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POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

*/

#ifndef SERVICEINTERFACE_H
#define SERVICEINTERFACE_H

#include <vector>
#include <memory>

#include "AuboRobotMetaType.h" //接口需要用到的数据类型
#include <aubo/error_stack/error_stack.h>

namespace arcs {
namespace aubo_sdk {
class RpcClient;
typedef std::shared_ptr<RpcClient> RpcClientPtr;

class RtdeClient;
typedef std::shared_ptr<RtdeClient> RtdeClientPtr;
} // namespace aubo_sdk
} // namespace arcs

// 对外接口类 : 为用户提供开发接口
class SERVICE_INTERFACE_ABI_EXPORT ServiceInterface
{
public:
    ServiceInterface();
    ~ServiceInterface();

    /** 数据类型初始化*/
    static void initPosDataType(aubo_robot_namespace::Pos &postion);
    static void initOriDataType(aubo_robot_namespace::Ori &ori);
    static void initMoveRelativeDataType(
        aubo_robot_namespace::MoveRelative &moveRelative);
    static void initWayPointDataType(
        aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint);
    static void initToolInEndDescDataType(
        aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc);
    static void initCoordCalibrateByJointAngleAndToolDataType(
        aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool &coord);
    static void initToolInertiaDataType(
        aubo_robot_namespace::ToolInertia &toolInertia);
    static void initToolDynamicsParamDataType(
        aubo_robot_namespace::ToolDynamicsParam &toolDynamicsParam);

    /**********************************************************************************************************************************************
     ***********　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　机械臂系统接口　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　**********
     **********************************************************************************************************************************************/
    /**
     * @brief 登录　　与机械臂服务器建立网络连接；
     *        该接口的成功是调用其他接口的前提。
     *
     * @param host     机械臂服务器的IP地址
     * @param port     机械臂服务器的端口号
     * @param userName 用户名  默认为Aubo
     * @param possword 密码 　 默认为123456
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceLogin(const char *host, int port, const char *userName,
                          const char *password);

    int robotServiceLogin(const char *host, int port, const char *userName,
                          const char *password,
                          aubo_robot_namespace::RobotType &robotType,
                          aubo_robot_namespace::RobotDhPara &robotDhPara);

    /**
     * @brief robotServiceGetConnectStatus   获取当前的连接状态
     * @param connectStatus　　　　　　　　　　　输出参数
     */
    void robotServiceGetConnectStatus(bool &connectStatus);

    /**
     * @brief 退出登录
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceLogout();

    //
    int robotServiceRobotHandShake(bool isBlock);

    aubo_robot_namespace::RobotType getRobotType();

    /**********************************************************************************************************************************************
     *****　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　状态推送　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　*******
     **********************************************************************************************************************************************/

    /**
     * @brief robotServiceSetRealTimeJointStatusPush
     * 设置是否允许实时关节状态推送
     * @param enable   true表示允许　　　false表示不允许
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetRealTimeJointStatusPush(bool enable);

    /**
     * @brief robotServiceRegisterRealTimeJointStatusCallback
     * 注册用于获取关节状态的回调函数
     *        注册回调函数后,服务器实时推送当前的关节状态信息.
     * @param ptr
     * 获取实时关节状态信息的函数指针，当ptr==NULL时，相当于取消回调函数的注册,取消该推送信息也可以通过该接口robotServiceSetRealTimeJointStatusPush进行。
     * @param arg
     * 这个参数系统不做任何处理，只是进行了缓存，当回调函数触发时该参数会通过回调函数的参数传回。
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceRegisterRealTimeJointStatusCallback(
        RealTimeJointStatusCallback ptr, void *arg);

    /**
     * @brief robotServiceSetRealTimeRoadPointPush 设置是否允许实时路点信息推送
     * @param enable　　true表示允许　　　false表示不允许
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetRealTimeRoadPointPush(bool enable);

    /**
     * @brief robotServiceRegisterRealTimeRoadPointCallback
     * 注册用于获取实时路点的回调函数
     *        注册回调函数后,服务器会推送当前的路点信息　当ptr==NULL时，相等于取消回调函数的注册。
     * @param ptr
     * 获取实时路点信息的函数指针，当ptr==NULL时，相当于取消回调函数的注册,取消该推送信息也可以通过该接口robotServiceSetRealTimeRoadPointPush进行。
     * @param
     * arg　这个参数系统不做任何处理，只是进行了缓存，当回调函数触发时该参数会通过回调函数的参数传回。
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceRegisterRealTimeRoadPointCallback(
        const RealTimeRoadPointCallback ptr, void *arg);

    /**
     * @brief robotServiceSetRealTimeEndSpeedPush   设置是否允许实时末端速度推送
     * @param enable   true表示允许　　　false表示不允许
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetRealTimeEndSpeedPush(bool enable);

    /**
     * @brief robotServiceRegisterRealTimeEndSpeedCallback
     * 注册用于获取实时末端速度的回调函数
     * @param ptr
     * 获取实时末端速度的函数指针　当ptr==NULL时，相等于取消回调函数的注册，取消该推送信息也可以通过该接口robotServiceSetRealTimeEndSpeedPush进行。
     * @param
     * arg　这个参数系统不做任何处理，只是进行了缓存，当回调函数触发时该参数会通过回调函数的参数传回。
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceRegisterRealTimeEndSpeedCallback(
        const RealTimeEndSpeedCallback ptr, void *arg);

    /**
     * @brief robotServiceRegisterRobotEventInfoCallback
     * 注册用于获取机械臂事件信息的回调函数
     *              注:关于事件信息信息的推送没有提供是否允许推送的接口，因为机械臂的很多重要通知都是通过事件推送实现的,所以事件信息是系统默认推送的,不允许取消的。
     * @param ptr
     * 获取机械臂事件信息的函数指针　当ptr==NULL时，相等于取消回调函数的注册。
     * @param
     * arg　　这个参数系统不做任何处理，只是进行了缓存，当回调函数触发时该参数会通过回调函数的参数传回。
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceRegisterRobotEventInfoCallback(RobotEventCallback ptr,
                                                   void *arg);

    //注册movep进度通知的回调函数
    int robotServiceRegisterMovepStepNumNotifyCallback(
        RealTimeMovepStepNumNotifyCallback ptr, void *arg);

    //注册日志输出回调函数
    int robotServiceRegisterLogPrintCallback(RobotLogPrintCallback ptr,
                                             void *arg);

    /**
     * @brief robotServiceInitGlobalMoveProfile   初始化全局的运动属性
     *        调用此函数时机械臂不运动，该函数初始化各个运动属性为默认值。
     * 　　　　初始化后各属性的默认值为:
     *              0:关节型运动的最大速度和加速度属性:　关节最大速度默认为25度米每秒；关节最大加速度默认为25度米每秒方
     *              1:末端型运动的最大速度和加速度属性:
     * 末端最大速度默认为３米每秒;末端最大加速度３米每秒方
     *              2:路点信息缓存属性:　　默认路点缓存为空
     *              3:交融半径属性:       默认为0.02米
     *              4:圆的圈数属性:       默认为0
     *              5:偏移量属性属性:     默认没有偏移
     *              6:工具参数属性属性:   无工具即工具的位置为０００;
     *              7:示教坐标系属性:　   示教坐标系为基座标系
     *
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceInitGlobalMoveProfile();

    /**
     * 设置和获取　关节型　运动的最大速度和加速度
     * 关节型运动包含：
     * 　　　　关节运动；
     * 　　　　示教运动中的关节示教（JOINT1，JOINT2，JOINT3，JOINT4，JOINT5，JOINT6）
     * 　　　　轨迹运动下的（JIONT_CUBICSPLINE，JOINT_UBSPLINEINTP）
     *
     * 注意：用户在设置速度和加速度时，需要根据运动的类型设置，
     * 　　　关节型运动设置关节型运动的最大速度和加速度,关节型运动的最大速度是180度每秒，最大加速度为180度每秒方;
     * 　　　末端型运动会设置末端型运动的最大速度和加速度，末端型运动的最大速度为2米每秒，最大加速度为2米每秒方;
     *
     **/
    int robotServiceSetGlobalMoveJointMaxAcc(
        const aubo_robot_namespace::JointVelcAccParam &moveMaxAcc);

    int robotServiceSetGlobalMoveJointMaxVelc(
        const aubo_robot_namespace::JointVelcAccParam &moveMaxVelc);

    void robotServiceGetGlobalMoveJointMaxAcc(
        aubo_robot_namespace::JointVelcAccParam &moveMaxAcc);

    void robotServiceGetGlobalMoveJointMaxVelc(
        aubo_robot_namespace::JointVelcAccParam &moveMaxVelc);

    /**
     * 设置和获取　末端型　运动的最大速度和加速度
     * 末端型包含：　直线运动（MODEL）；
     * 　　　　示教运动中的位置示教和姿态示教（MOV_X，MOV_Y，MOV_Z，ROT_X，ROT_Y，ROT_Z）；
     * 　　　　轨迹运动下的（ARC_CIR,　CARTESIAN_MOVEP,　CARTESIAN_CUBICSPLINE,　CARTESIAN_UBSPLINEINTP）
     *
     * 注意：用户在设置速度和加速度时，需要根据运动的类型设置，
     *      关节型运动设置关节型运动的最大速度和加速度,关节型运动的最大速度是180度每秒，最大加速度为180度每秒方;
     * 　　　末端型运动会设置末端型运动的最大速度和加速度，末端型运动的最大速度为2米每秒，最大加速度为2米每秒方;
     *
     **/
    int robotServiceSetGlobalMoveEndMaxLineAcc(double moveMaxAcc);

    int robotServiceSetGlobalMoveEndMaxLineVelc(double moveMaxVelc);

    void robotServiceGetGlobalMoveEndMaxLineAcc(double &moveMaxAcc);

    void robotServiceGetGlobalMoveEndMaxLineVelc(double &moveMaxVelc);

    int robotServiceSetGlobalMoveEndMaxAngleAcc(double moveMaxAcc);

    int robotServiceSetGlobalMoveEndMaxAngleVelc(double moveMaxVelc);

    void robotServiceGetGlobalMoveEndMaxAngleAcc(double &moveMaxAcc);

    void robotServiceGetGlobalMoveEndMaxAngleVelc(double &moveMaxVelc);

    /**
     *　设置加加速度
     */
    int robotServiceSetJerkAccRatio(double acc);

    void robotServiceGetJerkAccRatio(double &acc);

    int robotServiceSetAngleJerkAccRatio(double acc);

    void robotServiceGetAngleJerkAccRatio(double &acc);

    /** 运动属性中的路点设置与获取　多用于轨迹运动**/
    void robotServiceClearGlobalWayPointVector();

    /**
     * @brief robotServiceAddGlobalWayPoint
     * 添加路点，一般用于robotServiceTrackMove中
     * @param wayPoint　　法兰盘中心基于基座标系的路点信息
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceAddGlobalWayPoint(
        const aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint);

    /**
     * @brief robotServiceAddGlobalWayPoint
     *添加路点，一般用于robotServiceTrackMove中
     * @param jointAngle　　　  关节信息
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     **/

    int robotServiceAddGlobalWayPoint(
        const double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF]);

    void robotServiceGetGlobalWayPointVector(
        std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);

    /** 运动属性之交融半径的设置与获取　交融半径的范围：0.001m~1m
     * 注意：交融半径必须大于或等于 0.001
     **/
    float robotServiceGetGlobalBlendRadius();

    int robotServiceSetGlobalBlendRadius(float value);

    double robotServiceGetTrackPlaybackCycle();

    int robotServiceSetTrackPlaybackCycle(double second);

    /** 运动属性之圆轨迹时圆的圈数
     * 当轨迹类型为ARC_CIR时有效，当圆的圈数属性（CircularLoopTimes）为０时，表示圆弧轨迹;
     *                        当圆的圈数属性（CircularLoopTimes）大于０时，表示圆轨迹。
     **/
    int robotServiceGetGlobalCircularLoopTimes();

    void robotServiceSetGlobalCircularLoopTimes(int times);

    /**
     * @brief robotServiceSetMoveRelativeParam   设置运动属性中的偏移属性
     * @param relativeMove      基于基座标系的偏移
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetMoveRelativeParam(
        const aubo_robot_namespace::MoveRelative
            &relativeMoveOnBase); //基于基座标系

    /**
     * @brief robotServiceSetMoveRelativeParam   设置运动属性中的偏移属性
     * @param relativeMoveOnUserCoord 基于用户坐标系(下面参数userCoord)下的偏移
     * @param userCoord        用户坐标系
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetMoveRelativeParam(
        const aubo_robot_namespace::MoveRelative &relativeMoveOnUserCoord,
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &userCoord); //基于自定义坐标系

    /** 跟随模式之提前到位　当前仅适用于关节运动**/
    int robotServiceSetNoArrivalAhead();

    int robotServiceSetArrivalAheadDistanceMode(double distance /*米*/);

    int robotServiceSetArrivalAheadTimeMode(double second /*秒*/);

    int robotServiceSetArrivalAheadBlendDistanceMode(double distance /*米*/);

    /**
     * @brief robotServiceSetTeachCoordinateSystem   设置示教运动的坐标系
     * @param coordSystem　　　用户坐标系
     * 通过该参数确定一个坐标系,具体使用参考类型定义处的使用说明
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetTeachCoordinateSystem(
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &coordSystem);
    int waitarrive();
    /**
     * @brief robotServiceJointMove   运动接口之关节运动
     *        属于关节型运动,调用该函数机械臂开始运动
     * @param wayPoint　　目标路点信息
     * @param IsBolck    IsBolck==true
     * 代表阻塞，机械臂运动直到到达目标位置或者出现故障后返回。 IsBolck==false
     * 代表非阻塞，立即返回，运动指令发送成功就返回，函数返回后机械臂开始运动。
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceJointMove(aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint,
                              bool IsBolck);

    int robotServiceJointMove(double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF],
                              bool IsBolck);

    int robotServiceJointMove(aubo_robot_namespace::MoveProfile_t &moveProfile,
                              double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF],
                              bool IsBolck);

    //基于跟随模式的轴动接口
    int robotServiceFollowModeJointMove(
        double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF]);

    /**
     * @brief robotServiceLineMove    运动接口之直线运动
     *        属于末端型运动,调用该函数机械臂开始运动
     * @param wayPoint　　　目标路点信息
     * @param IsBolck      参考robotServiceJointMove函数的解释
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceLineMove(aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint,
                             bool IsBolck);

    int robotServiceLineMove(double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF],
                             bool IsBolck);

    int robotServiceLineMove(aubo_robot_namespace::MoveProfile_t &moveProfile,
                             double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF],
                             bool IsBolck);

    /**
     * @brief robotServiceRotateMove   运动接口之保持当前位置变换姿态做旋转运动
     * @param rotateAxis    转轴[x,y,z]    当绕Ｘ转，[１，０，０]
     * @param rotateAngle　 转角
     * @param IsBolck      是否阻塞
     * @return
     */
    int robotServiceRotateMove(
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &userCoord,
        const double rotateAxisOnUserCoord[3], double rotateAngle,
        bool IsBolck);
    /** 旋转运动到目标路点 **/
    int robotServiceRotateMoveToWaypoint(
        const aubo_robot_namespace::wayPoint_S &targetWayPointOnBaseCoord,
        bool IsBolck);

    /**
     * @brief robotServiceGetRotateTargetWaypiont
     * 根据当前位姿及基坐标系下表示的旋转轴、旋转角，获取目标位姿
     * @param originateWayPointOnBaseCoord 起始路点信息
     * @param rotateAxisOnBaseCoord 基坐标系下表示的旋转轴
     * @param rotateAngle 旋转角
     * @param targetWayPointOnBaseCoord 目标路点信息 （传出参数）
     * @return
     */
    int robotServiceGetRotateTargetWaypiont(
        const aubo_robot_namespace::wayPoint_S &originateWayPointOnBaseCoord,
        const double rotateAxisOnBaseCoord[], double rotateAngle,
        aubo_robot_namespace::wayPoint_S &targetWayPointOnBaseCoord);

    /**
     * @brief robotServiceGetRotateAxisUserToBase
     * 将用户坐标系描述的旋转轴变换到基坐标系下描述
     * @param oriOnUserCoord 用户坐标系姿态
     * @param rotateAxisOnUserCoord 用户坐标系下描述的旋转轴
     * @param rotateAxisOnBaseCoord 基坐标系下描述的旋转轴（传出参数）
     * @return
     */
    int robotServiceGetRotateAxisUserToBase(
        const aubo_robot_namespace::Ori &oriOnUserCoord,
        const double rotateAxisOnUserCoord[], double rotateAxisOnBaseCoord[]);

    /**
     * @brief robotServiceTrackMove   运动接口之轨迹运动
     *
     * @param subMoveMode
     * 当subMoveMode==ARC_CIR,　CARTESIAN_MOVEP,　CARTESIAN_CUBICSPLINE,　CARTESIAN_UBSPLINEINTP时，该运动属于末端型运动；
     *                      当subMoveMode==JIONT_CUBICSPLINE，JOINT_UBSPLINEINTP时，该运动属于关节型运动；
     *
     *                      当subMoveMode==ARC_CIR　表示圆或者圆弧　　　　当圆的圈数属性（CircularLoopTimes）为０时，表示圆弧轨迹，
     *
     * 当圆的圈数属性（CircularLoopTimes）大于０时，表示圆轨迹。
     *
     *                      当subMoveMode==CARTESIAN_MOVEP
     * 　　　　　表示MOVEP轨迹，需要用户这只交融半径的属性。
     *
     *                      当subMoveMode==JOINT_UBSPLINEINTP　　　 轨迹复现接口
     *
     * @param IsBolck　　　　参考robotServiceJointMove函数的解释
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceTrackMove(aubo_robot_namespace::move_track subMoveMode,
                              bool IsBolck);

    /**
     * @brief robotMoveLineToTargetPosition
     * 保持当前位姿通过直线运动的方式运动到目标位置,其中目标位置是通过相对当前位置的偏移给出
     * @param userCoord
     * 用户坐标系　该坐标系参数（userCoord）,表示下面的偏移量参数(relativeMoveOnUserCoord)是基于该平面的。
     * @param toolInEndDesc 工具参数　　　当没有使用工具时，将此参数设置为０；
     * @param relativeMoveOnUserCoord           基于用户坐标系下的偏移
     * @param
     * IsBolck　　　　　　　　　　　　　　　　是否阻塞　　　参考robotServiceJointMove函数的解释
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotMoveLineToTargetPositionByRelative(
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &userCoord,
        const aubo_robot_namespace::MoveRelative
            &relativeMoveOnUserCoord, //目标位置相对当前位置的偏移
        bool IsBolck);                //是否阻塞

    /** 保持当前位姿通过关节运动的方式运动到目标位置
     * 参数描述参考robotMoveJointToTargetPosition **/
    int robotMoveJointToTargetPositionByRelative(
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &userCoord,
        const aubo_robot_namespace::MoveRelative
            &relativeMoveOnUserCoord, //目标位置相对当前位置的偏移
        bool IsBolck = false);        //是否阻塞

    //不进行运动
    int getJointAngleByTargetPositionKeepCurrentOri(
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &coordSystem,
        const aubo_robot_namespace::Pos &toolEndPositionOnUserCoord,
        const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc
            &toolInEndDesc, //相对于用户坐标系的目标位置
        double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF]);

    int getJointAngleByTargetPositionKeepCurrentOri(
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &userCoordSystem,
        const aubo_robot_namespace::Pos &position,
        const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
        aubo_robot_namespace::wayPoint_S &targetWayPointOnBaseCoord);

    /**
     * @brief robotMoveLineToTargetPosition
     * 保持当前位姿通过直线运动的方式运动到目标位置。
     * @param userCoord
     * 用户坐标系　该坐标系参数（userCoord）,表示下面的目标位置(positionOnUserCoord)是基于该平面的。
     * @param positionOnUserCoord             基于用户平面表示的目标位置
     * @param toolInEndDesc
     工具参数　　　当没有使用工具时，将此参数设置为０;
     * @param
     * IsBolck　　　　　　　　　　　　　　　是否阻塞　　　参考robotServiceJointMove函数的解释
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotMoveLineToTargetPosition(
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &userCoord,
        const aubo_robot_namespace::Pos &toolEndPositionOnUserCoord,
        const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc
            &toolInEndDesc,    //相对于用户坐标系的目标位置
        bool IsBolck = false); //是否阻塞

    /** 保持当前位姿通过关节运动的方式运动到目标位置
     * 参数描述参考robotMoveJointToTargetPosition **/
    int robotMoveJointToTargetPosition(
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &userCoord,
        const aubo_robot_namespace::Pos &toolEndPositionOnUserCoord,
        const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc
            &toolInEndDesc,    //相对于用户坐标系的目标位置
        bool IsBolck = false); //是否阻塞

    /**
     * @brief 获取机械臂运动轨迹（目前支持轴动及笛卡尔直线运动）
     * @param mode       运动类型： 0为轴动，1为笛卡尔直线运动
     * @param resolution         轨迹点的更新步长，单位:m
     * @param joint_start   起始点六个关节弧度值
     * @param joint_end   终点六个关节弧度值
     * @param wayPoint_Vector   两点之间轨迹路点的六个关节角度值
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetTrackAtResolutionLength(
        int mode, double resolution, const double joint_start[],
        const double joint_end[],
        std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &way_point);

    /**
     * @brief 开始示教
     * @param mode        示教关节:JOINT1,JOINT2,JOINT3, JOINT4,JOINT5,JOINT6,
     * 位置示教:MOV_X,MOV_Y,MOV_Z   姿态示教:ROT_X,ROT_Y,ROT_Z
     * @param direction   运动方向   正方向true  反方向false
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceTeachStart(aubo_robot_namespace::teach_mode mode,
                               bool direction);

    /** @brief  结束示教 **/
    int robotServiceTeachStop();

    /**
     * @brief 机械臂运动控制   停止,暂停,继续
     * 注意: 调用前,需要确保已通过robotServiceSetRobotOrpeStop启动规划器
     * @param cmd    控制命令
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int rootServiceRobotMoveControl(
        aubo_robot_namespace::RobotMoveControlCommand cmd);

    /** @brief 机械臂运动快速停止 **/
    int robotMoveFastStop();

    /** @brief 终止机械臂运动**/
    int robotMoveStop();

    /**
     * @brief 等待非阻塞运动到位或结束
     * @param timeout_ms 等待超时时间(ms) 默认 0-不限时
     */
    int robotWaitMotionFinish(int timeout_ms = 0);

    /**
     * @brief robotSetReducePara
     * @param jerkRatio    [0.1,20]
     * @param acc          6维数组，
     *                     1，末端型运动，只使用acc[0] 最大加速度
     *                     2，轴动，使用acc[0,5] 关节最大加速度
     * @param size
     * @return 0 成功，其他失败
     */
    int robotSetReducePara(const double jerkRatio, const double acc[],
                           int size);

    /** 离线轨迹 **/
    /** @brief 将离线路点缓存进类成员变量中
     * @param wayPointVector 离线路点
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc
     */
    int robotServiceOfflineTrackWaypointAppend(
        const std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);

    /**
     * @brief robotServiceOfflineTrackWaypointAppend
     * 从文件中读取路点并缓存进类成员变量
     * @param fileName
     * 路点存储文件名
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc
     */
    int robotServiceOfflineTrackWaypointAppend(const char *fileName);

    /**
     * @brief robotServiceOfflineTrackWaypointClear
     * 清空离线路点缓存
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc
     */
    int robotServiceOfflineTrackWaypointClear();

    /**
     * @brief robotServiceOfflineTrackMoveStartup
     * 离线轨迹开始运动
     * @param IsBolck
     * 是否阻塞
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc
     */
    int robotServiceOfflineTrackMoveStartup(bool IsBolck);

    /**
     * @brief robotServiceOfflineTrackMoveStop
     * 终止离线轨迹运动
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc
     */
    int robotServiceOfflineTrackMoveStop();

    /** tcp转can透传　**/
    /**
     * @brief robotServiceEnterTcp2CanbusMode
     * 进入tcp转can透传模式
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc
     */
    int robotServiceEnterTcp2CanbusMode();

    /**
     * @brief robotServiceLeaveTcp2CanbusMode
     * 退出tcp转can透传模式
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc
     */
    int robotServiceLeaveTcp2CanbusMode();

    /**
     * @brief robotServiceSetRobotPosData2Canbus
     * 机械臂位姿tcp转can透传
     * @param jointAngle
     * 机械臂关节角度
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc
     */
    int robotServiceSetRobotPosData2Canbus(
        double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF]);

    /**
     * @brief robotServiceSetRobotPosData2Canbus
     * 机械臂位姿tcp转can透传
     * @param wayPointVector
     * 路点
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc
     */
    int robotServiceSetRobotPosData2Canbus(
        const std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);

    int startupOfflineExcitTrajService(
        const char *trackFile,
        aubo_robot_namespace::Robot_Dyn_identify_traj type, int subtype,
        bool isBolck);

    int getDynIdentifyResultsService(std::vector<int> &paramVector);

    int startMoveGroup(aubo_robot_namespace::MoveModeType type =
                           aubo_robot_namespace::MoveModeType::MOVE_GROUP,
                       bool conveyer = false, int conveyer_index = 0);

    int setEndOfMoveGroup();

    int waitMoveGroupFinished();

    /*******************************************************************工具接口*************************************************************
     * 工具接口：正解接口,
     *         逆解接口,
     *         工具标定接口
     *         坐标系标定接口
     * 　　　　　基座标系转用户坐标系接口
     * 　　　　　用户坐标系转基坐标系接口
     *
     **************************************************************************************************************************************************/
    /**
     * @brief 正解　　　　　此函数为正解函数，已知关节角求对应位置的位置和姿态。
     * @param jointAngle  六个关节的关节角  　　　输入参数   单位:弧度(rad)
     * @param size        关节角数组长度   规定为6个
     * @param wayPoint    正解结果    　　　输出参数
     * 　　　结果示例: 六个关节角 {'joint': [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
     *              位置 'pos': [-0.06403157614989634, -0.4185973810159096,
     * 0.816883228463401], 姿态 'ori': [-0.11863209307193756,
     * 0.3820514380931854, 0.0, 0.9164950251579285]}
     *
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     * 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceRobotFk(const double *jointAngle, int size,
                            aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint);
    //内部使用
    int robotServiceRobotFk(const double *jointAngle, int size,
                                              std::vector<double> &pose_out);

    /**
     * @brief用于计算第五、六关节后盖位置。
     * @param jointAngle  六个关节的关节角  　　　输入参数   单位:弧度(rad)
     * @param size        需要计算的关节   规定为 4（五关节）或5（六关节）
     * @param wayPoint    结果    　　　输出参数
     *调用示例，计算第六关节后盖位置，size为5，补偿值为-0.0598
     * ret = robotService.robotServiceRobotFk(wp_start,
     *5,true,-0.0598,wayPoint);
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     *调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     **/
    int robotServiceRobotFk(const double *jointAngle, int size, bool enable,
                            double compensate,
                            aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint);

    /**
     * @brief
     * 逆解　　　　　此函数为机械臂逆解函数，根据位置信息(x,y,z)和对应位置的参考姿态(w,x,y,z)得到对应位置的关节角信息。
     *      机器人运动学方程的逆解，也称机器人的逆运动学问题。
     *      逆运动学问题：对某个机器人，当给出机器人手部（法兰盘中心）在基座标系中所处的位置和姿态时，求出其对应的关节角信息。
     * @param position   目标路点的位置   　　　单位:米   输入参数
     * @param ori        目标路点的参考姿态
     * 　输入参数　　　　例如：可以获取当前位置位姿作为此参数，这样相当于保持当前姿态
     * @param wayPoint   计算结果----目标路点信息
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceRobotIk(const double *startPointJointAngle,
                            const aubo_robot_namespace::Pos &position,
                            const aubo_robot_namespace::Ori &ori,
                            aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint);

    int robotServiceRobotIk(
        const aubo_robot_namespace::Pos &position,
        const aubo_robot_namespace::Ori &ori,
        std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);

    //工具标定
    int robotServiceToolCalibration(
        const std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointPosVector,
        char poseCalibMethod,
        aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc);

    /**
     * @brief toolCalibration
     * 　工具标定　　该函数能标定出工具的位置信息和姿态信息
     * @param wayPointPosCalibVector　　提供４个或４个以上的点用于位置标定
     * @param wayPointOriCalibVector　　提供两个点用于姿态标定
     * @param poseCalibMethod　　　　　　标定方法
     * @param toolInEndDesc　　　　　　　标定的结果
     * @return
     */
    int robotServiceToolCalibration(
        const std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S>
            &wayPointPosCalibVector,
        const std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S>
            &wayPointOriCalibVector,
        aubo_robot_namespace::ToolKinematicsOriCalibrateMathod poseCalibMethod,
        aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc);

    /**
     * @brief robotServiceCheckUserCoordinate 检查提供的参数是否标定出一个坐标系
     * @param coordSystem　　　　坐标系提供的参数
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceCheckUserCoordinate(
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &coordSystem);
    int calculate_Feature_Poses(
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &userCoord,
        std::vector<double> &coord_arcs);
    /**
     * @brief robotServiceUserCoordinateCalibration 用户坐标系校准
     * @param coordSystem 坐标系提供的参数
     * @param bInWPos
     * @param bInWOri
     * @param wInBPos
     * @return  调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceUserCoordinateCalibration(
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &coordSystem,
        double bInWPos[3], double bInWOri[9], double wInBPos[3]);
    bool circleFourthPoint(const std::vector<double> &p1,
                           const std::vector<double> &p2,
                           const std::vector<double> &p3,
                           std::vector<double> &p4);
    int robotServiceOriMatrixToQuaternion(double eerot[],
                                          aubo_robot_namespace::Ori &result);

    /**
     * @brief baseToUserCoordinate                基座标系转用户坐标系
     *
     *        概述:
     * 将法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态　转成　工具末端基于用户座标系下的位置和姿态。
     *
     *      　扩展1:
     * 法兰盘中心可以看成是一个特殊的工具，即工具的位置为(0,0,0)姿态为（1,0,0,0）
     *
     * 因此当工具为(0,0,0)时，相当于将法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态　转成　法兰盘中心基于用户座标系下的位置和姿态。
     *
     * 　　　　扩展2:
     * 用户坐标系也可以选择成基座标系，　　即：userCoord.coordType =
     * BaseCoordinate
     *               因此当用户平面为基座标系时，相当于将法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态　转成　工具末端基于基座标系下的位置和姿态，
     *               即在基座标系加工具。
     *
     * @param flangeCenterPositionOnBase
     * 基于基座标系的法兰盘中心位置信息（x,y,z）  单位(m)
     * @param flangeCenterOrientationOnBase       基于基座标系的姿态信息(w, x,
     * y, z)
     * @param userCoord                           用户坐标系
     * 通过该参数确定一个坐标系
     * @param toolInEndDesc                       工具信息
     * @param toolEndPositionOnUserCoord 基于用户座标系的工具末端位置信息
     * 输出参数
     * @param toolEndOrientationOnUserCoord 基于用户座标系的工具末端姿态信息
     * 输出参数
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int baseToUserCoordinate(
        const aubo_robot_namespace::Pos
            &flangeCenterPositionOnBase, //基于基座标系的法兰盘中心位置信息
        const aubo_robot_namespace::Ori
            &flangeCenterOrientationOnBase, //基于基座标系的姿态信息
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &userCoord, //用户坐标系
        const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc, //工具参数
        aubo_robot_namespace::Pos
            &toolEndPositionOnUserCoord, //基于用户座标系的工具末端位置信息
        aubo_robot_namespace::Ori
            &toolEndOrientationOnUserCoord //基于用户座标系的工具末端姿态信息
    );

    /**
     * @brief baseToBaseAdditionalTool
     * 　基坐标系转基座标得到工具末端点的位置和姿态
     *
     * @param flangeCenterPositionOnBase       基于基座标系的法兰盘中心位置信息
     * @param flangeCenterOrientationOnBase    基于基座标系的姿态信息
     * @param toolInEndDesc                    工具信息
     * @param toolEndPositionOnUserCoord       基于基座标系的工具末端位置信息
     * 输出参数
     * @param toolEndOrientationOnUserCoord    基于基座标系的工具末端姿态信息
     * 输出参数
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int baseToBaseAdditionalTool(
        const aubo_robot_namespace::Pos
            &flangeCenterPositionOnBase, //基于基座标系的法兰盘中心位置信息
        const aubo_robot_namespace::Ori
            &flangeCenterOrientationOnBase, //基于基座标系的法兰盘姿态信息
        const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc, //工具信息
        aubo_robot_namespace::Pos
            &toolEndPositionOnBase, //基于基座标系的工具末端位置信息
        aubo_robot_namespace::Ori
            &toolEndOrientationOnBase //基于基座标系的工具末端姿态信息);
    );

    /**
     * @brief userToBaseCoordinate
     * 用户坐标系位置和姿态信息转基座标系下位置和姿态信息
     *
     *        概述:
     * 将工具末端基于用户座标系下的位置和姿态　转成　法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态。
     *
     *      　扩展1:
     * 法兰盘中心可以看成是一个特殊的工具，即工具的位置为(0,0,0)姿态为（1,0,0,0）
     *
     * 因此当工具工具的位置为(0,0,0)姿态为（1,0,0,0）时，表示toolEndPositionOnUserCoord和toolEndOrientationOnUserCoord是无工具的。
     *
     * 　　　　扩展2:
     * 用户坐标系也可以选择成基座标系，　　即：userCoord.coordType =
     * BaseCoordinate 因此当用户平面为基座标系时，相当于
     * 将工具末端基于基座标系下的位置和姿态　转成　法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态，
     *               即在基座标系去工具.
     *
     *       扩展３:
     * 利用该函数和逆解组合实现　　　　　当用户提供自定义坐标系（特殊为基座标系）下工具末端的位置和姿态　得到　基座标系下法兰盘中心的位置和姿态
     * 　　　　　　　　然后在逆解，得到目标路点。
     *
     * @param toolEndPositionOnUserCoord 基于用户座标系的工具末端位置信息
     * @param toolEndOrientationOnUserCoord 基于用户座标系的工具末端姿态信息
     * @param userCoord                           用户坐标系
     * 通过该参数确定一个坐标系
     * @param toolInEndDesc                       工具信息
     * @param flangeCenterPositionOnBase 基于基座标系的法兰盘中心位置信息
     * @param flangeCenterOrientationOnBase       基于基座标系的姿态信息
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     *
     * 注：这个的坐标系转换不支持末端系　　即不支持userCoord==EndCoordinate,如果userCoord==EndCoordinate会报参数错误(ErrCode_ParamError)
     */
    int userToBaseCoordinate(
        const aubo_robot_namespace::Pos
            &toolEndPositionOnUserCoord, //基于用户座标系的工具末端位置信息
        const aubo_robot_namespace::Ori
            &toolEndOrientationOnUserCoord, //基于用户座标系的工具末端姿态信息
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &userCoord, //用户坐标系
        const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc, //工具信息
        aubo_robot_namespace::Pos
            &flangeCenterPositionOnBase, //基于基座标系的法兰盘中心位置信息
        aubo_robot_namespace::Ori
            &flangeCenterOrientationOnBase //基于基座标系的法兰盘中心姿态信息
    );

    /**
     * @brief userCoordPointToBasePoint
     * 将空间内一个基于用户坐标系的位置信息(x,y,z)　转换成基于　基座标下的位置信息(x,y,z)
     *
     * @param userCoordPoint        用户坐标系下的位置信息
     * x,y,z（必须的基于下面参数提供的坐标系下的）
     * @param userCoordSystem　　　　用户坐标系描述
     * 通过该参数确定一个坐标系　不能为末端坐标系　如果userCoord==EndCoordinate会报参数错误(ErrCode_ParamError)
     * @param basePoint　　　　　　　　基于基坐标系下的位置信息x,y,z
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     *
     * 注：这个的坐标系转换不支持末端系　　即不支持userCoord==EndCoordinate,如果userCoord==EndCoordinate会报参数错误(ErrCode_ParamError)
     */
    int userCoordPointToBasePoint(
        const aubo_robot_namespace::Pos &userCoordPoint,
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &userCoordSystem,
        aubo_robot_namespace::Pos &basePoint);

    //法兰盘姿态转成工具姿态
    static int endOrientation2ToolOrientation(
        aubo_robot_namespace::Ori &tcpOriInEnd,
        const aubo_robot_namespace::Ori &endOri,
        aubo_robot_namespace::Ori &toolOri);

    //工具姿态转成法兰盘姿态
    static int toolOrientation2EndOrientation(
        aubo_robot_namespace::Ori &tcpOriInEnd,
        const aubo_robot_namespace::Ori &toolOri,
        aubo_robot_namespace::Ori &endOri);

    //根据位置获取目标路点信息
    int getTargetWaypointByPosition(
        const aubo_robot_namespace::wayPoint_S &sourceWayPointOnBaseCoord,
        const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
            &userCoordSystem,
        const aubo_robot_namespace::Pos &toolEndPosition,
        const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
        aubo_robot_namespace::wayPoint_S &targetWayPointOnBaseCoord);

    /**
     * @brief quaternionToRPY     四元素转欧拉角
     * @param ori　　　　　姿态的四元素表示方法
     * @param rpy　　　　　姿态的欧拉角表示方法
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    static int quaternionToRPY(const aubo_robot_namespace::Ori &ori,
                               aubo_robot_namespace::Rpy &rpy);

    /**
     * @brief RPYToQuaternion    欧拉角转四元素
     * @param rpy       姿态的欧拉角表示方法
     * @param ori       姿态的四元素表示方法
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    static int RPYToQuaternion(const aubo_robot_namespace::Rpy &rpy,
                               aubo_robot_namespace::Ori &ori);

    /**
     * @brief 坐标变换(F_c_a = F_c_b * F_b_a)
     * @param F_b_a: a 相对于 b 的位姿
     * @param F_c_b: b 相对于 c 的位姿
     * @return a 相对于 c 的位姿
     */
    int poseTrans(const aubo_robot_namespace::PositionAndQuaternion &F_b_a,
                  const aubo_robot_namespace::PositionAndQuaternion &F_c_b,
                  aubo_robot_namespace::PositionAndQuaternion &F_c_a);

    /**
     * @brief 齐次变换矩阵的逆
     * @param F_b_a: a 相对于 b 的位姿
     * @return b 相对于 a 的位姿
     */
    int poseInv(const aubo_robot_namespace::PositionAndQuaternion &F_b_a,
                aubo_robot_namespace::PositionAndQuaternion &F_a_b);

    /**
     * @brief getErrDescByCode  根据错误号获取错误信息
     * @param code　　错误号
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    std::string getErrDescByCode(aubo_robot_namespace::RobotErrorCode code);

    /**********************************************************************************************************************************************
     ************************************************************机械臂控制接口**********************************************************************
     **********************************************************************************************************************************************/
    /**
     * @brief 机械臂控制
     * @param cmd   控制命令
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int rootServiceRobotControl(
        const aubo_robot_namespace::RobotControlCommand cmd);

    /**
     * @brief 设置机械臂的电源状态
     * @param value
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServicePowerControl(bool value);

    int robotServiceReleaseBrake();

    /**
     * @brief rootServiceRobotStartup
     * 启动机械臂-----该操作会完成机械臂的上电，松刹车，设置碰撞等级，设置动力学参数等功能。
     * @param toolDynamicsParam　　　　　　动力学参数
     * @param collisionClass　　　　　　　　碰撞等级
     * @param readPose                   是否允许读取位置　　　默认是true
     * @param staticCollisionDetect
     * @param boardBaxAcc
     * @param result
     * @param IsBolck
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int rootServiceRobotStartup(
        const aubo_robot_namespace::ToolDynamicsParam &toolDynamicsParam,
        uint8 collisionClass, bool readPose, bool staticCollisionDetect,
        int boardBaxAcc, aubo_robot_namespace::ROBOT_SERVICE_STATE &result,
        bool IsBolck = true);

    /**
     * @brief    关机
     * @param IsBolck        是否阻塞
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceRobotShutdown(bool IsBolck = true);

    /**********************************************************************************************************************************************
     **********************************************************************************************************************************************
     ************************************************************关于末端工具的接口*******************************************************************
     **********************************************************************************************************************************************
     **********************************************************************************************************************************************/
    /** 设置无工具的动力学参数　**/
    int robotServiceSetNoneToolDynamicsParam();

    /** 设置工具的动力学参数　 **/
    int robotServiceSetToolDynamicsParam(
        const aubo_robot_namespace::ToolDynamicsParam &toolDynamicsParam);

    /** 获取工具的动力学参数　 **/
    int robotServiceGetToolDynamicsParam(
        aubo_robot_namespace::ToolDynamicsParam &toolDynamicsParam);

    /** 设置无工具运动学参数　 **/
    int robotServiceSetNoneToolKinematicsParam();

    /** 设置工具的运动学参数　 **/
    int robotServiceSetToolKinematicsParam(
        const aubo_robot_namespace::ToolKinematicsParam &toolKinematicsParam);

    /** 获取工具的运动学参数　 **/
    int robotServiceGetToolKinematicsParam(
        aubo_robot_namespace::ToolKinematicsParam &toolKinematicsParam);

    /**********************************************************************************************************************************************
     ************************************************************机械臂相关参数设置与获取的接口*********************************************************
     **********************************************************************************************************************************************/
    /**
     * @brief robotServiceGetRobotWorkMode　　　获取当前机械臂模式
     * @param mode   输出参数　　仿真或真实的枚举类型
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetRobotWorkMode(aubo_robot_namespace::RobotWorkMode &mode);

    /**
     * @brief robotServiceSetRobotWorkMode  设置当前机械臂模式   仿真或真实
     * @param mode　　　仿真或真实的枚举类型
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetRobotWorkMode(aubo_robot_namespace::RobotWorkMode mode);

    /**
     * @brief robotServiceSetEnableForceTeachWhenProjectIsRunning
     * 在工程运行的时候使能/失能力控模式
     * @param enable  true:使能  false:失能
     * @return
     */
    int robotServiceSetEnableForceTeachWhenProjectIsRunning(bool enable);

    /**
     * @brief robotServiceSetRobotWorkMode  获取重力分量
     * @param mode　　　输出参数　　仿真或真实的枚举类型
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetRobotGravityComponent(
        aubo_robot_namespace::RobotGravityComponent &gravityComponent);

    //业务接口: 获取当前碰撞等级
    int robotServiceGetRobotCollisionCurrentService(int &collisionGrade);

    //业务接口: 设置碰撞等级
    int robotServiceSetRobotCollisionClass(int grade);
    int robotServiceSetRobotCollisionClass(
        int grade, aubo_robot_namespace::CollisionMode collision_mode);

    //业务接口:获取设备信息
    int robotServiceGetRobotDevInfoService(
        aubo_robot_namespace::RobotDevInfo &devInfo);
    int robotServiceGetRobotIoConfigService(
        aubo_robot_namespace::IoConfig &ioconfig);

    //设置最大加速度
    int robotServiceSetRobotMaxACC(int maxAcc);

    //碰撞恢复
    int robotServiceCollisionRecover();

    // 关节回复到安全限制以内
    int robotServiceJointPosRecover(bool confirm);

    //获取机械臂当前状态
    int robotServiceGetRobotCurrentState(
        aubo_robot_namespace::RobotState &state);

    //获取通讯状态
    int robotServiceGetMacCommunicationStatus(bool &value);

    /**
     * @brief robotServiceGetIsRealRobotExist  获取是否存在真实机械臂
     * @param value   输出参数　　存在为true,不存在为false
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetIsRealRobotExist(bool &value);

    /**
     * @brief robotServiceGetJoint6Rotate360EnableFlag 获取６关节旋转360使能标志
     * @param value
     * @return
     */
    int robotServiceGetJoint6Rotate360EnableFlag(bool &value);

    /**
     * @brief robotServiceGetRobotJointStatus   获取机械臂关节状态
     * @param jointStatus    关节角缓冲区　　输出参数
     * @param size           关节角缓冲区长度
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetRobotJointStatus(
        aubo_robot_namespace::JointStatus *jointStatus, int size);

    /**
     * @brief robotServiceGetRobotDiagnosisInfo   获取机械臂诊断信息
     * @param robotDiagnosisInfo   输出参数
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetRobotDiagnosisInfo(
        aubo_robot_namespace::RobotDiagnosis &robotDiagnosisInfo);

    /**
     * @brief robotServiceGetJointAngleInfo   获取机械臂当前关节角信息
     * @param jointParam    输出参数
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetJointAngleInfo(
        aubo_robot_namespace::JointParam &jointParam);

    int robotServiceGetCorrectedWaypoint(
        const aubo_robot_namespace::wayPoint_S source,
        aubo_robot_namespace::wayPoint_S &waypint);

    /**
     * @brief robotServiceGetCurrentWaypointInfo   获取机械臂当前路点信息
     * @param wayPoint   输出参数
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetCurrentWaypointInfo(
        aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint);

    /**
     * @brief robotServerGetToolForceSensorData  获取力传感器数据
     * @param data 输出力传感器数据
     * @return  调用成功返回ErrnoSucc
     */
    int robotServerGetToolForceSensorData(
        aubo_robot_namespace::ForceSensorData &data);

    /**
     * @brief robotServiceSetJointRangeOfMotion    设置关节运动范围
     * @param rangeOfMotion
     * @return
     */
    int robotServiceSetJointRangeOfMotion(
        const aubo_robot_namespace::JointRangeOfMotion &rangeOfMotion);

    /**
     * @brief robotServiceGetJointRangeOfMotion    获取关节运动范围
     * @param rangeOfMotion
     * @return
     */
    int robotServiceGetJointRangeOfMotion(
        aubo_robot_namespace::JointRangeOfMotion &rangeOfMotion);
    int robotServiceGetJointPositionLimit(
        aubo_robot_namespace::JointRangeOfMotion &rangeOfMotion);

    /*****************************************************************************************************************************************************/
    /*      安全ＩＯ相关 */
    /*                                                                                                                                      */
    /****************************************************************************************************************************************************/
    int robotServiceSetRobotAtOriginPose();

    /**
     * @brief 通知接口板上位机暂停状态
     * @param data 0x01-暂停 0x02-恢复
     * @return
     */
    int robotServiceSetRobotOrpePause(uint8 data);

    /**
     * @brief 通知接口板上位机停止状态
     * @param data 0x02-启动 0x01-停止
     * @return
     */
    int robotServiceSetRobotOrpeStop(uint8 data);

    /**
     * @brief 通知机械臂工程启动，服务器同时开始检测安全IO
     * @return
     */
    int robotServiceSetRobotProjectStartup();

    /**
     * @brief 通知机械臂工程停止，服务器停止检测安全IO
     * @return
     */
    int robotServiceSetRobotProjectStop();

    /**
     * @brief 通知接口板上位机错误
     * @param 16个字节的错误数据，每个错误占一个bit
     * @return
     */
    int robotServiceSetRobotOrpeError(uint8 data[], int len);

    /**
     * @brief 解除系统紧急停止输出信号 0-无动作 1-解除
     * @param data
     * @return
     */
    int robotServiceClearSystemEmergencyStop(uint8 data);

    /**
     * @brief 解除缩减模式错误 0-无效 1-解除
     * @param data
     * @return
     */
    int robotServiceClearReducedModeError(uint8 data);

    /**
     * @brief 防护重置成功 0-无动作 1-解除
     * @param data
     * @return
     */
    int robotServiceRobotSafetyguardResetSucc(uint8 data);

    /**
     * @brief 设置机械臂运动进入缩减模式
     * @return
     */
    bool robotServiceEnterRobotReduceMode();

    /**
     * @brief 设置机械臂运动退出缩减模式
     * @return
     */
    bool robotServiceExitRobotReduceMode();

    /**********************************************************************************************************************************************
     ************************************************************关于接口板IO的接口**********************************************************************
     **********************************************************************************************************************************************/
    /**
     * @brief 获取接口板指定IO集合的配置信息
     * @param ioType         IO类型的集合    输入参数
     * @param configVector   IO配置信息的集合 输出参数
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetBoardIOConfig(
        const std::vector<aubo_robot_namespace::RobotIoType> &ioType,
        std::vector<aubo_robot_namespace::RobotIoDesc> &configVector);

    /**
     * @brief 获取接口板指定IO集合的状态信息
     * @param ioType
     * @param statusVector
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetBoardIOStatus(
        const std::vector<aubo_robot_namespace::RobotIoType> ioType,
        std::vector<aubo_robot_namespace::RobotIoDesc> &statusVector);

    /**
     * @brief 根据接口板IO类型和名称设置IO状态
     * @param type     IO类型
     * @param name     IO名称
     * @param value    IO状态
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetBoardIOStatus(aubo_robot_namespace::RobotIoType type,
                                     std::string name, double value);

    /**
     * @brief 根据接口板IO类型和地址设置IO状态
     * @param type    IO类型
     * @param addr    IO地址
     * @param value   IO状态
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetBoardIOStatus(aubo_robot_namespace::RobotIoType type,
                                     int addr, double value);

    /**
     * @brief 根据接口板IO类型和名称设置脉冲
     * @param type    IO类型
     * @param addr    IO地址
     * @param value   IO状态
     * @param duration 脉冲时长(ms)
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetBoardIOPulse(aubo_robot_namespace::RobotIoType type,
                                    std::string name, double value,
                                    int millisecond);

    /**
     * @brief 根据接口板IO类型和地址设置脉冲
     * @param type    IO类型
     * @param addr    IO地址
     * @param value   IO状态
     * @param duration 脉冲时长(ms)
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetBoardIOPulse(aubo_robot_namespace::RobotIoType type,
                                    int addr, double value, int millisecond);

    /**
     * @brief 根据接口板IO类型和名称获取IO状态
     * @param type     IO类型
     * @param name     IO名称
     * @param value    IO状态
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetBoardIOStatus(aubo_robot_namespace::RobotIoType type,
                                     std::string name, double &value);

    /**
     * @brief 根据接口板IO类型和地址获取IO状态
     * @param type    IO类型
     * @param addr    IO地址
     * @param value   IO状态
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetBoardIOStatus(aubo_robot_namespace::RobotIoType type,
                                     int addr, double &value);

    /**
     * @brief 返回当前机械臂是否运行在联机模式
     * @param isOnlineMode  true：联机 false：非联机
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceIsOnlineMode(bool &isOnlineMode);

    /**
     * @brief 返回当前机械臂是否运行在联机主模式
     * @param isOnlineMode  true：联机主模式 false：联机从模式
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceIsOnlineMasterMode(bool &isOnlineMasterMode);

    //业务接口: 获取机械臂安全配置
    int robotServiceGetRobotSafetyConfig(
        aubo_robot_namespace::RobotSafetyConfig &safetyConfig);

    //业务接口: 设置机械臂安全配置
    int robotServiceSetRobotSafetyConfig(
        const aubo_robot_namespace::RobotSafetyConfig &safetyConfig);

    //业务接口: 获取机械臂安全状态
    int robotServiceGetOrpeSafetyStatus(
        aubo_robot_namespace::OrpeSafetyStatus &safetyStatus);

    /**********************************************************************************************************************************************
     ************************************************************关于tool
     *IO的接口**********************************************************************
     **********************************************************************************************************************************************/
    /**
     * @brief 设置工具端电源电压类型
     * @param type   电源电压类型
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetToolPowerVoltageType(
        aubo_robot_namespace::ToolPowerType type);

    /**
     * @brief  获取工具端电源电压类型
     * @param  输出参数   接口调用成功后返回的电源电压类型
     * @return
     */
    int robotServiceGetToolPowerVoltageType(
        aubo_robot_namespace::ToolPowerType &type);

    /**
     * @brief 获取工具端的电源电压
     * @param value   输出参数
     * @return
     */
    int robotServiceGetToolPowerVoltageStatus(double &value);

    /**
     * @brief robotServiceSetToolPowerTypeAndDigitalIOType
     * 设置工具端电源电压类型and所有数字量IO的类型
     * @param type
     * @param io0
     * @param io1
     * @param io2
     * @param io3
     * @return
     */
    int robotServiceSetToolPowerTypeAndDigitalIOType(
        aubo_robot_namespace::ToolPowerType type,
        aubo_robot_namespace::ToolIOType io0,
        aubo_robot_namespace::ToolIOType io1,
        aubo_robot_namespace::ToolIOType io2,
        aubo_robot_namespace::ToolIOType io3);

    /**
     * @brief 设置工具端数字量IO的类型    输入或者输出
     * @param 地址
     * @param 类型  输入或者输出
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetToolDigitalIOType(
        aubo_robot_namespace::ToolDigitalIOAddr addr,
        aubo_robot_namespace::ToolIOType type);

    /**
     * @brief 获取工具端所有数字量IO的状态
     * @param statusVector    输出参数
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetAllToolDigitalIOStatus(
        std::vector<aubo_robot_namespace::RobotIoDesc> &statusVector);

    /**
     * @brief 根据地址设置工具端数字量IO的状态
     * @param addr    IO地址
     * @param value   IO状态
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetToolDOStatus(
        aubo_robot_namespace::ToolDigitalIOAddr addr,
        aubo_robot_namespace::IO_STATUS value);

    /**
     * @brief 根据名称设置工具端数字量IO的状态
     * @param addr    IO地址
     * @param value   IO状态
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetToolDOStatus(std::string name,
                                    aubo_robot_namespace::IO_STATUS value);

    /**
     * @brief 根据地址设置工具端数字量IO的脉冲
     * @param addr    IO地址
     * @param value   IO状态
     * @param duration   脉冲时长(ms)
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetToolDOPulse(int addr, double value, int millisecond);

    /**
     * @brief 根据名称设置工具端数字量IO的脉冲
     * @param addr    IO地址
     * @param value   IO状态
     * @param duration   脉冲时长(ms)
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetToolDOPulse(std::string name, double value,
                                   int millisecond);

    /**
     * @brief 根据名称获取工具端IO的状态
     * @param name     IO名称
     * @param value    IO状态  输出参数
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetToolIoStatus(std::string name, double &value);

    /**
     * @brief 获取工具端所有AI的状态
     * @param 输出参数
     * @return　调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetAllToolAIStatus(
        std::vector<aubo_robot_namespace::RobotIoDesc> &statusVector);

    /**
     * @brief robotServiceUpdateRobotBoardFirmware 接口板固件升级
     * @param cmd 接口板固件升级类型
     * @param data
     * @param length z
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceUpdateRobotBoardFirmware(
        aubo_robot_namespace::update_board_firmware_cmd cmd, const void *data,
        uint16 length);

    /**
     * @brief robotServiceGetBoardFirmwareUpdateResultService
     * 获取接口板固件升级结果
     * @param value 返回是否成功
     * @return
     */
    int robotServiceGetBoardFirmwareUpdateResultService(bool &value);

    /**
     * @brief robotServiceGetRobotEthernetDeviceName 获取网卡设备名称
     * @param ethernetDeviceName 返回网卡设备名称
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetRobotEthernetDeviceName(std::string &ethernetDeviceName);

    //获取服务器版本信息
    int robotServiceGetServerVersionInfo(std::string &versionInfo);

    /**
     * @brief 设置关节碰撞补偿（范围0.00~0.51度）
     * @param jointOffset
     * @return
     */
    int robotServiceSetRobotJointOffset(
        aubo_robot_namespace::RobotJointOffset &jointOffset);

    int robotServiceSetConveyorEncoderReset(void);

    /**
     * @brief 启动传送带
     * @return
     */
    int robotServiceSetConveyorStartup(void);

    /**
     * @brief 停止传送带
     * @return
     */
    int robotServiceSetConveyorStop(void);

    /**
     * @brief 设置传送带方向
     * @param dir
     * @return
     */
    int robotServiceSetConveyorDir(int dir);

    /**
     * @brief 设置手眼标定结果关系
     * @param robotCameraCalib
     */
    int robotServiceSetRobotCameraCalib(
        const aubo_robot_namespace::RobotCameraCalib &robotCameraCalib);

    /**
     * @brief 设置传送带线速度
     * @param conveyorVelc (米/秒）
     */
    int robotServiceSetConveyorVelc(const double conveyorVelc);

    /**
     * @brief 设置编码器距离关系
     * @param encoderValPerMeter 编码器距离关系（编码器脉冲个数/米)
     */
    int robotServiceSetEncoderValPerMeter(const uint32_t &encoderValPerMeter);

    /**
     * @brief 设置传送带起始窗口上限
     * @param startWindowUpstream　单位：米
     */
    int robotServiceSetStartWindowUpstream(double startWindowUpstream);

    /**
     * @brief 设置传送带起始窗口下限
     * @param startWindowDownstream 单位：米
     */
    int robotServiceSetStartWindowDownstream(double startWindowDownstream);

    /**
     * @brief 设置传送带跟踪轨迹下限 单位：米
     * @param trackDownstream
     */
    int robotServiceSetConveyorTrackDownstream(double trackDownstream);

    /**
     * @brief robotServiceAppendObject2ConveyorTrackQueue
     * 在传送带队列中添加object
     * @param objectPos object位置
     * @param objectOri object姿态
     * @param timestamp
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceAppendObject2ConveyorTrackQueue(
        const aubo_robot_namespace::Pos &objectPos,
        const aubo_robot_namespace::Ori &objectOri, uint32_t timestamp);

    /**
     * @brief robotServiceEnableConveyorTrack 使能传送带跟踪
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceEnableConveyorTrack();

    /**
     * @brief robotServiceGetConveyorEncoderVal 获取传送带编码器速度
     * @param value 返回的速度值
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetConveyorEncoderVal(int &value);

    //设置传送带跟踪的最大速度
    int robotServiceSetRobotConveyorTrackMaxVelc(
        double robotConveyorTrackMaxVelc);

    //设置传送带跟踪的最大加速度
    int robotServiceSetRobotConveyorTrackMaxAcc(
        double robotConveyorTrackMaxAcc);

    //设置传送带跟踪的系统延时时间
    int robotServiceSetRobotConveyorSystemDelay(
        double robotConveyorSystemDelay);

    //设置机械臂工具
    int robotServiceSetRobotTool(
        const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &robotTool);
    /**
     * @brief robotServiceSetWeaveMoveParameters 设置焊接摇摆
     * @param weaveMove 焊接摇摆结构体
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetWeaveMoveParameters(
        const aubo_robot_namespace::WeaveMove &weaveMove);

    /**
     * @brief robotServiceSetRobotRecognitionParam 设置机械臂辨识参数
     * @param param 机械臂辨识参数
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetRobotRecognitionParam(
        const aubo_robot_namespace::RobotRecongnitionParam &param);

    /**
     * @brief robotServiceGetRobotRecognitionParam 获取机械臂辨识参数
     * @param type
     * @param param 机械臂辨识参数
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetRobotRecognitionParam(
        int type, aubo_robot_namespace::RobotRecongnitionParam &param);

    /**
     * @brief robotServiceSetSeamTrackingParameters 设置焊缝跟踪参数
     * @param seamTrack 焊缝跟踪参数
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetSeamTrackingParameters(
        const aubo_robot_namespace::SeamTracking &seamTrack);

    /**
     * @brief robotServiceGetSeamTrackingParameters 获取焊缝跟踪参数
     * @param seamTrack 焊缝跟踪参数
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetSeamTrackingParameters(
        aubo_robot_namespace::SeamTracking &seamTrack);

    /**
     * @brief robotServiceGetJointCommonData 获取机械臂关节数据
     * @param jointCommonDataArray 机械臂关节数据
     * @param size
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetJointCommonData(
        aubo_robot_namespace::JointCommonData jointCommonDataArray[], int size);

    /**
     * @brief robotServiceSetJointParam_CurrentIP 设置关节电流Ｐ值
     * @param jointID 关节角ID
     * @param P P值
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetJointParam_CurrentIP(int jointID, uint16 P);

    /**
     * @brief robotServiceSetJointParam_CurrentII 设置关节电流I值
     * @param jointID 关节角ID
     * @param I I值
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetJointParam_CurrentII(int jointID, uint16 I);

    /**
     * @brief robotServiceSetJointParam_CurrentID 设置关节电流D值
     * @param jointID 关节角ID
     * @param D D值
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetJointParam_CurrentID(int jointID, uint16 D);

    /**
     * @brief robotServiceSetJointParam_SpeedP 设置关节速度Ｐ值
     * @param jointID 关节角ID
     * @param P Ｐ值
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetJointParam_SpeedP(int jointID, uint16 P);

    /**
     * @brief robotServiceSetJointParam_SpeedI 设置关节速度I值
     * @param jointID 关节角ID
     * @param I I值
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetJointParam_SpeedI(int jointID, uint16 I);

    /**
     * @brief robotServiceSetJointParam_SpeedD 设置关节速度D值
     * @param jointID 关节角ID
     * @param D D值
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetJointParam_SpeedD(int jointID, uint16 D);

    /**
     * @brief robotServiceSetJointParam_SpeedDS 设置关节速度死区
     * @param jointID 关节角ID
     * @param DS 死区
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetJointParam_SpeedDS(int jointID, uint16 DS);

    /**
     * @brief robotServiceSetJointParam_PosP 设置关节位置Ｐ值
     * @param jointID 关节角ID
     * @param P P值
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetJointParam_PosP(int jointID, uint16 P);

    /**
     * @brief robotServiceSetJointParam_PosI 设置关节位置I值
     * @param jointID 关节角ID
     * @param I I值
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetJointParam_PosI(int jointID, uint16 I);

    /**
     * @brief robotServiceSetJointParam_PosD 设置关节位置D值
     * @param jointID 关节角ID
     * @param D D值
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetJointParam_PosD(int jointID, uint16 D);

    /**
     * @brief robotServiceSetJointParam_PosDS 设置关节位置DS值
     * @param jointID 关节角ID
     * @param DS DS值
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetJointParam_PosDS(int jointID, uint16 DS);

    int robotServiceJointSaveDataFlash(int jointID);

    /**
     * @brief robotServiceSetRobotBaseParameters 设置机械臂基础数据
     * @param baseParameters 机械臂基础数据
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetRobotBaseParameters(
        const aubo_robot_namespace::RobotBaseParameters &baseParameters);

    //设置调速模式配置
    int robotServiceSetRegulateSpeedModeParam(
        const aubo_robot_namespace::RegulateSpeedModeParamConfig_t
            &regulateSpeedModeConfig);

    /**
     * @brief robotServiceGetRobotBaseParameters 获取机械臂基础数据
     * @param baseParameters 机械臂基础数据
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetRobotBaseParameters(
        aubo_robot_namespace::RobotBaseParameters &baseParameters);

    //获取调速模式配置
    int robotServiceGetRegulateSpeedModeParam(
        aubo_robot_namespace::RegulateSpeedModeParamConfig_t
            &regulateSpeedModeConfig);

    /**
     * @brief robotServiceSetRobotJointsParameter 设置机械臂关节数据
     * @param jointsParameter 机械臂关节数据
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceSetRobotJointsParameter(
        const aubo_robot_namespace::RobotJointsParameter &jointsParameter);

    //使能/失能调速模式
    int robotServiceEnableRegulateSpeedMode(bool enbaleFlag);

    /**
     * @brief robotServiceGetRobotJointsParameter 获取机械臂关节数据
     * @param jointsParameter 机械臂关节数据
     * @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
     */
    int robotServiceGetRobotJointsParameter(
        aubo_robot_namespace::RobotJointsParameter &jointsParameter);

    //获取力控参数
    int robotServiceGetForceControlModeAdmittancePatam(
        aubo_robot_namespace::AdmittancePatam_t &admittancePatam);

    int robotServiceRefreshRobotArmParamter();
    //设置力控参数
    int robotServiceSetForceControlModeAdmittancePatam(
        const aubo_robot_namespace::AdmittancePatam_t &admittancePatam);

    //获取"主动探寻力"参数
    int robotServiceGetForceControlModeExploreForceParam(double &forceLimit,
                                                         double &distLimit);

    // int  robotServiceGetForceSensorData(WrenchParam &data);
    //设置"主动探寻力"参数
    int robotServiceSetForceControlModeExploreForceParam(double forceLimit,
                                                         double distLimit);

    // int  robotServiceCalibToolAndSensor(aubo_robot_namespace::JointParam
    // JointParamGroup[3], WrenchParam wrenchParamGroup[3], FtSensorCalResult
    // &result); 使能/失能力控模式
    int robotServicEnableForceControlModeService(bool enbaleFlag);

    int robotServiceEnableForceControlPlan(bool enableFlag);
    //获取实时力数据
    int robotServiceGetRealtimeForceData(double forceData[6]);

    int robotServiceSetForceDeviation(double data[6]);

    /**
     * @brief parseFileAsRoadpointCollection
     *        将一个轨迹文件(位置+姿态)转换为路点容器，进行平滑处理和限制条件检查
     * @param filePath              轨迹文件路径      输入参数
     * @param referPointJointAngle  逆解参考点的关节角 输入参数
     * @param toolInEndDesc         末端工具的信息    输入参数
     * @param wayPointVector        路点集合         输出参数
     * @return
     */
    int parseFileAsRoadpointCollection(
        const char *filePath,
        aubo_robot_namespace::POSITION_ORIENTATION_TYPE poseType,
        const double *referPointJointAngle,
        const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
        std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);

    int robotServiceSetForceMaxValue(double data[6]);
    /**
     * @brief parsePoseListeAsRoadpointCollection
     *        将位姿集合(位置+四元数)转换为路点容器， 进行平滑处理和限制条件检查
     * @param referPointJointAngle 逆解参考点的关节角 输入参数
     * @param toolInEndDesc        末端工具的信息    输入参数
     * @param toolEndPoseVector    位姿集合         输入参数
     * @param wayPointVector       路点集合         输出参数
     * @return
     */
    int parsePoseListeAsRoadpointCollection(
        const double *referPointJointAngle,
        const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
        const std::vector<aubo_robot_namespace::PositionAndQuaternion>
            &toolEndPoseVector,
        std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);

    int robotServiceSetForceControlStiffness(double data[6]);

    int robotServiceSetForceControlDamp(double data[6]);
    //解析路点文件并缓存结果
    int parseRoadPointFileAndCacheResult(
        const char *filePath, const double *referPointJointAngle,
        aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
        aubo_robot_namespace::wayPoint_S &firstWayPoint);

    int robotServiceSetForceControlMass(double data[6]);
    //运行缓存轨迹（parseRoadPointFileAndCacheResult 结果）
    int moveCacheTrack();

    int robotServiceForceControlCalibrationZero();

    int HandlePosesFromFile(
        const char *filePath, const double *referPointJointAngle,
        aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
        std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);

    // 脚本管理
    int robotServiceScriptRunSetSpeedLimitPercent(const double speedLimit);

    //针对瀚维的轨迹处理
    int hanweiRoadPointHandle(
        const char *filePath, const double *referPointJointAngle,
        aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
        aubo_robot_namespace::wayPoint_S &firstWayPoint);

    //针对瀚维使用
    int moveHanweiTrack();

    //获取SDK版本
    std::string getVersion();

    arcs::aubo_sdk::RpcClientPtr getRpcClient();
    arcs::aubo_sdk::RtdeClientPtr getRtdeClient();

    // private:
    class PrivateData;
    PrivateData *pd_ = nullptr;

    bool fast_stop_{ false };
};
#endif // SERVICEINTERFACE_H
