# Changelog
All notable changes to this project will be documented in this file.

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## [1.1.14-rc.31]  
 (aubo_description)
 * feat: 添加柯力KL6D-B75S-B500-500传感器描述文件(TR#16853)
 * fix: 更新夹爪配置文件double数组解析失败问题(TR#16938)
 * feat: G系列手柄增加另外两个自定义按钮的默认动作
 * feat: 适配G系列手柄(TR#16780)

 (joint)
 * feat: 增加仿真模式，避免主机进行jscope仿真主从机报错问题
 * feat: 增加从机故障trace打印

 (joint_slave_is)
 * fix: 屏蔽从机过流(TR#6966)
 * feat: 增加仿真模式，避免主机进行jscope仿真从机报错问题
 * fix: 增加主机复位重启后从机清楚通讯超时标志。

## [1.1.14-rc.30]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改 aubo_iS7_E0 模型文件(TR#16480)
 * feat: 新增M14S、M17S力矩系数和摩擦力参数范围(TR#14514)
 * feat: 添加钧舵RG系列模型文件(TR#16149)
 * feat: 添加大寰PGC系列模型文件(TR#16165)
 * fix: 更新 iS20_EA iS20_E0 模型文件
 * fix: 更新 iS3_E0 iS7_E0 iS25_E0 iS35_E0 模型文件
 * fix: 修复 C/Mini盒 控制柜 在IO控制页面显示错误接线方式的问题(TR#16848)

 (joint)
 * fix: 关闭速度前馈，解决异响问题(TR#16887)

 (joint_c)
 * fix: 关闭速度前馈，解决异响问题(TR#16887)

 (joint_ih)
 * fix: 关闭速度前馈，解决异响问题(TR#16887)

## [1.1.14-rc.29]  
 (aubo_description)
 * fix: 解决模块遗漏的刚度系数(TR#16841)
 * fix: 更新i16H_B3模型文件(TR#16211)
 * fix: 修正 aubo_iS35_13 末端模型(TR#16734)
 * feat: 新增 aubo_iS35_13 类型(TR#16734)
 * fix: 解决40模块和MC100模块的刚度系数(TR#14537)
 * fix: 更新智立传感器mode值错误问题
 * feat: 新增M14PT、M25PT铂睿谐波V2模块摩擦力参数范围和力矩系数(TR#16702)

 (interfaceboard)
 * fix: 修复人型两个MCU会不同步的问题(arcs/TR#15574)
 * fix: 断连后接口板复位IO为默认输出(arcs/TR#15298)

 (interfaceboard_i)
 * fix: IO数量变化后重新写入默认值(arcs/TR#16864)
 * fix: 修复不支持关闭掉电检测功能的问题(arcs/TR#16692)

 (joint_slave_is)
 * Revert "feat: 增加CAN通信波特率500k与1M自适应功能(arcs/TR#16074)"
 * feat: 增加出现过LVD后，禁止PWM使能
 * fix: 增加从机可重复性PWM使能，受主机状态控制。
 * feat: 使能LVD功能（firmware_stacks/joint_slave_is#1）

 (toolboard)
 * fix: 修复滤波参数设置失败的问题(arcs/TR#16822)
 * feat: 工具端外置力传感器增加对智立的支持(TR#16293)

## [1.1.14-rc.28]  
 (aubo_description)
 * fix: 更新iS系列力控/防爆版本碰撞阈值(TR#16663)
 * fix: 删除大寰PGE-50-26的配置文件(TR#16653)
 * fix: 解决G系列在线固件升级获取到对应固件的问题
 * fix: aubo_S2 修复坏片导致的 5 关节模型渲染失败(TR#16648)
 * feat: 添加智立传感器的模型文件(TR#16293)
 * fix: 修正 aubo_i16H_B1 模型
 * fix: 更新i16H_B3模型文件(TR#16211)
 * feat: 添加i16H_B3 urdf文件(TR#16211)
 * fix: 将 aubo_C5_12 软链接到 aubo_C5_39(TR#15403)
 * fix: 修正 aubo_C3_12 模型(TR#15403)
 * fix: 修复tools.md文件5kg工装路径错误
 * feat: 添加 aubo_i16H_B1 模型文件(TR#16527)
 * fix: 修改E3_10动力学参数(TR#16575)

 (joint)
 * fix: 更新标准库子模块
 * fix: 完善从机通讯故障及从机错误检查（firmware_stacks/joint#24）

 (joint_slave_is)
 * fix: 修改主从通讯超时为20ms，并增加错误提示,超时100ms断电PWM。增加主机重启后从机状态复位的操作

## [1.1.14-rc.27]  
 (aubo_description)
 * fix:  修正 aubo_iS20L_FT 关节速度(TR#15938)
 * feat: 添加 aubo_i16H_B1 配置文件(TR#16527)
 * fix: 更新老化工装参数。
 * fix: iS防爆版机器人机械臂模型颜色适配黑灰色(TR#16480)
 * fix: aubo_iS35_E0 添加 DisplayName(TR#15050)
 * fix: 修正 aubo_iS20L 传感器型号(TR#15391)
 * feat: 增加串口号 ttySn 映射展示(TR#15595)
 * feat: 添加智立传感器配置文件(TR#16293)
 * feat: 添加i16H_B3模型文件(TR#16211)
 * fix: 修复iS20_EA黑色模型4/5关节显示问题(TR#15050)
 * fix: aubo_iS20_FA 添加力控传感器(TR#15391)
 * feat: 添加大寰PGEA系列夹爪配置文件(TR#16357)
 * fix: 修复 aubo_iS20L 防爆版本序列号无法解析问题(TR#15050)

 (baseboard)
 * Revert "feat: 增加can速率自适应功能(arcs/TR#16074)"

 (interfaceboard)
 * feat: 添加时间授权机制(arcs/TR#11604)
 * fix: 修复设置模拟IO输出显示异常的问题(arcs/TR#15853)
 * fix: 修复长时间运行，阻塞在以太网中断的问题(arcs/TR#16441)

 (joint)
 * feat: 加入软伺服功能
 * Revert "feat: 增加CAN通信波特率500k与1M自适应功能(arcs/TR#16074)"
 * fix: 修复电机端编码器校准失败的问题

 (joint_c)
 * Revert "feat: 增加伺服状态机"
 * Revert "feat: 增加CAN通信波特率500k与1M自适应功能(arcs/TR#16074)"
 * feat: 加入软伺服功能

 (joint_ih)
 * Revert "feat: 增加伺服状态机"
 * Revert "feat: 增加CAN通信波特率500k与1M自适应功能(arcs/TR#16074)"
 * feat: 加入软伺服功能

 (joint_slave_is)
 * feat: 增加CAN通信波特率500k与1M自适应功能(arcs/TR#16074)
 * fix: 修改主从通讯超时为20ms

 (toolboard)
 * Revert "feat: 增加can速率自适应功能(arcs/TR#16074)"

## [1.1.14-rc.26]  
 (aubo_description)
 * fix: 修复 KL 传感器 urdf 文件路径错误(TR#16160)
 * fix: 更新G50的URDF文件
 * fix: 修正 iS20L 的防爆版本和力控版本模型文件名称(TR#15050)(TR#15391)
 * fix: 更新 iS20L_EA 黑灰色模型
 * fix: 删除 iS20L_EA 橙黑色模型
 * fix: 添加 DisplayName 字段(TR#16030)
 * fix: 更新内置传感器型号(TR#16299)
 * fix: 更新大寰PGC系列模型pose(TR#16165)
 * fix: 修正 i25（ver:H 1.0） conf 文件名，增加 aubo_i7H_10.conf
 * fix: 添加displayname字段(TR#16030)
 * fix: 修正iS20L的防爆版、力控版 conf 文件名(TR#15050，TR#15391)
 * feat: 适配大寰RGI系列夹爪(TR#16277)
 * fix: 修复 aubo_G40_T0 srdf 文件错误
 * fix: 修改E3底座模型为黑色(TR#15961)
 * fix: 更新序列号规则/修复ES3模型显示问题/取消ES3、ES5关节限制override(TR#15961)
 * fix: 修复G40功率限制和规格书不一致的问题(TR#16284)
 * fix: 修正 S2_A0 模块(TR#15944)
 * fix: 将E3/E5模型改为黑白色(TR#15961)
 * fix: 修改单关节关节限制范围为±360
 * fix: 更新夹爪配置文件
 * fix: 更新关节加速度后，更新末端笛卡尔速度
 * fix: 关节加速度回复到旧版本，不按照rtlink计算结果
 * fix: 修改单关节关节限制范围为±360(TR#16222)
 * fix: 更新iS35_E0极限速度(TR#15050)
 * fix: 添加充电机器人urdf文件
 * feat: 增加iS35_E0配置文件(TR#15050)
 * feat: 添加钧舵EPG-HP系列夹爪适配(TR#16157)
 * feat: 添加钧舵RG53-050夹爪适配(TR#16149)
 * fix: 适配大寰PGC系列夹爪(TR#16165)
 * fix: 更新夹爪logo

 (baseboard)
 * feat: 增加can速率自适应功能(arcs/TR#16074)

 (bootloader)
 * fix: PWM引脚初始化为输出低电平

 (joint)
 * fix: 自适应波特率不改变内存表相关设置
 * feat: 增加伺服状态机
 * feat: 增加CAN通信波特率500k与1M自适应功能(arcs/TR#16074)
 * fix: PWM引脚初始化为低电平
 * fix: 修改零速判定的最低速度
 * feat: 增加主从安全逻辑，从机pwm使能引脚在主机PWM初始化之后再使能
 * feat: 增加主机校准标志，告知从机同步校准

 (joint_c)
 * fix: 自适应波特率不改变内存表相关设置
 * feat: 增加伺服状态机
 * feat: 增加CAN通信波特率500k与1M自适应功能(arcs/TR#16074)

 (joint_ih)
 * fix: 自适应波特率不改变内存表相关设置
 * feat: 增加伺服状态机
 * feat: 增加CAN通信波特率500k与1M自适应功能(arcs/TR#16074)

 (joint_slave_is)
 * fix: 统一结构体
 * fix: 增加主从安全逻辑，从机pwm使能引脚在主机PWM初始化之后再使能；

 (toolboard)
 * feat: 增加can速率自适应功能(arcs/TR#16074)

## [1.1.14-rc.25]  
 (aubo_description)
 * feat: 增加STM32G473RC芯片的iS模块配置文件(TR#16206)
 * feat: 增加M17B/M20B铂睿谐波V2的刚度系数(TR#16200)
 * fix: 夹爪添加是否支持目标检测字段
 * feat: 夹爪配置文件新增“系列”属性

 (interfaceboard)
 * feat: 适配改版的ES一体化接口板，兼容老版本(arcs/TR#16091)
 * feat: 增加220V掉电检测标志上传(arcs/TR#15892)

 (joint_c)
 * fix: 修改零速判定的最低速度

 (joint_ih)
 * fix: 修改零速判定的最低速度

## [1.1.14-rc.24]  
 (aubo_description)
 * fix: 修正 aubo_S2 系列谐波扭矩
 * fix: 修改G40最大角加速度
 * fix: 更改i10H_B0大小臂管模型
 * fix: 修改M25GV、M40GV、M50GV模块的力矩系数默认值(TR#15604)
 * fix: 更改防爆末端显示模型 arcs/TR#15942
 * fix: 修正 aubo_S2_A0 参数(TR#15944)
 * fix: 更新i10H_A0大小臂管颜色 arcs/TR#15794

 (bootloader)
 * fix: 修复iS从机CAN波特率配置错误

 (joint_slave_is)
 * fix: 修复CAN通信250K波特率错误

## [1.1.14-rc.23]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加i25_10模型文件(TR#15983)
 * fix: G40 机械臂名称改为 G40_T0
 * fix: 解决M25GV、M40GV、M50GV模块的力矩系数(TR#15604)
 * fix: 添加G50关节刚度系数
 * feat: 添加钧舵RG75-300模型
 * fix: 更新G7 G20 urdf文件 aral/aral_export#740
 * fix: 添加外部轴urdf模板

## [1.1.14-rc.22]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加i25_A0模型文件 arcs/TR#15983
 * feat: 增加对aubo_E3_12和aubo_E5_12的适配，同时修复部分型号不正确的问题(TR#15961)(TR#15930)
 * fix: 修改关节文件的vmax、amax，与rtlink同步
 * fix: 修复因MC100关节的可变加速比计算时的隐式转换导致的精度丢失问题
 * fix: 更新机械臂极限速度值(arcs/TR#14916)
 * fix: 修复joint_M17P_h200.conf速度参数(TR#15860)
 * fix: 添加aubo_i10H_A0模型文件 arcs/TR#15794
 * fix: 更新G40关节config文件
 * feat: 添加柔触夹爪配置
 * fix: 变更S2三关节角度范围为±156(TR#15629)
 * feat: 增加配置是否启用示教器失能按钮(TR#15823)
 * fix: 增加控制柜规则适配型号
 * fix: 修复 aubo_S2_12 456关节速度(TR#15838)(TR#15567)
 * fix: 修改G系列控制柜名字
 * fix: 更正aubo_T6 urdf文件
 * feat: 增加G系列标准版控制柜配置文件

 (joint)
 * fix: 修复电流环限位不生效的问题
 * fix: 解决位置超限后导致的机械臂无法上电或重新上电后抽动的问题(arcs/TR#15242)

 (joint_c)
 * fix: 修复电流环限位不生效的问题
 * fix: 解决位置超限后导致的机械臂无法上电或重新上电后抽动的问题(arcs/TR#15242)

## [1.1.14-rc.21]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改G40关节角名称

 (baseboard)
 * fix: 底座增加can对250Kbps/500Kbps速率的支持(arcs/TR#15695)

 (bootloader)
 * feat: 增加can对250Kbps/500Kbps速率的支持(arcs/TR#15695)

 (toolboard)
 * fix: 工具端增加can对250Kbps/500Kbps速率的支持(arcs/TR#15695)

## [1.1.14-rc.20]  
 (aubo_description)
 * feat: 适配aubo_C3_12/aubo_C5_12(TR#15737)
 * feat: 添加钧舵RG75-300配置
 * fix: 化简iS3_10模型文件 arcs/TR#15643
 * fix: 添加新宝谐波刚度系数
 * fix: 更改iS力控末端 arcs/TR#15536
 * fix: 更改iS3 大臂管显示模型arcs/TR#14997
 * feat: 增加对ES3_12/ES5_12的适配(TR#15495)
 * fix: 更改柯力模型文件参考坐标系 arcs/TR#15295
 * fix: 修改 iS10 基准负载到 12kg

 (baseboard)
 * fix: 去掉对底座前端电压的故障检测(arcs/TR#14623)

 (toolboard)
 * fix: 更新宇力外置力传感器通讯协议(arcs/TR#12365)

## [1.1.14-rc.19]  
 (aubo_description)
 * feat: 增加M25HA_h100模块新宝谐波摩擦力参数范围及力矩系数(TR#13774)
 * fix: 修复 aubo_S2_12 速度和位置限制与规格书不一致问题(TR#15427)(TR#15426)
 * feat: 增加M17H、M120H力矩系数和摩擦力参数范围(TR#15495)
 * fix: 开启iS20_22型号电流负载辨识功能(TR#15423)
 * feat: 添加夹爪配置文件(TR#12846)
 * fix: N系列模组改名为GV
 * fix: 更改蓝点模型文件参考坐标系 arcs/TR#15295
 * feat: 适配i5H_21(TR#14673)
 * feat:  添加iS力控系列配置文件
 * fix: 添加iS防爆系列机器人 TR#15050
 * fix: 开启iS20L电流负载辨识功能(TR#15423)

 (baseboard)
 * fix: 根据前端电压设置底座48V再生制动生效电压(arcs/TR#14918)

 (toolboard)
 * feat: 工具端外置力传感器增加对柯力的支持(arcs/TR#15206)

## [1.1.14-rc.18]  
 (joint)
 * feat: 增加减速器温度下限范围（-45°），存在低温精度差的问题，屏蔽减速器低温报错的问题

 (joint_ih)
 * fix: 修复电流环限位不生效的问题
 * fix: 解决位置超限后导致的机械臂无法上电或重新上电后抽动的问题(arcs/TR#15242)

## [1.1.14-rc.17]  
 (aubo_description)
 * feat: 控制柜配置文件新增ENC信息记录(arcs/TR#12816)
 * fix: 更改柯力 宇宏敏芯传感器模型文件 arcs/TR#15295
 * fix: aubo_iS20L_FA更名为iS20_FA
 * fix: 添加iS力控系列模型文件
 * fix: 修复S2_A0打包位姿不正确的问题(arcs/TR#14662)
 * fix: 修正S2的打包位姿不正确的问题(arcs/TR#14662)
 * fix: 修改i5L urdf文件 rgba由原本的3个参数更正为4个参数
 * feat: 增加科力传感器配置文件(TR#15206)
 * fix: 添加柯力传感器模型文件 arcs/TR#15206
 * fix: 添加ES3_B0模型文件 arcs/TR#15303
 * fix: 化简蓝点模型文件 arcs/TR#13798
 * fix: 调整joint_MC100_h200速度加速度默认值（iS35一二关节）
 * fix: 添加aubo_S2_A0模型文件 arcs/TR#15168
 * fix: 修改M14S、M17S力矩系数和摩擦力参数范围(TR#14514)
 * fix: 添加aubo_iS3模型文件 arcs/TR#14997
 * fix: 更新G40动力学参数
 * fix: 添加来福谐波刚度系数

 (joint)
 * fix: 屏蔽电气限速代码，关节最大速度不会被电压限制(arcs/TR#15239)
 * feat: 加入铁电写入检查功能，加入伪多圈数据异常日志
 * feat: 添加清除伪多圈数据的功能

 (joint_c)
 * fix: 修复伪多圈频繁写入可能会引起写操作失败的问题(arcs/TR#14862)

 (joint_ih)
 * fix: 修复伪多圈频繁写入可能会引起写操作失败的问题(arcs/TR#14862)

## [1.1.14-rc.16]  
 (aubo_description)
 * fix: 修正S2关节名称
 * fix: 暂时去除对iS12_A0速度和加速度的修正
 * fix: 修复双臂控制柜中缺少串口信息的问题(arcs/TR#15046)
 * fix: 添加iS12_A0模型文件 arcs/TR#14926 arcs/TR#14793
 * feat: 增加display_name字段用于保持铭牌机器人型号和界面显示型号一致(TR#14934)
 * fix: 增加梅卡曼德绝对驱动配置(arcs/TR#14830).
 * fix: 开启i12H/i20H/iS25电流负载辨识功能(TR#14742)
 * fix: 增加海康绝对驱动配置(arcs/TR#14830).

 (baseboard)
 * fix: 优化iS35再生制动功能(arcs/TR#14743)

 (interfaceboard)
 * fix: 修复双臂关机功能异常; 增加开关机操作指示灯和手柄急停指示灯灯效(arcs/TR#14598)

 (joint)
 * feat: 新建速度环积分结果清零功能
 * fix: 修改M100C关节欠压值
 * fix: 修复电机端编码器校准时电机速度异常的问题
 * fix: 修复急停时加速度过大的问题
 * fix: 修复M32和M40A编译报错的问题

 (joint_c)
 * feat: 添加速度闭环积分清零函数

 (joint_ih)
 * fix: 修复电机端编码器校准时电机速度异常的问题

## [1.1.14-rc.15]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加aubo_T6模型文件 TR#14512
 * feat: 补充joint_M40H_h200/joint_M40HA_h200从机名称(TR#14716)
 * fix: 修改i5L模型文件解决模型模糊问题
 * feat: 增加iS35_A0(降速版/定制版)
 * fix: 添加G系列urdf文件
 * fix: 修改M25B刚度系数
 * fix: 修复宇宏敏芯显示错误问题(TR#14655)
 * fix: C5 博睿谐波刚度系数改为实测值

 (baseboard)
 * feat: rpdo中增加96V信息(arcs/TR#14478)

 (interfaceboard)
 * fix: 修改掉电触发条件为供电电压连续低于阈值100~120ms(arcs/TR#14699)
 * fix: 修改掉电检测逻辑当电压恢复正常时清零电压跌落监测次数(arcs/TR#14699)

 (joint)
 * fix: 修复电机端100rpm磁编校准出错的问题（arcs/tr#14644）
 * fix: 修改MC100欠压值

 (joint_c)
 * fix: 屏蔽锁磁极、双编标定数据表初始化的CRC校验及写入(arcs/TR#14668)

 (joint_ih)
 * fix: 修复电机端100rpm磁编校准出错的问题（arcs/tr#14644）
 * fix: 屏蔽锁磁极、双编标定数据表初始化的CRC校验及写入(arcs/TR#14668)

 (toolboard)
 * fix: 根据关节欠压值修改工具端欠压值为30V(arcs/TR#14036)

## [1.1.14-rc.14]  
 (aubo_description)
 * fix: 修正部分错误的从机名称

 (baseboard)
 * fix: 修复iS35底座再生制动功能未完全打开的问题(arcs/TR#14478)

## [1.1.14-rc.13]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加S2_12 S5_12模型文件 arcs/TR#14514
 * fix: 添加M14B M17B M20B刚度系数
 * fix: 变更N40机器人型号为G40

 (joint)
 * fix: M32、M40的电角度处理按照v1.1.13版本方式处理(arcs/TR#14588)
 * Revert "fix: 修复增量式编码器电角度计算的BUG"

## [1.1.14-rc.12]  
 (aubo_description)
 * fix: 开启部分型号的电流负载辨识功能(TR#14322)
 * feat: 增加宇宏敏芯传感器配置文件(TR#14379)
 * fix: 更改S2关节参数
 * fix: 添加YHD75模型文件 arcs/TR#14379
 * fix: 更改S2关节参数
 * fix: 添加aubo_N40模型文件
 * feat: 机械臂配置文件增加内置力传感器信息记录(TR#14380)

 (joint)
 * fix: 修复码盘Z信号污染可能导致飞车的问题
 * fix: 修复M100C关节识误报编码器校准故障的问题

 (joint_c)
 * fix: 修复码盘Z信号污染可能导致飞车的问题

 (joint_ih)
 * fix: 修复码盘Z信号污染可能导致飞车的问题

## [1.1.14-rc.11]  
 (aubo_description)
 * fix: 更新S2碰撞阈值(TR#14069)
 * feat: 增加内置传感器型号配置文件
 * feat: 新增S2臂的模块配置文件(TR#13924)
 * feat: 新增智能谐波模块配置文件(TR#12969)
 * fix: 更改iS10臂的关节驱动配置文件(TR#14360)
 * fix: 化简坤维力传感器碰撞模型 arcs/TR#13798
 * fix: 修改iS20_A2系列机械臂底座为20KG专用底座(TR#14319)
 * fix: 修改i35系列机械臂底座为35KG专用底座(TR#14319)
 * fix: 修改i25_39系列机械臂底座为20KG专用底座(arcs/TR#14319)
 * fix: 修改i25系列机械臂底座为20KG专用底座(arcs/TR#14319)
 * fix: 修改i20_39系列机械臂底座为20KG专用底座(arcs/TR#14319)
 * fix: 简化KW75B碰撞模型文件 arcs/TR#13798
 * fix: 添加i10HL模型文件 arcs/TR#14243

 (interfaceboard)
 * fix: 修复iS控制柜485接口配置奇偶校验通信异常的问题(arcs/TR#14283)
 * fix: 断连自动重启功能优化(arcs/TR#13147)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 修复从机IO偶现失效的问题(arcs/TR#14339)

 (joint)
 * feat: 增加污染等级的trace打印(arcs/TR#14271)
 * fix: 修复电机端编码器校准失败的问题
 * feat: 增加新S系列关节M14S、M17S
 * fix: 修复增量式编码器电角度计算的BUG
 * feat: 加入支持碰撞软浮动的标志位
 * feat: 添加电机过载参数(3*额定电流)
 * feat: 加入过载检测功能(arcs/TR#13961)

 (joint_c)
 * fix: 屏蔽会导致报错的操作
 * feat: 加入支持碰撞软浮动的标志位
 * feat: 增加污染等级的trace打印(arcs/TR#14271)
 * feat: 添加电机过载参数(3*额定电流)
 * feat: 加入过载检测算法(arcs/TR#13961)

 (joint_ih)
 * fix: 修复电机端编码器校准失败的问题
 * fix: 解决执行保存操作会报错的问题
 * fix: 修复电机端编码器校准失败的问题
 * feat: 增加多编码器数据验证(arcs/TR#11018)
 * fix: 只能在特权模式下才能进行电机端绝对编码器校准
 * feat: 增加污染等级的trace打印(arcs/TR#14271)
 * Revert "fix: 将温度故障改为警告"
 * fix: 将温度故障改为警告
 *  feat: 加入支持碰撞软浮动的标志位
 * feat: 添加电机过载参数(3*额定电流)
 * feat: 加入过载检测算法(arcs/TR#13961)

 (toolboard)
 * feat: 状态字里增加外置力传感器通讯异常信息(arcs/TR#14088)
 * feat: 工具端外置力传感器增加对宇宏敏芯的支持(TR#14379)

## [1.1.14-rc.10]  
 (aubo_description)
 * feat: 适配KWR116B(TR#14071)
 * feat: 开启部分型号的电流负载辨识功能(TR#13796)

 (interfaceboard)
 * feat: 更新rtlink增加操作模式输入和缩减模式输入有效电平配置(TR#14053)
 * fix: 取消上电前是否存在交流供电的检测(arcs/TR#14160)

 (interfaceboard_i)
 * feat: 新增扩展IO板IO模式识别(arcs/TR#14078)

## [1.1.14-rc.9]  
 (interfaceboard)
 * fix: 更新rtlink修复碰撞后监控飞车的老版本兼容问题(TR#14040)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 更新rtlink修复碰撞后监控飞车的老版本兼容问题(TR#14040)

 (toolboard)
 * fix: 外置力传感器通讯异常时，不产生紧急停止报文，防止机械臂因此断电(arcs/TR#14088)
 * feat: 增加工具端外置力传感器对坤为KWR116B型号的支持(arcs/TR#14071)

## [1.1.14-rc.8]  
 (aubo_description)
 * feat: 新增M17B/M20B铂睿V2力矩系数和摩擦力参数(TR#12052)，及修改错别字
 * fix: 更新aubo_i10H_10的碰撞阈值(agvc/agv_TR#1157)

 (interfaceboard)
 * fix: 更新rtlink优化碰撞后飞车检测逻辑可能误判问题(arcs/TR#13555)
 * fix: 更新rtlink修复安全输入输出对不匹配时未触发故障的问题

 (interfaceboard_i)
 * fix: 更新rtlink优化碰撞后飞车检测逻辑可能误判问题(arcs/TR#13555)
 * fix: 更新rtlink修改安全输入输出对不匹配时未触发故障的问题

 (joint)
 * feat: 增加堵转保护功能(arcs/TR#13961)
 * fix: 修复分母为0的问题,并且将最大电流值作为重力补偿限制值的备份
 * fix: 修复MC100刹车电压计算错误的BUG

 (joint_c)
 * feat: 增加温度传感器检测及配置功能（arcs/TR#8697）
 * feat: 增加本地数据备份及恢复功能(arcs/TR#13584)
 * feat: 增加堵转保护功能(arcs/TR#13961)

 (joint_ih)
 * feat: 增加本地数据备份及恢复功能(arcs/TR#13584)
 * feat: 增加hall标定表的CRC校验
 * feat: 增加堵转保护功能(arcs/TR#13961)
 * fix: 更新标准库，将最大电流值作为重力补偿限制值的备份，并修复分母=0的问题
 * fix: 更新标准库，解决拖动时声音异常的问题

 (toolboard)
 * fix: 末端欠压检测电压由40V更改为36V(arcs/TR#14036)
 * feat: 增加蓝点传感器功能(arcs/TR#13335)

## [1.1.14-rc.7]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加M45P刚度系数
 * fix: MC100配置文件增加RV减速器类型(TR#13856)
 * fix: 修改iS25关节1 2平均转矩容许最大值
 * feat: 增加蓝点力传感器配置文件(TR#13335)
 * feat: 增加 cameras.conf .(arcs/TR#12106)
 * fix: 修复关节M40HA_h200固件搜索不到的问题(TR#13653)
 * fix: 修正iS20_A2速度和加速度参数

 (interfaceboard)
 * fix: 修改C型控制柜欠压检测阈值可配置，欠压阈值为0时功能关闭(arcs/TR#13613)

 (interfaceboard_i)
 * feat: i系列增加掉电检测功能(arcs/TR#12951)

 (joint)
 * fix: 在特权模式下才允许编码器校准模式
 * fix: 修复编码器校准模式

 (joint_ih)
 * fix: 伪多圈化码数据丢失优化

 (toolboard)
 * fix: 修复人型工具端485通讯不上的问题(arcs/TR#13680)

## [1.1.14-rc.6]  
 (aubo_description)
 * feat: 新增控制柜默认示教方式(TR#10826)

 (toolboard)
 * feat: 增加人型工具端485透传功能(arcs/TR#13519)
 * fix: 修复485 1200波特率收发异常的问题(arcs/TR#13176)

## [1.1.14-rc.5]  
 (aubo_description)
 * feat: 增加M17P_h200、M32P_h200、M40P_h200模块HD谐波摩擦力参数范围及力矩系数(TR#13039)
 * fix: 修改笛卡尔空间角加速度最大值
 * fix: 更改 a_tool_default 默认值
 * fix: 补充添加刚度系数

 (joint)
 * feat: 增加减速器端数据自动上传功能（arcs/TR#13013）

 (joint_c)
 * feat: 增加减速器端数据自动上传功能(M32 M40)
 * feat: 增加减速器端数据自动上传功能（arcs/TR#13013）
 * fix: 修复未反馈关节加速度bug(arcs/TR#13500)
 * fix: 解决机械臂碰撞后刹车模式下，解除碰撞时抖动的问题(arcs/TR#13029) - 在使能后刹车未完成打开动作期间，仅更新一次位置指令

 (joint_ih)
 * feat: 增加减速器端数据自动上传功能（arcs/TR#13013）

 (joint_s)
 * feat: 增加减速器端数据主动上传功能
 * feat: 添加运行时间监控功能(arcs/TR#11786)

 (toolboard)
 * fix: 修复增加外置力传感器之后，内置力传感器数据为0的问题(arcs/TR#13557)
 * fix: 修复不带力控的485工具端设置为外置力传感器模式时，无法获取力控数据的问题(arcs/TR#13482)

## [1.1.14-rc.4]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加LB75系列传感器模型文件 arcs/TR#13335
 * fix: 增大全局笛卡尔空间角速度,用于提升6关节节拍(TR#13374)
 * fix: 修改aubo_i20H 1\2关节最大速度加速度(TR#13320)
 * feat: 增加M20P_h200模块HD谐波摩擦力参数范围及力矩系数(TR#13039)
 * feat: 增加M32_h200模块conf文件(TR#13312)
 * fix: 修改i20关节最大速度 arcs/TR#13272

 (interfaceboard)
 * fix: 修复iS-CE在PNP模式下从机IO持续输出时随机性短暂熄灭的问题(arcs/TR#13419)
 * fix: 更新rtlink修复关节超限没有主动断电的问题(arcs/TR#13388)
 * feat: 添加断连后自动重启工控机的逻辑(arcs/TR#13147)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 更新rtlink修复关节超限未主动断电的问题(arcs/TR#13388)

 (joint)
 * fix: 修改温度连续100次超过限定值报错，增加温度均值滤波及温度过高trace(arcs/TR#12743)

 (joint_c)
 * fix: 更改最大电流最大速度参数并发布新版本1.1.30

 (toolboard)
 * fix: 设置485模式时，清楚外置力传感器通讯错误(arcs/TR#13436)
 * fix: 修复工具端485模式由外置力传感器模式设置为透传模式仍报错的问题(arcs/TR#13436)

## [1.1.14-rc.3]  
 (aubo_description)
 * feat: 添加aubo_S2模型文件
 * fix: 添加iS40_AA 模型文件 arcs/TR#13076
 * fix: 放开aubo_i10/aubo_i10H/aubo_i10H_10/aubo_i10L/aubo_i10_30/aubo_i10_34/aubo_i10_40/aubo_i10_JY的加速度参数TR#13057，回退到0.29.2-beta.16版本的加速度override数值  TR#9557
 * fix: 放开aubo_i10_10/aubo_i10_11/aubo_i10_CM03 的加速度参数TR#13057
 * fix: 添加iS10_B1模型文件 arcs/TR#13038

 (bootloader)
 * fix:  修复STM32F405RG与STM32F412RG平台在v1.0与v1.1跨版本升级时需要断电的问题(arcs/TR#12793)

 (joint)
 * fix: 修改14关节刹车释放电压

 (joint_c)
 * feat: 添加M32关节适配G431芯片工程

 (joint_ih)
 * fix:  编码器校准报错后可以重新执行电位器标定流程

 (joint_slave_is)
 * feat: 添加M32_h200工程

 (toolboard)
 * feat: 增加对鑫精诚和宇力传感器的支持(arcs/TR#12108)

## [1.1.14-rc.2]  
 (aubo_description)
 * feat: 增加M14P_h200/M25P_h200模块HD谐波摩擦力参数范围及力矩系数(TR#13039)

 (interfaceboard)
 * fix: 修改从机机械臂电源控制继电器默认为无输出(arcs/TR#7863)

 (joint)
 * fix: 增加电流限制，修复过流报警
 * fix: 解决碰撞后刹车振动问题(arcs/TR#13029)，并发布版本1.1.34
 * fix: 修复标定表数据异常无报错的问题（arcs/TR#13000）
 * feat: 增加BISS协议解析磁编位置数据，通过CRC校验过滤出错数据(暂不开启)
 * fix: 修复一个机械周期内出现多个Z信号，不报编码器污染故障的问题
 * fix: 去掉browse information勾选
 * fix: 纳通兼容1ms，5ms通信

 (joint_c)
 * fix: 更新子仓库，解决碰撞后刹车抖动的问题(arcs/TR#13029)，并发布版本1.1.25
 * fix: 增加电流限制，修复过流报警
 * fix: 修复标定表数据异常无报错的问题（arcs/TR#13000）
 * fix: 修复一个机械周期内出现多个Z信号，不报编码器污染故障的问题
 * fix: 去掉browse information勾选
 * fix: 修改工程target名称不规范(#9)

 (joint_ih)
 * fix: 更新标准库解决碰撞后刹车抖动问题(arcs/TR#13029)
 * fix: 增加电流限制，修复过流报警
 * fix: 修复标定表数据异常无报错的问题（arcs/TR#13000）
 * fix: 修复一个机械周期内出现多个Z信号，不报编码器污染故障的问题
 * fix: 去掉browse information勾选
 * fix: 修改工程target名称不规范

 (joint_s)
 * fix: 更新标准库，解决碰撞后抱闸抖动的问题(arcs/TR#13029)，并发布版本1.1.25

## [1.1.14-rc.1]  
 (aubo_description)
 * feat: 增加iS7_12/iS10_12/iS20_12的配置文件和模型(TR#12883)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 关闭不用中断以解决偶现IO失效问题(arcs/TR#12889)

 (joint_c)
 * feat: 增加伪多圏数据清除功能（arcs/TR#12630）

 (joint_slave_is)
 * fix: 修复从芯片偶尔不能进入到bootloader的问题（arcs/TR#12765)

 (toolboard)
 * fix: 修复iS工具端model_type定义问题(arcs/TR#12960)

## [1.1.13-rc.5]  
 (aubo_description)
 * fix: 更新部分iS7机器人的关节组成型号
 * fix: 增加传感器模型参数(TR#12806)
 * feat: 初步增加部分关节额定功率值和控制柜功率号(TR#12629)
 * fix: 更改aubo_i20H_10 urdf srdf文件软链接 arcs/TR#12132
 * fix: 修改工具末端传感器id,前缀增加tool字段(TR#12574)

 (bootloader_i)
 * fix: 修复rtlink切换到0.31分支后从机编译出错及boot功能异常的问题(arcs/TR#12882)

 (interfaceboard)
 * fix: 更新rtlink修复碰撞后机械臂断电的问题(arcs/TR#12700)

 (interfaceboard_i)
 * feat: 更新rtlink包含安全监控碰撞后速度监测修改并更新固件版本号到v1.1.2

 (joint)
 * feat: 加入PI参数保护函数，加入速度环积分开关
 * fix: 解决更新标准库后的编译问题

 (joint_c)
 * fix: 解决G431工程编译的问题
 * feat: 加入PI参数保护函数
 * fix: 解决更新标准库后编译报错的问题
 * feat: 支持新的刚度切换和碰撞后策略
 * feat: 刚度切换与碰撞事件分离

 (joint_ih)
 * fix: 解决编译报错的问题，解决标志位跨文件定义的问题
 * fix: 修复G431板子电流指令分配错误的问题
 * feat: 加入切换安全PI参数的开关
 * fix: 解决G431工程的编译问题
 * feat: 加入电流前馈开关，加入切换安全PI参数的开关
 * fix: 解决伺服使能后不能修改负载的问题(arcs/TR#12485)

 (joint_s)
 * fix: 解决更新标准库后的编译报错问题

## [1.1.13-rc.2]  
 (aubo_description)
 * fix: 修正最大速度, 最大加速度
 * fix: 修正静态资源文件位置

 (interfaceboard)
 * feat: 更新rtlink添加碰撞停止后的速度超限检查(arcs/TR#12652)

 (joint)
 * fix: 修复温度不上传的问题

 (joint_ih)
 * feat: 增加伪多圈数据清除功能(arcs/TR#11302)
 * feat: 添加编码器校准模式(arcs/TR#11767)

 (toolboard)
 * Revert "fix: 优化力矩传感器数据处理流程(arcs/TR#12363)"

## [1.1.13-rc.1]  
 (aubo_description)
 * feat: 添加鑫精诚、宇立六维力传感器配置(TR#11621, TR#12283, TR#12365)
 * feat: 增加iS35_12模块(TR#12498)
 * feat: 新协议iS控制柜增加ttyS0串口的展示(TR#12184)
 * feat: 新协议iS控制柜增加ttyS1串口的展示(TR#12184)
 * fix: 修复老协议i10弹窗报设计限制超出物理限制问题
 * fix: 更新i20系列碰撞阈值
 * fix: 取消i20H软链接 更改i20H_10软链接 arcs/TR#12132
 * fix: 增加iS35碰撞阈值
 * fix: 添加i5黑白配色模型 arcs/TR#12367

 (baseboard)
 * fix: 修复底座误报制动电阻断裂问题(arcs/TR#12460)

 (joint)
 * fix: 更改GPIO速度与SPI分频(arcs/TR#12478)
 * fix: 修改MC100速度环P参数默认值，发布版本v1.1.28

 (joint_c)
 * feat: 增加M40A_h103速度前馈

 (joint_s)
 * fix: 屏蔽rtlink log功能，解决17工程编译报内存不足的问题
 * feat: 刚度切换与碰撞事件分离

 (toolboard)
 * fix: 优化力矩传感器数据处理流程(arcs/TR#12363)

## [1.1.12-rc.4]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改MC100摩擦力模型(TR#12245)
 * fix: 更新ES5系列碰撞阈值
 * fix: 提交鑫精诚 D75 系列渲染图 img_rs485_xjc_d75@2x.png
 * fix: i20H末端添加拖动按钮 arcs/TR#12132
 * fix: 添加aubo_i25/aubo_i25_39模型文件 arcs/TR#10814
 * fix: 鑫精诚六维力传感器模型文件添加 arcs/TR#12283
 * fix: Update joint_M20P_h200.conf，与rtlink一致
 * fix: Update joint_M20P_h101.conf，与rtlink一致
 * fix: Update joint_M40P_h101.conf 更新最大速度参数，与rtlink一致
 * fix: Update joint_M40P_h200.conf 更新最大速度参数

 (baseboard)
 * fix: 修复操作flash写失败问题(arcs/TR#12372)

 (joint)
 * fix: 修复多编码器验证报错的问题(arcs/TR#12369)
 * fix: 修复从机进入到boot时报错的问题(arcs/TR#12351)

 (joint_ih)
 * feat: G431工程屏蔽rtlinklog，多余空间加入碰撞后浮动功能

 (joint_slave_is)
 * fix: 修改从机内存表字段数目32(arcs/TR#12385)
 * fix: 修复从机进入到boot时，主机报错的问题

## [1.1.12-rc.3]  
 (Servo_IntDrive)
 * fix: 修复农业用参数未更新bug
 * fix: agv小车解闸模式下推动卡顿（arcs/TR/#11843）

 (Servo_SE)
 * fix: 修复更新标准库后速度环无法运行的问题

 (aubo_description)
 * fix: 根据RTLINK修改S3/iS7的最大加速度限制(TR#11831)(TR#12154)
 * fix: 添加i5H_10K模型文件 arcs/TR#12053
 * fix: 添加i10H_10M模型文件 arcs/TR#12054
 * fix: i3H_10L 模型文件添加 arcs/TR#12052
 * fix: 修改C和S系列联动输入IO列表(arcs/TR#12014)
 * fix: 修复iS35底座型号错误问题(TR#12049)
 * fix: 由于测试M14B搭配铂瑞谐波V2力矩系数杆用错，导致M14B力矩系数错误(TR#12068)；新增M14H/M25H力矩系数和摩擦力参数(TR#12052)(TR#12053)(TR#12054)
 * fix: iS35末端改为为金属银，i20H末端添加拖动按钮和485接头 arcs/TR#12132
 * fix: 注释 C系列/E系列/ES系列 速度加速度参数
 * fix: 注释 aubo_i16H/aubo_i16H_10/aubo_i16H_A1 override 速度加速度参数
 * fix: 注释 aubo_i12H/i12H_10 override 速度加速度参数
 * fix: 注释i7H override 速度加速度参数
 * fix: 注释aubo_i5H/aubo_i5H_10/aubo_i5H_B0 override速度加速度参数
 * fix: 注释 E3_10/E3/E5/ES3_10/ES3  override 速度加速度参数
 * fix: 注释aubo_i3H/aubo_i3H_10/aubo_i3H_A3/aubo_i3H_B0 override速度加速度参数
 * fix: Update joint_M25HA_h100.conf 与 rtlink 一致
 * fix: 减速比与rtlink一致
 * fix: joint_M20B_h402/joint_M17B_h402/joint_M14B_h402 最大速度参数与rtlink一致
 * fix: Update joint_M20_h402.conf 与rtlink一致
 * fix: Update joint_M20H_h100.conf 与rtlink一致
 * fix: Update joint_M17P_h101.conf 与rtlink速度参数一致，加速度未修改
 * fix: Update joint_M25P_h200.conf 最大加速度与PE一致
 * feat: 新增力传感器配置文件(arcs/TR#9250)
 * feat: 增加对人形机器人序列号的支持(TR#12037)
 * fix: 按照规格书修改工具端速度限制(TR#11452)
 * fix: 修改iH系列定制颜色模型 arcs/TR#11830
 * fix: 根据规格书修改iS25/iS35的工具限速(TR#10458)

 (baseboard)
 * fix: 更新rtlink，解决iS35底座model_type定义错误的问题(arcs/TR#11842)

 (interfaceboard)
 * fix: S和C系列联动IO信息上传(arcs/TR#12014)
 * feat: 通过SDO配置config功能时判断并返回是否支持此功能(arcs/TR#11692)
 * fix: 解决源控工控机reboot重启失败的问题(arcs/TR#12038)
 * feat: S系列添加rtlink日志(arcs/TR#11905)

 (interfaceboard_i)
 * feat: 通过SDO配置config功能时判断并返回是否支持此功能(arcs/TR#11692)

 (joint_ih)
 * feat: 位置回退功能添加宏定义屏蔽
 * fix: 屏蔽重力补偿、碰撞软浮动和摩擦补偿，暂时解决内存空间不足的问题
 * feat: 调整重力补偿的开关功能
 * fix: 修复模式切换过程中运行不顺畅的问题
 * feat: 支持新的刚度切换和碰撞后策略
 * feat: 刚度切换与碰撞事件分离
 * feat: 支持重力补偿斜坡缓冲功能
 * feat: 调整碰撞软浮动对重力补偿功能的调用逻辑
 * fix: 修复模式切换过程中运行不顺畅的问题
 * fix: 解决碰撞后退出不顺畅、回退运行不到位的问题
 * feat: 刚度切换与碰撞事件分离
 * feat: 碰撞后回退、支持拖动和软浮动

## [1.1.12-rc.2]  
 (Servo_SE)
 * fix: 使用内存表的最大电流限制及速度前馈参数

 (aubo_description)
 * fix: 优化 iS25 和 iS25_10 模型显示(TR#11100).
 * feat: 由于生产要求，iH的32关节需要更换iS主控板，不影响力矩系数和摩擦力参数，需新增文件
 * fix: 修改i35/iS35显示模型 arcs/TR#11920
 * fix: iS25测试拖动，力矩系数15.5还存在拖动飘的问题，采用算法重新拟合的力矩系数18.9233，拖动飘的问题解决
 * fix: 更新i10H,i10H_10碰撞阈值
 * fix: 优化 aubo_iS20 模型显示比例(TR#11100).
 * fix: 修改M20P关节最大速度,之前的数据计算有误

 (bootloader)
 * feat: boot工程中添加人形双臂NJ01的target(arcs/TR#11834)

 (joint)
 * fix: 屏蔽多编码器数据验证功能，发布版本v1.1.25
 * fix: 修复MC100掉电保存伪多圈数据问题

 (joint_s)
 * fix: 修复单编工程报错的问题
 * fix: 修复关节参数异常时不报错的问题

 (toolboard)
 * fix: 设置工具端模式失败时返回0x0A:写入的数据非法(arcs/TR#11621)

## [1.1.12-rc.1]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加C7_10模型文件 arcs/TR#11800
 * fix: 增加cb_NJ01手柄字段
 * fix: 根据规格书和rtink修改aubo_iS25/aubo_iS35的关节速度和工具限制(TR#10458)
 * fix: 修改iS35的总线配置
 * feat: 增加iS35关节配置文件(TR#10808)
 * fix: 根据规格书修改iS20_22的关节速度限制和工具速度限制(TR#11452)
 * fix: 增加aubo_iS20_10型号
 * fix: 添加aubo_iS20_10模型文件 arcs/TR#11637
 * fix: 由于功率分析仪不能测试满量程，所以力矩系数不准确，通过手动调整力矩系数解决整臂拖动问题(TR#11525)

 (joint)
 * fix: 修改多编码器数据验证的速度允许误差，M25P关节满载满速状态速度误差达到了55RPM
 * feat: 添加高性能三编关节数据迁移
 * fix: 调整电机端与输出端容错的最大角度值
 * fix: 修复电机方向与模型方向不一致的问题

 (joint_c)
 * feat: 添加M40A迁移程序

 (joint_ih)
 * feat: 添加M32H_h200,M40H_h200,M40HA_h200数据迁移
 * fix: M32H_h412数据迁移

 (toolboard)
 * fix: 坤维力传感器指令51AA0D0A修改为48AA0D0A(arcs/TR#11655)

## [1.1.11-rc.7]  
 (Servo_IntDrive)
 * feat: 增加 锁磁极时电角度误差判断，发布版本v1.1.8
 * fix: 允许多次锁磁极
 * fix: 修复关节参数异常时不报错的问题
 * fix: 添加农业采摘机器人

 (aubo_description)
 * fix: 由于M20P测试力矩系数使用的负载杆错误，导致测试的值错误，现重新更新正确的力矩系数和摩擦力参数范围(TR#11311)
 * fix: 修改人形urdf/srdf文件中大写AUBO为小写aubo
 * fix: 更新i5H_B0碰撞阈值,旧版阈值较小,容易产生误碰撞(TR#10689)
 * fix: iS20_22 模型文件添加 arcs/TR#11452
 * feat: 增加aubo_iS20_22的配置文件(TR#11452)
 * fix: 人形品牌名由大写AUBO改为小写aubo
 * fix: 修改i20H一关节型号
 * fix: 更新iS7,iS10,iS20系列碰撞阈值

 (baseboard)
 * fix: 根据底座安装角度将imu的xy值转换成实际值(arcs/TR#11239)

 (bootloader_i)
 * fix: 修复固件升级时当固件超128k擦除flash耗时过长的问题(arcs/TR#11472)

 (interfaceboard)
 * fix: 修复S系列关机时DO输出异常的问题(arcs/TR#11546)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 优化不用的功能缩减app大小(arcs/TR#11472)

 (joint)
 * feat: 添加MC100数据迁移
 * fix: 修复小数速比造成的编码器标定表验证出错的问题
 * fix: 电机端编码器校准功能完善
 * feat: 增加多编码器验证功能（arcs/TR#11018）

 (joint_ih)
 * fix: M40H修复多个LowFilt_1stOrder_Reg定义引起的加速度为零问题
 * fix: rtlink，标准库更新到主分支最新

 (toolboard)
 * fix: 修复S接口板模拟输入IO与实际不一致的问题(arcs/TR#11474)

## [1.1.11-rc.6]  
 (Servo_IntDrive)
 * fix: 修复Init File中对应名称
 * fix: 修复工程及导出固件名称
 * fix: 区分最大速度限制设置值及生效值
 * fix: 修复锁磁极完成后因伺服使能无法保存内存表的bug(arcs/TR#10980)
 * feat: 增加指令预测功能，发布v1.1.6
 * fix: 去除节点初始化减速比设定，速度滤波更改为300，更新子仓库
 * fix: 修复因操作FLASH时关闭中断引起的绝对编码器报错的问题
 * fix: 修复伺服任务未创建时电压不读取的问题
 * fix: 注释掉温度检测
 * feat: 禁止CSP模式及PP模式
 * fix: 修复上电后可能会报电机端绝对编码器通讯故障的问题（agv_TR#104)
 * feat: 增加位置多圈功能
 * fix: 修复速度前馈滤波参数bug
 * feat: 增加位置多圈功能
 * fix: 修复关节Config配置BUG

 (Servo_SE)
 * feat: 增加指令预测功能，发布版本v1.1.6

 (aubo_description)
 * fix: 修改铂睿谐波V2双圆弧类型的摩擦力参数范围(TR#11457)

 (baseboard)
 * fix: 修改i20和i35底座的过流检测阈值(arcs/TR#11466)

 (joint_HRM)
 * fix: 零点设置位置限制功能取消
 * fix: 修复关节参数异常时不报错的问题
 * feat: 增加系统方向配置
 * fix: 区分最大速度限制设置值及生效值
 * fix: 修复锁磁极完成后因伺服使能无法保存内存表的bug(arcs/TR#10980)

## [1.1.11-rc.5]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加ES5_B0 ES5_B1纯白模型 arcs/TR#10838

 (baseboard)
 * fix: 修复升级stm32f405底座can总线不通问题(arcs/TR#11411)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 修复透传到末端485通信数据异常问题(arcs/TR#11031)

 (toolboard)
 * fix: 优化在中断中使用的malloc，避免不可预测的错误(arcs/TR#11411)

## [1.1.11-rc.4]  
 (aubo_description)
 * feat: 增加铂睿谐波V2双圆弧类型
 * feat: 增加M45P关节力矩系数及摩擦力参数范围
 * fix: 更新铂睿谐波力矩系数
 * fix: 修改HRA7urdf文件

 (baseboard)
 * feat: 增加iS35底座功能(arcs/TR#10783)

 (bootloader)
 * feat: 接口板主机boot在跳转到app前主动断开以太网(arcs/TR#10959)

 (interfaceboard)
 * feat: C系列增加电源频率采样的滤波(arcs/TR#10974)
 * feat: 收到升级指令跳转boot前接口板主动断开以太网(arcs/TR#10959)
 * fix: 修复双臂控制盒双MCU时钟不同步的问题(arcs/TR#11070)

 (joint)
 * feat: 增加系统方向配置

 (joint_c)
 * feat: M40A增加系统方向配置
 * feat: 增加系统方向配置

 (joint_ih)
 * feat: 增加系统方向配置

 (joint_s)
 * feat: 增加系统方向配置

 (joint_slave_is)
 * feat: 增加M45P_h200从机工程
 * feat: 支持多摩川编码器校验

## [1.1.11-rc.3]  
 (aubo_description)
 * fix: 更新机器人序列号关键部件识别码的匹配规则
 * fix: 优化 aubo iS20 系列模型的显示比例(TR#11100).

 (joint_ih)
 * fix: 修正M40HA反馈电压错误

## [1.1.11-rc.2]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改ES5_B0 urdf文件

 (bootloader)
 * feat: 添加工程controlbox_AGV，增加AGV接口板boot的硬件适配

 (interfaceboard)
 * fix: 解决因IS3980芯片重同步导致的IO输入异常问题(arcs/TR#10357)

## [1.1.11-rc.1]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加i10_CM03对应刚度系数
 * fix: 添加ES5_B0 ES5_B1模型文件 arcs/TR#10838
 * feat: 增加M40H摩擦力参数范围及力矩系数

 (baseboard)
 * fix: 修复灯珠硬件版本定义导致的底座灯效异常(arcs/TR#11024)

 (interfaceboard)
 * feat: C系列添加IO默认值输出功能(arcs/TR#10987)
 * feat: 添加从机内存表保存flash的功能(arcs/TR#9875)
 * fix: 取消iS系列示教器使能按钮区分有线和无线的逻辑(arcs/TR#10983)

 (joint)
 * fix: 区分最大速度限制设置值及生效值
 * fix: 修复锁磁极失败问题（arcs/TR#10980）

 (joint_c)
 * fix: 修复STM32G431工程里母线电压变化引起的最大速度限制值可能被篡改的问题（arcs/TR#10953）
 * fix: 修复锁磁极完成后因伺服使能无法保存内存表的bug(arcs/TR#10980)
 * feat: 增加锁磁极日志打印
 * fix: 修复锁磁极不成功的问题(arcs/TR#10980)
 * fix: 修复母线电压变化引起的最大速度限制值可能被篡改的问题（arcs/TR#10953）

 (joint_ih)
 * fix: 区分最大速度限制设置值及生效值
 * fix: 修复锁磁极不成功的问题(arcs/TR#10980)

 (joint_s)
 * fix: 区分最大速度限制设置值及生效值
 * fix: 修复锁磁极完成后因伺服使能无法保存内存表的bug(arcs/TR#10980)

## [1.1.10-rc.14]  
 (aubo_description)
 * feat: 增加HRM11/HRM17/HRM20摩擦力参数范围; 完善M20P/M40P力矩系数
 * fix: i3H_A3动力学参数更改 arcs/TR#10904

 (interfaceboard)
 * feat: 增加机器人急停触发源上传(arcs/TR#9756)

 (interfaceboard_i)
 * feat: 增加机器人急停触发源上传(arcs/TR#9756)

 (joint)
 * feat: 增加指令预测功能, 发布版本v1.1.20
 * fix: MC100没有减速器温度传感器
 * fix: 解决锁磁级时刹车偶尔松不开的问题
 * fix: 更新编码器误差值

 (joint_c)
 * feat: 增加指令预测功能，发布版本v1.1.18
 * fix: 更新编码器误差值

 (joint_ih)
 * feat: 增加指令预测功能(arcs/TR#10101)，发布版本v1.1.19
 * fix: 更新编码器误差值

 (joint_s)
 * feat: 增加指令预测功能(arcs/TR#10884)，发布版本v1.1.17

 (toolboard)
 * fix: 力矩传感器无数据时，设置传感器自动发送数据
 * fix: 修复ES/S系列模拟IO与界面显示不对应的问题（arcs/TR#10903）

## [1.1.10-rc.13]  
 (aubo_description)
 * feat: 增加关节配置文件joint_M40H_h200.conf
 * fix: 添加sensor模型文件 arcs/TR#10789
 * fix: 添加防爆系列显示模型 arcs/aubo_description#102
 * fix: 添加LM系列刚度系数
 * feat: 增加M20P/M40P摩擦力参数范围
 * fix: 更新i3H_A3碰撞阈值(TR#10753)
 * feat: 增加 C/Mini盒/CE版IS 控制柜 是否支持PNP/NPN的参数(TR#10301)
 * fix: 添加iS轻型工业控制柜对应的配置文件说明

 (interfaceboard)
 * feat: 增加手柄开关机IO状态上传(arcs/TR#10675)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 更新固件版本号到v1.0.20并更新rtlink库
 * feat: 增加手柄开关机IO状态上传(arcs/TR#10675)

 (joint)
 * fix: 修复硬件版本定义变更引起的BUG
 * fix: 修改数据迁移g_CmdMap未定义bug
 * fix: 修改MC100速度参数

 (joint_slave_is)
 * fix: 修复从机因关节ID未保存导致的升级失败问题(arcs/TR#10790)
 * feat: 增加MC100_h200模块

 (toolboard)
 * fix: 修复外置传感器未上电的问题
 * fix: 设置坤维使用外置传感器时，输出12V

## [1.1.10-rc.12]  
 (aubo_description)
 * fix: 修复i20关节内存表速度限制与配置文件不同的问题

 (joint)
 * fix: 修改数据迁移与稳定分支的差异
 * fix: 迁移程序中写入电机、谐波、摩擦信息(arcs/TR#10611)
 * fix: 修改迁移程序名称
 * fix: 更新32模块40模块数据迁移
 * fix: feat: 添加老协议迁移至CanLite协议代码

 (toolboard)
 * fix: 修复内置力矩传感器数据异常问题(arcs/TR#10821)
 * fix: 再次修复第一次保存flash失败的问题(arcs/TR#10555)

## [1.1.10-rc.11]  
 (aubo_description)
 * fix: 更新iS20_A2动力学参数
 * fix: 更新老化工装参数.
 * fix: i系列机械臂增加_39配置文件 arcs/TR#10767
 * feat: 增加HRM11/HRM17/HRM20力矩系数
 * fix: 修改20KG及以上的机械臂型号对底座的定义为base_i20_h100
 * feat: 增加关节起停扭矩最大扭矩和平均负载扭矩参数(TR#9205)
 * fix: 添加i5H带力控模型蓝白配色 arcs/TR#10776
 * fix: 添加AUBO_HRA7_R/L DAE文件 arcs/aubo_description#101

 (interfaceboard)
 * fix: 修复CE控制柜上传IO_MODE不正确的问题(arcs/TR#7274)

 (joint)
 * fix: 三编方案采样电阻统一使用100K+4.99K分压，发布v1.1.18(arcs/TR#10843)
 * feat: 增加MC100_h200关节(arcs/TR#10808)

 (joint_c)
 * fix: 修改数据迁移与稳定分支的差异
 * fix: 迁移程序中写入电机、谐波、摩擦信息(arcs/TR#10611)
 * fix: 修复数据迁移过程中PE关节版本太低引起的数据迁移失败问题
 * fix: 修改i系列数据迁移
 * feat: 增加数据迁移

 (joint_ih)
 * fix: 修复生产过程校准电机端编码器报错的问题(arcs/TR#10710)

 (toolboard)
 * feat: 末端拖动按钮指示灯灯效统一(arcs/TR#9023)
 * fix: 修复IS系列模拟IO与界面显示不对应的问题（arcs/TR#10643）
 * Revert "fix: 修复模拟IO与界面显示不对应的问题（arcs/TR#10643）"

## [1.1.10-rc.10]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改i10/i10H的加速度限制(TR#9557)
 * fix: 添加i3H_A3模型文件 TR#10732 TR#10753
 * fix: 更新i20碰撞阈值
 * fix: 修复S控制柜模拟IO命名和控制柜面板不一致问题(arcs/TR#10770)
 * feat: 增加aubo_i20_39型号配置文件(TR#10767)
 * feat: 增加iS7_B1型号(TR#10733)

 (joint_ih)
 * fix: 迁移程序中写入电机、谐波、摩擦信息(arcs/TR#10611)

 (toolboard)
 * feat: 增加用户485支持设置为外置坤维力传感器的功能

## [1.1.10-rc.8]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加HRM模块配置文件，修改双臂配置文件
 * fix: 增加iS7_A0的碰撞阈值(TR#10627)
 * fix: 修改 C 控制柜显示名称为标准名称（延续中文名称）
 * fix: 修改 CB-iS(CE)控制柜(新、老协议)、CB-M改进型控制柜显示名称为标准名称（延续中文名称）
 * fix: 修改iS20_T0额定力矩
 * feat: 增加iS20_21的配置文件(TR#10142)
 * feat: 增加aubo_C5_10J的配置文件

 (baseboard)
 * fix: 修复20KG底座上电误报制动电阻断裂错误
 * fix: 修改底座参数地址错误
 * fix: 增加stm32f405工程的堆空间(arcs/TR#10457)
 * feat: 增加STM32F405底座迁移程序，调整文件夹结构和输出文件命名。(arcs/TR#8239)

 (interfaceboard)
 * feat: iS控制柜固定IO信息通过联动输入通道上传(arcs/TR#7367)
 * fix: 联调测试双臂安全/普通IO功能(arcs/TR#8795)
 * fix: 延长关机等待时长并在执行硬件开关机信号前添加IPC状态校验(arcs/TR#10572)
 * fix: 调试NJ01人型双臂接口板功能(arcs/TR#8795)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 修复改进型控制柜模拟输入输出实际和显示不一致的问题(arcs/TR#10495)
 * fix: 修复控制柜偶现的关机后自启的问题(arcs/TR#10572)

 (joint)
 * fix: 进入/退出drag模式，电流做平滑处理

 (joint_c)
 * feat: 增加位置越限检查
 * fix: 进入/退出drag拖动，电流做平滑处理；M40A增加拖动模式

 (joint_ih)
 * fix: 进入/退出拖动，电流平滑处理

 (joint_s)
 * feat: 增加位置越限检查
 * fix: 退出CSC和DRAG，编译预处理

 (toolboard)
 * fix: 修复更新固件，部分内存表被清除的问题（arcs/TR#10563）
 * fix: 修复第一次写flash失败的问题（arcs/TR#10555）
 * feat: 增加力控参数迁移工程（arcs/TR#10531）
 * fix: 修复释放电压与过压值相等，易触发过压报错的问题(arcs/TR#10526)

## [1.1.10-rc.7]  
 (aubo_description)
 * fix: 修复i10系列的速度限制超出rtlink的限制(TR#10345)
 * fix: 添加双臂模型文件
 * feat: 增加iS25_10和iS35_10的配置文件(TR#10458)
 * fix: 修改 改进型/Mini盒/S 控制柜显示名称为标准名称（中文名称部分延续）
 * fix: 添加i10H_B1模型文件 arcs/TR#10337
 * fix: 修改i35/iS35的最大速度和最大加速度
 * fix: 修改i10H i10H_10 i10H_B0 最大速度和加速度 arcs/TR#9397
 * fix: 修复 aubo_iS7_A0 模型无法加载.
 * fix: 更改i10_CM03模型参数(arcs/TR#10139)
 * fix: 修改 iS 控制柜显示名称为标准名称，并增加子型标识
 * fix: 添加iS7_A0模型文件
 * feat: 增加拓扑类型字段(TR#4764)
 * fix: 修改iS20L_21的关节型号
 * fix: 添加iS20L_21配置文件

 (baseboard)
 * fix: 设置故障标志，防止报错刷屏(arcs/TR#10175)
 * revert: "feat: 支持stm32异步保存flash(arcs/TR#9075)"

 (interfaceboard)
 * fix: 区分不同的急停触发源log输出(arcs/TR#10364)
 * fix: 调整FDCAN收发延时补偿寄存器最优配置(arcs/TR#10398)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 区分不同急停触发源log输出(arcs/TR#10364)
 * fix: 修复从机输入IO值无更新的问题(arcs/TR#10303)

 (joint)
 * fix: IROM空间0x14600
 * fix: sct文件中IROM空间改为0x14600
 * fix: 修改电流环分频值
 * fix: 配置新功能预编译开关
 * fix: 关节阻尼参数封装为结构体
 * feat: 增加拖动模式
 * feat: 添加分段PI宏定义，分段PI结构体添加重力补偿量，与重力补偿功能解耦
 * feat: 增加MC100关节，减速比改为浮点型

 (joint_c)
 * fix: 配置新功能预编译开关
 * feat: 增加CUR_LOOP_CACL_FRQ宏定义
 * feat: 添加分段PI宏定义，分段PI定义重力补偿量与重力补偿功能解耦
 * feat: 增加拖动模式
 * feat: 增加重力补偿预编译开关

 (joint_ih)
 * fix: 配置新功能预编译开关
 * feat: 添加分段PI宏定义，兼容子仓库修改分段PI
 * feat: CSC切换CSP模式执行减速处理
 * fix: 关节阻尼参数封装为结构体
 * fix: 补充摩擦补偿预编译
 * fix: 修复DMA传输出错后CAN节点离线的问题(arcs/TR#10029)
 * feat: 增加减速器端编码器trace警告
 * fix: 伺服拖动模式去掉笛卡尔阻尼RPDO
 * feat: 伺服增加拖动模式和笛卡尔阻尼电流

 (joint_s)
 * fix: 配置新功能预编译开关（分段PI和速度前馈）
 * fix: 增加功能编译开关-CSC切换CSP模式执行减速处理
 * feat: 调整摩擦补偿功能、代码运行地址、宏定义位置
 * feat: 加入判断碰撞的加速度计算

 (joint_slave_is)
 * feat: 增加mc100工程

 (toolboard)
 * fix: 设置故障标志，防止报错刷屏(arcs/TR#10175)
 * fix: 整理中断优先级，避免can中断影响数据采集(arcs/TR#10165)

## [1.1.10-rc.6]  
 (aubo_description)
 * feat: 增加aubo_i5H_B0和aubo_i10H_B0的配置文件和模型(TR#10137)
 * fix: 修改NJ01的IO数量

 (baseboard)
 * fix: 修复can通信无响应的问题。

 (bootloader)
 * fix: 修复以太网首包数据包发送失败的问题(arcs/TR#9914)

 (interfaceboard)
 * fix: 修复以太网发送首包报文时发送失败的问题(arcs/TR#9914)

 (joint)
 * feat: 改为支持摩擦补偿功能
 * feat: 增加摩擦补偿开关宏定义

 (joint_c)
 * feat: 增加转速换时间监测功能
 * feat: 调整40A工程的摩擦补偿算法
 * feat: 加入摩擦补偿宏定义开关
 * feat: 40A工程摩擦补偿功能从速度环转移到电流环
 * feat: 40A工程加入分段PI开关
 * feat: 40A工程重力补偿功能改到电流环并加入开关
 * feat: 调整时间测量函数功能,并添加伺服主中断运行时间监控功能

 (joint_ih)
 * feat: 摩擦补偿加入宏定义开关
 * feat: 分段PI、重力补偿、碰撞软浮动、速度前馈加入开关

 (joint_s)
 * feat: 增加重力补偿和分段PI的预定义开关
 * feat: 取消单编工程和腿部关节工程的编译校验
 * feat: 加入对摩擦补偿算法的支持
 * fix: 修复单编码器版本编译问题
 * feat: 支持标准库中代码运行时间测量功能
 * feat: 更新标准库，增加校准机械零点地址偏置功能，兼容1.0版本程序（arcs/TR#10027）

 (toolboard)
 * revert: "feat: 支持stm32异步保存flash(arcs/TR#9075)"
 * fix: 修复pt2123的spi通信数据错误 arcs/TR#10165

## [1.1.10-rc.5]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改S3，S3_10碰撞阈值(TR#9997)
 * fix: 添加M32P刚度补偿系数
 * fix: 修复组成臂的关节类型(TR#10021)
 * fix: 同步模型动力学参数(#90)
 * fix: 添加文件名字后缀(TR#9938)
 * fix: 修正mini控制柜485串口号错误(TR#9863)
 * fix: 添加iS7末端力控模型
 * fix: 添加M14P M20H M25HA M25P刚度系数
 * fix: fixed io num
 * feat: 增加老协议CE版本控制柜配置文件
 * fix: 修改i10_JY的5、6关节模块
 * feat: 增加M40A和M32H摩擦力参数范围
 * feat: 增加aubo_i20H和aubo_i20H_10的配置文件/urdf/mesh(TR#9715)
 * feat: 新增控制柜支持的串口号列表描述信息(TR#6838)
 * feat: 老协议iS控制柜增加串口描述信息(TR#9691)

 (interfaceboard)
 * fix: 修复主机boot版本号上传为0的问题(arcs/TR#9875)
 * fix: 修复从机跳转app异常的问题(arcs/TR#9915)
 * feat: 添加掉电监测日志(arcs/TR#9505)
 * fix: 修复CAN初始化为DISABLE后依然发送数据的问题(arcs/TR#9708)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 设置CAN波特率上限为1M当超过时打印日志
 * fix: 修复i系列从机概率性不响应0c的问题(arcs/TR#9923)

 (joint)
 * fix: 调整摩擦补偿系数，匹配上位机阻尼系数
 * feat: 增加碰撞软浮动、速度前馈、分段PI等功能的开关
 * fix: 去掉摩擦补偿二级开关
 * fix: 修复速度前馈滤波参数bug
 * fix:  摩擦优化-增加低速阈值内的摩擦补偿
 * feat: 电流环增加摩擦力补偿和重力补偿

 (joint_c)
 * fix: 调整摩擦补偿系数，匹配上位机阻尼系数
 * feat: C系列默认开启碰撞软浮动功能
 * feat: 删掉多余碰撞软浮动内容
 * feat: 添加碰撞软浮动功能开关
 * feat: 完善速度前馈功能的开关
 * feat: 添加分段PI功能的开关
 * fix: 删除摩擦补偿二级开关
 * fix: 修复滤波参数bug
 * fix: 增加低速阈值内的摩擦补偿
 * fix: 重构摩擦补偿逻辑和代码
 * fix: 速度环摩擦补偿移植到电流环
 * feat: 电流环增加重力补偿和摩擦力补偿

 (joint_ih)
 * fix: 调整摩擦补偿系数，匹配上位机阻尼系数
 * fix: 去掉摩擦补偿二级开关
 * feat: 删掉多余的重力补偿量纲计算系数的初始化
 * fix: 修复滤波参数bug
 * fix: 电流环增加重力补偿，优化后的摩擦补偿

 (joint_s)
 * fix: 解决编译出错的问题，删除测试工程
 * feat: 预编译指令处理摩擦补偿
 * feat: 加入摩擦补偿、分段PI、速度前馈和重力补偿的开关
 * fix: 修复速度前馈滤波参数bug

## [1.1.10-rc.4]  
 (aubo_description)
 * fix: 更改i35,iS35 平均转矩容许最大值effort
 * fix: 修改C3显示模型 arcs/TR#9587
 * fix: 添加M40A_h103力矩系数
 * fix: 添加M25HA_100摩擦力范围
 * fix: 修复 iS7 拖动飘的问题(TR#9567)
 * fix: 增加M25HA力矩系数
 * feat: 新增 aubo_i10_39 配置文件(TR#9207)
 * fix: 修改M25H刚度补偿名称，删除新宝谐波对应的刚度系数
 * fix: 修改刚度系数参数名称及注释
 * fix: 添加i5H机械臂对应的刚度参数
 * fix: 修正aubo_iS20_T0.conf与aubo_iS20_T0.urdf速度限制
 * feat: 添加40模块通用摩擦力参数
 * fix: 添加i10H刚度补偿系数
 * fix: 添加M17H新宝谐波摩擦参数范围
 * fix: 简化iS25_10 iS20L_21 i10_JY 模型文件 arcs/aubo_description#93

 (baseboard)
 * feat: 支持stm32异步保存flash(arcs/TR#9075)

 (bootloader)
 * fix: 修复Flash编程时字节对齐的问题
 * feat: 添加工程servo_h723

 (interfaceboard)
 * feat: 添加控制柜上电自动开机功能(arcs/TR#9575)
 * fix: 修复不支持110V 60HZ电源检测问题( arcs/TR#9505 )
 * fix: 根据配置选择是否执行掉电监测(arcs/TR#9536)

 (interfaceboard_i)
 * feat: 添加控制柜上电后自动开机功能(arcs/TR#9575)
 * fix: 根据配置选择是否执行掉电监测(arcs/TR#9536)

 (joint)
 * feat: 版本升级为1.1.12
 * feat: 增加位置超限报错功能，避免转速过快（arcs/TR#9460）
 * fix: 解决碰撞软浮动参数切换异常导致的震动问题（arcs/TR#9617）
 * fix: 局部变量定义时赋初值，解决电机端编码器检查误报通讯错误的问题（arcs/TR#9462）
 * fix: 更新子仓库，初始化poscmd，修复位置指令突变导致的报错
 * feat: 添加速度前馈
 * feat: 添加M45P_h200三编码器工程

 (joint_c)
 * fix: 局部变量定义时赋初值，解决电机端编码器检查误报通讯错误的问题（arcs/TR#9462）
 * fix: 区分can警告
 * fix: 添加poscmd初始化功能到M40A工程中，解决位置指令突变导致的报错问题
 * fix: 更新子仓库，添加poscmd初始化，解决位置指令跳变引起的报错
 * fix: 修复32关节电流采样错误引起的关节电流过大问题（arcs/TR#9286）

 (joint_ih)
 * feat: 修改版本号为1.1.12
 * fix: 修改gitignore文件
 * fix: iH_M25HA,iH_M32H数据迁移
 * feat: 增加位置超限报错功能，避免转速过快（arcs/TR#9460）
 * fix: 解决拖动模式切换到CSP模式时报位置跟踪误差过大的问题（arcs/TR#9515）
 * fix: 解决碰撞软浮动时参数切换错误导致的震动（arcs/TR#9617）
 * fix: 修复M25HA报参数错误的问题
 * fix: 修改刹车控制方式，解决温度过高问题（arcs/TR#9566）
 * fix: 局部变量赋初值
 * fix: 补充M40HA_h200工程的poscmd初始化，修复位置指令变化过快导致的报错。删去M25H_h100不必要的添加
 * fix: 加入poscmd初始化解决位置指令突变的问题
 * fix: 调整sct文件存放位置，解决上传到git以后无法找到此文件的问题
 * fix: 增加双编校准宏定义，解决编译报错问题

 (joint_s)
 * fix: 局部变量初始化赋初值，消除异常计算结果的风险
 * fix: 更新标准库，加入poscmd初始化，解决位置指令突变导致报错的问题
 * feat: 添加速度前馈
 * fix: 标准库速度环摩擦力补偿重构后，增加电流力矩系数正确性检查
 * fix: 未使用电机端NTC，注释掉监测代码(arcs/TR#9396)

 (joint_slave_is)
 * fix: 添加flash操作字节对齐初始化，解决从芯片无法启动问题

 (toolboard)
 * feat: 堆空间增加1K( arcs/TR#9662 )
 * feat: 支持stm32异步保存flash(arcs/TR#9075)

## [1.1.10]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加7dof机械臂模型文件
 * fix: 修复错误的ES3的底座类型(TR#9361)
 * fix: 优化 aubo_iS35 模型默认显示比例(TR#9146).
 * fix: 修复 ES3_10 6关节以及 ES5_10 4关节飘问题(TR#9032)
 * fix: 更改E5_10,ES5动力学参数 arcs/aubo_description#90 arcs/aubo_description#96
 * fix: i3H_T0修改名字为i3H_B0
 * fix: 添加M32H M17H新宝谐波力矩系数
 * feat: 增加i3H_T0配置文件及软连接(#95)

 (baseboard)
 * fix: 修改电阻电压采集adc硬件端口，修复20KG矿用机器人制动电阻断裂错误 arcs/TR#9336
 * fix: 指定地址编译，导致ram被占满(arcs/TR#9215)

 (bootloader)
 * fix: 修复STM32F405RG平台app由v1.0升级到v1.1因固件过大导致升级失败的问题(arcs/TR#9266)

 (interfaceboard)
 * fix: 细化CAN通信错误log(arcs/TR#9143)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 细化CAN通信错误log(arcs/TR#9143)

 (joint)
 * feat: 增加trace日志上传
 * feat: 添加关节参数和工程型号说明
 * feat: 完善重力补偿和碰撞软浮动功能
 * feat: 添加M32h200和M40h200工程
 * fix: 解决重力补偿值引用的问题
 * feat: 代码仓库增加doc文件夹，增加伺服控制逻辑流程文档
 * feat: 增加减速器故障码
 * fix: 修复关节启动后进入hardfault的问题（arcs/TR#9174）
 * fix: 使用异步方式保存内存表

 (joint_c)
 * fix: 删除ABS_BIT_SIZE重复定义
 * feat: 增加减速器温度传感器故障
 * fix: 完成锁磁极等基本功能
 * feat: 添加STM32G4的HAL库
 * fix: 解决重力补偿值引用的问题

 (joint_ih)
 * feat: 增加CAN总线的BUSOFF警告的trace日志上传
 * fix: 保存内存表
 * fix: 解决重力补偿值引用的问题
 * fix: 修复40H关节缺相时不能报错的问题
 * feat: 添加工程名称说明
 * feat: 添加40HA工程
 * feat: 添加32H工程
 * fix: 修复编码器位数重复定义的问题

 (joint_s)
 * feat: 增加摩擦补偿，分段PI功能
 * feat: 增加CAN总线BUSOFF警告
 * fix: 修复宏定义未定义，内存超限等问题
 * fix: 解决因计时器初始化导致的上电进hardfault的bug
 * fix: 解决LM25_h100_bootable工程内存分配不足的问题
 * feat: 更新子模块，支持重力补偿功能
 * feat: 添加碰撞软浮动功能
 * fix: 修复系统复位函数未定义的bug
 * fix: 更新子模块，解决报编码器校准错误的问题（arcs/TR#8598）

 (joint_slave_is)
 * feat: 添加M32P_h200和M40P_h200工程文件的生成
 * fix: 修复m14P的hex文件生成
 * feat: 增加joint_M40A_h103关节从机工程
 * fix: 版本升为v1.0.1，更新rtlink
 * feat: 添加用于三编码器方案的高性能模块从机程序
 * feat: 开发用于iH模块的从机程序，屏蔽检查功能

 (toolboard)
 * fix: 修复打开奇偶校验后，数据位需要设置为7的问题( arcs/TR#9182 )

## [1.1.9]  
 (aubo_description)
 * fix: 修正改进型控制柜配置文件信息，对齐标品配置(TR#9164)
 * fix: 修改iS25和iS25_29关节下限
 * fix: 修改iS20_T0 STL文件，减小文件体积 arcs/aubo_description#93 arcs/TR#9081
 * fix: 修正aubo_iS20_T0.urdf与aubo_iS20_T0.conf速度限制，增加aubo_iS20_T0.conf姿态维度配置项
 * fix: 修复 ES3_10 类型机械臂拖动飘问题(TR#9157)
 * fix: 修改i35 STL文件，减小模型体积 arcs/TR#9109 arcs/aubo_description#93
 * fix: 解决拖动掉臂(TR#9045)

 (baseboard)
 * fix: 根据内存表默认的sub_proto更新flash存储的子协议版本号
 * fix: 增加flash保存对齐长度初始值设置

 (interfaceboard)
 * fix: 修改接口板错误码定义

 (joint)
 * feat: 使用异步方式保存内存表

 (joint_ih)
 * fix: 解决文件包含路径的问题
 * fix: 适配M40H
 * feat: 适配40H161减速比模块
 * feat: 更新子模块

 (toolboard)
 * fix: 根据内存表默认的sub_proto更新flash存储的子协议版本号
 * fix: 增加flash保存对齐长度初始值设置

## [1.1.7]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加joint_M25HA_h100.conf文件(TR#8614)
 * fix: 修改20关节通用摩擦力参数
 * fix: 修改iS20Lurdf文件关节上下限，修改iS25_29软链接对象
 * fix: 更新i3H系列关节型号
 * fix: 修改i3H关节型号
 * fix: 添加aubo_i3H_10的urdf和srdf模型软链接(TR#8891)

 (baseboard)
 * fix: 从静默模式进入APP模式，执行重启(arcs/TR#8883)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 变更subproto时保存到flash(arcs/TR#8666)

 (joint)
 * Revert "feat: 增加扩展故障码"
 * fix: 内存堆设置为3K,修复rtlink内存表保存BUG
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * feat: 增加扩展故障码
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）
 * fix: 修复摩擦力参数为0时引起的锁磁极出错问题
 * fix: 可以多次锁磁极

 (joint_c)
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 修复STM32F412RG的内存分配问题
 * fix: 修复因摩擦参数异常导致的速度环位置环无法运动问题
 * fix: 修复碰撞软浮动飞车的问题
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363)

 (joint_ih)
 * Revert "feat:  增加扩展故障码"
 * feat:  增加扩展故障码
 * fix: 及时更新位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 修复STM32F412RG的内存分配问题
 * fix: 修改位置环kp参数
 * fix: 更新迁移程序，适配子模块变化
 * feat: 添加速度前馈
 * fix: 解决因摩擦参数异常导致的伺服无法启动的问题
 * feat: 加入分段PI功能
 * feat: 加入碰撞软浮动功能
 * feat: 更新重力补偿功能

 (joint_s)
 * Revert "feat: 增加扩展故障码"
 * fix: 内存堆设置为3K,修复rtlink内存表保存BUG
 * feat: 更新子仓库完善刹车打开功能，且将刹车打开电压宏定义转移到本地仓库中
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * feat: 增加扩展故障码

 (toolboard)
 * fix: 修复复位函数错误
 * fix: 从静默模式进入APP模式，执行重启(arcs/TR#8883)

## [1.1.6]  
 (aubo_description)
 * fix: 去除重复的表,解决崩溃问题(TR#8814)
 * feat: 新增控制柜支持的串口号列表描述信息(TR#6838)
 * fix: aubo_C3,aubo_C5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(TR#8739)
 * fix: 增加v_joint_override限制关节速度，使其符合产品规格书(TR#8617)
 * fix: 修改ES3/ES3_10和ES5/ES5_10的2/4/5关节角度（TR#8617）
 * fix: 更新E3系列碰撞阈值
 * fix: 更新C3系列碰撞阈值(TR#8453)
 * fix: 修改iH系列link6显示模型(TR#8726)
 * fix: 添加aubo_i5H_10,aubo_i10H_10模型软链接(TR#8723)
 * feat: 增加aubo_S5_10.conf,解决崩溃问题(TR#8681)
 * fix: 修改iH系列link6显示模型(TR#8459)
 * fix: 修改ES3三关节角度范围，新增ES3_10配置文件(TR#8617)(TR#8608)
 * fix: 修改ES3,ES5关节范围和最大速度
 * fix: 修改25模块摩擦力参数格式及误更改的M_h402摩擦参数范围
 * fix: 增加已支持的机器人型号
 * fix: 修改14,17,25,32关节的通用摩擦力参数

 (bootloader)
 * fix: 修改STM32F412RG的RAM分配问题导致的升级失败
 * fix: 在节点创建前修正APP的存储空间长度（arcs/TR#8751）
 * fix: 修复boot版本号不能写到内存表问题，版本升为v1.1.2

 (interfaceboard)
 * fix: 修复从机subporoto为1的问题(arcs/TR#8842)
 * feat: 增加人型双臂接口板基础功能代码( arcs/TR#6139 )
 * fix: 修复sub_porto更新导致的控制柜无法连接的问题(arcs/TR#8666)
 * fix: 修复CSafety系列网口驱动初始化问题

 (joint)
 * fix: 修复退出碰撞浮动后继续运行工程时产生的异响问题
 * fix: 修复关节Config参数BUG
 * feat: 增加主从MCU通信故障
 * feat: 依赖子模块emalg，速度环增加摩擦力补偿功能，速度阈值20rpm
 * feat: 增加emalg子模块，删除原伺服摩擦补偿代码

 (joint_c)
 * fix: 伺服模式切换到CSP时，初始化位置补偿相关变量
 * fix: 修复关节Config配置BUG
 * feat: 速度环增加摩擦力补偿功能，依赖子模块emalg

 (joint_ih)
 * fix: 修复退出碰撞浮动后继续运行工程时产生的异响问题, 屏蔽加速度判断的位置指令不连续故障（上位机停止时加速度过大）
 * feat: 增加减速比为100的M25HA_h100关节
 * fix: 修复关节Config配置BUG, 不使用堵转功能
 * fix: 修复TPDO少发的BUG
 * fix: 修复子模块包含路径bug
 * feat: 更新摩擦子模块链接
 * fix: 删除摩擦补偿调试时的临时变量，增加代码注释
 * feat: 修改摩擦补偿代码，删除无效代码
 * feat: 速度环增加摩擦补偿功能，速度阈值20rpm以下无补偿

 (joint_s)
 * feat: 加入低速端磁编校准功能
 * feat: 新增锁磁极相关功能
 * fix: 修复关节Config配置BUG
 * fix: 锁磁极初始化时直接将内存表里的JointConfig字段中相应位置1

 (toolboard)
 * fix: 修复SDO传感器数据没有实时更新的问题 arcs/TR#8818

## [1.1.5]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改i10_30动力学参数
 * fix: 更新i10系列碰撞阈值
 * fix: 添加iS20L/iS25模型文件
 * feat: aubo_ES3,aubo_ES5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(TR#8454)
 * fix: 更新iS10碰撞阈值
 * feat: 添加新C安全控制柜的网口丝印配置(TR#5381).

 (baseboard)
 * feat: 基座增加20KG类型，适用矿业机器人(arcs/TR#8470)

 (bootloader)
 * fix: 修复CAN总线无法接收消息的BUG,针对GD32芯片使用CAN1接收消息时需打开CAN0时钟

 (interfaceboard)
 * fix: 修复485串口配置解析异常的问题(arcs/TR#8542)
 * fix: 修复sub_proto未更新到0102的问题(arcs/TR#8532)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 更新rtlink以解决无法连接机器人的问题(arcs/TR#8571)

 (joint)
 * feat: 碰撞后软浮动功能添加清除速度积分项功能

 (joint_c)
 * feat: 添加分段PI功能
 * feat: 更新子仓库并调整碰撞软浮动注释内容

 (joint_slave_is)
 * fix: 修改升级标志位地址(arcs/TR#8013)
 * feat: 增加M45P关节(TR#7909)

## [1.1.4]  
 (aubo_description)
 * fix: 增加iH系列的配置文件
 * fix: 更新ES3碰撞阈值
 * fix: 添加M25H新宝自研力矩系数
 * fix: 修改aubo_i5默认运动范围
 * fix: 更新ES3，E3动力学参数
 * fix: 更新iS7碰撞阈值
 * fix: 添加aubo_iS25模型文件

 (baseboard)
 * fix: 修复旧参数地址错误
 * feat: 添加底座DH参数迁移工程

 (bootloader)
 * feat: 增加对AGV一体化伺服的支持（CAN引脚与关节不一致）
 * fix: 修改固件大小变量定义
 * fix: 所有工程的程序空间设置为32Kb(除STM32H750)；STM32F405工程优化等级设为1，设为2时GD32F405不能CAN通信。
 * fix: 修复固件运行空间大小
 * feat: 增加bootloader版本号并写入到内存表中，更新rtlink
 * fix: 修改STM32F405RG内存分配，兼容v1.0版本(arcs/TR#7320)

 (interfaceboard)
 * fix: 打开MiniAdapter透传模块网口自协商功能
 * feat: 增加接口板485透传功能( arcs/TR#8331 )
 * fix: 扩展内存表保存方式由同步改为异步(arcs/TR#7995)
 * fix: 修复新IO板上电后扩展IO状态被清零的问题(arcs/TR#8173)

 (joint)
 * fix: 电位器标定前不检查减速器端编码器
 * fix: 修复主从机通信失败引起的刹车误报问题，优化刹车控制逻辑
 * fix: 锁磁极初始化时直接将内存表里的JointConfig字段中相应位置1

 (joint_c)
 * fix: 锁磁极初始化时直接将内存表里的JointConfig字段中相应位置1
 * fix: 修改app空间大小
 * feat: 优化碰撞刚度值检查函数进入条件
 * feat: 调整重力补偿数据帧检查方案
 * fix: 更新子模块版本号
 * fix: 增加速度前馈模式检查

 (joint_ih)
 * feat: 适配RPDO2_V2且碰撞后拖动模式自行切换到电流环
 * fix: 修复同步帧抖动定时器未启动的问题（arcs/TR#8183）

 (toolboard)
 * feat: 内置力控传感器滤波器参数，开放给上层设置(arcs/TR#8100)
 * feat: 增加承映单轴力矩传感器校准功能( TR#7032 )

## [1.1.3]  
 (aubo_description)
 * fix: 更新M14P，M17P，M17Bconfig文件

 (interfaceboard)
 * fix: 修复新IO板扩展的8位输入和输出无效的问题(arcs/TR#8068)
 * fix: 修复485驱动收发异常的问题(arcs/TR#8041)

## [1.1.2]  
 (aubo_description)
 * fix: 更新C3碰撞阈值
 * fix: 增加i3H配置文件
 * fix: 添加iS7模型DAE文件
 * fix: 更新i3H动力学参数
 * feat: 增加控制柜文件cb_iS2(TR#8068)
 * feat: aubo_S3,aubo_S5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(arcs/TR#7977)
 * fix: 修改S3 DH参数
 * fix: 修复 aubo_E3_10 的 urdf/srdf 文件命名错误
 * feat: 添加i10L模型文件
 * fix: 修改S系列模型颜色
 * fix: 添加控制柜网口丝印配置(TR#5381).
 * fix: 解决联动 io 描述数目不对的问题(TR#7564)

 (baseboard)
 * fix: 适配rtlink更新
 * fix: 修复温度小于25度时的数据错误
 * feat: 兼容RGB与GRB两种灯板

 (bootloader_i)
 * fix: 修复升级从机失败的问题(arcs/TR#7617)

 (interfaceboard)
 * fix: 修复机械臂电源错误日志不输出的问题（arcs/TR#8031）
 * fix: 针对新IO板新增功能的优化(arcs/TR#7274)
 * fix: 调整工控机开关机时序以适用于多种工控机(arcs/TR#7980)
 * feat: iS系列新增新IO板功能，可支持配置输入输出NPN或PNP模式(arcs/TR#7274)
 * fix: 调试miniAdapter功能
 * feat: 增加内存表中更新同步周期的功能
 * fix: 修复C/CSafety系列上电中灯效不对的问题( arcs/TR#7539 )
 * fix: 修复CSafety接口板配置功能安全IO输出错误问题( arcs/TR#7719 )
 * fix: 修复CSafety接口板输入IO输出IO异常问题( arcs/TR#7705 )
 * fix: 取消接口板虚拟节点进入静默模式，改为在握手时清除节点错误状态(arcs/TR#6118)

 (interfaceboard_i)
 * fix: mini控制柜修复监测PDO异常后，掉电监测日志刷屏的问题( arcs/TR#7914 )
 * feat: 增加mini控制柜远程开关机io由上升沿触发的功能( arcs/TR#7905 )
 * fix: 取消接口板虚拟节点进入静默模式，改为在握手时清除节点错误状态(arcs/TR#6118)
 * fix: 修复保存序列号时接口板卡死的问题(arcs/TR#7613)

 (joint)
 * fix: 缩短缺相检测时间，增加位置跟踪误差出错宏定义
 * fix: 修改M45P电机最高转速为3750rpm
 * feat: 老化模式下关闭CAN总线自动重传功能,由上位机统计TPDO丢包数量(arcs/TR#4882)
 * fix: 修改32关节最大速度
 * fix: 修改采样电流的最大值
 * feat: 增加MC100
 * feat: 增加高性能M45P关节(TR#7909)
 * fix: 修改编码器通信错误标志位
 * feat: 取消摩擦补偿、调整PI配置方式、在版本更新时配置参数
 * feat: 调整摩擦补偿方案
 * feat: 支持RPDO2_V2电流环指令加入重力补偿值
 * feat: 摩擦补偿方向利用转速反馈判断，转速低时不补偿
 * feat: 测试摩擦补偿
 * feat: 完善摩擦补偿代码但缺少重力补偿和获取内存表变量地址的函数
 * feat: 在当前进度文件中加入摩擦补偿算法
 * fix: 修复32、40关节ADC基准电压配置错误的问题（#7684）
 * fix: 解决回零报Z信号丢失问题（TR#7583）

 (joint_c)
 * fix: 缩短缺相检测时间
 * fix: 区分错误码和警告码，更新子模块
 * feat: 增加速度前馈
 * feat: 老化模式下关闭CAN总线自动重传功能,由上位机统计TPDO丢包数量(arcs/TR#4882)
 * feat: 将旧的滤波文件放进标准库MC_Layer_V1中
 * feat: 碰撞软浮动清积分项的时机改为切换软参数之后
 * feat: 进入碰撞软浮动模式后，转速积分项清零
 * fix: 修复FLASH操作失败的问题(TR#7874)
 * fix: 调整TPDO加速度单位
 * fix: 修复速度均值滤波未初始化引起的FLASH操作失败的问题(TR#7874)
 * fix: 修复误报碰撞的问题(TR#7556)
 * feat: 故障代码上传功能转移到标准库
 * feat: 加入trace日志上发功能
 * feat: 碰撞软浮动功能优化
 * fix: 解决零点校准报错问题
 * feat: 更新标准库
 * feat: 取消不必要的标志位
 * feat: PI切换配置采样新的方式
 * feat: 扩充错误标志位，并加入重力补偿监测功能

 (joint_ih)
 * fix: 缩短缺相检测时间
 * feat: 老化模式下关闭CAN总线自动重传功能,由上位机统计TPDO丢包数量(arcs/TR#4882)
 * fix: 解决标准库的合并冲突
 * feat: 新增数据迁移功能

 (joint_s)
 * feat: 老化模式下关闭CAN总线自动重传功能,由上位机统计TPDO丢包数量(arcs/TR#4882)
 * fix: 调整CAN任务创建时机
 * fix: 更新子模块，修复插销式刹车松开流程中止后，电流、加速度值未恢复的问题

 (toolboard)
 * fix: 适配rtlink更新

## [1.1.1]  
 (aubo_description)
 * fix: 修复新协议i控制柜不能配置安全IO的问题
 * fix: 更改DAE文件使其支持ros1环境
 * fix: 修改mini控制柜可配置io数量(TR#7288)
 * feat: 增加新协议mini控制柜配置文件(TR#7288)
 * fix: 添加S3碰撞阈值
 * feat: aubo_E10类型的urdf文件中新增渲染设置字段
 * fix: 更新i10_34碰撞阈值
 * fix: 添加i7H blue显示模型
 * fix: 更新i12H碰撞阈值
 * fix: 默认i系列控制柜支持手柄操作(TR#6813)
 * fix: 更新i10H碰撞阈值
 * fix: 更新i5H,C5碰撞阈值
 * feat: 增加i系列和CSafety控制柜配置文件(TR#6859)
 * fix: 更新i7H碰撞阈值
 * fix: 修正iS系列14/25模块的力矩系数(TR#6769)

 (bootloader)
 * feat: 增加c系列功能安全接口板model_type( arcs/TR#6814 )

 (bootloader_i)
 * fix: mode_type修正(TR#6811)
 * fix: 调试升级问题(TR#6786)

 (interfaceboard)
 * fix: 修复切换到有线模式示教器电源未打开的问题( arcs/TR#7530 )
 * fix: 调试C功能安全板升级功能，增加从机节点( arcs/TR#6814 )
 * fix: iS系列添加掉电监测功能(arcs/TR#7358)
 * feat: 增加接口板最小系统基础工程( arcs/TR#7209 )
 * fix: 解决急停状态和急停灯效输出跳变的问题(arcs/TR#7326)
 * fix: 调试增加220V电源检测，机械臂电源检测功能( arcs/TR#6814 )
 * fix: 修改任务最高优先级( arcs/TR#6917 )
 * fix: 增加C系列功能安全板从机通讯功能；调试IO口功能
 * fix: 解除联动模式下对示教器开关机按键的限制(arcs/TR#7098)
 * fix: 增加c系列功能安全版接口板主mcu操作IO口功能( arcs/TR#6814 )
 * fix: 接口板退出静默模式时清除虚拟节点错误码( arcs/TR#6957 )
 * feat: 增加C系列通过rtlink协议栈上传接口板日志的功能( arcs/TR#6878 )
 * feat: 基于C系列接口板代码增加C系列功能安全版接口板基础代码( arcs/TR#6814 )
 * fix: 修复读取从机硬件版本号和软件版本号相同的问题(TR#6857)

 (interfaceboard_i)
 * feat: 合并iMini工程代码到master分支
 * fix: 取消对联动等功能io的特殊处理(arcs/TR#7475)
 * fix: 修复安全输出IO功能异常问题，未设置安全输出IO( arcs/TR#7447 )
 * fix: 修复安全监控中没有检测到拖动状态的问题(arcs/TR#7491)
 * fix: 修复掉电检测异常的问题( arcs/TR#7520 )
 * fix: 解除安全输入中的紧急停止和安全停止固定输入(arcs/TR#7504)
 * fix: 解决机械臂上电后长按手柄按键时手柄绿色指示灯闪烁的问题(arcs/TR#7473)
 * fix: 修复SI07输入失效问题
 * fix: 修复mini控制盒，输出IO异常问题( arcs/TR#7447 )
 * fix: 修复无法保存配置到本地flash的问题(arcs/TR#7228)
 * fix: 修复安全输出io跳变的问题(arcs/TR#7392)
 * fix: 调试mini盒功能( arcs/TR#7288 )
 * fix: 解决急停状态和急停灯效输出跳变的问题(arcs/TR#7326)
 * feat: 增加开关机和IO设置功能( arcs/TR#7288 )
 * fix: 增大接口板主程序堆栈空间(arcs/TR#6800)
 * feat: 增加mini控制柜基础工程-未测试
 * fix: 修复远程开关机LI04和LI05接口功能反了的问题(arcs/TR#7253)
 * fix: 提高与IO扩展板的通信稳定性(arcs/TR#6800)
 * fix: 解决控制柜刚上电时的初始化灯效问题(arcs/TR#7188)
 * fix: 修复机械臂上电情况下关机失败的问题(arcs/TR#7132)
 * fix: 修复从机log输出问题( arcs/TR#6800 )
 * fix: 接口板退出静默模式时清除虚拟节点错误码( arcs/TR#6957 )
 * feat: 增加联动IO功能(arcs/TR#6813)
 * feat: 增加通过rtlink协议栈上传接口板日志的功能(arcs/TR#6882)
 * feat: 添加手柄功能(arcs/TR#6802)
 * fix: 增加温湿度传感器功能( arcs/TR#6800 )
 * fix: 从机节点重启前，注销spi通讯功能( arcs/TR#6786 )
 * fix: 适配i系列modetype及升级问题解决(TR#6811)
 * fix: 修改主从SPI通信驱动配置(TR#6785)

 (joint)
 * feat: 调整工程对标准库文件的包含位置仅到servo_standardlib
 * feat: 调整工程头文件路径
 * fix: 补齐各工程头文件引用路径且更新RTLINK
 * feat: 删掉已经转移到标准库中的头文件
 * feat: 更改接收重力补偿和碰撞刚度的PDO
 * feat: 将碰撞刚度PDO接收方式与C系列同步
 * feat: 添加测试变量并完善碰撞软浮动并屏蔽CANLITE同步错误
 * feat: 完善变量命名且修改PI切换配置生效位置且优化分段PI函数
 * feat: 完善变量命名且修改PI切换配置生效位置且优化分段PI函数
 * fix: 修复单片机内存分配错误;缩减任务堆栈、系统堆栈空间大小
 * feat: 根据标准库调整重构joint工程
 * feat: 按照规范修改结构体变量书写方式
 * fix: 修复PI切换配置无默认值导致的PI参数为0的问题
 * fix: 修复单片机内存分配错误

 (joint_c)
 * feat: 更改接收重力补偿和碰撞刚度的RPDO且修复编码器校准表声明的问题
 * feat: rebase dev_cf后适配最新的RTLINK，删除RPDO6
 * feat: RPDO4中接收重力补偿值和碰撞刚度值
 * feat: 删除工程中的MC_GlobalVariableDefs.h，调用标准库中的对应文件
 * feat: 修复更新标准库之后出现的bug
 * feat: 解决合并冲突
 * feat: 删掉测试用的变量，添加重力和刚度PDO接收标志位
 * feat: 完成碰撞软浮动功能
 * feat: 完善碰撞刚度生效
 * feat: 添加碰撞软浮动功能

 (joint_ih)
 * feat: 新增老化模式，老化模式关闭位置限制（TR#7210)
 * fix: 修复初始化时编码器SPI通信失效后无法通信的问题。(TR#7195)
 * fix: 修复更新标准库之后不兼容的问题，完善数据备份功能
 * fix: 修复电流未上传问题。TR:http://git.aubo-robotics.cn:8001/arcs/TR/-/issues/6949#note_210553
 * fix: 修复正常断电时报欠压的问题。TR: http://git.aubo-robotics.cn:8001/arcs/TR/-/issues/6772#note_207105

 (joint_s)
 * fix: 修复双编伪多圏问题
 * feat: 增加测试模式
 * feat: 使能Z信号校准电角度
 * feat: 删除死代码，使用关节参数结构体数据替代宏定义
 * feat: 程序中与编码器和减速比相关的参数由宏定义形式改成参数形式
 * feat: 工程使用伺服标准库文件
 * feat: 解决合并冲突
 * fix: 修复单片机内存分配错误

 (toolboard)
 * fix: 修改CAN发送队列，在队列满后，不采用强制进队
 * fix: 修改人形灵巧手专用的TPDO6和RPDO1的逻辑

## [1.1.0]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改iS20Lurdf文件关节上下限，修改iS25_29软链接对象
 * fix: 更新i3H系列关节型号
 * fix: 修改i3H关节型号
 * fix: 添加aubo_i3H_10的urdf和srdf模型软链接(TR#8891)
 * fix: 去除重复的表,解决崩溃问题(TR#8814)
 * feat: 新增控制柜支持的串口号列表描述信息(TR#6838)
 * fix: aubo_C3,aubo_C5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(TR#8739)
 * fix: 增加v_joint_override限制关节速度，使其符合产品规格书(TR#8617)
 * fix: 修改ES3/ES3_10和ES5/ES5_10的2/4/5关节角度（TR#8617）
 * fix: 更新E3系列碰撞阈值
 * fix: 更新C3系列碰撞阈值(TR#8453)
 * fix: 修改iH系列link6显示模型(TR#8726)
 * fix: 添加aubo_i5H_10,aubo_i10H_10模型软链接(TR#8723)
 * feat: 增加aubo_S5_10.conf,解决崩溃问题(TR#8681)
 * fix: 修改iH系列link6显示模型(TR#8459)
 * fix: 修改ES3三关节角度范围，新增ES3_10配置文件(TR#8617)(TR#8608)
 * fix: 修改ES3,ES5关节范围和最大速度
 * fix: 修改25模块摩擦力参数格式及误更改的M_h402摩擦参数范围
 * fix: 增加已支持的机器人型号
 * fix: 修改14,17,25,32关节的通用摩擦力参数
 * fix: 修改i10_30动力学参数
 * fix: 更新i10系列碰撞阈值
 * fix: 添加iS20L/iS25模型文件
 * feat: aubo_ES3,aubo_ES5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(TR#8454)
 * fix: 更新iS10碰撞阈值
 * feat: 添加新C安全控制柜的网口丝印配置(TR#5381).
 * fix: 增加iH系列的配置文件
 * fix: 更新ES3碰撞阈值
 * fix: 添加M25H新宝自研力矩系数
 * fix: 修改aubo_i5默认运动范围
 * fix: 更新ES3，E3动力学参数
 * fix: 更新iS7碰撞阈值
 * fix: 添加aubo_iS25模型文件
 * fix: 更新M14P，M17P，M17Bconfig文件
 * fix: 更新C3碰撞阈值
 * fix: 增加i3H配置文件
 * fix: 添加iS7模型DAE文件
 * fix: 更新i3H动力学参数
 * feat: 增加控制柜文件cb_iS2(TR#8068)
 * feat: aubo_S3,aubo_S5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(arcs/TR#7977)
 * fix: 修改S3 DH参数
 * fix: 修复 aubo_E3_10 的 urdf/srdf 文件命名错误
 * feat: 添加i10L模型文件
 * fix: 修改S系列模型颜色
 * fix: 添加控制柜网口丝印配置(TR#5381).
 * fix: 解决联动 io 描述数目不对的问题(TR#7564)
 * fix: 修复新协议i控制柜不能配置安全IO的问题
 * fix: 更改DAE文件使其支持ros1环境
 * fix: 修改mini控制柜可配置io数量(TR#7288)
 * feat: 增加新协议mini控制柜配置文件(TR#7288)
 * fix: 添加S3碰撞阈值
 * feat: aubo_E10类型的urdf文件中新增渲染设置字段
 * fix: 更新i10_34碰撞阈值
 * fix: 添加i7H blue显示模型
 * fix: 更新i12H碰撞阈值
 * fix: 默认i系列控制柜支持手柄操作(TR#6813)
 * fix: 更新i10H碰撞阈值
 * fix: 更新i5H,C5碰撞阈值
 * feat: 增加i系列和CSafety控制柜配置文件(TR#6859)
 * fix: 更新i7H碰撞阈值
 * fix: 修正iS系列14/25模块的力矩系数(TR#6769)

 (baseboard)
 * fix: 从静默模式进入APP模式，执行重启(arcs/TR#8883)
 * fix: 修复温度小于25度时的数据错误
 * feat: 兼容RGB与GRB两种灯板
 * fix: 调节欠压电压到40V
 * fix: SUB_PROTO随代码更新
 * fix: rtlink更新 版本号更新
 * fix: 增加人形Model_Type
 * fix: 增加人形Model_Type
 * fix: 保护电压范围调整
 * fix: 增加灯光同步信号
 * fix: 增加灯光同步信号
 * feat: 内存表中增加三轴加速度计校准标志
 * fix: 检测到紧急停止时，进入到静默模式
 * fix: 检测到紧急停止时，进入到静默模式
 * fix: 修复C系列基座定时器误差
 * fix: 1.修复IS版本 使用电压基准校准误差，2.增加电阻熔断报警 3.修复定时器误差
 * fix: 1.修复IS版本 使用电压基准校准误差，2.增加电阻熔断报警 3.修复定时器误差
 * fix: 修复C3底座XY轴与坐标系 不匹配的问题
 * feat: 增加底座三轴加速度计校准功能
 * fix: 修复版本无法回退的问题
 * fix: 修复版本无法回退的问题
 * fix: IMU坐标系与机械臂坐标系对应
 * fix: 解决EVENT被获取后清除，导致emergency_stop未置未的问题
 * fix: 弃用TPDO1 改用TPDO3
 * fix: 急停标志位更改

 (bootloader)
 * fix: 修复CAN总线无法接收消息的BUG,针对GD32芯片使用CAN1接收消息时需打开CAN0时钟
 * fix: 修复重启时短暂停留在BOOT模式时上报状态异常的问题
 * fix: 修复重启时短暂停留在BOOT模式时上报状态异常的问题
 * fix: 修复iS系列Boot从机工程名错误的问题
 * fix: 修复iS系列Boot从机工程名错误的问题
 * fix: 修复示教器升级黑屏问题
 * fix: 适配新C控制柜硬件更改功能
 * fix: rtlink协议栈更新
 * fix: STM32F103x8系列采用新的dict地址
 * fix: 修改编码问题引起的编译不通过
 * fix: 接口板内存表异常时，增加对model_type等内存表基本参数的赋值

 (bootloader_i)
 * fix: 修复升级从机失败的问题(arcs/TR#7617)
 * fix: mode_type修正(TR#6811)
 * fix: 调试升级问题(TR#6786)

 (interfaceboard)
 * fix: 修复sub_porto更新导致的控制柜无法连接的问题(arcs/TR#8666)
 * fix: 调整工控机开关机时序以适用于多种工控机(arcs/TR#7980)
 * fix: 修复机械臂电源错误日志不输出的问题（arcs/TR#8031）
 * fix: 修复C系列上电中灯效不对的问题( arcs/TR#7539 )
 * fix: 取消接口板虚拟节点进入静默模式，改为在握手时清除节点错误状态(arcs/TR#6118)
 * fix: 修改固件版本为v1.0.27;更新rtlink库
 * fix: 修复切换到有线模式示教器电源未打开的问题( arcs/TR#7530 )
 * fix: iS系列添加掉电监测功能(arcs/TR#7358)
 * fix: 解决急停状态和急停灯效输出跳变的问题(arcs/TR#7326)
 * fix: 修改任务最高优先级( arcs/TR#6917 )
 * fix: 解除联动模式下对示教器开关机按键的限制(arcs/TR#7098)
 * fix: 接口板退出静默模式时清除虚拟节点错误码( arcs/TR#6957 )
 * feat: 增加C系列通过rtlink协议栈上传接口板日志的功能( arcs/TR#6878 )
 * fix: 修复读取从机硬件版本号和软件版本号相同的问题(TR#6857)
 * fix: 内存表SUB_PROTO字段，根据程序中定义的协议号更新
 * fix: is开机状态优化
 * fix: is开机状态优化
 * fix: 修复iS系列安全输入急停触发后急停灯不亮的问题
 * fix: 修复iS系列安全输入急停触发后急停灯不亮的问题
 * fix: 修改从机硬件版本号和UUID内存表值
 * fix: 修改从机硬件版本号和UUID内存表值
 * fix: 修改按键操作关机时，灯效未熄灭的问题
 * fix: 增加机械臂上电后，退出静默模式的操作
 * fix: 修改按键操作关机时，灯效未熄灭的问题
 * fix: 增加机械臂上电后，退出静默模式的操作
 * fix: 修改canfd设备接收数据的长度为64字节
 * fix: 静默模式下不进行PDO、SDO监控
 * fix: 更新新C控制柜灯效
 * fix: 更新新C控制柜灯效
 * fix: 修改canfd设备接收数据的长度为64字节
 * fix: 静默模式下不进行PDO、SDO监控
 * fix: 增加虚拟节点进入和退出静默模式的功能
 * fix: 增加虚拟节点进入和退出静默模式的功能
 * fix: rtlink连接断开后，普通IO和安全IO输出设置为低电平输出
 * fix: rtlink连接断开后，普通IO和安全IO输出设置为低电平输出
 * fix: 优化is系列开关机指示灯和运行指示灯灯效控制
 * fix: 优化is系列开关机指示灯和运行指示灯灯效控制
 * fix: 修改iS系列联动模式时不断示教器电源但失能开关机按键功能
 * fix: 修改iS系列联动模式时不断示教器电源但失能开关机按键功能
 * fix: 修改新C灯效问题，断电后清除上位机设置的状态灯效
 * fix: 修改新C灯效问题，断电后清除上位机设置的状态灯效
 * fix: 开机成功提醒改为平板可连接提醒
 * fix: 开机成功提醒改为平板可连接提醒
 * fix: S可连接提醒蜂鸣器逻辑更改
 * fix: S可连接提醒蜂鸣器逻辑更改
 * feat: 添加主运行指示灯闪烁和呼吸灯效用于指示上电运行灯效
 * feat: 添加主运行指示灯闪烁和呼吸灯效用于指示上电运行灯效
 * fix: 修复接口板写FLASH CRC异常的问题
 * fix: 修复接口板写FLASH CRC异常的问题
 * fix: 解决node未幅值 flash保存失败的问题
 * fix: 解决node未幅值 flash保存失败的问题
 * fix: S系列寻找控制柜功能修改
 * fix: S系列寻找控制柜功能修改
 * fix: S系列增加可连接提醒与搜索控制柜功能
 * fix: S系列增加可连接提醒与搜索控制柜功能
 * fix: 优化开机时序，开机或重启延时调整到初始化中避免延长开机时长
 * fix: 优化开机时序，开机或重启延时调整到初始化中避免延长开机时长
 * fix: 1.保存内存表转移到任务中,防止系统在中断中阻塞。2.修改任务优先级
 * feat: iS系列新增无线连接和寻找控制柜灯效
 * feat: iS系列新增无线连接和寻找控制柜灯效
 * fix: 修复开关机异常问题
 * fix: 修复开关机异常问题
 * fix: 去掉新C控制柜联动模式的功能
 * fix: 去掉新C控制柜联动模式的功能
 * fix: 编码器检测固定一种模式,上传16位脉冲数、溢出次数和方向
 * fix: 编码器检测固定一种模式,上传16位脉冲数、溢出次数和方向
 * fix: 修改输入IO初始化状态
 * fix: 编码器模式功能完善并使用tpdo0_v2版本上传数据
 * fix: 编码器模式功能完善并使用tpdo0_v2版本上传数据
 * feat: 添加编码器配置接口及编码器数据上报
 * fix: 修改iS控制柜当失能有线示教器时三态开关状态获取函数为空
 * fix: 修改iS控制柜当失能有线示教器时三态开关状态获取函数为空
 * feat: 增加有线模式和无线模式的识别和设置
 * fix: app检测到开始升级时，失能以太网中断，不接受处理以太网数据
 * fix: iS系列编码器功能驱动代码完善及优化
 * feat: 增加寻找控制柜灯效
 * fix: 修复PDO/SPO  ID监控范围不正确的问题
 * fix: 修复从机升级期间示教器电源断开的问题
 * fix: 机械臂正常断电时先发送紧急停止同步报文
 * fix: 解决断电后，CAN总线故障未被清除的BUG
 * fix: 去除C系列控制柜故障闪烁灯效
 * feat: 添加功能联动按键按下后关闭示教器电源
 * fix: 修复S系列控制柜 机械臂上电状态关机时，平板出现错误提示的BUG
 * fix: rtlink log
 * fix: 仅is控制柜通过网口发送log
 * fix: C、S系列接口板log暂不通过以太网上报
 * fix: 修复升级不能回退版本的问题；修复新C控制柜手柄急停失效的问题
 * feat: 添加接口板日志通过rtlink上报功能
 * fix: 修复手柄失能导致的其他急停失能的问题
 * fix: merge from master

 (interfaceboard_i)
 * fix: 变更subproto时保存到flash(arcs/TR#8666)
 * fix: 更新rtlink以解决无法连接机器人的问题(arcs/TR#8571)
 * fix: mini控制柜修复监测PDO异常后，掉电监测日志刷屏的问题( arcs/TR#7914 )
 * feat: 增加mini控制柜远程开关机io由上升沿触发的功能( arcs/TR#7905 )
 * fix: 取消接口板虚拟节点进入静默模式，改为在握手时清除节点错误状态(arcs/TR#6118)
 * fix: 修复保存序列号时接口板卡死的问题(arcs/TR#7613)
 * feat: 合并iMini工程代码到master分支
 * fix: 取消对联动等功能io的特殊处理(arcs/TR#7475)
 * fix: 修复安全输出IO功能异常问题，未设置安全输出IO( arcs/TR#7447 )
 * fix: 修复安全监控中没有检测到拖动状态的问题(arcs/TR#7491)
 * fix: 修复掉电检测异常的问题( arcs/TR#7520 )
 * fix: 解除安全输入中的紧急停止和安全停止固定输入(arcs/TR#7504)
 * fix: 解决机械臂上电后长按手柄按键时手柄绿色指示灯闪烁的问题(arcs/TR#7473)
 * fix: 修复SI07输入失效问题
 * fix: 修复mini控制盒，输出IO异常问题( arcs/TR#7447 )
 * fix: 修复无法保存配置到本地flash的问题(arcs/TR#7228)
 * fix: 修复安全输出io跳变的问题(arcs/TR#7392)
 * fix: 调试mini盒功能( arcs/TR#7288 )
 * fix: 解决急停状态和急停灯效输出跳变的问题(arcs/TR#7326)
 * feat: 增加开关机和IO设置功能( arcs/TR#7288 )
 * fix: 增大接口板主程序堆栈空间(arcs/TR#6800)
 * feat: 增加mini控制柜基础工程-未测试
 * fix: 修复远程开关机LI04和LI05接口功能反了的问题(arcs/TR#7253)
 * fix: 提高与IO扩展板的通信稳定性(arcs/TR#6800)
 * fix: 解决控制柜刚上电时的初始化灯效问题(arcs/TR#7188)
 * fix: 修复机械臂上电情况下关机失败的问题(arcs/TR#7132)
 * fix: 修复从机log输出问题( arcs/TR#6800 )
 * fix: 接口板退出静默模式时清除虚拟节点错误码( arcs/TR#6957 )
 * feat: 增加联动IO功能(arcs/TR#6813)
 * feat: 增加通过rtlink协议栈上传接口板日志的功能(arcs/TR#6882)
 * feat: 添加手柄功能(arcs/TR#6802)
 * fix: 增加温湿度传感器功能( arcs/TR#6800 )
 * fix: 从机节点重启前，注销spi通讯功能( arcs/TR#6786 )
 * fix: 适配i系列modetype及升级问题解决(TR#6811)
 * fix: 修改主从SPI通信驱动配置(TR#6785)

 (joint)
 * fix: 内存堆设置为3K
 * fix: 静默模式切换到APP时，重启MCU。发布v1.0.27(arcs/TR#8883)
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（arcs/TR#8719）
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 放宽报位置指令不连续故障的阀值（arcs/TR#8719）
 * fix: 使用rtlink协议栈保存对象字典
 * fix: 碰撞拖动模式减速为0后直接切换为电流环
 * fix: 修复退出碰撞浮动后继续运行工程时产生的异响问题
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（上位机停止时加速度过大）
 * fix: 状态字错误位保持为0，增加位置指令不连续故障，改进位置指令相同的处理方法。
 * fix: 在伺服使能后不能执行保存flash操作(rtlink#54)
 * fix: 电位器标定前不检查减速器端编码器
 * fix: 修复主从机通信失败引起的刹车误报问题，优化刹车控制逻辑
 * fix: 更新32模块40模块数据迁移
 * fix: 故障后fault标志位置1，版本升为v1.0.23
 * fix: 修改32关节最大速度
 * fix: 修改编码器通信错误标志位
 * feat: 添加老协议迁移至CanLite协议代码
 * fix: 修复32、40关节ADC基准电压配置错误的问题（#7684）
 * fix: 解决回零报Z信号丢失问题，修复零点标定出错问题（TR#7583）
 * fix: 修复单片机内存分配错误;缩减任务堆栈、系统堆栈空间大小
 * fix: 更新rtlink,解决内存占用过大问题
 * fix: SUB_PROTO上电更新，发布V1.1
 * fix: 删除伺服核心库
 * fix: 子模块版本回退
 * Revert "fix: 电机参数统一使用内存表中的数据"
 * Revert "feat: 增加重力矩补偿功能"
 * Revert "fix: 版本升级后更新电机参数为默认参数"
 * fix: 版本升为v1.0.18,更新子模块
 * feat: 将MCL_PIGain_Switch.h和MCL_PIGain_Switch.c文件转移到标准库中
 * fix: 版本升级后更新电机参数为默认参数
 * fix: 修复文件重复引用的问题
 * feat: 修改调用的子仓库的分支
 * feat: 调整碰撞软浮动触发位置 - 新的触发位置在标准库APP_Layer/App_ServoRun_Handle.c中
 * fix: 修复碰撞刚度切换功能的传递参数的错误，并删掉无用的宏定义 - 之前在电机参数头文件中宏定义了分段PI参数的值，现在使用内存表存储该参数，故在头文件中删掉这部分宏定义
 * fix: 修复PI参数分段功能对负重力补偿值的处理漏洞
 * feat: 将PI参数分段功能所用的改为从内存表中获取并调整PI切换配置参数SEV_PI_SWITCH_SET - PI参数分段功能用内存表配置位置分段信息和每段的PI - PI切换配置参数在while循环中生效，且生效条件是不处于碰撞刚度切换时；在碰撞刚度切换结束时会将PI参数切换权交给SEV_PI_SWITCH_SET
 * fix: 修复遗漏的命名修改，将collisionfloat改为rigidityswitch
 * feat: 将碰撞软浮动改名为刚度切换并对算法添加注释
 * feat: 调整PI转换系数的命名
 * feat: 将部分代码转移到RAM中运行并修复碰撞软浮动计算参数的错误
 * feat: 添加从CAN通讯解算PI参数的宏定义
 * fix: 修复宏定义与rtlink子仓库宏定义冲突问题
 * feat: 修改MC_PIGain_Switch名称
 * feat: 将PI切换设置方式改为宏定义
 * feat: 添加碰撞软浮动功能
 * feat: 重力补偿改用标准库文件，并修复力矩相关参数非法设置的问题
 * feat: 添加PI参数管理功能 - 建立管理PI参数所用的结构体 - 将PI参数切换功能和重力补偿功能调用位置从速度环内转移到计时器中断函数中,使PI参数在使能前生效 - 建立回调函数用来判断和设置当前选择哪种PI参数管理方案
 * fix: 删除伺服核心
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 使用伺服标准库中的重力矩补偿功能
 * fix: FLASH操作前清除所有FLASH错误
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: FLASH操作前清除所有FLASH错误
 * feat: 更新submodule
 * feat: 添加中断运行时间信息
 * fix: 解决摘取过程中的错误
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据
 * feat: 添加中断运行时间信息
 * feat: 将线性插补函数转移到子模块当中
 * feat: 完善文件结构
 * feat: 添加submodule
 * fix: 修改插补、重力补偿和PI切换算法代码架构
 * feat: 更新submodule
 * fix: 修复PI切换时的参数配置错误
 * feat: 重力补偿功能及PI切换功能开发完成
 * feat: 添加根据重力补偿切换PI的功能
 * feat: 添加重力补偿功能
 * fix: .ignore文件配置为忽略编译文件
 * fix: 修改重力矩宏定义
 * fix: 修改重力矩宏定义
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新子仓库
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新子仓库
 * fix: 增加头文件路径
 * fix: 增加头文件路径
 * fix: 更新伺服子仓库(刹车未松开时急停报欠压),版本升为v1.0.16
 * fix: 使用伺服子仓库中的App_ServoRun_Handle.c文件
 * fix: 使用伺服子仓库中的App_ServoRun_Handle.c文件
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断
 * fix: 修复退出拖动示教后关节抖动问题
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断
 * fix: 修复退出拖动示教后关节抖动问题
 * feat: 增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * feat: 增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * fix: 升级rtlink
 * fix: 更新rtlink,版本升为V1.0.14
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 升级版本为1.0.13
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加急停后进入静默模式
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加急停后进入静默模式
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 版本升为v1.0.12,更新rtlink
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * feat: 增加缺相检测
 * fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 更新rtlink，更新工程文件
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * feat: 增加缺相检测
 * feat: 增加同步帧安全监控
 * fix: 修复刹车故障误报问题
 * fix: 优化光编参数配置处理方法。
 * feat: 增加同步帧安全监控
 * fix: 修复刹车故障误报问题
 * fix: 优化光编参数配置处理方法。
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加17、20、32、40关节工程
 * feat: 增加17、20、32、40关节工程
 * fix: 版本升为v1.0.11, 更新rtlink
 * fix: 修复断电后提示欠压的问题
 * fix: 增加振动抑制测试
 * fix: 修复断电后提示欠压的问题
 * fix: 关闭刹车错误中断
 * fix: 增加光编DMA出错中断
 * fix: 关闭刹车错误中断
 * fix: 增加光编DMA出错中断
 * fix: 修复伺服运行模式BUG
 * fix: 初始化时UUID从芯片内部读取并写入到内存表中
 * fix: 修复伺服运行模式BUG
 * fix: 初始化时UUID从芯片内部读取并写入到内存表中
 * fix: 变更编码器校准阈值
 * fix: 变更编码器校准阈值
 * fix: 完善碰撞浮动功能。
 * fix: 只有在伺服使能、刹车松开时才能接收电流、速度、位置指令,版本升为v1.0.9
 * fix: 重写备份数据功能，在RTLINK协议栈内部实现
 * fix: 修改内存表上默认参数，修复FLASH读错误，版本升为V1.0.8
 * fix: 更改刹车执行函数，只有在特权模式或伺服使能时才能松刹车
 * fix: 更新状态字,版本升为V1.0.7
 * fix: 修复碰撞浮动及碰撞抱闸功能
 * fix: 修复end_pos未及时更新引起的bug
 * fix: 增加位置指令突变检查
 * fix: 更改JointConfig变量名称
 * fix: 完善碰撞浮动功能，版本升为v1.0.10
 * fix: 重写备份数据功能，在RTLINK协议栈内部实现
 * fix: 只有在伺服使能、刹车松开时才能接收电流、速度、位置指令,版本升为v1.0.9
 * fix: 修改内存表上默认参数，修复FLASH读错误，版本升为V1.0.8
 * fix: 删除不相关变量
 * fix: 增加位置指令突变检查
 * fix: 更新状态字,版本升为V1.0.7
 * fix: 修复碰撞浮动及碰撞抱闸功能
 * fix: 位置模式切换时相关变量赋初值
 * fix: 修复end_pos未及时更新引起的bug
 * fix: 更改JointConfig变量名称
 * fix: 更新rtlink,发布V1.0.7
 * fix: 光编配置出错时直接报光编错误
 * fix: 1、更改g_Joint_Cfg变量名称；2、增加位置指令突变检查（故障码暂未使用，需测试）；3、老化完成后将光编寄存器RAN_FLD设为0；RAN_TOL设为6。
 * fix: 修复end_pos未及时更新引起的bug
 * feat: 初步实现速度环振动抑制
 * feat: 实现基于加速度的振动抑制算法

 (joint_c)
 * fix: 修复内存表过程返回值异常问题
 * fix: 修复内存表保存的问题
 * fix: 静默模式切换到APP时，重启MCU。发布v1.0.35(arcs/TR#8883)
 * feat: 增加温度传感器检测及配置功能（arcs/TR#8697）
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（arcs/TR#8719）
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 放宽报位置指令不连续故障的阀值（arcs/TR#8719）
 * fix: 使用rtlink协议栈保存对象字典
 * fix: 修复退出碰撞浮动后继续运行工程时产生的异响问题
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（上位机停止时加速度过大）
 * fix: 修复碰撞浮动后不能进入位置环的问题
 * fix: 状态字错误位保持为0，增加位置指令不连续故障，改进位置指令相同的处理方法。
 * fix: 在伺服使能后不能执行保存flash操作(rtlink#54)
 * fix: 修改i系列数据迁移
 * feat: 增加数据迁移
 * fix: 故障后fault标志位置1，版本升为v1.0.32
 * fix: 修复FLASH操作失败的问题(TR#7874)
 * fix: 更新rtlink,解决内存占用过大问题
 * fix: 删除伺服核心库
 * fix: SUB_PROTO上电更新，发布V1.1
 * Revert "fix: 电机参数统一使用内存表中的数据"
 * Revert "feat: 增加重力矩补偿功能"
 * Revert "fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题"
 * fix: 升级版本为v1.0.29,更新子仓库
 * fix: 删除伺服核心库
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新子仓库
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新子仓库
 * fix: 更新伺服子模块（未松刹车时急停报欠压），版本升为v1.0.27
 * fix: 使用伺服子仓库中的App_ServoRun_Handle.c文件
 * fix: 使用伺服子仓库中的App_ServoRun_Handle.c文件
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断
 * fix: 修复退出拖动示教后关节抖动问题
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断
 * fix: 修复退出拖动示教后关节抖动问题
 * fix: 更新rtlink,版本升为v1.0.25
 * feat: 增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 锁磁极时不检查刹车状态
 * feat: 增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: M32、M40关节刹车状态在刹车打开或关闭后再更新
 * fix: M32、M40关节刹车状态在刹车打开或关闭后再更新
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 关闭32、40关节锁磁极时角度偏差错误
 * fix: 关闭32、40关节锁磁极时角度偏差错误
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 删除多余的变量声明及头文件
 * fix: 删除多余的变量声明及头文件
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加紧急停止后进入静默模式
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加紧急停止后进入静默模式
 * fix: 碰撞浮动模式下未进入电流环可直接退出；状态字在CAN任务中更新
 * fix: 碰撞浮动模式下未进入电流环可直接退出；状态字在CAN任务中更新
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 优化碰撞浮动处理；急停后不再响应上位机
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 优化碰撞浮动处理；急停后不再响应上位机
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 版本升为v1.0.23,更新rtlink
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * feat: 新增缺相检测
 * feat: 新增缺相检测
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 修复同步帧安全监控的BUG
 * fix: 修复同步帧安全监控的BUG
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * fix: 修复磁编校准过程中报编码器故障的问题
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * fix: 修复磁编校准过程中报编码器故障的问题
 * fix: M32、M40工程添加安全监控文件
 * fix: M32、M40工程添加安全监控文件
 * feat: 增加安全监控（同步帧、模式切换）
 * feat: 增加安全监控（同步帧、模式切换）
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: 版本号改为v1.0.21,更新rtlink
 * fix: 将CAN总线的数据采样点由71%改为78%
 * fix: 将CAN总线的数据采样点由71%改为78%
 * fix: 修改M40的额定电流值为有效值
 * fix: 修改M40的额定电流值为有效值
 * fix: 修复伺服运行模式BUG
 * fix: 修复伺服运行模式BUG
 * fix: 修改M40关节参数
 * fix: 修改M40关节参数
 * fix: 初始化时UUID从芯片内部读取并写入到内存表中
 * fix: 初始化时UUID从芯片内部读取并写入到内存表中
 * fix: ICMU连续1秒内读数为0报错,更新rtlink
 * fix: ICMU连续1秒内读数为0报错,更新rtlink
 * fix: 不再使用电路板温度作为减速器温度，并增加温度传感器开路短路故障检测
 * fix: 不再使用电路板温度作为减速器温度，并增加温度传感器开路短路故障检测
 * fix: 修复断电后提示欠压的问题
 * fix: 修复断电后提示欠压的问题
 * fix: 更新rtlink,版本升为v1.0.19
 * fix: 修改ICMU出错检查
 * feat: 增加icmu通信错误检查
 * feat: 新增M40关节项目
 * feat: 新增M40关节项目
 * fix: 修改ICMU出错检查
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 更新rtlink, 升级为V1.0.18
 * fix: fix: 变更编码器校准阈值
 * fix: fix: 变更编码器校准阈值
 * feat: 增加icmu通信错误检查
 * fix: 修复碰撞浮动模式BUG,紧急停止后不报欠压故障码。
 * fix: 接收到目标电流后再进入到电流环
 * fix: 零点标定完后速度改为1000，回到零点后将g_EncoderCnt清零
 * fix: 修复碰撞后不接收电流指令问题
 * fix: 修复碰撞浮动模式BUG,紧急停止后不报欠压故障码。版本升为V1.0.17
 * fix: 接收到目标电流后再进入到电流环
 * fix: 零点标定完后速度改为1000，回到零点后将g_EncoderCnt清零
 * fix: 修复碰撞后不接收电流指令问题
 * fix: 重写备份数据功能,将功能实现移入到RTLink协议栈内
 * fix: 只有在伺服使能、刹车松开时才能接收电流、速度、位置指令
 * fix: 只有在伺服使能、刹车松开时才能接收电流、速度、位置指令
 * fix: 完善备份数据相关功能
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 版本升为V1.0.14,修改bootable工程的FLASH空间配置
 * fix: 版本升为V1.0.14,修改bootable工程的FLASH空间配置
 * fix: 修改位置指令超限范围设置
 * fix: 修改备份数据暂存方式
 * fix: 碰撞或急停模式下不接收外部模式命令
 * fix: 修复浮动碰撞模式下不接收电流指令的问题
 * fix: 解决多处写FLASH，导致写FLASH失败的问题
 * feat: 增加flash操作失败错误
 * fix: 伺服使能但刹车未松开时，不接收电流、速度、位置命令
 * fix: 修改工程中FLASH空间大小
 * fix: 修复浮动碰撞模式
 * fix: 更改刹车执行函数；增加特权模式下刹车控制注释
 * fix: 碰撞或急停模式下不接收外部模式命令
 * fix: 修复浮动碰撞模式下不接收电流指令的问题
 * fix: 解决多处写FLASH，导致写FLASH失败的问题
 * feat: 增加flash操作失败错误
 * fix: 修改工程中FLASH空间大小
 * fix: 修复浮动碰撞模式
 * fix: 更新状态字,版本升为V1.0.13
 * fix: 修复浮动碰撞模式
 * fix: 更新状态字，版本升为V1.0.13
 * fix: ServoPro任务直接运行，完成特权模式下松刹车功能。
 * fix: 更改刹车执行函数；增加特权模式下刹车控制注释
 * fix: 刹车只能在伺能使能或特权模式下打开;更新状态字;增加位置指令突变检查（未使用）;增加同步模式下同步帧超时检查（未使用）;版本升为V1.0.13

 (joint_ih)
 * fix: 解决内存表保存函数返回值不匹配导致的问题
 * fix: 修复内存表不能保存问题
 * fix: 静默模式切换到APP时，重启MCU。发布v1.0.14(arcs/TR#8883)
 * feat: 增加温度传感器检测及配置功能（arcs/TR#8697）
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（arcs/TR#8719）
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363)
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）
 * fix: 及时更新位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 放宽位置指令不连续阀值，使用rtlink协议栈保存对象字典
 * feat: 增加减速比为100的M25HA_h100关节
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（上位机停止时加速度过大）
 * fix: 修复退出碰撞浮动后继续运行工程时产生的异响问题
 * fix: 状态字错误位保持为0，改进位置指令相同的处理方法。
 * fix: 在伺服使能后不能执行保存flash操作(rtlink#54)
 * fix: 碰撞拖动模式减速为0后直接切换为电流环
 * fix: 修复同步帧抖动定时器未启动的问题（arcs/TR#8183）,版本升为v1.0.11
 * fix: 故障后fault标志位置1，版本升为v1.0.10
 * feat: 新增数据迁移的功能
 * fix: 修复初始化时编码器SPI通信失效后无法通信的问题。(TR#7195)
 * fix: 修复电流未上传问题。TR:http://git.aubo-robotics.cn:8001/arcs/TR/-/issues/6949#note_210553
 * fix: 修复正常断电时报欠压的问题。TR: http://git.aubo-robotics.cn:8001/arcs/TR/-/issues/6772#note_207105
 * fix: 更新rtlink,解决内存占用过大问题
 * fix: SUB_PROTO上电更新，发布V1.1
 * fix: 删除伺服核心库
 * fix: 修复版本回退的问题
 * Revert "fix: 电机参数统一使用内存表中的数据"
 * Revert "feat: 增加重力矩补偿功能"
 * Revert "fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题"
 * fix: 版本升为v1.0.6, 更新子模块
 * fix: 删除伺服核心库
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据
 * fix: 修复碰撞浮动后飞车的问题
 * fix: 修复碰撞浮动后飞车的问题
 * fix: 修改重力矩宏定义
 * fix: 修改重力矩宏定义
 * fix: 更新子仓库
 * fix: 更新子仓库
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新伺服子仓库(刹车未松开时急停报欠压),版本升为v1.0.4
 * fix: 使用伺服子仓库中的App_ServoRun_Handle.c文件
 * fix: 使用伺服子仓库中的App_ServoRun_Handle.c文件
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断
 * fix: 修复退出拖动示教后关节抖动问题
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断
 * fix: 修复退出拖动示教后关节抖动问题
 * feat: 增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * feat: 增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * fix: 更新rtlink,版本升为v1.0.2
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 版本升为V1.0.1
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加急停后进入静默模式
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * feat: 增加急停后进入静默模式
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 磁编在标定完成后再检查通信故障
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * feat: 新增缺相检测功能
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * feat: 新增缺相检测功能
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 磁编在标定完成后再检查通信故障
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * fix: 增加电机端ICMU的通信出错检查功能，增加电机端ICMU的通信失效的处理。
 * fix: 修复32关节输出端ICMU通信问题
 * fix: 增加电机端ICMU的通信出错检查功能，增加电机端ICMU的通信失效的处理。
 * fix: 修复32关节输出端ICMU通信问题
 * fix: 修改力矩环滤波输出及滤波深度
 * fix: 修改力矩环滤波输出及滤波深度

 (joint_s)
 * fix: 修改内存堆为3K
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（arcs/TR#8719）
 * fix: 静默模式切换到APP时，重启MCU。发布v1.0.29(arcs/TR#8883)
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 放宽报位置指令不连续故障的阀值（arcs/TR#8719）
 * fix: 使用rtlink协议栈的对象字典保存函数
 * feat: 刹车打开后直接切换到之前的运行模式且刹车打开期间不监测RPDO
 * fix: 解决同步模式下无法打开刹车的问题
 * fix: 修复刹车打开在非位置模式下的故障
 * feat: 新增锁磁极相关功能 -新增锁磁极角度合法性判断 -允许在锁磁极成功后再次锁磁极
 * fix: 碰撞拖动模式减速为0后直接切换为电流环
 * fix: 修复退出碰撞浮动后继续运行工程时产生的异响问题
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（上位机停止时加速度过大）
 * fix: 在伺服使能后不能执行保存flash操作(rtlink#54)
 * fix: 状态字错误位保持为0，增加位置指令不连续故障，改进位置指令相同的处理方法。
 * fix: 故障后fault标志位置1，版本升为v1.0.25
 * fix: 修改UUID地址
 * feat: 增加加速度上传(TR#7928), 版本升为v1.0.24
 * fix: 修复插销式刹车松开流程中止后，电流、加速度值未恢复的问题
 * fix: 修复hardfault的问题
 * feat: 更改编码器校准标志位名称
 * feat: 更新库文件
 * fix: 解决编码器校准问题和硬件版本配置问题 - 编码器校准配置前加入读取内存表功能，以解决内存表标志位对编码器校准功能禁用失效的问题 - 部分工程的硬件配置HW_VER从0x1000改为0x2000
 * feat: 加入低速端磁编校准功能
 * fix: 修复单片机内存分配错误
 * fix: 更新rtlink,解决内存占用过大问题
 * fix: SUB_PROTO上电更新，发布V1.1
 * Revert "fix: 电机参数统一使用内存表中的数据"
 * Revert "feat: 增加重力矩补偿功能"
 * Revert "fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题; 单编及人形工程添加重力矩补偿相关文件"
 * fix: 升级版本号为v1.0.20,更新子模块
 * fix: 删除伺服核心库
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题; 单编及人形工程添加重力矩补偿相关文件
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题; 单编及人形工程添加重力矩补偿相关文件
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 修复Flash擦除失败的问题
 * fix: 修复Flash擦除失败的问题
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据
 * fix: 修复多圈数据为零时误报FLASH操作失败的问题
 * fix: 修复多圈数据为零时误报FLASH操作失败的问题
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新子仓库
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新子仓库
 * fix: 修复在线升级功能，更新servo子仓库（急停报欠压）
 * fix: 修复在线升级功能，更新servo子仓库（急停报欠压）
 * fix: 修改释放刹车时的抖动角度
 * fix: 修复退出示教抖动问题
 * fix: 修改释放刹车时的抖动角度
 * fix: 修复退出示教抖动问题
 * fix: 移植app_safeMonitor.c和app_servoRun_Handle.c到子仓库中
 * fix: 修改IOData结构体命名，与伺服子仓库统一
 * fix: 移植app_safeMonitor.c和app_servoRun_Handle.c到子仓库中
 * fix: 修改IOData结构体命名，与伺服子仓库统一
 * fix: 更新servo子仓库,更新版本为v1.0.17
 * fix: 更新servo子仓库
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 修复在线升级功能
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断,增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * fix: 修复在线升级功能
 * feat: 调整电机库文件路径
 * fix: 添加伺服标准子仓库
 * fix: 更新子仓库
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断,增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * fix: 添加伺服标准子仓库
 * feat: 调整电机库文件路径
 * feat: 解决冲突
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 更新rtlink, 版本升为v1.0.16。支持双编S系列关节
 * fix: 修复电位器标定后位置不为零的问题
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 伺服任务在初始化时直接创建
 * fix: 修复零点标定及设零点问题
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 修复报CAN通信协议的错误
 * fix: 修复双编电机缺相无故障的问题
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * fix: 解决人形和双编项目的编译错误
 * feat: 增加缺相检测
 * fix: fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 双编关节完成标定后开启ICMU错误检测
 * fix: 修复双编关节减速器温度为0的问题
 * feat: 双编关节增加无bootloader工程
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * feat: 增加缺相检测
 * fix: 解决双编工程位置环加速度过大的问题
 * feat: 增加同步帧、伺服模式安全监控功能
 * feat: 增加多圈编码器电池欠压故障
 * feat: 增加多圈编码器电池欠压故障
 * feat: 双编码器程序增加SPI通信出错检查功能，增加ICMU通信出错的处理。
 * fix: 修复单编码器锁磁极失败的问题
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: ICMU连续1秒内读数为0报错,更新rtlink
 * feat: 增加ICMU通信故障检测
 * feat: 电流模式下支持位置限制
 * feat: 变更限制位置下的判断条件
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: 修复电位器标定等bug     -修复电位器标定时减速器输出端编码器方向导致的标定不准确     -修复刹车打开程序中的bug     -修复滑动均值滤波bug
 * fix: 解决摘取冲突
 * fix: 修复s单编码器速度无反馈的故障
 * fix: 修复调整绝对值编码器数据处理后的工程编译错误
 * feat: 重新封装绝对值编码器信号处理的相关函数
 * feat: 增加s双编的17、20和25工程
 * feat: 解决变基到main分支的冲突
 * feat: 增加位置校准功能
 * feat: 调整FRAM相关功能
 * feat: 修复驱动层中正交编码器中断bug
 * fix: 修复锁磁极期间PWM重新初始化的bug
 * feat: 实现电机端编码器反馈的闭环运行
 * feat: 完成双编码器的基本工程和硬件层配置
 * feat: 解决冲突
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修复电位器标定后位置不为零的问题
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * feat: 增加急停后进入静默模式
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 修复断电时关节抖动问题
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 修复断电时关节抖动问题
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加急停后进入静默模式
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 伺服任务在初始化时直接创建
 * fix: 修复零点标定及设零点问题
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 修复报CAN通信协议的错误
 * fix: 修复双编电机缺相无故障的问题
 * fix: 修复锁磁极失败问题
 * fix: 解决双编工程位置环加速度过大的问题
 * fix: 版本升为v1.0.15, 更新rtlink
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * fix: 解决人形和双编项目的编译错误
 * feat: 增加缺相检测
 * fix: fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 双编关节完成标定后开启ICMU错误检测
 * fix: 完成标定后开启ICMU错误检测
 * fix: 修复双编关节减速器温度为0的问题
 * feat: 双编关节增加无bootloader工程
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * feat: 增加缺相检测
 * fix: 解决双编工程位置环加速度过大的问题
 * fix: fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 完成标定后开启ICMU错误检测
 * fix: 修复双编关节减速器温度为0的问题
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * fix: 解决电流模式下位置限制无效问题
 * fix: 解决电流模式下位置限制无效问题
 * fix: 修复双编的UUID无效问题
 * fix: 修复双编的UUID无效问题
 * feat: 增加同步帧、伺服模式安全监控功能
 * fix: 版本升为v1.0.14，更新rtlink
 * feat: 增加同步帧、伺服模式安全监控功能
 * fix: 解决摘取时产生的错误
 * feat: 电流模式下支持位置限制
 * feat: 增加多圈编码器电池欠压故障
 * feat: 增加多圈编码器电池欠压故障
 * feat: 增加多圈编码器电池欠压故障
 * feat: 双编码器程序增加SPI通信出错检查功能，增加ICMU通信出错的处理。
 * fix: 修复单编码器锁磁极失败的问题
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: ICMU连续1秒内读数为0报错,更新rtlink
 * fix: 初始化时UUID从芯片内部读取并写入到内存表中
 * fix: 修复SDO方式下速度、电流符号相反的BUG
 * feat: 增加ICMU通信故障检测
 * feat: 电流模式下支持位置限制
 * fix: 修复目标位置切换带来的延迟
 * feat: 修改电流指令切换条件
 * feat: 变更限制位置下的判断条件
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: 修复伺服运行模式BUG
 * fix: ICMU连续1秒内读数为0报错,更新rtlink
 * feat: 增加ICMU通信故障检测
 * fix: 初始化时UUID从芯片内部读取并写入到内存表中
 * fix: 修复电位器标定等bug     -修复电位器标定时减速器输出端编码器方向导致的标定不准确     -修复刹车打开程序中的bug     -修复滑动均值滤波bug
 * feat: 增加s系列双编码器的用户速度和加速度计算
 * fix: 更新rtlink,版本升为v1.0.13
 * fix: 修复SDO方式下速度、电流符号相反的BUG
 * fix: 修复s单编码器速度无反馈的故障
 * fix: 修复调整绝对值编码器数据处理后的工程编译错误
 * feat: 重新封装绝对值编码器信号处理的相关函数
 * feat: 增加s双编的17、20和25工程
 * feat: 更新rtlink
 * feat: 解决变基到main分支的冲突
 * feat: 增加位置校准功能
 * feat: 调整FRAM相关功能
 * feat: 修复驱动层中正交编码器中断bug
 * fix: 修复锁磁极期间PWM重新初始化的bug
 * feat: 实现电机端编码器反馈的闭环运行
 * feat: 完成双编码器的基本工程和硬件层配置
 * feat: 解决冲突
 * fix: 完善碰撞浮动功能，升级为v1.0.12
 * fix: 完善碰撞浮动功能，升级为v1.0.12
 * fix: 修复碰撞浮动模式下碰撞后不接收电流指令的问题
 * fix: 增加备份数据功能，调整FLASH存储空间
 * fix: 只有在伺服使能、刹车松开时才能接收电流、速度、位置指令,版本升为v1.0.11
 * fix: 修改内存表上电默认值,版本升为V1.0.10
 * fix: 增加特权模式下松开刹车功能；只有伺服使能后才能松开刹车
 * fix: 修复刹车状态延时
 * fix: 修复刹车状态延时
 * fix: 只有在伺服使能、刹车松开时才能接收电流、速度、位置指令,版本升为v1.0.11
 * fix: 修改内存表上电默认值,版本升为V1.0.10
 * feat: 更新rtlink,修改坤为中断优先级,工程中添加c文件
 * feat: 调整坤为传感器优先级
 * feat: 添加忽略文件并添加头文件到包含路径 - 将原工程文件夹AuboServo_GD32C103加入到忽略文件当中,避免新老版本切换的过程将老文件上传到远程 - 将HW_kunwei_Drv.h添加到HW_GlobalPrototypes.h中
 * fix: 更新rtlink库
 * feat: 力业ADC采样方式添加DMA功能并滑动滤波
 * feat: 添加坤为力传感器配置

 (joint_slave_is)
 * fix: 修改升级标志位地址(arcs/TR#8013)
 * feat: 增加M45P关节(TR#7909)
 * fix: 修改17关节工程生成文件称,更新rtlink
 * fix: 修改17关节工程生成文件称,更新rtlink
 * fix: 版本升为v1.0.1，更新rtlink
 * fix: 增加17、20、32、40关节项目；删除重复创建CAN任务
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 增加17、20、32、40关节项目；删除重复创建CAN任务

 (toolboard)
 * fix: 从静默模式进入APP模式，执行重启(arcs/TR#8883)
 * fix: 更新rtlink，修改固件版为v1.1.15
 * fix: 修复SDO传感器数据没有实时更新的问题 arcs/TR#8818
 * fix: 修改CAN发送队列，在队列满后，不采用强制进队
 * fix: SUB_PROTO随代码更新
 * feat: 增加pt2123型号关节末端，商用事业部使用
 * fix: 增加人形PDO上传
 * fix: 人形更改为485六维力
 * fix: 增加人形六维力
 * fix: 版本更新到1.1.12
 * fix: 修改S末端 AI输入通道顺序问题
 * fix: 修改S末端 AI输入通道顺序问题
 * fix: 检测到紧急停止时，进入到静默模式
 * fix: 检测到紧急停止时，进入到静默模式
 * feat: 增加pt2123型号关节末端，商用事业部使用
 * fix: DO设定读取修改
 * fix: DO设定读取修改
 * fix: IO输出状态反馈设定值,输入状态反馈实际值。解决某些不同电压平台末端设备输出反馈异常的问题
 * fix: IO输出状态反馈设定值,输入状态反馈实际值。解决某些不同电压平台末端设备输出反馈异常的问题
 * fix: 修复TPDO209 末端系统输入电压未下发的问题
 * fix: 修复TPDO209 末端系统输入电压未下发的问题
 * fix: 修复末端定时器误差
 * fix: 修复末端定时器误差
 * fix: 增加C系列力控版本末端(硬件版本号V4.1)支持
 * fix: 修复标准末端 模拟输入相反的问题
 * fix: 修复版本不能回退的问题
 * fix: 解决标准末端超FLASH的问题
 * fix: 解决标准末端超FLASH的问题
 * fix: 解决EVENT被获取后清除，导致emergency_stop未置未的问题
 * fix: 更改节点急停逻辑
 * fix: 解决EVENT被获取后清除，导致emergency_stop未置未的问题
 * fix: 更改节点急停逻辑

## [1.0.41]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改iS20Lurdf文件关节上下限，修改iS25_29软链接对象

 (joint)
 * fix: 内存堆设置为3K

 (joint_c)
 * fix: 修复内存表过程返回值异常问题
 * fix: 修复内存表保存的问题

 (joint_ih)
 * fix: 解决内存表保存函数返回值不匹配导致的问题
 * fix: 修复内存表不能保存问题

 (joint_s)
 * fix: 修改内存堆为3K

## [1.0.40]  
 (aubo_description)
 * fix: 更新i3H系列关节型号
 * fix: 修改i3H关节型号
 * fix: 添加aubo_i3H_10的urdf和srdf模型软链接(TR#8891)

 (baseboard)
 * fix: 从静默模式进入APP模式，执行重启(arcs/TR#8883)

 (interfaceboard)
 * fix: 修复sub_porto更新导致的控制柜无法连接的问题(arcs/TR#8666)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 变更subproto时保存到flash(arcs/TR#8666)

 (joint)
 * fix: 静默模式切换到APP时，重启MCU。发布v1.0.27(arcs/TR#8883)
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（arcs/TR#8719）
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）

 (joint_c)
 * fix: 静默模式切换到APP时，重启MCU。发布v1.0.35(arcs/TR#8883)
 * feat: 增加温度传感器检测及配置功能（arcs/TR#8697）
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（arcs/TR#8719）
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）

 (joint_ih)
 * fix: 静默模式切换到APP时，重启MCU。发布v1.0.14(arcs/TR#8883)
 * feat: 增加温度传感器检测及配置功能（arcs/TR#8697）
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（arcs/TR#8719）
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363)
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）

 (joint_s)
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（arcs/TR#8719）
 * fix: 静默模式切换到APP时，重启MCU。发布v1.0.29(arcs/TR#8883)
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）

 (toolboard)
 * fix: 从静默模式进入APP模式，执行重启(arcs/TR#8883)
 * fix: 更新rtlink，修改固件版为v1.1.15

## [1.0.39]  
 (aubo_description)
 * fix: 去除重复的表,解决崩溃问题(TR#8814)
 * feat: 新增控制柜支持的串口号列表描述信息(TR#6838)
 * fix: aubo_C3,aubo_C5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(TR#8739)
 * fix: 增加v_joint_override限制关节速度，使其符合产品规格书(TR#8617)
 * fix: 修改ES3/ES3_10和ES5/ES5_10的2/4/5关节角度（TR#8617）
 * fix: 更新E3系列碰撞阈值
 * fix: 更新C3系列碰撞阈值(TR#8453)
 * fix: 修改iH系列link6显示模型(TR#8726)
 * fix: 添加aubo_i5H_10,aubo_i10H_10模型软链接(TR#8723)
 * feat: 增加aubo_S5_10.conf,解决崩溃问题(TR#8681)

 (joint)
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 放宽报位置指令不连续故障的阀值（arcs/TR#8719）
 * fix: 使用rtlink协议栈保存对象字典

 (joint_c)
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 放宽报位置指令不连续故障的阀值（arcs/TR#8719）
 * fix: 使用rtlink协议栈保存对象字典

 (joint_ih)
 * fix: 及时更新位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 放宽位置指令不连续阀值，使用rtlink协议栈保存对象字典
 * feat: 增加减速比为100的M25HA_h100关节

 (joint_s)
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 放宽报位置指令不连续故障的阀值（arcs/TR#8719）
 * fix: 使用rtlink协议栈的对象字典保存函数
 * feat: 刹车打开后直接切换到之前的运行模式且刹车打开期间不监测RPDO
 * fix: 解决同步模式下无法打开刹车的问题
 * fix: 修复刹车打开在非位置模式下的故障
 * feat: 新增锁磁极相关功能 -新增锁磁极角度合法性判断 -允许在锁磁极成功后再次锁磁极

 (toolboard)
 * fix: 修复SDO传感器数据没有实时更新的问题 arcs/TR#8818

## [1.0.37]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改iH系列link6显示模型(TR#8459)
 * fix: 修改ES3三关节角度范围，新增ES3_10配置文件(TR#8617)(TR#8608)
 * fix: 修改ES3,ES5关节范围和最大速度
 * fix: 修改25模块摩擦力参数格式及误更改的M_h402摩擦参数范围
 * fix: 增加已支持的机器人型号
 * fix: 修改14,17,25,32关节的通用摩擦力参数
 * fix: 修改i10_30动力学参数
 * fix: 更新i10系列碰撞阈值
 * fix: 添加iS20L/iS25模型文件
 * feat: aubo_ES3,aubo_ES5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(TR#8454)
 * fix: 更新iS10碰撞阈值
 * feat: 添加新C安全控制柜的网口丝印配置(TR#5381).
 * fix: 增加iH系列的配置文件
 * fix: 更新ES3碰撞阈值
 * fix: 添加M25H新宝自研力矩系数
 * fix: 修改aubo_i5默认运动范围
 * fix: 更新ES3，E3动力学参数
 * fix: 更新iS7碰撞阈值

 (bootloader)
 * fix: 修复CAN总线无法接收消息的BUG,针对GD32芯片使用CAN1接收消息时需打开CAN0时钟

 (interfaceboard_i)
 * fix: 更新rtlink以解决无法连接机器人的问题(arcs/TR#8571)

 (joint)
 * fix: 碰撞拖动模式减速为0后直接切换为电流环
 * fix: 修复退出碰撞浮动后继续运行工程时产生的异响问题
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（上位机停止时加速度过大）
 * fix: 状态字错误位保持为0，增加位置指令不连续故障，改进位置指令相同的处理方法。
 * fix: 在伺服使能后不能执行保存flash操作(rtlink#54)
 * fix: 电位器标定前不检查减速器端编码器
 * fix: 修复主从机通信失败引起的刹车误报问题，优化刹车控制逻辑

 (joint_c)
 * fix: 修复退出碰撞浮动后继续运行工程时产生的异响问题
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（上位机停止时加速度过大）
 * fix: 修复碰撞浮动后不能进入位置环的问题
 * fix: 状态字错误位保持为0，增加位置指令不连续故障，改进位置指令相同的处理方法。
 * fix: 在伺服使能后不能执行保存flash操作(rtlink#54)
 * fix: 修改i系列数据迁移
 * feat: 增加数据迁移

 (joint_ih)
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（上位机停止时加速度过大）
 * fix: 修复退出碰撞浮动后继续运行工程时产生的异响问题
 * fix: 状态字错误位保持为0，改进位置指令相同的处理方法。
 * fix: 在伺服使能后不能执行保存flash操作(rtlink#54)
 * fix: 碰撞拖动模式减速为0后直接切换为电流环

 (joint_s)
 * fix: 碰撞拖动模式减速为0后直接切换为电流环
 * fix: 修复退出碰撞浮动后继续运行工程时产生的异响问题
 * fix: 屏蔽位置指令不连续故障（上位机停止时加速度过大）
 * fix: 在伺服使能后不能执行保存flash操作(rtlink#54)
 * fix: 状态字错误位保持为0，增加位置指令不连续故障，改进位置指令相同的处理方法。

 (joint_slave_is)
 * fix: 修改升级标志位地址(arcs/TR#8013)
 * feat: 增加M45P关节(TR#7909)

## [1.0.36]  
## [1.0.35]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加aubo_iS25模型文件
 * fix: 更新M14P，M17P，M17Bconfig文件

 (joint)
 * fix: 更新32模块40模块数据迁移

 (joint_ih)
 * fix: 修复同步帧抖动定时器未启动的问题（arcs/TR#8183）,版本升为v1.0.11

## [1.0.34]  
 (aubo_description)
 * fix: 更新C3碰撞阈值
 * fix: 增加i3H配置文件
 * fix: 添加iS7模型DAE文件
 * fix: 更新i3H动力学参数
 * feat: 增加控制柜文件cb_iS2(TR#8068)

 (interfaceboard)
 * fix: 调整工控机开关机时序以适用于多种工控机(arcs/TR#7980)
 * fix: 修复机械臂电源错误日志不输出的问题（arcs/TR#8031）

 (joint)
 * fix: 故障后fault标志位置1，版本升为v1.0.23

 (joint_c)
 * fix: 故障后fault标志位置1，版本升为v1.0.32

 (joint_ih)
 * fix: 故障后fault标志位置1，版本升为v1.0.10

 (joint_s)
 * fix: 故障后fault标志位置1，版本升为v1.0.25
 * fix: 修改UUID地址

## [1.0.33]  
 (aubo_description)
 * feat: aubo_S3,aubo_S5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(arcs/TR#7977)
 * fix: 修改S3 DH参数
 * fix: 修复 aubo_E3_10 的 urdf/srdf 文件命名错误
 * feat: 添加i10L模型文件
 * fix: 修改S系列模型颜色

 (interfaceboard_i)
 * fix: mini控制柜修复监测PDO异常后，掉电监测日志刷屏的问题( arcs/TR#7914 )
 * feat: 增加mini控制柜远程开关机io由上升沿触发的功能( arcs/TR#7905 )

 (joint)
 * fix: 修改32关节最大速度
 * fix: 修改编码器通信错误标志位
 * feat: 添加老协议迁移至CanLite协议代码

 (joint_c)
 * fix: 修复FLASH操作失败的问题(TR#7874)

 (joint_s)
 * feat: 增加加速度上传(TR#7928), 版本升为v1.0.24

## [1.0.31]  
 (interfaceboard)
 * fix: 修复C系列上电中灯效不对的问题( arcs/TR#7539 )

 (joint_ih)
 * feat: 新增数据迁移的功能

 (joint_s)
 * fix: 修复插销式刹车松开流程中止后，电流、加速度值未恢复的问题

## [1.0.30]  
 (aubo_description)
 * fix: 添加控制柜网口丝印配置(TR#5381).

 (baseboard)
 * fix: 修复温度小于25度时的数据错误

 (interfaceboard)
 * fix: 取消接口板虚拟节点进入静默模式，改为在握手时清除节点错误状态(arcs/TR#6118)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 取消接口板虚拟节点进入静默模式，改为在握手时清除节点错误状态(arcs/TR#6118)

 (joint)
 * fix: 修复32、40关节ADC基准电压配置错误的问题（#7684）

## [1.0.29]  
 (aubo_description)
 * fix: 解决联动 io 描述数目不对的问题(TR#7564)

 (baseboard)
 * feat: 兼容RGB与GRB两种灯板

 (bootloader_i)
 * fix: 修复升级从机失败的问题(arcs/TR#7617)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 修复保存序列号时接口板卡死的问题(arcs/TR#7613)

 (joint)
 * fix: 解决回零报Z信号丢失问题，修复零点标定出错问题（TR#7583）

 (joint_s)
 * fix: 修复hardfault的问题
 * feat: 更改编码器校准标志位名称
 * feat: 更新库文件
 * fix: 解决编码器校准问题和硬件版本配置问题 - 编码器校准配置前加入读取内存表功能，以解决内存表标志位对编码器校准功能禁用失效的问题 - 部分工程的硬件配置HW_VER从0x1000改为0x2000
 * feat: 加入低速端磁编校准功能

## [1.0.28]  
 (aubo_description)
 * fix: 修复新协议i控制柜不能配置安全IO的问题
 * fix: 更改DAE文件使其支持ros1环境
 * fix: 修改mini控制柜可配置io数量(TR#7288)
 * feat: 增加新协议mini控制柜配置文件(TR#7288)
 * fix: 添加S3碰撞阈值

 (baseboard)
 * fix: 调节欠压电压到40V

 (interfaceboard)
 * fix: 修改固件版本为v1.0.27;更新rtlink库
 * fix: 修复切换到有线模式示教器电源未打开的问题( arcs/TR#7530 )
 * fix: iS系列添加掉电监测功能(arcs/TR#7358)
 * fix: 解决急停状态和急停灯效输出跳变的问题(arcs/TR#7326)

 (interfaceboard_i)
 * feat: 合并iMini工程代码到master分支
 * fix: 取消对联动等功能io的特殊处理(arcs/TR#7475)
 * fix: 修复安全输出IO功能异常问题，未设置安全输出IO( arcs/TR#7447 )
 * fix: 修复安全监控中没有检测到拖动状态的问题(arcs/TR#7491)
 * fix: 修复掉电检测异常的问题( arcs/TR#7520 )
 * fix: 解除安全输入中的紧急停止和安全停止固定输入(arcs/TR#7504)
 * fix: 解决机械臂上电后长按手柄按键时手柄绿色指示灯闪烁的问题(arcs/TR#7473)
 * fix: 修复SI07输入失效问题
 * fix: 修复mini控制盒，输出IO异常问题( arcs/TR#7447 )
 * fix: 修复无法保存配置到本地flash的问题(arcs/TR#7228)
 * fix: 修复安全输出io跳变的问题(arcs/TR#7392)
 * fix: 调试mini盒功能( arcs/TR#7288 )
 * fix: 解决急停状态和急停灯效输出跳变的问题(arcs/TR#7326)
 * feat: 增加开关机和IO设置功能( arcs/TR#7288 )
 * fix: 增大接口板主程序堆栈空间(arcs/TR#6800)
 * feat: 增加mini控制柜基础工程-未测试

## [1.0.26]  
 (aubo_description)
 * feat: aubo_E10类型的urdf文件中新增渲染设置字段
 * fix: 更新i10_34碰撞阈值
 * fix: 添加i7H blue显示模型
 * fix: 更新i12H碰撞阈值

 (interfaceboard)
 * fix: 修改任务最高优先级( arcs/TR#6917 )
 * fix: 解除联动模式下对示教器开关机按键的限制(arcs/TR#7098)

 (interfaceboard_i)
 * fix: 修复远程开关机LI04和LI05接口功能反了的问题(arcs/TR#7253)
 * fix: 提高与IO扩展板的通信稳定性(arcs/TR#6800)
 * fix: 解决控制柜刚上电时的初始化灯效问题(arcs/TR#7188)
 * fix: 修复机械臂上电情况下关机失败的问题(arcs/TR#7132)
 * fix: 修复从机log输出问题( arcs/TR#6800 )

 (joint_ih)
 * fix: 修复初始化时编码器SPI通信失效后无法通信的问题。(TR#7195)

 (joint_s)
 * fix: 修复单片机内存分配错误

 (toolboard)
 * fix: 修改CAN发送队列，在队列满后，不采用强制进队

## [1.0.25]  
 (aubo_description)
 * fix: 默认i系列控制柜支持手柄操作(TR#6813)
 * fix: 更新i10H碰撞阈值

 (bootloader_i)
 * fix: mode_type修正(TR#6811)

 (interfaceboard)
 * fix: 接口板退出静默模式时清除虚拟节点错误码( arcs/TR#6957 )

 (interfaceboard_i)
 * fix: 接口板退出静默模式时清除虚拟节点错误码( arcs/TR#6957 )
 * feat: 增加联动IO功能(arcs/TR#6813)
 * feat: 增加通过rtlink协议栈上传接口板日志的功能(arcs/TR#6882)
 * feat: 添加手柄功能(arcs/TR#6802)
 * fix: 增加温湿度传感器功能( arcs/TR#6800 )
 * fix: 从机节点重启前，注销spi通讯功能( arcs/TR#6786 )
 * fix: merge master into v1.0-stable
 * fix: 提高can通信中断优先级
 * fix: 主从通信发送fifo添加判满及从机软件版本号添加

 (joint_ih)
 * fix: 修复电流未上传问题。TR:http://git.aubo-robotics.cn:8001/arcs/TR/-/issues/6949#note_210553

## [1.0.24]  
 (aubo_description)
 * fix: 更新i5H,C5碰撞阈值
 * feat: 增加i系列和CSafety控制柜配置文件(TR#6859)
 * fix: 更新i7H碰撞阈值
 * fix: 修正iS系列14/25模块的力矩系数(TR#6769)

 (bootloader_i)
 * fix: 调试升级问题(TR#6786)

 (interfaceboard)
 * feat: 增加C系列通过rtlink协议栈上传接口板日志的功能( arcs/TR#6878 )
 * fix: 修复读取从机硬件版本号和软件版本号相同的问题(TR#6857)

 (interfaceboard_i)
 * fix: merge master into v1.0-stable
 * fix: 适配i系列modetype及升级问题解决(TR#6811)
 * fix: 修改主从SPI通信驱动配置(TR#6785)
 * fix: 内存表SUB_PROTO字段，根据程序中定义的协议号更新
 * feat: 添加PDO和SDO监控功能
 * fix: 提高can通信中断优先级
 * fix: 主从通信发送fifo添加判满及从机软件版本号添加

 (joint)
 * fix: 修复单片机内存分配错误;缩减任务堆栈、系统堆栈空间大小

 (joint_ih)
 * fix: 修复正常断电时报欠压的问题。TR: http://git.aubo-robotics.cn:8001/arcs/TR/-/issues/6772#note_207105

## [1.0.23]  
 (interfaceboard_i)
 * fix: 提高can通信中断优先级

 (joint)
 * fix: 子模块版本回退
 * Revert "fix: 电机参数统一使用内存表中的数据"
 * Revert "feat: 增加重力矩补偿功能"
 * Revert "fix: 版本升级后更新电机参数为默认参数"
 * fix: 版本升为v1.0.18,更新子模块
 * fix: 版本升级后更新电机参数为默认参数
 * fix: 删除伺服核心

 (joint_c)
 * Revert "fix: 电机参数统一使用内存表中的数据"
 * Revert "feat: 增加重力矩补偿功能"
 * Revert "fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题"
 * fix: 升级版本为v1.0.29,更新子仓库
 * fix: 删除伺服核心库

 (joint_ih)
 * fix: 修复版本回退的问题
 * Revert "fix: 电机参数统一使用内存表中的数据"
 * Revert "feat: 增加重力矩补偿功能"
 * Revert "fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题"
 * fix: 版本升为v1.0.6, 更新子模块
 * fix: 删除伺服核心库

 (joint_s)
 * Revert "fix: 电机参数统一使用内存表中的数据"
 * Revert "feat: 增加重力矩补偿功能"
 * Revert "fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题; 单编及人形工程添加重力矩补偿相关文件"
 * fix: 升级版本号为v1.0.20,更新子模块
 * fix: 删除伺服核心库

## [1.0.22]  
 (aubo_description)
 * fix: 修正C5最大速度
 * fix: 更新i10H碰撞阈值
 * fix: 更新i10H碰撞阈值

 (baseboard)
 * fix: rtlink更新 版本号更新
 * fix: 增加人形Model_Type

 (bootloader_i)
 * fix: 修复升级从机失败的问题(arcs/TR#7617)
 * fix: mode_type修正(TR#6811)
 * fix: 调试升级问题(TR#6786)

 (interfaceboard)
 * fix: is开机状态优化
 * fix: 修复iS系列安全输入急停触发后急停灯不亮的问题

 (interfaceboard_i)
 * fix: 修复flash保存对齐长度无初始值的问题(arcs/TR#9013)
 * fix: 变更subproto时保存到flash(arcs/TR#8666)
 * fix: 更新rtlink以解决无法连接机器人的问题(arcs/TR#8571)
 * fix: mini控制柜修复监测PDO异常后，掉电监测日志刷屏的问题( arcs/TR#7914 )
 * feat: 增加mini控制柜远程开关机io由上升沿触发的功能( arcs/TR#7905 )
 * fix: 取消接口板虚拟节点进入静默模式，改为在握手时清除节点错误状态(arcs/TR#6118)
 * fix: 修复保存序列号时接口板卡死的问题(arcs/TR#7613)
 * feat: 合并iMini工程代码到master分支
 * fix: 取消对联动等功能io的特殊处理(arcs/TR#7475)
 * fix: 修复安全输出IO功能异常问题，未设置安全输出IO( arcs/TR#7447 )
 * fix: 修复安全监控中没有检测到拖动状态的问题(arcs/TR#7491)
 * fix: 修复掉电检测异常的问题( arcs/TR#7520 )
 * fix: 解除安全输入中的紧急停止和安全停止固定输入(arcs/TR#7504)
 * fix: 解决机械臂上电后长按手柄按键时手柄绿色指示灯闪烁的问题(arcs/TR#7473)
 * fix: 修复SI07输入失效问题
 * fix: 修复mini控制盒，输出IO异常问题( arcs/TR#7447 )
 * fix: 修复无法保存配置到本地flash的问题(arcs/TR#7228)
 * fix: 修复安全输出io跳变的问题(arcs/TR#7392)
 * fix: 调试mini盒功能( arcs/TR#7288 )
 * fix: 解决急停状态和急停灯效输出跳变的问题(arcs/TR#7326)
 * feat: 增加开关机和IO设置功能( arcs/TR#7288 )
 * fix: 增大接口板主程序堆栈空间(arcs/TR#6800)
 * feat: 增加mini控制柜基础工程-未测试
 * fix: 修复远程开关机LI04和LI05接口功能反了的问题(arcs/TR#7253)
 * fix: 提高与IO扩展板的通信稳定性(arcs/TR#6800)
 * fix: 解决控制柜刚上电时的初始化灯效问题(arcs/TR#7188)
 * fix: 修复机械臂上电情况下关机失败的问题(arcs/TR#7132)
 * fix: 修复从机log输出问题( arcs/TR#6800 )
 * fix: 接口板退出静默模式时清除虚拟节点错误码( arcs/TR#6957 )
 * feat: 增加联动IO功能(arcs/TR#6813)
 * feat: 增加通过rtlink协议栈上传接口板日志的功能(arcs/TR#6882)
 * feat: 添加手柄功能(arcs/TR#6802)
 * fix: 增加温湿度传感器功能( arcs/TR#6800 )
 * fix: 从机节点重启前，注销spi通讯功能( arcs/TR#6786 )
 * fix: 适配i系列modetype及升级问题解决(TR#6811)
 * fix: 修改主从SPI通信驱动配置(TR#6785)
 * fix: 内存表SUB_PROTO字段，根据程序中定义的协议号更新
 * feat: 添加PDO和SDO监控功能
 * fix: 提高can通信中断优先级
 * fix: 主从通信发送fifo添加判满及从机软件版本号添加
 * fix: 主从通信发送fifo添加判满及从机软件版本号添加

 (joint)
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: FLASH操作前清除所有FLASH错误
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据

 (joint_c)
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据

 (joint_ih)
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据

 (joint_s)
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题; 单编及人形工程添加重力矩补偿相关文件
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 修复Flash擦除失败的问题
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据

 (toolboard)
 * feat: 增加pt2123型号关节末端，商用事业部使用

## [1.0.21]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改S5 DH参数和动力学参数
 * fix: 更新i5H碰撞阈值
 * fix: 更新iH系列17,35模块力矩系数
 * fix: 添加aubo_i16H_A1配置文件
 * fix: 更新i16H碰撞阈值
 * fix: 修改config文件，将数据由整型变为浮点型
 * fix: 修改config文件，将数据由整型变为浮点型
 * fix: 修改config文件，将数据由整型变为浮点型
 * fix: 添加S关节摩擦力范围
 * fix: 修改i5H,i12H,i16H动力学参数

 (baseboard)
 * fix: 增加灯光同步信号

 (interfaceboard)
 * fix: 修改从机硬件版本号和UUID内存表值

 (joint)
 * fix: 修改重力矩宏定义
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新子仓库
 * fix: 增加头文件路径

 (joint_c)
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新子仓库

 (joint_ih)
 * fix: 修复碰撞浮动后飞车的问题
 * fix: 修改重力矩宏定义
 * fix: 更新子仓库
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查

 (joint_s)
 * fix: 修复多圈数据为零时误报FLASH操作失败的问题
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新子仓库

## [1.0.20]  
 (aubo_description)
 * feat: 添加i16H_A1模型文件

 (bootloader)
 * fix: 修复重启时短暂停留在BOOT模式时上报状态异常的问题

 (interfaceboard)
 * fix: 修改按键操作关机时，灯效未熄灭的问题
 * fix: 增加机械臂上电后，退出静默模式的操作

 (joint)
 * fix: 更新伺服子仓库(刹车未松开时急停报欠压),版本升为v1.0.16
 * fix: 使用伺服子仓库中的App_ServoRun_Handle.c文件

 (joint_c)
 * fix: 更新伺服子模块（未松刹车时急停报欠压），版本升为v1.0.27
 * fix: 使用伺服子仓库中的App_ServoRun_Handle.c文件
 * fix: 更新rtlink

 (joint_ih)
 * fix: 更新伺服子仓库(刹车未松开时急停报欠压),版本升为v1.0.4
 * fix: 使用伺服子仓库中的App_ServoRun_Handle.c文件

 (joint_s)
 * fix: 修复在线升级功能，更新servo子仓库（急停报欠压）
 * fix: 修改释放刹车时的抖动角度
 * fix: 修复退出示教抖动问题
 * fix: 移植app_safeMonitor.c和app_servoRun_Handle.c到子仓库中
 * fix: 修改IOData结构体命名，与伺服子仓库统一

 (toolboard)
 * fix: 版本更新到1.1.12
 * fix: 修改S末端 AI输入通道顺序问题

## [1.0.19]  
 (aubo_description)
 * fix: 更新i12H阈值表
 * fix: 更新aubo_i7H碰撞阈值
 * fix: 修改i7H动力学参数
 * fix: 修正正则表达式版本规则
 * fix: 调整S系列关节配置
 * fix: 修改M14H,M25H config文件
 * fix: 修改M14h和M25H config文件
 * fix: 更新aubo_i10H碰撞阈值
 * fix: 添加aubo_E5模型软连接
 * fix: 改进旧版机械臂序列号规则(TR#5783)
 * fix: 修改link6关节高度
 * fix: 武警机械末端取消抓夹模型及动力学参数
 * fix: 修改LW2_1500 link6显示模型

 (joint)
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断
 * fix: 修复退出拖动示教后关节抖动问题
 * feat: 增加位置指令与位置反馈超差的判断

 (joint_c)
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断
 * fix: 修复退出拖动示教后关节抖动问题

 (joint_ih)
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断
 * fix: 修复退出拖动示教后关节抖动问题
 * feat: 增加位置指令与位置反馈超差的判断

 (joint_s)
 * fix: 更新servo子仓库,更新版本为v1.0.17
 * fix: 修复在线升级功能
 * feat: 调整电机库文件路径
 * fix: 添加伺服标准子仓库
 * fix: 更新子仓库
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断,增加位置指令与位置反馈超差的判断

## [1.0.18]  
 (aubo_description)
 * fix: 完善控制柜序列号规则
 * fix: 修复机械臂序列号不完善问题
 * fix: 修复错误的控制柜型号信息
 * fix: 修改i10_CM03 DH参数
 * fix: 添加不支持重启配置字段(TR#5077).
 * fix: 增加aubo_i10_40
 * fix: 增加aubo_i10_JY
 * fix: 修改i10碰撞阈值
 * fix: 修改WJ机械臂动力学参数及DH参数
 * feat: 添加i10_JY模型文件
 * feat: 添加i27型号机械臂
 * fix: 添加不支持重启字段(TR#5350).
 * fix: 修改i35最大限制速度
 * fix: 增加aubo_WJ2
 * fix: 增加i10_34配置文件
 * fix: 修改i10_34 link6 软链接到i5-BH6W
 * feat: 添加i10_34模型文件
 * fix: 增加关节柔度系数
 * fix: 增加i35配置文件
 * feat: 添加i35模型文件
 * fix: 修改ES系列底座颜色

 (baseboard)
 * feat: 内存表中增加三轴加速度计校准标志

 (interfaceboard)
 * fix: 修改canfd设备接收数据的长度为64字节
 * fix: 静默模式下不进行PDO、SDO监控
 * fix: 更新新C控制柜灯效

 (joint)
 * fix: 更新rtlink,版本升为V1.0.14
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程

 (joint_c)
 * fix: 更新rtlink,版本升为v1.0.25
 * feat: 增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: M32、M40关节刹车状态在刹车打开或关闭后再更新
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 关闭32、40关节锁磁极时角度偏差错误
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程

 (joint_ih)
 * fix: 更新rtlink,版本升为v1.0.2
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程

 (joint_s)
 * fix: 更新rtlink, 版本升为v1.0.16。支持双编S系列关节
 * fix: 修复电位器标定后位置不为零的问题
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 伺服任务在初始化时直接创建
 * fix: 修复零点标定及设零点问题
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 修复报CAN通信协议的错误
 * fix: 修复双编电机缺相无故障的问题
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * fix: 解决人形和双编项目的编译错误
 * feat: 增加缺相检测
 * fix: fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 双编关节完成标定后开启ICMU错误检测
 * fix: 修复双编关节减速器温度为0的问题
 * feat: 双编关节增加无bootloader工程
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * feat: 增加缺相检测
 * fix: 解决双编工程位置环加速度过大的问题
 * feat: 增加同步帧、伺服模式安全监控功能
 * feat: 增加多圈编码器电池欠压故障
 * feat: 增加多圈编码器电池欠压故障
 * feat: 双编码器程序增加SPI通信出错检查功能，增加ICMU通信出错的处理。
 * fix: 修复单编码器锁磁极失败的问题
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: ICMU连续1秒内读数为0报错,更新rtlink
 * feat: 增加ICMU通信故障检测
 * feat: 电流模式下支持位置限制
 * feat: 变更限制位置下的判断条件
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: 修复电位器标定等bug     -修复电位器标定时减速器输出端编码器方向导致的标定不准确     -修复刹车打开程序中的bug     -修复滑动均值滤波bug
 * fix: 解决摘取冲突
 * fix: 修复s单编码器速度无反馈的故障
 * fix: 修复调整绝对值编码器数据处理后的工程编译错误
 * feat: 重新封装绝对值编码器信号处理的相关函数
 * feat: 增加s双编的17、20和25工程
 * feat: 解决变基到main分支的冲突
 * feat: 增加位置校准功能
 * feat: 调整FRAM相关功能
 * feat: 修复驱动层中正交编码器中断bug
 * fix: 修复锁磁极期间PWM重新初始化的bug
 * feat: 实现电机端编码器反馈的闭环运行
 * feat: 完成双编码器的基本工程和硬件层配置
 * feat: 解决冲突
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * feat: 增加急停后进入静默模式
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 修复断电时关节抖动问题

 (joint_slave_is)
 * fix: 修改17关节工程生成文件称,更新rtlink

## [1.0.16]  
 (aubo_description)
 * feat: 增加 LW2_1500 集成式控制柜标记
 * fix: 修订 C10/ES3/ES5 等型号的关节运动范围, 增加 ES3/ES5 集成式控制柜标记
 * feat: 添加i10_CM03配置文件
 * feat: 增加控制柜序列号代指类型(arcs/TR#5087)
 * feat: 增加是否支持重启的配置项
 * fix: 修改S5颜色，使其和S3保持一致
 * fix: 添加iS20 dae模型
 * fix: 添加i10_CM03模型文件
 * fix: 更新S系列力矩系数
 * fix: 调整CATL接口板安全输入io名称

 (baseboard)
 * fix: 检测到紧急停止时，进入到静默模式

 (interfaceboard)
 * fix: 增加虚拟节点进入和退出静默模式的功能

 (joint)
 * fix: 升级版本为1.0.13
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加急停后进入静默模式
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 修改Vq的限幅

 (joint_c)
 * fix: 删除多余的变量声明及头文件
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加紧急停止后进入静默模式
 * fix: 碰撞浮动模式下未进入电流环可直接退出；状态字在CAN任务中更新
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 优化碰撞浮动处理；急停后不再响应上位机
 * fix: 修改Vq的限幅

 (joint_ih)
 * fix: 版本升为V1.0.1
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加急停后进入静默模式
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 修改Vq的限幅

 (joint_s)
 * fix: 修改Vq的限幅

 (toolboard)
 * fix: 检测到紧急停止时，进入到静默模式

## [1.0.15]  
 (aubo_description)
 * fix: 更新summary中新规则model_type
 * fix: 调整aubo_C3/C5运动范围和部分配置
 * fix: 修正S5关节组成
 * feat: 添加 负载测量-电流负载辨识 功能使能配置.

 (interfaceboard)
 * fix: rtlink连接断开后，普通IO和安全IO输出设置为低电平输出
 * fix: 优化is系列开关机指示灯和运行指示灯灯效控制

 (joint)
 * fix: 版本升为v1.0.12,更新rtlink
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 更新rtlink，更新工程文件
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * feat: 增加缺相检测

 (joint_c)
 * fix: 版本升为v1.0.23,更新rtlink

 (joint_ih)
 * fix: 磁编在标定完成后再检查通信故障
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * feat: 新增缺相检测功能
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错

 (joint_s)
 * fix: 修复锁磁极失败问题
 * fix: 解决双编工程位置环加速度过大的问题
 * fix: 版本升为v1.0.15, 更新rtlink

## [1.0.14]  
 (aubo_description)
 * fix: 按照规格书修订 C3_39/C5_39 的位置/速度/加速度限制
 * fix: 修改WJ机械臂动力学参数和模型
 * fix: joint_M14H_h101Fv置零
 * fix: 将所有没有测过的cc1c2都置零
 * fix: 统一aubo_i5与aubo_i5_31动力学, 增加aubo_i5_31碰撞阈值
 * fix: 修改自研电机绿的谐波C1C2参数
 * fix: 修改WJ机械臂dae文件后缀名和部分文件路径
 * fix: 修改武警机器人配置文件中运动范围
 * fix: 修改WJ机械臂零位姿态和动力学参数

 (interfaceboard)
 * fix: 修改iS系列联动模式时不断示教器电源但失能开关机按键功能
 * fix: 修改新C灯效问题，断电后清除上位机设置的状态灯效
 * fix: 开机成功提醒改为平板可连接提醒
 * fix: S可连接提醒蜂鸣器逻辑更改
 * feat: 添加主运行指示灯闪烁和呼吸灯效用于指示上电运行灯效
 * fix: 修复接口板写FLASH CRC异常的问题
 * fix: 解决node未幅值 flash保存失败的问题
 * fix: S系列寻找控制柜功能修改
 * fix: S系列增加可连接提醒与搜索控制柜功能
 * fix: 优化开机时序，开机或重启延时调整到初始化中避免延长开机时长
 * feat: iS系列新增无线连接和寻找控制柜灯效
 * fix: 修复开关机异常问题
 * fix: 去掉新C控制柜联动模式的功能

 (joint)
 * feat: 增加同步帧安全监控
 * fix: 修复刹车故障误报问题
 * fix: 优化光编参数配置处理方法。

 (joint_c)
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * feat: 新增缺相检测
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 修复同步帧安全监控的BUG
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * fix: 修复磁编校准过程中报编码器故障的问题
 * fix: M32、M40工程添加安全监控文件

 (joint_ih)
 * Revert "feat:  增加扩展故障码"
 * feat:  增加扩展故障码
 * fix: 及时更新位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 修复STM32F412RG的内存分配问题
 * fix: 修改位置环kp参数
 * fix: 更新迁移程序，适配子模块变化
 * feat: 添加速度前馈
 * fix: 解决因摩擦参数异常导致的伺服无法启动的问题
 * feat: 加入分段PI功能
 * feat: 加入碰撞软浮动功能
 * feat: 更新重力补偿功能
 * fix: 修复退出碰撞浮动后继续运行工程时产生的异响问题, 屏蔽加速度判断的位置指令不连续故障（上位机停止时加速度过大）
 * feat: 增加减速比为100的M25HA_h100关节
 * fix: 修复关节Config配置BUG, 不使用堵转功能
 * fix: 修复TPDO少发的BUG
 * fix: 修复子模块包含路径bug
 * feat: 更新摩擦子模块链接
 * fix: 删除摩擦补偿调试时的临时变量，增加代码注释
 * feat: 修改摩擦补偿代码，删除无效代码
 * feat: 速度环增加摩擦补偿功能，速度阈值20rpm以下无补偿
 * feat: 适配RPDO2_V2且碰撞后拖动模式自行切换到电流环
 * fix: 修复同步帧抖动定时器未启动的问题（arcs/TR#8183）
 * fix: 缩短缺相检测时间
 * feat: 老化模式下关闭CAN总线自动重传功能,由上位机统计TPDO丢包数量(arcs/TR#4882)
 * fix: 解决标准库的合并冲突
 * feat: 新增数据迁移功能
 * feat: 新增老化模式，老化模式关闭位置限制（TR#7210)
 * fix: 修复初始化时编码器SPI通信失效后无法通信的问题。(TR#7195)
 * fix: 修复更新标准库之后不兼容的问题，完善数据备份功能
 * fix: 修复电流未上传问题。TR:http://git.aubo-robotics.cn:8001/arcs/TR/-/issues/6949#note_210553
 * fix: 修复正常断电时报欠压的问题。TR: http://git.aubo-robotics.cn:8001/arcs/TR/-/issues/6772#note_207105
 * fix: 更新rtlink,解决内存占用过大问题
 * fix: SUB_PROTO上电更新，发布V1.1
 * fix: 删除伺服核心库
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据
 * fix: 修复碰撞浮动后飞车的问题
 * fix: 修改重力矩宏定义
 * fix: 更新子仓库
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 使用伺服子仓库中的App_ServoRun_Handle.c文件
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断
 * fix: 修复退出拖动示教后关节抖动问题
 * feat: 增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加急停后进入静默模式
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * feat: 新增缺相检测功能
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 磁编在标定完成后再检查通信故障
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * fix: 增加电机端ICMU的通信出错检查功能，增加电机端ICMU的通信失效的处理。
 * fix: 修复32关节输出端ICMU通信问题
 * fix: 增加电机端ICMU的通信出错检查功能，增加电机端ICMU的通信失效的处理。
 * fix: 修复32关节输出端ICMU通信问题
 * fix: 修改力矩环滤波输出及滤波深度
 * fix: 修改力矩环滤波输出及滤波深度

 (joint_s)
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * feat: 增加缺相检测
 * fix: fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 完成标定后开启ICMU错误检测
 * fix: 修复双编关节减速器温度为0的问题
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * fix: 解决电流模式下位置限制无效问题
 * fix: 修复双编的UUID无效问题

 (toolboard)
 * fix: DO设定读取修改
 * fix: IO输出状态反馈设定值,输入状态反馈实际值。解决某些不同电压平台末端设备输出反馈异常的问题

## [1.0.13]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改CATL版本系统错误为机器人急停输出
 * fix: 修改ES系列模型
 * feat: 增加aubo_ES3/ES5配置文件
 * fix: 修改iS7_CM02动力学参数
 * fix: 添加ES3 ES5一体化底座模型和urdf,srdf文件
 * fix: 添加WJ机械臂meshes模型
 * fix: 更新机器人序列号规则
 * fix: 增加机型aubo_LW2_1500配置文件
 * fix: 增加碰撞模型.

 (interfaceboard)
 * fix: 编码器检测固定一种模式,上传16位脉冲数、溢出次数和方向
 * fix: 编码器模式功能完善并使用tpdo0_v2版本上传数据
 * fix: 修改iS控制柜当失能有线示教器时三态开关状态获取函数为空

 (joint)
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加17、20、32、40关节工程
 * fix: 版本升为v1.0.11, 更新rtlink
 * fix: 修复断电后提示欠压的问题
 * fix: 关闭刹车错误中断
 * fix: 增加光编DMA出错中断

 (joint_c)
 * feat: 增加安全监控（同步帧、模式切换）
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。

 (joint_s)
 * fix: 版本升为v1.0.14，更新rtlink
 * feat: 增加同步帧、伺服模式安全监控功能
 * fix: 解决摘取时产生的错误
 * feat: 电流模式下支持位置限制
 * feat: 增加多圈编码器电池欠压故障
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: 修复伺服运行模式BUG
 * fix: ICMU连续1秒内读数为0报错,更新rtlink
 * feat: 增加ICMU通信故障检测
 * fix: 初始化时UUID从芯片内部读取并写入到内存表中

 (joint_slave_is)
 * fix: 版本升为v1.0.1，更新rtlink
 * fix: 增加17、20、32、40关节项目；删除重复创建CAN任务

 (toolboard)
 * fix: 修复TPDO209 末端系统输入电压未下发的问题
 * fix: 修复末端定时器误差

## [1.0.12]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改舍弗勒机械臂的力矩系数
 * fix: 支持示教器专家模式变更机械臂类型配置
 * fix: 修正三编码器机械臂关节配置,增加舍弗勒机械臂配置文件
 * fix: 添加舍弗勒机械臂模型文件
 * fix: 修改工业臂的默认位姿
 * fix: 修改柴孚机器人Link3显示模型
 * fix: 修改S3,S5关节运动范围
 * fix: 修改C5显示模型存在橙色现象
 * fix: 修改S系列机械臂运动范围
 * fix: 控制柜模型添加用于界面显示的名称
 * fix: 添加i20 i7H黑白配色
 * fix: 修改S3,S5urdf文件动力学系数
 * fix: 修改iS柜子sequence项数量

 (baseboard)
 * fix: 1.修复IS版本 使用电压基准校准误差，2.增加电阻熔断报警 3.修复定时器误差

 (bootloader)
 * fix: 修复iS系列Boot从机工程名错误的问题

 (joint)
 * fix: 修复伺服运行模式BUG
 * fix: 初始化时UUID从芯片内部读取并写入到内存表中
 * fix: 变更编码器校准阈值

 (joint_c)
 * fix: 版本号改为v1.0.21,更新rtlink
 * fix: 将CAN总线的数据采样点由71%改为78%
 * fix: 修改M40的额定电流值为有效值
 * fix: 修复伺服运行模式BUG
 * fix: 修改M40关节参数
 * fix: 初始化时UUID从芯片内部读取并写入到内存表中
 * fix: ICMU连续1秒内读数为0报错,更新rtlink

## [1.0.11]  
 (aubo_description)
 * feat: 添加i10H,i12H,i16H黑白配色显示模型
 * fix: 修改M17,M20,M32config文件力矩常数和载荷摩擦系数
 * feat: 增加 aubo_iS7_CM02.conf

 (joint_c)
 * fix: 不再使用电路板温度作为减速器温度，并增加温度传感器开路短路故障检测
 * fix: 修复断电后提示欠压的问题

## [1.0.10]  
 (aubo_description)
 * fix: 调整宁德时代老协议iS柜子io名称
 * fix: 修复i20关节配置不存在的问题,修正joint_M20_h402.conf名称
 * fix: 铂睿谐波，来福谐波摩擦力负载参数c1、c2置零
 * fix: 新版本接口板对IS控制柜做了翻转,撤销对部分io丝印的匹配
 * fix: 更新S3 S5urdf文件
 * fix: 修改iS系列机械臂颜色
 * fix: 调整老协议柜子部分io顺序以匹配丝印
 * fix: 修复 toml 格式错误
 * fix: 添加M14B新宝谐波相关系数
 * fix: 添加M14B，M25B电机来福谐波相关参数
 * fix: 更新电机和谐波的型号数字定义
 * fix: 由于铂睿谐波的参数变更,暂时去除C3碰撞阈值,采用默认的阈值
 * fix: aubo_C5_39 模型颜色改为灰色
 * fix: 修复序列号规则错误
 * fix: 添加新C控制柜序列号规则
 * fix: 修复iS7_cm02无法识别为i系列的问题.
 * fix: 添加工业机器人安全停止配置
 * fix: 更新序列号匹配规则

 (interfaceboard)
 * fix: rtlink log
 * fix: 仅is控制柜通过网口发送log

 (joint)
 * fix: 完善碰撞浮动功能，版本升为v1.0.10
 * fix: 重写备份数据功能，在RTLINK协议栈内部实现

 (joint_c)
 * fix: 更新rtlink,版本升为v1.0.19
 * fix: 修改ICMU出错检查
 * feat: 增加icmu通信错误检查
 * feat: 新增M40关节项目
 * fix: 更新rtlink, 升级为V1.0.18
 * fix: fix: 变更编码器校准阈值

 (joint_s)
 * fix: 更新rtlink,版本升为v1.0.13
 * fix: 修复SDO方式下速度、电流符号相反的BUG
 * fix: 完善碰撞浮动功能，升级为v1.0.12
 * fix: 修复刹车状态延时

## [1.0.9]  
 (baseboard)
 * fix: 修复版本无法回退的问题

 (joint_c)
 * fix: 修复碰撞浮动模式BUG,紧急停止后不报欠压故障码。版本升为V1.0.17
 * fix: 接收到目标电流后再进入到电流环
 * fix: 零点标定完后速度改为1000，回到零点后将g_EncoderCnt清零
 * fix: 修复碰撞后不接收电流指令问题

## [1.0.8]  
## [1.0.7]  
 (aubo_description)
 * fix: 增加 cb_PStation.conf 控制柜传感器配置(TR#3955).
 * feat: 添加一体化控制柜配置文件

 (interfaceboard)
 * fix: merge from master
 * fix: 增加St1系列，增加版本号写入flash操作
 * fix: 新C接口板修改示教器拖动按钮触发电平为高电平触发，在更新状态字之前更新示教拖动按钮状态
 * fix: 修改示教器拖动按钮触发电平为高电平触发，在更新状态字之前更新示教拖动按钮状态
 * feat: 适配新C硬件改动，增加有线示教器和灯效修改
 * fix: 修复iS系列主机安全输入概率性异常的问题并优化安全输入SPI读写时序
 * fix: 修改IS默认灯效，避免指示灯闪烁问题
 * fix: 优化IS控制柜按键指示灯，急停按下时，按键指示灯会闪烁的问题
 * feat: 新增控制柜按键灯效控制
 * fix: 修复iS系列由DRV8860控制的IO输出读取输出值小概率异常的问题
 * fix: 解决S系列 数字输出乱码的问题
 * fix: 解决S系列SI10组出错的问题,并增加响应速度
 * feat: 添加RPDO2解析，TPDO状态字添加联动使能和示教使能状态
 * fix: 增加enabled状态字更新
 * fix: 修改厂测target生成目标文件名称
 * fix: 增加厂测初版代码
 * fix: 修改软件版本号
 * feat: 增加温湿度传感器数据上传
 * fix: S系列弃用TPDO1
 * fix: 增加DAC限幅,解决满量程溢出的问题
 * fix: S系列增加SHT40温湿度传感器
 * fix: is系列从机软件版本号和主机软件版本号统一
 * fix: 修改接口板上电时，手柄LED闪烁问题
 * fix: 优化机械臂上电时，因为继电器上电延时导致的can总线故障灯效
 * fix: 增加设置IO功能

 (joint)
 * fix: 只有在伺服使能、刹车松开时才能接收电流、速度、位置指令,版本升为v1.0.9

 (joint_c)
 * fix: 只有在伺服使能、刹车松开时才能接收电流、速度、位置指令

 (joint_s)
 * fix: 只有在伺服使能、刹车松开时才能接收电流、速度、位置指令,版本升为v1.0.11

## [1.0.6]  
 (aubo_description)
 * fix: 修复个数错误导致程序异常.
 * fix: 修改摩擦参数优化范围格式
 * feat: 配置文件中添加摩擦参数优化范围
 * feat: 配置文件中增加M14，M25摩擦参数优化范围
 * fix: 添加cf-c1400的碰撞相关参数
 * fix: 去除C5碰撞阈值
 * fix: 修改aubo_i25_32_dae文件
 * fix: 添加i25_32dae文件

 (joint)
 * fix: 修改内存表上默认参数，修复FLASH读错误，版本升为V1.0.8

 (joint_s)
 * fix: 修改内存表上电默认值,版本升为V1.0.10

## [1.0.5]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改S系列关节力矩系数,补充控制柜配置对照说明
 * feat: 新增控制柜配置项代指是否拥有自发AP功能(#65)

## [1.0.4]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改M25/M25B/M14/M14B模块的力矩系数
 * fix: 修改柴孚C1400x机械臂的动力学参数
 * fix: S 控制柜未配置温湿度传感器.
 * fix: 修改iS7_CM02 urdf文件
 * fix: 修改aubo_C5和aubo_C5_39urdf文件
 * feat: aubo_C5,aubo_C5_39添加碰撞检测阈值
 * fix: 修复部分机型关节配置错误的问题
 * feat: 添加aubo_LW2_1500urdf文件
 * fix: 修改i系列关节固件组成

 (joint)
 * fix: 删除不相关变量
 * fix: 增加位置指令突变检查
 * fix: 更新状态字,版本升为V1.0.7
 * fix: 修复碰撞浮动及碰撞抱闸功能
 * fix: 位置模式切换时相关变量赋初值
 * fix: 修复end_pos未及时更新引起的bug
 * fix: 更改JointConfig变量名称

 (joint_c)
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 版本升为V1.0.14,修改bootable工程的FLASH空间配置
 * fix: 碰撞或急停模式下不接收外部模式命令
 * fix: 修复浮动碰撞模式下不接收电流指令的问题
 * fix: 解决多处写FLASH，导致写FLASH失败的问题
 * feat: 增加flash操作失败错误
 * fix: 修改工程中FLASH空间大小
 * fix: 修复浮动碰撞模式
 * fix: 更新状态字,版本升为V1.0.13

 (toolboard)
 * fix: 解决标准末端超FLASH的问题
 * fix: 解决EVENT被获取后清除，导致emergency_stop未置未的问题
 * fix: 更改节点急停逻辑

## [1.0.2]  
 (aubo_description)
 * feat: 添加aubo_i0_CM02 urdf,stl,3ds文件
 * feat: 支持aubo_i10电流拖动
 * fix: 修复部分关节名称和固件名称不匹配的问题,增加控制柜传感器字段
 * fix: 修复iS控制柜可配置IO的安全功能配置错误
 * fix:  添加aubo_iS7_CM02 dae模型

 (joint_s)
 * fix: 更新状态字; 增加同步模式下同步帧超时判断(未使用)；增加位置指令突变判断(未使用)；
 * fix: 解决与人形合并过程中MT_PULSE_REVOLUTION被改变导致的零点不准的问题；位置指令在位模式切换时赋初值；版本改为V1.0.9。
 * fix: 增加振动抑制功能
 * fix: 修复人形程序中计算上电编码器初始位置bug
 * fix: 修复速度到达判断使用的速度变量bug，删除global中不必要的变量
 * feat: 修改人形硬件配置，以提升代码执行效率       -flash等待周期由7个周期修改成5个周期       -使能prefetch功能       -使能I-cache和D-cahce       -中断任务中相关代码搬运到RAMCODE中

## [1.0.1]  
 (aubo_description)
 * fix: 修改i5urdf文件中的动力学参数

 (joint_c)
 * fix: 更新RTLINK,发布V1.0版本

## [1.0.0]  
 (baseboard)
 * fix: 修复没有返回值的问题   版本号更新为V1.0.0
 * fix: 修复CAN异常的问题

 (bootloader)
 * fix: 修复H7升级过程中aubo_control重启升级失败的问题
 * fix: Canlite更新 固件升级过程中可以重新开始
 * fix: 修改C系列低成本控制柜默认引脚状态错误的问题

 (interfaceboard)
 * fix: 修复C、S系列报三态开关编译出错的问题
 * fix: 根据讨论结果修改C系列可配置IO顺序
 * fix: 添加安全监控获取三档位开关信号的函数；关机失败后清除重启信号
 * fix: 删除紧急报文回调接口;协议栈更新；版本号更新

 (joint_c)
 * fix: 优化碰撞处理，增加碰撞抱闸模式；变更g_Joint_Cfg变量为Joint_ConfigFlag；速度前馈暂时屏蔽；增加位置指令不连续故障（暂未开放）；固件版本改为V1.0.12并作为V1.0发布版本
 * fix: 增加速度前馈并限幅，优化RPDO发送相同位置处理方式

## [0.1.1]  
 (aubo_description)
 * fix: 撤回 joint_M14B_h402 模块非铂睿/自研补偿系数的修改(TR#9032).
 * fix: 添加 joint_M14B_h402 模块补偿系数上下限配置，解决 ES5 拖动关节4飘问题(TR#9032).
 * fix: 添加iS35模型文件
 * fix: 修改iS20_T0关节速度/加速度限制/关节电机配置，增加M45P电机配置，增加iS35配置文件(TR#8985)(TR#8988)
 * fix: 修改urdf文件中关节最大速度限制
 * fix: 更改iS20_T0模型参数
 * fix: 添加iS20_T0模型文件
 * fix: 修改i12H/i16H的joint的conf文件(TR#8614)
 * fix: 添加joint_M25HA_h100.conf文件(TR#8614)
 * fix: 修改20关节通用摩擦力参数
 * fix: 修改iS20Lurdf文件关节上下限，修改iS25_29软链接对象
 * fix: 更新i3H系列关节型号
 * fix: 修改i3H关节型号
 * fix: 添加aubo_i3H_10的urdf和srdf模型软链接(TR#8891)
 * fix: 去除重复的表,解决崩溃问题(TR#8814)
 * feat: 新增控制柜支持的串口号列表描述信息(TR#6838)
 * fix: aubo_C3,aubo_C5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(TR#8739)
 * fix: 增加v_joint_override限制关节速度，使其符合产品规格书(TR#8617)
 * fix: 修改ES3/ES3_10和ES5/ES5_10的2/4/5关节角度（TR#8617）
 * fix: 更新E3系列碰撞阈值
 * fix: 更新C3系列碰撞阈值(TR#8453)
 * fix: 修改iH系列link6显示模型(TR#8726)
 * fix: 添加aubo_i5H_10,aubo_i10H_10模型软链接(TR#8723)
 * feat: 增加aubo_S5_10.conf,解决崩溃问题(TR#8681)
 * fix: 修改iH系列link6显示模型(TR#8459)
 * fix: 修改ES3三关节角度范围，新增ES3_10配置文件(TR#8617)(TR#8608)
 * fix: 修改ES3,ES5关节范围和最大速度
 * fix: 修改25模块摩擦力参数格式及误更改的M_h402摩擦参数范围
 * fix: 增加已支持的机器人型号
 * fix: 修改14,17,25,32关节的通用摩擦力参数
 * fix: 修改i10_30动力学参数
 * fix: 更新i10系列碰撞阈值
 * fix: 添加iS20L/iS25模型文件
 * feat: aubo_ES3,aubo_ES5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(TR#8454)
 * fix: 更新iS10碰撞阈值
 * feat: 添加新C安全控制柜的网口丝印配置(TR#5381).
 * fix: 增加iH系列的配置文件
 * fix: 更新ES3碰撞阈值
 * fix: 添加M25H新宝自研力矩系数
 * fix: 修改aubo_i5默认运动范围
 * fix: 更新ES3，E3动力学参数
 * fix: 更新iS7碰撞阈值
 * fix: 添加aubo_iS25模型文件
 * fix: 更新M14P，M17P，M17Bconfig文件
 * fix: 更新C3碰撞阈值
 * fix: 增加i3H配置文件
 * fix: 添加iS7模型DAE文件
 * fix: 更新i3H动力学参数
 * feat: 增加控制柜文件cb_iS2(TR#8068)
 * feat: aubo_S3,aubo_S5类型的urdf文件中新增渲染设置字段(arcs/TR#7977)
 * fix: 修改S3 DH参数
 * fix: 修复 aubo_E3_10 的 urdf/srdf 文件命名错误
 * feat: 添加i10L模型文件
 * fix: 修改S系列模型颜色
 * fix: 添加控制柜网口丝印配置(TR#5381).
 * fix: 解决联动 io 描述数目不对的问题(TR#7564)
 * fix: 修复新协议i控制柜不能配置安全IO的问题
 * fix: 更改DAE文件使其支持ros1环境
 * fix: 修改mini控制柜可配置io数量(TR#7288)
 * feat: 增加新协议mini控制柜配置文件(TR#7288)
 * fix: 添加S3碰撞阈值
 * feat: aubo_E10类型的urdf文件中新增渲染设置字段
 * fix: 更新i10_34碰撞阈值
 * fix: 添加i7H blue显示模型
 * fix: 更新i12H碰撞阈值
 * fix: 默认i系列控制柜支持手柄操作(TR#6813)
 * fix: 更新i10H碰撞阈值
 * fix: 更新i5H,C5碰撞阈值
 * feat: 增加i系列和CSafety控制柜配置文件(TR#6859)
 * fix: 更新i7H碰撞阈值
 * fix: 修正iS系列14/25模块的力矩系数(TR#6769)
 * fix: 修正C5最大速度
 * fix: 更新i10H碰撞阈值
 * fix: 更新i10H碰撞阈值
 * fix: 修改S5 DH参数和动力学参数
 * fix: 更新i5H碰撞阈值
 * fix: 更新iH系列17,35模块力矩系数
 * fix: 添加aubo_i16H_A1配置文件
 * fix: 更新i16H碰撞阈值
 * fix: 修改config文件，将数据由整型变为浮点型
 * fix: 修改config文件，将数据由整型变为浮点型
 * fix: 修改config文件，将数据由整型变为浮点型
 * fix: 添加S关节摩擦力范围
 * fix: 修改i5H,i12H,i16H动力学参数
 * feat: 添加i16H_A1模型文件
 * fix: 更新i12H阈值表
 * fix: 更新aubo_i7H碰撞阈值
 * fix: 修改i7H动力学参数
 * fix: 修正正则表达式版本规则
 * fix: 调整S系列关节配置
 * fix: 修改M14H,M25H config文件
 * fix: 修改M14h和M25H config文件
 * fix: 更新aubo_i10H碰撞阈值
 * fix: 添加aubo_E5模型软连接
 * fix: 改进旧版机械臂序列号规则(TR#5783)
 * fix: 修改link6关节高度
 * fix: 武警机械末端取消抓夹模型及动力学参数
 * fix: 修改LW2_1500 link6显示模型
 * fix: 完善控制柜序列号规则
 * fix: 修复机械臂序列号不完善问题
 * fix: 修复错误的控制柜型号信息
 * fix: 修改i10_CM03 DH参数
 * fix: 添加不支持重启配置字段(TR#5077).
 * fix: 增加aubo_i10_40
 * fix: 增加aubo_i10_JY
 * fix: 修改i10碰撞阈值
 * fix: 修改WJ机械臂动力学参数及DH参数
 * feat: 添加i10_JY模型文件
 * feat: 添加i27型号机械臂
 * fix: 添加不支持重启字段(TR#5350).
 * fix: 修改i35最大限制速度
 * fix: 增加aubo_WJ2
 * fix: 增加i10_34配置文件
 * fix: 修改i10_34 link6 软链接到i5-BH6W
 * feat: 添加i10_34模型文件
 * fix: 增加关节柔度系数
 * fix: 增加i35配置文件
 * feat: 添加i35模型文件
 * fix: 修改ES系列底座颜色
 * feat: 增加 LW2_1500 集成式控制柜标记
 * fix: 修订 C10/ES3/ES5 等型号的关节运动范围, 增加 ES3/ES5 集成式控制柜标记
 * feat: 添加i10_CM03配置文件
 * feat: 增加控制柜序列号代指类型(arcs/TR#5087)
 * feat: 增加是否支持重启的配置项
 * fix: 修改S5颜色，使其和S3保持一致
 * fix: 添加iS20 dae模型
 * fix: 添加i10_CM03模型文件
 * fix: 更新S系列力矩系数
 * fix: 调整CATL接口板安全输入io名称
 * fix: 更新summary中新规则model_type
 * fix: 调整aubo_C3/C5运动范围和部分配置
 * fix: 修正S5关节组成
 * feat: 添加 负载测量-电流负载辨识 功能使能配置.
 * fix: 按照规格书修订 C3_39/C5_39 的位置/速度/加速度限制
 * fix: 修改WJ机械臂动力学参数和模型
 * fix: joint_M14H_h101Fv置零
 * fix: 将所有没有测过的cc1c2都置零
 * fix: 统一aubo_i5与aubo_i5_31动力学, 增加aubo_i5_31碰撞阈值
 * fix: 修改自研电机绿的谐波C1C2参数
 * fix: 修改WJ机械臂dae文件后缀名和部分文件路径
 * fix: 修改武警机器人配置文件中运动范围
 * fix: 修改WJ机械臂零位姿态和动力学参数
 * fix: 修改CATL版本系统错误为机器人急停输出
 * fix: 修改ES系列模型
 * feat: 增加aubo_ES3/ES5配置文件
 * fix: 修改iS7_CM02动力学参数
 * fix: 添加ES3 ES5一体化底座模型和urdf,srdf文件
 * fix: 添加WJ机械臂meshes模型
 * fix: 更新机器人序列号规则
 * fix: 增加机型aubo_LW2_1500配置文件
 * fix: 增加碰撞模型.
 * fix: 修改舍弗勒机械臂的力矩系数
 * fix: 支持示教器专家模式变更机械臂类型配置
 * fix: 修正三编码器机械臂关节配置,增加舍弗勒机械臂配置文件
 * fix: 添加舍弗勒机械臂模型文件
 * fix: 修改工业臂的默认位姿
 * fix: 修改柴孚机器人Link3显示模型
 * fix: 修改S3,S5关节运动范围
 * fix: 修改C5显示模型存在橙色现象
 * fix: 修改S系列机械臂运动范围
 * fix: 控制柜模型添加用于界面显示的名称
 * fix: 添加i20 i7H黑白配色
 * fix: 修改S3,S5urdf文件动力学系数
 * fix: 修改iS柜子sequence项数量
 * feat: 添加i10H,i12H,i16H黑白配色显示模型
 * fix: 修改M17,M20,M32config文件力矩常数和载荷摩擦系数
 * feat: 增加 aubo_iS7_CM02.conf
 * fix: 调整宁德时代老协议iS柜子io名称
 * fix: 修复i20关节配置不存在的问题,修正joint_M20_h402.conf名称
 * fix: 铂睿谐波，来福谐波摩擦力负载参数c1、c2置零
 * fix: 新版本接口板对IS控制柜做了翻转,撤销对部分io丝印的匹配
 * fix: 更新S3 S5urdf文件
 * fix: 修改iS系列机械臂颜色
 * fix: 调整老协议柜子部分io顺序以匹配丝印
 * fix: 修复 toml 格式错误
 * fix: 添加M14B新宝谐波相关系数
 * fix: 添加M14B，M25B电机来福谐波相关参数
 * fix: 更新电机和谐波的型号数字定义
 * fix: 由于铂睿谐波的参数变更,暂时去除C3碰撞阈值,采用默认的阈值
 * fix: aubo_C5_39 模型颜色改为灰色
 * fix: 修复序列号规则错误
 * fix: 添加新C控制柜序列号规则
 * fix: 修复iS7_cm02无法识别为i系列的问题.
 * fix: 添加工业机器人安全停止配置
 * fix: 更新序列号匹配规则
 * fix: 增加 cb_PStation.conf 控制柜传感器配置(TR#3955).
 * feat: 添加一体化控制柜配置文件
 * fix: 修复个数错误导致程序异常.
 * fix: 修改摩擦参数优化范围格式
 * feat: 配置文件中添加摩擦参数优化范围
 * feat: 配置文件中增加M14，M25摩擦参数优化范围
 * fix: 添加cf-c1400的碰撞相关参数
 * fix: 去除C5碰撞阈值
 * fix: 修改aubo_i25_32_dae文件
 * fix: 添加i25_32dae文件
 * fix: 修改S系列关节力矩系数,补充控制柜配置对照说明
 * feat: 新增控制柜配置项代指是否拥有自发AP功能(#65)
 * fix: 修改M25/M25B/M14/M14B模块的力矩系数
 * fix: 修改柴孚C1400x机械臂的动力学参数
 * fix: S 控制柜未配置温湿度传感器.
 * fix: 修改iS7_CM02 urdf文件
 * fix: 修改aubo_C5和aubo_C5_39urdf文件
 * feat: aubo_C5,aubo_C5_39添加碰撞检测阈值
 * fix: 修复部分机型关节配置错误的问题
 * feat: 添加aubo_LW2_1500urdf文件
 * fix: 修改i系列关节固件组成
 * feat: 添加aubo_i0_CM02 urdf,stl,3ds文件
 * feat: 支持aubo_i10电流拖动
 * fix: 修复部分关节名称和固件名称不匹配的问题,增加控制柜传感器字段
 * fix: 修复iS控制柜可配置IO的安全功能配置错误
 * fix:  添加aubo_iS7_CM02 dae模型
 * fix: 修改i5urdf文件中的动力学参数

 (baseboard)
 * fix: 增加版本号与MODEL_TYPE写入flash
 * fix: 标幺值更改
 * fix: 协议栈更新
 * fix: 修改硬件版本号
 * fix: 硬件版本号更新

 (bootloader)
 * fix: 增加control_C bootloader target工程
 * fix: 修复RTLINK错误
 * fix: 允许BOOT中读取公共段对象字典
 * fix: RTLINK更新
 * fix: 增加取消映射接口，解决映射中，写入失败的问题
 * fix: 增加STM32F412相关宏定义，将程序搬到内存中运行。
 * fix: 修复stm32F412堆栈大小;修复CAN波特率;修复系统时钟
 * fix: H7采用内存映射方式计算CRC

 (interfaceboard)
 * fix: 修复cansend FIFO满后再也无法发送can报文的问题
 * fix: 优化can驱动故障处理
 * fix: 修改220V欠压电压为100V; 修改220V掉电滤波时间为3次60ms
 * fix: rtlink poll增加时间戳; 优化故障处理灯效；去掉开机继电器自检
 * fix: 未开机时，屏蔽急停灯效；修改开启启动灯效
 * fix: 修改手柄急停灯效为按键指示灯闪烁
 * fix: 增加机械臂断电灯效
 * fix: 修改日志串口波特率
 * fix: 优化220V电压欠压检测；增加220v检测故障处理
 * fix: 更新远端仓库rtlink协议栈
 * fix: 针对急停合并的修改
 * fix: 修改硬件版本；增加输入输出IO口功能; 修改IO口定义
 * feat: 增加IO口功能；增加机械臂运行灯效
 * fix: 适配新安全监控
 * fix: 修改开关机异常处理逻辑并优化代码
 * fix: 增加急停、故障。手柄灯效；开关机功能测试
 * fix: 修复开关机bug并优化开关机代码
 * feat: 增加C系列开关机部分灯效，增加手柄LED设备和开关机按键灯设备
 * fix: 更改重启逻辑
 * fix: 更改关机逻辑
 * fix: 更改关机逻辑
 * fix: 修改编译错误
 * fix: 调试温湿度传感器；外部flash和220交流电检测
 * feat: 增加继电器上电检测功能
 * fix: 修复PDO监控的BUG
 * fix: 增加紧急消息LOG，RTLINK协议栈最新
 * feat: 增加C系列开关机功能

 (joint)
 * fix: 修改硬件版本错误，增加锁磁极、零点标定后标志位写入到内存表中
 * fix: 修复can总线错误判断时间。
 * fix: 修复csv模式加速度设置
 * fix: 改进刹车故障判断逻辑。
 * fix: 修复、完善数据备份；修改硬件版定义
 * feat: 增加CSV调试模式测试CSV功能
 * feat: 增加数据备份功能
 * feat: 增加数据份功能
 * fix: 删除固定低通滤波频率代码
 * fix: 合并碰撞测试分支
 * fix: 更改滤波参数
 * fix: 测试代码，固定低通滤波频率
 * feat: 1、新增碰撞测试代码；2、新增双光编测试代码；3、新增南京力矩传感器代码

 (joint_c)
 * fix: 修改内存表长度及内存表保存操作
 * feat: 增加特权模式下电机故障后仅松刹车功能；增加锁磁级、零点标定完成后在内存表中写入标志位。
 * fix: 修改PWM死区时间及ad采样设置；改进减速器温度算法。
 * fix: 将MCU型号由STM32F412RE改为STM32F412RG;修复状态字、错误码SDO方式读取
 * fix: 修复M32A关节CAN通信、速度计算
 * fix: 修复STM32F412系统时钟、堆栈分配、AD采样等问题；增加开环运行测试
 * feat: 增加M32A关节及工程
 * feat: 增加数据备份代码，固件版本升为V1.0.10
 * fix: 修复SDO方式读取状态字
 * feat: 增加i系列关节类型

 (joint_s)
 * feat: 解决人形和main分支合并的冲突
 * fix: 修改JointConfig成员变量名称，增加位置不连续故障及检测
 * fix: 修复CANLITE协议中关节运动方向与伺服内部相反的问题，版本改为1.0.8
 * feat: 修改AS33编码器数据处理等功能       -修改硬件层全部配置       -添加定时器测量代码功能
 * fix: 修复零点标定功能（等同设置当前位置为零点）;电流、速度、位置指令及反馈取反;增加位置限幅功能;删除g_Pos_Reg变量
 * fix: 修复设置机械零点bug
 * fix: 解决RPDO发送相同位置引起的抖动问题（发两次相同位置，再发第三点位置）;修复位置模式2数据未更新的BUG;版本号改为V1.0.7
 * feat: 调整电机旋转方向
 * fix: 修复关节减速比配置错误
 * fix: 修复位置模式下断电转动后，重新使能的bug
 * feat: 实现机械设置零点后计算绝对零点的功能
 * fix: 修改老化程序的bug
 * feat: 修复25关节参数错误的问题
 * feat: 修改CANLite的SDO和新增20关节
 * feat: 修复程序中工作混乱的情况，解决锁磁极存在的bug
 * feat: 在人形关节中添加CANLite对象字典，修复电机参数不匹配导致电流环解耦异常的问题
 * fix: 修改g_Pos_Reg未赋值引起的关节抖动问题
 * feat: 修复人形关节速度反馈和ADC配置中的bug
 * feat: 解决pull时产生的冲突
 * feat: 添加老化程序
 * feat: 解决上电机械零点不为零问题
 * fix: 修复规模设置偏小导致内存表保存失败的问题，固件版本改为1.0.6
 * feat: 解决s和人形关节工程存在冲突的地方
 * feat: 修改开环模式调用逻辑
 * feat: 解决工程调试中出现的如操作系统配置bug      -为了支持5M的CANFD系统时钟由150MHz变更到160MHz      -解决s系列和人形共用一个RTX配置文件引起冲突的问题      -解决刹车函数指针未初始化产生hardfault故障
 * feat: 补充单圈零点读取方式
 * feat: 添加ADC和PWM配置
 * feat: 锁磁极和机械零点标定编译通过
 * feat: 初始化函数用宏定义进行区分
 * feat: 添加编码器部分内容
 * feat: 增加人形机器人工程，部分代码被屏蔽
 * fix: 更新RTLINK
 * fix: 修改内存表长度定义
 * fix: 修改多摩川编码器速度计算频率；修改LM20关节电机参数；
 * feat: 增加TAMAGAWA编码器测试程序；更改硬件版本号
 * feat: 增加正弦轨迹生成功能及示波器功能，更改bin文件输出目录
 * fix: 修复can总线错误计数，测量can消息处理时间，升级合并工具
 * fix: 修复开环运行

 (toolboard)
 * fix: 增加版本号、MODEL_TYPE写入FLASH
 * fix: 修复升级标志占位失败的问题
 * fix: 增加标幺值，末端更新到V1.1.0版本
 * fix: 当没有空邮箱后，全部压入队列，防止485数据顺序错误
 * fix: 485修改
 * fix: 增加低通滤波器
 * fix: 协议栈更新
 * fix: 修改硬件版本号
 * fix: 力控传感器增加滑动平均滤波
 * fix: 修复C3 HAL初始化的问题
 * fix: 硬件版本号修改

## [0.1.0]  
 (baseboard)
 * fix: 修改fdcan发送延迟补偿设置与关节相同 arcs/TR#8715
 * fix: 从静默模式进入APP模式，执行重启(arcs/TR#8883)
 * feat: 基座增加20KG类型，适用矿业机器人(arcs/TR#8470)
 * fix: 修复旧参数地址错误
 * feat: 添加底座DH参数迁移工程
 * fix: 适配rtlink更新
 * fix: 修复温度小于25度时的数据错误
 * feat: 兼容RGB与GRB两种灯板
 * fix: SUB_PROTO随代码更新
 * fix: 增加人形Model_Type
 * fix: 保护电压范围调整
 * fix: 增加灯光同步信号
 * fix: 检测到紧急停止时，进入到静默模式
 * fix: 修复C系列基座定时器误差
 * fix: 1.修复IS版本 使用电压基准校准误差，2.增加电阻熔断报警 3.修复定时器误差
 * fix: 修复C3底座XY轴与坐标系 不匹配的问题
 * feat: 增加底座三轴加速度计校准功能
 * fix: 修复版本无法回退的问题
 * fix: IMU坐标系与机械臂坐标系对应
 * fix: 解决EVENT被获取后清除，导致emergency_stop未置未的问题
 * fix: 弃用TPDO1 改用TPDO3
 * fix: 急停标志位更改
 * fix: 修复没有返回值的问题   版本号更新为V1.0.0
 * fix: 修复CAN异常的问题
 * fix: 增加版本号与MODEL_TYPE写入flash
 * fix: 标幺值更改
 * fix: 协议栈更新
 * fix: 修改硬件版本号
 * fix: 硬件版本号更新

 (bootloader)
 * fix: 修改STM32F412RG的RAM分配问题导致的升级失败
 * fix: 在节点创建前修正APP的存储空间长度（arcs/TR#8751）
 * fix: 修复boot版本号不能写到内存表问题，版本升为v1.1.2
 * fix: 修复CAN总线无法接收消息的BUG,针对GD32芯片使用CAN1接收消息时需打开CAN0时钟
 * feat: 增加对AGV一体化伺服的支持（CAN引脚与关节不一致）
 * fix: 修改固件大小变量定义
 * fix: 所有工程的程序空间设置为32Kb(除STM32H750)；STM32F405工程优化等级设为1，设为2时GD32F405不能CAN通信。
 * fix: 修复固件运行空间大小
 * feat: 增加bootloader版本号并写入到内存表中，更新rtlink
 * fix: 修改STM32F405RG内存分配，兼容v1.0版本(arcs/TR#7320)
 * feat: 增加c系列功能安全接口板model_type( arcs/TR#6814 )
 * fix: 修复重启时短暂停留在BOOT模式时上报状态异常的问题
 * fix: 修复iS系列Boot从机工程名错误的问题
 * fix: 修复示教器升级黑屏问题
 * fix: 适配新C控制柜硬件更改功能
 * fix: rtlink协议栈更新
 * fix: STM32F103x8系列采用新的dict地址
 * fix: 修改编码问题引起的编译不通过
 * fix: 接口板内存表异常时，增加对model_type等内存表基本参数的赋值
 * fix: 修复H7升级过程中aubo_control重启升级失败的问题
 * fix: Canlite更新 固件升级过程中可以重新开始
 * fix: 修改C系列低成本控制柜默认引脚状态错误的问题
 * fix: 增加control_C bootloader target工程
 * fix: 修复RTLINK错误
 * fix: 允许BOOT中读取公共段对象字典
 * fix: RTLINK更新
 * fix: 增加取消映射接口，解决映射中，写入失败的问题
 * fix: 增加STM32F412相关宏定义，将程序搬到内存中运行。
 * fix: 修复stm32F412堆栈大小;修复CAN波特率;修复系统时钟
 * fix: H7采用内存映射方式计算CRC

 (interfaceboard)
 * fix: 修复flash保存对齐长度无初始值的问题(arcs/TR#9013)
 * fix: 修复从机subporoto为1的问题(arcs/TR#8842)
 * feat: 增加人型双臂接口板基础功能代码( arcs/TR#6139 )
 * fix: 修复sub_porto更新导致的控制柜无法连接的问题(arcs/TR#8666)
 * fix: 修复CSafety系列网口驱动初始化问题
 * fix: 修复485串口配置解析异常的问题(arcs/TR#8542)
 * fix: 修复sub_proto未更新到0102的问题(arcs/TR#8532)
 * fix: 打开MiniAdapter透传模块网口自协商功能
 * feat: 增加接口板485透传功能( arcs/TR#8331 )
 * fix: 扩展内存表保存方式由同步改为异步(arcs/TR#7995)
 * fix: 修复新IO板上电后扩展IO状态被清零的问题(arcs/TR#8173)
 * fix: 修复新IO板扩展的8位输入和输出无效的问题(arcs/TR#8068)
 * fix: 修复485驱动收发异常的问题(arcs/TR#8041)
 * fix: 修复机械臂电源错误日志不输出的问题（arcs/TR#8031）
 * fix: 针对新IO板新增功能的优化(arcs/TR#7274)
 * fix: 调整工控机开关机时序以适用于多种工控机(arcs/TR#7980)
 * feat: iS系列新增新IO板功能，可支持配置输入输出NPN或PNP模式(arcs/TR#7274)
 * fix: 调试miniAdapter功能
 * feat: 增加内存表中更新同步周期的功能
 * fix: 修复C/CSafety系列上电中灯效不对的问题( arcs/TR#7539 )
 * fix: 修复CSafety接口板配置功能安全IO输出错误问题( arcs/TR#7719 )
 * fix: 修复CSafety接口板输入IO输出IO异常问题( arcs/TR#7705 )
 * fix: 取消接口板虚拟节点进入静默模式，改为在握手时清除节点错误状态(arcs/TR#6118)
 * fix: 修复切换到有线模式示教器电源未打开的问题( arcs/TR#7530 )
 * fix: 调试C功能安全板升级功能，增加从机节点( arcs/TR#6814 )
 * fix: iS系列添加掉电监测功能(arcs/TR#7358)
 * feat: 增加接口板最小系统基础工程( arcs/TR#7209 )
 * fix: 解决急停状态和急停灯效输出跳变的问题(arcs/TR#7326)
 * fix: 调试增加220V电源检测，机械臂电源检测功能( arcs/TR#6814 )
 * fix: 修改任务最高优先级( arcs/TR#6917 )
 * fix: 增加C系列功能安全板从机通讯功能；调试IO口功能
 * fix: 解除联动模式下对示教器开关机按键的限制(arcs/TR#7098)
 * fix: 增加c系列功能安全版接口板主mcu操作IO口功能( arcs/TR#6814 )
 * fix: 接口板退出静默模式时清除虚拟节点错误码( arcs/TR#6957 )
 * feat: 增加C系列通过rtlink协议栈上传接口板日志的功能( arcs/TR#6878 )
 * feat: 基于C系列接口板代码增加C系列功能安全版接口板基础代码( arcs/TR#6814 )
 * fix: 修复读取从机硬件版本号和软件版本号相同的问题(TR#6857)
 * fix: 内存表SUB_PROTO字段，根据程序中定义的协议号更新
 * fix: is开机状态优化
 * fix: 修复iS系列安全输入急停触发后急停灯不亮的问题
 * fix: 修改从机硬件版本号和UUID内存表值
 * fix: 修改按键操作关机时，灯效未熄灭的问题
 * fix: 增加机械臂上电后，退出静默模式的操作
 * fix: 更新新C控制柜灯效
 * fix: 修改canfd设备接收数据的长度为64字节
 * fix: 静默模式下不进行PDO、SDO监控
 * fix: 增加虚拟节点进入和退出静默模式的功能
 * fix: rtlink连接断开后，普通IO和安全IO输出设置为低电平输出
 * fix: 优化is系列开关机指示灯和运行指示灯灯效控制
 * fix: 修改iS系列联动模式时不断示教器电源但失能开关机按键功能
 * fix: 修改新C灯效问题，断电后清除上位机设置的状态灯效
 * fix: 开机成功提醒改为平板可连接提醒
 * fix: S可连接提醒蜂鸣器逻辑更改
 * feat: 添加主运行指示灯闪烁和呼吸灯效用于指示上电运行灯效
 * fix: 修复接口板写FLASH CRC异常的问题
 * fix: 解决node未幅值 flash保存失败的问题
 * fix: S系列寻找控制柜功能修改
 * fix: S系列增加可连接提醒与搜索控制柜功能
 * fix: 优化开机时序，开机或重启延时调整到初始化中避免延长开机时长
 * fix: 1.保存内存表转移到任务中,防止系统在中断中阻塞。2.修改任务优先级
 * feat: iS系列新增无线连接和寻找控制柜灯效
 * fix: 修复开关机异常问题
 * fix: 去掉新C控制柜联动模式的功能
 * fix: 编码器检测固定一种模式,上传16位脉冲数、溢出次数和方向
 * fix: 修改输入IO初始化状态
 * fix: 编码器模式功能完善并使用tpdo0_v2版本上传数据
 * feat: 添加编码器配置接口及编码器数据上报
 * fix: 修改iS控制柜当失能有线示教器时三态开关状态获取函数为空
 * feat: 增加有线模式和无线模式的识别和设置
 * fix: app检测到开始升级时，失能以太网中断，不接受处理以太网数据
 * fix: iS系列编码器功能驱动代码完善及优化
 * feat: 增加寻找控制柜灯效
 * fix: 修复PDO/SPO  ID监控范围不正确的问题
 * fix: 修复从机升级期间示教器电源断开的问题
 * fix: 机械臂正常断电时先发送紧急停止同步报文
 * fix: 解决断电后，CAN总线故障未被清除的BUG
 * fix: 去除C系列控制柜故障闪烁灯效
 * feat: 添加功能联动按键按下后关闭示教器电源
 * fix: 修复S系列控制柜 机械臂上电状态关机时，平板出现错误提示的BUG
 * fix: C、S系列接口板log暂不通过以太网上报
 * fix: 修复升级不能回退版本的问题；修复新C控制柜手柄急停失效的问题
 * feat: 添加接口板日志通过rtlink上报功能
 * fix: 修复手柄失能导致的其他急停失能的问题
 * fix: 增加St1系列，增加版本号写入flash操作
 * fix: 新C接口板修改示教器拖动按钮触发电平为高电平触发，在更新状态字之前更新示教拖动按钮状态
 * fix: 修改示教器拖动按钮触发电平为高电平触发，在更新状态字之前更新示教拖动按钮状态
 * feat: 适配新C硬件改动，增加有线示教器和灯效修改
 * fix: 修复iS系列主机安全输入概率性异常的问题并优化安全输入SPI读写时序
 * fix: 修改IS默认灯效，避免指示灯闪烁问题
 * fix: 优化IS控制柜按键指示灯，急停按下时，按键指示灯会闪烁的问题
 * feat: 新增控制柜按键灯效控制
 * fix: 修复iS系列由DRV8860控制的IO输出读取输出值小概率异常的问题
 * fix: 解决S系列 数字输出乱码的问题
 * fix: 解决S系列SI10组出错的问题,并增加响应速度
 * feat: 添加RPDO2解析，TPDO状态字添加联动使能和示教使能状态
 * fix: 增加enabled状态字更新
 * fix: 修改厂测target生成目标文件名称
 * fix: 增加厂测初版代码
 * fix: 修改软件版本号
 * feat: 增加温湿度传感器数据上传
 * fix: S系列弃用TPDO1
 * fix: 增加DAC限幅,解决满量程溢出的问题
 * fix: S系列增加SHT40温湿度传感器
 * fix: is系列从机软件版本号和主机软件版本号统一
 * fix: 修改接口板上电时，手柄LED闪烁问题
 * fix: 优化机械臂上电时，因为继电器上电延时导致的can总线故障灯效
 * fix: 增加设置IO功能
 * fix: 修复C、S系列报三态开关编译出错的问题
 * fix: 根据讨论结果修改C系列可配置IO顺序
 * fix: 添加安全监控获取三档位开关信号的函数；关机失败后清除重启信号
 * fix: 删除紧急报文回调接口;协议栈更新；版本号更新
 * fix: 修复cansend FIFO满后再也无法发送can报文的问题
 * fix: 优化can驱动故障处理
 * fix: 修改220V欠压电压为100V; 修改220V掉电滤波时间为3次60ms
 * fix: rtlink poll增加时间戳; 优化故障处理灯效；去掉开机继电器自检
 * fix: 未开机时，屏蔽急停灯效；修改开启启动灯效
 * fix: 修改手柄急停灯效为按键指示灯闪烁
 * fix: 增加机械臂断电灯效
 * fix: 修改日志串口波特率
 * fix: 优化220V电压欠压检测；增加220v检测故障处理
 * fix: 更新远端仓库rtlink协议栈
 * fix: 针对急停合并的修改
 * fix: 修改硬件版本；增加输入输出IO口功能; 修改IO口定义
 * feat: 增加IO口功能；增加机械臂运行灯效
 * fix: 适配新安全监控
 * fix: 修改开关机异常处理逻辑并优化代码
 * fix: 增加急停、故障。手柄灯效；开关机功能测试
 * fix: 修复开关机bug并优化开关机代码
 * feat: 增加C系列开关机部分灯效，增加手柄LED设备和开关机按键灯设备
 * fix: 更改重启逻辑
 * fix: 更改关机逻辑
 * fix: 更改关机逻辑
 * fix: 修改编译错误
 * fix: 调试温湿度传感器；外部flash和220交流电检测
 * feat: 增加继电器上电检测功能
 * fix: 修复PDO监控的BUG
 * fix: 增加紧急消息LOG，RTLINK协议栈最新
 * feat: 增加C系列开关机功能

 (joint)
 * Revert "feat: 增加扩展故障码"
 * fix: 内存堆设置为3K,修复rtlink内存表保存BUG
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * feat: 增加扩展故障码
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363）
 * fix: 修复摩擦力参数为0时引起的锁磁极出错问题
 * fix: 可以多次锁磁极
 * fix: 修复退出碰撞浮动后继续运行工程时产生的异响问题
 * fix: 修复关节Config参数BUG
 * feat: 增加主从MCU通信故障
 * feat: 依赖子模块emalg，速度环增加摩擦力补偿功能，速度阈值20rpm
 * feat: 增加emalg子模块，删除原伺服摩擦补偿代码
 * feat: 碰撞后软浮动功能添加清除速度积分项功能
 * fix: 电位器标定前不检查减速器端编码器
 * fix: 修复主从机通信失败引起的刹车误报问题，优化刹车控制逻辑
 * fix: 锁磁极初始化时直接将内存表里的JointConfig字段中相应位置1
 * fix: 缩短缺相检测时间，增加位置跟踪误差出错宏定义
 * fix: 修改M45P电机最高转速为3750rpm
 * feat: 老化模式下关闭CAN总线自动重传功能,由上位机统计TPDO丢包数量(arcs/TR#4882)
 * fix: 修改32关节最大速度
 * fix: 修改采样电流的最大值
 * feat: 增加MC100
 * feat: 增加高性能M45P关节(TR#7909)
 * fix: 修改编码器通信错误标志位
 * feat: 取消摩擦补偿、调整PI配置方式、在版本更新时配置参数
 * feat: 调整摩擦补偿方案
 * feat: 支持RPDO2_V2电流环指令加入重力补偿值
 * feat: 摩擦补偿方向利用转速反馈判断，转速低时不补偿
 * feat: 测试摩擦补偿
 * feat: 完善摩擦补偿代码但缺少重力补偿和获取内存表变量地址的函数
 * feat: 在当前进度文件中加入摩擦补偿算法
 * fix: 修复32、40关节ADC基准电压配置错误的问题（#7684）
 * fix: 解决回零报Z信号丢失问题（TR#7583）
 * feat: 调整工程对标准库文件的包含位置仅到servo_standardlib
 * feat: 调整工程头文件路径
 * fix: 补齐各工程头文件引用路径且更新RTLINK
 * feat: 删掉已经转移到标准库中的头文件
 * feat: 更改接收重力补偿和碰撞刚度的PDO
 * feat: 将碰撞刚度PDO接收方式与C系列同步
 * feat: 添加测试变量并完善碰撞软浮动并屏蔽CANLITE同步错误
 * feat: 完善变量命名且修改PI切换配置生效位置且优化分段PI函数
 * feat: 完善变量命名且修改PI切换配置生效位置且优化分段PI函数
 * fix: 修复单片机内存分配错误;缩减任务堆栈、系统堆栈空间大小
 * feat: 根据标准库调整重构joint工程
 * feat: 按照规范修改结构体变量书写方式
 * fix: 修复PI切换配置无默认值导致的PI参数为0的问题
 * fix: 修复单片机内存分配错误
 * fix: 更新rtlink,解决内存占用过大问题
 * fix: SUB_PROTO上电更新，发布V1.1
 * fix: 删除伺服核心库
 * feat: 将MCL_PIGain_Switch.h和MCL_PIGain_Switch.c文件转移到标准库中
 * fix: 修复文件重复引用的问题
 * feat: 修改调用的子仓库的分支
 * feat: 调整碰撞软浮动触发位置 - 新的触发位置在标准库APP_Layer/App_ServoRun_Handle.c中
 * fix: 修复碰撞刚度切换功能的传递参数的错误，并删掉无用的宏定义 - 之前在电机参数头文件中宏定义了分段PI参数的值，现在使用内存表存储该参数，故在头文件中删掉这部分宏定义
 * fix: 修复PI参数分段功能对负重力补偿值的处理漏洞
 * feat: 将PI参数分段功能所用的改为从内存表中获取并调整PI切换配置参数SEV_PI_SWITCH_SET - PI参数分段功能用内存表配置位置分段信息和每段的PI - PI切换配置参数在while循环中生效，且生效条件是不处于碰撞刚度切换时；在碰撞刚度切换结束时会将PI参数切换权交给SEV_PI_SWITCH_SET
 * fix: 修复遗漏的命名修改，将collisionfloat改为rigidityswitch
 * feat: 将碰撞软浮动改名为刚度切换并对算法添加注释
 * feat: 调整PI转换系数的命名
 * feat: 将部分代码转移到RAM中运行并修复碰撞软浮动计算参数的错误
 * feat: 添加从CAN通讯解算PI参数的宏定义
 * fix: 修复宏定义与rtlink子仓库宏定义冲突问题
 * feat: 修改MC_PIGain_Switch名称
 * feat: 将PI切换设置方式改为宏定义
 * feat: 添加碰撞软浮动功能
 * feat: 重力补偿改用标准库文件，并修复力矩相关参数非法设置的问题
 * feat: 添加PI参数管理功能 - 建立管理PI参数所用的结构体 - 将PI参数切换功能和重力补偿功能调用位置从速度环内转移到计时器中断函数中,使PI参数在使能前生效 - 建立回调函数用来判断和设置当前选择哪种PI参数管理方案
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 使用伺服标准库中的重力矩补偿功能
 * fix: FLASH操作前清除所有FLASH错误
 * feat: 更新submodule
 * feat: 添加中断运行时间信息
 * fix: 解决摘取过程中的错误
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据
 * feat: 添加中断运行时间信息
 * feat: 将线性插补函数转移到子模块当中
 * feat: 完善文件结构
 * feat: 添加submodule
 * fix: 修改插补、重力补偿和PI切换算法代码架构
 * feat: 更新submodule
 * fix: 修复PI切换时的参数配置错误
 * feat: 重力补偿功能及PI切换功能开发完成
 * feat: 添加根据重力补偿切换PI的功能
 * feat: 添加重力补偿功能
 * fix: .ignore文件配置为忽略编译文件
 * fix: 修改重力矩宏定义
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新子仓库
 * fix: 增加头文件路径
 * fix: 使用伺服子仓库中的App_ServoRun_Handle.c文件
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断
 * fix: 修复退出拖动示教后关节抖动问题
 * feat: 增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * fix: 升级rtlink
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加急停后进入静默模式
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * feat: 增加缺相检测
 * feat: 增加同步帧安全监控
 * fix: 修复刹车故障误报问题
 * fix: 优化光编参数配置处理方法。
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加17、20、32、40关节工程
 * fix: 增加振动抑制测试
 * fix: 修复断电后提示欠压的问题
 * fix: 关闭刹车错误中断
 * fix: 增加光编DMA出错中断
 * fix: 修复伺服运行模式BUG
 * fix: 初始化时UUID从芯片内部读取并写入到内存表中
 * fix: 变更编码器校准阈值
 * fix: 完善碰撞浮动功能。
 * fix: 只有在伺服使能、刹车松开时才能接收电流、速度、位置指令,版本升为v1.0.9
 * fix: 重写备份数据功能，在RTLINK协议栈内部实现
 * fix: 修改内存表上默认参数，修复FLASH读错误，版本升为V1.0.8
 * fix: 更改刹车执行函数，只有在特权模式或伺服使能时才能松刹车
 * fix: 更新状态字,版本升为V1.0.7
 * fix: 修复碰撞浮动及碰撞抱闸功能
 * fix: 修复end_pos未及时更新引起的bug
 * fix: 增加位置指令突变检查
 * fix: 更改JointConfig变量名称
 * fix: 更新rtlink,发布V1.0.7
 * fix: 光编配置出错时直接报光编错误
 * fix: 1、更改g_Joint_Cfg变量名称；2、增加位置指令突变检查（故障码暂未使用，需测试）；3、老化完成后将光编寄存器RAN_FLD设为0；RAN_TOL设为6。
 * fix: 修复end_pos未及时更新引起的bug
 * feat: 初步实现速度环振动抑制
 * feat: 实现基于加速度的振动抑制算法
 * fix: 修改硬件版本错误，增加锁磁极、零点标定后标志位写入到内存表中
 * fix: 修复can总线错误判断时间。
 * fix: 修复csv模式加速度设置
 * fix: 改进刹车故障判断逻辑。
 * fix: 修复、完善数据备份；修改硬件版定义
 * feat: 增加CSV调试模式测试CSV功能
 * feat: 增加数据备份功能
 * feat: 增加数据份功能
 * fix: 删除固定低通滤波频率代码
 * fix: 合并碰撞测试分支
 * fix: 更改滤波参数
 * fix: 测试代码，固定低通滤波频率
 * feat: 1、新增碰撞测试代码；2、新增双光编测试代码；3、新增南京力矩传感器代码

 (joint_c)
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 修复STM32F412RG的内存分配问题
 * fix: 修复因摩擦参数异常导致的速度环位置环无法运动问题
 * fix: 修复碰撞软浮动飞车的问题
 * fix: 位置超过30度不允许设置零点（arcs/TR#8363)
 * fix: 伺服模式切换到CSP时，初始化位置补偿相关变量
 * fix: 修复关节Config配置BUG
 * feat: 速度环增加摩擦力补偿功能，依赖子模块emalg
 * feat: 添加分段PI功能
 * feat: 更新子仓库并调整碰撞软浮动注释内容
 * fix: 锁磁极初始化时直接将内存表里的JointConfig字段中相应位置1
 * fix: 修改app空间大小
 * feat: 优化碰撞刚度值检查函数进入条件
 * feat: 调整重力补偿数据帧检查方案
 * fix: 更新子模块版本号
 * fix: 增加速度前馈模式检查
 * fix: 缩短缺相检测时间
 * fix: 区分错误码和警告码，更新子模块
 * feat: 增加速度前馈
 * feat: 老化模式下关闭CAN总线自动重传功能,由上位机统计TPDO丢包数量(arcs/TR#4882)
 * feat: 将旧的滤波文件放进标准库MC_Layer_V1中
 * feat: 碰撞软浮动清积分项的时机改为切换软参数之后
 * feat: 进入碰撞软浮动模式后，转速积分项清零
 * fix: 修复FLASH操作失败的问题(TR#7874)
 * fix: 调整TPDO加速度单位
 * fix: 修复速度均值滤波未初始化引起的FLASH操作失败的问题(TR#7874)
 * fix: 修复误报碰撞的问题(TR#7556)
 * feat: 故障代码上传功能转移到标准库
 * feat: 加入trace日志上发功能
 * feat: 碰撞软浮动功能优化
 * fix: 解决零点校准报错问题
 * feat: 更新标准库
 * feat: 取消不必要的标志位
 * feat: PI切换配置采样新的方式
 * feat: 扩充错误标志位，并加入重力补偿监测功能
 * feat: 更改接收重力补偿和碰撞刚度的RPDO且修复编码器校准表声明的问题
 * feat: rebase dev_cf后适配最新的RTLINK，删除RPDO6
 * feat: RPDO4中接收重力补偿值和碰撞刚度值
 * feat: 删除工程中的MC_GlobalVariableDefs.h，调用标准库中的对应文件
 * feat: 修复更新标准库之后出现的bug
 * feat: 解决合并冲突
 * feat: 删掉测试用的变量，添加重力和刚度PDO接收标志位
 * feat: 完成碰撞软浮动功能
 * feat: 完善碰撞刚度生效
 * feat: 添加碰撞软浮动功能
 * fix: 更新rtlink,解决内存占用过大问题
 * fix: 删除伺服核心库
 * fix: SUB_PROTO上电更新，发布V1.1
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新子仓库
 * fix: 使用伺服子仓库中的App_ServoRun_Handle.c文件
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断
 * fix: 修复退出拖动示教后关节抖动问题
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 锁磁极时不检查刹车状态
 * feat: 增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: M32、M40关节刹车状态在刹车打开或关闭后再更新
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 关闭32、40关节锁磁极时角度偏差错误
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 删除多余的变量声明及头文件
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加紧急停止后进入静默模式
 * fix: 碰撞浮动模式下未进入电流环可直接退出；状态字在CAN任务中更新
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 优化碰撞浮动处理；急停后不再响应上位机
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * feat: 新增缺相检测
 * fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 修复同步帧安全监控的BUG
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * fix: 修复磁编校准过程中报编码器故障的问题
 * fix: M32、M40工程添加安全监控文件
 * feat: 增加安全监控（同步帧、模式切换）
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: 将CAN总线的数据采样点由71%改为78%
 * fix: 修改M40的额定电流值为有效值
 * fix: 修复伺服运行模式BUG
 * fix: 修改M40关节参数
 * fix: 初始化时UUID从芯片内部读取并写入到内存表中
 * fix: ICMU连续1秒内读数为0报错,更新rtlink
 * fix: 不再使用电路板温度作为减速器温度，并增加温度传感器开路短路故障检测
 * fix: 修复断电后提示欠压的问题
 * feat: 新增M40关节项目
 * fix: 修改ICMU出错检查
 * fix: 更新rtlink
 * fix: fix: 变更编码器校准阈值
 * feat: 增加icmu通信错误检查
 * fix: 修复碰撞浮动模式BUG,紧急停止后不报欠压故障码。
 * fix: 接收到目标电流后再进入到电流环
 * fix: 零点标定完后速度改为1000，回到零点后将g_EncoderCnt清零
 * fix: 修复碰撞后不接收电流指令问题
 * fix: 重写备份数据功能,将功能实现移入到RTLink协议栈内
 * fix: 只有在伺服使能、刹车松开时才能接收电流、速度、位置指令
 * fix: 完善备份数据相关功能
 * fix: 版本升为V1.0.14,修改bootable工程的FLASH空间配置
 * fix: 修改位置指令超限范围设置
 * fix: 修改备份数据暂存方式
 * fix: 碰撞或急停模式下不接收外部模式命令
 * fix: 修复浮动碰撞模式下不接收电流指令的问题
 * fix: 解决多处写FLASH，导致写FLASH失败的问题
 * feat: 增加flash操作失败错误
 * fix: 伺服使能但刹车未松开时，不接收电流、速度、位置命令
 * fix: 修改工程中FLASH空间大小
 * fix: 修复浮动碰撞模式
 * fix: 更改刹车执行函数；增加特权模式下刹车控制注释
 * fix: 修复浮动碰撞模式
 * fix: 更新状态字，版本升为V1.0.13
 * fix: ServoPro任务直接运行，完成特权模式下松刹车功能。
 * fix: 更改刹车执行函数；增加特权模式下刹车控制注释
 * fix: 刹车只能在伺能使能或特权模式下打开;更新状态字;增加位置指令突变检查（未使用）;增加同步模式下同步帧超时检查（未使用）;版本升为V1.0.13
 * fix: 更新RTLINK,发布V1.0版本
 * fix: 优化碰撞处理，增加碰撞抱闸模式；变更g_Joint_Cfg变量为Joint_ConfigFlag；速度前馈暂时屏蔽；增加位置指令不连续故障（暂未开放）；固件版本改为V1.0.12并作为V1.0发布版本
 * fix: 增加速度前馈并限幅，优化RPDO发送相同位置处理方式
 * fix: 修改内存表长度及内存表保存操作
 * feat: 增加特权模式下电机故障后仅松刹车功能；增加锁磁级、零点标定完成后在内存表中写入标志位。
 * fix: 修改PWM死区时间及ad采样设置；改进减速器温度算法。
 * fix: 将MCU型号由STM32F412RE改为STM32F412RG;修复状态字、错误码SDO方式读取
 * fix: 修复M32A关节CAN通信、速度计算
 * fix: 修复STM32F412系统时钟、堆栈分配、AD采样等问题；增加开环运行测试
 * feat: 增加M32A关节及工程
 * feat: 增加数据备份代码，固件版本升为V1.0.10
 * fix: 修复SDO方式读取状态字
 * feat: 增加i系列关节类型

 (joint_s)
 * feat: 更新子仓库，刹车打开标志置位前判断模式切换是否完成（arcs/TR#8937）
 * Revert "feat: 增加扩展故障码"
 * fix: 内存堆设置为3K,修复rtlink内存表保存BUG
 * feat: 更新子仓库完善刹车打开功能，且将刹车打开电压宏定义转移到本地仓库中
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * fix: 实时更新内存表中的位置信息(arcs/TR#8760)
 * feat: 增加扩展故障码
 * feat: 加入低速端磁编校准功能
 * feat: 新增锁磁极相关功能
 * fix: 修复关节Config配置BUG
 * fix: 锁磁极初始化时直接将内存表里的JointConfig字段中相应位置1
 * feat: 老化模式下关闭CAN总线自动重传功能,由上位机统计TPDO丢包数量(arcs/TR#4882)
 * fix: 调整CAN任务创建时机
 * fix: 更新子模块，修复插销式刹车松开流程中止后，电流、加速度值未恢复的问题
 * fix: 修复双编伪多圏问题
 * feat: 增加测试模式
 * feat: 使能Z信号校准电角度
 * feat: 删除死代码，使用关节参数结构体数据替代宏定义
 * feat: 程序中与编码器和减速比相关的参数由宏定义形式改成参数形式
 * feat: 工程使用伺服标准库文件
 * feat: 解决合并冲突
 * fix: 修复单片机内存分配错误
 * fix: 更新rtlink,解决内存占用过大问题
 * fix: SUB_PROTO上电更新，发布V1.1
 * fix: 修复力矩相关参数非法设置的问题; 单编及人形工程添加重力矩补偿相关文件
 * feat: 增加重力矩补偿功能
 * fix: 在发送包含伺服失能、刹车抱闸的TPDO报文后再进入静默模式
 * fix: 修复Flash擦除失败的问题
 * fix: 电机参数统一使用内存表中的数据
 * fix: 修复多圈数据为零时误报FLASH操作失败的问题
 * feat: 增加电位器标定过程中减速比检查
 * fix: 更新子仓库
 * fix: 修复在线升级功能，更新servo子仓库（急停报欠压）
 * fix: 修改释放刹车时的抖动角度
 * fix: 修复退出示教抖动问题
 * fix: 移植app_safeMonitor.c和app_servoRun_Handle.c到子仓库中
 * fix: 修改IOData结构体命名，与伺服子仓库统一
 * fix: 更新servo子仓库
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 静默模式下不发送紧急报文,屏蔽碰撞后模式切换判断,增加位置指令与位置反馈超差的判断
 * fix: 修复在线升级功能
 * fix: 添加伺服标准子仓库
 * feat: 调整电机库文件路径
 * feat: 解决冲突
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 修复电位器标定后位置不为零的问题
 * fix: 修改一类停机零速判定
 * fix: 修复断电时关节抖动问题
 * fix: 修改一类停机掩码定义；优化一类停机流程
 * fix: 更新rtlink
 * feat: 增加急停后进入静默模式
 * fix: 急停后不再退出；优化碰撞浮动处理
 * feat: 增加一类错误停机定义
 * fix: 伺服任务在初始化时直接创建
 * fix: 修复零点标定及设零点问题
 * fix: 修改Vq的限幅
 * fix: 修复报CAN通信协议的错误
 * fix: 修复双编电机缺相无故障的问题
 * fix: 缺相检测完成 后PWM寄存器应该恢复到原有的配置
 * fix: 解决人形和双编项目的编译错误
 * feat: 增加缺相检测
 * fix: fix: 碰撞模式使用独立的内存表字段
 * fix: 双编关节完成标定后开启ICMU错误检测
 * fix: 完成标定后开启ICMU错误检测
 * fix: 修复双编关节减速器温度为0的问题
 * feat: 双编关节增加无bootloader工程
 * fix: 优化同步帧监控处理。检查最近接收到的32帧同步帧，有10帧无RPDO则报错
 * fix: 解决双编工程位置环加速度过大的问题
 * fix: 解决电流模式下位置限制无效问题
 * fix: 修复双编的UUID无效问题
 * feat: 增加同步帧、伺服模式安全监控功能
 * feat: 增加多圈编码器电池欠压故障
 * feat: 增加多圈编码器电池欠压故障
 * feat: 双编码器程序增加SPI通信出错检查功能，增加ICMU通信出错的处理。
 * fix: 修复单编码器锁磁极失败的问题
 * fix: 增加SPI通信出错检查功能,优化ICMU通信出错的处理。
 * fix: ICMU连续1秒内读数为0报错,更新rtlink
 * fix: 初始化时UUID从芯片内部读取并写入到内存表中
 * fix: 修复SDO方式下速度、电流符号相反的BUG
 * feat: 增加ICMU通信故障检测
 * feat: 电流模式下支持位置限制
 * fix: 修复目标位置切换带来的延迟
 * feat: 修改电流指令切换条件
 * feat: 变更限制位置下的判断条件
 * feat: 新增电流模式下的位置和速度限制功能
 * fix: 修复电位器标定等bug     -修复电位器标定时减速器输出端编码器方向导致的标定不准确     -修复刹车打开程序中的bug     -修复滑动均值滤波bug
 * feat: 增加s系列双编码器的用户速度和加速度计算
 * fix: 修复s单编码器速度无反馈的故障
 * fix: 修复调整绝对值编码器数据处理后的工程编译错误
 * feat: 重新封装绝对值编码器信号处理的相关函数
 * feat: 增加s双编的17、20和25工程
 * feat: 更新rtlink
 * feat: 解决变基到main分支的冲突
 * feat: 增加位置校准功能
 * feat: 调整FRAM相关功能
 * feat: 修复驱动层中正交编码器中断bug
 * fix: 修复锁磁极期间PWM重新初始化的bug
 * feat: 实现电机端编码器反馈的闭环运行
 * feat: 完成双编码器的基本工程和硬件层配置
 * feat: 解决冲突
 * fix: 完善碰撞浮动功能，升级为v1.0.12
 * fix: 修复碰撞浮动模式下碰撞后不接收电流指令的问题
 * fix: 增加备份数据功能，调整FLASH存储空间
 * fix: 只有在伺服使能、刹车松开时才能接收电流、速度、位置指令,版本升为v1.0.11
 * fix: 修改内存表上电默认值,版本升为V1.0.10
 * fix: 增加特权模式下松开刹车功能；只有伺服使能后才能松开刹车
 * fix: 修复刹车状态延时
 * feat: 更新rtlink,修改坤为中断优先级,工程中添加c文件
 * feat: 调整坤为传感器优先级
 * feat: 添加忽略文件并添加头文件到包含路径 - 将原工程文件夹AuboServo_GD32C103加入到忽略文件当中,避免新老版本切换的过程将老文件上传到远程 - 将HW_kunwei_Drv.h添加到HW_GlobalPrototypes.h中
 * fix: 更新rtlink库
 * feat: 力业ADC采样方式添加DMA功能并滑动滤波
 * feat: 添加坤为力传感器配置
 * fix: 更新状态字; 增加同步模式下同步帧超时判断(未使用)；增加位置指令突变判断(未使用)；
 * fix: 解决与人形合并过程中MT_PULSE_REVOLUTION被改变导致的零点不准的问题；位置指令在位模式切换时赋初值；版本改为V1.0.9。
 * fix: 增加振动抑制功能
 * fix: 修复人形程序中计算上电编码器初始位置bug
 * fix: 修复速度到达判断使用的速度变量bug，删除global中不必要的变量
 * feat: 修改人形硬件配置，以提升代码执行效率       -flash等待周期由7个周期修改成5个周期       -使能prefetch功能       -使能I-cache和D-cahce       -中断任务中相关代码搬运到RAMCODE中
 * feat: 解决人形和main分支合并的冲突
 * fix: 修改JointConfig成员变量名称，增加位置不连续故障及检测
 * fix: 修复CANLITE协议中关节运动方向与伺服内部相反的问题，版本改为1.0.8
 * feat: 修改AS33编码器数据处理等功能       -修改硬件层全部配置       -添加定时器测量代码功能
 * fix: 修复零点标定功能（等同设置当前位置为零点）;电流、速度、位置指令及反馈取反;增加位置限幅功能;删除g_Pos_Reg变量
 * fix: 修复设置机械零点bug
 * fix: 解决RPDO发送相同位置引起的抖动问题（发两次相同位置，再发第三点位置）;修复位置模式2数据未更新的BUG;版本号改为V1.0.7
 * feat: 调整电机旋转方向
 * fix: 修复关节减速比配置错误
 * fix: 修复位置模式下断电转动后，重新使能的bug
 * feat: 实现机械设置零点后计算绝对零点的功能
 * fix: 修改老化程序的bug
 * feat: 修复25关节参数错误的问题
 * feat: 修改CANLite的SDO和新增20关节
 * feat: 修复程序中工作混乱的情况，解决锁磁极存在的bug
 * feat: 在人形关节中添加CANLite对象字典，修复电机参数不匹配导致电流环解耦异常的问题
 * fix: 修改g_Pos_Reg未赋值引起的关节抖动问题
 * feat: 修复人形关节速度反馈和ADC配置中的bug
 * feat: 解决pull时产生的冲突
 * feat: 添加老化程序
 * feat: 解决上电机械零点不为零问题
 * fix: 修复规模设置偏小导致内存表保存失败的问题，固件版本改为1.0.6
 * feat: 解决s和人形关节工程存在冲突的地方
 * feat: 修改开环模式调用逻辑
 * feat: 解决工程调试中出现的如操作系统配置bug      -为了支持5M的CANFD系统时钟由150MHz变更到160MHz      -解决s系列和人形共用一个RTX配置文件引起冲突的问题      -解决刹车函数指针未初始化产生hardfault故障
 * feat: 补充单圈零点读取方式
 * feat: 添加ADC和PWM配置
 * feat: 锁磁极和机械零点标定编译通过
 * feat: 初始化函数用宏定义进行区分
 * feat: 添加编码器部分内容
 * feat: 增加人形机器人工程，部分代码被屏蔽
 * fix: 更新RTLINK
 * fix: 修改内存表长度定义
 * fix: 修改多摩川编码器速度计算频率；修改LM20关节电机参数；
 * feat: 增加TAMAGAWA编码器测试程序；更改硬件版本号
 * feat: 增加正弦轨迹生成功能及示波器功能，更改bin文件输出目录
 * fix: 修复can总线错误计数，测量can消息处理时间，升级合并工具
 * fix: 修复开环运行

 (joint_slave_is)
 * fix: 修改升级标志位地址(arcs/TR#8013)
 * feat: 增加M45P关节(TR#7909)
 * fix: 修改17关节工程生成文件称,更新rtlink
 * fix: 更新rtlink
 * fix: 增加17、20、32、40关节项目；删除重复创建CAN任务

 (toolboard)
 * fix: 修改fdcan发送延迟补偿设置与关节相同 arcs/TR#8715
 * fix: 修复复位函数错误
 * fix: 从静默模式进入APP模式，执行重启(arcs/TR#8883)
 * fix: 修复SDO传感器数据没有实时更新的问题 arcs/TR#8818
 * feat: 内置力控传感器滤波器参数，开放给上层设置(arcs/TR#8100)
 * feat: 增加承映单轴力矩传感器校准功能( TR#7032 )
 * fix: 适配rtlink更新
 * fix: 修改CAN发送队列，在队列满后，不采用强制进队
 * fix: 修改人形灵巧手专用的TPDO6和RPDO1的逻辑
 * fix: SUB_PROTO随代码更新
 * fix: 增加人形PDO上传
 * fix: 人形更改为485六维力
 * fix: 增加人形六维力
 * fix: 修改S末端 AI输入通道顺序问题
 * fix: 检测到紧急停止时，进入到静默模式
 * feat: 增加pt2123型号关节末端，商用事业部使用
 * fix: DO设定读取修改
 * fix: IO输出状态反馈设定值,输入状态反馈实际值。解决某些不同电压平台末端设备输出反馈异常的问题
 * fix: 修复TPDO209 末端系统输入电压未下发的问题
 * fix: 修复末端定时器误差
 * fix: 增加C系列力控版本末端(硬件版本号V4.1)支持
 * fix: 修复标准末端 模拟输入相反的问题
 * fix: 修复版本不能回退的问题
 * fix: 解决标准末端超FLASH的问题
 * fix: 解决EVENT被获取后清除，导致emergency_stop未置未的问题
 * fix: 更改节点急停逻辑
 * fix: 增加版本号、MODEL_TYPE写入FLASH
 * fix: 修复升级标志占位失败的问题
 * fix: 增加标幺值，末端更新到V1.1.0版本
 * fix: 当没有空邮箱后，全部压入队列，防止485数据顺序错误
 * fix: 485修改
 * fix: 增加低通滤波器
 * fix: 协议栈更新
 * fix: 修改硬件版本号
 * fix: 力控传感器增加滑动平均滤波
 * fix: 修复C3 HAL初始化的问题
 * fix: 硬件版本号修改