firmware_update-1.0.46-rc.3+80d0e81.firm
多频擦写flash易发生伪多圈问题（TR#14862) 
解决问题的版本：1.0.46-rc.5/1.1.13-rc.24/1.1.14-rc.17

firmware_update-1.0.44-rc.1+8127e8d.firm
改进型控制柜偶现从机IO失效(TR#14339)

firmware_update-1.0.44-rc.4+ca4a5ee.firm
改进型控制柜偶现从机IO失效(TR#14339)

firmware_update-1.0.45-rc.10+eebd9c5.firm
改进型控制柜偶现从机IO失效(TR#14339)

firmware_update-1.1.12-rc.4+d14da57.firm
改进型控制柜偶现从机IO失效(TR#14339)

firmware_update-1.1.13-rc.9+3f097b8.firm
改进型控制柜偶现从机IO失效(TR#14339)

firmware_update-1.1.14-rc.14+af24a2a.firm
1.1.13升级到1.1.14后，会增加数据表CRC再写入到FLASH。可能会引起写入数据异常的问题(TR#14668)

firmware_update-1.1.11-rc.4+e01f6be.firm
iS35固件model_type定义错误导致升级后功能异常(TR#11842)

firmware_update-1.0.42-rc.12+3e33eac.firm
【BUG】【0.31.0-rc.27】【C控制柜】C5触发碰撞后无法解除防护停止（TR#12751)

firmware_update-1.0.21+e3c65a3.firm
iH版本boot编译问题

firmware_update-1.0.20+3b05eaf.firm
iH版本boot编译问题

firmware_update-1.0.30+b51e07a.firm
预进入拖动时，部分关节切换伺服模式超时；直观现象单关节进入拖动失败，但其他关节仍可拖动 （TR#8613）

firmware_update-1.0.26+8609cce.firm
预进入拖动时，部分关节切换伺服模式超时；直观现象单关节进入拖动失败，但其他关节仍可拖动 （TR#8613）

firmware_update-1.0.35+10055f6.firm
固件包v1.0.20-v1.0.35 使用下载器或者jlink烧录固件后无法在线升级(TR#8263)

firmware_update-1.0.33+bdd90e7.firm
固件包v1.0.20-v1.0.35 使用下载器或者jlink烧录固件后无法在线升级(TR#8263)

firmware_update-1.0.31+abb1f89.firm
固件包v1.0.20-v1.0.35 使用下载器或者jlink烧录固件后无法在线升级(TR#8263)

firmware_update-1.0.29+f1b9543.firm
固件包v1.0.20-v1.0.35 使用下载器或者jlink烧录固件后无法在线升级(TR#8263)

firmware_update-1.0.28+ee388bb.firm
固件包v1.0.20-v1.0.35 使用下载器或者jlink烧录固件后无法在线升级(TR#8263)

firmware_update-1.0.25+231786e.firm
固件包v1.0.20-v1.0.35 使用下载器或者jlink烧录固件后无法在线升级(TR#8263)

firmware_update-1.0.24+8a404b3.firm
固件包v1.0.20-v1.0.35 使用下载器或者jlink烧录固件后无法在线升级(TR#8263)

firmware_update-1.0.23+e270f63.firm
固件包v1.0.20-v1.0.35 使用下载器或者jlink烧录固件后无法在线升级(TR#8263)

firmware_update-1.0.34+1a89eb3.firmTR#8183
rtlink修复同步抖动BUG后出现无法上电的现象，经测试，关节同步帧抖动计时器未启动引起此BUG

firmware_update-1.1.1+58d0bc8.firm
预发布包发布错误

firmware_update-1.0.22+00f4703.firm
rtlink库未测试新功能合并到稳定分支，引起稳定版本不稳定。