表行 * fix: 修改safety.md,有序列表改成无序列表，加粗字体 * fix: 修改preface.md文档规范，替换新版本图片，优化语句 * fix: 修改safety.md * fix: add my first program, how to update auboscope, and parts of general. ## [0.18.0] (aubo_comm) * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 RTDE 服务是否存在 * fix: 修复删除 RTDE recipe 不生效的问题(#24); 增加 RTDE 最小周期配置 * fix: 修复 http 服务跨域请求问题 * fix: 优化RPC服务端接收线程逻辑 * fix: 实现删除已有通道中的rtde话题逻辑 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 客户端连接之后，机器人消息从连接时读取 * fix: 修复多个客户端连接时 RobotMessage 只发给第一个客户端的问题(TR#891) * fix: 300到525通用寄存器读写 * fix: 规范变量、函数命名以及优化变量数量 * fix: modbus添加机器人系列 * feat: 实现新的modbus 数据映射表内的功能 * fix: 实现modbus命令控制接口 * fix: AUBOPE离散输入获取io状态修复 * fix: 修复RPC的http绑定IP错误的问题 * fix: 基本实现 modbus arcs 地址表内的功能 * fix: modbus server 地址表重新规划 * fix: 修改获取上一次订阅消息的时间 * feat: 增加 Ethernet/IP 支持 * fix: 修复RTDE通讯接收(服务端输入)数据解析错误 (aubo_control) * fix: 修复指令执行状态 * fix: 实现 getGravity * fix: 修复运行状态非 Stopped 时断电失败的问题(TR#1559) * fix: 切换操作模式时,如果机器人运行状态处于running或者stepping的情况,机器人运行状态变为暂停(参照UR) * fix: 修复暂停状态下调用stop无效的问题(TR#1559) * fix: 机器人已经上电时如果请求上电就忽略请求 * fix: 修复接口板出现负载错误后,再次上电机械臂不运动的问题 * fix: 修复轨迹回放时调用暂停出现的问题(TR#1500) * fix: 解决moves执行失败问题(TR#1433) * fix: 修复获取的暂停点位置不对的问题 * fix: 修复奇异点示教触发安全停止后,重置安全信号,机械臂会运动的问题 * fix: 重写fileRolling类 * fix: 修复工作线程任务超时退出之后可能导致的崩溃(TR#1497) * fix: 修复碰撞停止后进行示教运动然后执行运动到暂停点的指令被忽略的问题 * fix: 解决机器人模式处于running状态时，设置机器人零位失败问题 * fix: movePathBuffer之后强制重置规划器，防止走movej等运动时轨迹不连续 * fix: DI 触发工程运行考虑机器人运行状态 * fix: 实现系统关机逻辑 * fix: 修复设置原点不成功 * fix: 增加线程安全 vector 类型, 避免可能的多线程竞争导致程序崩溃 * fix: 修复IO控制移动到原点速度和加速度给定为0导致无法移动 * fix: 处理联动上电、断电信号(TR#1451) * fix: 启动工程信号只在工程停止时生效(TR#1182) * fix: 去掉事件触发日志,避免日志刷屏 * fix: 修复步进点击一次会执行两句的问题(TR#1421) * fix: 修复关节运动的时候进入缩减模式传入的最大加速度限制不正确的问题 * fix: 修复缩减模式下设置的缩减速度不正确问题 * fix: 增加日志队列缓存大小 * fix: 崩溃日志数量限制为30 * fix: 故障诊断日志数量限制为30 * fix: 优化安全状态机切换逻辑，避免安全停机时断电之后状态反复切换的问题 * fix: setTcpOffset 标记为运动指令，避免脚本运行过程中被调用扰乱轨迹规划器 * fix: 重构 await 逻辑，尝试修复指令执行超时报错(TR#1393) * fix: 优化路径队列 checkout 逻辑; 实现 getHardwareCustomParameters 接口 * fix: 修复由于交融导致路径规划阻塞的问题 * fix: 实现摆动运动功能 * fix: 修复暂停之后恢复轨迹错乱的问题(TR#1369) * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化 2ms 实时控制周期; 实现设置缓速速度比例 * fix: 对拖动阻尼设置接口进行限制，防止出现负数或者大于1的数值 * fix: 优化行号更新逻辑 * feat: 增加摆动接口 * fix: 修复程序指针更新错误 * fix: stopJoint 更改为即时指令，清空指令队列并停止运动 * fix: 关闭负载检测弹窗 * fix: 解决负载错误提示中英文混合问题 * fix: 优化松刹车失败后的状态机切换 * fix: 解决非正常断电情况下拖动图标不切换问题 * fix: 对力传感器数据进行滤波处理, 解决大负载时数据抖动问题 * fix: 优化安全状态机; 实现工具法兰中心的逆解 * fix: 修复设置速度比例对 speed 运动不会立即生效的问题 * fix: 修复虚拟机器人急停之后可以上电的错误 * fix: 修复math接口中计算圆上的第四个点的结果前三位是0的问题 * fix: speedJoint/speedLine 调速支持 * fix: 优化程序指针更新策略 * fix: Modbus 错误状态区分 * fix: 优化对联动IO和安全IO的处理 * fix: 新增设置 DH 补偿接口; 优化 fake_robot 类，可以通过接口配置输入的参数 * fix: 处理联动输入 * feat: 实现calculateCircleFourthPoint接口 * fix: 异步任务超时时间设置为 1000*周期(5s), 确保任务一般情况下不会超时 * fix: 增加关节空间导纳 * fix: 控制台服务返回值处理, 1 表示指令未处理 * fix: 非运动任务添加的指令立即执行 * fix: 虚拟机器人不检查负载 * fix: 增加上电后检查负载是否设置正确的功能 * fix: 修复扩展模块参数未加载的问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 优化在断电的情况下允许升级接口板程序操作 * fix: 修复在没有上电的情况下切换为仿真模式会提示模式错误的问题 * fix: 屏蔽上电时位置变化警报弹窗 * fix: setTcpOffset 对逆解函数立即生效 * fix: 修复由于多线程竞争可能导致的崩溃 * fix: 修复长时间运行之后行号不更新的问题 * fix: 修复在脚本 sleep 函数执行时暂停之后无法恢复执行的问题(TR#1090) * fix: 实现 IO 触发机器人上电或者断电的功能 * fix: 增加安全参校验 * fix: 修复加锁逻辑错误导致轨迹生成线程卡死，机器人运动卡顿的问题 * fix: 处理轨迹规划器算法返回值，避免日志刷屏 * fix: Modbus 信号出错时不参与输入输出动作判定 * fix: 优化 setPlanContext 接口, 减小崩溃概率 * fix: 修复联动输入动作无法触发(程序状态没有默认值) * fix: 增加多线程竞争互斥锁，避免可能的崩溃 * fix: 修复参数检查打印信息错误 * fix: 修复规划器可能会卡死在 Aborting 状态的问题 * fix: 增加多线程锁 避免崩溃 * fix: 解决点击上电按钮状态不切换的问题 * fix: 修复意外断电之后机器人状态切换错误 * fix: 解决诊断数据记录导致崩溃问题 * fix: 修复更改 Modbus 信号的设备名字之后信号的配置未更新的问题 * fix: 重构诊断数据记录机制 * fix: PlanContext 读写加锁，避免可能的崩溃 * fix: 修复没有Modbus信号时调用 modbusDeleteAllSignals 导致ProtectiveStop的问题 * fix: 解决 modbus 模块可能崩溃的若干问题 * fix: 修复可能的崩溃(#105) * fix: 实现 Modbus 信号输出状态逻辑 * fix: 优化删除所有信号的逻辑 * fix: 解决解除保护性停止时的飞车问题 * fix: 优化轨迹队列清空的逻辑 * fix: 安全超限状态从硬件抽象层读取, 碰撞暂停逻辑优化 * fix: 修复运行时信号处理时序, 避免重复reset * fix: 实现联动IO移动到Home位置的功能 * fix: 温度超限弹窗避免一直触发 * fix: 增加联动IO处理逻辑 * fix: 优化日志输出文字 * fix: 梳理安全模式状态机, 恢复模式进入和退出逻辑优化 * fix: 解决AsyncLockFreeQueue中变量赋值时back函数存在的崩溃问题 * fix: 修复debug模式下运行程序轨迹队列崩溃的问题 * fix: 修复取消轨迹时因为遗漏取消轨迹规划的第一个点导致的机械臂停止时超速问题 * fix: 修复暂停后继续运动或者暂停后取消运动造成的飞车问题 * fix: 更新aubo_description * fix: 完善力控功能 * fix: 禁用碰撞之后进入暂停状态 * fix: Modbus批量读取失败之后尝试单独读取 * fix: 实现接口 modbusDeleteAllSignals * fix: 优化 Modbus 批量更新逻辑 * fix: 恢复之前检查是否处于暂停点，否则拒绝恢复操作 * fix: 修复Modbus增删之后崩溃的问题 * fix: 优化 Modbus 客户端, 统一Modbus通讯业务到一个线程 * fix: 修复安全状态在recovery模式的时候不可以设置碰撞等级(底座参数)的问题 * fix: 增加记录故障诊断数据功能 * fix: 修复拖动示教使能两次之后无法退出的问题 * fix: 修复 RunningGuard 逻辑错误导致程序暂停的问题 * fix: 重写 modbus 主站逻辑 * fix: 实现二级缩减模式、安全停止、运行保护等IO功能 * fix: 修复数字输出或者模拟输出设置输出功能之后重复设置IO的问题(TR#1037) * fix: 机器人硬件抽象层配置文件 options 可以不给 * fix: 修复modbus请求从站大于100的地址数据时候失败的问题 * fix: 完善轨迹进度的计算 * fix: 完善逆解打印信息(tcp和dh补偿参数) * fix: 修复设置tcpoffset时判断是否重复的逻辑问题 * fix: 修复设置tcp不生效的问题 * fix: 安全限制校验增加误差容忍值，避免由于采用误差导致机器人安全超限的问题(TR#944) * fix: 优化程序指针更新逻辑 * fix: 修复安全超限之后日志刷屏的问题; 修正函数拼写错误 * fix: 实现获取运动进度接口 * fix: 优化IO触发事件处理逻辑 * fix: 增加获取modbus对应地址值的请求是否有错误的功能(TR#912) * fix: 简化运动规划器软限位逻辑 * fix: 增加modbus连接失败返回值,完善后置动作执行状态 * fix: 增加批量获取 Modbus 名字、类型和状态的接口 * fix: setPersistentParameters后需要更新RobotMode(TR#856) * fix: 修复modbus连接失败的时候,高频率调用modbusAddSignal接口造成modbus_thread线程cpu高的问题(自旋锁换为互斥量) * fix: 修复日志文件写满之后报错(TR#922) * fix: 从配置文件读取拖动极限参数 * fix: 实现轨迹打磨和恒力输出的功能 * fix: 解决脚本abort后力控未退出问题 * fix: 验证模式下三态开关的动作反了 * fix: 写DH补偿参数到底座后松刹车失败(TR#856) * fix: 完善kw_ftsensor插件,移植数据接收粘包处理代码 * fix: 修复删除modbus信号引发崩溃的问题 * fix: 实现 isPowerOn 接口 * fix: 修复设置寄存器之后没有设置更新时间导致variableUpdated返回错误(TR#866) * fix: 去掉规划时候两个路点太近的提示信息 * fix: 更新算法库0.20.0，增加奇异防护功能 * fix: 完善力控功能 * fix: 增加计算所有逆解功能 * fix: 实现运行工程的时候发生碰撞,通过resumeJoint,resumeLine接口恢复到暂停点并继续运动的功能 * fix: 修复重复启动aubo_control死循环不退出的问题(TR#826) * fix: 升级日志库版本，解决日志文件重命名可能崩溃的问题(TR#763) * fix: 实现获取程序指针的接口 * fix: 配置文件修改为默认使用接口板拖动 * fix: 实时线程绑定的CPU改为CPU0 * fix: servoj改为调用算法tpTargetPointTracking接口 * fix: 优化轨迹被忽略因为轨迹太短的弹窗策略 * fix: 修复配置文件中缺少 options 字段可能导致软件崩溃的问题 * fix: 从配置文件中读取拖动极限参数 * fix: 解决非正常断电情况下，上位机freedrive图标不切换问题 * fix: 无须单独设置电机转子惯量，算法从urdf中读取 * fix: 解决断电后也能使能拖动问题 * fix: 算法调整轨迹点之后做正解 * fix: 完善非运行时的运动发生异常后算法规划器的处理 * fix: 修复运动过程中触发violation,再次上电仍然继续触发violation的问题(算法的轨迹队列未清空初始化) * fix: 修复获取DH模型参数为理论参数 * fix: 完善缩减模式功能 * fix: 增大逆解超时时间 * fix: 增加日志信息 * fix: 运动过程中如果发生逆解失败,脚本运行时状态变为停止(最大速度关节运动停机) * fix: 优化拖动极限位置处理逻辑 * fix: 解决碰撞检测日志刷屏问题 * fix: 启用 console_server * fix: 实现超出机器人软件关节限制范围后的恢复策略 * fix: 完善碰撞等级设置功能 * fix: 修改设置运动学补偿参数到算法的时序 * fix: movePathBuffer 增加关节空间B样条差值类型 * fix: 完善拖动阻尼设置功能 * fix: 碰撞等级默认设置为 6 * fix: 增加动态修正实时线程周期机制 * fix: 不再从硬件抽象层获取机器人型号 * fix: 上电成功后设置DH补偿参数到算法 * fix: 实现获取机械臂真实的dh参数 * fix: 解决拖动极限位置无阻力问题 * fix: 完善机器人模式状态机(poweroff->maintaince) * fix: 增加坐标系标定功能 * fix: 完善servoJoint功能 * fix: 修复断电时的机器人状态机相关逻辑 * fix: 删除获取规划最大速度和最大加速度接口 * fix: 修复无法断电的bug * fix: 断电之前检查是否已经断电，如果是，则不进行重复操作，避免日志刷屏 * fix: 运动规划器初始化时不对速度/加速度限制修改 * fix: 从配置文件读取碰撞阈值 * fix: 拖动阻尼从配置文件读取 * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除 setLoadDynamicParameterInSensor接口 * fix: 修改碰撞/拖动配置参数 * fix: 修复RobotModel中的最大关节加速度相关错误 * fix: 优化轨迹运动属性的设置 * fix: 升级算法库0.16.0 * fix: 整理规划最大速度和最大加速度逻辑 * fix: 为movePathBuffer接口执行的轨迹点分配id * fix: 修复setCirclePathMode接口问题 * fix: 实现碰撞恢复逻辑 * fix: 增加是否开启碰撞检测配置 * fix: 优化碰撞逻辑 * fix: 算法单独处理计算重力矩 * fix: 修复缩减模式速度不减小的问题 * fix: 升级安全配置接口 * fix: 优化拖动逻辑 * fix: 重构(简化)安全IO 逻辑 * fix: 轨迹队列为空时getExecId返回值为-1 * fix: 拖动功能适配 * fix: 添加圆弧路径模式选择 * fix: 修复拖动示教被错误的切换到None类型的伺服模式的错误 * fix: 更新aral0.15.3,完善缩减模式过程 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口(TR#439) * fix: 增加碰撞检测代码逻辑 * fix: 修复轨迹记录文件大小没有限制的问题 * fix: 解决调用pathOffsetEnable时aubo_control崩溃问题(TR#447) * fix: 修复机器人安全状态是Fault,硬件抽象层与接口板断开连接后,疯狂调用断电函数问题 * fix: 升级算法到0.15.1,修复moveSpline中的部分错误 * fix: 修复松刹车过程中状态机的错误 * fix: 普通锁改为原子锁 * fix: 优化指令执行时序 * fix: 实现通过信号(-34)重启软件功能 * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 实现脉冲输出接口 * fix: 区分运动指令和非运动指令，允许非运动指令在脚本运行期间通过SDK调用 * fix: 修复画圆问题 * fix: 定时器接口作为任务放在RT线程中 * fix: 解决doReleaseBrake执行后机器人状态不切换问题 * feat: servoJoint 初步实现 * fix: 修复示教运动抖动问题 * feat: 实现定时器接口 * fix: 修复数据库表名语法错误的问题 * fix: 修复碰撞等级和碰撞策略接口 * fix: 增加il2_队列的重试逻辑 * fix: 解决aubo_control内部调用alarm报警告的问题; 优化工作线程，降低CPU使用率 * feat: 增加配置文件版本升级逻辑 * fix: 修复更新数据少一个周期的错误 * fix: 修复modbus更新多个slave设备数据时只按照一个设备更新的错误 * fix: 优化modbus-rtu更新数据间隔时间 * fix: 优化modbus请求次数,合并相同请求项一次读取多个数据 * fix: 增加算法调用日志记录 * feat: 实现 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: 梳理sync_move的指令性接口 * fix: 梳理并实现force_control,motion_control,trace指令性函数 * fix: 梳理并实现io_control,robot_config指令性函数 * fix: 梳理实现serial,socket,runtime_machine指令性质接口,更改register指令性质接口为运动规划之后执行 * fix: 梳理实现Register指令性质接口 * fix: 增加modbus tcp连接时候针对端口参数的解析 * fix: 修复触发canbus_err后一直发送此错误的问题 * fix: 调整modbus数据更新时间(tcp:10ms rtu:60ms*信号个数+10ms) * fix: 完善modbusGetSignalStatus返回值 * fix: 将modbus输入动作处理移到io_control * feat: 增加离线轨迹回放功能 * fix: 细化modbus中的锁和超时时间 * fix: 完善算法层面错误码到软件层面的错误码转换 * fix: 修复modbusDeleteSignal函数过早删除设备的问题 * fix: 实现modbus输入Action功能 * fix: 修复不能删除modbus设备列表的逻辑问题 * fix: 修复硬件抽象层接口没有捕获的问题 * fix: 修复getPlanContext首次获取的行号错误的问题(脚本行数变化的时候会触发此bug) * fix: 修复发送modbus-tcp自定义数据操作造成读modbus-tcp数据操作失败的问题 * fix: 修复modbus-rtu不能读取多组signal数据的问题 * feat: 更新 common_interface, 增加数字输出脉冲输出接口 * fix: 实现modbus rtu对外接口功能 * fix: 增加modbus rtu连接 * fix: 修复sim_robot设置tcp后,运动不正确的问题 * fix: 实现 RegsiterControl 和 Trace 接口 * fix: 使用算法层的暂停恢复 * fix: 完善添加的运动发生逆解失败后的提示信息 * fix: 完善运动接口和设置底座参数接口失败时候的提示信息 * fix: 实现modbusSendCustomCommand功能 * fix: 修复modbus client接口功能读写错误 (aubo_description) * fix: 修改aubo_C10对应文件 * feat: 添加aubo_C3机械臂 * fix: 调整C3类型工厂模式与序列号模式所对应的实际模型名称(TR#1251) * fix: 修改工业机器人配置 * fix: 固定量产接口板更多的安全IO配置 * fix: 修改虚拟模型urdf关节范围 * feat: 增加iS10配置文件 * feat: 增加iS20配置文件 * feat: 添加is系列控制柜配置文件 * fix: 类型汇总中添加工厂模式所支持类型 * feat: 添加各机器人基础型号配置文件 * feat: 添加i20_BZL配置文件 * feat: 添加博智林i20_BZL机械臂urdf,stl,3ds文件 * fix: 更新i3、i5L动力学参数 * fix: 更新iS7显示模型 * feat: 添加及修改iS10iS20显示碰撞模型及srdf文件 * feat: 添加iS10 、iS20urdf * feat: 添加及更改urdf动力学参数 * fix: 更新iS5，iS7碰撞显示模型 * feat: 添加i10_CM01机械臂相关信息 * fix: 修复接口板IO配置错误 * fix: 更改轴线方向 * fix: 修复aubo_E3型号对应配置文件和模型不存在的问题 * feat: 添加工业机器人配置文件 * feat: 添加工业机器人dyxd相关信息 * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA. * feat: 增加型号汇总配置文件 * feat: 添加i20L_1900 STL碰撞模型文件及URDF SRDF文件 * fix: 更新i系列量产版本关节极限范围 * fix: 更新 i10 安全参数预设值 * fix: 增加安全预设值配置 * feat: 添加aubo_i20L_1900机械臂 * fix: 显示模型中3ds更改为DAE * fix: 添加 i10H支持 * fix: 添加 gazebo 仿真所需文件 * fix: 修复模型文件链接错误导致无法加载部分型号机器人的问题(TR#885) * fix: 更新i20显示模型，添加i20L机械臂显示模型 * fix: 更新aubo_T12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_T6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i20 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i16 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i10 urdf 动力学参数 * fix: g更新aubo_i7 urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-BH6W urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-NET urdf动力学参数，添加srdf文件 * fix: 更新aubo_i5H urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i3 urdf 动力学参数 * fix: aubo_T6 srdf wrist3_Link * fix: 增加安全IO功能配置是否固定选项 * fix: 增加aubo_i5-BH6W奇异防护参数 * fix: 增加aubo_i5-BH6W传感器安装位姿 * fix: 更新i5-BH6W关节运动范围 * fix: 增加aubo_i5-BH6W型号配置文件 * fix: 更新i5,i5-BH6W动力学参数为验证的参数 * feat: 添加遨博机器人参数汇总表 * feat: 添加适用于柏惠维康项目末端有六维力传感器的i5机械臂相关文件 * fix: 修改i10urdf动力学参数 * fix: 修改i5urdf动力学参数 * fix: 修改i20_TD相关文件 * fix: 更新i16urdf文件 * fix: 更新i12urdf文件 * fix: 更新i10urdf文件 * fix: 更新i5urdf文件 * fix: 更新i3urdf文件 * fix: 更新T6urdf文件 * fix: 修正i5-NET动力学参数及关节参数 * fix: 优化 VO,CO 名称(TR#706). * fix: 更新is7负载设置 * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). * feat: 添加i5-NET(协作事业部产品，仅改URDF中DH，显示模型) * feat: aubo_S5相关文件，动力学参数需要再改 * fix: 修复aubo_i3.urdf 错误 * fix: 精简机器人配置参数 * fix: 调整模拟量输出顺序 * fix: 增加S系列和IS系列的模板 * feat: 增加给机械部的型号导入模板 * fix: 修改aubo_S3机械臂urdf、碰撞模型、显示模型 * fix: 更新 aubo_S3 渲染模型 * fix: 修复aubo_S3文件名错误 * feat: 添加i_H机械臂相关信息 * feat: 增加 Io function_lock 属性. * fix: 安全IO配置合并进入可配置IO * fix: 调整link2坐标系后修改对应模型及URDF * fix: 修改iS5显示模型 * fix: 更新s3打包姿态 * fix: 在i5基础上更改DH，未更改关节相关信息，用于计算解析解 * feat: 新增aubo_S3产品模型 * fix: 修改T6DH参数 * feat: 新增iS7型号,修改IS5为iS5 * feat: 添加IS5模型 * fix: 更新模拟输入输出的名字(TR#228) * feat: 添加stl，3ds模型生成方法 * feat: 添加T6机械臂显示模型碰撞模型srdf及urdf文件 * fix: 修复部分文档格式 * fix: 修改i7机械臂link0模型坐标系至底面中心 * fix: 修改i7机械臂3ds显示模型 * fix: 修改联动IO默认名称 * fix: 添加关节配置文件 * fix: 修改i20碰撞模型坐标系 * fix: 修改i7碰撞模型 * fix: 修改i16碰撞模型坐标系 * fix: 修改i12碰撞模型坐标系 * fix: 修改i3碰撞模型坐标系 * fix: 按照小写英文加下划线更改文件名 * feat: 添加机械臂常用工装质量信息 (aubo_scope) * fix: 优化运行提示信息(TR#1473) * fix: 优化 If 节点脚本生成逻辑(TR#1526) * fix: 优化 SetNode 单脉冲信号名切换不刷新问题(TR#1579). * fix: 修复路点预览机器人模型丢失问题. * fix: 改进设置-更新界面，网络不通时连续弹窗问题(TR#1576) * fix: 修复模板中码垛节点加载工程时未对变量进行初始化的问题(TR#1573) * fix: 修复 connect 界面,连接与断开连接失败(TR#1570). * fix: 示教器崩溃日志文件控制数量在30以内(TR#1552) * fix: 子程序重复load需要先清理以避免路点出错(TR#1553) * fix: 修复程序名成带 # 号无法运行程序(#488). * fix: 修复轨迹生成错误及祖父节点压缩时,轨迹不刷新. * fix: 移植翻译. * fix: 修复程序恢复运行时,会停止(TR#1544). * fix: 修复首页运行状态不更新问题(TR#1560). * fix: 修复断点显示不全问题(TR#1563). * fix: 修复整圆轨迹的刷新. * fix: 修改圆节点解释(TR#1520) 及修改直到节点下拉框内容误删. * fix: 修复设置节点下拉框内容更新(TR#1513). * fix: program新建与打开时都清一下断点(TR#1543) * fix: 完善ssh设置节点对端口转发功能的设置(TR#1488) * feat: 增加主程序调用子程序，运行时需到界面二次确认(TR#1207) * feat: 添加U盘导入筛选(TR#1485). * fix: 更新翻译库. * fix: 修复剪切、粘贴节点崩溃问题. * fix: 改进安装页面各个子节点view的创建与清理(TR#1512) * feat: 增加查看工程详细信息功能(TR#1470). * fix: 整圆改成复选框(#478) * fix: 修复安全状态显示. * fix: 修复开始序列节点与主程序节点不同步(TR#1532). * fix: 修复安全机器人限制,数值和单位显示不正确(TR#1529). * fix: 解锁安全界面时,点击应用按钮再断电(TR#281). * fix: 修复第一次设置密码无法应用. * fix: 修复安装设置,程序无法自启动(TR#1514). * fix: 修改圆周移动描述(TR#1520). * fix: 修复整圆轨迹生成(TR#1475). * fix: 修复单位与负载限制输入不匹配(TR#1492). * fix: 日志诠释信息添加翻译. * fix: 添加路点变量类型,修改变量类型生成的脚本. * fix: 修复由于解析离线轨迹文件导致的闪退的问题(TR#1302). * feat: 增加暂停时操作(TR#601)(TR#137). * fix: 修复拖动阻尼配置界面输入栏的修改无法被保存的问题(TR#1490) * fix: 更新翻译 * fix: 优化 CircleMoveNode 插入逻辑，去掉前面路点验证，随意插入. 解决粘贴 CircleMoveNode 会多插入一个路点的问题(TR#1507). * fix: 优化 CircleMoveNode 脚本(TR#1501). * fix: 改进安装-安全io页的选项填充逻辑(TR#1517) * fix: 优化机器人状态、安全状态等更新逻辑 * fix: 修复路点里面修改与设置变量不更新定义树. * fix: 修改复制粘贴节点不显示图片. * fix: 修复关闭工厂模式后,软件会重置英文(TR#1484). * fix: 优化 Folder 节点脚本缩进美观. * fix: 改进安装新建逻辑，针对安全部份添加保持数据选项(TR#1472) * fix: 改进待翻译文件，补上tr。(TR#1407) * fix: 安装文件添加版本信息 * fix: 改进设置-密码设置页的相关提示信息(TR#1458) * fix: 优化其他页面切换至程序页面时，自动触发 openView 等更新机制. * fix: 优化 Set 节点 TCP 和碰撞等级选择后显示空的情况. * fix: 修复“日志-文件下载-选择优盘-选择”无反应(TR#1368) * fix: 清理功能添加快捷方式选项. * fix: 逆解后,有时某些轨迹未生成. * fix: 优化压缩节点显示,修复压缩节点移动时,行号闪烁. * fix: 修复安装设置中 model 初始化多次调用导致的退出崩溃问题. * fix: 实现获取节点所有未压缩节点的逻辑 * fix: 优化设置-清理页面，调整颜色标签的顺序 * fix: 优化 IoModel 清空逻辑，降低新建工程时的耗时 * fix: 改进待翻译文本 * fix: 修复循环节点中文环境下生成脚本错误导致工程无法运行的问题(TR#1462) * fix: 优化预览轨迹生成逻辑，减少大工程加载时主页面假死的问题 * fix: 修复圆前没有路点时,崩溃. * fix: 上下移动操作时,界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修复上下移动时崩溃及压缩节点显示不正确(TR#1464). * fix: 更新模型库tag(TR#1251) * fix: 改进设置-清理页面的ui * fix: 安装文件中的“int64”改为对应int64_t类型 * fix: 优化界面交互，将初始化节点始终显示; 优化初始化节点和空节点操作使能. * fix: 添加绘制轨迹时,交融半径过大提示. * fix: 修复因压缩节点发生的错误(Move类型切换,粘贴,撤销),及设置是否压缩显示不正确(#482). * fix: 修复 Loop 节点循环 n 次过程中，脚本中的循环变量与实际变量不符(TR#1454). * fix: 修复“直到”节点生成脚本中的错误 * feat: 工程文件对应的安装文件找不到时提示用户. * fix: 调整拖动阻尼配置界面的控件和边缘的距离 * fix: Move 节点类型切换时不判断压缩节点. * fix: 修复圆弧节点预览轨迹生成错误(TR#993) * fix: 安装文件加载时向控制器发送安装脚本, 实现对配置的真正加载 * fix: 实现通过IO控制系统关闭功能 * fix: 修复 SetNode 碰撞等级复选框更新问题. * fix: 去掉设置默认负载时,设置当前负载. * fix: 修复 DirectionNode 自定义 Feature 问题(TR#768). * feat: 压缩节点 xml 属性增加 suppressedComment. * fix: 删除节点时takeRow放到undoRedoClear的上方,这样takeRow中触发closeView的时候可以获取到datamodel中保存的数据 * fix: 修复脚本节点加载和保存文件从相对目录开始(#471) * fix: 修改日志错误图片显示错误及优化插入. * fix: Home 关节角度设置到控制器层 * fix: 修改获取 tr 文本. * fix: 修复编程-直到-工具接触-引导语，将“Therobot”改为“The robot” * fix: 修复断电时,移动界面操作机器人,报错不符. * fix: 程序的滑动条移动时，指针也跟随移动(TR#1449). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-启动页ui元素(TR#1327) * fix: 待翻译文本补上tr()。(TR#1442) * fix: 改进设置-清理页的显示效果 * fix: 修复编程-运行中，暂停和恢复在切换中导致程序无法恢复运行(TR#1424) * fix: 末端速度显示单位修复 * fix: 优化 SetNode Output 切换后 expression 输入框有效性交互. * fix: 修复在路点已定义但不可到达的情况下路点界面不提示路点不可到达的问题 * feat: 程序变量初始化节点添加按键样式 * fix: 优化 SetNode ModbusIO 测试功能. * fix: 优化 SetNode Output 使能. * fix: 优化 AssignmentNode 引用已删除的安装变量时界面交互. * fix: 设置值界面已隐藏,暂时注释掉. * fix: 修复关节限值中的范围标识不清(TR#1446). * fix: 修复英制时,自定义有效负载设置错误(TR#1441). * fix: 解决编程树里粘贴按钮隐藏的崩溃问题(TR#1345) * fix: 优化界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 修复子程序,线程节点上下移动操作时，界面会闪烁(TR#1412). * fix: 修改显示tcp实时速度时所调用的接口 * fix: 优化线程节点的引导语(TR#1374) * fix: 修复日志-文件下载-选择优盘-选择无反映(TR#1368) * fix: 改进安装-安全-关节限制，兼容web生成的安装文件(TR#1435) * fix: 改进插件加载，规避可能的崩溃。(TR#1416) * fix: 改进设置-插件页的重启按钮对应功能 * fix: ThreadNode 中跟踪程序处理功能需求不明确，暂时隐藏(TR#1375). * fix: 优化 Modbus 状态更新逻辑健壮性(TR#1434). * fix: 软件更新版本切换逻辑(TR#1396). * fix: 修复第一次连接,负载未显示正确(TR#1402). * fix: 修复安全状态显示以及负载的错误设置. * fix: 增加日志缓存大小, 避免可能的崩溃 * feat: 模板中码垛节点实现对中文的适配 * feat: 增加界面显示tcp实时速度(TR#994) * fix: 优化文件名过长显示(TR#1399). * fix: 配置 io 在安全 io 配置后, io 设置界面不显示(TR#1385). * feat: 增加自动连接功能(TR#646). * fix: 优化 SetNode 翻译(TR#1360). * fix: 联动 IO 不在 IO 配置界面中显示(TR#1386). * fix: 更新 sdk 接口, 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修复 ThreadNode 中文脚本错误(TR#1375). * fix: 关机时,程序文件,安装文件未保存提示(TR#1401). * fix: 修复负载节点切换节点时显示错误(TR#1361). * fix: 修复设置节点,初值没有正确显示. * fix: 修复设置节点脚本值设置错误(TR#1406). * fix: 修复路点速度与加速度最大值不生效(TR#1380). * fix: 把安全状态弹窗加回来. * fix: 修复 IP 键盘 ipChanged 信号触发多次问题. * fix: 拖动阻尼设置节点添加数据的保存,打开时加载datamodel保存的数据,上电时会对拖动阻尼参数进行设置(TR#1405) * fix: 修复从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修复设置-文件传输，将“保存”按钮改为“应用”橘色(TR#1356) * fix: 修复脚本节点加载和保存文件要从相对目录开始(TR#471) * fix: 处理可能会抛异常的any_cast(TR#1310) * fix: 改进安装-安全io，抹去三档位使能添加的选项 * fix: 修复安装Home节点界面显示关节角度间隙不统一的问题 * fix: 主界面上的负载显示与安装节点中的统一为小数点后3位(TR#1278) * fix: 专家模式中添加工业机器人标零按钮 * fix: 修复打开工程文件日志中显示加载安装设置文件路径错误. * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改设置语言界面重启按钮的逻辑(TR#1382). * fix: 路点节点中设置固定点接口去掉将带tcp的位姿转化为不带tcp的位姿这一步 * fix: 修复路点节点在路点未定义的情况下会提示路点不可到达的问题 * fix: 修复码垛节点界面当前状态现实错误和多个码垛节点重名的问题 * fix: move节点中判断feature时添加对variablefeature类型的判断 * feat: 修改模板下的码垛节点的界面以及操作逻辑 * fix: 更新翻译. * fix: 修复 SetNode 下拉列表内容显示(TR#1359). * fix: 添加安全状态显示(#474). * feat: 增加从指定路点开始运动的功能(TR#398) * fix: 修改停止程序没有成功,界面卡死(TR#1346). * fix: 修改 Move 节点中与 ConfigType 相关的节点添加逻辑. * fix: 修改 Move 节点切换类型判断. * fix: 添加缺失的节点(TR#790). * fix: 修改 QPlainTextEdit 行号不更新. * feat: 增加打开工程文件时自动更新对应安装设置文件(TR#1243). * fix: 改进编程-setnode，在树上的文本显示 * fix: 处理程序文件文件名中的特殊字符 * fix: 机械臂替换选择否需要密码验证(TR#940) * fix: 解决粘贴waypoint节点时view显示不正常的问题(TR#1353) * feat: 增加 MoveS 功能(TR#995). * fix: 修复整圆功能生成脚本错误的问题. * fix: 修复路点节点下的直到节点压缩之后脚本生成错误 * fix: 更新整圆脚本生成逻辑 * fix: 修复 ElseIf/Else 节点压缩之后 If 节点脚本生成没有 end 的问题(TR#1354) * fix: 优化变量路点脚本生成(考虑坐标系) * fix: 修复弹窗节点死循环程序崩溃问题(TR#1129) * fix: 修复打开工程之后工程名字带 * 号的问题 * feat: 初步实现单步(TR#372) * fix: 优化添加节点后展开逻辑. * fix: 优化部分情况输入错误表达式崩溃问题(TR#1265). * fix: 修复 v0.23.6 在安装-一般-工具中心点，若位置参数的测量中路点不合理，设置弹窗提醒(TR#1264) * fix: 改进program的wait-node,避免偶发崩溃(TR#1339) * fix: 更新翻译 * fix: 避免工厂模式在汇总文件格式错误时的崩溃(TR#1350) * fix: 修复程序正常退出可能崩溃的问题 * fix: 修复赋值节点打开工程时如果变量不存在会崩溃的问题 * fix: 坐标系显示一个圆形平面(TR#1332) * fix: 修复新建工程添加移动节点未被展开的问题 * fix: 修复直线运动到路点与关节运动到路点有偏差的问题; 优化目标路点缩略图显示逻辑 * fix: 修复加载路点多的工程耗时长的问题 * fix: 修订 IO 输入功能定义文字描述(TR#1124) * fix: 修复安装-特征，没有图片内容时，后面的内容往前移动(TR#744) * fix: 更新 sdk 库. * fix: 修改 modbus 信号状态图标显示. * fix: 优化安装设置中创建的数据在程序节点中引用时被删除后的交互逻辑(TR#768). 优化相关程序节点逻辑. * fix: 优化 DirectionNode 翻译. 优化 Base,Tool isResolvate 逻辑. * fix: 优化注释节点，无内容时为有效. * fix: 优化 Until 节点有效性判断(TR#1201). * fix: 修复 V0.24.1 日志-文件下载，导出的日志不全(TR#1303) * fix: 改进编程树中的部分节点的翻译(TR#1276) * fix: 改进io_form,关联操作模式对io项的影响(TR#662) * fix: 设置-清理页面，隐藏安装的版本文件夹里面的详细情况 * fix: 安装设置中的负载节点中的负载和重心输入栏在输入数据后会自动保留小数点后需要的位数(TR#1278) * fix: 修改第一次显示没有更新数据. * feat: 增加程序节点画整圆的功能. * fix: 修复 Waypoint 节点添加直到条件之后脚本生成错误(TR#1307) * fix: 优化脚本生成(waitForMotionComplete 逻辑优化) * fix: 修复子工程记载之后切换程序命令页面和渲染页面崩溃的问题 * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 将字符串“完成”改为“Finish” * fix: 设置-时间页面(#1263) * fix: 设置-系统-文件传输(TR#640) * fix: 修复打开工程崩溃的问题 * fix: 修复修改拖动阻尼时可能引发的崩溃 * fix: 直线运动时,不能选中关节角度(TR#1233). * fix: 运行工程时,首节点添加原点判断(TR#777). * fix: 配置安全参数时,机器人断电提醒(#473). * fix: 更新翻译 * fix: 启动时添加磁盘空间检测(TR#1095) * fix: 调整安装-安全关节范围逻辑(TR#1205) * fix: 修复modbusRTU模式下奇偶校验模式传输错误的问题 * feat: move节点修改tcp和feature后子节点中的waypoint节点会自动检测该点位是否可达(TR#1048) * fix: 修复程序树中顶层节点下移按钮使能(TR#774). * fix: 优化表达式键盘清除功能(TR#1024). * fix: 修复 Wait 节点使用 MODBUS IO 判断 true/false 改为 1/0(TR#1208). * fix: Waypoint 位姿显隐. * fix: 工具 Io 设置输入输出类型(TR#1260). * fix: 修改时间设置(TR#1279). * fix: 改进安装-安全io设置页面 * fix: 更新description * fix: 改进工厂模式获取支持类型的方式(TR#1274) * fix: 优化 if/elseif/else 节点的脚本生成 * fix: 新增对虚拟机器人的控制小程序 * fix: 修复modbus界面切换modbus类型会导致错误显示多个相同信号(TR#1000) * fix: 修复拖动阻尼设置节点界面输入框高度不一致的问题 * fix: 原点生成脚本时,添加时间(TR#830). * fix: 修改机器人重连按钮刷新(TR#1230). * feat: 安装设置中添加拖动阻尼配置节点(TR#455) * fix: 添加翻译(TR#1253) * fix: 改进安装-安全io页面选项填充逻辑 * fix: 模拟io的output设定action后 禁掉拖动操作(TR#1161) * fix: 改进文件清理时的卡顿(TR#1236) * fix: 改进filedialog，解决隐藏的键盘失焦问题(TR#1203) * fix: 改进moveform,关节按钮添加禁用状态(TR#1199) * fix: 去除负载联动. * fix: 添加 modbus 状态, 优化负载界面联动. * fix: 改进checkform * fix: 固定checkform按钮状态 * fix: 修复保存工程时可能崩溃的问题(TR#1229) * fix: 修复直到节点 REACHED_WAYPOINT 一直未定义的问题(TR#1046) * fix: 设置节点设置 DI 输出时不再等待运动结束 * fix: 更新description * fix: 配置界面和安全原点配置联动(TR#755). * fix: 修改 Waypoint 位姿显隐(TR#751). * fix: 修复安装节点离线轨迹播放进度条没有显示的问题(TR#622). * fix: 更新翻译 * fix: 改进安装-安全部分数据处理流程 * fix: io界面-Modbus 显示时,筛选未定义类型不显示(TR#1217). * feat: 增加 hhtp 服务 * fix: 避免程序在析构过程中调用日志库 * fix: 负载设置实现联动,实时刷新,添加了当前负载图标(TR#1091). * fix: 改进check_form页面 * fix: 设定设置-时间设置页面，时间编辑控件不弹出键盘(TR#1216) * fix: 安全io设置，当"操作模式"被固定后，为其加“未分配”选项(TR#799) * fix: 手动自动模式添加翻译(TR#971) * fix: 移动界面-对齐按钮添加范围检查 * fix: 改进安装-安全-关节限制页键盘范围限制逻辑(TR#850) * fix: 设定编程树中的empty节点为不可删除状态(TR#956) * fix: 优化 Until 节点有效性判断. * fix: 修复 DirectionNode 自定义方向默认数组格式 "[]" 改为 "{}". * fix: 优化 DirectionNode 方向输入框为表达式格式键盘; UntilNode Distance 输入框浮点数键盘. * fix: 优化加载工程逻辑; 优化 Waypoint 涉及逆解操作的逻辑; * fix: 优化表达式键盘中通过外接键盘实现的粘贴内容无效问题(#468). * fix: 优化 Render 截屏功能，修复部分情况界面绘制残留问题. * fix: 添加方向,圆节点后,点击关节运动界面,禁止切换(TR#1114). * fix: 优化表达式键盘光标在开头时插入数据逻辑(TR#789). * fix: IO 设置界面, Modbus 信号禁用修改及添加默认名称(TR#978). * fix: 工具 IO 进行修改,更新 IO 界面状态(TR#1174). * fix: 优化软件盘初始化内容逻辑; 优化 IP 输入框交互. * fix: 优化 Script 节点交互(#467). * fix: 解决 waypoint 节点在直线运动中时计算真实关节角时出错的问题 * fix: 解决tcp使用测量始终在修改默认tcp的问题(TR#1066) * fix: 解决示教器程序正常退出崩溃问题(TR#1112) * fix: 修复 TCP 脚本生成错误 * fix: 优化路点节点生成 TCP 相关脚本逻辑(使用激活的 TCP 时, 不生成 TCP 相关脚本) * fix: 优化 GlobalUniqueModel 重命名引用计数逻辑, 修复复制多个同名节点，删除其中一个其他同名节点名字变空问题(TR#1044). * fix: 优化逆解调用卡顿问题. * fix: 优化死循环脚本生成，避免脚本运行时无法停止 * fix: 解决启动向导生成配置后系统不关机的问题(TR#1170) * fix: 优化日志下载功能，修复 LANDrop 下载空文件问题. * fix: 修复安装节点离线轨迹播放提示保护性停止的问题(TR#1160). * fix: 优化 Move 默认 TCP 选择. * fix: 优化日志下载功能(TR#1084). * fix: 优化压缩节点 isDefiend 逻辑(#469). * fix: 更新安装节点中负载测量界面的提示语句(TR#1002) * fix: 长时间停留,日志刷新(TR#1165). * fix: 优化脚本缩进. * fix: 改进待翻译源文本的格式 * fix: 改进机械臂切换,配置文件修改逻辑(TR#1162) * fix: 统一主页与安装-负载页的负载显示精度(TR#974) * fix: 修复 Modbus 信号配置动作无法生成脚本并无法保存的问题 * fix: 优化脚本缩进. * fix: 改进popup类弹窗缓存，允许文本为空的情况 * fix: popup类弹窗添加缓存(TR#1129) * fix: 为popup这一途径的弹窗的正文加上时间 * fix: 改进program-设置负载，自定义负载的数据精度显示(TR#1134) * fix: 增加工程文件兼容处理 * fix: 修复可能导致新打开的工程文件名边上就有星号的问题 * fix: Set 节点优化，IO选择与IO界面重命名同步 * fix: 修复加载程序频繁调用逆解导致界面卡死的问题 * fix: 解决添加圆节点崩溃问题 * fix: 修复 IO 界面 Modbus 信号在初始化全部显示为高电平的问题 * fix: 修复软件盘崩溃问题. * fix: 修复modbus批量添加,信号地址不正确(TR#1147). * fix: 脚本预览下禁用文件打开、新建(TR#1141). * fix: 改进安装-负载-测量功能的ui显示(TR#815) * fix: 解决安装，切入安全部份导致数据干净状态被变更的问题(TR#1127) * fix: 改进快捷方式清理，清理不存在版本路径的快捷方式(TR#1115) * fix: 优化软件盘机制，解决目标控件突然析构导致崩溃问题(TR#1126). * fix: 修改U盘导入文件操作(TR#655). * fix: 优化 Wait 节点 Io 显示类型(TR#1131). * fix: 优化表达式键盘下拉框较小，内容较多时不方便浏览问题(TR#1132). * fix: 优化批量添加信号界面(TR#1148). * fix: 修复碰撞等级配置和 Set 节点脚本生成错误 * fix: 修复打开新的配置文件不会更新 Modbus 信号的问题 * fix: 增加移动到第一个点的误差限制 * fix: 处理program文件名带空格导致的脚本无法执行问题(TR#1085) * fix: 修复 Timer 节点中文脚本问题(TR#1109). * fix: 解决下拉框切换无法及时在脚本中设定payload的问题(TR#1134) * fix: 修复安装-工具中心点页下拉框当前选中项不是default项的问题(TR#1138) * fix: 添加xsd验证xml工具类 * fix: 修复U盘导入界面,图标覆盖(TR#651). * fix: 更新翻译 * fix: waypoint节点计算真实角度时设置tcp后添加一个10ms的等待,等待tcp设置完成(TR#1102) * fix: waypoint节点判断是否已定义添加在fixedpos情况下对realpos和realjoints是否成功的判断(TR#1048) * fix: waypoint节点图片显示为真实关节角和位姿(TR#964,TR#1048) * fix: 中文输入时,错误提示框关闭(TR#1105). * fix: 为inputdialog的按钮设定可翻译文本(TR#971) * fix: 改进安装-特征编辑点位置不触发文件名带星的问题(TR#973) * fix: 修改重启提示样式(TR#869). * fix: 修复安装节点离线轨迹轨迹播放时，点击取消按钮，播放图标显示错误的问题(TR#1108). * fix: 修复 modbus 界面操作的逻辑问题 * fix: modbus 配置生成脚本 * fix: 优化Modbus点击设置逻辑 * fix: 修复 Modbus 脚本生成错误 * fix: 修复软件升级可能引发的崩溃 * fix: 优化IO触发弹窗消除逻辑 * fix: 处理QLayoutItem可能引发的退出崩溃 * fix: 修复安装节点离线轨迹播放功能，弹窗提示超限的问题(TR#1097). * fix: 插件设置界面提示重启功能(TR#869). * fix: 程序节点顺序修改(TR#943). * fix: 改进shutdown() * fix: 改进机械臂替换弹窗询问 * fix: 改进停止-下电超时等待 * fix: 更新翻译 * fix: 改进下电逻辑，添加状态判断及处理(TR#1088) * fix: 改进设置-清理界面获取当前版本的方式 * fix: 改进安装文件内容变动名称带星问题(TR#982) * fix: 检测可能机械臂替换但用户选否，暂不写入组件更换。 * fix: 改进主页中payload的数值及单位显示更新(TR#975) * fix: 修复程序正常退出也会崩溃导致下次启动弹窗的问题(TR#733) * fix: 修复无法固件升级的错误 * fix: 修复程序可能的崩溃问题 * fix: 默认关闭日志界面的信息刷新，降低SDK调用频率 * fix: 修复负数变量不显示负号的问题(TR#1078) * fix: 修复几处可能的崩溃 * fix: 修复多次切换工程之后程序崩溃的问题(TR#1083) * fix: 修复点击运行按键再取消之后运行按键被禁用的问题(TR#1072) * fix: 优化固件升级失败弹窗提示信息 * fix: 更新 robot_math 库. 优化圆弧轨迹两点重合实现(TR#967). * fix: 键盘文字提示不全(TR#1039). * fix: 解决上一次提交之后导致网络无法连接的问题 * fix: 脚本键盘支持换行功能(TR#462). * fix: 修复ssh设置登陆方式失败以及添加密钥后无法正常免密登陆的问题(TR#877) * fix: 特征命名添加限制(TR#968). * fix: 变量名称限制以字母,汉字,下划线开头(TR#968). * fix: 改进msgbox，为部分信息添加上时间(TR#1065) * fix: 增加当前是否处于 Home 时, LO03 信号的变化(TR#710). * fix: 增加批量添加 Modbus 信号功能(TR#969). * fix: 在每次打开网络配置界面时添加更新接口的操作(TR#1063) * fix: 修复payload节点测量时状态提示错误(TR#1002) * fix: 修复tcp节点测量tcp位置界面逻辑错误 * fix: 解决安装-io设置中的下拉框选项错误的问题(TR#1060) * fix: 解决自定义messagebox中按钮文本的翻译问题(TR#1032) * fix: 改进设置清理界面(TR#1042) * fix: 解决安装-IO设置重命名功能失效问题(TR#979) * fix: 调整主页速度调整条显隐(TR#998). * fix: 修复网络配置界面设置空值时会卡住崩溃的问题(TR#1028) * fix: 优化 IPAddress 自定义控件，解决 IP 键盘崩溃问题(TR#1043). * fix: 直线运动重置按钮,重置半径(TR#1017). * fix: 变量名称限制首字母不能是数字(TR#968). * fix: 新建特征,未配置参数时,禁用控件(TR#888). * fix: 检查更新超时退出 * fix: 修复DH参数有时候不显示的问题 * fix: 赋值节点默认不同步 * fix: 修复为变量增加初值导致程序崩溃的问题(TR#1030) * feat: 集成 nodejs 解释器 * fix: 优化获取机器人自由度接口调用 * fix: 通过示教器界面可以暂停由SDK启动的工程 * fix: 改进设置-清理页面ui * fix: 安装-安全-碰撞设置添加对接口的调用，直接设置碰撞等级(TR#626) * fix: 修复网络配置在网络接口过多的情况下会崩溃的问题(TR#1015) * fix: 修复网络由静态修改为自动分配IP后IP不及时更新的问题(TR#729) * fix: 更新翻译. * fix: 优化键盘校验提示框尺寸. * fix: 增加 LinkIO setValue sdk 调用, 修复 LI02 不显示暂停信号问题(TR#708). * fix: 修复文件名有中文，程序无法运行(TR#989). * fix: 修复第二次打开安装设置工程文件会崩溃问题; 优化连接机器人初始化安装设置工程后文件名后带*问题. * fix: 优化部分类型变量中文命名脚本无法执行问题(TR#990). * fix: move节点feature设置联动direction节点(TR#674) * fix: 改进序列号校验为正则表达式方式 * fix: 工厂模式根据summary文件获取所有支持的类型(TR#985) * fix: 优化 Waypoint 节点变量位姿功能(TR#671). * fix: 优化切换 MoveType 后轨迹更新功能(TR#991). * fix: 修复加载工程失败后弹窗无法关闭问题(TR#695). * fix: 优化表达式键盘. * fix: 优化表达式错误信息提示框显示(TR#977). * fix: 修复移动界面目标位置无法输入负数的问题(TR#945) * fix: 改进移动界面-步进模式-姿态中的数据范围限制(TR#977) * fix: 设置-清理界面添加tr(TR#1009) * fix: 检测到机械臂替换-用户选择no ，添加密码验证(TR#940) * fix: 修复新建工程并且有效的时候play按钮灰色不可点击的问题 * fix: 更新翻译，增加 aubo_caps_interface 库翻译. 解决键盘校验信息未翻译问题(TR#996). * fix: 优化 Waypoint, Assignment, SubProg, Timer 等节点键盘重命名校验. * fix: 增加安装设置 Modbus 命名重复校验. * fix: 优化数字键盘外其他类型键盘输入无效时未禁用 Enter 键问题. * fix: 修复无 U 盘时，点击修改 U 盘标签名按钮崩溃问题(TR#957). * fix: 修复路点节点中关节运行到第一个点报错目标不可达的问题 * fix: 改进program-subprognode的名称显示问题(TR#775) * fix: 修复在线编程设置modbus寄存器信号生成的脚本不包含modbusSetOutputSignal lua语句的问题 * fix: 改进moveform中的ui交互，提前判断输入的位姿是否可达(TR#862) * fix: 使控制器发上来的弹窗可以显示多个(TR#817) * fix: 优化启动自动上电及松刹车步骤超时等待时间(TR#647). * fix: 增加 SafeguardStop 状态弹窗提示(TR#897). * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA (TR#762). * fix: ssh设置界面管理授权密钥标题添加翻译项(TR#902) * fix: 优化 WaypointNode 工程文件保存内容. * fix: 优化切换至 MoveForm 时一级导航栏按钮禁用逻辑. * fix: 修复运行进入 MoveForm 移动至第一个路点时，可以切换一级导航栏导致的一系列问题. * fix: 所有调用 getRobotModeType 从 rpc 改为 rtde. * fix: 改进U盘导入页文件类型分类逻辑 * fix: 设置-U盘导入页添加执行特定脚本的功能(#456) * fix: 调用 getRobotModeType 从 rpc 改为 rtde. * fix: 优化启动节点实现流程(TR#647)(TR#646). * fix: 安装设置中机器人限制的默认限制由最大限制修改为最小限制 * fix: 修复modbus在RTU模式下因端口名字错误导致连接失败的问题(#458) * fix: 修复存在 Circle Move 节点时，从 MoveL 切换到 MoveJ 时的提示信息内容. * fix: Circle Move 只能在 MoveL 下有效(TR#932). * fix: 改进moveform中一个lineedit的输入与显示 * fix: 改进moveform页面数据显示精度 * fix: 设置-U盘导入页添加类型支持(TR#657) * fix: 设置-系统-清理 添加清理旧版本遗留桌面图标功能(TR#831) * fix: 避免分线程任务被重复频繁触发，解决清理界面隐藏的崩溃问题(TR#947) * fix: 修复可能的段错误崩溃(TR#948) * fix: 修复SDK调用引发的崩溃问题 * fix: 修复移动界面目标位姿显示错误(TR#945) * fix: 优化安全校验页面单位显示(TR#873). * fix: 安装-安全-碰撞配置隐藏掉运动限制初值的设定(TR#928) * fix: 改进安装-负载页面的数据变动通知(TR#879) * fix: 在安装-安全部份切走页面时，清空密码(TR#933) * fix: 更新启动向导部分对键盘的调用 * fix: 添加使用正则的序列号校验类 * fix: 设置-恢复出厂设置调整到安全类别下(TR#935) * fix: 处理waypoint节点界面时间参数问题(TR#899) * fix: 增加 Modbus 无数据缺省页面，优化表格无内容时插入数据，列宽发生变化问题(TR#823). * fix: Installation Modbus Units RTU/TCP 属性区分成两个表格显示(TR#855). * fix: 修复ssh设置登陆方式失败以及添加密钥后无法正常免密登陆的问题(TR#877) * fix: 修复压缩节点的子节点行号不隐藏问题(TR#797). * fix: 修复程序开始按键显隐逻辑 * fix: 修复通过SDK启动工程之后，示教器上无法点击暂停的问题 * fix: 同步定时器与运动指令 * fix: IO触发功能逻辑优化，大部分移动到控制器处理; 解决 TCP/Payload 测量页面逻辑错误; 修复Set节点脚本生成错误 * fix: 修复 Signals Device Names 下拉列表不更新问题(TR#871). * fix: 修复没有 Modbus Device 时，添加 Modbus Signal 崩溃问题(TR#853). * fix: 软件盘优化. * fix: 更换play图标(TR#636),工厂模式添加类型(TR#919) * fix: 数字键盘恢复悬浮小窗口. * fix: 修复不能正确添加或者加载modbus指定信号的问题 * fix: 优化安全 IO 功能，增加固定功能，配置后界面不让切换. 安全 IO 名字从配置文件读取(TR#799). * fix: 安装-负载 添加set now(TR#880) * fix: 改进waypoint节点 共享参数 时间参数相关处理逻辑(TR#899) * fix: 改进move界面ui显示(TR#883) * fix: 注销按钮添加机械臂下电(TR#920) * fix: 调整工厂模式水印位置以避免遮挡(TR#924) * fix: 修复 Loop 节点和 Timer 节点脚本生成错误 * fix: 优化 Modbus 信号更新策略，避免添加信号过多时界面刷新不及时的问题 * fix: 解决 WaypointNode 变量位置设为默认后，程序树中节点标题不更新问题(TR#827). * fix: 从 aubo_description 读取安全设置预设值(TR#450) * fix: 修复Default节点在统一Switch节点中可以多次出现的问题(TR#886) * fix: 修复网络初始化可能导致崩溃的问题 * fix: 更新翻译 * fix: 优化 ModbusIo 界面刷新卡顿问题. * fix: 更新翻译. * fix: 切到安装页面时刷新当前节点页，改进单位切换刷新(TR#807)(TR#845)(TR#851) * fix: 更新aubo_sdk, 适配双机器人切换 * fix: 修复安全IO配置解析错误 * fix: 改进安装-工具中心点中lineedit的范围约束(TR#849)(TR#913) * fix: 改进安装-一般-变量页的ui(TR#840) * fix: 改进ins文件加载，减小延时(TR#854)(TR#890) * fix: 工厂模式添加切换机械臂类型功能(TR#867) * fix: 修复多个脚本节点生成相同脚本错误(TR#905) * fix: 修复筛选固件文件名时的括号匹配错误问题 * fix: 改进安装-安全下部分节点的数据初始化方式(TR#895) * fix: 改进机械臂切换。输入重复序列号会置指定机械臂enable为true(TR#868) * fix: 改进设置-超时锁屏设置页(TR#887) * fix: 改进设置-时间设置页(TR#702) * fix: 更新图标(TR#520)(TR#664) * fix: 修复安全配置不存在时安全关节限制为0导致机械臂无法运动的问题 * fix: 改进modbus内存释放(#458) * fix: 连上机器人之后为SafetyIoNode写机器人默认配置(TR#800) * fix: 解决删除信号时未调用sdk中的删除接口的问题(#458) * fix: 改进安装-安全部份的节点，改进安装页面应用按钮逻辑(TR#613) * fix: 将标准模拟输入显示条做成只读形式(TR#668) * fix: 解决program中文件名称显示的问题(TR#795) * fix: 解决program-set节点页存在的问题(TR#836) * fix: 解决新系统缺少.ssh文件夹的问题(TR#877) * feat: 添加编程时使用modbusIO的功能(#458) * fix: 修复全局变量值在程序运行后不在变量页面显示的问题(TR#820) * fix: 修复机器人切换无法移动等问题. * fix: 改进设置-超时锁屏页ui(TR#864) * fix: 更新序列号校验(TR#861) * fix: 解决安装固件无法获取到进度的问题(TR#630) * fix: 改进“解除弹窗”(TR#587) * fix: 改进启动向导页ui(TR#520) * fix: 更新翻译. * fix: 优化 Lua 脚本生成逻辑 * fix: 升级日志库，解决日志文件自动重命名抛出异常导致崩溃的问题(TR#763) * fix: 修复示教器重启之后报错 unable to bind to port 52637 (TR#785) * fix: 更新脚本生成逻辑 * fix: 修复脚本运行时程序指针图标不更新的问题 * fix: 修复线程内添加Wait节点死循环的问题(#780) * fix: 解决program-set页的ui问题(TR#764) * fix: 解决program-home页中，设置时间未保存的问题(TR#707) * fix: 解决program树中，case default图标缺失问题(TR#781) * fix: 安装-feature树，插件item添加默认图标 * fix: 指定弹窗按钮排布为kde风格，解决按钮排布会变的问题(TR#638) * fix: 改进program-set页，点击原动作也会触发变更的问题(TR#633) * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: 优化 waypoint 界面逻辑. * fix: 优化 Modbus 值更新逻辑. * fix: 修复 ModbusSignal signal_address 保存工程文件后，打开未加载问题. * feat: 增加 ModbusIo value,action 数据 sdk 层接口调用. * fix: 去掉无法创建文件夹'/run/sshd'的报错 * fix: 解决program-set页面，设置tcp，点击测试引发崩溃的问题(TR#766) * fix: 改进配置生成，默认支持真实臂；优化program-direction界面(TR#673) * fix: 改进 设置-清理 页ui部件(TR#769) * fix: 改进超时锁屏页ui * fix: 改进homepath获取，解决开启自启模式找不到工厂模式标志文件问题(TR#798) * fix: 修复离线轨迹程序节点文件名称与程序树显示名称不匹配的问题(TR#637). * fix: 解决安装节点离线轨迹在没有加载轨迹时播放按钮图标与加载轨迹时一样的问题(TR#641). * fix: 改进popup dismiss 弹窗解除(TR#587) * fix: 修复ssh设置界面使能端口转发设置失败的问题,去掉每次设置ssh成功的提示(TR#705) * fix: 改进数据补全页，改进机械臂替换(TR#783) * fix: LO02 暂停信号输出实现(TR#708). * fix: 改进序列号校验、改进配置生成，解决拖动示教取消后图标问题(TR#629) * fix: 设置-系统-文件传输，去掉检查更新功能及界面元素(TR#640). * fix: 修复单选框选中状态禁用后图标，修改复选框选中状态禁用后图标(TR#667). * fix: 修改开始运行工程,运行到第一个点到位范围检测为0.0001rad(0.0058°),避免出现开始运行工程按钮(对勾)乱跳的现象 * fix: 修复开始运行工程时候auto运动到第一个点但是不到位的问题 * fix: featute树中为插件item添加默认图标(TR#664) * fix: tool-io页面设置变动关联io-form更新ui(TR#709) * fix: 安装-general-工具io，添加内容变动通知(TR#709) * fix: 工厂模式添加流程成功后关机(TR#720) * fix: 改进触屏校准的开关显隐，改进清理界面(TR#704)(#452) * fix: 改进已打开文件的名称显示(TR#652) * fix: 排查qApp->exit()崩溃；改进工厂模式； * fix: 更新 aubo_description 库, 优化 VO,CO 名称(TR#706). * fix: 优化 MoveHere 功能点击取消后，SetWaypoint 中 OK 按钮依然禁用、 刚刚 MoveHere 设置的目标值依然存在 等问题(TR#742). * fix: 变更软件升级包下载链接 * feat: 增加 Waypoint 节点相对位置功能里角度的实现(TR#680). * fix: 完善安全参数之安全输入动作 * fix: 优化 MoveHere 界面交互(TR#678). * fix: 更新 aubo_description 库. * fix: 修复安装节点离线轨迹标题显示异常(TR#700). * fix: 修复 DirectionNode 特征选项不显示用户自定义特征问题(TR#679). * fix: 优化 SetNode Test 按钮使能机制(TR#682). * fix: 稍微改进shutdown函数 * fix: 改进program-setpayload节点的ui(TR#685) * fix: 改进设置-插件页ui显示(TR#642) * fix: 改进bool型输入弹窗的ui界面(TR#677) * fix: 网络设置界面IP显示栏增宽,解决IP数字会被部分遮挡的问题 * feat: 增加 SetNode 测试功能(TR#682). * fix: 完善程序节点 Home 功能(TR#686). 修复禁用复选框看不出选中状态问题(TR#667). * feat: 增加完善日志导出界面实现(TR#396). * fix: 优化 InitVariablesNode 保留上一次运行值 的功能. * fix: 修复insertChildBefore接口在插入含有多重子节点的程序节点时会出现子节点保存内容丢失的问题(TR#645) * fix: 修复 Halt 节点执行完之后还需继续执行一行的问题(TR#681 TR#687) * fix: 优化全局变量脚本生成逻辑 * fix: 屏蔽个别页面切换触发的安装部分数据变动 * fix: 更新翻译. * fix: 优化修改时间功能，可以自动将系统时间自动修改功能禁用，解决未禁用时无法修改时间问题(TR#324). * fix: 修复 InitVariablesNode 保持上次运行值的功能(TR#660). * fix: 适配校验码字体颜色与背景颜色(TR#413). * fix: 改进iomodle中解除弹窗的方式(TR#587) * fix: 优化安装设置界面二级导航布局及样式(TR#420). * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). * fix: 处理异常情况下，更新界面卡住的问题(TR#630) * fix: 改进设置-u盘导入页ui，删除相关过滤选项(TR#559) * fix: 更新序列号校验规则(TR#650) * fix: 改进u盘导入页面ui(TR#559) * fix: 修复速度加速度输入整数变成小数问题(TR#554). * fix: 修复versionform隐藏的越界问题，添加生成工厂模式标志文件的小工具 * fix: MoveForm rx, ry, rz, 姿态，关节 单位统一改为 ° (TR#493). * fix: 暂时隐藏单步调试按钮(TR#503). * fix: 解决部分机器上出现的重启后打开ssh界面时会出现缺失/var/run/sshd文件夹的问题 * feat: 增加加载工程进度条，解决加载较大工程文件界面长时间卡顿问题(TR#507). * fix: 修复压缩节点页面关联反了的问题(TR#632). * feat: 新增保持子程序文件与此程序一起更新功能(TR#602). * fix: 修复 Installation -> Safety -> JointLimitsNode 保存数据功能(TR#541). * fix: 解决复制之后粘贴按键不会使能问题；解决粘贴之后树节点图标不刷新的问题 * fix: 修复打开安装设置文件后，界面未切换至第一个节点问题. * fix: 优化小数位数从最长显示小数点后 15 位改为 14位，解决部分运算导致第 15 位有 1 的问题(TR#554). * fix: 优化 IoSetup 数据变化引发右上角星号功能(TR#572). * fix: 修复程序节点离线轨迹节点加载文件，文件名称显示不全的问题(TR#551). * fix: 修复 Wait 节点脚本(TR#620). * fix: 初步更新 IO MODBUS 界面(TR#397). * fix: 改进启动向导部分英文显示(TR#518) * fix: 添加注销(#449),改进工厂模式对aosd-cat的依赖(TR#569) * fix: iomodle添加解除弹窗(TR#587) * fix: Installation Variables 值更新(TR#598). * fix: 屏蔽 Lua 语法检测功能. * fix: 增加程序无效时 Play 按钮禁用功能. * fix: 完善前面几个提交功能. * fix: 修复节点行号机制(TR#576). * fix: 完善 IoSetup 中 I/O 选项卡控制功能(TR#589). * fix: 修复节点未完成也能运行的问题(TR#604). * fix: 修复翻译问题(TR#606). * fix: 修复压缩节点界面刷新问题(TR#608). * feat: 生成脚本时添加生成FeatureVariable变量功能 * feat: 实现move节点在feature为VariableFeature时可以保存加载的功能 * fix: 恢复出厂设置清理record路径(TR#612)，改进waypoint参数类型选择(TR#616) * fix: 改进设置-u盘导入页的ui(TR#559) * fix: 新建工程时判断重名(TR#529). * fix: 优化程序工程名布局(TR#531). * feat: 实现工程文件保存时保存FeatureVariable的功能 * fix: 修复了安装节点离线轨迹播放不能停止的问题(TR#547). * fix: 修复程序节点离线轨迹加载文件下拉框默认空白的问题(TR#548). * fix: 修复了程序节点离线轨迹回放间隔时间可以输入负数的问题(TR#550). * fix: 设置链接界面初始样式(TR#552). * fix: 安装设置界面设置默认选项(TR#562). * fix: 修改 IoSetup 文字内容(TR#574). * fix: 修复 Wait 节点更新问题(TR#579). * fix: 修复 Set 节点模拟输出 isDefiend 异常(TR#599). * fix: 安装设置负载界面重心设置范围修改为+-10000 * fix: 修复 GlobalVariable 脚本生成可能崩溃的问题 * feat: aubo_caps_api添加cutChildNode接口 * fix: 修复popup节点显示变量时脚本回报错的问题(TR#594) * fix: 处理设置清理页面填充treeitem时卡顿的问题(TR#535), 改进恢复出厂设置(TR#563)(TR#567) * fix: 适配工具 IO 设置电压接口(TR#473). * fix: 程序节点脚本预览时改为不自动换行(TR#586). * fix: 机器人模式在disconnected的模式下,禁用上电按钮 * fix: 修复等待节点 AI 显示异常问题(TR#495). * fix: 修复锁定子节点时，还能添加其他子节点的问题(TR#500). * fix: 优先插入子节点到第一行 * fix: 添加机械臂切换流程(TR#538),解决组件维护流程中潜在的问题(TR#592) * fix: 生成脚本时添加生成GlobalVariable的初始化语句,GlobalVariabletoString函数修改为返回变量初始值 * fix: 适配新的圆形移动接口参数(TR#358). * fix: 修复timer_model在从工程文件中加载时加载失败的问题 * fix: VersionForm 样式重设(TR#311). * fix: 优化树节点是否完全定义刷新逻辑以及按键是否可以点击的逻辑 * fix: 修复模拟输出 RunState默认设置错误的问题 * fix: 修复等待节点切换IO电平之后程序节点不更新的问题(TR#463) * fix: 修复生成轨迹时可能导致程序崩溃的问题(TR#570) * fix: 修复数字IO设置之后不会立即生效导致程序逻辑错误的问题(TR#571) * fix: 修复SDK启动的工程无法通过示教器暂停/停止的问题(TR#496) * fix: 修复在tcp界面更改数据后获取到的tcp数值不正确问题 * fix: 修复坐标系标定不正确的问题 * fix: 修复tcp姿态标定错误 * fix: 更正按钮内容 * fix: 修复 IO Action 初始化设置(TR#477). * fix: 优化 AboutForm 尺寸(TR#557). * fix: 导航样式优化(TR#295). * fix: 完善烧写固件状态检查 * fix: 修复createFeatureVariable接口和createGlobalVariable接口名字去重处理错误的问题 * fix: 第三次优化 ModbusNodeView. 修复机器人设置昵称后，连接无法自动选择上一次的机器人. 修复断开链接后机器人表格表头丢失问题. 优化 QTabWidget qss. 实现 IO Modbus 界面(TR#397). * fix: 修复了安装节点 离线轨迹无法加载的问题(TR#544). * fix: 修复createFeatureVariable接口调用会崩溃的bug * fix: 更新序列号校验(TR#519),改进输入框弹出(TR#527),禁掉能添加多机械臂的操作 * fix: 解决第一次显示UserHome界面时负载显示错误的问题 * fix: 修复设置节点单脉冲配置不能保存的问题(TR#501) * fix: 安全启动模式下显示已经安装的插件(TR#512) * fix: 安装配置中设置当前负载为默认同时应用负载参数到机器人 * fix: 去除对固件升级包的前缀限制 * fix: 优化安全模式弹窗逻辑，避免退出防护停机等模式之后重复弹窗 * fix: 预防软件崩溃 * fix: 修复离线轨迹程序节点图标问题(TR#504). * fix: 改进工厂模式的配置文件生成方式 * fix: 修复反向代理设置界面修改IP后未能及时更新配置文件的问题,缩短启动frpc后的等待时间 * fix: 调整输入框样式；加宽滚动条宽度;解决设置-更新里面，表格宽度变化问题(TR#438);解决锁屏窗体被遮挡的问题(TR#412) * fix: 修复 Wait 节点界面数据不更新问题(TR#463). * fix: 优化程序树运行箭头，折叠时指向未被折叠的父节点(TR#457). * fix: 优化 U 盘导入界面交互 (TR#282). * fix: 优化脚本编码为 utf-8 (TR#505). * fix: 增加新旧密码重复校验(TR#484). * fix: 修复新建安装设置会丢失 Io 问题(TR#381). * fix: 显示安全配置中的机器人限制页面 * fix: 修复移动界面输入目标关节角度范围校验错误的问题(TR#508) * fix: 修复设置节点设置数字输出无法生成脚本的问题 * fix: 增加 Io function_lock 属性, 优化 LinkIo 功能. * fix: 增加 Movec Mode 选项功能(TR#358). 修复 robot_math 依赖版本问题. * feat: 增加联动 IO 功能实现(TR#475, TR#477). * feat: 添加movenode中setfeature接口 * feat: 添加createFeatureVariable接口 * fix: 调整设置-插件界面ui(TR#303) * fix: 更新安全配置逻辑 * fix: 修复安全IO配置保存之后加载错误的问题 * fix: 修复 Payload 无法保存到安装文件的问题; 修复默认安装文件保存位置错误问题 * fix: 调整设置-插件界面ui,解决(TR#467),添加工厂模式 * fix: 增加工具 IO 电压输出功能实现(TR#473). * fix: 修复 LogForm 下载日志未完成点击确定崩溃问题(TR#388). * fix: 修复缩减参数不生效的问题 * fix: 修复变量界面显示的数组形式与Lua不一致的问题 * fix: 修复删除/还原路点时轨迹显示问题(TR#403). * fix: 优化 LogForm 警告. * fix: 创建 Move 节点自动添加一个 Waypoint 子节点(TR#368). * fix: 修复示教器正常关机重新启动之后报上次异常退出的问题(TR#480) * fix: 修复插件安装节点无法加载的问题(TR#464) * fix: 捕获异常，避免崩溃 * fix: 修复含有 Thread 节点的工程保存之后重新打开，Thread 节点脚本不生成的问题(TR#466) * fix: 修复 Else/ElseIf 节点脚本生成错误(TR#454) * fix: 修复表达式脚本生成逻辑(TR#465) * fix: 修复设置数字输入IO动作逻辑错误 * fix: 优化筛选功能交互(TR#436). * fix: 修复安全参数错误 * fix: 解决子工程和call节点数据保存读取功能错误,实现subprogmodel和subprogram的xml保存读写功能(TR#448) * fix: 不自动为接口板使用的网卡创建 Connnection, 修复网卡频繁 up/down 的问题 * fix: 改善program部分页的ui(TR#278),调整键盘的错误提示信息(TR#307)(TR#194) * fix: 修复速度临界值为 [1,100] (TR#435). * fix: 优化 MoveForm Home,Zero,Align 逻辑(TR#455). * fix: 优化工程加载速度. * fix: 修复编写工程时如果elseif节点后面没有任何节点时运行工程会崩溃的bug * feat: folder节点增加setFolderName接口 * fix: 修复 Wait 节点设置IO信号之后无法保存的问题(TR#430) * fix: 优化加载工程文件逻辑. * feat: 增加 pathMovec 实现(TR#405). * fix: 修复 init_variables 节点属性，设置为不能添加子节点. * feat: 增加程序节点插件默认图标(TR#284). * fix: 修改运行图标位置(TR#287). * fix: 优化新建/打开工程机制; 优化节点添加使能判断机制. * feat: 增加安全启动模式，软件崩溃退出之后，下次重启将弹窗询问是否进入安全模式，如果进入安全模式将不加载插件(TR#401) * fix: TCP 设置界面姿态显示单位默认设置为 RPY 弧度显示 * fix: 修复 Folder 节点改名之后无法撤销重做的问题 * fix: 修复打开的程序中存在压缩了的节点(且该节点有子节点)时显示错误(TR#429) * fix: 优化打开工程文件逻辑，避免在 dashboard_server 调用 load 时弹窗 * fix: 解决机器人没连接无法打开系统设置的问题 * fix: 修复编写工程时如果if节点后面没有任何节点时运行工程会崩溃的bug * fix: 修复网络设置节点中选择自己新添加的网卡会崩溃的bug * fix: 修复了程序节点 离线轨迹选择文件下拉框太小的问题. * fix: 处理问题(TR#410)(TR#80),添加恢复出厂设置(TR#400) * fix: 优化添加节点使能判断机制(TR#390). * fix: 修复移动界面坐标系切换为工具坐标系时，实时位姿显示错误(TR#296) * fix: 修复 Direction 节点脚本生成错误(TR#154) * fix: 部分英文添加tr; 改进遮罩; 改进启动向导数据比对. * feat: 增加 ProgramHomeNode 节点(TR#365). * fix: 增加开机时屏蔽检查窗口管理器(WINDOW MANAGER)环境变量(DO_NOT_CHECK_WINDOW_MANAGER)(TR#379) * fix: 修改路点交融半径范围，最小值改为 0.5mm * feat: 新增离线轨迹安装节点播放轨迹的功能(TR#342). * fix: 优化拖动示教状态获取逻辑 * fix: 完善set-node中combobox的item填充，优化清理页面size计算。 * fix: 解决示教器加载插件之后崩溃的问题 * fix: 修复操作者模式的赋值脚本生成(TR#359) * fix: 修复打开工程选择取消之后程序依然会打开 * fix: 交融半径限制缩减到 0.5mm(TR#417) * fix: 修复 Wait 节点脚本生成错误(TR#363) * fix: 优化 definedThread, runThread, killThread 方法. 适配对应节点. * fix: 修复脚本运行错误重复弹窗的问题(TR#323) * fix: 修复 If 节点脚本生成错误 * fix: 修复相对运动生成脚本错误的问题(TR#415) * fix: 修复 MoveForm 界面 Home, Zero, Align 功能 '轨迹时间太短无法保存' 问题(TR#354). * fix: 安装-安全-关节限制，添加最小值最大值7度差值限制(TR#335);调整ui(TR#304) * fix: 完善 killThread 功能，适配相关节点. * fix: 完善 if, elseif, loop 等带有 连续检查表达式 的节点脚本(TR#367)。 * fix: 增加 WaypointNodeView, FeaturesNodeView 界面 LineMoveHere 功能(TR#315). 修改 requestUserToMoveLine 实现为真正的 MoveL. * fix: 安装->安全 添加碰撞配置(TR#393) * fix: 修复pallet节点中脚本的语法错误 * fix: 优化 MoveForm 操作逻辑(TR#289). * fix: 修复 if,elseif 节点脚本错误问题(TR#369). * fix: 修复刚打开软件时，installation_name 带星号问题. 修复重新打开安装设置工程后，节点数据不变问题. * fix: 安装设置界面增加加载安装文件功能按钮(TR#374). 优化加载文件逻辑. * fix: 优化 MoveForm 目标值显隐逻辑(TR#290). * fix: 修复 CheckForm 界面异常背景色(TR#335). * fix: 修复移动界面JOG运动时显示目标关节角度的问题 * fix: installation下各node数据变动通知到model;添加序列号获取 * fix: 优化 VariableForm 界面(TR#280). * fix: 修复 Payload mass 为 0, 节点无效问题(TR#362). * fix: 修复 Startup 崩溃问题(TR#376). * fix: 完善 Startup 功能. * fix: 解决部分析构崩溃问题. * fix: 禁用名称编辑(#322);改进锁屏ui,添加直接锁屏；添加弹窗(#307); * fix: 优化 InitVariablesNode 节点逻辑(TR#285). 解决个别节点修改 xxxModel 类型变量后导致 contribution_provider 指向非当前节点的 contribution 问题. * fix: 优化程序界面布局比例(TR#283). * fix: 优化程序运行界面显隐逻辑(TR#287). * fix: 适配 aubo_scope_translations 当前最新 GIT_TAG, 增加手动更新翻译方式. * fix: 隐藏 ThreePositionNode(TR#386), HardwareNode(TR#384) 节点. * fix: 修复 MoveForm 未知参数在示教器上显示不全问题. (TR#387) * fix: 修复auto运动到修改的目标位姿时候,松开auto按钮,机械臂不停止的问题(TR#331) * fix: 隐藏设置中远程控制的打开关闭界面(TR#349) * fix: 修改dashboard中play指令的逻辑,现在不需要手动运动到工程起始点,调用后会自动运动到工程起始点并运行工程(TR#347) * fix: 修复了安装节点离线轨迹 load_track_.count 未更新的问题. * fix: 添加磁盘清理功能(#436) * fix: 解决控制器断开连接重连之后机器人状态无法刷新的问题(TR#340) * fix: 添加触屏校准工具(#435) * fix: 增加程序节点离线轨迹节点脚本生成的功能. * fix: 规范离线轨迹代码格式，修改函数名称. * fix: 超时锁屏加判断密码数据是否存在 * fix: 更新aubo_caps_interface * fix: 网络配置时忽略接口板使用的网卡 * feat: 实现waypoint节点中setfixedpositionconfig的功能(aubo_plus/pallet#1) * fix: 优化安装节点离线轨迹代码，优化 ui 布局. * fix: 增加超时锁屏(#440) * fix: 离线轨迹代码. * fix: 排查解决feature页面中的问题(#433)(#314) * fix: frp配置界面详细信息显示部分修改为只读(TR#310) * feat: 增加 ModbusNodeView 触摸屏滚动界面功能. * feat: ModbusNodeView 基本功能及界面交互. * fix: 调整、改进installation中feature页面的ui，解决#92 * fix: 修复样式文件中字体名字错误 * fix: 修复网卡配置加载错误 * fix: 修复字体加载功能，支持 Qt 根据主题加载字体. * fix: 修复程序关闭时崩溃的问题(TR#298) * fix: 解决打开工程选择取消之后之前的工程被关闭的问题 * fix: 优化网络配置生效方式 * fix: 修复 Base 坐标系下，目标位姿不显示的问题(TR#308) * fix: 自动加载插件翻译 * fix: 修复了未到达目标点，松开 Auto 按钮，目标值被清空的问题. * fix: 改进向导窗最后一页ui；处理db中发现的一个小问题；调整输入框背景颜色。 * fix: 修复网络配置引起的崩溃(TR#301) * fix: 按UI设计方案改进向导窗体page的ui * fix: Util 节点子添加动作功能实现 * fix: 修复 math 脚本生成错误 * fix: 重构网络配置代码, 解决网络配置功能不稳定问题 * fix: 更换renderform里面抓图缓存为QCache,改进哈希计算方式. * fix: 修复安装节点 DataModel 加载失败的问题 * fix: 优化关于界面尺寸. * fix: 重构无边框窗口. 去掉遮罩层. * fix: 导航按钮未选中下显示文字(TR#270). * fix: 解决Program界面设置路点没有仿真机械臂图片的问题(#425) * fix: 扩展requestUserToMoveJoint()接口，更新aubo_caps_interface * fix: 添加系统更新版本记录;调整界面中部分文字样式问题;处理向导窗体个别page类名问题 * fix: 0.18.0版本真实机械臂下aubo_scope链接崩溃问题(TR#276);添加控制柜、示教器序列号展示； * fix: 重构弹窗节点逻辑 * fix: 修复打开包含未定义路点工程导致程序崩溃的问题 * fix: 改善启动向导ui，完善配置编辑功能 * fix: 修改加载程序工程进度界面. * fix: 修复进度条对话框样式. 优化无边框窗口阴影. * fix: 修复机器人类型显示格式. * fix: 优化 expression keyboard . * fix: 将 Static IO 替换为 Link IO(TR#256). * fix: ssh设置功能配置文件错误检查弹窗多次弹窗修改为一次弹窗,修改配置文件时将会将配置文件该行全部修改,可通过打开关闭ssh来自动修复aubosim中配置文件错误的问题 * fix: 优化开始界面，置在最底. * fix: 删除 IfBlock 节点，优化程序节点配置逻辑 * fix: 优化软件更新功能. * fix: 改进component部分相关qss属性名为小写加下划线模式 * fix: 更改qss中部分属性名的命名. * fix: component ui_wrapper替换setProperty方式 * fix: 优化更新界面标签宽度(TR#428). * feat: 完善配置编辑里面的几类node节点. * fix: 优化了 standard keyboard 布局(TR#114). * feat: 增加程序树断点显示(#427). * fix: 增加了 Step Mode 的 Stop 按钮. * fix: 展示 SDK 和 AuboCaps 版本号 * fix: 放开启动向导；完善配置编辑hardwarenode； * feat: 添加设备序列号校验窗体;添加序列号表、组件表、维护记录表的创建及读写;配置编辑 * fix: 修复程序树行号不显示问题. * fix: 在 main window 增加了 时间显示(TR#209). * fix: 优化 Installation new, open 等逻辑. * fix: 修复单词拼写错误. * fix: 修复 MoveForm 确认按钮不显示问题. * fix: 增加了 Step Mode 的 Cancel 按钮(TR#199). 优化了Basic Mode 的布局. * fix: 修复 Tcp 设置界面 y,z 顺序反了的问题. * fix: 优化显示变量界面布局. * fix: 优化软件下载逻辑. * fix: 优化程序树选中行图标颜色加深问题. * fix: 修复生成路径之间轨迹线程死循环问题，更新直线路径生成算法 (aubo_script) * fix: 更改脚本线程名字 * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 修复脚本重新运行时卡死的问题 * fix: 优化脚本线程 kill 逻辑 * fix: 延迟非循环工程退出时间到所有的指令执行完成(TR#1384) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 aubo_script 服务是否存在 * fix: 优化 INST 接口 * fix: 脚本线程被 kill 之后停止机器人运动 * fix: 修复 http 跨域连接问题 * fix: sync_program_point 在非运动线程中不起作用 * fix: 修复 example 无法独立运行的问题 * feat: 增加 sync_program_point 脚本函数 * fix: 优化脚本运行时上传变量更新和错误的机制 * fix: 修复 sleep 脚本函数会阻塞多线程调度的问题 * fix: 切换到相同的任务时不调用 setPlanContext * fix: 处理多任务切换时上下文未同步切换的错误 * fix: 修复控制台命令运行脚本文件名的参数 * fix: WebSocket 状态反馈采用广播形式 * fix: 修复没有运动指令的工程，赋值语句不执行的问题(TR#865) * fix: 优化 INST 指令执行时序 * feat: 增加运行和停止工程的控制台指令 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 增加脚本服务器对Websocket的支持 * fix: 解决脚本加载失败不报错的问题 * fix: 优化获取安装路径的策略 * fix: 优化脚本 Sync 逻辑 * fix: 修复脚本语法错误直接退出不弹窗的问题 * fix: 修复由于缺少variable.lua导致脚本运行失败的问题 * fix: 修复线程切换时行号显示错乱的问题 * fix: 修复 Halt 程序节点无法使机器人快速停下的问题(TR#614) * fix: 简化用户脚本程序调用流程 * fix: 增加调度器 INST 接口 * fix: 优化脚本调度器逻辑 * fix: 增强多线程支持(增加current_thread_id接口) * fix: 修复线程创建之后不调用 run 也会自动执行的问题(TR#575) * fix: 增加exit调度器接口，保证程序立即退出 * fix: 修复脚本服务 http IP 绑定错误(TR#585) * fix: 增加数学函数log、d2r、r2d * fix: 捕获程序异常，避免崩溃 * fix: 修复线程错误退出之后整个程序会继续运行的问题 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk hasConnect调用间隔太近导致的判断出错问题 * fix: 修复在停止状态下,第一次连接,头像显示正常. * feat: js语言sdk 新增robot-proxy工具 * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 增加机器人状态和安装状态变化之后的信号 * fix: 实现系统停机 * feat: 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修改没有找到翻译文本. * fix: 修复js语言sdk rtde中某些数据类型错误问题 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * fix: 处理脚本接口可能的异常，避免崩溃 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * fix: 修复js语言sdk单元测试问题 * feat: js语言sdk script client添加判断连接是否正常异步函数 * fix: 解决RTDE断开后重连偶尔失败问题 * feat: js语言sdk 提供使用http发送script方法 * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 解决serviceinterface兼容层错误 * fix: 修复 Js 代码生成器编译错误 * fix: 优化对脚本运行时上传的变量更新，错误上传等信息的解析 * fix: 去掉当前负载改变信号. * fix: 解决RTDE连接时序导致的订阅失败问题 * feat: 添加运行状态以及当前负载信号. * fix: 修复 aubo_control 崩溃之后示教器必然连接不上的问题 * fix: 修复错误信息在日志界面显示为警告信息的问题(TR#739) * fix: 解决析构时可能导致程序崩溃问题 * feat: 增加 getRpcClient getRtdeClient getScriptClient 接口 * fix: 解决example编译错误 * fix: 解决RTDE移除话题后subscribe继续推送信息的问题 * fix: 优化 RTDE 连接，避免可能的崩溃 * fix: 修复由于多次控制器崩溃SDK重连 RTDE会崩溃的问题 * fix: 修复生成的js语言test文件报错问题 * fix: 增加弹窗消除消息处理 * fix: 修复rtde断开连接后提示operation abort的问题 * feat: 增加实时获取机器人自由度接口 getDof * fix: 解决js sdk单元测试错误 * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 给定运行时初始状态 * fix: 修复函数拼写错误 * fix: 增加读取modbus信号相应地址时请求是否有错误的功能 * fix: 解决兼容层rotate接口计算错误问题 * fix: 增加批量读取 Modbus 信号状态的功能 * fix: 修复rpc连接失败不报错bug * fix: 事件类型号变量兼容 * fix: RobotProxy多机器人信息同时保存 * fix: 解决兼容层事件回调无法打印事件信息问题 * fix: 兼容层正解/逆解路点信息改为基于法兰坐标系 * fix: 解决调用兼容层接口robotMoveStop机械臂无法停止运动问题 * fix: rpc注册回调功能兼容异步函数 * fix: js语言aubo_sdk实现bug修复 * feat: 新增注册监听rpc状态更改回调方法 * fix: 修复rpc连接断开状态不更新bug * fix: 修复断开连接重连之后无法再获取机器人实时状态的问题 * fix: 修复 RealtimeRobotState::configSubscribe 未设置真实机器人问题. * feat: 增加c事例程序 * feat: 调用robotServiceSetMoveRelativeParam接口来做偏移运动 * fix: 完善force_control示例 * fix: serviceinterface兼容计算所有逆解接口 * fix: 增加SDK兼容层 c 语言封装 * fix: 修复robotServiceRotateMove接口问题轴角转四元数错误 * fix: 优化 robot_proxy 判断是否连接的逻辑 * fix: 忽略Socket EOF 错误 * fix: 修复rpc断开连接后异步读取崩溃的问题 * fix: 更新 robot_math 库. * fix: 修复连接失败的问题 * fix: RPC请求之前先清空缓存，避免一次请求错误产生连锁反应 * fix: 修复RobotProxy三个连接断开一个之后其他的不会断开连接导致重连可能失败的问题 * feat: 脚本添加modbus示例 * feat: 脚本添加AUBO对照 * fix: python绑定新增接口 * fix: 模拟输入IO名称修改 * fix: 修复 RTDE/script 接口登录可能超时的问题 * fix: 修复旋转运动接口robotServiceRotateMove * feat: 离线轨迹兼容 * fix: 修复SDK断开连接时可能崩溃的问题 * feat: 通过圆弧运动组合形成圆周运动 * fix: 阻塞模式下的到位判断兼容 * fix: 更新 aubo_math 依赖. * fix: 修复断开连接可能崩溃的问题 * fix: SDK登录接口等待登录成功 * fix: 更新安全IO相关接口 * fix: 加强对脚本返回的变量值进行解析，符合Lua语法规范 * feat: 增加圆弧和spline的轨迹运动，添加事件回调 * feat: 回调功能的兼容 * feat: 用户坐标系标定方法的兼容 * fix: 优化 script/rtde 客户端系统资源占用 * feat: 接口板IO和工具IO相关接口兼容 * feat: 增加获取已注册的输入/输出菜单接口 * fix: 解决robotServiceTrackMove运动到最后一个点时示教器提示目标姿态无法触及的问题(TR#425) * fix: 修改兼容老版本SDK中的工具接口和示教运动部分函数，并添加事例代码 * fix: 解决SDK导致界面卡死的问题, 增加拖动示教是否开启信号 * fix: 修复SDK崩溃问题 * feat: 增加robot_proxy封装 * fix: 修复 SDK 可能导致崩溃的问题 * fix: 优化SDK连接及通信 * fix: 优化判断socket是否断开连接的逻辑 * fix: 修复 RTDE 断开连接之后接收数据回调函数依然会被调用导致上位机程序崩溃的问题 * fix: 解决ScriptClient析构失败问题 * fix: 修复 RPC 客户端连接校验版本号时有可能崩溃的问题 * fix: 解决script因缺少结束符导致的接收失败的问题 * fix: 修复机械臂断开连接重新连接之后可能导致崩溃的问题(TR#267) (cmakemodules) * fix: 修改依赖包地址 * fix: 更新 Crow 版本 * feat: 引入 Crow 声明 * fix: 修复 libmodbus 交叉编译错误 * fix: 更新cstone到0.9.2 * feat: 增加 Gettext.cmake * fix: cstone 以模块形式引入 * fix: 修复模块引入查找错误 * fix: 安装依赖增加查找目录 * fix: 增加删除 dirty cache 的选项(CPM_REMOVE_DIRTY_CACHE 环境变量) * fix: 更新Python的路径 * fix: 更新quill, 解决相对路径问题 * fix: 新增zlib声明 * fix: ceres 交叉编译支持 * fix: binutils 交叉编译 * fix: Python版本号规范化 * fix: cppmicroservices路径更新 * fix: 更新 libcstone * fix: 升级 quill * fix: 删除无效的依赖目录 * fix: 修复判断文件夹是否为空的逻辑 * fix: 删除空文件夹，避免下载依赖出错 * fix: 更改文件服务器地址 * fix: 更新 cstone * fix: OpENer 编译为静态库 * feat: 增加 libplctag 和 OpeNer 库声明 * fix: ceres-solver 编译类型不再固定为 Release * fix: CPM_0.34.3.cmake 直接引用，避免 Windows 编译错误 * fix: 更新 cstone 依赖 (common_interface) * fix: RPC 服务增加获取 AuboApi 的接口 * fix: 丰富错误码 * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 移植部分翻译. * fix: 完善翻译. * fix: 暂停恢复弹窗分两行显示(TR#1518) * feat: 增加系统关闭错误代码 * fix: 完善注释(增加螺旋型摆动类型) * fix: 修复调用rpc-websocket库中call函数传参问题 * feat: 增加联动输入断电状态 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * feat: 增加 getHardwareCustomParameters 接口 * feat: 增加算法封装接口的摆动接口 * fix: calculateCircleFourthPoint 接口增加差值方式传参 * feat: 增加缓速预设速度比例设置和读取接口 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * feat: 增加 nop 指令 * feat: 增加摆动接口 * fix: 逆解脚本失败退出时需要弹窗 * fix: 修复生成js语言test文件格式错误问题 * fix: 负载错误分为两个错误码(过大和过小) * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * feat: 增加工具端逆解接口 * fix: 为所有的枚举生成 tr 标记代码，便于翻译 * fix: 增加 Lua 脚本 isFakeRobot 接口 * fix: RTDE增加关节目标电流，关节电压，tcp速度 * fix: 修复 Js 生成器编译错误(类型转字符串失败) * fix: 增加脚本运行时运动线程概念，用于运行时多线程切换时程序指针同步 * fix: 联动输入信号定义调整 * fix: 接口调整, 版本升级 0.19.7 * fix: 联动输入状态优化 * fix: 更新LinkInputStatus * feat: 增加计算圆上的第四个点的接口 * fix: 增加关节空间导纳接口 * fix: 插件处理控制台指令默认返回 1(表示指令未处理) * fix: RTDE获取关节速度与关节加速度 * fix: 更新关节错误 * fix: 增加负载错误码 * feat: 增加获取控制柜类型接口 getControlBoxType * fix: 优化错误码(ROBOTMODE_ERROR)提示信息 * fix: 增加联动 IO 默认程序状态 * fix: 增加RTDE获取运动指令执行进度功能 * feat: 增加获取暂停点的接口; 增加设置modbus信号输出动作的接口 * feat: 硬件抽象层安全状态增加是否超限标志位, 增加 isCollisionOccurred 接口 * feat: 增加Home位置的设置和获取接口 * fix: 增加联动IO状态定义 * fix: 增加规划模块接口返回值 * feat: 增加获取工具端正解接口 * fix: 丰富错误RESUME_FAR_PAUSE_PT参数 * feat: 增加删除所有Modbus信号的接口 版本号升级到 0.19.6 * fix: 算法返回值增加 * fix: 优化错误代码文本 * feat: 增加 poseDistance等接口 * fix: 增加IO触发功能 * fix: 修正 setPlanContext 接口类型为指令 * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 修复函数名拼写错误 * fix: 增加获取运动进度的接口(重构) * fix: 丰富IO触发的功能定义 * feat: 增加modbusGetSignalErrors接口 * fix: 增加批量获取Modbus信号的接口 * fix: 增加设置/获取力传感器安装位姿接口 * fix: 增加导纳输入参数 * fix: 安全IO配置参数形式优化 * feat: 增加 isPowerOn 接口 * fix: 增加力控相关接口 * fix: 增加计算所有逆解接口 * fix: 增加运行时状态错误错误码 * feat: 增加运行工程时发生碰撞后恢复到暂停点的相关接口 * fix: 修复 Lua 函数绑定错误 * fix: 优化Lua绑定形式, 避免死循环阻塞线程 * fix: 升级接口版本号 0.19.1 * feat: 增加获取程序指针的接口 * feat: 增加具名变量 hasNamedVariable getNamedVariableType 接口 * fix: 外部轴接口优化 * fix: 修改js版本测试命令 * fix: 增加断电使能拖动错误码 * fix: js error_code 导出 * fix: 修改calJointImpendance传入参数 * feat: 增加控制器软件插件自定义处理命令 * fix: 删除RobotConfig中的工具电压设置和获取接口 * feat: 增加算法关节空间B样条差值抽象接口 * feat: 添加getJointViscousFriction接口 * fix: 删除机器人硬件抽象层获取机器人类型的接口 * fix: 增加calibrateCoordinate接口 * fix: 增加servo模式错误码 * fix: 删除获取规划器最大速度,加速度接口 * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除setLoadDynamicParameterInSensor接口 * feat: 增加软件层最大速度,加速度设置和获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层获取静摩擦和最大力矩接口 * fix: js包中添加function.json用于导出所有的函数名称 * fix: 增加 clearCollision 接口 * fix: 安全参数优化 * fix: 硬件抽象层增肌 updateGravityTorque 接口，删除 getJointsFrictionModel 接口 * fix: 优化calJointImpendance(拖动)接口 * fix: 重构安全IO接口 * feat: 增加拖动相关接口 * feat: 添加setCirclePathMode接口 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口 * fix: setLoadDynamicParameterInSensor传入参数改为const类型 * fix: detectRobotCollision传入参数改为关节力矩 * feat: 增加碰撞相关接口 * feat: 增加清除碰撞接口 * feat: 增加碰撞停止接口 * fix: 增加碰撞模式 * fix: 丰富错误码信息 * feat: 添加获取全动力学参数接口 * fix: 增加力矩伺服下发重力矩 * fix: 添加获取摩擦力参数接口 * feat: 增加错误代码 FREEDRIVE_ENABLED * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 添加机器人零位设置接口 * fix: 修复INSTRUCTION种类 Lua函数绑定错误 * feat: 增加伺服模式配置接口 * feat: 增加定时器接口 * fix: 增加碰撞等级和碰撞后策略到RobotSafetyParameterRange * fix: 解决新增参数类型造成的编译失败问题 * feat: 增加 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: setPlanContext改为功能型接口 * fix: 添加modbusAddSignal接口设备信息参数针对tcp port的解析 * fix: 更改modbusGetSignalStatus返回值类型(-1:代表信号不存在) * fix: 修复 JS 库生成遗漏了 Math/Socket/Serial 等模块 * fix: 增加modbusSetDigitalInputAction函数参数 * fix: 增加错误代码 * fix: 修改modbusSendCustomCommand接口参数 * feat: 增加数字输出脉冲接口 * fix: 修改modbusAddSignal接口参数 * fix: 添加速度环接口 * fix: popup 接口重写，增加 textmsg 接口 0.18.0 * feat: 算法接口增加 resume * fix: 添加错误码(INV_KIN_FAIL:30082) * fix: 细化错误码 * fix: 更改modbusSendCustomCommand接口参数类型 * fix: 解决缺少JS类型转换导致的编译失败问题 * fix: 处理common_interface构建error. (hardware_interface) * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 调整部分私有接口名称 * fix: 工程停止时不对缩减模式输出进行操作 * fix: 缩减模式安全参数校验考虑减速时间 * fix: 修复设置接口板停止时间值无效的问题 * fix: 完善关节节点模式接口 * feat: 增加 getCustomParameters 接口 * fix: 修复碰撞模式日志刷屏 * fix: 添加碰撞执行方式诊断打印 * fix: 优化主电压上传方式 * fix: 修复联动输入 F6 无法触发弹窗关闭的问题 * fix: 修复按键状态逻辑 * fix: 优化手柄事件检测逻辑 * fix: 新增设置 DH 补偿的接口 * fix: 优化联动输入信号上传 * fix: 添加指令进入拖动模式失败后下发退出拖动功能，添加手柄功能上传 * fix: 统一维护模式下硬件抽象层的电源状态 * fix: 修复restartInterfaceboard后bringup失败问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 联动输入程序状态增加默认值 * fix: 暂时屏蔽差分速度滤波器，防止因其造成错误速度输出 * fix: 修复缩减模式重复设置问题 * fix: 完善对接口板的碰撞策略设置 * fix: 增加设置碰撞等级和碰撞停机方式的接口 * fix: 添加初始last_position接口，防止因初始值为0而导致最开始获取的速度过大 * fix: 修复驱动器和硬件抽象层重复滤波问题 * fix: 修复初次上电,计算速度比较大的问题 * fix: 硬件抽象层处理安全监控 * fix: 优化目标关节位置更新逻辑 * fix: 缩减模式输出实现 * fix: 实现联动IO处理逻辑 * fix: 机器人断电之后清除关节所有的错误 * fix: 避免重复退出拖动示教 * fix: 软件进入拖动示教时关闭拖动负载检测 * fix: 修复关节超限报错bit位解析错误(1个关节错误会弹6个窗) * fix: 修复摩擦力参数解析可能导致的崩溃 * fix: 完善可配置io功能 * fix: 解决日志中不打印摩擦力参数的问题 * fix: 修复摩擦力参数解析错误 * fix: 替换摩擦力模型 * fix: 更新工具负载偏移单位为米 * fix: 修复重置安全io-SI06时退出拖动状态 * fix: 添加摩擦力库伦系数，接口板连接后进入验证模式 * fix: 优化安全IO配置逻辑 * feat: 增加安全参数下发接口板配置 * fix: 兼容mini接口板上电逻辑，更新网卡记录 * fix: 修复断电之后伺服状态不切换成NONE的问题 * fix: 支持柏慧维康版本机械臂mini动力学参数写入，优化参数读写功能 * fix: 修改力传感器力矩系数(KWR75) * feat: 添加I10-MIX力矩系数 * fix: 修复设置接口板MAC地址时没有校验以太网帧类型导致设置错误的问题 * fix: 修复联动io解析、修复保护停止时下发通知接口板采用上位机路径规划 * fix: 添加指令进入拖动示教的版本判断，调整滤波方式 * fix: 设置接口板通信网卡中断到孤立cpu,启动系统irqbalance服务 * fix: 修复动力学crc校验失败 * fix: 添加模式切换电源状态判断，增加save flash延时时长 * fix: 更新拖动信号上传方式 * feat: 增加路点类型设置功能 * fix: 调整滤波参数下发顺序，防止在模式切换边界引发的接口板超速 * fix: 完善超极限位置的错误信息反馈 * fix: 修复接口板拖动期间模式切换返回值不准确 * fix: 添加写dh参数成功后读取校验 * fix: 添加动力学参数读写crc校验 * fix: 完善getJointStaticFriction接口 * fix: 完善写入动力学参数和摩擦力参数功能 * feat: 添加超限恢复 * fix: 增加错误信息日志 * fix: 修复安全输入动作相关逻辑 * fix: 添加协议处理，避免刷屏（实际协议功能硬件还未实现） * fix: 修复因安装位置未确认导致可能的松刹车失败 * fix: 松刹车后向关节写入滤波参数 * fix: 增加在底座中存储DH补偿值 dTheta的逻辑 * fix: 梳理碰撞后模式切换流程 * fix: 更改线程名字 * fix: 当机械臂发生碰撞后可以使能接口板拖动功能 * fix: 调整安装位置判断流程 * fix: 增加摩擦力模型参数构建初始化 * fix: 修复安全状态判断逻辑错误 * fix: 整理安全配置和安全IO * fix: 修复因接口板上传错误状态导致拖动信号不准 * fix: 剔除力矩伺服阻抗项计算,碰撞模式下切换电流环失败切换回原模式 * fix: 修复触发缩减模式后,获取的缩减参数不正确的问题 * fix: 更新摩擦力计算方式 * fix: 更新摩擦力模型和计算方式，更改硬件抽象层拖动处理逻辑 * fix: 完善硬件抽象层拖动逻辑 * fix: 消除日志刷屏 * fix: 修复获取估计力矩耗时偏高 * fix: 修复估计力矩摩擦力方向 * fix: 修改碰撞后处理逻辑为整个碰撞事件都处在碰撞模式下 * fix: 修复拼写错误，增加自研阻抗参数 * feat: 添加对碰撞模式的处理 * fix: 增加力矩伺服时阻抗项 * feat: 添加关节滤波参数设置功能 * fix: dh补偿硬件抽象层执行零点设置，添加获取全动力学功能 * fix: 完善摩擦力计算 * feat: 增加全动力学参数读写 * feat: 添加第三套摩擦力模型 * fix: 更新common_interface，添加设置机器人零位 * fix: 硬件抽象层移植滤波器 * fix: 初始化碰撞等级和碰撞后动作参数到安全参数 * fix: 将网卡名字保存到一个文件，以便示教器网络配置时忽略此网卡 * fix: 添加获取agv姿态和传感器接口 * fix: 写底座dh参数时保持刹车写入前状态 * fix: 添加agv功能 * fix: 完善速度环伺服 * fix: 实现获取动力学参数接口 * fix: 修复模式切换超时电源状态判断错误 * fix: 添加网卡配置 100M + 全双工 + 关闭自动协商 (libcstone) * fix: 增加任务trace功能 * fix: 修复汇编编译错误 * fix: libaco合并aarch64支持 * feat: 增加周期线程设置周期的接口 * feat: 增加 thread.cpp 打印调试信息开启关闭的接口 (robot_math) * fix: 修复circleFourthPoint()第四点姿态插值方式 * fix: 修复 circleFourthPoint() 计算第四点没有姿态的问题. * fix: 优化判断画圆的输入参数(路点)是否为同一个点的逻辑 * fix: 优化圆弧轨迹两点重合实现. * fix: 修复 pose_sub 计算错误 * feat: 实现两个姿态之间的差值，返回旋转角度 * fix: 修复calibrate_feature计算错误 * fix: pose_sub函数修改 * feat: 移植根据三个点求圆上第四个点的数学函数 * feat: 实现负载质心和惯量的合并 * feat: 增加 pathMovec 实现. * fix: 修复传入参数错误(vector维度不对)导致程序崩溃的问题 * fix: 修复 pathMovel 算法错误 (user_manual) * fix: 新增file_transfer.md文件 * fix: 优化SSH.md文档，增加SSH描述 * fix: 优化UDisk_Import.md文档 * fix: 优化03-modbus.md文件，增加modbusIO描述 * fix: 优化01-general.md、02-safety.md文档 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加安全IO描述 * fix: 优化01-general.md文档，增加IO设置手册内容 * fix: 优化quick_start.md和Enter_the_serial_number.md文档 * fix: 修改quick_start.md和Enter_the_serial_number.md等文档 * fix: 去掉页脚，添加zh语系，添加封面图片 * fix: 修改preface.md文档 * fix: 修改first_program.md、preface.md和command.md * fix: preface章节内容更新。 * fix: 新增08-reverse_proxy.md文件，增加pics文件夹 * fix: 新增优化02-command.md、program.md等文档 * fix: 新增07-SSH.md文件，修改多篇文档 * fix: 修改01—Enter_the_serial_number.md * fix: 修复Merge * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: rename 06-IO directory * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改SUMMARY.md文档和其他文档内容 * fix: 修改SUMMARY.md文件，调整文件夹 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增第三章第四章第七章文档 * fix: 新增01-emulation interface.md,02-features.md文档 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增program编程章节文档 * fix: 修改zh文件夹，调整用户指南目录，新增开发用户指南aubo_scope简介和快速启动程序章节：序列号确认、安全操作确认、第一个程序等 * fix: 修复npm install timeout * fix: 修改first_program.md文件，根据页面优化内容 * fix: 修改01-program_node.md修改左转、右转的说明，新增列表行 * fix: 修改safety.md,有序列表改成无序列表，加粗字体 * fix: 修改preface.md文档规范，替换新版本图片，优化语句 * fix: 修改safety.md * fix: add my first program, how to update auboscope, and parts of general. ## [0.17.1] (aubo_control) * feat: 实现Socket和Serial接口 (aubo_scope) * fix: 优化程序树选中样式(TR#69). * fix: 优化 Update, Import 界面. (TR#264) * fix: 修复单词拼写错误. * fix: 优化了部分键盘的样式，修改错误提示框的背景颜色.(TR#64)(TR#81)(TR#217) * fix: 设置 attitude 和 joint 最小输入值为 0.01. * fix: 修改 Play 弹窗位置及样式. * fix: 优化 TcpNodeView 布局. * fix: 修改关机界面. 优化 MessageBox. * fix: 修复下载后状态文字未更新. 优化下载进度条弹窗界面样式. * fix: 实现 SystemApi 的getLocale()接口 * fix: 修复断开连接重连之后机器人状态显示错误，不可上电(TR#265) * fix: IO 界面重构. (TR#247) * fix: 优化了 program-command 界面. (TR#214) * fix: 修复了 Safety_IO 文字显示不全，隐藏 OSSD 内容. (TR#262) * fix: 安装文件节点名字统一为InstallationNodeService类名 (common_interface) * feat: 增加Socket和Serial接口 * fix: 完善动力学接口参数 ## [0.17.0] (aubo_control) * feat: 增加poseAdd/poseSub/interpolatePose接口 * feat: 实现AuboApi的math数学接口 * feat: modbus client实现 * fix: 支持机器人子型号模型加载 (aubo_description) * fix: 更新机器人home位姿 (aubo_scope) * fix: 优化了setting-Time 的功能. (TR#248) * fix: 修复了安装-安全-安全限制配置里，不可以修改为-175到175之间的值的问题. (TR#261) * fix: 修复了 safety password 输入密码后机械臂断电的问题. (TR#235) * fix: 修复了未保存当前文件，加载新的工程无弹窗提示是否需要保存的问题. (TR#181) * fix: 修复了编程界面 新建/打开/保存按键会因为工程名字长短变化重新布局的问题.(TR#260) * feat: 重构 ToolIo 界面，新增配置工具 Io 功能. (TR#227) (TR#247) * fix: 修复移动界面关节角度指针与实际关节角度不同步的问题 * fix: 修复设置默认HOME点从配置文件读取失败的问题 * fix: 则日志界面增加碰撞等级显示. (TR#120) * fix: 优化 NavLabel 样式, 完善部分页面样式. * fix: 修复 TCP 图片坐标方向错误问题. (TR#113) * fix: 增加了点击拖动示教提示功能. (TR#135) * fix: 修复了机械臂移动到一个非对齐的位置，点击 align，再点击 auto，机械臂会一直运行的问题. (TR#196) * fix: 修复弹窗节点内容显示在标题的问题(TR#259) (aubo_sdk) * fix: 修复 common_interface 类型转换崩溃问题. (common_interface) * fix: 修复类型转换崩溃问题. * feat: 增加poseAdd/poseSub/interpolatePose接口 * feat: 增加数学接口 * feat: 增加modbus client相关接口 * fix: 细化部分错误码 (hardware_interface) * fix: 修改接口板已连接判断依据 * fix: 调整关节升级时序 (robot_math) * feat: 增加interpolate_pose接口 * feat: 增加rpy与四元数转换接口 * feat: 增加接口 ## [0.16.2] (aubo_scope) * fix: 修复安装节点注册时名字不统一导致加载插件崩溃的问题 ## [0.16.1] (aubo_control) * feat: 增加getInterfaceVersionCode接口，升级版本号 * fix: 修复RobotAlgorithm部分接口没有返回值的问题 * fix: 实现欧拉角转四元数接口 * fix: 所有关节canbus error后提示机器人线缆断开 * fix: 修复记录关节数据到数据库的线程在断电时退出的问题 * fix: 机械臂在运行过程中发生碰撞,处于保护性停止时,运行时状态设置为暂停 (aubo_description) * fix: 完善机器人型号 (aubo_scope) * fix: 更新aubo_description * fix: 统一下载日志弹窗尺寸. (TR#200) * fix: 修复 Waypoint 翻译丢失问题. (TR#251) * fix: 修复 StartupNodeView 丢失文字问题. (TR#225) * fix: 更新设置界面导航按钮样式. (TR#60) * fix: 修复升级界面删除安装包时未更新状态. * fix: 优化 SettingUpdateForm 界面. 更新 ProgramForm 搜索图标. * fix: 修复关节6安全速度限位设置不正确的问题(TR#236) * fix: 禁用 use custom inertia matrix 功能. (TR#226) * fix: 优化 Connect 和 SelectRobot 逻辑. (TR#232) * fix: 禁用 Modbus 功能. (TR#231) * fix: 隐藏 FreeDrive 界面. (TR#230) * fix: 修改了 Disabled network 弹窗提示信息. (TR#238) * fix: 优化 Robot Status 代码逻辑. 修复之前改错的文字. * fix: 优化 FileDownloader ，分段下载，并解决特殊情况下，下载的文件数据错误问题. * fix: 修复了单词拼写错误. * fix: 优化 MoveForm 布局. * fix: 优化 Robot Status On 交互逻辑. (TR#202) (aubo_sdk) * fix: setup.py自动解析sdk版本号 (cmakemodules) * fix: 更新 cppmicroservices 声明 (common_interface) * feat: 增加getInterfaceVersionCode接口 * fix: 细化错误码(电源线缆断开) * fix: 增加碰撞防护后的建议信息 (hardware_interface) * fix: 添加模拟量输出保护 ## [0.16.0] (aubo_comm) * fix: 修复组合设置输入寄存器的传参错误 (aubo_control) * fix: 控制器默认使用硬件为legacy_robot * fix: aubo_control崩溃后关闭机器人电源 * fix: 增加定时(5ms)写入机械臂关节角度到数据库的逻辑 (aubo_description) * fix: 工具端IO合并 * fix: 精简F12BT12碰撞模型 * feat: 增加是否安装aubo_description的选项 (aubo_scope) * fix: 解决StartupNode节点菜单标题没有中文翻译的问题 * fix: 更新中文翻译 * fix: 增加了急停提示. * fix: 梳理render代码，修复机器人模型无法关闭的问题(TR#221) * fix: 在渲染模型中显示目标路点 * fix: IO信号触发动作通过边沿触发(TR#224) * fix: 修复Features配置界面中选择Feature不显示坐标轴的问题(TR#228) * fix: 修改MainWindow的标题 * fix: 固定渲染界面左下角坐标系显示；视角固定之后禁用通过按键旋转视角(TR#229) * fix: 优化 Robot Status 中 Connect，On，Off 按钮的交互逻辑. (TR#202) * fix: 修复 SettingTimeForm 时间不刷新问题. (TR#208) * fix: 优化部分页面弹窗位置错误问题. (TR#203) * fix: 暂时隐藏 SettingServiceForm, SettingRunScreenForm 界面. (TR#207) (TR#211) * feat: ssh设置界面添加端口号的设置功能(TR#210) * fix: 优化 Until 节点界面. (TR#216) * fix: 增加了未上电时点击 play 的弹窗提示. * fix: 开机时 user_home 放于 installation 之前 initShow * fix: 加载插件时,名字参数加载错误 bug * fix: 修复TimerModel get函数崩溃问题 * fix: 修复popup节点Info不弹窗的问题 * fix: 工具端IO合并 * fix: 修复自动加载工程时行号不刷新的问题 * fix: 修复设置IO可能崩溃的问题 * fix: 修复InitVariablesNode节点无法移除的问题 * fix: 修复部分单词拼写错误. * fix: 优化 IoForm 输入IO 字体颜色. * fix: 优化 Script 节点. (TR#190) * fix: 修复了 program 界面显示框需要优化的问题. (TR#177) * fix: 修复了Move界面下 active tcp，点击后显示变灰的问题. (TR#195) * fix: 修复了自定义控件 robot 和 variable 距离上方的高度不一致的问题. (TR#204) * fix: 修复了部分英文中有中文的问题. * fix: 修复io_setup界面外边框间距 * fix: 修复 Update 下载安装包超时问题. (TR#198) * fix: 修复了点击Align所在的界面，与其他界面布局不一致的问题.(TR#197) * fix: 修复io_setup界面部分控件间距 (cmakemodules) * fix: 修复ExtractVersion1 获取 FULL_VERSION错误 (common_interface) * fix: 错误代码细化 * fix: 修复寄存器枚举值的错误 * fix: 导出error_code (hardware_interface) * fix: 更新关节速度为驱动器上传速度 ## [0.15.2] (aubo_control) * fix: 修复数据库中没有100002事件编号的数据时提示关节位置改变的问题 (aubo_scope) * fix: 修复了部分单词拼写错误. * fix: 增加 Folder 图标. * fix: Mounting, Smooth 节点暂时不用，隐藏. * fix: 优化 Startup 界面默认程序打开目录. (TR#193) * fix: 禁用reboot功能. * fix: 修复更新关节版本信息时崩溃的问题(上电后才可以获取关节相关版本信息) * fix: 禁用reboot功能.(TR#192) * fix: 修改 VersionForm 界面样式，增加几个版本信息. (TR#147) (common_interface) * fix: 构造时初始化RobotSafetyParameterRange * fix: 优化关节位置改变提示信息 (hardware_interface) * fix: 重构接口板测试工具；优化io获取方式 * fix: 修复获取工具端模拟量为空的bug * fix: 优化部分末端功能 ## [0.15.1] (aubo_scope) * fix: 修复加载自工程崩溃的问题(TR#191) * fix: 修复了basic mode 与step mode界面尺寸未统一的问题.(TR#155) * fix: 修复设置路点崩溃的问题(TR#184) * fix: 修复了comment不输入内容，脚本没有关于comment的注释的问题. * fix: 修改了Transition单词拼写错误. * fix: 增加了 Folder 可以修改名称的功能.(TR#160) (aubo_sdk) * fix: 修复编译错误 * fix: SDK连接增加线程安全支持 * feat: 增加RPC接口兼容检测 (common_interface) * fix: 增加错误代码WRONG_SAFETYMODE的状态输出 * fix: 增加错误代码定义 ## [0.15.0] (aubo_comm) * fix: 优化modbus代码结构，添加modbusTCP压力测试软件源码 * feat: 完成兼容AUBOPE版本modbus (aubo_control) * fix: 修复运动规划无法暂停的问题 * feat: 增加IO获取接口 (aubo_scope) * fix: 修复交融段轨迹生成错乱的问题 * fix: 实现setUserInsertable接口 * fix: ProgramContributionConfiguration接口改造 * fix: 修复 createUserProgramNode 接口无法使用的问题 * fix: 优化 Circle 节点创建后，默认切换到 Waypoint 问题. 修复新建程序时，点击 Save changes 后，未保存工程问题. (TR#178) (TR#175) * fix: 修复 VariableForm 不显示问题. (TR#176) * fix: 修复 lineColor,lineWidth 不存在的 qss 警告. * feat: 程序发生变化，停止运行. (TR#162) * fix: 优化 Waypoint 节点计算轨迹通信较慢导致界面卡住问题. (TR#164) * fix: 修复了 waypoint 显示框需要优化的的问题. (TR#177) * fix: 变量表格问题. (TR#73) * fix: 解决Waypoint未定义时工程不保存的问题 * fix: 修复覆盖空节点的插入之后撤销重做错误的问题 * fix: 修复安装脚本生成错误 (common_interface) * feat: 增加获取所有IO状态的接口 (rtlink) * fix: 更新消费类关节参数 * fix: 添加关节加速度滤波参数设置接口 * fix: 修改8字节的TPDO数据内容。每个同步周期内发送两个TPDO；轮流发送TPDO0+TPDO1、TPDO0+TPDO2。 * fix: 增加can驱动波特率信息 * fix: 以太网同步包提前发送以确保充足时间发送rpdo帧到can总线 * fix: 修复对象字典数据变动导致CRC校验出错的BUG；更改动态内存分配函数。 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 消除日志刷屏 * feat: 增加加速度低通滤波频率，修改M14P关节参数 * feat: 添加关节电流和速度滤波参数读写 * fix: 添加工具力传感器上传协议 * fix: 修复手柄上下电请求解析 * fix: 修复启用同步帧后，重新握手失败的问题 * fix: 恢复出厂设置时不恢复CAN节点编号 * fix: 添加手柄功能，新增下发rpdo时mode_type的判断 * fix: 对象字典MODEL_TYPE区分S与iS接口板 * fix: 修改多功能按钮、暂停按钮上传格式 * fix: 消除重复打印 * fix: 升级失败后切换升级状态为未升级 * fix: 1.更改boot擦除状态提示 2.Node 4字节对齐 3.boot模式下不发心跳帧 4.node状态模式限定 * fix: 调整升级时序 * fix: 完善摩擦力参数读写和解析 * fix: 增加io范围保护 * fix: 根据上位机进度采样周期优化进度上传 * fix: 更改应答模式下清除错误和读取接口板状态的超时时间 * fix: 添加底座灯光颜色定义 * fix: 添加RTLink周期初始化 * feat: 增加外部获取同步模式的功能 * fix: 完善工具端基本功能，更新错误码解析 * fix: 参数化摩擦标定测试 * fix: 修复错误信息解析失败的问题 * fix: 添加底座获取参数NAN检查 * fix: 增加示教器使能控制字 * fix: 添加协议层整包校验,更新接口板tpdo解析 * fix: 优化rtlink; 上传同步周期内r/tpdo统计信息; 上传can总线利用率; 日志等级可设置 * fix: 添加获取末端力传感器读数api * fix: 添加接口板错误代码解析 * fix: 增加rtlink 部分log信息；增加错误代码定义 * fix: 修复日志输出限制，添加io设置成功日志输出，更新关节上电模式判断逻辑 * fix: 修改S基座板灯环参数格式 * fix: 检查 malloc 返回值避免分配失败崩溃无错误信息输出 * fix: 修复io状态，添加节点升级状态反馈 * fix: 添加升级进度信息反馈 * fix: 增加设置应答模式的回复以及接口板主动进入应答模式时的通知信息; 修改心跳超时时间为6S * fix: 更改按钮上报 * fix: 完善底座参数读写功能 * fix: 调整日志等级顺序 * fix: 完善节点错误日志输出 * fix: 将工具端认ID改为9，并在控制字中增加电压配置 * fix: 裁剪Bootloader模式下canlite 不回应SDO查询帧与写入帧 * fix: 修复boot擦除flash大小不正确的问题 * feat: 增加工具端错误码 * fix: 修复 SyncTest 模式下会自动切换到Ack模式的问题 * feat: 增加部分安全监控模块测试 * fix: 新增 输入电压超制动值保护 * feat: 增加非同步模式下的紧急报文发送函数 * fix: 添加获取关节电压状态api * fix: 修改状态字中的急停状态信息表示方式;删除RPDO中关于清除关机的信息的状态定义 * fix: 增加设置应答模式的回复；修改当断线时，进入应答模式 * fix: 修复不同CANDrv连接的节点有ID相同时解析CANMsg错误的问题 * fix: 修复回调调用形式 * fix: 更新关节报错信息日志输出 * fix: 修改安全监控中对急停的处理；增加同步模式的安全监控 * fix: 添加进入boot模式api(用于接口板升级) * fix: 函数传参做检查，防止崩溃 * fix: 添加关节节点rpdo信息回调 * fix: 修复位置伺服下发数据错误 * feat: 增加关节等协议封装层 * fix: 固件升级时序移动到 RTLink * fix: 修改关节参数 * fix: 调整进入bootloader时序 * feat: 增加对齐电机相位的指令位 * fix: 添加bootloader日志，调整bootloader时序 * fix: 修复BOOT最后一包数据非8字节整数导致flash写入失败问题 * feat: 增加从机静默状态 * fix: 解决APP程序起始地址导致的中断向量偏移失败的问题。 * feat: 增加S系列关节参数配置 * fix: 添加应答模式判断 * feat: 增加关节错误码定义 * fix: 保持摩擦力参数内存区域具备连续读写权限 * fix: 修复Echo回环测试返回值错误 * fix: Linux平台下增加默认日志回调函数 * fix: 1：增加安全监控设备驱动设置接口；2：增加安全监控中固定急停IO和固定防护IO接口 * feat: 新增17、20、32、40关节参数配置 * fix: 关节TPDO上传加速度 * fix: 1-malloc内存空间在canlite.c中定义;2-修改测试中发现的问题 * feat: 关节力矩限制；运动状态输出 * feat: TCP、肘部的速度和力限制；机械臂动量限制 * feat: 安全边界监控 * feat: 关节位置、速度超限应触发防护停止 * feat: 紧急停止、防护停止的停止时间、停止距离监控。缩减模式状态变化的时间、距离监控。 * fix: 修复帧序列号 * fix: 修改同步帧计数；增加关机状态定义 * fix: 新增协议栈内核裁剪功能 * fix: 细化安全监控逻辑；细化控制字设置逻辑 * fix: 安全状态上传时序调整 * fix: 修复在BootLoader中,发送同步帧死机的问题 * fix: 修改关节、工具端默认参数 * fix: 实现 BootLoader 协议 * fix: 节点同步周期、同步计数校验逻辑优化 * fix: RTLink wireshark插件更新 * fix: Shutdown协议实现 * fix: 修复安全参数CRC计算错误 * fix: 适配can驱动接口调整后的判断逻辑；修改ethernet合法帧长度判断条件 * fix: 优化以太网帧过滤 * fix: 修复BOOTLOAD相关命令的BUG * fix: 报文解析时考虑报文长度是否正确(超出以太网帧长度) * fix: 校验接收到的数据帧长度 * fix: 设备驱动的返回值类型变更为 RTLinkRetval * fix: 0201同步帧周期默认设置修改 * fix: 同步帧抖动超过一定次数后报错 * fix: 修复Datagram复制时部分数据没有同步的问题 * fix: 减小malloc堆空间；设置等待tpdo时间为600us * fix: 修复心跳帧没有帧类型的问题 * fix: 修改关节默认参数 * fix: 增加参数校验 * fix: 增加 U8_PTR/U16_PTR/U32_PTR/U64_PTR 宏定义 * fix: 修复扩展内存表规则改动导致的特殊字节无回令问题 * fix: 恢复flash写入误改动 * fix: 增加接口 NodeProxy_SetPDOImmediateMode * fix: 扩展内存表修改 * fix: 修复安全状态应答发送失败问题 * fix: RTLinkRetval返回值枚举整理 * fix: 修复对象字典CRC校验通过时再调用回调函数 * fix: 修复内存表创建函数的bug * feat: 增加RTLink协议 wireshark 抓包插件 * fix: 初始化内存控制表 * fix: 修复CRC校验未做HTONL转换的问题 * fix: 内存表改为8字节写并减少编译警告 * fix: 修改对上位机的同步帧发送时序 * feat: 增加 umm_malloc 支持 * fix: 修复报文组包错误 * fix: 修复碰撞停止及设置错误码的BUG * fix: 修复枚举类型重复的问题 * fix: 增加心跳监控机制 * fix: BootLoader逻辑优化 * fix: CAN驱动增加修改节点ID和波特率的接口 * fix: 关节 PDO 标准化, 节点TPDO通用状态字统一处理 * fix: 修复以太网帧缓存发送之后没有清空导致重复发送的问题 * fix: 修复RTLinkSlave发送同步帧逻辑 * fix: 修复RTLink同步帧mac地址错误 * fix: 增加接口板IO数量内存索引表字段 * fix: 修复虚拟CAN驱动引起的编译错误 * fix: 修改关节默认参数 * fix: 关节型号定义加入 * fix: 修改memcpy为memove; 修改can同步帧申请的长度；增加向ipc发送同步帧功能 * fix: 升级接口板PDO协议 * fix: 扩展内存表加载逻辑实现 * fix: 修复安全配置指令帧解析错误 * fix: 完善虚拟节点的消息解析和上传 * fix: 安全监控逻辑细化 * fix: 增加以太网帧静态分配策略 * fix: 修复关节TPDO5中速度类型 * fix: 增加扩展内存表CRC校验方法 * fix: 内存表的索引数量类型变为 uint16_t, 避免无法表示 256 的情况 * fix: 节点初始化时读取扩展内存表 * fix: 完善扩展表读写 * fix: NetConfTypeHead 4 字节对齐 * fix: 修改0501协议以测试从芯片虚拟节点 * fix: 扩展内存表读写逻辑细化 * fix: 修复内存表索引、内存释放BUG * fix: 扩展内存表的master端实现 * fix: 在底层实现对公用控制字和状态字的解析逻辑 * fix: 修复启动指令返回帧错误 * fix: 添加接口板通过状态字上传示教器按钮状态 * fix: 增加接口板内存表中对机械臂上下电状态的定义 * feat: 变更对象字典默认参数和函数的参数类型 * fix: 修改波特率默认值 * fix: 实现扩展内存表读写协议 * fix: 增加扩展内存表协议 * fix: 单位更新 * fix: 默认值改动 * fix: 更改控制字名称 * fix: 增加接口板PDO数据结构 * fix: 关节TPDO统一编号 * fix: 最大最小位置限制单位改为 0.1° * fix: 工具端TPDO协议细化 * fix: 增加底座灯环模式定义 * fix: 底座RPDO定义 * fix: 修改协议读写权限 * fix: 增加底座PDO定义 * fix: 工具端控制字和状态字定义 * fix: 修复节点失能功能 * fix: 完善工具端协议 * fix: 工具端协议表升级 * fix: 增加版本号解析逻辑 * fix: 修改内存表索引BUG * fix: 修复回调函数调用与声明类型不一致的问题 * fix: NodeProxy 逻辑完善 * fix: CANDrv接收接收增加超时参数 * fix: 协议代码完善 * fix: 初步添加接口板协议默认回调值 * fix: 修复RTLinkMaster_PushDatagram * fix: 修复SDO写回调函数参数指针赋值的问题 * fix: 修复以太网帧构建错误(ack不为0) * fix: 代码整理 * fix: 去除主从公共文件对 time.h 的依赖 * feat: 增加 RTLinkNet概念，一个网口可以连接多个接口板 * fix: 实现握手协议 * fix: RTLink同步模式配置协议完善 * fix: 完善设置应答模式、修复无接收数据崩溃 * fix: 修复从flash中加载对象字典数据的bug * fix: 增加flashCRC32接口 * feat: 增加节点写入测试 * fix: 修复读写回调函数逻辑，可以在回调函数中判断数值范围 * fix: 增加 RTLinkMode 枚举 * feat: 添加测试cpm依赖 * feat: 添加组装应答帧 * fix: 细化网络配置协议 * feat: 增加内存表数据与实际数据的转换宏定义 * fix: 修改can最大一帧数据长度。canfd最大一帧64字节 * fix: 增加接口板B芯片协议表 * fix: 增加 NetConf 以太网帧组帧和解析方法 * fix: 增加内存表数据与实际数据的转换机制 * fix: 统计同步时钟间隔 * fix: 删除节点同步判断计时器开启/停止回调 * fix: 增加同步模式/应答模式切换接口 * fix: 修复帧序列号错误 * fix: NodeProxy_Write函数增加权限检查;提取正确的故障码. * fix: 升级PDO回调函数，增加usr_data参数 * fix: 实现 NodeProxy_SendRPDO * fix: 细化PDO回调函数 * fix: 完善默认日志回调函数 * feat: 增加log日志体系 * fix: 以太网驱动接收接口重新定义 * fix: 完善组包过程 * feat: 变更关节默认参数表数据 * fix: 完善权限过滤条件 * feat: 添加14P和25P高性能关节参数组，修改所有心跳周期的英文拼写 * fix: 修复对象字典权限查询不能查询到公共对象字典的问题 * feat: 新增私有故障码 * fix: 删除crc32计算函数声明部分的弱定义 * fix: 优化工具端默认值 * fix: 获取CRC32校验接口变成弱符号，便于实际应用重写 * fix: 简化 CMD bits * feat: 添加工具端的默认参数 * fix: 修复sync_count因32位默认常数类型导致的溢出异常问题，且sync count以第一帧为准 * fix: 优化rtlink组包发送相关代码 * feat: 添加M14关节的默认参数 * fix: 优化获取内存表默认值回调函数逻辑 * fix: 删除协议表默认值 * feat: 变更状态字和控制器的掩码 * feat: proto_0501中增加控制柜温度、湿度、风扇转速、风扇占空比 * fix: 优化rtlink协议栈 * feat: 增加SDO写入数据长度和索引数量是否匹配的检查 * feat: CRC字典表验证 * fix: 修复扩展内存表读写BUG * fix: 修复CAN同步帧周期定时器启动 * fix: 修复TPDO字长错误与数据段地址错误 * fix: 修复SDO读取内存表调用回调函数时清除内存表数据的问题 * feat: 变更tpdo_max的初始值 * feat: 增加以太网接收超时接口 * fix: ethReceive 接口修改 * feat: 完善扩展内存表功能 * feat: 增加接口板Slave参数表定义 * fix: proto_0201.c 实现 * feat: 增加定义不同关节型号默认值的机制 * fix: 增加回调函数自定义参数传入 * feat: 增加扩展内存表功能 * fix: 修改数据类型定义 * fix: 关节协议调整 * feat: 底座板index入口 * feat: 增加控制字及命令字处理 * fix: 增加 volatile 修饰 * fix: 修复从flash加载数据到对象字典的函数 * feat: 增加CAN驱动接口 * feat: 完善TPDO、同步帧等操作 * fix: 内存表中定义了 NODE_ID, 去掉Node私有变量 nodeid * feat: 完善canmsg组包指令 * fix: 增加网络配置协议 * fix: 增加 APP flash头部元数据存储逻辑 * feat: 增加安全监控协议 * feat: bootloader指令完善 * fix: 增加公用的控制字和控制字掩码位定义 * fix: 进一步抽象协议表 * fix: 更新工具端内存协议表定义 * fix: 根据基座板内存表更新代码里内存表的定义 * fix: 优化 APP 模式切换到 BOOT 模式的逻辑 * feat: 增加 BootLoader 示例 * fix: CANMsg 使用完之后释放 * fix: 修复 CANMsg 的构造与析构 * feat: 新增文件 * feat: 增加读写回调函数 * feat: 增加utils * fix: 增加 头文件 memory包含 * fix: 修复节点重复生成frame * fix: 更新SleepFuncPtr类型 * fix: arcs_sleep * fix: arcs_sleep变更为静态变量，提供设置函数 * fix: BusDriver添加port时去重 * fix: 修复pcanbasic单次接收数据 * fix: windows平台移植 * fix: 增加超时处理机制 * fix: 优化rtlink通讯数据流逻辑 * feat: 增加driver/pacan-basic * fix: 增加i系列关节0x500回复数据的解析 * fix: 初步实现i系列兼容 * fix: 修复pcap无法接收数据的bug * fix: 重构接收和发送队列 * fix: 修复接收数据清空数据帧而非数据帧内容的bug * fix: 修改busRead为不再等待数据获取，生成指令后直接发送不再判断延时 * fix: 节点读取数据条件判断数据返回 * fix: 测试flush * fix: x86 compile * fix: 修复生成的静态库在被链接时 redifinition报错 * fix: pcap静态库封装到rtlink静态库中 * fix: 重新整理文档结构，更新接口 * fix: 解决enable_shared_from_this不能在构造函数中调用的问题 * fix: 解决头文件依赖问题 * fix: 增加对libcstone库的依赖 * fix: 将libpcap.a与librtlink.a打包在一起 * fix: 删除libsctone/errno.h (user_manual) * fix: 修复路径 ## [0.14.0] (aubo_description) * fix: 修正电气参数 (aubo_scope) * fix: 修复码垛节点脚本生成错误 * fix: 修复Feature保存加载导致崩溃的问题(#420) * fix: 修复direction命令feature无法选中tool(TR#172) * fix: 修复Until程序树节点是否定义状态显示错误(TR#173) * fix: 修复Until节点参数单位转换问题(TR#174) * fix: 解决程序界面配置界面更改之后，程序树的title不更新的问题(TR#159) * fix: Set节点中增加Collision Level设置 * fix: 修复路点、变量节点重命名导致程序崩溃的问题 * fix: 日志输出文件和行号 * fix: 解决设置了默认加载工程之后程序卡死的问题 * fix: 修复了until界面单位切换后，小数点后位数太多，单位使用错误的问题. (TR#157) * fix: 修复 UntilNode-Distance 界面交融半径输入范围. * fix: 修复 Waypoint::getPose 判断错误导致崩溃问题. (TR#166) * fix: 增加代码编辑器自定义控件. (TR#146) * fix: 修复 SciptNode Line,File 切换错乱问题. * fix: 调试箭头图标替换. (TR#71) * fix: 修复键盘输入小数变为 0 问题.(TR#151) * fix: 优化 NavLabel 左侧竖线增加圆角. (TR#122) * fix: 优化表格样式. 优化 Update 界面图标及布局. (TR#66) * fix: 增加新自定义样式 frm_btngrp_cmb，优化部分界面替代 ComboBox 样式. * fix: 修复了赋值图标尺寸不对的问题. (TR#72) * fix: 美化输入框、下拉框控件高度. (TR#67) * fix: 增加单位转换 W，优化 CheckForm. (TR#149) * fix: 优化速度滑块样式. (TR#119) (aubo_script) * fix: 解决aubo_script脚本堆栈泄露导致溢出崩溃的问题(TR#150) (aubo_sdk) * fix: 修复script解析运行时消息出错 * fix: 支持windows下生成wheel包 (common_interface) * fix: SafetyInputAction替换ReducedMode为ParamSelect * feat: 增加isFreedriveEnabled isBackdriveEnabled接口 * fix: SDK异常抛出增加调用函数作为前缀 * feat: 增加工具端电压输出范围设置接口 * fix: 精简安全参数写入接口；补充底座固件硬件版本获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层安全相关接口 (hardware_interface) * fix: getSafetyParameterSelectNum返回默认值 * fix: 修复工具端电压获取接口 * fix: 优化获取工具io状态 * feat: 增加工具端电压输出范围设置功能；修复数字IO解析错误 * fix: 增加安全相关接口，整理IO相关接口 * fix: 去除G系列心跳帧发送 ## [0.13.1] (aubo_control) * fix: 修复规划队列阻塞的问题 ## [0.13.0] (aubo_control) * fix: moveL 动态交融支持 * feat: 增加工具端IO的输入输出配置功能 (aubo_scope) * fix: 解决插件 Feature 加载错误的问题 * fix: 修复上电之后关节的固件版本信息没有更新的问题 * fix: 优化程序界面缩放按钮尺寸及样式. * fix: 增加获取在线软件包等待界面. 增加软件升级界面刷新信息按钮和功能. 增加进度条对话框进行中图标. * fix: 修复了elseif无法弹出输入键盘框的问题. (TR#144) * fix: 修复了列表高度尺寸不对,关闭按钮以列表居中不是以页面居中问题 （TR#111） * fix: 解决程序树搜索筛选后，行号没有同步问题. (TR#126) * fix: 当自工程没有内容时，从文件加载不弹窗提示内容会被覆盖 * fix: 软件下载，安装过程中点击退出后，增加撤销流程。增加安装失败原因判断. 增加下载超时校验. (TR#134) * fix: direction节点界面逻辑修改(TR#101),数据保存读取功能修复(#417) * fix: tool_flang_xy.png和tool_flang_yz.png图片更改 * fix: 修复多级子节点行号计算错误 * fix: 修复 Variable model 错乱 * fix: 对 waypoint 设置界面的补充修改. (TR#71) * fix: Set节点IO设置只开放标准IO和工具IO(TR#143) * fix: 修复新建工程主程序节点没有被删除的问题(#419) * fix: 捕获 pathBlend3Points 异常，避免程序崩溃 * fix: 删除 SetNode 设置碰撞等级功能; 修复 SetNode 崩溃问题(TR#125) * fix: 修复 IoForm 输入Io 图标样式. (TR#97) * fix: 修复 InstallationForm SaveAs 弹出文件管理窗口没有键盘问题. (TR#127) * fix: 修复 LogForm 部分样式. (TR#110) * fix: 完善 qss_develop_guide.md 文件图标. * fix: 优化了 waypoint 设置的页面. (TR#71) * fix: 直线特征/平面特征的子节点（点特征）不在move界面下拉框显示 * fix: 解决运行工程不跳转到运动到第一个点的问题 * fix: 增加 SDK 调用的异常处理，避免程序崩溃 * fix: 修复程序加载崩溃问题 * fix: 修改variables节点样式问题，修改表格标题背景样式，修改两侧不留间距，确认设计稿与实际高度(TR#91) * fix: 优化导航栏样式. * fix: 修复了一级菜单图标间距问题 （TR#109） * fix: 修复network在普通用户下使用时出现的文件权限以及指令权限缺少的问题,解决了一个会导致崩溃的的bug * fix: 修复插件加载解压符号链接失败的问题 * fix: 修复了日志页面问题,把列表复选框尺寸缩小（TR#110） * fix: 修复由于默认 payload 不存在导致上电崩溃的问题 * fix: 优化 TabWidget，TabBar 代码. * fix: 修复脚本功能键问题（TR#76） * fix: 优化下拉框样式. (TR#61) * fix: 键盘赋初值时进行 validator 格式校验 (aubo_sdk) * fix: data_model bug 修复. * fix: 解决msvc编译问题 * feat: 增加设置RPC请求超时时间接口 * fix: 避免尝试断开连接导致程序崩溃 (common_interface) * feat: 增加工具端IO输入输出功能配置接口 * fix: io_control lua 接口增加重试机制 * fix: 解决msvc编译，符号重复定义问题 * fix: 添加上位机和接口板通讯错误 (hardware_interface) * feat: 增加IO输入输出配置接口 * fix: 添加上位机连接接口板错误 * fix: 增加固件升级接口保护，防止因传入不符合参数引起硬件抽象层崩溃 * fix: 完善接口板测试工具结果统计部分；优化接口板连接反馈逻辑 ## [0.12.5] (aubo_comm) * fix: 服务RPC接收错误导致后续请求解析失败的问题 (aubo_control) * fix: 修复 fake_robot 上电时获取关节版本信息的逻辑 * fix: 修复 RuntimeMachine abort之后无法控制再次控制机器人运动的错误 * fix: aral 0.12.0 适配 * fix: fake_robot机器人的联动输入信号改为false * fix: aral 0.12.0 适配 (aubo_script) * fix: 打印脚本运行错误到aubo_control日志 (aubo_sdk) * fix: 修复RPC请求一直超时的问题 * fix: 优化断开重连的逻辑，解决 script 接口CPU 高占用率的问题 (common_interface) * fix: 增强 socket 解码函数, 输出解析结果便于上层处理 * fix: 增加 PackageDispatch reset 功能 (hardware_interface) * fix: 优化松刹车逻辑 * fix: 完善接口板测试工具位置伺服测试部分；新增摩擦力参数写入工具；优化部分功能 ## [0.12.4] (aubo_control) * fix: aral 0.12.0 适配 (aubo_sdk) * fix: 修复 RPC 请求死锁问题(#8) * fix: 增加 rpc 读取超时 (common_interface) * feat: 增加 AuboException 定义，rpc 绑定统一异常抛出 (hardware_interface) * fix: 完善接口板测试工具电流环测试部分 * fix: 完善接口板测试工具末端测试部分 ## [0.12.3] (aubo_scope) * fix: 修复安全设置范围限制不对的问题(TR#50) * fix: 修复工程名为纯数字时无法运行的错误 * fix: 修复 Loop 节点脚本生成错误的问题 * fix: 修复压缩节点可能崩溃的问题，实现压缩撤销重做功能 * fix: 实现加载含插件 program 树节点 xml 文件 * feat: 实现ssh设置节点中打开关闭端口转发的功能(#227) * fix: 解决界面单位没有同步切换的问题. (TR#34) * fix: 修复安全IO和联动IO在UI界面显示错乱的问题 * fix: 优化 InformaltionMessageBox 图标变灰问题. * fix: 修复installation下点击safety会跳转到hardware节点界面的问题 * fix: 修复 U 盘导入安装包逻辑. * fix: 修复偶尔崩溃问题. (hardware_interface) * fix: 完善末端485功能 ## [0.12.2] (aubo_control) * feat: 增加 setDigitalInputActionDefault 和 setDigitalOutputRunstateDefault 接口 (aubo_scope) * fix: 更新IO安装配置脚本生成 (common_interface) * feat: 增加接口setDigitalOutputRunstateDefault setDigitalInputActionDefault * fix: 丰富接口函数返回值 * fix: 兼容windows ## [0.12.1] (aubo_comm) * fix: 解决全局变量引起的程序崩溃问题 (aubo_control) * fix: 解决 IO 处理时逻辑错误(数组范围超限) * feat: 增加自定义信号 SIGUSR1 触发手动生成 backtrace 记录的功能 * fix: 增加变量原子锁，修复线程竞争可能导致软件崩溃的问题 * fix: 完善IO设置接口对index范围检查 (aubo_description) * fix: 更新IO function 设置 (aubo_scope) * fix: 解决 shutdown 页面的图标和阴影问题. (TR#45) * fix: 修改打开ssh设置界面时的逻辑,解决第一次打开时会导致ssh不可用问题 * fix: 修复setting中点击左侧边栏跳转到错误的界面的问题 * fix: 从配置文件加载 IO 的默认输入输出功能 * feat: 增加用户自定义信号 SIGUSR1, 手动触发生成 backtrace 记录 * fix: 去掉 本地/U盘 显示，去掉导出功能. * fix: 修复setting中language节点apply按键使能逻辑错误的bug * fix: 修改hardware,constrained freedrive节点的隐藏方式,checkform隐藏plane的显示 * fix: 警告提示图标由warning修改为fatal(TR#42) (aubo_sdk) * fix: 增加RPC发送时获取锁超时退出功能，减少死锁风险 ## [0.12.0] (aubo_control) * fix: 修复虚拟机器人加载初始位置失败可能引起崩溃的问题 * feat: 输出崩溃信息到文件 * fix: 整理ALARM弹窗信息 * fix: 整理直线运动规划和圆弧运动规划错误转换(算法层错误代码->软件层错误代码) (aubo_description) * fix: 更新控制柜 IO 配置参数 (aubo_scope) * feat: 崩溃日志输出到文件 * feat: 增加 U 盘导入导出安装包功能. (#343) (common_interface) * fix: 丰富错误码 * fix: 丰富运行时错误码 ## [0.11.0] (aubo_control) * fix: 修复规划失败时示教器不弹窗提示的问题(TR#47) (aubo_description) * fix: 增加标准控制柜配置 * fix: 使用简化的F12BT12机械臂stl模型 (aubo_scope) * fix: payload提示由滚动修改为固定,部分warning图标修改为fatal * fix: 优化 Static IO 界面ui(TR#27) * fix: 修复Controller Temp 数值显示问题(TR#48) * fix: 修复日志打包失败的问题 * fix: 解决 program 中 variable 输入框存在被挤压显示不全的情况. (TR#49) * fix: 优化安装包检测逻辑，增加 UpdateChecker::urlExists 接口判断远程是否有该安装包. * fix: 解决 step mode 输入数据无限制和单位转换问题. (TR#32) * feat: 设置中输入管理员密码解锁部分添加了是否已设置管理员密码的检查 * feat: 实现ssh配置功能(#266) * fix: 优化 QLineEdit readOnly 样式，在只读状态下，鼠标划过选中样式取消. (TR#39) * fix: 优化按钮 pbn_3 颜色，解决禁用后文字看不清问题. (TR#7) (common_interface) * fix: 增加 TP_PLAN_FAILED 错误代码 * fix: 增加错误代码 ## [0.11.0-alpha.3] (aubo_control) * fix: fake_robot IO适配 (aubo_scope) * fix: splash 界面等待 window manager 启动 * fix: 显示旧版本接口板 联动IO 和安全IO (common_interface) * fix: RTDE打包方法补全 ## [0.11.0-alpha.2] (aubo_control) * fix: 增加 IO 是否存在校验，避免崩溃 * fix: 增加伺服周期配置文件选项 * fix: 修复 fake_robot 启动即触发急停的错误 * fix: 升级 aral 0.11.0 (aubo_scope) * fix: 断开SDK连接之后连接界面按键字符串自动切换为 Connect(连接)(#401) * fix: 修复 switch-case default 分支生成脚本错误的问题(TR#36) * fix: 优化 step mode 界面. (TR#30) (common_interface) * fix: tp模块增加伺服周期参数配置接口 (hardware_interface) * fix: 完善硬件抽象层安全输入状态,增加升级文件名称输出 * fix: 修复安全输入逻辑错误 ## [0.11.0-alpha.1] (aubo_control) * fix: 升级 IO接口，固化基础类型IO * fix: 状态机转换逻辑优化(支持多个超级事件) * fix: 完善机器人指令日志信息 * fix: 更新aubo_description(i3,i10运动最大速度,加速度参数) * fix: 解决碰撞(硬件抽象层错误)之后 RuntimeMachineState 和 RobotServoMode 切换失败的问题 (aubo_description) * fix: 增加 IO 数量配置 * feat: 添加F12B T12 碰撞模型，srdf文件 * feat: aubo_T12 urdf mesh vision * fix: 更新i10 tcp最大速度和最大加速度 * fix: 增加机器人负载配置参数 * fix: 更改i20urdf对应d2值为0.177 * fix: 更新i10模块参数 (aubo_scope) * fix: 升级 IO 接口 * fix: 解决 未选择变量时 Edge to 操作权限的问题. (TR#4) * fix: 先加载插件,再加载 installation 本地配置文件 * fix: 修复 U 盘挂载/卸载无效问题. 优化 U 盘模块代码. * fix: 解决 Shutdown 窗口显示不规范的问题 .(#369) * feat: 增加 U 盘操作类. (#343) * feat: 固件升级结束时新添加一个断电重启的提示框(#383) * fix: installation中关闭hardware节点和checkform中hardware的显示(#237) * fix: setting中关闭constrained_freedrive节点的显示(#263) * fix: three position节点样式修改 * fix: payload节点Inertia单位修正(TR#24) * feat: home节点点击default后添加提示框(TR#29) * fix: 修复直线运动限制速度,加速度错误的问题 * fix: 从配置文件读取机器人最大负载 * feat: update节点新增本地识别功能(#383) * fix: 修复脚本刚生成的时候负载参数不是默认payload的bug (aubo_script) * fix: 优化脚本接收解包逻辑 (aubo_sdk) * fix: 升级 IO 相关接口 * feat: 支持通过pip命令安装pyaubo_sdk (common_interface) * fix: IO 接口重新整理 * fix: 增加安全IO配置接口 (hardware_interface) * fix: 处理接口板 安全IO 和 联动IO信号 * fix: 优化目标mac更新方式 ## [0.10.2] (aubo_control) * fix: 由于硬件抽象层引起的 ProtectiveStop 直接清除规划器，禁止 aubo_control 减速规划 * fix: 解决接口板缓存满之后规划点不连续的问题 * fix: 修复仿真模式(Sim)下无法移动机器人的问题(TR#28) (aubo_scope) * fix: 优化日志打包脚本 * fix: 优化在 XUbuntu 系统下 MoveForm 目标值显示不全问题. * feat: 增加脚本运行错误弹窗 * fix: 修复move界面关节运动Joint1目标值没居中的问题 * fix: 修复 Align 按钮松开之后机器人运动不停下的问题 * fix: 解决图标太小，示教器观察困难问题. (#379) * fix: 修复 LogForm 标签文字内容错误. (TR#8) * fix: 优化 MoveForm 布局, 让数字与单位间隔变小. (TR#9) * fix: 优化 MoveForm 界面. (TR#26, TR#25) * fix: 优化头像图标. (TR#14) * fix: 上电启动到“Robot Active”. on图标无变化.(Aubo Scope#373) (aubo_script) * feat: 增加脚本运行错误没有信息上报 (aubo_sdk) * feat: 增加脚本运行错误上传功能 (common_interface) * fix: tp reset 增加传参 force(是否强制清除 tp 模块) (hardware_interface) * fix: clearErrors 等待碰撞模式被清除 * fix: 去除检查网卡是否连接逻辑 * fix: 屏蔽接口板没有错误时的日志打印 * fix: 适配AGV控制柜 ## [0.10.2-alpha.1] (aubo_comm) * fix: 添加一个用于测试的虚拟机器人 (aubo_control) * fix: 解决机器人还在运动时切换工作模式导致机器人目标点丢失的问题 * fix: 增加机器人子类型校验日志信息,配置文件禁用相应功能(运动时候自碰撞检测,上位机拖动不稳定功能) * fix: 完善RobotManage::restartInterfaceBoard * fix: 修复安全状态机在violation时会自动violationReset的问题 * fix: 优化机器人上电过程状态机切换 (aubo_description) * fix: 更新I3模块参数 * fix: aubo_i10 link0 link3 (aubo_scope) * fix: 提升 IO 状态刷新频率 * fix: 修复 Waypoint 节点崩溃问题. (TR#2) * feat: 适配输入框范围. (TR#22, aubo_production#24) * fix: 优化 MoveForm 目标值布局. (TR#22) * fix: 暂时隐藏 Tool Direction, Tool Position. * fix: 增加机器人发生fault错误后的提示框 * fix: 软件界面的部分标题文本无统一首字母大小写. (TR#13) * fix: frp配置界面状态指示灯固定到frp state字样后方 * fix: 修复startup节点打开时未选择IO但IO状态选择栏不是disabled状态的问题 * fix: 优先使用网口由enp1s0换为enp2s0(#397) * feat: 上电前添加设置安全IO功能 * fix: 优化上电过程中状态显示 * fix: 修复日志界面输出日志没有格式化的问题 * feat: 增加日志打包功能 * fix: frpc 启动之后打印随机生成的端口信息 * fix: getTreeNode 接口参数由智能指针变更为指针 * fix: 回退序列号验证功能，交互界面功能不完善暂时不掉用. * fix: 修复 RobotConfig 非阻塞调用问题. * feat: payload节点为mass,cx,cy,cz输入数据添加范围限制(arcs/TR#3) * fix: 添加installation界面解锁上锁按键disabled状态图标(#376) * feat: jointlimits节点为键盘输入数据添加范围限制(#378) * fix: 解决smooth节点界面中英文混合的问题(#352) * fix: 修复图标过小导致模糊的问题(#365) * fix: 修复tcp标定计算输入的pose不正确的问题 (aubo_sdk) * fix: serviceinterface 引入 RTDE通讯实现回调 * fix: pybind11绑定rtde、script相关接口 * fix: InputParser::pop改为以return的形式输出 (common_interface) * feat: 硬件抽象层增加 isRobotSteady 接口 * fix: 补充 JointErrorCode/RobotErrorCode (hardware_interface) * feat: 增加 isRobotSteady 接口，返回机器人是否在运动的状态 * fix: 屏蔽诊断中can总线状态获取 * fix: 统一处理接口板上传的 RobotErrorInfo * fix: 优化错误处理方式 * fix: double robot config * fix: 切换工程状态时下发对应联动信号 #49 * fix: 增加下发数据序列号校验 ## [0.10.1] (aubo_scope) * fix: 解决在自动模式下运行工程,被禁用的模块可以操作的问题 * feat: 实现固件升级以及进度显示功能 * fix: 修复生成预览轨迹时获取交融半径的逻辑 * fix: 去掉弹窗的 x 按键 * fix: 增加输入框只读样式. (aubo_production#17) * fix: SettingForm 增加 Exit 按键. (aubo_production#15) * fix: 更新软件包列表排序优化. (#374) * fix: 解决 Installation-Home 界面按钮文字显示不全问题. (#375) * fix: 修复输入框禁用情况下依然弹出键盘问题. (#386) * fix: 修复生成预览轨迹时获取交融半径的逻辑 * fix: 去掉弹窗的 x 按键 * fix: 优化日志界面全选逻辑. (#391) ## [0.10.1-alpha.1] (aubo_comm) * fix: 增加tcp通讯编码解码过程 (aubo_scope) * fix: 修复生成预览轨迹时获取交融半径的逻辑 * fix: 去掉弹窗的 x 按键 * fix: 界面优化: Robot Age 标题字体居中. (#392) * feat: 完善 RobotConfig 界面交互. (aubo_sdk) * fix: jsonrpc socket 协议增加编码解码，用于tcp解包 (common_interface) * fix: 增加 tcp 封包解码功能 ## [0.10.0] (aubo_control) * fix: 检测到机器人电源状态为0ff时,调用断电函数(issue #70) * fix: 增加运动控制时机器人状态错误弹窗 (aubo_scope) * feat: 完善 RobotConfig HardwareInterface 界面交互. * fix: 工程暂停时添加新的程序节点之前自动停止当前工程(#366) (aubo_script) * fix: 脚本执行错误之后退出 (common_interface) * fix: lua 脚本运行错误标志设置 * feat: 增加错误码 ROBOTMODE_ERROR * fix: 增加 JointErrorCode 或操作 (hardware_interface) * fix: 修复接口板拖动示教无法使能的问题 * fix: 保持机器人及关节错误代码 ## [0.10.0-alpha.6] (aubo_control) * fix: 优化算法逆解单元测试 (aubo_scope) * fix: 修复设置路点之后无法切换页面的问题(#389) * feat: 完善 RobotConfig SensorNode 界面交互. * fix: 生成脚本时关节脚本和tcp数据保留精度(16位) * feat: 完善 RobotConfig 界面. * fix: 解决当程序开始执行,被禁用的模块可以操作的问题 * fix: 完善network功能 (aubo_sdk) * fix: 将流操作(<>) 替换为 (push/pop) ## [0.10.0-alpha.5] (aubo_control) * fix: 升级 aral 0.10.3 * fix: 细化机器人静止逻辑（不进行伺服通讯） * fix: 更新机器人模型，支持 i3/i10等 * fix: 优化机器人状态机和安全状态机切换的一些条件 * fix: 修复上电后RobotFsm仍为poweroff的错误 (aubo_description) * fix: 更改i16URDF文件中对应的模型路径 * fix: 更改i12URDF文件中对应的模型路径 * fix: 更改URDF文件中link名称，将base修改为link0 * fix: 更改URDF文件中link名称，将base修改为link0 * fix: 模型中base改为link0 (aubo_scope) * fix: 优化日志库CPU占用 * fix: 更新机器人模型，支持 i3/i10 等 * fix: 优化进入专家模式操作. * feat: 机器人序列号校验功能升级. (hardware_interface) * fix: 机器人伺服模式 NONE 重新定义，此模式下指代机器人静止时，使能“过大力保护” * fix: 完善升级进度反馈 ## [0.10.0-alpha.4] (aubo_control) * fix: 优化模型加载逻辑(机器人的型号不再动态加载，而是在通过配置文件静态配置) * fix: 修复脚本运行过程中，界面示教会影响脚本执行的问题 (aubo_description) * fix: 修改i10碰撞模型路径 * feat: 添加i12模型文件 * fix: 修改i20碰撞模型 * fix: 修改i16碰撞模型 * fix: 删除i10b文件 * fix: 修改i3碰撞模型 * feat: 添加i3,i10,i12,i16,i20，修改i20urdf为量产版信息 * feat: 添加aubo_i16.urdf,修改i12底座惯量信息 * feat: 添加aubo_i12.urdf (aubo_scope) * fix: 修复步进运动，辨别相对于固定坐标系位姿变换；实现基于用户坐标系的步进 * fix: 完善frp功能: * fix: 步进运动逻辑修复 * feat: 实现dashboard功能 * fix: 修复Move界面用户坐标系basic_mode示教功能 * fix: 修复安装文件保存时 IO 相关配置会被多写入一遍 * fix: 解决连接到 aubo_ontrol 失败时界面假死的问题 (common_interface) * fix: createRobotModel 增加机器人类型(robot_type)参数 ## [0.10.0-alpha.3] (aubo_control) * fix: 处理接口板错误代码 * fix: 实现 restartInterfaceBoard 接口; 监测机器人硬件抽象层上电状态 * fix: 修复发送配置脚本 无法从 Stopping 状态跳转到 Stopped 状态的问题 * fix: 增加示教器急停通知 (aubo_scope) * fix: 修复设置路点崩溃问题. * fix: 修复版本信息界面颜色淡，在示教器上看不清问题. * fix: 增加violation弹窗交互,去掉急停弹窗(移到popup弹窗机制中) (aubo_script) * fix: 修复脚本停止逻辑判断 (common_interface) * feat: 增加硬件抽象层 robotPowerStatus/restartInterfaceBoard 接口 (hardware_interface) * fix: 实现 robotPowerStatus restartInterfaceBoard 接口 ## [0.10.0-alpha.2] (aubo_control) * feat: 增加 restartInterfaceBoard 接口, 处理接口板错误 (aubo_sdk) * feat: pybind11绑定AuboApi所有接口 (common_interface) * feat: 增加接口 restartInterfaceBoard ## [0.10.0-alpha.1] (aubo_control) * fix: 修复加载 legacy_robot 崩溃的问题 * fix: 更新 hardware_interface 配置文件 * fix: fake_robot断电后记录关节角度，上电时重新加载，模拟真实机器人 (aubo_scope) * feat: 增加 RenderForm 轨迹显示功能. * feat: 实现network节点功能 * fix: 机器人连接之后发送 Installation 脚本 * fix: 增加急停信息提示框 * fix: 初始化 ErrorCode transMap * fix: 处理 aubo_control RobotMeassage 上传之后的翻译问题 * fix: 修正拼写错误(#263) * fix: 整理 Operational Mode 切换逻辑 * fix: 连接时ip错误或端口错误会有报错提示 * fix: program/timer节点rename按键样式添加 * fix: 找回payload界面丢失的两个图片 * fix: 修复未配置 Startup IO导致程序启动崩溃的问题 * feat: 增加 RenderForm 路点显示功能. * fix: 安全校验标题字体加粗 * feat: 实现startup节点的功能 * fix: 找回中文翻译 * fix: 修复 Program 中 SetPayload 节点的重心数据显示错误 bug (common_interface) * feat: 增加 aubo/global_config.h 自动生成机制，便于实现链接库符号表的隐藏 * feat: 增加错误代码前处理器，用户处理上位机翻译为题 * fix: 订正错误代码宏定义 (hardware_interface) * fix: 在接口板力控模式下，不支持模式切换 * fix: 同步关节指令协议 ## [0.9.5] (aubo_control) * fix: 记录断电时关节角度到数据库,上电后与实际关节角度比较比较 * fix: 解决切换到仿真模式aubo_control 崩溃的问题 * feat: 实现 popup/popupInputBox 接口 * feat: 实现 popup/popupInputBox 接口 * fix: 处理 Easy Profiler 禁用时还会被编译的问题，提升性能 (aubo_scope) * fix: 增加连接失败弹窗和加载机器人模型失败弹窗 * fix: 增加 connect 连接时 IP 和端口的默认值 * fix: 修复 confirm_x_started.sh 脚本不起作用的问题 * fix: 重新实现 aubo_control 发送弹窗 (cmakemodules) * fix: 安装包包含 libstdc++.so.6 (common_interface) * fix: 更新 TRACE_DECLARES * feat: 增加 popup/popupInputBox 接口用于实现示教器弹窗 (hardware_interface) * fix: 优化拖动时序、实时版本兼容、优化下发指令 ## [0.9.5-alpha.4] (aubo_control) * fix: 使能拖动模式时先将控制状态设置为为None * fix: 重新定义数据库 (aubo_scope) * fix: 实现变量界面显示 * feat: robot_limit节点中实现单位的转换功能 * fix: 校验码图标修改,安全校验样式修改 * fix: 安全设置参数的应用由上电前移动至installation/safety下的apply按键上 * fix: 修复 RenderForm 按钮图标不显示问题. (aubo_script) * fix: 回传所有全局变量 (aubo_sdk) * fix: 实现全局变量的回传(注册回调函数捕获变量改变) (common_interface) * feat: 丰富rtm_erro错误码(示教器急停) * feat: 增加 AlgorithmFactory抽象接口 (hardware_interface) * fix: 添加接口板串口日志 * fix: 修复碰撞参数设置新增拖动部分功能 ## [0.9.5-alpha.3] (aubo_comm) * fix: RTDE websocket 服务实现 (aubo_control) * fix: 同步拖动后机器人的关节位置 * feat: 增加 RuntimeMachine gotoLine 接口 * fix: 升级 aral v0.10.2 * feat: 增加正逆解算法打单元测试 * fix: 升级日志库，解决日志文件无线增大的问题 * fix: 解除保护停止时更新目标位置 * fix: 完善安全状态机 * fix: 对moveCircle指令参数进行修改(否则引发逆解错误) (aubo_description) * fix: 修改i3三关节力矩系数 * fix: 更新打包姿态 * fix: 修复机器人默认位姿和打包位姿 double 数组中的 0 改为 0.0 , 否则识别不了; * fix: 更新打包姿态 * fix: 修复14,25关节的加速度限制 (aubo_scope) * fix: 解决 RenderForm 控件名变更导致 slot 函数无效问题. * fix: 优化 Render 显示机制, 在按钮被隐藏的情况下,该功能也被禁用. * fix: 修复 double 类型配置解释错误 * fix: 加载 installation 之后如果没有 base/tool 特征，创建默认的 * feat: 实现checkform中safetyIO的显示,修复安全校验显示错乱的问题 * fix: 修复 RenderForm 按钮状态未初始化错误问题. * fix: 优化 RenderForm 按钮及显示规范. * fix: 升级日志库 * fix: 校验码按键修改为QPushButton,校验码图标样式修改 * fix: 修复 IO Setup rename 逻辑; * fix: 安装设置 Home 界面增加回到机器人打包姿态功能; 优化默认姿态从 SystemApi 接口获取; * fix: 暂时去掉除中英文翻译外其他翻译文件的生成. * fix: 适配程序节点键盘输入内容上下限极值与提示功能; 去掉 IO 电流相关单位. * fix: 修复键盘点击其他位置关闭后,内容被提交问题. * feat: 实现frp的配置功能 * fix: 没有设置安全密码时,输入安全密码解锁提示用户注册安全密码. * fix: 优化无边框窗口; 进度提示对话框继承无边框窗口. * feat: 增加无边框自定义标题栏窗口,为后续定制其他控件做基类. * feat: 主界面增加自定义有效负载功能. * fix: 修复部分电脑上 FeaturesNodeView 中树的行号显示不全问题. * fix: 修复机器人关节唯一标识发生变化,数据库更新失败问题. * fix: 更新头像图标. (aubo_sdk) * fix: 解决aubo_adk在windows下编译的兼容问题 (cmakemodules) * feat: 增加 tomlplusplus 定义 * fix: 升级 quill 到 v2 (common_interface) * feat: 增加 RuntimeMachine gotoLine 接口 * feat: 增加 clearRobotError 接口 (hardware_interface) * fix: 优化碰撞逻辑 * feat: 增加 clearRobotError 接口 ## [0.9.5-alpha.2] (aubo_control) * fix: 整理记录轨迹的数据格式 * fix: 修改加加速度默认值 (aubo_scope) * feat: 增加 dashboard server 服务功能 * fix: 优化 aubocaps 加载压缩包解析策略 ## [0.9.5-alpha.1] (aubo_comm) * fix: 修复 RTDE 长期运行"粘包"的问题 (aubo_control) * fix: 在pathMovej、pathBlend3Points接口中对轨迹交融段、非交融段进行拟似分割 * fix: 优化plot画图,一次性显示所有图表 * fix: 修改pathMovej、pathBlend3Points接口内部流程 * fix: 修复movejoint速度,加速度值检查错误问题 (aubo_description) * fix: 更新I5机械臂极限速度加速度参数 (aubo_scope) * fix: 修复加载插件路径错误 * fix: 修复序列号输入框键盘内容未输入到输入框内问题. * fix: 安装设置界面 Features 界面优化. * fix: 中文翻译优化 (aubo_script) * fix: 增加 jsonrpc 匿名参数传递功能 (aubo_sdk) * fix: 修复 RTDE 长时间运行"粘包"问题 (common_interface) * feat: 增加 rtde 编码解码方法 (hardware_interface) * fix: 修复碰撞参数设置新增拖动部分功能 * fix: 更新速度获取形式 ## [0.9.4] (aubo_scope) * fix: 重定向 aubo_sdk 日志输出 (aubo_sdk) * feat: 增加重定向日志输出功能 ## [0.9.4-alpha.7] ## [0.9.4-alpha.6] (aubo_control) * fix: 简化 moveCircle 接口 (aubo_scope) * fix: 修复 moveLine 默认加速度和交融半径加载错误 (common_interface) * fix: 更新 moveCircle 接口 (hardware_interface) * fix: 松刹车进行位置更新 ## [0.9.4-alpha.5] (aubo_control) * fix: 更改配置文件后缀为 conf * fix: 将机器人型号写入配置文件 * fix: 修复上电松刹车后设置的参考轨迹点没有同步实际关节位置到导致的bug * fix: 实现关键数据的采集以及绘图 * fix: 修复规划队列的路径段可能不执行的问题 * fix: 增加日志输出等级配置项 * fix: 修复实际机器人更新状态时候崩溃的bug * fix: 上电之后更新机器人型号、安全参数，并对机器人型号做文件缓存 * fix: 修复行号更新错乱的问题 (aubo_description) * fix: 增加关节型号 (aubo_scope) * fix: 更新翻译 * fix: 适配新键盘实现 * fix: 设置软件升级界面默认以安装包名字降序排序. * fix: 优化软件升级界面逻辑. * feat: 打开新的工程以及新建工程时停止正在运行的工程 * fix: 删除上电时设置负载的错误逻辑 * fix: Move 界面步进模式不能直接修改数值. * fix: 解决键盘输入小数位数丢失问题; 优化其他小数失真问题. * fix: 修复 Move 节点数据失效问题. * fix: 增加固件安装实现 * fix: 修复move节点判断 defined 逻辑错误 * fix: 修复保存工程选择取消也会保存的问题 * fix: 工程和安装文件后缀更改为 pro/ins * feat: 优化序列号功能及显示; 增加关节唯一ID校验功能. (common_interface) * fix: 日志输出优化 * feat: 增加算法 setTargetTcpOffset 接口 (hardware_interface) * fix: 修复 switchMotorServoMode 失败之后 servomode 错误的被更新 * fix: 修复升级功能 * fix: 修复变量未初始化导致的崩溃 ## [0.9.4-alpha.4] (aubo_control) * fix: aral 0.10.0 * fix: 根据机器人类型记载 URDF * fix: 从 aubo_description 加载默认参数 * fix: aubo_description 依赖引入 * fix: 安全参数的缓存和默认加载 * fix: 将硬件抽象层的目标点作为运动规划的起始点 (aubo_description) * fix: 增加 aubo_i3 aubo_i10配置 * fix: 更新 aubo_i5 最大末端线速度 * fix: 更新 aubo_i5 配置 (aubo_scope) * fix: 机器人上电之前设置负载参数 * fix: 增加工程文件数字的保存精度 * feat: 加载 aubo_description 获取机器人运动极限值 * fix: 设置AnalogInput(Output)Validator * fix: 优化打开安装设置工程默认路径. (common_interface) * fix: 移除安全参数定义 * feat: 增加 tp 模块接口 ## [0.9.4-alpha.3] (aubo_control) * fix: 统一极限位置传参顺序 min,max * fix: 接口板连接之后初始化安全参数 * fix: 修复设置负载参数格式 * fix: 重新整理安全参数初始化、设置逻辑 (aubo_description) * fix: 修改aubo_C10对应文件 * feat: 添加aubo_C3机械臂 * fix: 调整C3类型工厂模式与序列号模式所对应的实际模型名称(TR#1251) * fix: 修改工业机器人配置 * fix: 固定量产接口板更多的安全IO配置 * fix: 修改虚拟模型urdf关节范围 * feat: 增加iS10配置文件 * feat: 增加iS20配置文件 * feat: 添加is系列控制柜配置文件 * fix: 类型汇总中添加工厂模式所支持类型 * feat: 添加各机器人基础型号配置文件 * feat: 添加i20_BZL配置文件 * feat: 添加博智林i20_BZL机械臂urdf,stl,3ds文件 * fix: 更新i3、i5L动力学参数 * fix: 更新iS7显示模型 * feat: 添加及修改iS10iS20显示碰撞模型及srdf文件 * feat: 添加iS10 、iS20urdf * feat: 添加及更改urdf动力学参数 * fix: 更新iS5，iS7碰撞显示模型 * feat: 添加i10_CM01机械臂相关信息 * fix: 修复接口板IO配置错误 * fix: 更改轴线方向 * fix: 修复aubo_E3型号对应配置文件和模型不存在的问题 * feat: 添加工业机器人配置文件 * feat: 添加工业机器人dyxd相关信息 * fix: 修改电流范围 4~20mA -> 0~20mA. * feat: 增加型号汇总配置文件 * feat: 添加i20L_1900 STL碰撞模型文件及URDF SRDF文件 * fix: 更新i系列量产版本关节极限范围 * fix: 更新 i10 安全参数预设值 * fix: 增加安全预设值配置 * feat: 添加aubo_i20L_1900机械臂 * fix: 显示模型中3ds更改为DAE * fix: 添加 i10H支持 * fix: 添加 gazebo 仿真所需文件 * fix: 修复模型文件链接错误导致无法加载部分型号机器人的问题(TR#885) * fix: 更新i20显示模型，添加i20L机械臂显示模型 * fix: 更新aubo_T12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_T6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_G6 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i20 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i16 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i12 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i10 urdf 动力学参数 * fix: g更新aubo_i7 urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-BH6W urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5-NET urdf动力学参数，添加srdf文件 * fix: 更新aubo_i5H urdf动力学参数 * fix: 更新aubo_i5 urdf 动力学参数 * fix: 更新aubo_i3 urdf 动力学参数 * fix: aubo_T6 srdf wrist3_Link * fix: 增加安全IO功能配置是否固定选项 * fix: 增加aubo_i5-BH6W奇异防护参数 * fix: 增加aubo_i5-BH6W传感器安装位姿 * fix: 更新i5-BH6W关节运动范围 * fix: 增加aubo_i5-BH6W型号配置文件 * fix: 更新i5,i5-BH6W动力学参数为验证的参数 * feat: 添加遨博机器人参数汇总表 * feat: 添加适用于柏惠维康项目末端有六维力传感器的i5机械臂相关文件 * fix: 修改i10urdf动力学参数 * fix: 修改i5urdf动力学参数 * fix: 修改i20_TD相关文件 * fix: 更新i16urdf文件 * fix: 更新i12urdf文件 * fix: 更新i10urdf文件 * fix: 更新i5urdf文件 * fix: 更新i3urdf文件 * fix: 更新T6urdf文件 * fix: 修正i5-NET动力学参数及关节参数 * fix: 优化 VO,CO 名称(TR#706). * fix: 更新is7负载设置 * feat: 模拟输出配置文件增加类型参数：电压/电流; 增加范围参数：电压/电流 范围(TR#474). * feat: 添加i5-NET(协作事业部产品，仅改URDF中DH，显示模型) * feat: aubo_S5相关文件，动力学参数需要再改 * fix: 修复aubo_i3.urdf 错误 * fix: 精简机器人配置参数 * fix: 调整模拟量输出顺序 * fix: 增加S系列和IS系列的模板 * feat: 增加给机械部的型号导入模板 * fix: 修改aubo_S3机械臂urdf、碰撞模型、显示模型 * fix: 更新 aubo_S3 渲染模型 * fix: 修复aubo_S3文件名错误 * feat: 添加i_H机械臂相关信息 * feat: 增加 Io function_lock 属性. * fix: 安全IO配置合并进入可配置IO * fix: 调整link2坐标系后修改对应模型及URDF * fix: 修改iS5显示模型 * fix: 更新s3打包姿态 * fix: 在i5基础上更改DH，未更改关节相关信息，用于计算解析解 * feat: 新增aubo_S3产品模型 * fix: 修改T6DH参数 * feat: 新增iS7型号,修改IS5为iS5 * feat: 添加IS5模型 * fix: 更新模拟输入输出的名字(TR#228) * feat: 添加stl，3ds模型生成方法 * feat: 添加T6机械臂显示模型碰撞模型srdf及urdf文件 * fix: 修复部分文档格式 * fix: 修改i7机械臂link0模型坐标系至底面中心 * fix: 修改i7机械臂3ds显示模型 * fix: 修改联动IO默认名称 * fix: 添加关节配置文件 * fix: 修改i20碰撞模型坐标系 * fix: 修改i7碰撞模型 * fix: 修改i16碰撞模型坐标系 * fix: 修改i12碰撞模型坐标系 * fix: 修改i3碰撞模型坐标系 * fix: 按照小写英文加下划线更改文件名 * feat: 添加机械臂常用工装质量信息 * fix: 更新机器人home位姿 * fix: 完善机器人型号 * fix: 工具端IO合并 * fix: 精简F12BT12碰撞模型 * feat: 增加是否安装aubo_description的选项 * fix: 修正电气参数 * fix: 更新IO function 设置 * fix: 更新控制柜 IO 配置参数 * fix: 增加标准控制柜配置 * fix: 使用简化的F12BT12机械臂stl模型 * fix: 增加 IO 数量配置 * feat: 添加F12B T12 碰撞模型，srdf文件 * feat: aubo_T12 urdf mesh vision * fix: 更新i10 tcp最大速度和最大加速度 * fix: 增加机器人负载配置参数 * fix: 更改i20urdf对应d2值为0.177 * fix: 更新i10模块参数 * fix: 更新I3模块参数 * fix: aubo_i10 link0 link3 * fix: 更改i16URDF文件中对应的模型路径 * fix: 更改i12URDF文件中对应的模型路径 * fix: 更改URDF文件中link名称，将base修改为link0 * fix: 更改URDF文件中link名称，将base修改为link0 * fix: 模型中base改为link0 * fix: 修改i10碰撞模型路径 * feat: 添加i12模型文件 * fix: 修改i20碰撞模型 * fix: 修改i16碰撞模型 * fix: 删除i10b文件 * fix: 修改i3碰撞模型 * feat: 添加i3,i10,i12,i16,i20，修改i20urdf为量产版信息 * feat: 添加aubo_i16.urdf,修改i12底座惯量信息 * feat: 添加aubo_i12.urdf * fix: 修改i3三关节力矩系数 * fix: 更新打包姿态 * fix: 修复机器人默认位姿和打包位姿 double 数组中的 0 改为 0.0 , 否则识别不了; * fix: 更新打包姿态 * fix: 修复14,25关节的加速度限制 * fix: 更新I5机械臂极限速度加速度参数 * fix: 增加关节型号 * fix: 增加 aubo_i3 aubo_i10配置 * fix: 更新 aubo_i5 最大末端线速度 * fix: 更新 aubo_i5 配置 (aubo_scope) * fix: 修复另存为工程文件弹两次保存文件窗口问题. * fix: 修复打开工程时,如果包含 IfBlock, CircleMove 节点,会多自动生成的子节点问题. * fix: 优化 Waypoint 节点界面, 去掉默认位姿图边框. * fix: 键盘非有效输入退出时保存初始文本 * fix: 修复设置界面点击security跳转至FIle Transfer界面的问题 * feat: 上电过程中添加设置payload的sdk接口的调用和tcp设置的sdk借口的调用 * fix: 键盘退出时保存最后一次有效输入 * fix: 密码键盘输入框不显示真实文本 * fix: 键盘内容判重(#153) * fix: ScriptKeyboard 输入内容格式校验(#152) * fix: 实现 ExpressionKeyboard 的 Backspace 键(#152) * fix: ExpressionKeyboard 输入内容格式校验(#152) * fix: 实现键盘输入内容错误时,弹出信息提示框(#152) * fix: 数字键盘和 IP 键盘输入内容格式校验(#152) * fix: StandardKeyboard 和 StringKeyboard 输入内容格式校验(#152) * fix: 修复 waypoint 节点脚本生成单位转换错误 * feat: 更新软件升级界面 * fix: 修复safetyIO界面反复打开会导致崩溃的bug * feat: 实现设置中secure shell中ssh打开与关闭以及配置文件读取与保存的逻辑(#227) (aubo_script) * fix: 解决脚本反复启停逻辑混乱错误的问题 (common_interface) * feat: 优化算法抽象接口 * fix: lua 绑定静态函数优化，避免逻辑混乱 (hardware_interface) * fix: 更新速度获取形式 * fix: 去除安全参数读写逻辑 ## [0.9.4-alpha.2] (aubo_control) * feat: 增加实时记录关机状态和轨迹规划点功能(可通过配置文件开启) * fix: 整理工作空间目录 * fix: 修复 confirmSafetParameters 条件判断逻辑错误, 修复 within_limits 条件判断错误 * fix: 增加禁用运动规划取点逻辑，兼容接口板缓存机制 * fix: isWithLimits 逻辑修复 * fix: 增加急停和开机记录到数据库 * fix: 更新cmakemodules * fix: 修复错误进入recovery模式bug * feat: 引入SQLiteCpp开源库,初步实现数据库操作相关接口 (aubo_scope) * fix: Q_DECLARE_METATYPE(arcs::aubo_scope::UpdateInfo) * fix: 优化软件安装包搜索刷新逻辑 * fix: 整理工作空间目录设置 * feat: 增加 FileTransfer 文件传输功能(基于LANDrop) * fix: 优化键盘样式; 修复键盘符号不符合 lua 语言规范问题; 修复机器人时间小时超过 24 问题. * fix: 补充safetyIO节点有关三位点位相关的逻辑漏洞(#306) * fix: 修改了操作模式的修改逻辑方式(#306) (aubo_script) * fix: 修复 http 崩溃问题 (cmakemodules) * fix: 提取版本号时 增加 FULL_VERSION 定义 * feat: 增加 sodium 声明 * feat: 引入SQLiteCpp库 (common_interface) * fix: lua 绑定getRobotNames返回值变为 lua table (hardware_interface) * fix: 优化硬件升级接口 * fix: 调整升级接口配置文件结构 * fix: 兼容非加密文件升级功能 ## [0.9.4-alpha.1] (aubo_control) * fix: 整理 UniqueId 获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层 getJointUniqueIds 接口 * fix: 升级算法 0.9.3 * fix: 添加关节,控制柜温度监测 (aubo_scope) * fix: 硬件版本信息UUID显示 * feat: 实现 DH 标定徕卡工程加载和运行 * feat: 增加机器人序列号校验功能; 增加 robot age 功能. * fix: 修复 Python 脚本插件加载时与系统模块重名导致加载失败的问题 * feat: 实现safetyIO节点的功能 * feat: 增加安装设置界面安全节点安全密码解锁功能. (common_interface) * feat: 整理 UniqueId 获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层 getJointUniqueIds 接口 * fix: 丰富rtm_error状态 (hardware_interface) * fix: 整理 UniqueId 获取功能 * fix: dh补偿值初步校验#32 * feat: 增加getJointUniqueIds 接口 * fix: 由于机器人类型字符串定义修改导致摩擦力模型读取错误 ## [0.9.3] (aubo_control) * fix: 修复配置文件错误 * fix: 整理KinematicsSolverEntity、MathEntity类算法模块初始化流程 * feat: 自碰撞检测增加可配置选项 (aubo_scope) * feat: 实现 DH 补偿参数写入功能 * feat: 增加程序和安装设置工程另存为功能. * fix: 修复校验码窗口遮罩层. (hardware_interface) * fix: 修复接口板返回robot_type 字符串可能不存在导致robot_type为空的问题 ## [0.9.3-alpha.3] (aubo_control) * feat: 增加DH补偿使能配置选项 * fix: 实现 setPersistentParameters 接口, 去除摩擦力模型 * fix: 增加 FakeRobot DH补偿配置功能 (aubo_scope) * fix: 优化校验码图标代码; 优化日志界面图标; 修复部分代码内图标显示. * fix: 解决程序树脚本预览界面中删除等操作导致节点不符合生成脚本规范后，无法切换回程序树界面问题; 优化部分图标显示. (common_interface) * fix: 删除 JointFrictionModel 接口，增加 setPersistentParameters 用于设置 DH 补偿等参数 * fix: UpdateFirmware 状态升级为 Maintaince 状态, 正逆解接口参数更新，saveKinematicsCompensateParams 返回值更新 (hardware_interface) * fix: saveKinematicsCompensateParams 返回值变更为 int ## [0.9.3-alpha.2] (aubo_control) * fix: isSteady函数只返回真实机器人状态 * fix: 优化 RuntimeMachine 任务规划逻辑, 代码清理 * feat: 增加进程单例模式支持 * fix: 移除 ConsoleServer 功能 * fix: 解决 fake_robot 规划完成之后速度无法清零的问题 (aubo_scope) * fix: 禁用 setSpeedFraction 周期调用 * fix: 修复工程中没有添加路点时，工程不运行的问题(#280) * fix: 图标适配第二版. * fix: Simulation 模式状通过机器人接口获取 * fix: 密码键盘输入内容格式校验(#152) (aubo_script) * fix: 支持脚本死循环 (common_interface) * fix: 接口整理 (hardware_interface) * fix: robot_type 默认值设置为 "Unknown" ## [0.9.3-alpha.1] (aubo_control) * fix: 修复即时运动指令执行崩溃的问题 * feat: 规划队列增加 postProcess 功能, 处理 setTcpOffset/setPayload 等指令 * feat: 实现安全模式Recovery * fix: 梳理 SafeguradStop 安全输入和 ThreePositionEnable 输入 * fix: 实现 setPayload(加入到任务队列，而不是直接设置) (aubo_scope) * fix: 更新 robot_proxy 相关接口调用模式(不需要 start/stop), 实现 Payload 应用功能 (aubo_sdk) * feat: 添加自由拖动示例程序 (common_interface) * fix: 更新 setTcpOffset/setPayload 返回值, 更新 Trajectory 定义 * fix: hardware_interface 安全输入信号增减(增加 freedrive, 删除 safeguard_reset three_pos_device operational_mode), 增加SafeguardStop安全输入动作 (hardware_interface) * fix: 完善更新关节驱动功能 * fix: 搭建关节驱动更新框架 * fix: 输出 freedrive 信号 ## [0.9.2] (aubo_control) * fix: 解决自碰撞之后无法退出 ProtectiveStop 模式的问题 * fix: 删除不必要的文件生成(servoj.csv/torque.csv/PointData.dat) * feat: aral_wrapper 增加 debug 配置选项, 开关打印规划路点功能 * fix: 减少自碰撞算法调用频次，解决算法超时导致机器人运动迟缓的问题 (aubo_scope) * fix: 修正 timer 相关脚本生成(#283) * fix: 解决 Direction 节点生成脚本无法运行的问题 * fix: 修复setting中解锁的逻辑错误问题 * fix: 修复 QPushButtonPlus 长按过程弹窗样式卡在按下问题. * fix: 解决 Direction 节点生成脚本无法运行的问题 ## [0.9.2-alpha.4] (aubo_comm) * fix: 更新 common_interface，增加 getTargetTcpPose 接口 (aubo_control) * feat: 增加 getTargetTcpPose 接口 (aubo_scope) * fix: 解决 Direction 节点生成脚本无法运行的问题 * fix: 修复剪切粘贴的节点,删除后没有删除脚本问题. * fix: SubProg 节点的 undo/redo 实现 * fix: 实现 subProg 节点加载和 clear() 时, call 节点同步改变 * fix: 优化 MainWindow::refresh 方法,解决修复残留问题. * fix: 修复切换版本时解析版本号失败的问题 (aubo_script) * fix: 更新 common_interface，增加 getTargetTcpPose 接口 (aubo_sdk) * feat: 增加 getTargetTcpPose 接口 (common_interface) * feat: 增加 getTargetTcpPose 接口 ## [0.9.2-alpha.3] (aubo_control) * feat: 初步实现对aral_export->Issues->#60相关接口的封装 (aubo_scope) * fix: 解决 IO 界面更新导致程序运行卡住的问题; 解决 release 模式下可能的崩溃问题 * fix: 修复IO界面中analoginput范围数据显示不完全的问题 * fix: 修改设置中安全部分的解锁功能实现方法 * fix: 在未登陆机器人的情况下禁止查看关节硬件版本信息 * fix: 修复了features节点刚打开时点击generate会导致崩溃bug和双击右侧item修改名称后再进行操作会导致崩溃的bug * feat: 实现在自动模式下设置的部分界面不可用的功能 * fix: 适配新的版本命名规范(#303) * fix: 完善 UserHomeForm 界面 payload 值更新机制. ## [0.9.2-alpha.2] (aubo_comm) * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string (aubo_control) * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: aral 升级到 0.9.1 (aubo_scope) * fix: 动态加载机器人模型 * fix: 优化插件加载方式，允许插件安装包文件夹与插件名字不一致 * fix: 修复更新安装配置文件后,IO界面刷新卡顿的问题;同时调整IO界面刷新策略,降低CPU占用率 * fix: 解决安装设置中 HomeNode 第一次显示的数据不是配置文件内数据问题. * fix: 实现 Plugin 的加载与卸载功能 * feat: 增加安装节点的python module * fix: 插件加载功能重新实现 * fix: fix issue: #254 * fix: fix issue: #235 * fix: 修复了tcp数据修改后move界面未更新的问题 (#231) * fix: 修复语言设置界面不显示当前语言的问题 (aubo_script) * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string (aubo_sdk) * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string (common_interface) * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string (hardware_interface) * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: 优化安全参数读写 * fix: dh参数转换工具引入协程 ## [0.9.2-alpha.1] (aubo_comm) * fix: 更新 common_interface (aubo_control) * fix: firmwareUpdate 固件升级接口更新 * fix: 解决 traj.qd size 为0导致崩溃的问题 * fix: 修复hw = legacy_robot时初始化sim_robot引发的崩溃 * fix: 解决 !224 引起的崩溃 * feat: 实现 Simulation 仿真模式 * fix: 机器人自碰撞检测实现(#38) * fix: 更新 setSupvPos 接口，传入参数变更为 std::array * fix: 实现 setSpeedFraction 功能 * fix: 开启自碰撞检测 * fix: 增加 log_debug 定义，解决程序崩溃(找不到符号)的问题 (aubo_script) * fix: 接口更新, 参考 common_interface 更改 (aubo_sdk) * fix: 升级 firmwareUpdate 接口 * feat: 增加 getCompatVersion 接口, 统一命名空间 * fix: 解决服务器崩溃重启之后无法重新连接的问题 * fix: 修复 socket 断开连接之后重新连接失败的问题 * feat: 增加 hasConnected 接口 (cmakemodules) * fix: update zipper * fix: 更新 cstone 声明 * fix: 增加 zipper 库声明 * fix: 升级 quill * feat: 增加从 VERSION 文件提取版本号的功能 * fix: MIRRORS_SERVER 自动选择 (common_interface) * fix: 升级硬件抽象层固件升级相关接口 * feat: TrajectoryPlan 增加 getLastTrajectory 接口 * feat: 增加算法 getMinLinkDistance 接口 * fix: 接口整理 (hardware_interface) * feat: 添加mini动力学参数读写功能 * fix: 优化接口板mac地址记录方式 * fix: 针对5.4.60版本优化松刹车机制 (libcstone) * fix: aco 替代 coroutine ## [0.9.1] (aubo_control) * fix: 修复下发路点时机器人状态逻辑处理错误(导致机器人不动) * fix: aral 升级到 0.8.6 * fix: 完善轨迹路点下发硬件抽象层条件(机器人在处于running状态且没有错误的情况下才会去发送轨迹路点) * fix: 将轨迹规划初始值设置为上一次轨迹结束的规划值 * fix: 修复力控坐标系转换BUG (aubo_script) * fix: 修复 lua cpath 配置错误 (hardware_interface) * fix: 更改底座参数读写许可的通知方式 * fix: 完善示教器急停状态 * fix: del function setSafetyParameters ## [0.9.0] (common_interface) * fix: 新增transferRefFrame接口 ## [0.8.4] (aubo_comm) * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 RTDE 服务是否存在 * fix: 修复删除 RTDE recipe 不生效的问题(#24); 增加 RTDE 最小周期配置 * fix: 修复 http 服务跨域请求问题 * fix: 优化RPC服务端接收线程逻辑 * fix: 实现删除已有通道中的rtde话题逻辑 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 客户端连接之后，机器人消息从连接时读取 * fix: 修复多个客户端连接时 RobotMessage 只发给第一个客户端的问题(TR#891) * fix: 300到525通用寄存器读写 * fix: 规范变量、函数命名以及优化变量数量 * fix: modbus添加机器人系列 * feat: 实现新的modbus 数据映射表内的功能 * fix: 实现modbus命令控制接口 * fix: AUBOPE离散输入获取io状态修复 * fix: 修复RPC的http绑定IP错误的问题 * fix: 基本实现 modbus arcs 地址表内的功能 * fix: modbus server 地址表重新规划 * fix: 修改获取上一次订阅消息的时间 * feat: 增加 Ethernet/IP 支持 * fix: 修复RTDE通讯接收(服务端输入)数据解析错误 * fix: 修复组合设置输入寄存器的传参错误 * fix: 优化modbus代码结构，添加modbusTCP压力测试软件源码 * feat: 完成兼容AUBOPE版本modbus * fix: 服务RPC接收错误导致后续请求解析失败的问题 * fix: 解决全局变量引起的程序崩溃问题 * fix: 添加一个用于测试的虚拟机器人 * fix: 增加tcp通讯编码解码过程 * fix: RTDE websocket 服务实现 * fix: 修复 RTDE 长期运行"粘包"的问题 * fix: 更新 common_interface，增加 getTargetTcpPose 接口 * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: 更新 common_interface (aubo_script) * fix: 更改脚本线程名字 * fix: 优化 ping-pong 协议 * fix: 修复脚本重新运行时卡死的问题 * fix: 优化脚本线程 kill 逻辑 * fix: 延迟非循环工程退出时间到所有的指令执行完成(TR#1384) * fix: 增加 ping-pong 机制用于判断 aubo_script 服务是否存在 * fix: 优化 INST 接口 * fix: 脚本线程被 kill 之后停止机器人运动 * fix: 修复 http 跨域连接问题 * fix: sync_program_point 在非运动线程中不起作用 * fix: 修复 example 无法独立运行的问题 * feat: 增加 sync_program_point 脚本函数 * fix: 优化脚本运行时上传变量更新和错误的机制 * fix: 修复 sleep 脚本函数会阻塞多线程调度的问题 * fix: 切换到相同的任务时不调用 setPlanContext * fix: 处理多任务切换时上下文未同步切换的错误 * fix: 修复控制台命令运行脚本文件名的参数 * fix: WebSocket 状态反馈采用广播形式 * fix: 修复没有运动指令的工程，赋值语句不执行的问题(TR#865) * fix: 优化 INST 指令执行时序 * feat: 增加运行和停止工程的控制台指令 * fix: 合并 WebSocket 和 Http 端口 * fix: 增加脚本服务器对Websocket的支持 * fix: 解决脚本加载失败不报错的问题 * fix: 优化获取安装路径的策略 * fix: 优化脚本 Sync 逻辑 * fix: 修复脚本语法错误直接退出不弹窗的问题 * fix: 修复由于缺少variable.lua导致脚本运行失败的问题 * fix: 修复线程切换时行号显示错乱的问题 * fix: 修复 Halt 程序节点无法使机器人快速停下的问题(TR#614) * fix: 简化用户脚本程序调用流程 * fix: 增加调度器 INST 接口 * fix: 优化脚本调度器逻辑 * fix: 增强多线程支持(增加current_thread_id接口) * fix: 修复线程创建之后不调用 run 也会自动执行的问题(TR#575) * fix: 增加exit调度器接口，保证程序立即退出 * fix: 修复脚本服务 http IP 绑定错误(TR#585) * fix: 增加数学函数log、d2r、r2d * fix: 捕获程序异常，避免崩溃 * fix: 修复线程错误退出之后整个程序会继续运行的问题 * fix: 解决aubo_script脚本堆栈泄露导致溢出崩溃的问题(TR#150) * fix: 打印脚本运行错误到aubo_control日志 * fix: 优化脚本接收解包逻辑 * feat: 增加脚本运行错误没有信息上报 * fix: 脚本执行错误之后退出 * fix: 修复脚本停止逻辑判断 * fix: 回传所有全局变量 * fix: 增加 jsonrpc 匿名参数传递功能 * fix: 解决脚本反复启停逻辑混乱错误的问题 * fix: 修复 http 崩溃问题 * fix: 支持脚本死循环 * fix: 更新 common_interface，增加 getTargetTcpPose 接口 * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: 接口更新, 参考 common_interface 更改 * fix: 修复 lua cpath 配置错误 (aubo_sdk) * fix: 修复js语言sdk hasConnect调用间隔太近导致的判断出错问题 * fix: 修复在停止状态下,第一次连接,头像显示正常. * feat: js语言sdk 新增robot-proxy工具 * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 更新 common_interface 库. * fix: 增加机器人状态和安装状态变化之后的信号 * fix: 实现系统停机 * feat: 增加 RealTimeRobotState::getTcpSpeed 实现. * fix: 修改没有找到翻译文本. * fix: 修复js语言sdk rtde中某些数据类型错误问题 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * fix: 处理脚本接口可能的异常，避免崩溃 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * fix: 修复js语言sdk单元测试问题 * feat: js语言sdk script client添加判断连接是否正常异步函数 * fix: 解决RTDE断开后重连偶尔失败问题 * feat: js语言sdk 提供使用http发送script方法 * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * fix: 修改提示框自定义枚举翻译. * fix: 解决serviceinterface兼容层错误 * fix: 修复 Js 代码生成器编译错误 * fix: 优化对脚本运行时上传的变量更新，错误上传等信息的解析 * fix: 去掉当前负载改变信号. * fix: 解决RTDE连接时序导致的订阅失败问题 * feat: 添加运行状态以及当前负载信号. * fix: 修复 aubo_control 崩溃之后示教器必然连接不上的问题 * fix: 修复错误信息在日志界面显示为警告信息的问题(TR#739) * fix: 解决析构时可能导致程序崩溃问题 * feat: 增加 getRpcClient getRtdeClient getScriptClient 接口 * fix: 解决example编译错误 * fix: 解决RTDE移除话题后subscribe继续推送信息的问题 * fix: 优化 RTDE 连接，避免可能的崩溃 * fix: 修复由于多次控制器崩溃SDK重连 RTDE会崩溃的问题 * fix: 修复生成的js语言test文件报错问题 * fix: 增加弹窗消除消息处理 * fix: 修复rtde断开连接后提示operation abort的问题 * feat: 增加实时获取机器人自由度接口 getDof * fix: 解决js sdk单元测试错误 * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 给定运行时初始状态 * fix: 修复函数拼写错误 * fix: 增加读取modbus信号相应地址时请求是否有错误的功能 * fix: 解决兼容层rotate接口计算错误问题 * fix: 增加批量读取 Modbus 信号状态的功能 * fix: 修复rpc连接失败不报错bug * fix: 事件类型号变量兼容 * fix: RobotProxy多机器人信息同时保存 * fix: 解决兼容层事件回调无法打印事件信息问题 * fix: 兼容层正解/逆解路点信息改为基于法兰坐标系 * fix: 解决调用兼容层接口robotMoveStop机械臂无法停止运动问题 * fix: rpc注册回调功能兼容异步函数 * fix: js语言aubo_sdk实现bug修复 * feat: 新增注册监听rpc状态更改回调方法 * fix: 修复rpc连接断开状态不更新bug * fix: 修复断开连接重连之后无法再获取机器人实时状态的问题 * fix: 修复 RealtimeRobotState::configSubscribe 未设置真实机器人问题. * feat: 增加c事例程序 * feat: 调用robotServiceSetMoveRelativeParam接口来做偏移运动 * fix: 完善force_control示例 * fix: serviceinterface兼容计算所有逆解接口 * fix: 增加SDK兼容层 c 语言封装 * fix: 修复robotServiceRotateMove接口问题轴角转四元数错误 * fix: 优化 robot_proxy 判断是否连接的逻辑 * fix: 忽略Socket EOF 错误 * fix: 修复rpc断开连接后异步读取崩溃的问题 * fix: 更新 robot_math 库. * fix: 修复连接失败的问题 * fix: RPC请求之前先清空缓存，避免一次请求错误产生连锁反应 * fix: 修复RobotProxy三个连接断开一个之后其他的不会断开连接导致重连可能失败的问题 * feat: 脚本添加modbus示例 * feat: 脚本添加AUBO对照 * fix: python绑定新增接口 * fix: 模拟输入IO名称修改 * fix: 修复 RTDE/script 接口登录可能超时的问题 * fix: 修复旋转运动接口robotServiceRotateMove * feat: 离线轨迹兼容 * fix: 修复SDK断开连接时可能崩溃的问题 * feat: 通过圆弧运动组合形成圆周运动 * fix: 阻塞模式下的到位判断兼容 * fix: 更新 aubo_math 依赖. * fix: 修复断开连接可能崩溃的问题 * fix: SDK登录接口等待登录成功 * fix: 更新安全IO相关接口 * fix: 加强对脚本返回的变量值进行解析，符合Lua语法规范 * feat: 增加圆弧和spline的轨迹运动，添加事件回调 * feat: 回调功能的兼容 * feat: 用户坐标系标定方法的兼容 * fix: 优化 script/rtde 客户端系统资源占用 * feat: 接口板IO和工具IO相关接口兼容 * feat: 增加获取已注册的输入/输出菜单接口 * fix: 解决robotServiceTrackMove运动到最后一个点时示教器提示目标姿态无法触及的问题(TR#425) * fix: 修改兼容老版本SDK中的工具接口和示教运动部分函数，并添加事例代码 * fix: 解决SDK导致界面卡死的问题, 增加拖动示教是否开启信号 * fix: 修复SDK崩溃问题 * feat: 增加robot_proxy封装 * fix: 修复 SDK 可能导致崩溃的问题 * fix: 优化SDK连接及通信 * fix: 优化判断socket是否断开连接的逻辑 * fix: 修复 RTDE 断开连接之后接收数据回调函数依然会被调用导致上位机程序崩溃的问题 * fix: 解决ScriptClient析构失败问题 * fix: 修复 RPC 客户端连接校验版本号时有可能崩溃的问题 * fix: 解决script因缺少结束符导致的接收失败的问题 * fix: 修复机械臂断开连接重新连接之后可能导致崩溃的问题(TR#267) * fix: 修复 common_interface 类型转换崩溃问题. * fix: setup.py自动解析sdk版本号 * fix: 修复编译错误 * fix: SDK连接增加线程安全支持 * feat: 增加RPC接口兼容检测 * fix: 修复script解析运行时消息出错 * fix: 支持windows下生成wheel包 * fix: data_model bug 修复. * fix: 解决msvc编译问题 * feat: 增加设置RPC请求超时时间接口 * fix: 避免尝试断开连接导致程序崩溃 * fix: 修复RPC请求一直超时的问题 * fix: 优化断开重连的逻辑，解决 script 接口CPU 高占用率的问题 * fix: 修复 RPC 请求死锁问题(#8) * fix: 增加 rpc 读取超时 * fix: 增加RPC发送时获取锁超时退出功能，减少死锁风险 * fix: 升级 IO 相关接口 * feat: 支持通过pip命令安装pyaubo_sdk * feat: 增加脚本运行错误上传功能 * fix: serviceinterface 引入 RTDE通讯实现回调 * fix: pybind11绑定rtde、script相关接口 * fix: InputParser::pop改为以return的形式输出 * fix: jsonrpc socket 协议增加编码解码，用于tcp解包 * fix: 将流操作(<>) 替换为 (push/pop) * feat: pybind11绑定AuboApi所有接口 * fix: 实现全局变量的回传(注册回调函数捕获变量改变) * fix: 解决aubo_adk在windows下编译的兼容问题 * fix: 修复 RTDE 长时间运行"粘包"问题 * feat: 增加重定向日志输出功能 * feat: 添加自由拖动示例程序 * feat: 增加 getTargetTcpPose 接口 * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: 升级 firmwareUpdate 接口 * feat: 增加 getCompatVersion 接口, 统一命名空间 * fix: 解决服务器崩溃重启之后无法重新连接的问题 * fix: 修复 socket 断开连接之后重新连接失败的问题 * feat: 增加 hasConnected 接口 (cmakemodules) * fix: 修改依赖包地址 * fix: 更新 Crow 版本 * feat: 引入 Crow 声明 * fix: 修复 libmodbus 交叉编译错误 * fix: 更新cstone到0.9.2 * feat: 增加 Gettext.cmake * fix: cstone 以模块形式引入 * fix: 修复模块引入查找错误 * fix: 安装依赖增加查找目录 * fix: 增加删除 dirty cache 的选项(CPM_REMOVE_DIRTY_CACHE 环境变量) * fix: 更新Python的路径 * fix: 更新quill, 解决相对路径问题 * fix: 新增zlib声明 * fix: ceres 交叉编译支持 * fix: binutils 交叉编译 * fix: Python版本号规范化 * fix: cppmicroservices路径更新 * fix: 更新 libcstone * fix: 升级 quill * fix: 删除无效的依赖目录 * fix: 修复判断文件夹是否为空的逻辑 * fix: 删除空文件夹，避免下载依赖出错 * fix: 更改文件服务器地址 * fix: 更新 cstone * fix: OpENer 编译为静态库 * feat: 增加 libplctag 和 OpeNer 库声明 * fix: ceres-solver 编译类型不再固定为 Release * fix: CPM_0.34.3.cmake 直接引用，避免 Windows 编译错误 * fix: 更新 cstone 依赖 * fix: 更新 cppmicroservices 声明 * fix: 修复ExtractVersion1 获取 FULL_VERSION错误 * fix: 安装包包含 libstdc++.so.6 * feat: 增加 tomlplusplus 定义 * fix: 升级 quill 到 v2 * fix: 提取版本号时 增加 FULL_VERSION 定义 * feat: 增加 sodium 声明 * feat: 引入SQLiteCpp库 * fix: update zipper * fix: 更新 cstone 声明 * fix: 增加 zipper 库声明 * fix: 升级 quill * feat: 增加从 VERSION 文件提取版本号的功能 * fix: MIRRORS_SERVER 自动选择 (common_interface) * fix: RPC 服务增加获取 AuboApi 的接口 * fix: 丰富错误码 * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 移植部分翻译. * fix: 完善翻译. * fix: 暂停恢复弹窗分两行显示(TR#1518) * feat: 增加系统关闭错误代码 * fix: 完善注释(增加螺旋型摆动类型) * fix: 修复调用rpc-websocket库中call函数传参问题 * feat: 增加联动输入断电状态 * feat: js语言sdk rpc请求添加超时机制 * feat: 增加 getHardwareCustomParameters 接口 * feat: 增加算法封装接口的摆动接口 * fix: calculateCircleFourthPoint 接口增加差值方式传参 * feat: 增加缓速预设速度比例设置和读取接口 * fix: 修复js语言生成DHParam错误问题 * feat: 增加 nop 指令 * feat: 增加摆动接口 * fix: 逆解脚本失败退出时需要弹窗 * fix: 修复生成js语言test文件格式错误问题 * fix: 负载错误分为两个错误码(过大和过小) * fix: 修复使用全局变量无法翻译. * feat: 增加工具端逆解接口 * fix: 为所有的枚举生成 tr 标记代码，便于翻译 * fix: 增加 Lua 脚本 isFakeRobot 接口 * fix: RTDE增加关节目标电流，关节电压，tcp速度 * fix: 修复 Js 生成器编译错误(类型转字符串失败) * fix: 增加脚本运行时运动线程概念，用于运行时多线程切换时程序指针同步 * fix: 联动输入信号定义调整 * fix: 接口调整, 版本升级 0.19.7 * fix: 联动输入状态优化 * fix: 更新LinkInputStatus * feat: 增加计算圆上的第四个点的接口 * fix: 增加关节空间导纳接口 * fix: 插件处理控制台指令默认返回 1(表示指令未处理) * fix: RTDE获取关节速度与关节加速度 * fix: 更新关节错误 * fix: 增加负载错误码 * feat: 增加获取控制柜类型接口 getControlBoxType * fix: 优化错误码(ROBOTMODE_ERROR)提示信息 * fix: 增加联动 IO 默认程序状态 * fix: 增加RTDE获取运动指令执行进度功能 * feat: 增加获取暂停点的接口; 增加设置modbus信号输出动作的接口 * feat: 硬件抽象层安全状态增加是否超限标志位, 增加 isCollisionOccurred 接口 * feat: 增加Home位置的设置和获取接口 * fix: 增加联动IO状态定义 * fix: 增加规划模块接口返回值 * feat: 增加获取工具端正解接口 * fix: 丰富错误RESUME_FAR_PAUSE_PT参数 * feat: 增加删除所有Modbus信号的接口 版本号升级到 0.19.6 * fix: 算法返回值增加 * fix: 优化错误代码文本 * feat: 增加 poseDistance等接口 * fix: 增加IO触发功能 * fix: 修正 setPlanContext 接口类型为指令 * fix: 解决js sdk编译错误 * fix: 修复函数名拼写错误 * fix: 增加获取运动进度的接口(重构) * fix: 丰富IO触发的功能定义 * feat: 增加modbusGetSignalErrors接口 * fix: 增加批量获取Modbus信号的接口 * fix: 增加设置/获取力传感器安装位姿接口 * fix: 增加导纳输入参数 * fix: 安全IO配置参数形式优化 * feat: 增加 isPowerOn 接口 * fix: 增加力控相关接口 * fix: 增加计算所有逆解接口 * fix: 增加运行时状态错误错误码 * feat: 增加运行工程时发生碰撞后恢复到暂停点的相关接口 * fix: 修复 Lua 函数绑定错误 * fix: 优化Lua绑定形式, 避免死循环阻塞线程 * fix: 升级接口版本号 0.19.1 * feat: 增加获取程序指针的接口 * feat: 增加具名变量 hasNamedVariable getNamedVariableType 接口 * fix: 外部轴接口优化 * fix: 修改js版本测试命令 * fix: 增加断电使能拖动错误码 * fix: js error_code 导出 * fix: 修改calJointImpendance传入参数 * feat: 增加控制器软件插件自定义处理命令 * fix: 删除RobotConfig中的工具电压设置和获取接口 * feat: 增加算法关节空间B样条差值抽象接口 * feat: 添加getJointViscousFriction接口 * fix: 删除机器人硬件抽象层获取机器人类型的接口 * fix: 增加calibrateCoordinate接口 * fix: 增加servo模式错误码 * fix: 删除获取规划器最大速度,加速度接口 * fix: 删除 clearCollision 接口 * fix: 去除setLoadDynamicParameterInSensor接口 * feat: 增加软件层最大速度,加速度设置和获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层获取静摩擦和最大力矩接口 * fix: js包中添加function.json用于导出所有的函数名称 * fix: 增加 clearCollision 接口 * fix: 安全参数优化 * fix: 硬件抽象层增肌 updateGravityTorque 接口，删除 getJointsFrictionModel 接口 * fix: 优化calJointImpendance(拖动)接口 * fix: 重构安全IO接口 * feat: 增加拖动相关接口 * feat: 添加setCirclePathMode接口 * feat: 增加工具端IO电源电压设置/获取接口 * fix: setLoadDynamicParameterInSensor传入参数改为const类型 * fix: detectRobotCollision传入参数改为关节力矩 * feat: 增加碰撞相关接口 * feat: 增加清除碰撞接口 * feat: 增加碰撞停止接口 * fix: 增加碰撞模式 * fix: 丰富错误码信息 * feat: 添加获取全动力学参数接口 * fix: 增加力矩伺服下发重力矩 * fix: 添加获取摩擦力参数接口 * feat: 增加错误代码 FREEDRIVE_ENABLED * feat: 增加setRobotZero接口 * fix: 添加机器人零位设置接口 * fix: 修复INSTRUCTION种类 Lua函数绑定错误 * feat: 增加伺服模式配置接口 * feat: 增加定时器接口 * fix: 增加碰撞等级和碰撞后策略到RobotSafetyParameterRange * fix: 解决新增参数类型造成的编译失败问题 * feat: 增加 moveCircle2 moveSpline 接口 * fix: setPlanContext改为功能型接口 * fix: 添加modbusAddSignal接口设备信息参数针对tcp port的解析 * fix: 更改modbusGetSignalStatus返回值类型(-1:代表信号不存在) * fix: 修复 JS 库生成遗漏了 Math/Socket/Serial 等模块 * fix: 增加modbusSetDigitalInputAction函数参数 * fix: 增加错误代码 * fix: 修改modbusSendCustomCommand接口参数 * feat: 增加数字输出脉冲接口 * fix: 修改modbusAddSignal接口参数 * fix: 添加速度环接口 * fix: popup 接口重写，增加 textmsg 接口 0.18.0 * feat: 算法接口增加 resume * fix: 添加错误码(INV_KIN_FAIL:30082) * fix: 细化错误码 * fix: 更改modbusSendCustomCommand接口参数类型 * fix: 解决缺少JS类型转换导致的编译失败问题 * fix: 处理common_interface构建error. * feat: 增加Socket和Serial接口 * fix: 完善动力学接口参数 * fix: 修复类型转换崩溃问题. * feat: 增加poseAdd/poseSub/interpolatePose接口 * feat: 增加数学接口 * feat: 增加modbus client相关接口 * fix: 细化部分错误码 * feat: 增加getInterfaceVersionCode接口 * fix: 细化错误码(电源线缆断开) * fix: 增加碰撞防护后的建议信息 * fix: 错误代码细化 * fix: 修复寄存器枚举值的错误 * fix: 导出error_code * fix: 构造时初始化RobotSafetyParameterRange * fix: 优化关节位置改变提示信息 * fix: 增加错误代码WRONG_SAFETYMODE的状态输出 * fix: 增加错误代码定义 * feat: 增加获取所有IO状态的接口 * fix: SafetyInputAction替换ReducedMode为ParamSelect * feat: 增加isFreedriveEnabled isBackdriveEnabled接口 * fix: SDK异常抛出增加调用函数作为前缀 * feat: 增加工具端电压输出范围设置接口 * fix: 精简安全参数写入接口；补充底座固件硬件版本获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层安全相关接口 * feat: 增加工具端IO输入输出功能配置接口 * fix: io_control lua 接口增加重试机制 * fix: 解决msvc编译，符号重复定义问题 * fix: 添加上位机和接口板通讯错误 * fix: 增强 socket 解码函数, 输出解析结果便于上层处理 * fix: 增加 PackageDispatch reset 功能 * feat: 增加 AuboException 定义，rpc 绑定统一异常抛出 * feat: 增加接口setDigitalOutputRunstateDefault setDigitalInputActionDefault * fix: 丰富接口函数返回值 * fix: 兼容windows * fix: 丰富错误码 * fix: 丰富运行时错误码 * fix: 增加 TP_PLAN_FAILED 错误代码 * fix: 增加错误代码 * fix: RTDE打包方法补全 * fix: tp模块增加伺服周期参数配置接口 * fix: IO 接口重新整理 * fix: 增加安全IO配置接口 * fix: tp reset 增加传参 force(是否强制清除 tp 模块) * feat: 硬件抽象层增加 isRobotSteady 接口 * fix: 补充 JointErrorCode/RobotErrorCode * fix: 增加 tcp 封包解码功能 * fix: lua 脚本运行错误标志设置 * feat: 增加错误码 ROBOTMODE_ERROR * fix: 增加 JointErrorCode 或操作 * fix: createRobotModel 增加机器人类型(robot_type)参数 * feat: 增加硬件抽象层 robotPowerStatus/restartInterfaceBoard 接口 * feat: 增加接口 restartInterfaceBoard * feat: 增加 aubo/global_config.h 自动生成机制，便于实现链接库符号表的隐藏 * feat: 增加错误代码前处理器，用户处理上位机翻译为题 * fix: 订正错误代码宏定义 * fix: 更新 TRACE_DECLARES * feat: 增加 popup/popupInputBox 接口用于实现示教器弹窗 * feat: 丰富rtm_erro错误码(示教器急停) * feat: 增加 AlgorithmFactory抽象接口 * feat: 增加 RuntimeMachine gotoLine 接口 * feat: 增加 clearRobotError 接口 * feat: 增加 rtde 编码解码方法 * fix: 更新 moveCircle 接口 * fix: 日志输出优化 * feat: 增加算法 setTargetTcpOffset 接口 * fix: 移除安全参数定义 * feat: 增加 tp 模块接口 * feat: 优化算法抽象接口 * fix: lua 绑定静态函数优化，避免逻辑混乱 * fix: lua 绑定getRobotNames返回值变为 lua table * feat: 整理 UniqueId 获取接口 * feat: 增加机器人硬件抽象层 getJointUniqueIds 接口 * fix: 丰富rtm_error状态 * fix: 删除 JointFrictionModel 接口，增加 setPersistentParameters 用于设置 DH 补偿等参数 * fix: UpdateFirmware 状态升级为 Maintaince 状态, 正逆解接口参数更新，saveKinematicsCompensateParams 返回值更新 * fix: 接口整理 * fix: 更新 setTcpOffset/setPayload 返回值, 更新 Trajectory 定义 * fix: hardware_interface 安全输入信号增减(增加 freedrive, 删除 safeguard_reset three_pos_device operational_mode), 增加SafeguardStop安全输入动作 * feat: 增加 getTargetTcpPose 接口 * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: 升级硬件抽象层固件升级相关接口 * feat: TrajectoryPlan 增加 getLastTrajectory 接口 * feat: 增加算法 getMinLinkDistance 接口 * fix: 接口整理 * fix: 新增transferRefFrame接口 (hardware_interface) * fix: 增加负载错误上传信息 * fix: 调整部分私有接口名称 * fix: 工程停止时不对缩减模式输出进行操作 * fix: 缩减模式安全参数校验考虑减速时间 * fix: 修复设置接口板停止时间值无效的问题 * fix: 完善关节节点模式接口 * feat: 增加 getCustomParameters 接口 * fix: 修复碰撞模式日志刷屏 * fix: 添加碰撞执行方式诊断打印 * fix: 优化主电压上传方式 * fix: 修复联动输入 F6 无法触发弹窗关闭的问题 * fix: 修复按键状态逻辑 * fix: 优化手柄事件检测逻辑 * fix: 新增设置 DH 补偿的接口 * fix: 优化联动输入信号上传 * fix: 添加指令进入拖动模式失败后下发退出拖动功能，添加手柄功能上传 * fix: 统一维护模式下硬件抽象层的电源状态 * fix: 修复restartInterfaceboard后bringup失败问题 * fix: 增加获取接口板类型接口 * fix: 联动输入程序状态增加默认值 * fix: 暂时屏蔽差分速度滤波器，防止因其造成错误速度输出 * fix: 修复缩减模式重复设置问题 * fix: 完善对接口板的碰撞策略设置 * fix: 增加设置碰撞等级和碰撞停机方式的接口 * fix: 添加初始last_position接口，防止因初始值为0而导致最开始获取的速度过大 * fix: 修复驱动器和硬件抽象层重复滤波问题 * fix: 修复初次上电,计算速度比较大的问题 * fix: 硬件抽象层处理安全监控 * fix: 优化目标关节位置更新逻辑 * fix: 缩减模式输出实现 * fix: 实现联动IO处理逻辑 * fix: 机器人断电之后清除关节所有的错误 * fix: 避免重复退出拖动示教 * fix: 软件进入拖动示教时关闭拖动负载检测 * fix: 修复关节超限报错bit位解析错误(1个关节错误会弹6个窗) * fix: 修复摩擦力参数解析可能导致的崩溃 * fix: 完善可配置io功能 * fix: 解决日志中不打印摩擦力参数的问题 * fix: 修复摩擦力参数解析错误 * fix: 替换摩擦力模型 * fix: 更新工具负载偏移单位为米 * fix: 修复重置安全io-SI06时退出拖动状态 * fix: 添加摩擦力库伦系数，接口板连接后进入验证模式 * fix: 优化安全IO配置逻辑 * feat: 增加安全参数下发接口板配置 * fix: 兼容mini接口板上电逻辑，更新网卡记录 * fix: 修复断电之后伺服状态不切换成NONE的问题 * fix: 支持柏慧维康版本机械臂mini动力学参数写入，优化参数读写功能 * fix: 修改力传感器力矩系数(KWR75) * feat: 添加I10-MIX力矩系数 * fix: 修复设置接口板MAC地址时没有校验以太网帧类型导致设置错误的问题 * fix: 修复联动io解析、修复保护停止时下发通知接口板采用上位机路径规划 * fix: 添加指令进入拖动示教的版本判断，调整滤波方式 * fix: 设置接口板通信网卡中断到孤立cpu,启动系统irqbalance服务 * fix: 修复动力学crc校验失败 * fix: 添加模式切换电源状态判断，增加save flash延时时长 * fix: 更新拖动信号上传方式 * feat: 增加路点类型设置功能 * fix: 调整滤波参数下发顺序，防止在模式切换边界引发的接口板超速 * fix: 完善超极限位置的错误信息反馈 * fix: 修复接口板拖动期间模式切换返回值不准确 * fix: 添加写dh参数成功后读取校验 * fix: 添加动力学参数读写crc校验 * fix: 完善getJointStaticFriction接口 * fix: 完善写入动力学参数和摩擦力参数功能 * feat: 添加超限恢复 * fix: 增加错误信息日志 * fix: 修复安全输入动作相关逻辑 * fix: 添加协议处理，避免刷屏（实际协议功能硬件还未实现） * fix: 修复因安装位置未确认导致可能的松刹车失败 * fix: 松刹车后向关节写入滤波参数 * fix: 增加在底座中存储DH补偿值 dTheta的逻辑 * fix: 梳理碰撞后模式切换流程 * fix: 更改线程名字 * fix: 当机械臂发生碰撞后可以使能接口板拖动功能 * fix: 调整安装位置判断流程 * fix: 增加摩擦力模型参数构建初始化 * fix: 修复安全状态判断逻辑错误 * fix: 整理安全配置和安全IO * fix: 修复因接口板上传错误状态导致拖动信号不准 * fix: 剔除力矩伺服阻抗项计算,碰撞模式下切换电流环失败切换回原模式 * fix: 修复触发缩减模式后,获取的缩减参数不正确的问题 * fix: 更新摩擦力计算方式 * fix: 更新摩擦力模型和计算方式，更改硬件抽象层拖动处理逻辑 * fix: 完善硬件抽象层拖动逻辑 * fix: 消除日志刷屏 * fix: 修复获取估计力矩耗时偏高 * fix: 修复估计力矩摩擦力方向 * fix: 修改碰撞后处理逻辑为整个碰撞事件都处在碰撞模式下 * fix: 修复拼写错误，增加自研阻抗参数 * feat: 添加对碰撞模式的处理 * fix: 增加力矩伺服时阻抗项 * feat: 添加关节滤波参数设置功能 * fix: dh补偿硬件抽象层执行零点设置，添加获取全动力学功能 * fix: 完善摩擦力计算 * feat: 增加全动力学参数读写 * feat: 添加第三套摩擦力模型 * fix: 更新common_interface，添加设置机器人零位 * fix: 硬件抽象层移植滤波器 * fix: 初始化碰撞等级和碰撞后动作参数到安全参数 * fix: 将网卡名字保存到一个文件，以便示教器网络配置时忽略此网卡 * fix: 添加获取agv姿态和传感器接口 * fix: 写底座dh参数时保持刹车写入前状态 * fix: 添加agv功能 * fix: 完善速度环伺服 * fix: 实现获取动力学参数接口 * fix: 修复模式切换超时电源状态判断错误 * fix: 添加网卡配置 100M + 全双工 + 关闭自动协商 * fix: 修改接口板已连接判断依据 * fix: 调整关节升级时序 * fix: 添加模拟量输出保护 * fix: 更新关节速度为驱动器上传速度 * fix: 重构接口板测试工具；优化io获取方式 * fix: 修复获取工具端模拟量为空的bug * fix: 优化部分末端功能 * fix: getSafetyParameterSelectNum返回默认值 * fix: 修复工具端电压获取接口 * fix: 优化获取工具io状态 * feat: 增加工具端电压输出范围设置功能；修复数字IO解析错误 * fix: 增加安全相关接口，整理IO相关接口 * fix: 去除G系列心跳帧发送 * feat: 增加IO输入输出配置接口 * fix: 添加上位机连接接口板错误 * fix: 增加固件升级接口保护，防止因传入不符合参数引起硬件抽象层崩溃 * fix: 完善接口板测试工具结果统计部分；优化接口板连接反馈逻辑 * fix: 优化松刹车逻辑 * fix: 完善接口板测试工具位置伺服测试部分；新增摩擦力参数写入工具；优化部分功能 * fix: 完善接口板测试工具电流环测试部分 * fix: 完善接口板测试工具末端测试部分 * fix: 完善末端485功能 * fix: 添加心跳帧下发判断 * fix: 增加home位姿配置，完善联动io文档部分io细节功能 * fix: 优化 急停信号处理判别逻辑 * fix: 修复机器人急停不自动清除的问题 * fix: 调整升级时序，优化柜子温度传感器参数输出 * fix: 优化固件升级包解析 * fix: 修复sprintf可能引起的崩溃 * fix: 完善硬件抽象层安全输入状态,增加升级文件名称输出 * fix: 修复安全输入逻辑错误 * fix: 处理接口板 安全IO 和 联动IO信号 * fix: 优化目标mac更新方式 * fix: clearErrors 等待碰撞模式被清除 * fix: 去除检查网卡是否连接逻辑 * fix: 屏蔽接口板没有错误时的日志打印 * fix: 适配AGV控制柜 * feat: 增加 isRobotSteady 接口，返回机器人是否在运动的状态 * fix: 屏蔽诊断中can总线状态获取 * fix: 统一处理接口板上传的 RobotErrorInfo * fix: 优化错误处理方式 * fix: double robot config * fix: 切换工程状态时下发对应联动信号 #49 * fix: 增加下发数据序列号校验 * fix: 修复接口板拖动示教无法使能的问题 * fix: 保持机器人及关节错误代码 * fix: 机器人伺服模式 NONE 重新定义，此模式下指代机器人静止时，使能“过大力保护” * fix: 完善升级进度反馈 * fix: 实现 robotPowerStatus restartInterfaceBoard 接口 * fix: 在接口板力控模式下，不支持模式切换 * fix: 同步关节指令协议 * fix: 优化拖动时序、实时版本兼容、优化下发指令 * fix: 添加接口板串口日志 * fix: 修复碰撞参数设置新增拖动部分功能 * fix: 优化碰撞逻辑 * feat: 增加 clearRobotError 接口 * fix: 修复碰撞参数设置新增拖动部分功能 * fix: 更新速度获取形式 * fix: 松刹车进行位置更新 * fix: 修复 switchMotorServoMode 失败之后 servomode 错误的被更新 * fix: 修复升级功能 * fix: 修复变量未初始化导致的崩溃 * fix: 更新速度获取形式 * fix: 去除安全参数读写逻辑 * fix: 优化硬件升级接口 * fix: 调整升级接口配置文件结构 * fix: 兼容非加密文件升级功能 * fix: 整理 UniqueId 获取功能 * fix: dh补偿值初步校验#32 * feat: 增加getJointUniqueIds 接口 * fix: 由于机器人类型字符串定义修改导致摩擦力模型读取错误 * fix: 修复接口板返回robot_type 字符串可能不存在导致robot_type为空的问题 * fix: saveKinematicsCompensateParams 返回值变更为 int * fix: robot_type 默认值设置为 "Unknown" * fix: 完善更新关节驱动功能 * fix: 搭建关节驱动更新框架 * fix: 输出 freedrive 信号 * fix: getRobotType getRobotSubType 接口升级, 返回 std::string * fix: 优化安全参数读写 * fix: dh参数转换工具引入协程 * feat: 添加mini动力学参数读写功能 * fix: 优化接口板mac地址记录方式 * fix: 针对5.4.60版本优化松刹车机制 * fix: 更改底座参数读写许可的通知方式 * fix: 完善示教器急停状态 * fix: del function setSafetyParameters (libcstone) * fix: 增加任务trace功能 * fix: 修复汇编编译错误 * fix: libaco合并aarch64支持 * feat: 增加周期线程设置周期的接口 * feat: 增加 thread.cpp 打印调试信息开启关闭的接口 * fix: aco 替代 coroutine (robot_math) * fix: 修复circleFourthPoint()第四点姿态插值方式 * fix: 修复 circleFourthPoint() 计算第四点没有姿态的问题. * fix: 优化判断画圆的输入参数(路点)是否为同一个点的逻辑 * fix: 优化圆弧轨迹两点重合实现. * fix: 修复 pose_sub 计算错误 * feat: 实现两个姿态之间的差值，返回旋转角度 * fix: 修复calibrate_feature计算错误 * fix: pose_sub函数修改 * feat: 移植根据三个点求圆上第四个点的数学函数 * feat: 实现负载质心和惯量的合并 * feat: 增加 pathMovec 实现. * fix: 修复传入参数错误(vector维度不对)导致程序崩溃的问题 * fix: 修复 pathMovel 算法错误 * feat: 增加interpolate_pose接口 * feat: 增加rpy与四元数转换接口 * feat: 增加接口 (rtlink) * fix: 更新消费类关节参数 * fix: 添加关节加速度滤波参数设置接口 * fix: 修改8字节的TPDO数据内容。每个同步周期内发送两个TPDO；轮流发送TPDO0+TPDO1、TPDO0+TPDO2。 * fix: 增加can驱动波特率信息 * fix: 以太网同步包提前发送以确保充足时间发送rpdo帧到can总线 * fix: 修复对象字典数据变动导致CRC校验出错的BUG；更改动态内存分配函数。 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 优化摩擦力参数解码方式 * fix: 消除日志刷屏 * feat: 增加加速度低通滤波频率，修改M14P关节参数 * feat: 添加关节电流和速度滤波参数读写 * fix: 添加工具力传感器上传协议 * fix: 修复手柄上下电请求解析 * fix: 修复启用同步帧后，重新握手失败的问题 * fix: 恢复出厂设置时不恢复CAN节点编号 * fix: 添加手柄功能，新增下发rpdo时mode_type的判断 * fix: 对象字典MODEL_TYPE区分S与iS接口板 * fix: 修改多功能按钮、暂停按钮上传格式 * fix: 消除重复打印 * fix: 升级失败后切换升级状态为未升级 * fix: 1.更改boot擦除状态提示 2.Node 4字节对齐 3.boot模式下不发心跳帧 4.node状态模式限定 * fix: 调整升级时序 * fix: 完善摩擦力参数读写和解析 * fix: 增加io范围保护 * fix: 根据上位机进度采样周期优化进度上传 * fix: 更改应答模式下清除错误和读取接口板状态的超时时间 * fix: 添加底座灯光颜色定义 * fix: 添加RTLink周期初始化 * feat: 增加外部获取同步模式的功能 * fix: 完善工具端基本功能，更新错误码解析 * fix: 参数化摩擦标定测试 * fix: 修复错误信息解析失败的问题 * fix: 添加底座获取参数NAN检查 * fix: 增加示教器使能控制字 * fix: 添加协议层整包校验,更新接口板tpdo解析 * fix: 优化rtlink; 上传同步周期内r/tpdo统计信息; 上传can总线利用率; 日志等级可设置 * fix: 添加获取末端力传感器读数api * fix: 添加接口板错误代码解析 * fix: 增加rtlink 部分log信息；增加错误代码定义 * fix: 修复日志输出限制，添加io设置成功日志输出，更新关节上电模式判断逻辑 * fix: 修改S基座板灯环参数格式 * fix: 检查 malloc 返回值避免分配失败崩溃无错误信息输出 * fix: 修复io状态，添加节点升级状态反馈 * fix: 添加升级进度信息反馈 * fix: 增加设置应答模式的回复以及接口板主动进入应答模式时的通知信息; 修改心跳超时时间为6S * fix: 更改按钮上报 * fix: 完善底座参数读写功能 * fix: 调整日志等级顺序 * fix: 完善节点错误日志输出 * fix: 将工具端认ID改为9，并在控制字中增加电压配置 * fix: 裁剪Bootloader模式下canlite 不回应SDO查询帧与写入帧 * fix: 修复boot擦除flash大小不正确的问题 * feat: 增加工具端错误码 * fix: 修复 SyncTest 模式下会自动切换到Ack模式的问题 * feat: 增加部分安全监控模块测试 * fix: 新增 输入电压超制动值保护 * feat: 增加非同步模式下的紧急报文发送函数 * fix: 添加获取关节电压状态api * fix: 修改状态字中的急停状态信息表示方式;删除RPDO中关于清除关机的信息的状态定义 * fix: 增加设置应答模式的回复；修改当断线时，进入应答模式 * fix: 修复不同CANDrv连接的节点有ID相同时解析CANMsg错误的问题 * fix: 修复回调调用形式 * fix: 更新关节报错信息日志输出 * fix: 修改安全监控中对急停的处理；增加同步模式的安全监控 * fix: 添加进入boot模式api(用于接口板升级) * fix: 函数传参做检查，防止崩溃 * fix: 添加关节节点rpdo信息回调 * fix: 修复位置伺服下发数据错误 * feat: 增加关节等协议封装层 * fix: 固件升级时序移动到 RTLink * fix: 修改关节参数 * fix: 调整进入bootloader时序 * feat: 增加对齐电机相位的指令位 * fix: 添加bootloader日志，调整bootloader时序 * fix: 修复BOOT最后一包数据非8字节整数导致flash写入失败问题 * feat: 增加从机静默状态 * fix: 解决APP程序起始地址导致的中断向量偏移失败的问题。 * feat: 增加S系列关节参数配置 * fix: 添加应答模式判断 * feat: 增加关节错误码定义 * fix: 保持摩擦力参数内存区域具备连续读写权限 * fix: 修复Echo回环测试返回值错误 * fix: Linux平台下增加默认日志回调函数 * fix: 1：增加安全监控设备驱动设置接口；2：增加安全监控中固定急停IO和固定防护IO接口 * feat: 新增17、20、32、40关节参数配置 * fix: 关节TPDO上传加速度 * fix: 1-malloc内存空间在canlite.c中定义;2-修改测试中发现的问题 * feat: 关节力矩限制；运动状态输出 * feat: TCP、肘部的速度和力限制；机械臂动量限制 * feat: 安全边界监控 * feat: 关节位置、速度超限应触发防护停止 * feat: 紧急停止、防护停止的停止时间、停止距离监控。缩减模式状态变化的时间、距离监控。 * fix: 修复帧序列号 * fix: 修改同步帧计数；增加关机状态定义 * fix: 新增协议栈内核裁剪功能 * fix: 细化安全监控逻辑；细化控制字设置逻辑 * fix: 安全状态上传时序调整 * fix: 修复在BootLoader中,发送同步帧死机的问题 * fix: 修改关节、工具端默认参数 * fix: 实现 BootLoader 协议 * fix: 节点同步周期、同步计数校验逻辑优化 * fix: RTLink wireshark插件更新 * fix: Shutdown协议实现 * fix: 修复安全参数CRC计算错误 * fix: 适配can驱动接口调整后的判断逻辑；修改ethernet合法帧长度判断条件 * fix: 优化以太网帧过滤 * fix: 修复BOOTLOAD相关命令的BUG * fix: 报文解析时考虑报文长度是否正确(超出以太网帧长度) * fix: 校验接收到的数据帧长度 * fix: 设备驱动的返回值类型变更为 RTLinkRetval * fix: 0201同步帧周期默认设置修改 * fix: 同步帧抖动超过一定次数后报错 * fix: 修复Datagram复制时部分数据没有同步的问题 * fix: 减小malloc堆空间；设置等待tpdo时间为600us * fix: 修复心跳帧没有帧类型的问题 * fix: 修改关节默认参数 * fix: 增加参数校验 * fix: 增加 U8_PTR/U16_PTR/U32_PTR/U64_PTR 宏定义 * fix: 修复扩展内存表规则改动导致的特殊字节无回令问题 * fix: 恢复flash写入误改动 * fix: 增加接口 NodeProxy_SetPDOImmediateMode * fix: 扩展内存表修改 * fix: 修复安全状态应答发送失败问题 * fix: RTLinkRetval返回值枚举整理 * fix: 修复对象字典CRC校验通过时再调用回调函数 * fix: 修复内存表创建函数的bug * feat: 增加RTLink协议 wireshark 抓包插件 * fix: 初始化内存控制表 * fix: 修复CRC校验未做HTONL转换的问题 * fix: 内存表改为8字节写并减少编译警告 * fix: 修改对上位机的同步帧发送时序 * feat: 增加 umm_malloc 支持 * fix: 修复报文组包错误 * fix: 修复碰撞停止及设置错误码的BUG * fix: 修复枚举类型重复的问题 * fix: 增加心跳监控机制 * fix: BootLoader逻辑优化 * fix: CAN驱动增加修改节点ID和波特率的接口 * fix: 关节 PDO 标准化, 节点TPDO通用状态字统一处理 * fix: 修复以太网帧缓存发送之后没有清空导致重复发送的问题 * fix: 修复RTLinkSlave发送同步帧逻辑 * fix: 修复RTLink同步帧mac地址错误 * fix: 增加接口板IO数量内存索引表字段 * fix: 修复虚拟CAN驱动引起的编译错误 * fix: 修改关节默认参数 * fix: 关节型号定义加入 * fix: 修改memcpy为memove; 修改can同步帧申请的长度；增加向ipc发送同步帧功能 * fix: 升级接口板PDO协议 * fix: 扩展内存表加载逻辑实现 * fix: 修复安全配置指令帧解析错误 * fix: 完善虚拟节点的消息解析和上传 * fix: 安全监控逻辑细化 * fix: 增加以太网帧静态分配策略 * fix: 修复关节TPDO5中速度类型 * fix: 增加扩展内存表CRC校验方法 * fix: 内存表的索引数量类型变为 uint16_t, 避免无法表示 256 的情况 * fix: 节点初始化时读取扩展内存表 * fix: 完善扩展表读写 * fix: NetConfTypeHead 4 字节对齐 * fix: 修改0501协议以测试从芯片虚拟节点 * fix: 扩展内存表读写逻辑细化 * fix: 修复内存表索引、内存释放BUG * fix: 扩展内存表的master端实现 * fix: 在底层实现对公用控制字和状态字的解析逻辑 * fix: 修复启动指令返回帧错误 * fix: 添加接口板通过状态字上传示教器按钮状态 * fix: 增加接口板内存表中对机械臂上下电状态的定义 * feat: 变更对象字典默认参数和函数的参数类型 * fix: 修改波特率默认值 * fix: 实现扩展内存表读写协议 * fix: 增加扩展内存表协议 * fix: 单位更新 * fix: 默认值改动 * fix: 更改控制字名称 * fix: 增加接口板PDO数据结构 * fix: 关节TPDO统一编号 * fix: 最大最小位置限制单位改为 0.1° * fix: 工具端TPDO协议细化 * fix: 增加底座灯环模式定义 * fix: 底座RPDO定义 * fix: 修改协议读写权限 * fix: 增加底座PDO定义 * fix: 工具端控制字和状态字定义 * fix: 修复节点失能功能 * fix: 完善工具端协议 * fix: 工具端协议表升级 * fix: 增加版本号解析逻辑 * fix: 修改内存表索引BUG * fix: 修复回调函数调用与声明类型不一致的问题 * fix: NodeProxy 逻辑完善 * fix: CANDrv接收接收增加超时参数 * fix: 协议代码完善 * fix: 初步添加接口板协议默认回调值 * fix: 修复RTLinkMaster_PushDatagram * fix: 修复SDO写回调函数参数指针赋值的问题 * fix: 修复以太网帧构建错误(ack不为0) * fix: 代码整理 * fix: 去除主从公共文件对 time.h 的依赖 * feat: 增加 RTLinkNet概念，一个网口可以连接多个接口板 * fix: 实现握手协议 * fix: RTLink同步模式配置协议完善 * fix: 完善设置应答模式、修复无接收数据崩溃 * fix: 修复从flash中加载对象字典数据的bug * fix: 增加flashCRC32接口 * feat: 增加节点写入测试 * fix: 修复读写回调函数逻辑，可以在回调函数中判断数值范围 * fix: 增加 RTLinkMode 枚举 * feat: 添加测试cpm依赖 * feat: 添加组装应答帧 * fix: 细化网络配置协议 * feat: 增加内存表数据与实际数据的转换宏定义 * fix: 修改can最大一帧数据长度。canfd最大一帧64字节 * fix: 增加接口板B芯片协议表 * fix: 增加 NetConf 以太网帧组帧和解析方法 * fix: 增加内存表数据与实际数据的转换机制 * fix: 统计同步时钟间隔 * fix: 删除节点同步判断计时器开启/停止回调 * fix: 增加同步模式/应答模式切换接口 * fix: 修复帧序列号错误 * fix: NodeProxy_Write函数增加权限检查;提取正确的故障码. * fix: 升级PDO回调函数，增加usr_data参数 * fix: 实现 NodeProxy_SendRPDO * fix: 细化PDO回调函数 * fix: 完善默认日志回调函数 * feat: 增加log日志体系 * fix: 以太网驱动接收接口重新定义 * fix: 完善组包过程 * feat: 变更关节默认参数表数据 * fix: 完善权限过滤条件 * feat: 添加14P和25P高性能关节参数组，修改所有心跳周期的英文拼写 * fix: 修复对象字典权限查询不能查询到公共对象字典的问题 * feat: 新增私有故障码 * fix: 删除crc32计算函数声明部分的弱定义 * fix: 优化工具端默认值 * fix: 获取CRC32校验接口变成弱符号，便于实际应用重写 * fix: 简化 CMD bits * feat: 添加工具端的默认参数 * fix: 修复sync_count因32位默认常数类型导致的溢出异常问题，且sync count以第一帧为准 * fix: 优化rtlink组包发送相关代码 * feat: 添加M14关节的默认参数 * fix: 优化获取内存表默认值回调函数逻辑 * fix: 删除协议表默认值 * feat: 变更状态字和控制器的掩码 * feat: proto_0501中增加控制柜温度、湿度、风扇转速、风扇占空比 * fix: 优化rtlink协议栈 * feat: 增加SDO写入数据长度和索引数量是否匹配的检查 * feat: CRC字典表验证 * fix: 修复扩展内存表读写BUG * fix: 修复CAN同步帧周期定时器启动 * fix: 修复TPDO字长错误与数据段地址错误 * fix: 修复SDO读取内存表调用回调函数时清除内存表数据的问题 * feat: 变更tpdo_max的初始值 * feat: 增加以太网接收超时接口 * fix: ethReceive 接口修改 * feat: 完善扩展内存表功能 * feat: 增加接口板Slave参数表定义 * fix: proto_0201.c 实现 * feat: 增加定义不同关节型号默认值的机制 * fix: 增加回调函数自定义参数传入 * feat: 增加扩展内存表功能 * fix: 修改数据类型定义 * fix: 关节协议调整 * feat: 底座板index入口 * feat: 增加控制字及命令字处理 * fix: 增加 volatile 修饰 * fix: 修复从flash加载数据到对象字典的函数 * feat: 增加CAN驱动接口 * feat: 完善TPDO、同步帧等操作 * fix: 内存表中定义了 NODE_ID, 去掉Node私有变量 nodeid * feat: 完善canmsg组包指令 * fix: 增加网络配置协议 * fix: 增加 APP flash头部元数据存储逻辑 * feat: 增加安全监控协议 * feat: bootloader指令完善 * fix: 增加公用的控制字和控制字掩码位定义 * fix: 进一步抽象协议表 * fix: 更新工具端内存协议表定义 * fix: 根据基座板内存表更新代码里内存表的定义 * fix: 优化 APP 模式切换到 BOOT 模式的逻辑 * feat: 增加 BootLoader 示例 * fix: CANMsg 使用完之后释放 * fix: 修复 CANMsg 的构造与析构 * feat: 新增文件 * feat: 增加读写回调函数 * feat: 增加utils * fix: 增加 头文件 memory包含 * fix: 修复节点重复生成frame * fix: 更新SleepFuncPtr类型 * fix: arcs_sleep * fix: arcs_sleep变更为静态变量，提供设置函数 * fix: BusDriver添加port时去重 * fix: 修复pcanbasic单次接收数据 * fix: windows平台移植 * fix: 增加超时处理机制 * fix: 优化rtlink通讯数据流逻辑 * feat: 增加driver/pacan-basic * fix: 增加i系列关节0x500回复数据的解析 * fix: 初步实现i系列兼容 * fix: 修复pcap无法接收数据的bug * fix: 重构接收和发送队列 * fix: 修复接收数据清空数据帧而非数据帧内容的bug * fix: 修改busRead为不再等待数据获取，生成指令后直接发送不再判断延时 * fix: 节点读取数据条件判断数据返回 * fix: 测试flush * fix: x86 compile * fix: 修复生成的静态库在被链接时 redifinition报错 * fix: pcap静态库封装到rtlink静态库中 * fix: 重新整理文档结构，更新接口 * fix: 解决enable_shared_from_this不能在构造函数中调用的问题 * fix: 解决头文件依赖问题 * fix: 增加对libcstone库的依赖 * fix: 将libpcap.a与librtlink.a打包在一起 * fix: 删除libsctone/errno.h (user_manual) * fix: 新增file_transfer.md文件 * fix: 优化SSH.md文档，增加SSH描述 * fix: 优化UDisk_Import.md文档 * fix: 优化03-modbus.md文件，增加modbusIO描述 * fix: 优化01-general.md、02-safety.md文档 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加关节限制描述 * fix: 优化02-safety.md文档，增加安全IO描述 * fix: 优化01-general.md文档，增加IO设置手册内容 * fix: 优化quick_start.md和Enter_the_serial_number.md文档 * fix: 修改quick_start.md和Enter_the_serial_number.md等文档 * fix: 去掉页脚，添加zh语系，添加封面图片 * fix: 修改preface.md文档 * fix: 修改first_program.md、preface.md和command.md * fix: preface章节内容更新。 * fix: 新增08-reverse_proxy.md文件，增加pics文件夹 * fix: 新增优化02-command.md、program.md等文档 * fix: 新增07-SSH.md文件，修改多篇文档 * fix: 修改01—Enter_the_serial_number.md * fix: 修复Merge * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改手册中各个文档的图片和标题字体 * fix: rename 06-IO directory * fix: 修改03-first_program等文件，修改图片 * fix: 修改SUMMARY.md文档和其他文档内容 * fix: 修改SUMMARY.md文件，调整文件夹 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增第三章第四章第七章文档 * fix: 新增01-emulation interface.md,02-features.md文档 * fix: 修改SUMMARY.md文档，新增program编程章节文档 * fix: 修改zh文件夹，调整用户指南目录，新增开发用户指南aubo_scope简介和快速启动程序章节：序列号确认、安全操作确认、第一个程序等 * fix: 修复npm install timeout * fix: 修改first_program.md文件，根据页面优化内容 * fix: 修改01-program_node.md修改左转、右转的说明，新增列表行 * fix: 修改safety.md,有序列表改成无序列表，加粗字体 * fix: 修改preface.md文档规范，替换新版本图片，优化语句 * fix: 修改safety.md * fix: add my first program, how to update auboscope, and parts of general. * fix: 修复路径